Структурно-параметрический анализ и синтез механизмов старта беспилотных летательных аппаратов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Аленченков, Григорий Сергеевич

• Аленченков, Григорий Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Аленченков, Григорий Сергеевич

Введение.

Глава 1. Анализ известных конструкций механизмов старта и методов их проектирования.

1.1. Эволюция конструкций и схем метательных машин и стартовых устройств .

1.2. Современное применение метательных машин.

1.3. Анализ методов проектирования стартовых устройств и направлений их развития.

1.4. Цели и задачи диссертационной работы

Глава 2. Функционально-структурный анализ и синтез механизмов старта.

2.1. Структурная классификация механизмов старта.

2.2. Функциональная модель механизма старта

2.3. Функционально-структурная модель механизма старта.

2.4. Структурный синтез механизма старта.

Выводы по второй главе.

Глава 3. Параметрический синтез механизма старта.

3.1. Основное и дополнительные условия синтеза механизма старта.

3.2. Требования к математической модели.

3.3. Динамический анализ механизма старта с вертикальной осью вращения

3.4. Методика параметрического синтеза механизма старта с вертикальной осью вращения.

3.5. Математическая модель динамики механизма старта с дополнительным инерционным звеном.

3.6. Сравнение механизма старта с дополнительным инерционным звеном с другими механизмами старта.

3.7. Методика расчета механизма старта с дополнительным инерционным звеном.

Выводы по третьей главе

Глава 4. Экспериментальное исследование механизмов старта.

4.1. Определение критериев подобия, необходимых для создания экспериментальной модели

4.2. Проведение экспериментов для модели с дополнительным инерционным звеном и внутренним входом.

4.3. Проведение экспериментов для модели без дополнительных инерционных звеньев.

4.4.Сравнение результатов эксперимента.1!

Выводы по четвертой главе .V.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Структурно-параметрический анализ и синтез механизмов старта беспилотных летательных аппаратов»

Дистанционно пилотируемые и беспилотные летательные аппараты, получившие широкое распространение в настоящее время, способны выполнять обширный спектр задач. Невоенные беспилотные летательные аппараты, применяемые в таких сферах, как дистанционное зондирование земли, контроль коммуникаций и границ, ретрансляция сигналов, снижают себестоимость услуг на порядок и даже больше по сравнению с традиционными космическими или авиационными системами [58].

Для взлета малоразмерных беспилотных летательных аппаратов, как правило, используются пусковые устройства типа катапульты, позволяющие обеспечить быстрый и эффективный взлет указанных летательных аппаратов с силовой установкой сравнительно небольшой мощности [88].

При этом производство запуска летательного аппарата должно исключать влияние человеческого фактора и возможность получения травм оператором.

Основные требования, предъявляемые к конструкции катапульты и автоматики [27, 42]:

- надежность, которая заключается в работоспособности механизма в разных климатических условиях, исключении повреждений летательного аппарата;

- эргономичность, связанная с минимизацией массогабаритных характеристик, простотой использования автоматики, минимальным временем развертывания, мобильностью;

- высокие эксплуатационные качества, заключающиеся в долговечности, ремонтопригодности, пригодности к хранению и утилизации;

- безопасность, заключающаяся в исключении преждевременного срабатывания пусковых механизмов, а также вероятности нанесения травмы подвижными частями автоматики оператору.

Как правило, современные стартовые устройства являются механизмами с внешними входами, имеющими одну степень свободы. Теории и методам проектирования подобных механизмов в настоящее время посвящены многочисленные публикации. Между тем, методам проектирования механизмов старта летательных аппаратов в научно-технической литературе уделено незначительное внимание. Существуют также методы проектирования механизмов с внутренними входами, но не применяемых в качестве механизмов старта. Большая длина разгона, присущая большинству современных пусковых устройств, приводит к увеличению массы и габаритов стартового устройства, а также трудоемкости его изготовления. Необходим поиск и обоснование структурных схем и параметров механизмов старта с уменьшенной массой и габаритами, исключающих ударные нагрузки во время старта, что должно привести к увеличению ресурса летательного аппарата и снижению требований к жесткости и прочности его узлов, воспринимающих нагрузку при запуске.

Существующая проблема определила цель исследования: улучшение массо-габаритных характеристик стартовых устройств беспилотных летательных аппаратов путем разработки методов структурного и параметрического синтеза механизмов старта с внутренними входами, имеющих несколько степеней свободы.

Из цели следуют задачи исследования:

1. Исследование структурных и функциональных связей стартовых устройств и механизмов старта беспилотных летательных аппаратов, создание их классификации и функционально-структурной модели.

2. Разработка методики структурного синтеза механизмов старта на основе созданных классификации и функционально-структурной модели.

3. Разработка методики параметрического синтеза механизмов старта на основе математического моделирования динамики их работы.

4. Параметрический синтез механизмов старта, отвечающих основному и дополнительным условиям синтеза.

5. Проведение экспериментов с целью проверки адекватности разработанной математической модели и уточнения основных параметров механизмов старта.

Объект исследования - механизмы старта беспилотных летательных аппаратов массой до 50 кг.

Предмет исследования - методы проектирования механизмов старта с внутренними входами, имеющих несколько степеней свободы.

Методы исследования - методы математического анализа, теоретической механики, теории механизмов и машин, теории колебаний и теории удара.

Достоверность результатов основывается на применении известных теоретических положений фундаментальных наук, апробированных аналитических методов, подтверждается сравнением результатов теоретических и экспериментальных исследований, а также сравнением полученных результатов с исследованиями других авторов.

Научная новизна результатов исследования:

1. Разработана функционально-структурная модель стартовых устройств беспилотных летательных аппаратов, основанная на классификации механизмов старта по виду входа, виду звеньев, виду кинематических пар, соединяющих звенья со стойкой.

2. На основе функционально-структурной модели стартовых устройств и их классификации создана методика структурного синтеза механизмов старта беспилотных летательных аппаратов.

3. Синтезирован ряд новых структурных схем механизмов старта с вращательной и поступательной кинематическими парами, соединяющими звенья со стойкой, имеющих несколько степеней свободы и внутренние входы, с двумя и тремя дополнительными инерционными звеньями, позволяющими снизить динамические нагрузки на летательный аппарат в процессе запуска.

4. Разработана методика параметрического синтеза механизмов, звенья которых соединены со стойкой вращательной и поступательной кинематическими парами, имеющих несколько степеней свободы и внутренние входы, на основе созданных динамических моделей работы механизмов старта, с учетом основного и дополнительных условий синтеза - ограничений по динамическим нагрузкам и габаритам стартового устройства.

Практическая ценность работы:

- разработанные методики использованы при проектировании механизмов старта с вертикальной осью вращения и с дополнительными инерционными звеньями и при выборе их параметров;

- предложенные механизмы старта с дополнительными инерционными звеньями и механизмы старта с вертикальной осью вращения обладают меньшими массой и габаритами, чем существующие;

- экспериментальная модель позволила выбрать параметры механизма старта и служит макетом для серийного изготовления пусковой установки;

- результаты исследования использованы на ООО «Ижмаш - Беспилотные системы» при разработке катапульты для запуска беспилотного летательного аппарата малой массы.

На защиту выносятся:

1. Классификация и функционально-структурная модель стартовых устройств беспилотных летательных аппаратов, позволяющие вести синтез наиболее рациональных схем механизмов старта.

2. Методика синтеза схем механизмов старта, основанная на классификации и функционально-структурной модели механизмов старта.

3. Ряд новых структурных схем механизмов старта, имеющих несколько степеней свободы и внутренние входы с вращательной и поступательной кинематическими парами, соединяющими звенья со стойкой.

4. Методика параметрического синтеза механизмов старта, имеющих несколько степеней свободы и внутренние входы, на основе созданных динамических моделей работы механизмов старта, звенья которых соединены со стойкой вращательной и поступательной кинематической парами.

Апробация результатов исследования.

Основные положения диссертации обсуждались и докладывались на конференциях: IX Всероссийской научно-технической конференции студентов, магистрантов, аспирантов и молодых ученых «Техника XXI века глазами молодых ученых и специалистов» (Тула, 2010 г.); Всероссийской научно-практической конференции «Научное обеспечение инновационного развития АПК» (Ижевск, 2010 г.); Международном молодежном научном форуме «Ломоносов-2010» (Москва, 2010 г); Всероссийской научной конференции молодых ученых «Наука. Технологии. Инновации» (Новосибирск, 2010 г.); IV Международной научно-технической конференции «Проблемы исследования и проектирования машин» (Пенза, 2010 г.); Second forum of young researchers in the framework of International forum «Education quality - 2010» (Izhevsk, 2010); Международной научно-практической конференции «Современные проблемы и пути их решения в науке, транспорте, производстве и образовании» (Одесса, 2009 г.); III Всероссийской конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России» (Москва, 2209 и

2010 гг.); Международной научно-практической конференции «Современное машиностроение. Наука и образование» (Санкт-Петербург, 2011 г.); Всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Наука и молодежь: проблемы, поиски, решения» (Новокузнецк,

2011 г.).

Результаты исследования использованы на ООО «Ижмаш - Беспилотные системы» при разработке катапульты с дополнительными инерционными звеньями.

Публикации. Результаты исследования опубликованы в 1 патенте на полезную модель и в 13 статьях, из них 3 статьи в журналах, рекомендованных ВАК.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Аленченков, Григорий Сергеевич

6. Результаты исследования использованы на ООО «ИЖМАШ» - Беспилотные системы» при разработке перспективных планов мелкосерийного производства, в том числе разработка механизма старта с дополнительными инерционными звеньями.

7. Результаты экспериментов показывают совпадение расчетных и экспериментальных данных с расхождением до 8 %, что позволяет рекомендовать выбранный и обоснованный вариант стартовой установки с дополнительными инерционными звеньями для изготовления опытного образца.

Заключение

В работе получены следующие основные результаты.

1. Разработана функционально-структурная модель стартовых устройств беспилотных летательных аппаратов, основанная на классификации механизмов старта по виду входа, виду звеньев, виду кинематических пар, соединяющих звенья со стойкой.

2. На основе функционально-структурной модели стартовых устройств и их классификации создана методика структурного синтеза механизмов старта беспилотных летательных аппаратов.

3. Синтезирован ряд новых структурных схем механизмов старта с вращательной и поступательной кинематическими парами, соединяющими звенья со стойкой, имеющих несколько степеней свободы и внутренние входы, с двумя и тремя дополнительными инерционными звеньями, позволяющими снизить динамические нагрузки на летательный аппарат в процессе запуска.

4. Разработана методика параметрического синтеза механизмов, звенья которых соединены со стойкой вращательной и поступательной кинематическими парами, имеющих несколько степеней свободы и внутренние входы, на основе созданных динамических моделей работы механизмов старта, с учетом основного и дополнительных условий синтеза - ограничений по динамическим нагрузкам и габаритам стартового устройства.

Проведенное исследование позволяет сделать следующие выводы.

1. Показана эффективность методов функционально-структурного анализа в создании методики структурного синтеза механизмов старта беспилотных летательных аппаратов. Установлены основания классификации структурных схем механизмов старта: вид входа (внешний, внутренний); вид кинематической пары, соединяющей звенья со стойкой (вращательная или поступательная), вид звеньев (жесткие и упругие); число степеней свободы механизма. Предложена классификация и функционально-структурная модель механизмов старта. Выявлены наиболее рациональные структурные схемы механизмов старта: с несколькими степенями свободы, с внутренними входами и дополнительными инерционными звеньями.

2. Предложена методика структурного синтеза механизмов старта, основанная на их классификации и функционально-структурной модели. Синтезирован ряд новых структурных схем механизмов старта с дополнительными инерционными звеньями. Показано, что новые структурные схемы удовлетворяют требованиям по габаритам устройства.

3. Предложена методика параметрического синтеза двух схем механизмов старта: с вращательной кинематической парой с вертикальной осью вращения и с несколькими степенями свободы и внутренними входами с дополнительным инерционным звеном, основанные на динамической модели процесса запуска. Показано, что методика позволяет выбрать параметры механизмов старта, удовлетворяющие основному и дополнительным условиям синтеза: наименьшим габаритам при допустимых нагрузках на летательный аппарат. Установлено, что синтезированная схема механизма старта с несколькими степенями свободы более эффективно использует длину направляющих: значение целевой функции (отношение идеальной длины направляющих к реальной длине разгона летательного аппарата) у = 0,59, что на 48% выше механизма-аналога.

4. Установлено, что дополнительные инерционные звенья в механизмах старта с внутренними входами, использующих в качестве двигателя упругие звенья, позволяют исключить передаточные механизмы и уменьшить ударные нагрузки на летательный аппарат во время запуска. Выявлено, что наличие в механизме двух и более дополнительных инерционных звеньев не дает преимуществ по сравнению с механизмом с одним дополнительным инерционным звеном.

5. В ходе динамического анализа выявлено, что сумма сил сопротивления движению и силы тяги аппарата в схеме с дополнительными инерционными звеньями не превышают 5 % от движущей силы (натяжения упругого звена), что позволило получить аналитические зависимости перемещений летательного аппарата и инерционного звена от геометрических и массовых параметров механизма старта.

6. Экспериментально установлена работоспособность синтезированной схемы механизма. Расхождение расчетных и экспериментальных данных не превышает 8%, что позволяет рекомендовать выбранный и обоснованный вариант механизма старта с дополнительным инерционным звеном для изготовления опытного образца.

7. На синтезированную схему механизма старта получен патент РФ. Результаты исследования использованы на ООО «Ижмаш - Беспилотные системы» при разработке катапульты с дополнительными инерционными звеньями.

Таким образом, на основе рассмотрения функциональных и динамических связей в стартовом устройстве разработана методика структурно-параметрического синтеза механизмов старта, обладающих улучшенными массовыми и габаритными характеристиками.

Дальнейшее направление исследований связано с оптимизацией конструкций, исследованием структуры системы «Стартовое устройство - летательный аппарат - внешняя среда» и более тщательное исследование воздействия стартового устройства на летательный аппарат.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Аленченков, Григорий Сергеевич, 2012 год

1. Автоматизация поискового конструирования (искусственный интеллект в машинном проектировании) / Под ред. А. И. Половинкина. М. : Радио и связь, 1981. - 344 с.

2. Александров, A.B. Сопротивление материалов: / A.B. Александров, В.Д. Потапов, Б.П. Державин; под ред. A.B. Александрова. М.: Высшая школа, 2009. - 559 с.

3. Аленченков, Г.С. Функционально-структурная модель стартового устройства летательного аппарата малой массы / Г. С. Аленченков, А. Э. Пушкарев // Вестник ИжГТУ, 2011. №2. - С. 3 - 7.

4. Аленченков, Г. С. Структурный синтез механизмов стартовых устройств беспилотных летательных аппаратов малой массы / Г. С. Аленченков, А. Э. Пушкарев // Интеллектуальные системы в производстве. 2012.-№ 1.-С. 5-11.

5. Аленченков, Г.С. Параметрический анализ и синтез механизмов стартовых устройств беспилотных летательных аппаратов малой массы / А. Э. Пушкарев, Г. С. Аленченков // Вестник Ижевского государственного технического университета. -2012.-№ 2.-С. 4-7.

6. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3 т.- М.: Машиностроение, 1979. Т.1. - 728 с.

7. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3 т.- М.: Машиностроение, 1978. Т.2. - 559 с.

8. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3 т.- М.: Машиностроение, 1978. Т.З. - 557 с.

9. Артоболевский, И. И. Синтез плоских механизмов. М. : Физмат-гиз, 1959.-1084 с.

10. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин. М. : Наука, 1988.-610с.

11. Аттетков, A.B. Методы оптимизации: учеб. для вузов. / A.B. Ат-тетков, C.B. Галкин, B.C. Зарубин. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003.-440 с.

12. Балакин, С.А. Авианосцы мира. 1917 1939/ С.А.Балакин, М.Э.Морозов. - М.: Наваль Коллекция, 1999. - 36с.

13. Бать, М.И. Теоретическая механика в примерах и задачах. В 2-х т./М.И.Бать, Г.Ю.Джанелидзе, A.C. Кельзон. -М.:Наука,1990.

14. Бахвалов, Н.С. Численные методы. / Н.С. Бахвалов, Н.П. Жидков, Г.М. Кобельков. -М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2009. 632 с.

15. Бертяев, В. Д. Теоретическая механика на базе Mathcad. Практикум. С-Пб: БХВ-Петербург, 2005. 752 с.

16. Бородин, В.А. Пульсирующие воздушно-реактивные двигатели летающих моделей самолетов. / В.А. Бородин. М. : ДОСААФ, 1968. - 104с.

17. Бутенин, Н.В. Курс теоретической механики: В 2-х т./Н.В.Бутенин, Я.Л.Лунц, Д.Р.Меркин. СПб.: Лань. -1998.

18. Вейц, В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969.-368 с.

19. Воскресенский, М. И. Об алгоритмах проектирования кулачковых механизмов// Сб. «Анализ и синтез механизмов». М.: Машиностроение,1969.-564 с.

20. Воскресенский, M. И. Проектирование кулачковых механизмов цифровыми вычислительными машинами. М.: Машиностроение, 1967. -128 с.

21. Вульфсон, И. И. Аналитический метод синтеза кулачкового механизма при использовании ЭВМ. С-Петербург, 1990. 37 с.

22. Вульфсон, И. И. Динамика упругого толкателя при учете демпфирования// Сб. «Теория механизмов и машин», изд-во АН СССР, 1963. 95 с.

23. Гафаров, Р.Х. Что нужно знать о сопротивлении материалов: / Р.Х. Гафаров, B.C. Жернаков; под ред. B.C. Жернакова. М.: Машиностроение, 2007.-275 с.

24. Голубев, Ю.А. Юному авиамоделисту. / В.А. Голубев, Н.И. Камышев. -М.: Просвещение 1979. 130с.

25. Гузенков, П. Г. Детали машин. М.: Высшая школа, 1982. -351 с.

26. Гухман, A.A. Введение в теорию подобия. М.: Высшая школа, 1972.- 152 с.

27. Детали машин: Атлас конструкций / Под общ. ред. Д. Н. Решетова.- М. : Машиностроение, 1992. 296 с.

28. Дунаев, П. Ф. Конструирование узлов и деталей машин / П.Ф. Дунаев, О.П. Леликов. М. : Высш. шк., 1998. - 447 с.

29. Дьяков, В. И. Типовые расчеты по электрооборудованию. М.: Высшая школа, 1991. - 160 с.

30. Ермаков, A.M. Простейшие авиамодели. -М.: Просвещение, 1989.- 150с.

31. Жарков, C.B. Рыцарские замки, метательные машины и пушки Средневековья. Минск: Друк-С, 2006 - 177с.

32. Жуковский, H. Е. Механика системы. Динамика твердого тела. М.: КомКнига, 2005 г. - 298 с.

33. Зайцев, В.Н. Конструкция и прочность самолетов / В.Н. Зайцев, Рудаков В.Л. Киев: Вища школа, 1978. - 488с.

34. Зайцез, И.А. Высшая математика. М: Высшая школа. -1991, -400 с.

35. Зиновьев, В. А. Теория механизмов и машин. М.: Академия, Про-фобриздат, 2002. - 465 с.

36. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров: определения, теоремы, формулы / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука, 1984.-831 с.

37. Космодемьянский, А. А. Теоретическая механика и современная техника. М. : Просвещение, 1969. - 255 с.

38. Костенко, И.К. Проектирование и расчет моделей планеров. М.: ДОСААФ, 1958. - 199 с.

39. Крайнев, А.Ф. Новые механизмы относительного манипулирования / А.Ф. Крайнев, В.А. Глазунов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №5, с. 106

40. Курлов, Б. А. Компьютерные расчеты механизмов. Книга 2 М.: Компания Спутник +, 2008 г. - 378 с.

41. Левитский, Н. И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979. -576 с.

42. Лойцянский, Л. Г. Курс теоретической механики: В 2-х томах / Л. Г. Лойцянский, А. И. Лурье. М.: Наука, 1983.

43. Механика. Киттель Ч., Найт У., Рудерман M. М.: Наука, 2005. -480 с.

44. Механика машин / И. И. Вульфсон, М. Л. Ерихов, М. 3. Коловский и др. ; под ред. Г. А. Смирнова. М. : Высш. шк., 1996. - 511 с.

45. Микиртумов Э.Б. Простейшие расчеты летающих моделей. М.: ГРАЛ., 1935.- 199с.

46. Моисеева, Н. К. Функционально-стоимостной анализ в машиностроении. М. : Машиностроение, 1987. - 320 с.

47. Моисеева, Н. К. Основы теории и практики функционально-стоимостного анализа / Н. К. Моисеева, М. Г. Карпунин. М. : Высшая школа, 1988.- 192 с.

48. Новгородцев, В.А. Применение методов оптимизации в теории машин и механизмов. М.: Наука, 1979. -113 с.

49. Орлов, A.C. Секретное оружие третьего рейха. / A.C. Орлов. М.: Наука, 1975. - 165с.

50. Орлов, П. И. Основы конструирования: В 3 кн. / Под ред. П. Н. Учаева. -М. : Машиностроение, 1988.

51. Основы проектирования ракет класса «воздух-воздух» и авиационных катапультных установок для них / Под ред. В.А. Нестерова. М.: МАИ, 1999.-792 с.

52. Павловский, М.А. Теоретическая механика. Динамика. /М.А.Павловский, Л.Ю.Акинфиева, О.Ф.Бойчук; Под общ. ред. М.А.Павловского.- Киев:Выща.шк.,1990. 479 с.

53. Павлушенко, М.И. Беспилотные летательные аппараты: история, применение, угроза распространения и перспективы развития. / М.И. Павлушенко, Г.М. Евстафьев. М.: Права человека, 2005. - 612 с.

54. Пантелеев, A.B. Методы оптимизации в примерах и задачах / A.B. Понтелеев, Т.А. Летова. М.: Высшая школа, 2005. - 544 с.

55. Патент Китая № 101367438А от 18.02.2009 г./

56. ШШШШШ^Ш&Щ Du Xiaolin (Ду Сяолинь), Gang Han (Ган Хань),

57. Zhu Aihua (Чжу Айхуа)., ^A^if(Система катапультирования для взлета беспилотных летательных аппаратов).

58. Патент на полезную модель 98 396 РФ, МПК B64F 1/06. Катапульта /Г.С.Аленченков, А.Э. Пушкарев. № 2010119280/11; Заявлено 13.05.2010. - Опубл. 20.10.2010. - Бюл. № 29. - 7 с.

59. Патент России № 20774560 от 20.04.1997 г. / Мамырин А. В. Катапульта Мамырина.

60. Патент России, №2291816 от 15.12.2004 г. / Пиранишвили Георгий Константинович. Электромагнитная катапульта.

61. Патент России № 2373117 от 27.09.2008 г. / Доулетов И.И., Ува-рин В.Л. Катапульта для взлета летательного аппарата.

62. Патент России № 1327441 от 27.12.1995 г. / Кирпикин Ф.И., Кирпикин А.Ф. Стартовое устройство.

63. Патент Украины №65062 от 15.03.2004 г. / Сидельников Л.П. Ле-пескин И.Б. Мельничук В.В. Коваленко Б.Я. Катапульта для безаэродромного старта дистанционно-пилотируемых летательных аппаратов.

64. Петров, К. П. Аэродинамика ракет. М. : Машиностроение, 1977. - 136 с.

65. Петров, К. П. Аэродинамика тел простейших форм. М. : Изд-во «Факториал», 1998. - 432 с.

66. Петров, К. П. Аэродинамика элементов летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1985. 124 с.

67. Писаренко, Г.С. Справочник по сопротивлению материалов. Киев: Наук думка, 1988. - 736 с.

68. Плис, А.И. МаШСАГ). Математический справочник. М.: Математика и статистика, 2003. - 656 с.

69. Повх, И.Л. Аэродинамический эксперимент в машиностроении. -Л.: Машиностроение, 1974. 480с.

70. Половинкин, А. И. Основы инженерного творчества. С.-Пб. : Лань, 2007.-368 с.

71. Поляхов, Н. Н. Теоретическая механика/ Н. Н. Поляхов, С. А. Зег-жда, М. П. Юшков- М. : Высшая школа, 2000. 592 с.

72. Попов, С.А. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин. / Под ред. К.В. Фролова. -М.: Высш. шк., 1986. 295 с.

73. Пономарев С.Д. Расчеты на прочность в машиностроении. Том II // Под ред проф. Пономарева С.Д. М.: Гос. науч.-тех. изд-во машиностроительной литературы, 1958. - 975 с.

74. Поршлев, И. В. Численные методы на базе МаЛсаё. С-Пб: БХВ-Петербург, 2005, 456с.

75. Ральф, П.Г. Книга арбалетов. История средневекового метательного оружия. / Ральф Пейн-Голлуэй М.: Центрполитграф, 2007. - 416 с.

76. Раскатов, В.М. Машиностроительные материалы: краткий справочник. М.: Машиностроение, 1980. - 511с.111 1 :>.}

77. Решетов, Л. Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. М. : Машиностроение, 1979. 334 с.

78. Семенов, Ю.А. Применение машин и механизмов с внутренними входами. // Теория механизмов м машин, №1, 2003. 53 с.

79. Сергеев, П.В. Анализ и синтез механизмов./ П.В. Сергеев. М.: Наука, 1970.-435 с.

80. Суслов, В. И. Теория механизмов. Кинематика, динамика и синтез механизмов промышленности строительных материалов/ Под ред. В. И. Суслова С.-Пб., Издательство Ассоциации строительных вузов, 2006 г. - 96 с.

81. Тарадаев, Б.В. Летающие модели копии. / Б.В. Тарадаев. М. : ДОСААФ, 1983.- 104 с.

82. Тарг, С.М. Краткий курс теоретической механики. -М.: Высш.шк.,2005. 415 с.

83. Теоретическая механика: Сб.научно-метод.ст./М-во образования РФ. Научно-метод. совет по теорет.механике. Моск. гос. ун-т им.М. В. Ломоносова, Ин-т механики; Под ред. Ю. Г. Мартыненко. -М.: Изд-во МГУ. -Вып.25, 2008.-213 с.

84. Феодосьев, В.И. Сопротивление материалов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. - 588 с.

85. Фролов, К. В. Теория механизмов и механика машин / Под ред. К. В. Фролова. М. : Высш. шк., 2003. - 496 с.

86. Функциональный анализ / Под ред. С. Г. Крейна. М. : Наука, 1972.-544 с.

87. Хилл, П. Наука и искусство проектирования. М. : Мир, 1973. -263 с.

88. Хорхордин, Е.Г. Подводная охота. Справочник. / Е.Г. Хорхордин. М.: ИД Рученькиных, 2008. - 320 с.

89. Чечин, А. А. Авианосцы типа Гоп^аЬ История, конструкция, авиационное вооружение. / Чечин А. А., Околелов Н. Н. М.: Моделист-конструктор, 2006, - 80 с.

90. Шант, К. Авианосцы: Иллюстрированная энциклопедия / Пер. сангл./ М.: Омега, 2006. - 256с.

91. Шаумян, Г. А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1961. - 543с.

92. Шпур, Г. Автоматизированное проектирование в машиностроении/ Г. Шпур, Ф.-Л. Краузе- М. : Машиностроение, 1988. 647 с.

93. Эшли, X. Инженерные исследования летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1980. 424 с.

94. Юдин, В.А.Теория механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1977.-527 с.

95. Яблонский, А.А. Курс теоретической механики СПб.: «Лань», 1999.-354 с.

96. Alenchenkov G.S. Unmanned aerial vehicles launchers // Second forum of young researchers. In the framework of international forum "education quality -2010"(april 22, 2010, Izhevsk). Izhevsk: Publishing House of ISTU, 2010.-p.p. 174-179.

97. Canada Patent No 798178, Oberlander Georg, «Aircraft catapult system», Official Gazette, Vol. 625, No 1, 05 January 1968.

98. France Patent No 2780381, Corizzi Christophe et Lecourt Sylvan, «Catapulte pour le lancement d'un corps volant», Official Gazette, Vol. 1025, No 6, 30 June 1998.

99. US Patent No 2860620, William L. Effmger «Catapult For Model Aircraft», Official Gazette, Vol. 1045, No 4, 18 November 1958.

100. US Patent No 0084965, Pentti Lipponen, Kangasala «Method of launching catapult, catapult, and locking device », Official Gazette, Vol. 907, No 3, 19 April 2007.

101. UK Patent No 03/057334, John, Young Eric. «Miniature Aircraft Catapult », Official Gazette, Vol. 947, No 2, 17 July 2003.

102. US Patent No 6851647, Bernagd J. Rosenbaum, «Portable Catapult Launcher for small aircraft», Official Gazette, Vol. 1307, No 4, 3 April 2003.

103. Sweden Patent No 0320035, Monkewitz, Martin, «Vorrichting zum Beschleunigen von Korpern, insbecondere mobiles katapult fur flugkorper»,

104. Official Gazette, Vol. 707, No 11, 22 November 1988.

105. UK Patent No 1045480, Alessandro Quercetti, «A toy in the from of rocket missile», Official Gazette, Vol. 606, No 12, 10 December 1966.

106. UK Patent No 537383, Jean Fieux, «Improvements in catapult devices fir launching aerial machines», Official Gazette, Vol. 368, No 6, 19 June 1941.

107. UK Patent No 523828, Francis William King, «Improvements in or relating to means of launching aircraft», Official Gazette, Vol. 344, No 7, 24 June 1940.

108. UK Patent No 482160, Albert Plesman, «A method and means for launching and landing aircraft», Official Gazette, Vol. 264, No 3, 24 Mart 1938.

109. UK Patent No 450265, Percy Salamon, «Improvements in or relating to arrangements for launching aircraft», Official Gazette, Vol. 264, No 3, 14 July 1936.

110. UK Patent No 343763, Roger Beaucaire, «A new or improved method of facilitating the starting and landing of airplanes and apparatus therefore», Official Gazette, Vol. 144, No 6, 02 June 1931.

111. UK Patent No 2009/022349, Waldhorn, Joshua, «An aircraft catapult system actuated by an anaerobic deflagration internal piston engine», Official Gazette, Vol. 1744, No 2, 19 February 2009.

112. US Patent No 1187627, E.W. Bliss company, «Catapult System and method of launching aircraft», Official Gazette, Vol. 1354, No 4, 08 April 1970.

113. UK Patent No 771726, E Blackburn, «Improvements in and relating to the catapult Launching of Aircraft», Official Gazette, Vol. 855, No 4, 04 April 1957.

114. US Patent No 2727291, Donald Wayne Hamblin, «Aircraft catapult holdback and release unit», Official Gazette, Vol. 508, No 12, 20 December 1955.

115. US Patent No 2292374, Paul G. Hagenbuch, Arlington, Va, «Portable Aircraft catapult», Official Gazette, Vol. 58, No 3, 20 Mart 1940.

116. Ижмаш» Беспилотные системы»1. АКТиспользования результатов диссертационного исследования

117. Зам. директора по производству Начальник конструкторско-технологического отдела1. A.B. Батуков1. Б.Б. Домрачев1. РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ1,9) ки ^51. МПК1. В64Р 1/06 (2006.01)13)1Л

118. ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ, ПАТЕНТАМ И ТОВАРНЫМ ЗНАКАМ12; ОПИСАНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛа К ПАТЕНТУ (титульный лист)21.. (22) Заявка: 2010119280/11, 13.05.2010

119. Дата начала отсчета срока действия патента. 13.05.2010

120. Опубликовано 20.10.2010 Бюл. № 291. Адрес для переписки.426069, г.Ижевск, ул. Студенческая, 7, Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ижевский государственный технический университет72. Автор(ы):

121. Пушкарев Андрей Эдуардович (БШ)-Аленченков Григорий Сергеевич (И!)

122. Патентообладатель!и): Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ижевский государственный технический университет (1Ш)54. КАТАПУЛЬТА57. Формула полезной модели

123. Катапульта по п. 1. отличающаяся тем. что подпружиненный ползун соединен тягой с устройством определения направления полета.

124. Катапульта по п. 1, отличающаяся тем. что на платформе выполнены криволинейные пазы для размещения бугелей и устройство их сцепки.

125. Катапульта по п. 1 или 3, отличающаяся тем. что устройство определения направления полета выполнено в виде вертикального ригеля, расположенного над кулачком.