Кинематический анализ и синтез механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой и выстоями выходных звеньев тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Осипова, Ольга Ивановна

• Осипова, Ольга Ивановна
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Осипова, Ольга Ивановна

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Обзор методов решения основной задачи кинематики механизмов

с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой

1.2. Обзор методов синтеза механизмов с выстоем выходного звена

1.3. Выводы. Постановка цели и задач исследований

2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ С ШЕСТИЗВЕННОЙ ЧЕТЫРЁХПОВОДКОВОЙ СТРУКТУРНОЙ ГРУППОЙ

2.1. Классификация и систематизация шестизвенных четырёхповодковых структурных групп

2.2. Определение наибольшего числа вариантов сборки шестизвенных четырёхповодковых структурных групп

2.3. Определение положений звеньев шестизвенных четырёхповодковых структурных групп

2.4. Определение положений механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой

2.5. Выводы

3. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ВОСЬМИЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ ТРЕТЬЕГО КЛАССА С ВЫСТОЯМИ ВЫХОДНЫХ ЗВЕНЬЕВ

3.1. Применение прямого способа синтеза механизма третьего класса

с выстоем заданной длительности выходного звена

3.2. Применение комбинированного способа синтеза механизма третьего класса с выстоем выходного звена

3.3. Применение метода предельных положений для синтеза механизма с одновременными выстоями двух выходных звеньев

3.4. Применение комбинированного способа для синтеза механизма

с выстоями двух выходных звеньев

3.5. Применение комбинированного способа для синтеза механизма

с выстоями двух выходных ползунов в крайних положениях

3.6. Выводы

4. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ И СТАТИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ МЕХАНИЗМОВ С ШЕСТИЗВЕННОЙ ЧЕТЫРЁХПОВОДКОВОЙ СТРУКТУРНОЙ ГРУППОЙ

4.1. Условия собираемости механизма

4.2. Условия существования кривошипа

4.3. Определение углов давления

4.4. Силовой статический анализ механизма с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой

4.5. Выводы

5. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ С ШЕСТИЗВЕННОЙ ЧЕТЫРЁХПОВОДКОВОЙ СТРУКТУРНОЙ ГРУППОЙ И ВЫСТОЯМИ ОДНОГО ИЛИ ДВУХ ВЫХОДНЫХ ЗВЕНЬЕВ

5.1. Кривошипный двухползунный механизм с выстоем

5.2. Кривошипный двухползунный механизм с выстоями ползунов

в противофазах

5.3. Кривошипно-коромысловый механизм с выстоями двух выходных звеньев

5.4. Кривошипно-коромысловый механизм с одновременными выстоями двух выходных звеньев

5.5. Механизм с длительным выстоем выходного звена

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Кинематический анализ и синтез механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой и выстоями выходных звеньев»

ВВЕДЕНИЕ

Для экономического развития государства необходимым условием является развитие машиностроительной отрасли. Современное производство ставит перед конструкторами задачу реализации многообразных движений рабочих органов технологических машин. Решение этой сложной задачи, возможно на основе серьёзного научного фундамента, позволяющего обеспечить высокую эффективность машин на ранней стадии их проектирования.

Актуальность темы. В ряде отраслей промышленности широко используются цикловые технологические машины-автоматы и манипуляторы, рабочие органы которых совершают возвратно-поступательные или возвратно-вращательные движения с остановкой конечной продолжительности в одном, либо в двух крайних положениях. Закон движения рабочих органов с выстоем выходного звена может быть обеспечен с помощью кулачковых механизмов, применение которых сдерживает ряд недостатков, в их числе малая износоустойчивость кулачков и склонности к размыканию при высоких угловых скоростях ведущего вала. В последние десятилетия в мировой практике произошёл качественный сдвиг в структуре и техническом уровне машин и оборудования в сторону применения лазерных, оптических, компьютерных и других устройств для управления движением и остановкой рабочих органов. Однако их применение, приводящее к усложнению и повышению стоимости машин, не всегда оправдано. Рычажные механизмы отличаются высокой надёжностью, долговечностью, возможностью применения в быстроходных машинах-автоматах, высокой нагрузочной способностью. Шести-звенная четырёхповодковая структурная группа может составить основу исполнительного механизма с выстоями одного или двух выходных звеньев. Механизмы с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой обладают широкими кинематическими возможностями для получения различных законов движения выходных звеньев, в том числе их выстоев. Структурные особенности шестизвенной группы Ассура позволяют иметь в механизме не-

сколько выходных звеньев, движения которых согласованы по времени! Однако применение в практике таких механизмов ограничено в силу их малой изученности и отсутствия научной базы для проектирования. Кинематические пары, которые образуют звенья структурной группы между собой, с другими звеньями механизма или со стойкой, могут быть вращательными или поступательными. Комбинируя кинематические пары между собой, можно получить большое количество видов структурных групп. Однако вопросы систематизации и классификации всего многообразия модификаций шестизвенной четырёхповодковой структурной группы в литературе не поднимались и требуют решения.

В связи с этим актуальным является разработка системы алгоритмов кинематического анализа механизмов с шестизвенными четырёхповодковы-ми структурными группами различных модификаций, и разработка на этой теоретической основе методики кинематического синтеза механизмов, обеспечивающих выстой выходных звеньев. Использование алгоритмов синтеза механизмов при их проектировании позволит оптимизировать их параметры с целью получения необходимых законов движения рабочих органов машин и достижения требуемых продолжительности выстоя и точности позиционирования.

Цель работы. Расширение технологических возможностей механизмов цикловых машин-автоматов с выстоями выходных звеньев на основе использования плоских рычажных механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой.

Для достижения поставленной цели должны быть решены следующие задачи:

1. Определение числа модификаций шестизвенной четырёхповодковой структурной группы, их систематизация и классификация по виду кинематических пар.

2. Определение критерия для выбора метода решения задачи о положениях звеньев шестизвенной группы Асура различных модификаций.

3. Разработка методов определения положений звеньев шестизвен-ных четырёхповодковых структурных групп различных модификаций с определением фактического числа сборок группы.

4. Составление алгоритмов решения задач о положениях механизмов с различными способами присоединения шестизвенной четырёхповодко-вой структурной группы к входным звеньям.

5. Разработка алгоритмов синтеза восьмизвенных механизмов с вы-стоями одного и двух выходных звеньев.

6. Разработка методики оценки работоспособности механизма со структурной группой третьего класса четвёртого порядка по условиям качества передачи движения.

Методы исследования. В работе использованы методы теории механизмов и машин, теоретической механики, аналитической геометрии, приближённые итеративные методы решения параметрических уравнений.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Определено число модификаций шестизвенной четырёхповодковой структурной группы, проведена их систематизация и классификация по виду кинематических пар.

2. Составлены алгоритмы решения задачи о положениях механизмов при различных способах присоединения шестизвенных четырёхповодковых структурных групп различных модификаций к входному звену.

3. Разработаны алгоритмы синтеза восьмизвенных механизмов третьего класса с возвратно-вращательным и возвратно-поступательным движением выходных звеньев с выстоями одного выходного звена, двух выходных звеньев, происходящими одновременно или в противофазах.

4. Предложены общие методы определения условий собираемости, существования кривошипа, углов давления, решения задач статического силового анализа в механизмах с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Систематизация и классификация шестизвенных четырёхповодковых структурных групп по виду кинематических пар.

2. Алгоритмы кинематического анализа плоских рычажных механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой различных видов.

3. Алгоритмы синтеза восьмизвенных плоских рычажных механизмов третьего класса с выстоем одного выходного звена, выстоями двух выходных звеньев одновременными и в противофазах.

4. Синтезированные кинематические схемы кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных рычажных восьмизвенных механизмов с приближённым выстоем одного и двух выходных звеньев.

Практическая полезность.

Разработанные теоретические положения доведены до конкретных практических рекомендаций и алгоритмов, направленных на создание механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой. Получен ряд кинематических схем восьмизвенных механизмов третьего класса с выстоями одного и двух выходных звеньев.

Результаты диссертационной работы используются в качестве методических материалов в конструкторской практике предприятия ФГУП «СибНИА им. С.А. Чаплыгина» при разработке специализированного экспериментального оборудования и внедрены в учебный процесс Инженерного института Новосибирского государственного аграрного университета на кафедре «Теоретическая и прикладная механика».

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на:

• десятой Международной конференции по научному обеспечению азиатских территорий «Научное обеспечение АПК Сибири, Монголии и Казахстана» 3-6 июля 2007 г., г. Улан-Батор;

• ежегодной научно-практической конференции студентов и аспирантов Инженерного Института НГАУ 2 апреля 2008г., г. Новосибирск;

• Международной научно-практической конференции «Машинно-технологическое, энергетическое и сервисное обеспечение сельхозтоваропроизводителей Сибири», поев. 100-летию со дня рождения академика ВАСХНИЛ А.И. Селиванова 9-11 июня 2008 г., п.г.т. Краснообск НСО;

• Международного научно-практического форума «Инновации в агропромышленном комплексе» 3-4 июня 2009 г., г. Новосибирск;

• VII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин» 10-12 ноября 2009 г., г. Омск;

• I Международной научно-технической интернет-конференции молодых учёных «Автоматизация, мехатроника, информационные технологии» 1820 мая 2010 г., г. Омск.

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 15 научных работах автора, из которых 3 работы опубликованы в журналах, входящих в перечень изданий, рекомендованных ВАК РФ, 2 - в ведущих научных журналах, 6 - в сборниках трудов Международных научно-технических конференций, одна - в материалах ежегодной научно-практической конференции студентов и аспирантов Инженерного Института НГАУ, 3 патента на полезную модель.

Структура и объём диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы (167 наименований), приложений. Объём работы 199 страниц основного текста, в том числе 88 рисунков и 4 таблицы.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность исследуемой проблемы, сформулированы основные положения, выносимые на защиту, научная новизна и практическая ценность.

В первой главе диссертационной работы проведён критический обзор литературы, освещающей методы решения основной задачи кинематического анализа - задачи о положениях плоских рычажных механизмов третьего класса, а также вопросы возможности получения остановки конечной про-

должительности в многозвенных рычажных механизмах, сформулированы цели и задачи работы. Отмечено недостаточное развитие исследований по реализации кинематических возможностей механизмов с шестизвенной че-тырёхповодковой структурной группой и отсутствие алгоритмов их кинематического синтеза.

Во второй главе диссертации определено число возможных модификаций шестизвенной четырёхповодковой структурной группы, проведена их систематизация и классификация, предложены варианты решения задачи о положениях звеньев структурной группы. Установлено, что выбор метода решения задачи о положениях зависит от наибольшего числа вариантов сборки для каждой модификации. Определено наибольшее число вариантов сборки для каждой из сорока пяти модификаций четырёхповодковой структурной группы с вращательной кинематической парой между трёхпарными звеньями с использованием исследований шатунных кривых на их порядок и циркулярность. Разработаны геометрические модели и алгоритмы определения положений механизмов с различными способами присоединения шестизвенной четырёхповодковой структурной группы к входному звену.

Третья глава посвящена разработке методов кинематического синтеза восьмизвенных механизмов третьего класса с выстоем одного или двух выходных звеньев.

Предложена методика кинематического синтеза плоских рычажных восьмизвенных механизмов третьего класса с возвратно-вращательным и возвратно-поступательным движением выходного звена с выстоем заданной продолжительности в крайнем положении, сочетающая метод предельных положений В.Г. Хомченко с методом использования участка шатунной кривой, приближенного к дуге окружности. Синтез механизма с выстоем предложено выполнять как прямым способом, т.е. от входного звена к выходному, так и комбинированным (обратным). На основе комбинированного метода разработаны алгоритмы кинематического синтеза механизмов с выстоями двух выходных звеньев, происходящими одновременно и в противофазах.

В четвёртой главе рассмотрены кинематические и статические особенности механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой основного вида. Определены условия собираемости и существования кривошипа в механизме с вращательными кинематическими парами. Для определения угла давления в наиболее нагруженной кинематической паре определены направления скоростей центров шарниров механизма. Получены аналитические выражения для определения статических реакций в кинематических парах и уравновешивающего момента. Для определения уравновешивающего момента с помощью рычага Н.Е. Жуковского построен план скоростей четырёхопорного механизма с шестизвенной группой Ассура основного вида.

Пятая глава работы посвящена практической реализации шестизвенной четырёхповодковой структурной группы в механизмах и устройствах. Выполнен кинематический синтез исполнительных кривошипно-коромысловных и кривошипно-ползунных механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой и выстоями выходных звеньев, показавший адекватность разработанных геометрических моделей.

1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Механизмы, имеющие в своём составе шестизвенную четырёхповодко-вую структурную группу, применяются в текстильной [6], лёгкой [99] и других отраслях промышленности, а также в сельском хозяйстве [67]. На рисунке 1.1 изображены схемы таких механизмов, нашедших практическое применение.

Рис. 1.1. Механизмы с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой а) механизм очистки зерноуборочного комбайна, б) механизм привода платин основовязальной машины Коккет-1, в) механизм продвижения

ткани швейной машины

1.1. Обзор методов решения основной задачи кинематики механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой.

Степень сложности центральной задачи кинематики рычажных механизмов - задачи о положениях звеньев,- зависит от сложности структурной схемы механизма, которая в свою очередь определяется видом структурных групп (групп Ассура) [15], входящих в схему. Наиболее рациональным является погруппный метод кинематического анализа каждой структурной группы в порядке их наслоения. В связи с этим возникает задача о положениях

звеньев различных групп Ассура. Применительно к плоским группам Ассура указанная задача формулируется так: заданы постоянные геометрические параметры звеньев группы и положения её внешних элементов - центров шарниров или осей направляющих; необходимо определить положения звеньев группы.

Одним из самых ранних методов исследования плоских механизмов высоких, в частности - третьего, классов является метод "инверсий" или "метод перемены ведущего звена" или "метод замены начального звена". Описание этого метода имеется в [74]. Метод основан на том факте, что в механизме третьего класса, перемена начального звена приводит к изменению структуры механизма по Ассуру. Метод пригоден к исследованию тех механизмов третьего класса, в которых удаётся путём условной замены начального звена понизить класс механизма до второго. Недостатком метода является то, что вместо требуемой зависимости cp7((pi) мы получим другую зависимость ф,(ф7), В литературе [33, 45, 55, 74, 115] показано применение этого метода для трёхопорных механизмов третьего класса, содержащих трёхповодковую группу с вращательными кинематическими парами. Используя обратное интерполирование функции ф](ф5) (случай неравноотстоящих узлов), Новгородцев В.А. в [75] показал на примере механизма с трёхповодковой группой основного вида аналитическое определение ф5 для заданного ф, приближённым путём. В работе другого автора [39] аналогичный метод применён для кинематического анализа механизма четвёртого класса. В обеих упомянутых работах для решения задачи о положениях звеньев механизмов применены кубические сплайн-функции. В работах [39, 75] показана возможность применения метода замены начального звена для нахождения скоростей и ускорений в механизме. Таким образом, метод замены начального звена получил аналитическую версию.

В 1874 году О. Mohr, исследуя деформации статически определимых ферм [160], предложил удалить стержень из фермы и таким образом превратить её в механизм. Развивая этот приём применительно к трёхповодковой

структурной группе, Артоболевский И. И. предложил метод, который заключается в размыкании одного из шарниров в группе и построении возможных геометрических мест центра этого шарнира, как принадлежащего двум разным кинематическим цепям [12]. Пересечение этих геометрических мест даёт действительное положение центра шарнира и определит положения всех звеньев группы. Число точек пересечения даст, очевидно, число вариантов сборки группы. Аналогичное описание такого приёма, в основном как графического, на примере группы с вращательными парами содержится и в других публикациях, например в [63, 68, 116]. Метод называется при этом как "метод геометрических мест", или "метод ложных положений". Подробная аналитическая разработка настоящего метода позволила бы решать задачу о положениях звеньев четырёхповодковой группы любой модификации.

Способ размыкания цепи, описанный У.А. Джолдасбековым [36, 38, 40] и В.М. Каганом [57], направлен на определение численными методами точки пересечения шатунной кривой шарнирного четырехзвенника с дугой окружности, что позволяет определить совокупность положений выходного звена, отвечающих различным вариантам сборки механизма. Но при данной постановке задачи не происходит определения как всех возможных сборок механизма, так и возможных областей их существования.

Рассматривая предыдущие два метода, необходимо отметить, что подобный подход позволяет в общем решить основную задачу кинематического анализа структурных групп 3-го класса.

На основе сочетания способов перемены входного звена и способа размыкания кинематической цепи Э.Е. Пейсахом и Б.Н. Акрамовым [7] был предложен алгоритм определения возможных сборок одного из видов механизма третьего класса с вычислением функций положения механизма для каждой из его сборок. Решаются задачи определения числа возможных сборок механизма 3-го класса, нахождения области существования каждой сборки и определения переменных параметров, зависящих от обобщенной координаты

во всем диапазоне сборок механизма. Для реализации данного метода предлагается разомкнуть механизм и определить области существования шарнирного четырехзвенника, считая начальным звеном выходное звено механизма третьего класса. Затем происходит определение возможных траекторий шатунной точки относительно выявленных модификаций четырехзвенного механизма и установление области существования шестизвенного механизма (по параметру выходного его звена). Метод позволяет найти число сборок исходного шестизвенного механизма. Этот метод получил развитие в исследовании Ю.И. Евдокимовым механизмов, содержащих четырёхзвенную трёхповодковую структурную группу [49] и четырёхзвенную бесповодковую структурную группу [50]. Траектории шатунной кривой для различных типов механизмов определяются уравнениями 6-го, 4-го и 2-го порядка, а совокупность положений двухзвенной структурной группы (шатуна и кривошипа) определяется при помощи векторных уравнений. Автор определяет число возможных сборок механизмов с четырёхзвенной трёхповодковой структурной группой, используя циркулярность шатунных кривых.

Большинство из остальных методов решения задачи о положениях звеньев структурной группы третьего класса основаны на использовании выраженного в той или иной форме условия неразрывности, т.е. замкнутости контуров, образованных звеньями группы.

Наличие в уравнениях, составленных по методу замкнутых контуров, не характерных для исследуемой кинематической цепи параметров лишает метод геометрической прозрачности. Несмотря на это, данным методом пользуются многие авторы при кинематическом исследовании различных механизмов высоких классов, в том числе и третьего. В работах Паула и Крайчи-новича [94] изложены рекомендации для выбора независимых векторных контуров для кинематического исследования многозвенных механизмов, в том числе и механизмов третьего класса. Даны также рекомендации для составления основных уравнений кинематики в систематической форме. В работах [4, 20, 21, 33, 60] можно найти примеры использования метода замкну-

тых векторных контуров с помощью ЭВМ для кинематического анализа механизмов третьего класса с вращательными кинематическими парами. Однако в этих работах число сборок механизма не определено, что существенно уменьшает полноту исследований. Акопян В.М.и Супрунов A.C. в [5] показали применение метода замкнутых векторных контуров на примерах шести-звенных механизмов третьего класса трёх модификаций. Вопросы определения числа сборок механизма, идентификации отдельных сборок в работе не освещены. На примере механизма игловодителя, содержащего трёхповодко-вую группу с внутренними вращательными и внешними поступательными парами, Чейс [136], используя тот же метод, решает задачу о положениях звеньев. Выявив две сборки механизма, автор не затрагивает условия существования кривошипа и другие свойства механизма, знание которых необходимо для синтеза механизма игловодителя.

Иную форму выражения условия замкнутости контуров в трёхповодко-вой группе представляет собой метод, предложенный в работе [55] Зиновьевым В.А. и получивший название "метод замкнутых контуров в векторной форме". Метод заключается в представлении исследуемой кинематической цепи в виде независимых векторных контуров. Проецирование этих контуров на координатные оси даёт систему уравнений, откуда приближённым способом можно получить углы, определяющие положения звеньев. Автор даёт правило выбора поправок, приводящее к быстрой сходимости решения задачи о положениях звеньев. Метод представлен в аналитическом виде и может быть применён с использованием ЭВМ. Для решения задачи о положении группы должно быть заранее известно хотя бы грубо приближённое значение параметров, определяющих положения звеньев заданного механизма (например, полученных графическим путём).

Блох З.Ш. и Карпин Е.Б. в [26] предложили несколько другую форму записи уравнений замкнутости векторных контуров. Использование при составлении уравнений комплексных чисел может привести к значительному упрощению расчётов, особенно для определения скоростей и ускорений,

когда надо неоднократно дифференцировать уравнения. Азимов И.И. [3] на примере механизма поперечно-строгального станка, содержащего модификацию трёхповодковой группы с двумя внутренними и одной внешней поступательными парами, показал достоинства использования комплексных чисел при кинематическом исследовании методом замкнутых контуров. Получены краткие, удобные уравнения для перемещения, скорости и ускорения выходного звена. Однако решение представлено лишь для одного частного случая трёхповодковой группы. Необходимо развить этот метод для четырёхповодковой группы различных модификаций.

Морошкин Ю.Ф. в [72] предлагает другой метод исследования сложных кинематических цепей. Метод получил название "метод преобразования координат" и может быть применён к кинематическому анализу механизмов третьего класса. Метод состоит в последовательном применении уравнений преобразований координат от звена к звену (с каждым звеном связана своя система координат). Метод позволяет придать расчётным уравнениям матричную форму, удобную для вычислений на ЭВМ. Левитский Н.И. [66] показывает применение этого метода к решению задачи о положениях звеньев трёхповодковой группы основного вида. Для шарнирной трёхповодковой группы Джолдасбеков У.А. в [37] составил матрицы преобразования, которые можно использовать при решении задачи о положениях звеньев группы. Применение метода преобразования координат с использованием матриц для кинематического исследования механизмов третьего класса можно найти и в других работах, например в [8, 46, 123]. Заменяя исследование механизма третьего класса исследованием его физической модели, которая представляет собой ломаную линию, Петухов В.К. в [104] показывает возможности применения метода преобразования координат к рычажным механизмам любой структуры.

Байгунчеков Ж.Ж. и другие авторы в работах [17, 18] определяют положения звеньев трёхповодковой группы основного вида матричным методом. Задав грубо первоначальное положение группы и используя метод прибли-

жения, находят затем действительные положения звеньев. Приведение системы уравнений замкнутости механизма третьего класса к матричной форме использует также Markus L. [159]. Причём рассматривается только группа основного вида. Применение метода замкнутых векторных контуров и преобразования координат (матричного метода) показано в [111] для кинематического исследования механизма, содержащего трёхповодковую группу с одной внешней поступательной парой. Вопрос о максимально возможном и действительном числе сборок механизма в работе не освещен.

Для кинематического исследования механизмов третьего класса может быть применён "метод треугольников", разработанный Озолом О.Г. [77]. Возникновение метода треугольников, принадлежащего к координатным методам, связано с выявлением роли замкнутых контуров в структуре механизмов и с тем, что каждый контур может быть разделён на треугольники - это отмечено Озолом О.Г. в [78, 79]. Причём треугольники могут быть как подвижными, так и неподвижными. Для определения положения структурной группы составляется система уравнений, основой которой являются три типа уравнений: 1) уравнения диагоналей четырёхзвенных контуров, записанные с использованием теоремы косинусов для треугольников; 2) уравнения замкнутых подвижных контуров, основанные на том, что в четырёхзвенном контуре сумма внутренних углов равна 2ж; 3) уравнения обхода внутренних шарниров, вытекающее из того, что сумма углов между звеньями, входящими в один и тот же шарнир равна 2л. Полученная система уравнений решается численным методом и требует предварительного знания приближённого положения звеньев. В [79] автор рекомендует использовать для решения системы трансцендентных уравнений метод Ньютона. Идею Озола О.Г. разложения трёхповодковой группы на треугольники в несколько изменённой форме применяют для составления алгоритмов кинематического анализа и другие авторы, например, [21, 22].

Для шарнирных механизмов третьего класса Добровольский В.В. [13, 45] предложил отбрасывать из структурной группы одно звено, что приводит

к появлению одной степени свободы дополнительно, т.к. оставшаяся кинематическая цепь будет являться механизмом второго класса. Задавая различные положения этого механизма, находят такое, в котором отброшенное звено замкнёт кинематическую цепь. Метод получил название "метод вставки звена". Баранов Г.Г. [19] распространил его на все рычажные механизмы, т.е. содержащие и поступательные пары. Метод предложен в графической версии и использует простоту определения положений звеньев в механизме второго класса. Метод имеет по существу ту же основу, что и метод геометрических мест.

Джолдасбеков У.А. для исследования механизмов высоких классов предложил обобщённый метод, соединяющий в себе "метод инверсий" и "метод вставки звена". Описание метода можно найти в [43, 44]. Метод заключается в том, что после отбрасывания одного поводка из группы высокого класса, остаётся механизм второго класса. Выбрав в нём условно ведущее звено и составив целевую функцию в виде отклонения длины отброшенного звена от расстояния между центрами разъединённых шарниров, необходимо найти значение условно обобщённой координаты, при котором указанное отклонение приближается к нулю с заданной степенью точности. Для анализа механизмов используются уравнения преобразования координат в матричной форме. Используя этот метод, Байгунчеков Ж.Ж. и Казыханов Х.Р. в [16] применительно к механизмам высоких классов (выше третьего), получил ряд результатов, которые заметно расширили возможности метода в кинематическом исследовании. Это касается, например, определения числа сборок [17] и условий существования кривошипа [18] в механизмах высоких классов. В этих работах авторы показали применение метода обобщённых координат для кинематического исследования механизмов четвёртого и более высоких классов, однако представляется возможным использовать элементы метода и для механизмов третьего класса. В качестве иллюстрации применения метода понижения класса механизма путём удаления одного звена и введения условно обобщённой координаты для кинематического исследования механиз-

мов третьего класса могут служить, например, работы [69, 70, 71]. Однако, решая задачу о положениях звеньев четырёхповодковой структурной группы третьего класса основного вида, авторы не затронули вопрос о числе вариантов её сборки.

Разрабатывая алгоритмы кинематического анализа плоских рычажных механизмов, в основе которых лежит аналогичный метод, авторы в работах [33, 117, 118] вводят некоторую систематизацию исследований. Это достигается составлением табличных моделей плана механизма, состоящих из треугольных «диграфов», последовательное решение которых должно привести к нахождению положений звеньев механизма.

В отличие от перечисленных работ, в которых для решения задачи о положениях звеньев трёхповодковой группы методом понижения класса необходимо предварительное задание приближённого значения условно-обобщённой координаты, Кожевников С.Н. в [61] предложил способ, позволяющий обойтись без предварительного определения положения звеньев. При заданных метрических параметрах положения звеньев определяются методом "припасовки поводка" (двухпарного звена) посредством вариации одного из узлов фермы. Значение угла, при котором возможна сборка фермы, находился приближённым методом Ньютона-Рафсона. Метод изложен на примере трёхповодковой группы основного вида.

Принципиально отличающийся от перечисленных методов кинематического анализа механизмов третьего класса метод предложил Пейсах Э.Е. [96, 97]. В этих работах показано, что задача о положениях звеньев трёхповодковой группы Ассура сводится в общем случае к отысканию вещественных корней полинома шестой степени. Пейсах Э.Е. предложил способ достаточно быстрого определения точных значений всех коэффициентов полинома, основанный на интерполировании и не связанный с использованием аналитических выражений для пяти из них. Предложен также способ определения фактического числа вариантов сборки группы при известных значениях задаваемых параметров, не связанный с необходимостью отыскания корней по-

линома. При этом используется метод Штурма. Алгоритм поиска всех вещественных корней полинома шестого порядка составлен с учётом его специфических особенностей. В работе [95] автор даёт численный пример решения задачи о положениях звеньев шарнирной трёхповодковой группы и отмечает, что алгоритм требует сравнительно небольших затрат машинного времени при использовании ЭВМ. В четырехзвенной трёхповодковой структурной группе выделено «особое положение», когда прямые, проходящие вдоль трех поводков, пересекаются в одной точке, что приводит к заклиниванию механизма. В качестве критериев работоспособности механизма предложены критерии качества передачи движения, которые характеризуют соотношение моментов на входе и на выходе механизма и относительный уровень реакций во всех его шарнирах.

В некоторых случаях для решения задачи о положениях звеньев механизмов третьего класса могут дать вполне удовлетворительные результаты приближённые формулы, составленные исходя из особенностей конкретного механизма. Такой приём используется, например, в [34] при определении положений звеньев для механизма очистки зерноуборочного комбайна. Метод следует отнести к частным.

Графический метод со значительным объёмом построений, требующий знания предварительного положения механизма назван "метод многократной засечки". Широкого распространения не получил. Абстрактность подхода в целом и сложность определения положений поводков в реальном механизме не позволяют широко применять его в системе инженерного проектирования. Построение положений трёхповодковой группы Ассура подобным методом предложено A.M. Муратовым [73] и Р.В.Амбарцумянц [9].

Отходя от общепринятых методов замкнутого векторного контура и метода преобразования координат, в работе [105] М.М. Ратинер предложил метод, основанный на записи однотипной системы нелинейных уравнений для определения координат точек звеньев любого шарнирного механизма. При этом механизм рассматривается как система материальных точек со связями.

Материальные точки помещаются в центре шарниров, а условия связей между двумя материальными точками описываются уравнениями. Тогда для любого шарнирного механизма можно записать систему п уравнений с п неизвестными, каждое уравнение которой имеет однотипный вид. Решения подобных систем предполагается посредством известных методов решения систем нелинейных уравнений. Автором предложен метод многомерной оптимизации (метод покоординатного спуска с квадратичной интерполяцией). Р. Rakov [164] предложил для многоконтурных механизмов метод, предусматривающий поиск глобального оптимума с нахождением области допустимых значений параметров. Подобные исследования, как правило, предоставляют достаточно полную информацию о поведении объекта, но их алгоритмическая реализация и отладка программного обеспечения требуют больших затрат. Авторы вышеописанных работ акцентируют свое внимание на вопросах анализа и не учитывают того факта, что в рычажных механизмах третьего класса при их синтезе может существовать более чем одна конфигурация или модификация при заданных входных условиях.

Методы теории графов, как отмечает С.Т. Тилемисов в [118] применяются в основном для кинематического исследования механизмов. Механизм разбивается на диады, триады и свободные векторы. Синтез диад состоит в определении координат каждого звена и векторов поворота посредством решения системы контурных уравнений. Данный подход позволяет выявить возможные структурные схемы механизмов, что также подчеркивается Э.Е. Пейсахом в работе [103], где для определения структурных схем используется свойство изоморфизма корневых графов. При одинаковых структурных схемах соответствующие этим механизмам корневые графы изоморфны, т.е. имеют одинаковое строение. В противном случае, если корневые графы неизоморфны, то эти механизмы имеют разные структурные схемы. Метод позволяет определить число возможных вариантов сборок механизма, но в тоже время отмечается, что ввиду отсутствия структурного признака, позволяющего различать варианты сборок, т.е. модификации механизма, не существует

критериев, с помощью которых возможно было бы указать конкретную сборку анализируемого механизма. Поэтому при анализе механизма пользуются априорной информацией о функции положения сборки механизма. Данное направление получило воплощение в интегрированной компьютерной системе [163], которая предназначена для решения широкого спектра задач, связанных с синтезом и анализом шарнирных механизмов и манипуляторов.

Вопросы кинематической и кинетостатической разрешимости шести-звенной четырёхповодковой структурной группы рассмотрены Л.Т. Дворниковым и С.П. Стариковым [35, 114]. Авторы не затрагивают вопросы структурного многообразия шестизвенной группы нормальной по Ассуру, т.е. не имеющей замкнутых изменяемых контуров, ограничившись её основным видом с вращательными кинематическими парами.

1.2. Обзор методов синтеза восьмизвенных механизмов с выстоем выходного звена

В настоящее время в России и за рубежом уделяется большое внимание созданию автоматизированных технических средств: промышленных роботов, машин-автоматов, манипуляторов, автоматизированных складов, автоматизированных транспортных средств [6, 23, 24, 25, 28, 62, 65, 110, 121, 154]. Рабочие органы исполнительных механизмов при выполнении своих функций совершают в составе таких средств автоматизации строго установленные движения. К наиболее характерным движениям можно отнести возвратно-вращательные и возвратно-поступательные с одним или двумя выстоями выходного звена в крайних положениях.

Такой характер движения рабочих органов может быть обеспечен различными механизмами, в частности, рычажными механизмами второго и более высоких классов [1, 2, 30, 41, 42, 56, 100-102, 106, 113, 124-130, 132, 137, 151, 167]. Исходными данными на стадии разработки принципиальной схемы механизма с выстоем выходного звена могут служить критерии, опреде-

ляющие назначение механизма, требуемый тип производимых перемещений и их величину, степень нагружения механизма и др. [137, 138].

Преобразователи движения цикловых промышленных роботов, машин-автоматов и других средств должны обладать высоким КПД, достаточной жесткостью и нагрузочной способностью, относительно малой инертностью перемещающихся частей и иметь конструктивно простую схему [10, 103]. Указанными качествами обладают плоские рычажные механизмы. Данные механизмы за счет жёсткостных свойств и наличия кинематических пар только низшего класса оказываются более предпочтительными [14, 42, 56]. Конечные выстой выходного звена, обеспечиваемые за счет кинематических свойств рычажных механизмов, позволяют обеспечить согласование движений рабочих органов высокоскоростных машин-автоматов (кассетный накопитель заготовок, захватные устройства, вспомогательное технологическое оборудование и т.д.) [23, 24, 25, 28, 47]. Рычажные механизмы с выстоем выходного звена по заданной циклограмме могут быть основой создания манипуляторов [42, 56, 151], устройств вспомогательных транспортных средств [121], машин легкой промышленности [6, 99], а также цикловых машин-автоматов в целом [126, 163] при обеспечении высоких коэффициентов полезного действия 0,9-0,95 и отличающихся от других механизмов подобного назначения простотой конструкции, технологичностью изготовления, возможностью обеспечения существенно большего, чем, например, в кулачковых механизмах, хода рабочего органа, высокой безотказностью, ремонтопригодностью, долговечностью и стойкостью к внешним воздействиям [12, 63, 80].

Анализируя содержание электронного справочника [155], можно сделать следующие выводы. Среди механизмов, обеспечивающих выстой (выстой) выходных звеньев (всего 64 схемы), доля рычажных механизмов относительно невелика и составляет ~ 31%. В их числе шестизвенные механизмы получили преимущественное применение (90%), соответственно 10% приходится на долю восьмизвенных. Лишь 10% от общего числа рычажных механизмов с

выстоем выходного звена имеют более одного выстоя. Не менее 60% рычажных механизмов содержат в своём составе исключительно вращательные кинематические пары. На долю рычажных механизмов с выстоем (выстоями), в составе которых имеется хотя бы одна поступательная пара, приходится около 40%. Этот процент относительно высок, так как доля механизмов с поступательной парой в общем числе рычажных механизмов, представленных в справочнике, составляет 23%. По структурным признакам механизмы с выстоем имеют преимущественно второй класс (состоят из диад). Процент механизмов высоких классов в составе рычажных механизмов с выстоем (выстоями) не превышает 20, что можно объяснить сложностью их кинематического анализа и синтеза. В справочнике нет ни одной схемы механизма с выстоем выходного звена, в состав которого входит структурная группа третьего класса четвёртого порядка, что свидетельствует об отсутствии разработанных методов их синтеза.

В справочнике [155] приведены практические рекомендации и описаны основные инженерные методы синтеза механизмов, выходное звено которых должно совершать одну или две остановки за цикл движения. Кроме того, в этом справочнике приведены кинематические схемы уже синтезированных механизмов различных типов, в том числе рычажных механизмов с различным числом звеньев, обеспечивающих выстой в одном или двух положениях выходного звена.

Методы синтеза приводных рычажных механизмов, обеспечивающих один или два приближенных выстоя выходного звена, заслуживают отдельного рассмотрения ввиду их особой важности для практики. Выходное звено многих технологических машин движется по заданной циклограмме, содержащей хотя бы один выстой. Обычно именно в момент этого выстоя (высто-ев) осуществляются рабочие операции, например, в трикотажных машинах -прокладывается нить, в упаковочных машинах - наклеивается этикетка и т.п. В данном разделе рассмотрены труды, посвященные методам получения вы-стоев.

Приближенные выстой выходного звена рычажных механизмов достигаются применением одного из трех основных способов:

1) использованием на ограниченных участках шатунных кривых, близких к прямым или дугам окружностей (П. Л. Чебышев [135], Н.И. Левитский [66], К. Хайн [142-145]); X. Альт [139].

2) использованием предельных, либо близких к ним, положений звеньев следующих друг за другом рычажных механизмов (Э. Е. Пейсах [100-102], В.Г. Хомченко [124-126] и др.);

3) использованием рычажных механизмов переменной структуры, например, с упругой связью (К.С. Иванов [56, 90]).

Первый способ заключается в проектировании такого исходного механизма (рис. 1.2), шатунная точка которого описывает кривую, которую можно на некотором участке аппроксимировать дугой постоянной кривизны [65,

Выбрав длину шатуна, равную радиусу кривизны этой дуги, можно с достаточной точностью обеспечить приближенный выстой, соответствующий перемещению кривошипа на угол выстоя.

Второй способ основан на использовании предельных положений [125]. Приближенные выстой выходного звена в данном случае получаются за счет того, что в окрестностях предельных положений рычажных механизмов наблюдается резкое повышение их редукционной способности, когда относительно большому перемещению входных звеньев соответствует незначительное перемещение выходных звеньев. Последовательное уменьшение пе-

122].

\

\

\

Рис. 1.2. Рычажный механизм для получения приближенного выстоя с использованием шатунных кривых

ремещений на интервалах выстоев за счет следующих друг за другом четы-рехзвенных механизмов-модулей позволяет получить необходимую точность выстоя выходного звена рычажного механизма. Исходный механизм-модуль формирует длительность интервалов движения и выстоев в соответствии с заданной циклограммой, а присоединяемые механизмы-модули обеспечивают требуемое качество выстоя. Пример механизма, обеспечивающего приближенные выстой за счет предельных положений звеньев, представлен на рисунке 1.3.

Рис. 1.3. Плоский рычажный механизм, обеспечивающий выстой за счет

Исходный механизм-модуль А^С^Б] формирует длительности интервалов выстоев фВ1 и фвг, движения ср5и ф2, а присоединяемый механизм-модуль Л2В2С202 улучшает точность выстоя на интервале фВь Точки В,0, В,1, В,2, В,3 фиксируют положения входного и соответственно выходного звена в начале и конце первого и второго интервалов выстоя. Параметр \|/т характеризует угол поворота выходного звена исходного механизма-модуля за интервалы движения, х]/,1 и \|/!° - соответственно углы поворота коромысла за первый и второй интервалы выстоя. Для улучшения выстоя на интервале фВ2 необходимо к существующему шестизвеннику присоединить еще один механизм-модуль.

Конструктивное исполнение механизмов, реализующих выстой третьим способом, отличается наличием упругих связей и упоров [56]. Упоры, огра-

В

предельных положений звеньев.

ничивая ход выходного звена, создают его выстой, а упругая связь (пружины) создает замыкание кинематической цепи в момент прямого и обратного хода выходного звена. Применение таких механизмов ограничено из-за их невысоких эксплуатационных качеств, в частности, наличие упоров и упругой связи приводит к возникновению ударов и к возбуждению колебательных процессов.

Основы теории синтеза рычажных механизмов высоких классов заложены в работах В.М. Абрамова [1,2], И.И. Артоболевского [10-14], У.А. Джол-дасбекова [38, 44, 151, 152], В. Име [147-150], Э.Е. Пейсаха [95-103, 162], К. Хайна [142-145], В.Г. Хомченко [124-131], B.C. Хорунжина [132-134], Е.С. Гебель [30-31], Ю.И. Евдокимова [49-50], и других ученых.

Из числа зарубежных книг, посвященных вопросам кинематического синтеза рычажных механизмов, следует отметить монографию А.Г. Эрдмана и Г.Н. Сандора [165], посвященную анализу и синтезу механизмов. Сборник

[142] под редакцией А.Г. Эрдмана содержит главы, посвященные различным аспектам развития кинематической теории рычажных механизмов за последние сорок лет: структурный синтез, синтез плоских рычажных механизмов, использование ПК, оптимизация и др. В [156] авторы приводят данные о применяемых в машиностроении механизмах с выстоями, методах получения выстоев выходных звеньев.

Большое внимание механизмам с остановками уделяет К. Хайн. В работе

[143] рассмотрены методы проектирования механических передач на базе графического построения с использованием шатунных кривых. В том числе, разбираются задачи проектирования шестизвенных, четырехзвенных и ряда других механизмов. Метод, описанный в данной работе, послужил основой для создания механизмов с выстоями [144] на базе четырехзвенных передаточных механизмов Стефенсона и Уатта. В работе [146] К. Хайн рассматривает плоский шестизвенный шарнирный механизм, в котором шатунная кривая точки присоединения ведомой двухповодковой группы приближена к дуге окружности на заданном участке угла поворота ведущего звена, соответст-

вующем выстою ведомого звена. В первом приближении постоянные параметры кинематической схемы механизма выбираются из справочного атласа. Для уточнения этих параметров предложена программа оптимизации. Шести-звенный механизм обеспечивает две остановки ведомого звена за один оборот. В работе [145] этого же автора выполнен синтез восьмизвенного механизма, в котором два звена (шатуны) движутся на некоторых участках приближенно-поступательно по прямолинейным траекториям. Причем сначала производится синтез двух прямолинейно направляющих шарнирных четы-рехзвенников путем интерполирования по четырем простым узлам, затем путем соединения двух четырехзвенников при помощи одного нового звена образуется восьмизвенный механизм.

Задача синтеза механизма 3-го класса, одно из звеньев которого перемещается с остановками, рассмотрена в работе В.М. Абрамова [1]. Применяя метод обращения движения, строится обращенный механизм, входное звено которого является стойкой, а выходное - кривошипом. При работе обращенного механизма определяется траектория шатунной точки и выявляются участки кривой, аппроксимированные к дуге окружности. Наличие таких участков говорит о возможности организации выстоев в механизмах, и задача синтеза сводится к задаче приближения шатунной кривой четырехзвенника к дуге окружности. В качестве выходного звена механизма могут быть использованы как ползун, так и коромысло. Для упрощения расчетов предлагается использовать симметричные механизмы, производящие семейства симметричных кривых.

В книге Lohse Р. [158] рассмотрены вопросы синтеза механизмов высоких классов, образованных присоединением структурной группы к шатуну шарнирного четырехзвенника. Основными разделами являются структура и работа механизмов, геометрия движения, синтез по отдельным положениям, построение механизмов для воспроизведения заданных кривых и для заданного движения, а также построения изменяемых механизмов.

Исследования в области создания и анализа шарнирных механизмов 3-го класса с одним выстоем отражены в ряде публикаций W. Ihme [147-149]. Автор проводит кинематические исследования передаточных механизмов с симметричными шатунными кривыми. Двухповодковая кинематическая цепь, состоящая из кривошипа и шатуна, присоединяется в шатунной точке четы-рехзвенного механизма. Определяется продолжительность приближенного останова выходного звена в зависимости от величин угла сопряжения базового звена и размеров двухповодковой диады. Исследование симметричных шатунных кривых позволяет рассматривать четырехзвенный механизм только в одной его сборке. Имея представление о форме шатунной кривой на отрезке действия механизма, можно судить априорно о возможности существования механизма с выстоем. Модифицирование механизма проводится за счет изменения положений шарниров шатуна замыкающего четырёхзвенника относительно шарниров его стоек.

Применяемые при синтезе механизмов алгебраические методы и методы кинематической геометрии, первоначально разработанные для плоских механизмов, в настоящее время развиты и для сложных пространственных механизмов [132], и для механизмов высоких классов [30, 106, 113]. Заметим, что прямое приложение теории Бурместера [76, 153] в синтезе механизмов часто приводит к получению неработоспособных решений, обусловленных следующими нежелательными явлениями:

• Отсутствие полноповоротности кривошипа механизма (обязательно необходима проверка условия Грасгофа);

• Дефект ветвления - заданные положения не достигаются одной сборкой механизма, что коррелирует с предыдущим дефектом, причем данный дефект является общим для большинства методов синтеза;

• Дефект порядка - нарушается предписанный порядок реализации заданных положений при одностороннем вращении входного звена.

Методы синтеза направляющих механизмов используют обратную направленность анализа и синтеза подобных механизмов, (от выходного звена к

входному), что не дает возможности исключить "дефект ветвления" [103] и затрудняет определение значений параметров механизма при конкретно заданных условиях синтеза, в частности, по наперед заданной циклограмме движения рабочего органа.

Ю.Л. Саркисян в монографии [112] показано развитие геометрических методов и их практического слияния с аналитическими в области аппрокси-мационного синтеза.

В работе [101] Э.Е. Пейсаха рассмотрен восьмизвенный плоский рычажный механизм, образованный последовательным присоединением трех шарнирных четырехзвенников. При помощи восьмизвенника любой модификации может быть реализована заданная функция положения, обеспечивающая выстой ведомого звена в крайнем положении. Получено аналитическое решение задачи синтеза для всех модификаций, которое реализовано в программе для ЭЦВМ. Дальнейшее развитие этот аналитический метод получил в работе [162], где приведен алгоритм аналитического синтеза восьми-звенного шарнирного механизма по точности, длительности и размаху выстоя. Пять параметров механизма вычисляются, шесть параметров являются свободными. Может быть получено 64 различных варианта решения задачи синтеза, зависящих от комбинации ряда дополнительных признаков. Работы [95, 103] являются базовыми для программы синтеза восьмизвенного шарнирного механизма. В работах [100, 102] этого автора рассмотрена задача синтеза плоских рычажных механизмов с числом звеньев 6, 8 и 10, обеспечивающих два приближенных выстоя на интервале перемещения выходного звена. Вначале определяется шатунная кривая, форма которой может дать качественное первое приближение к форме заданной функции перемещения коромысла. Далее проводится оптимизационный синтез механизма, обеспечивающий приближение к количественным характеристикам заданной функции.

В.Г. Хомченко в работе [125] отмечает возможность организации вы-стоев в механизмах 3-го класса за счет поглощения движения в замыкающем четырехзвеннике. Методы графического и аналитического синтеза механизмов

3-го класса с одним выстоем описаны В.Г. Хомченко в работе [126]. Впервые предложено использовать в качестве задаваемых характеристик параметры циклограммы и вести построение механизма от входного звена к выходному, Синтез производится по положениям граничных точек механизма, а математическая модель составляется относительно соответствующей системы координат. Спроектированный механизм-модуль может быть встроен в систему механизмов-модулей посредством предусмотренных параметров сопряжения. Рассматривается метод расчета точностных параметров выстоя на основе приближенных формул, значительно облегчающих процесс проектирования синтезируемых механизмов. Дальнейшие исследования по выявлению возможных модификаций таких механизмов и аналитическому их описанию выполнены в работе В.Ю Соломина [113]. Развивая далее метод предельных положений, Н.Г. Скабкин [162] разработал метод синтеза шестизвенного рычажного механизма третьего класса с выстоем выходного звена в крайнем положении с регулированием его параметров.

Гебель Е.С. и Солонин Е.В. [30-31], и другие учёные [127-130, 134] применяют этот метод при разработке методики оптимизационного кинематического синтеза кривошипно-коромысловых и кривошипно-ползунных механизмов четвёртого класса с выстоем по заданной циклограмме выходного звена в виде коромысла и ползуна. Оптимизация производится по критерию точности позиционирования на интервале выстоя с учётом качества передачи сил и движения, разработана система проектирования механизмов четвёртого класса с выстоем в интерактивном и автоматическом режимах.

Учеными B.C. Хорунжиным, В.Г. Хомченко, В.А. Бакшеевым в монографии [132] разработаны методы кинематического синтеза пространственных рычажных механизмов с выстоями конечной продолжительности выходного звена по наперед заданной циклограмме движения рабочего органа технологических машин-автоматов. Решена задача проведения комплексного кинематического и динамического синтеза, предлагаются методы модульного синтеза пространственных рычажных механизмов, составленных из шарнирных

четырехзвенных механизмов-модулей, обеспечивающих движение выходного звена по заданной циклограмме с требуемой кинематической и динамической точностью выстоев за счет присоединения необходимого числа механизмов-модулей. Для уменьшения числа присоединяемых механизмов-модулей используется оптимизация параметров механизма из условия минимизации кинематической погрешности функции перемещения на интервалах выстоев.

Одно из новых направлений в методологии синтеза механизмов развивает P.A. Simionescu [166]. Механизму третьего класса сообщается дополнительная степень подвижности, и механизм приобретает две степени свободы посредством расчленения одного из звеньев, связанных с внешними фиксированными шарнирами. Таким образом, входные и выходные звенья могут быть перемещаемы в соответствии с заданной функцией перемещения. Положения разомкнутых шарниров будет соответственно выражаться двумя переменными: расстоянием между шарнирами и углом поворота отрезка, связывающего данные шарниры. Проблема синтеза заключается в том, чтобы, используя алгоритм оптимизационного синтеза, определить совокупность параметров звеньев для приведения двух движений переменного звена к приближенной окружности (с дальнейшим нахождением ее радиуса) или прямой. Вопрос возможного ветвления механизма в работе не затрагивается, что может привести к определенным трудностям при расчете. При таком подходе к постановке задачи необходимо также учитывать сложность математического и оптимизационного описания.

Исследования шатунных кривых [11, 27] свидетельствует о том, что с помощью рычажных механизмов можно сравнительно просто получать остановки для одного крайнего положения выходного звена. Движение с двумя остановками в этих случаях реализуется весьма узким семейством рычажных механизмов. В некоторых случаях синтезированные по первому способу рычажные механизмы не обеспечивают строгое соответствие заданной и фактической длительности выстоя, что может привести к ухудшению динамиче-

ских режимов механизма и рассогласованию последовательности движений исполнительных механизмов машины-автомата. К недостаткам направляющих механизмов можно также отнести и невозможность изменения, кроме масштаба, отдельных параметров механизма. Это затрудняет работу конструктора, вынужденного компоновать машину-автомат с жестко регламентированной конфигурацией механизма. Задача еще более усложняется, если требуется обеспечить движение с остановками удаленного рабочего органа. Этого конструкция механизма с присоединенной к шатуну диадой просто не предусматривает.

От указанных недостатков свободны механизмы, синтезированные по второму способу - за счет предельных положений звеньев [125]. Это объясняется тем, что соотношения кинематических параметров звеньев и их взаимное расположение для каждого механизма-модуля индивидуальны и соблюдаются только в пределах данного модуля. Таким образом, появляется возможность менять взаимное расположение одного модуля относительно другого без ущерба изменения их кинематических характеристик, чтобы передавать движение в требуемую зону машины-автомата.

Проектирование рычажных механизмов для получения выстоев вторым способом, т.е. за счет предельных положений звеньев, можно производить с использованием алгебраических методов и методов кинематической геометрии. Однако эффективные для первого способа (с использованием шатунных кривых), здесь они не нашли столь широкого применения из-за возникновения многозначности аппроксимационных моделей [112]. Наиболее эффективными в реализации второго способа оказались тригонометрические методы [9]. Их важным качеством является возможность прямого вычисления рассчитываемых параметров проектируемого механизма и максимального отклонения выходного звена от заданного положения выстоя. Подкрепленные оптимизационным синтезом тригонометрические методы для данного способа получения выстоев становятся главными. Большой вклад в развитие тригономет-

рических методов синтеза по второму способу получения выстоев внесли С.А. Черкудинов [137-138], Э.Е. Пейсах [95-103] и В.Г. Хомченко [124-130].

Система автоматизированного проектирования манипуляторов на базе плоских рычажных механизмов высоких классов представлена в ряде работ У.А. Джолдасбекова [41, 44, 151]. Данная система предназначается для приближенного синтеза исполнительных механизмов манипуляторов как с одним, так и со многими степенями свободы. Согласно модульному принципу синтеза любой механизм с одной степенью свободы рассматривается как совокупность блоков, которые называются структурными модулями [152]. Техника синтеза состоит из процедуры минимизации числа степеней свободы путем приведения их к одной. Предусмотрена возможность решения прямой и обратной задачи кинематики, при этом структура механизма может иметь как параллельную, так и последовательную топологию, что позволяет проводить анализ промежуточных положений механизма. Используются приемы оптимизационного синтеза. К основным недостаткам данной работы можно отнести сложность математического аппарата, задание выходных параметров математическими функциями, что не всегда удобно в инженерных расчётах, и практически полное отсутствие методов графического синтеза, являющихся мощным средством определения начальных значений свободных параметров механизма.

1.3. Выводы. Постановка целей и задач исследований

Как показывает проведённый анализ, в настоящее время по многим вопросам, составляющим основу кинематического исследования механизмов, содержащих структурную группу третьего класса четвёртого порядка, не достигнуто достаточной полноты решений. Не полностью решены вопросы методов их кинематического анализа. Открытым остался вопрос определения наибольшего числа возможных вариантов сборки четырёхповодковых струк-

турных групп различных модификаций, хотя именно это число характеризует сложность решения центральной задачи кинематического анализа - задачи о положениях звеньев механизма, содержащего ту или иную модификацию структурной группы. Очевидной является необходимость систематизации методов анализа с точки зрения целесообразности применения того или иного метода к конкретной модификации четырёхповодковой структурной группы. На основе этой систематизации представляется необходимым разработка алгоритмов кинематического анализа структурных групп третьего класса четвёртого порядка всех модификаций.

Выявление условий существования кривошипа в механизмах третьего класса является вопросом актуальным. Однако для механизмов с различными модификациями шестизвенной четырёхповодковой структурной группы этот вопрос в литературе не освещён.

В современном машиностроении имеется потребность в плоских рычажных механизмах с выстоями. Механизмы, содержащие в составе структурную группу третьего класса четвёртого порядка, обладают широкими кинематическими возможностями для получения различных законов движения выходного звена, в том числе его приближённого выстоя.'Однако возможность применения таких механизмов для получения выстоя выходного звена не рассматривалась. Структурные особенности четырёхповодковой структурной группы позволяют иметь в составе механизма одно, два или три выходных звена, каждое из которых может иметь выстой в процессе движения. Разработка методики синтеза механизмов с выстоем одного звена, или двух звеньев является, несомненно, задачей актуальной.

Представляя состояние проблемы в целом, можно сформулировать основную цель настоящей работы: расширение технологических возможностей механизмов цикловых машин-автоматов с выстоями выходных звеньев на основе использования плоских рычажных механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой.

В соответствии с поставленной целью в работе решаются следующие задачи.

1. Определение числа модификаций шестизвенной четырёхповод-ковой структурной группы, их систематизация и классификация по виду кинематических пар;

2. Определение критерия для выбора метода решения задачи о положениях звеньев шестизвенной группы Ассура различных модификаций;

3. Разработка методов определения положений звеньев шестизвен-ных четырёхповодковых структурных групп различных модификаций с определением фактического числа сборок группы;

4. Составление алгоритмов решения задачи о положениях механизмов с различными способами присоединения шестизвенной четырёхповодко-вой структурной группы к входным звеньям;

5. Разработка алгоритмов синтеза восьмизвенных механизмов с вы-стоями одного и двух выходных звеньев;

6. Разработка методики оценки работоспособности механизма со структурной группой третьего класса четвёртого порядка по условиям качества передачи движения.

2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ С ШЕСТИЗВЕННОЙ ЧЕТЫРЁХПОВОДКОВОЙ СТРУКТУРНОЙ

ГРУППОЙ

Центральной задачей кинематического анализа механизма является задача о положениях. Применяя погруппный метод анализа, основную задачу кинематики механизма можно свести к определению положений звеньев структурных групп, входящих в состав механизма. Метод решения задачи о положениях звеньев шестизвенной четырёхповодковой структурной группы зависит от вида кинематических пар в группе. Следовательно, одной из важных задач кинематического анализа механизмов со структурной группой третьего класса четвёртого порядка является изучение многообразия её разновидностей, их систематизация и классификация в зависимости от вида входящих в состав группы кинематических пар. Сложность задачи определения положений звеньев той или иной модификации шестизвенной четырёхповодковой структурной группы зависит от наибольшего числа вариантов её сборки.

Таким образом, для исследования кинематики механизмов, содержащих любую разновидность четырёхповодковой группы Ассура, в настоящей главе решаются следующие задачи:

1. Определение числа модификаций шестизвенной четырёхповодковой структурной группы, их систематизация и классификация по виду кинематических пар.

2. Определение наибольшего числа вариантов сборки шестизвенных че-тырёхповодковых групп различных модификаций.

3. Выбор рационального метода решения задач о положениях звеньев для каждой модификации четырёхповодковой группы Ассура в зависимости от наибольшего числа вариантов её сборки.

4. Составление геометрических моделей решения задачи о положениях звеньев шестизвенных четырёхповодковых структурных групп различных видов с определением фактического числа сборок группы.

5. Составление геометрических моделей и разработка алгоритмов решения задачи о положениях механизмов с различными способами присоединения шестизвенных четырёхповодковых структурных групп к входным звеньям.

2.1. Классификация и систематизация шестизвенных четырёхповодковых структурных групп

В основу многих классификаций плоских механизмов положен принцип Ассура, который предложил рассматривать механизм не как совокупность отдельных звеньев, а как совокупность структурных групп, получивших в дальнейшем название групп Ассура.

Наибольшее распространение получила классификация структурных групп, разработанная И.И. Артоболевским [12]. Шестизвенная четырёхпо-водковая структурная группа содержит два трёхпарных звена, образующих между собой центральную кинематическую пару (вращательную или поступательную) и четыре поводка - по два на каждое трёхпарное звено (Рис. 2.1).

А

-О

Рис. 2.1. Основной вид шестизвенной четырёхповодковой

структурной группы

Существенный вклад в систематизацию структурных групп третьего класса внёс Е.И. Ерешко [54]. В основе предложенной им систематизации кинематических цепей лежит деление поводков структурной группы на че-

тыре вида (Рис.2.2) в зависимости от вида внешней и внутренней кинематической пары:

а) вид 1- обе пары вращательные,

б) вид 2- внешняя пара вращательная, а внутренняя - поступательная,

в) вид 3- внешняя пара поступательная, а внутренняя - вращательная,

г) вид 4- обе пары поступательные.

а) б) в) г)

Рис. 2.2. Виды поводков

При таком делении поводков любая кинематическая цепь, полученная из основного вида шестизвенной четырёхповодковой структурной группы, может быть определена шифром, состоящим из двух пар цифр, обозначающих номера видов поводков и одной буквы между ними - В или П. Буква В означает, что трёхпарные звенья образуют между собою вращательную центральную кинематическую пару, а буква П - поступательную. Основной вид структурной группы с одними шарнирами (Рис. 2.1) обозначается шифром 11В11. Первая пара цифр в шифре относится к поводкам одного трёхпарного звена, а вторая - к поводкам другого. Порядок записи цифр в первой или второй паре значения не имеет. Комбинируя различные сочетания видов поводков в группе, можно получить 110 кинематических цепей, имеющих шесть звеньев и четыре поводка.

В таблице 1 приведены все возможные модификации кинематических цепей, полученных из шестизвенной четырёхповодковой структурной группы основного вида. Однако не все они являются структурными группами. Это связано с тем, что при определённом сочетании поводков вида 4 (с поступательными кинематическими парами) появляются повторяющиеся, пас-

сивные связи и структурная группа превращается в статически неопредели мую кинематическую цепь.

Таблица 1.

Модификации шестизвенной четырёхповодковой структурной группы

Л 11В11 11П11 11В12 11В13 11П13 11В14 11П14

11В22 11П22 11В23 11П23 11В24 11П24 11ВЗЗ 11ПЗЗ

11В34 11В44 11П44

Продолжение таблицы 1

12В12 12П12 Я 12В13 12П14

12В23 12В24 12П24

12ВЗЗ 12ПЗЗ 12В34 12П34 12В44

13В13 13П13 13П14

13П22 13В23 13П23 13В24 13П24

пвзз 13ПЗЗ 13В34 13П34 13В44 13Г144

14В14 14П14 14В22 14П22 14В23 14П23

14В24 14П24 14ВЗЗ 14ПЗЗ 14В34 14П34

Н4П44 22П22 22В23 22П23

22В24 22П24 22ВЗЗ 22ПЗЗ 22В34 22П34

22В44 22П44 23В23 23П23 23В24 23П24

23ВЗЗ 23Г133 23В34 23П34 23В44 23П44

24П24

24ВЗЗ 24ПЗЗ 24В34 24П34 24В44 24П44

ЗЗВЗЗ ЗЗПЗЗ 33в34 33п34 ЗЗВ44 ЗЗП44

Для того чтобы выявить из общего числа всех модификаций группы статически неопределимые цепи, можно воспользоваться признаком неизменности числа степеней свободы, предложенным Е.И. Ерешко в [54]. Данный признак формулируется следующим образом. Для того чтобы число степеней свободы замкнутой кинематической цепи при замене в ней вращательных пар поступательными не увеличилось, необходимо, чтобы любой замкнутый контур, выделенный из данной кинематической цепи, имел, по крайней мере, одну вращательную пару.

Поясним это на примере кинематической цепи 11В44 (Рис. 2.3). Если кинематическую цепь соединить со стойкой, то можно выделить две её час-

Рис. 2.3. Кинематическая цепь вида 11В44

Рис. 2.4. Кинематическая цепь вида 14П14

ти. Число степеней свободы для части I составляет IV, =Зп-2р = 3-3-25 = -1. Часть II оказалась механизмом четвёртого семейства, для которого число степеней свободы равно №2 = 2п- р = 2 • 3 - 4 - 2 . Суммарная подвижность всей кинематической цепи IV£ = IV, + IV2 = -1 + 2 = 1, то есть данная кинематическая цепь представляет собой одноподвижный механизм и не является структурной группой. Очевидно, что другие кинематические цепи, имеющие два поводка вида 4, присоединённые к одному трёхпарному звену, также не будут группами Ас-сура. Это кинематические цепи видов 12В44, 12П44, 13В44, 13В44, 14В44, 22В44, 22П44, 23В44, 23П44, 24В44, ЗЗВ44, ЗЗП44, 34В44.

Рассмотрим кинематическую цепь с поступательной центральной парой вида 14П14 (Рис. 2.4). Разделим её на части I, II и III. Часть II является механизмом четвёртого семейства, её подвижность Ж, = 2п-р = 2-4-5 = 3. Каждая из оставшихся частей имеет число степеней свободы =Ж3 = 3п-2р = 3-1-2-2 = -1. Суммарная подвижность кинематической цепи Шу = Ж, +Я/2 + Щ =-1+3-1 = 1. Следовательно, эта кинематическая цепь не является структурной группой, также как и другие кинематические цепи с поступательной центральной парой, имеющие поводки вида 4, присоединённые к разным трёхпарным звеньям. Это кинематические цепи видов 14П24, НПЗ4, 24П24, 24П34, 34П34.

Кинематические цепи видов 14П44, 24П44, 34П44 имеют суммарную

подвижность \Уу;=2.

Особо отличаются от остальных кинематические цепи видов 44В44 (Рис. 2.5) и 44П44 (Рис. 2.6). Число степеней свободы для кинематической

цепи 44П44 Ш2=2п-р=2-6-9=3, то есть она представляет собой трёхпод-вижный механизм. Кинематическую цепь вида 44В44 разделим на два двух-подвижных механизма четвёртого семейства и центральный шарнир с чис-

лом степеней свободы Щ =Зп-2р = 3 0-21 = -2. Суммарная подвижность кинематической цепи равна ^ =И//+}^-,+^=2 + 2-2 = 2.

После исключения двадцати шести модификаций, имеющих одну или несколько лишних степеней свободы, остаётся сорок пять модификаций с вращательной и тридцать девять - с поступательной парой между трёхпар-ными звеньями, которые являются структурными группами.

В таблицу 2 сведены обозначения всех возможных модификаций шести-звенной четырёхповодковой структурной группы. Верхняя строка таблицы 2 содержит обозначения двух поводков, присоединённых к одному трёхпарно-му звену группы, а левая колонка таблицы содержит обозначения двух поводков, присоединённых к другому трёхпарному звену группы. В клетках таблицы 2, которые находятся на пересечении строк и колонок, помещены условные обозначения модификаций структурной группы, в числе которых модификации с лишними связями выделены жирным шрифтом. Пустые клетки таблицы 2 соответствуют повторяющимся модификациям группы.

Таким образом, существует восемьдесят четыре вида шестизвенной четырёхповодковой структурной группы.

Рис. 2.5. Кинематическая цепь вида 44В44

Рис. 2.6. Кинематическая цепь вида 44П44

Модификации шестизвенной четы

Таблица 2.

11 12 13 14 22 23 24 33 34 44

11 11П11 11В11

12 11П12 11В12 12П12 12В12

13 11П13 11В13 12П13 12В13 13П13 13В13

14 11П14 11В14 12П14 12В14 13П14 13В14 14П14 14В14

22 11П22 11В22 12П22 12В22 13П22 13В22 14П22 14В22 22П22 22В22

23 11П23 11В23 12П23 12В23 13П23 13В23 14П23 14В23 22П23 22В23 23П23 23В23

24 11П24 11В24 12П24 12В24 13П24 13В24 141124 14В24 22П24 22В24 23П24 23В24 24П24 24В24

33 11ПЗЗ 11ВЗЗ 12ПЗЗ 12ВЗЗ 13ПЗЗ 13ВЗЗ 14ПЗЗ 14ВЗЗ 22ПЗЗ 22ВЗЗ 23Г133 23ВЗЗ 24ПЗЗ 24ВЗЗ ззпзз ззвзз

34 11П34 11В34 12П34 12В34 13П34 13В34 14П34 14В34 22П34 22В34 23П34 23В34 24П34 24В34 33п34 33в34 34П34 34В34

44 11П44 11В44 12П44 12В44 13П44 13В44 14П44 14В44 22П44 22В44 23П44 23В44 24П44 24В44 ЗЗП44 ЗЗВ44 34П44 34В44 44П44 44В44

2.2. Определение наибольшего числа вариантов сборки различных видов шестизвенных четырёхповодковых структурных групп

В аналитическом отношении задача о положениях звеньев шестизвенной четырёхповодковой структурной группы сводится в общем случае к определению корней системы двух алгебраических уравнений, каждое из которых является уравнением шатунной кривой точки Е четырёхзвенного меха-

низма, полученного при размыкании в ней внутренней кинематической пары (Рис. 2.7). Число действительных корней этой системы уравнений совпадает с числом вариантов сборки четырёхповодковой группы Ассура.

Определение наибольшего числа вариантов сборки шестизвенных четы-рёхповодковых структурных групп имеет теоретическое и практическое значение, так как при разных вариантах сборки одна и та же структурная группа имеет различные кинематические параметры.

Согласно теореме Безу число точек пересечения двух алгебраических кривых порядков т и п не превышает т • п, среди которых могут быть как действительные, так и мнимые точки. Для определения числа действительных точек пересечения необходимо знать не только порядок шатунной кривой, но и её циркулярность [32]. Применяя результаты исследований на цир-кулярность и порядок шатунных кривых различных четырёхзвенных механизмов, можно установить наибольшее число действительных решений задачи о положениях звеньев групп различных модификаций.

В литературе, например [11, 32, 110] и др., имеются уравнения некоторых шатунных кривых, которые можно применить для определения наибольшего числа сборки шестизвенной четырёхповодковой структурной группы.

2.2.1. Общая методика определения наибольшего числа вариантов сборки различных видов шестизвенных четырёхповодковых

структурных групп

Задание положения точки на плоскости с помощью так называемых однородных координат, используемых в проективной геометрии, позволяет добиться большей общности по сравнению с обычным способом (пара двух чисел х и у в прямоугольной системе координат). Будем считать X/, х2, х3 - декартовыми координатами точки В в трёхмерном пространстве. Если точка В лежит в плоскости Р, характеризуемой уравнением х3=\, она имеет координа-

ты х=х/, у=х2. Однородные координаты точки В, лежащей в плоскости Р, есть х=х/хз, у= х2/х3. Такое задание положения точки на плоскости позволяет охватить случай так называемой несобственной, т. е. бесконечно удалённой

точки. При этом х3=0. Тогда

х2 у

и точка лежит в плоскости Ox¡x2 и явля-

Х| X

ется бесконечно удалённой точкой плоскости.

Для ещё большей общности задания положения точки на плоскости еле-

Х^

дует учитывать случай, когда х^=0, - , где г = . Эти две точки

х,

теризуются однородными координатами

харак-

х3=0,

.Х-'-)

X i

= 1.

х3=0,

Xi

(2.1)

ч

и называются циклическими точками [32], которые, таким образом, являются бесконечно удалёнными мнимыми точками.

Если какая-либо кривая линия проходит через циклические точки, она называется циркулярной кривой. Если циклические точки являются двойными, то кривая называется бициркулярной, если тройными - трициркулярной и т.д.. Рассмотрим уравнение окружности

(х-а)2 +(у-Ь)2-г2 = 0. (2.2)

Вводя однородные координаты х=х]/х3 иу= х2/х3, получим уравнение

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Осипова, Ольга Ивановна

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В настоящей работе рассмотрены вопросы кинематического анализа и синтеза механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой. Разработанные алгоритмы позволяют синтезировать восьмизвенные механизмы с выстоями одного или двух выходных звеньев, происходящими одновременно либо в противофазах.

Исследования, проведённые в рамках настоящей работы, позволяют сделать следующие выводы.

1. Установлено, что шестизвенная четырёхповодковая структурная группа имеет 84 модификации по виду кинематических пар.

2. Принято в качестве критерия выбора метода решения задачи о положениях звеньев шестизвенной группы Ассура максимально возможное число вариантов сборки, которое определяется с использованием результатов исследований на порядок и циркулярность шатунных кривых четырёхзвен-ников.

3. Разработаны с учётом максимально возможного числа вариантов сборки методы определения положений звеньев шестизвенных четырёхпо-водковых структурных групп различных модификаций. Выявлены модификации структурной группы, задача о положениях звеньев которых имеет точное решение, допускающее геометрическую интерпретацию. Для решения задачи о положениях звеньев других модификаций структурной группы предложены итеративные методы.

4. Составлены алгоритмы решения задачи о положениях для механизмов с различными способами присоединения четырёхповодковой структурной группы к входному звену. Решения задачи о положениях механизмов представлены в форме неравенств с использованием параметрических уравнений шатунных кривых, составленных с применением экспоненциальной формы записи комплексных чисел.

5. Разработаны алгоритмы синтеза восьмизвенных механизмов третьего класса с возвратно-вращательным и возвратно-поступательным движением выходных звеньев, обеспечивающих выстой одного выходного звена заданной продолжительности или выстой двух выходных звеньев, происходящие одновременно или в противофазах.

6. Получены аналитические описания дополнительных условий синтеза: условий собираемости и существования кривошипа, критериев качества передачи движения и углов давления.

7. Синтезированы новые схемы восьмизвенных плоских рычажных механизмов с выстоями одного и двух выходных звеньев, происходящими одновременно и в противофазах, применение которых в цикловых машинах-автоматах позволит расширить их технологические возможности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Осипова, Ольга Ивановна, 2011 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов третьего класса с остановкой / В.М. Абрамов // Механика машин. - М.: Наука. 1975. -Выи 47.-С. 37-41.

2 Абрамов В.М. Синтез шестизвенного механизма с остановками / В.М. Абрамов // Изв. ВУЗов: Машиностроение. - М. - 1975. - № 3. - С. 42-45.

3. Азимов И.И. Кинематический расчёт многозвенников методом уравнений замкнутости в комплексной форме / И.И. Азимов // Тр. Казанского хим-технологич. ин-та. - Казань, 1965. - Вып. 35. - С. 251-255.

4. Акопян В.М., Супрунов A.C. Кинематическое исследование рычажных механизмов второго и более высоких классов с использованием ЭВМ / В.М. Акопян, A.C. Супрунов // Тр. МВТУ им. Н.Э. Баумана. - М., 1981, № 352.-С. 104-109.

5. Акопян В.М. Супрунов A.C. К кинематическому анализу шарнирного шестизвенного механизма третьего класса / В.М. Акопян, A.C. Супрунов // Сборник научно-методических статей по теории механизмов и машин. -М., 1979.-Вып. 8.-С. 5-13.

6. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Применение плоских рычажных механизмов высоких классов в машинах текстильной и лёгкой промышленности (обзор) / Ленингр. ин-т текст, и лёгкой пром. им. Кирова. - Л., 1985. - 28 с. -Деп. в ЦНИТНИ легпищепромаша, № 519 - мл - Д85

7. Акрамов Б.Н., Пейсах Э.Е. Определение сборок в задаче анализа шестизвенного шарнирного механизма третьего класса / Б.Н. Акрамов, Э.Е. Пейсах // Известия ВУЗов: Машиностроение. - М., 1986. - №5. - С. 72-78.

8. Али-Заде Р.И. и др. Декомпозиционный метод анализа и синтеза плоских механизмов // Механика машин. - М.: Наука, 1980. - Вып. 57. - С. 26-32.

9. Амбарцумянц Р.В. Графический итерационный метод исследования кинематики механизмов высоких классов и его математическая интерпретация // Изв. ВУЗов: Машиностроение. - М., 1992. №1-3. - с. 10-14.

1 О.Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике/ И.И. Артоболевский. - М.: Наука, 1971.-Т. 2.- 1007 с.

П.Артоболевский И.И. Теория механизмов для воспроизведения плоских кривых / И.И. Артоболевский. - М., 1959

12. Артоболевский И.И. Теория машин и механизмов. / И.И. Артоболевский. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. — 640 с.

1 З.Артоболевский И.И., Блох З.Ш., Добровольский В.В. Синтез механизмов / И.И. Артоболевский, З.Ш. Блох, В.В. Добровольский. - М., Л.: Гостехиз-дат, 1944.-387 с.

14. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов / И.И. Артоболевский, Н.И. Левитский, С.А. Черкудинов. -М.: Физматиздат. 1959. -i084c.

15.Ассур Л.В. Исследование плоских стержневых механизмов с низшими парами с точки зрения их структуры и классификации /. Л.В. Ассур. - М.: Изд-во АН СССР, 1952. - 589 с.

16.Байгунчеков Ж.Ж., Джолдасбеков У.А., Казыханов Х.Р. Анализ положений звеньев механизмов высоких классов матричным методом / Ж.Ж. Байгунче-ков, У.А. Джолдасбеков, Х.Р. Казыханов // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. - Алма-Ата, 1977. - С. 30-38.

17.Байгунчеков Ж.Ж., Джолдасбеков У.А., Казыханов Х.Р. Определение числа сборок групп Ассура высоких классов с неравномерно распределёнными поводками с одной ведущей точкой / Ж.Ж. Байгунчеков, У.А. Джолдасбеков, Х.Р. Казыханов // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. - Алма-Ата, 1977. - Вып. 2. - С. 21-29.

18.Байгунчеков Ж.Ж., Казыханов Х.Р. Определение существования кривошипа механизмов с группами Ассура высоких классов с неравномерно-распределёнными поводками / Ж.Ж. Байгунчеков, Х.Р. Казыханов // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов, - Алма-Ата, 1977.-Вып. 2.-С. 39-47.

19.Баранов Г.Г. Классификация, строение, кинематика и кинетостатика плоских механизмов с парами первого рода / Г.Г. Баранов // Труды семинара по теории механизмов и машин. - М.: Изд-во АН СССР, 1952. - Вып. 46. -С. 15-39.

20.Бегей P.M. Кинематическое исследование рычажных механизмов второго и третьего классов с использованием ЭВМ / P.M. Бегей // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. - Алма-Ата, 1984. - С. 73-78.

21 .Белецкий А.Я., Монашко Н.Т. Метод и алгоритм кинематического анализа многозвенных плоских рычажных механизмов на ЭВМ / А .Я. Белецкий, Н.Т. Монашко // Теория механизмов и машин. - Харьков: Вища школа, 1979.-Вып. 26.-С. 9-15.

22.Белецкий В.Я. и др. Алгоритмы кинематического анализа плоских механизмов высоких классов / А .Я. Белецкий // Теория механизмов и машин. -Харьков: Вища школа, 1981. - Вып. 31. - С. 19-23.

23. Бирбаер Е.Г., Митрофанов В.П., Смирнов М.Е Плоскопечатные и тигельные машины / Е.Г. Бирбаер, В.П. Митрофанов, М.Е Смирнов. - М: изд-во «Книга», 1973.-272 с

24. Благодарских В.А. Исполнительные механизмы машин-автоматов для упаковки изделий: Справочник/ В.А. Благодарских, М.С. Зиновьева, Н.С. Хатунцева. - М.: Машиностроение, 1980. - 302с

25. Благодарских В.А. Машины автоматы для упаковки пищевых продуктов: Справочник/ В.А. Благодарских, Н.С. Колесник, М.С. Зиновьева. - К.: Техника, 1985.-229с

26.Блох З.Ш., Карпин Е.Б. Практические методы синтеза плоских механизмов: (Применение метода номограмм) / З.Ш. Блох, Е.Б. Карпин. - М., J1.: Изд-во АН СССР, 1943.- 172 с.

27. Боренштейн Ю.И. Механизмы для воспроизведения сложного профиля: Справочное пособие / Ю.И. Боренштейн. - JI.: Машиностроение, 1978. -232 с.

28. Власов В.И. Кривошипные кузнечно-прессовые машины/ В.И. Власов, А .Я. Борзыкин, И.К. Букин-Батыреев и др.; под ред. В.И. Власова. - М.: Машиностроение, 1982.-424 с

29.Вульфсон И. И. Механика машин: Учеб. пособие для втузов / И.И. Вульф-сон, M.JL Ерихов, М.З. Коловский и др.; под ред. Г.А. Смирнова. -М.:Высш. шк., 1996.-511 с.

30.Гебель Е.С., Солонин Е.В. Программная реализация графоаналитического синтеза и моделирование работы плоских рычажных механизмов. / Е.С. Гебель, Е.В. Солонин //Материалы всеросс. научн. конф. молодых ученых в 7-ми частях. «Наука. Технологии. Инновации». - Новосибирск: изд-во НГТУ, 2008. - часть 1. - С. 103-105.

31.Гебель Е.С., Солонин Е.В. Моделирование кинематики механизмов игл основовязальной машины / Е.С. Гебель, Е.В. Солонин //Сборник материалов конф. «Теоретические знания в практические дела»: в 2 ч. - Омск: Филиал ГОУ ВПО «РосЗИТЛП» в г. Омске, 2009. -Ч. 2. - С. 211 - 215.

32.Геронимус Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов / Я.Л. Геронимус. - М.: Физматгиз, 1962. - 399 с.

33.Гололобов В.А., Тышкевич В.А. Универсальный алгоритм кинематического анализа плоских рычажных механизмов высоких классов методом моделирования их планов на ЭЦВМ и элементы его программы на языке ФОРТРАН-4 / В.А. Гололобов, В.А. Тышкевич // Анализ и синтез механизмов на электронной вычислительной машине / Новосиб. инж-стр. ин-т. -Новосибирск, 1978. - С. 3-15.

34.Данг Тхе Гью Кинематический анализ механизма привода грохота картофелеуборочного комбайна ККУ-2А / Тхе Гью Данг // Теория механизмов и машин. Харьков, 1986. - Вып. 40. - С. 82-86.

35.Дворников Л.Т. Развитие методов кинематического исследования на шес-тизвенные плоские группы Ассура / Л.Т. Дворников, С.П. Стариков // Труды междунар. научно-техн. конф. «Современные проблемы механики,

строительства и машиностроения». - Казахстан: Павлодар. - 2006. - том 1. - С.23-31.

36.Джолдасбеков У.А. Построение планов положений групп Ассура высоких классов с одним замкнутым изменяемым контуром / У.А. Джолдасбеков [и др.] // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. - Алма-Ата, 1974. - Вып. 1. С. 15-19.

37.Джолдасбеков У.А. Матрицы преобразования в кинематике групп Ассура высоких классов / У.А. Джолдасбеков // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. - Алма-Ата, 1980. - Вып. 3. - С. 3-7.

38.. Джолдасбеков У.А. Графоаналитические методы для анализа и синтеза механизмов высоких классов / У.А. Джолдасбеков. - Алма-Ата: Наука, 1983.- 255 с.

39.Джолдасбеков С.У. и др. Кинематический анализ механизмов высоких классов методами сплайн-функции / С. У. Джолдасбеков [и др.] // Теория механизмов и машин. - Алма-Ата: Изд-во Казах, гос. ун-та им. С.М. Кирова, 1985. - С. 14-22.

40. Джолдасбеков У.А. Теория механизмов высоких классов/ У.А. Джолдасбеков. - М-во образования и науки Респ. Казахстан; Ин-т механики и машиноведения. -Алматы: Гылым, 2001. - 427 с.

41. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж., Ибраев СМ. Система автоматизированного проектирования манипуляторов на базе механизмов высоких классов / У.А. Джолдасбеков, Ж.Ж. Байгунчеков, СМ. Ибраев // Межд. конф. "Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов". (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, -Алма-Ата, 1994. - Том 2. - С. 40- 46.

42. Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Механизмы и манипуляционные устройства высоких классов / У.А. Джолдасбеков, Ж.Ж. Байгунчеков. -Алматы, 1996. - 34с.

43. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Новые аналитические методы кинетостатики механизмов высоких классов / У.А. Джолдасбеков, М.М.

Молдабеков. - Алма-Ата, 1988. - 16 с.

44. Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М. Аналитические методы анализа и синтеза механизмов высоких классов / У.А. Джолдасбеков, М.М. Молдабеков. - Алматы, 1997, - 230 с.

45.Добровольский В.В. Построение траекторий для плоских шарнирных механизмов / В.В. Добровольский // Тр. ВВА им. Н.Е. Жуковского. - М., 1937. -Вып. 18.-С. 97-128.

46.Дуб Я.Л. Исследование шестизвенных механизмов третьего класса привода талера плоскопечатных машин / Я.Л. Дуб // Теория механизмов и машин. - Харьков: Вища школа, 1974. - Вып. 16. - С. 3-8.

47.Дуб Я.Л. Шестизвенные кривошипно-ползунные механизмы третьего класса / Я.Л. Дуб. - Львов. 1976. - 79 с.

48. Евграфов А.Н. Об угле давления как о критерии качества передачи сил / А.Н. Евграфов // Сб. научн. трудов «Машиноведение». - СПб.: СПбГТУ, 1997. С. 84-90.

49.Евдокимов Ю. И. Кинематическое исследование и элементы синтеза плоских рычажных механизмов с различными модификациями трёхповодковой структурной группы: автореф. дис. канд. тех. наук: 05.02.18 / Ю.И. Евдокимов; Новосиб. гос. техн.ун-т. - Новосибирск, 1990. - 20 с.

50.Евдокимов Ю. И. Наибольшее возможное число вариантов сборки различных модификаций четырехзвенной бесповодковой структурной группы / Ю.И. Евдокимов // Тезисы докладов юбилейной региональной научно-практической конференции «Проблемы АПК в условиях рыночной экономики». - Новосибирск, 1996.- С. 175-176

51. Евдокимов Ю.И. Условия существования кривошипа в механизме с четырехзвенной бесповодковой структурной группой / Ю.И. Евдокимов // Механизация сельскохозяйственного процесса в начале XXI века: сб. науч. тр. / Новосиб. гос. агр. ун-т. - Новосибирск: НГАУ, 2001. - С. 338-339.

52.Евдокимов Ю.И., Осипова О.И. Видоизменения шестизвенной четырёхпо-водковой структурной группы / Ю.И. Евдокимов, О.И. Осипова // Научное

обеспечение АПК Сибири, Монголии и Казахстана: материалы 10-й Меж-дунар. конф. по научному обеспечению азиатских территорий (г. Улан-Батор, 3-6 июля 2007 г.). - Новосибирск, 2007. - С. 442-444.

53.Евдокимов Ю.И., Осипова О.И. Условия собираемости механизмов с шес-тизвенной четырёхповодковой структурной группой / Ю.И. Евдокимов, О.И. Осипова / Сибирский вестник сельскохозяйственной науки. - 2007. -№8. - С. 102-109.

54.Ерешко Е.И. Видоизменения четырёхзвенных структурных групп / Е.И. Ерешко // Проектирование и расчёты на прочность механизмов и деталей машин. - Новосибирск, 1971.-С. 13-32.

55.Зиновьев В.А. Аналитические методы определения положения механизмов высоких классов / В.А. Зиновьев // Труды семинара по теории машин и механизмов. - М., Л., 1949. - Вып. 22. - С. 61-74.

56. Иванов К.С. Синтез двуруких и адаптивных механизмов манипуляторов с замкнутыми цепями / К.С. Иванов // Межд. конф. "Пространственные рычажные механизмы и механизмы высоких классов". (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, - Алма-Ата, 1994. - Т. 2. - С. 86-91.

57.Каган В.М., Андреев А.Ф. Алгоритмы кинематического и силового расчёта двухповодковых и трёхповодковых групп / А.Ф. Андреев, В.М. Каган // Алгоритмы проектирования схем механизмов. - М.: Наука, 1979. - С. 102125.

58.Казыханов Х.Р., Тилемисов С.Т. Кинематический анализ механизмов высоких классов с помощью теории графов / Х.Р. Казыханов, С.Т. Тилемисов // Сборник по вопросам механики и прикладной математики. - Алма-Ата, 1978.-С. 81-89.

59.Кандов Л., Иончева Към въпроса за определяние положението на сложен равнинен механизъм. / Л. Кандов, Н. Иончева // Год. Вуз. Техн. мех. - София: Изд-во Техника, 1984. - № 1. - С. 55-64.

60.Кикин А.Б. Пейсах Э.Е. Аналитические преобразования с помощью ЭВМ при кинематическом исследовании механизмов / А.Б. Кикин, Э.Е. Пейсах // Машиноведение. - М.: Наука, 1983. №5. - С. 28-34.

61.Кожевников С.Н. Кинематический анализ структурных групп второго класса / С.Н. Кожевников // Теория механизмов и машин. - Харьков: Ви-ща школа, 1979. - Вып. 26. - С. 4-9.

62.Кожевников С.Н. Механизмы: Справочное пособие / С.Н. Кожевников. -М.: Машиностроение, 1976. - 784 с.

63.Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин / С.Н. Кожевников. - М.: Машиностроение, 1969. - 583 с.

64. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. - М.: Наука. 1973. - 631 с.

65. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам / А.Ф. Крайнев - М.: Машиностроение, 1987. - 560 с.

66.Левитский Н.И. Теория механизмов и машин / H.H. Левитский - М.: Наука, 1990. -576 с.

67.Лучинский В. Н. Шарнирные механизмы кривошипно-шатунного привода /В. Н. Лучинский. -М.: Машиностроение, 1966. - 167 с.

68.Лучинский Н.Д. Кинематика и динамика механизмов сельскохозяйственных машин / Н.Д. Лучинский. - М.: Машиностроение, 1972. - 444 с.

69.Молдабеков М.М., Кандыбаев O.K. Аналитическое решение задачи о положении ремизоподъемной каретки ткацкого станка типа СТБ / М.М. Молдабеков, O.K. Кандыбаев // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов, - Алма-Ата, 1980. - С. 122-126.

70.Молдабеков М.М., Кандыбаев O.K. Аналитическое определение положений шестизвенного механизма смены цвета ткацкого станка типа СТБ / М.М. Молдабеков, O.K. Кандыбаев // Тр. Казахского филиала семинара по теории машин и механизмов. - Алма-Ата, 1983. - С. 85-88.

71. Молдабеков М.М., Аналитическая кинетостатика механизма четвертого класса / М.М. Молдабеков, А.К. Тулешов // Вестник КазГУ. - Алматы,

1998. -№3. - С. 102- 108.

72.Морошкин Ю.Ф. Основы аналитической теории механизмов / Ю.Ф. Мо-рошкин // Тр. Семинара по теории машин и механизмов. - М.. 1954. -Вып. 54.-С. 25-50.

73.Муратов A.M. Построение положения трёхповодковой группы Ассура методом многократной засечки / A.M. Муратов [и др.] // Механика машин. -М.: Наука, 1980.-Вып. 57.-С. 15-17.

74.Новгородцев В.А. Метод замены начального звена при кинематическом исследовании механизмов / В.А. Новгородцев // Теория механизмов и машин. - Харьков: Вигца школа, 1976.-Вып. 15.-С. 149-150.

75.Новгородцев В.А. Использование кубических сплайнов при решении задач анализа и синтеза механизмов / В.А. Новгородцев // Теория механизмов и машин. - Харьков: Вища школа, 1984. - Вып. 36. - С. 3-10.

76.Нуринский Е.А., Кулик В.К. К численным методам синтеза механизмов по Чебышеву / Е.А. Нуринский, В.К. Кулик // Механика машин. М., 1978, № 53, С. 31-37.

77.0зол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов / О.Г. Озол // Анализ и синтез механизмов. - М., 1966. - С. 128144.

78.Озол О.Г. Кинематический и кинетостатический расчёт плоских механизмов по методу треугольников / О.Г. Озол // Тр. Латв. с.-х. академии. - Елгава, 1967.-Вып. 19.-С. 3-25.

79.Озол О.Г. Основы конструирования и расчёта механизмов / Сост. Дзин-тарс У.Я. - Рига: Эвайсзнэ, 1979. - 360 с.

80.Озол О.Г. Теория механизмов и машин / О.Г. Озол. - М.: Наука, 1984. -432 с.

81,Осипова О.И. Определение положений звеньев шестизвенной четырёхпо-водковой структурной группы / О.И. Осипова // Научное обеспечение АПК Сибири, Монголии и Казахстана: материалы 10-й Междунар. конф.

по научному обеспечению азиатских территорий (г. Улан-Батор, 3-6 июля 2007 г.). - Новосибирск, 2007. - С. 460-461. 82,Осипова О.И. Геометрическая модель для определения положений механизмов с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой / О.И. Осипова // Материалы ежегодной научно-практ. конф. студентов и аспирантов Инженерного Института (Новосибирск, 2 апреля 2008г.) / Новосиб. гос. аграр. ун-т. Инженер, ин-т. - Новосибирск, 2008. - С. 92-94 83.Осипова О.И. Определение центра и радиуса кривизны шатунной кривой / О.И. Осипова // Машинно—технологическое, энергетическое и сервисное обеспечение сельхозтоваропроизводителей Сибири: материалы Между-нар. научно-практ. конф., поев. 100-летию со дня рождения академика ВАСХНИЛ А.И. Селиванова (9-11 июня 2008 г., п.г.т. Краснообск). -Новосибирск, 2008. - С. 625-627 84.Осипова О.И. Алгоритм определения положений восьмизвенного механизма третьего класса / О.И. Осипова // Вестник НГАУ. - 2009. - №2. - С. 52-55.

85.Осипова О.И. Алгоритм кинематического анализа механизма очистки зерноуборочного комбайна с двумя решетами / О.И.Осипова // Вестник НГАУ. - 2009. - №4(12). -С. 38-40. 86.Осипова О.И. Определение уравновешивающего момента в механизмах с шестизвенной четырёхповодковой структурной группой с помощью рычага Н.Е.Жуковского / О.И. Осипова // Инновации в агропромышленном комплексе: материалы Междунар. научно-практ. форума (3-4 июня 2009 г.). - Новосибирск, 2009. - С. 187-190. 87.Осипова О.И. Систематизация и основные задачи кинематики механизмов с шестизвенными четырёхповодковыми структурными группами / О.И. Осипова // Динамика систем, механизмов и машин: материалы VII Междунар. научно-техн. конф. 10-12 ноября 2009 г.,- Омск: Изд.ОмГТУ, 2009. -Кн. 4.-С. 471-475.

88.0сипова О.И. Синтез восьмизвенного механизма третьего класса с высто-ем выходного звена / О.И. Осииова // Автоматизация, мехатроника, информационные технологии: материалы I Междунар. научно-техн. интер-нет-конф. молодых учёных 18-20 мая 2010 г. - Омск: Изд.ОмГТУ, 2010. -С. 86-89.

89.0сипова О.И. Синтез механизма с одновременным выстоем двух выходных звеньев / О.И. Осииова // Вестник НГАУ. - 2011. -№1 - С. 134-138.

90. Пат. 201767 Российская Федерация, МПК F16H21/00. Шарнирно-рычажный механизм с выстоями / Аскаров Е.С., Иванов К.С. (Казахстан).

- 4930073/28; заявлено 22.04.91; опубл. 15.09.94, Бюл. № 17,- 4 с. ил.

91.Пат. 109251 Российская Федерация, МПК F16H21/00 Кривошипный двух-ползунный механизм с выстоем / Осипова О.И.; заявитель и патентообладатель Новосиб. гос. аграрн. ун-т. - № 2011112407; заявл.31.03.11; опубл. 10.10.11, Бюл. №28- 1 е., 1 ил.

92.Пат. 110157 Российская Федерация, МПК F16H21/00 Кривошипный двух-ползунный механизм с выстоями ползунов в противофазах / Осипова О.И.; заявитель и патентообладатель Новосиб. гос. аграрн. ун-т. - № 2011127738/11;заявл. 06.07.11; опубл. 10.11.11, Бюл. № 31 - 1 е., 1 ил.

93 .Пат. 112311 Российская Федерация, МПК F16H21/00 Кривошипно-коромысловый механизм с выстоями в противофазах / Осипова О.И., заявитель и патентообладатель Новосиб. гос. аграрн. ун-т. - № 2011126972/11;заявл. 30.06.11; опубл. 10.01.12, Бюл. № 1 -1 е., 1 ил.

94. Паул, Крайчинович Применение вычислительных машин для анализа плоских механизмов: Часть 1: Кинематика / Паул, Крайчинович // Американское об-во инженеров-механиков. - (Прикладная механика. Сер. Е. Том 37: № 23), 1970. - С. 121-127.

95. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов нелинейного программирования / Э.Е. Пейсах // Механика машин. - М., 1974. - Вып. 44.

- С. 69-77.

96.Пейсах Э.Е. Алгоритмы решения задач о положении звеньев трёхповодко-вой четырёхзвенной группы Ассура с вращательными парами / Э.Е. Пейсах // Тр. Казахского филиала семинара по терии машин и механизмов. -Алма-Ата. 1984.-С. 176-182.

97.Пейсах Э.Е. Определение положений звеньев трёхповодковой и двухпо-водковой четырёхзвенной групп Ассура с вращательными парами / Э.Е. Пейсах // Машиноведение. - М., 1985. - № 5. - С. 55-61.

98. Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов / Э.Е. Пейсах // Машиноведение. - 1986. - №1. - С. 45-51.

99.Пейсах Э.Е., Акрамов Б.Н. Аналитический обзор исследований в области структуры, кинематики и применения плоских рычажных механизмов высоких классов /Э.Е. Пейсах, Б.Н. Акрамов / Тадж. политехи, ин-т. - Душанбе, 1983. - 102 с. - Деп. в Тадж. НИИНТИ 14.12.83, № 52ТАД83.

100. Пейсах Э.Е., Герасименко P.JI. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с двумя выстоями ведомого звена в крайних положениях / Э.Е. Пейсах, P.JI. Герасименко / Ленингр. политехи, инт. им. М.П. Калинина. - Л., 1982. - 30 с. - Деп в ВИНИТИ 21.09.82, №491182.

101. Пейсах Э.Е., Герасименко Р.Л. Аналитический синтез восьмизвенного плоского рычажного механизма с длительным приближенным выстоем ведомого звена в крайнем положении / Э.Е. Пейсах, Р.Л. Герасименко / Ленингр. политехи, ин-т. им. М.И. Калинина. - Л., 1982. - 27 с. - Деп в ВИНИТИ 222.03.82, №1251-82.

102. Пейсах Э.Е., Кикин А.Б. Синтез плоских шарнирных механизмов с двумя промежуточными выстоями выходного звена / Э.Е. Пейсах, А.Б. Кикин // Теория механизмов и машин (Харьков). Вып. 42., 1987. С. 56-62.

103. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К. В. Фролова. - М.: Машиностроение, 1988. -232 с.

104. Петухов B.K. Разработка метода машинного исследования кинематики рычажных механизмов: автореферат дис. канд техн. наук 05.02.18 / В.К. Петухов; - Алма-Ата, 1980. - 18 с.

105.Ратинер М.М., Кухаренко Д.П. Аналитический метод кинематического анализа плоских шарнирных механизмов / М.М. Ратинер, Д.П. Кухаренко // Изв. Вузов. Машиностроение, 1990. №2. - С. 14-16.

106. Рахимов Е.Р., Усеналиев Т.А. Синтез плоских рычажных механизмов высоких классов с длительными выстоями / Е.Р. Рахимов, Т.А. Усеналиев. - М-во нар. Образования Респ. Казахстан. Каз.гос.нац.ун-т. - Алматы, 1996. - 15с.

107. Румянцев A.A. Структурно- параметрический синтез и анализ рычажных механизмов / A.A. Румянцев. - Ульяновск: УГТИ, 2001. - 174 с.

108. Румянцев В.Н. Краткие заметки о выставках Print-058 ConVerting-05. / В.Н. Румянцев // Полиграфия. - 2005. - №5.

109.Румянцев В.Н. Передвижная типография Армии США. / В.Н. Румянцев // Полиграфия. - 2006. -№ 1.

110. Савёлов A.A. Плоские кривые / A.A. Савёлов. - М.: Физматгиз, 1960. -293 с.

111. Савин Э.А. и др. Обобщённый метод преобразования координат для кинематического исследования плоских механизмов / Э.А. Савин [и др.] // Теория механизмов и машин. - Харьков, 1981. - Вып. 31. - С. 12-19.

112. Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов / Ю.Л. Саркисян. - М: Наука. 1982. - 304 с.

113. Соломин В.Ю. Кинематический синтез плоских рычажных механизмов третьего класса с выстоями выходного звена в крайних положениях по заданной циклограмме: автореферат канд. техн. наук: 05.02.18 / В.Ю. Соломин; - Омск, 1998.- 20 с.

114. Стариков С.П. Обоснование кинематической и кинетостатической разрешимости шестизвенных шарнирных плоских групп Ассура: автореферат канд. техн. наук: 05.02.18 / С.П. Стариков; - Новосибирск, 2008. - 20 с.

115. Супрунов А. В. Кинематическое исследование шестизвенного и восьми-звенного шарнирно-рычажных механизмов с приближенной остановкой выходного звена / А. В. Супрунов // Теория механизмов и машин. - Харьков, 1967, Вып. 3, С. 9-14.

116. Тайнов А.И. Структурный анализ и синтез механизмов плоской системы / А.И. Тайнов // Ярослав, технолог, ин-т. - Ярославль, 1968. - 114 с.

117. Тайнов А.И., Кинематический анализ механизмов плоской системы по методу приведения / А.И. Тайнов, JI.A. Тимошкин. - Ярославль, 1975. -118с.

118. Тилемисов С.Т. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов высоких классов методом графов: автореферат канд. техн. наук / С.Т. Тилемисов; - Алма-Ата, 1983. - 18 с.

119. Тышкевич В.А., Гололобов Ю.И. Силовой расчёт групп Ассура третьего класса 3 порядка методом единичных моментов/ В.А. Тышкевич, Ю.И. Гололобов // Анализ и синтез механизмов на электронных вычислительных машинах / Омский политехи, ин-т. - Омск, 1975. - С. 37-43.

120. Тюрин A.A. Печатные машины / A.A. Тюрин. - М: изд-во «Книга», 1966.460 с.

121.Уалиев З.Г., Кинжебаева Д.А., Дарханова К.А. Аналитическая кинетостатика рычажного механизма с выстоем ведомых звеньев / З.Г. Уалиев, Д.А. Кинжебаева, К.А. Дарханова // Проблемы механики современных машин: материалы 3-ей международной конференции. - Улан-Удэ: Изд. ВСГТУ, 2006, - Том 1. - С. 65-69.

122. Фролов К.В. Машиностроение. Энциклопедия: в 40-а т./ Ред. совет К.В. Фролов (пред.) и др.- М. Машиностроение. Динамика и прочность машин. Теория механизмов и машин. Т 1-3. в 2-х кн. Кн. 2 / А. В. Александров, H.A. Алфутов, В.В. Астанин и др.; под общ. ред. К.С. Колесникова. - 1995. -624 с.

123. Хожамбердиев М.М. Методы мгновенных центров и замены ведущего звена в кинематическом исследовании плоских рычажных механизмов

высоких классов: автореферат канд. техн. наук / М.М. Хожамбердиев; -М., 1974.- 17 с.

124. Хомченко В. Г. Аналитический синтез кинематических схем шести- и восьмизвенных шарнирных механизмов с одной остановкой выходного звена по заданной циклограмме / В. Г. Хомченко //Изв. вузов. Машиностроение, 1985. -№5. - С. 40-43.

125. Хомченко В.Г. Структурный синтез и анализ плоских рычажных механизмов с выстоями, получаемыми за счет использования предельных положений звеньев / В.Г. Хомченко / ОмПИ. Омск, 1991. - 14с. - Деп. в ВИНИТИ 22.02.91 № 1422-В91.

126. Хомченко В.Г. Проектирование плоских рычажных механизмов цикловых машин-автоматов и манипуляторов / В.Г. Хомченко. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995.-152 с.

127.Хомченко В.Г., Гебель Е.С, Солонин Е.В. Кинематический анализ рычажных механизмов IV класса с выстоем выходного звена / В.Г. Хомченко, Е.С. Гебель, Е.В. Солонин //Омский научный вестник. - 2007.- № 2(56), - С. 62-64.

128.Хомченко В.Г., Гебель Е.С, Солонин Е.В. Модификации и кинематический синтез рычажного механизма IV класса с выстоем / В.Г. Хомченко, Е.С. Гебель, Е.В. Солонин //Омский научный вестник. - 2007. - № 2(56), -С. 65-69.

129. Хомченко В.Г., Гебель Е.С., Солонин Е.В., Соломин В.Ю. Кинематический синтез и анализ рычажных механизмов IV класса с выстоем выходного звена по заданной циклограмме / В.Г. Хомченко [и др.] // Ргос. 12 World Congr. on the TMM. - France, Beanson, 2007. - pp.6

130. Хомченко В.Г., Гебель Е.С. Проектирование шарнирно-рычажных механизмов IV класса с выстоем по заданной циклограмме на ЭВМ. / В.Г. Хомченко, Е.С. Гебель // Материалы VII Междунар. научно-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин» 10-12 ноября 2009 г. - Омск: изд-во ОмГТУ, 2009. - кн. 1. - С. 101-106.

131. Хомченко В.Г., Осипова О.И. Синтез механизма с шестизвенной четы-рёхповодковой структурной группой с заданной длительностью выстоя выходного звена/ В.Г. Хомченко, О.И. Осипова // Омский научный вестник. - 2010. -№ 3. - С. 71-73.

132. Хорунжин B.C. Проектирование пространственных рычажных механизмов цикловых машин-автоматов с остановками рабочих органов // Хорунжин B.C., Хомченко В.Г., Бакшеев В.А. - Кемерово, 2000. - 188 с.

133. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А, Шариков А.Н., Хомченко В.Г., Скабкин Н.Г., Гебель Е.С. К определению углов давления и критериев качества передачи движения в рычажных механизмах IV класса с остановками выходного звена по заданным циклограммам / B.C. Хорунжин [и др.]. //Омский научный вестник. - 2008. - № 1 (64). - С. 27-30.

134. Хорунжин B.C., Бакшеев В.А, Шариков А.Н., Хомченко В.Г., Скабкин И.Г., Гебель Е.С. Интерактивное проектирование механизмов IV класса с остановками выходного звена по заданным циклограммам из условия минимизации критериев качества передачи движения и углов давления. /

B.C. Хорунжин [и др.]. //Омский научный вестник. - 2008. - № 2 (56). -С. 29-33.

135. Чебышев П.Л. Избранные труды / П.Л. Чебышев. - М.: изд-во Академии наук СССР, 1955.-929с.

136. Чейс М.А. Векторный метод анализа механизмов // Американское об-во инженеров-механиков. - (Конструирование и технология машиностроения. Сер. В. Том 85: № 23), 1963. - С. 80-90.

137.Черкудинов С.А., Сперанский Н.В. К синтезу плоских шарнирных механизмов с остановками / С.А. Черкудинов, Н.В. Сперанский //Тр. семинара по ТММ. -1951. - Т. XI. - Вып. 43. - С. 3-14.

138. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов /

C.А. Черкудинов. - М.: Изд-во АН СССР, 1959. -323 с.

139. Alt Н. Koppelgetribe als Rastgetribe // Zeitschr. - VDI.1932. 76. - № 19. - S. 456 - 462.

140. C.Chen, J. Angeles. Kinematic Synthesis of on Eight-Bar Linkage to Visit Eleven Poses Exactly // Proc. 12th World Congr. on the TMM. - France, Besan-son, 2006. - p.8.

141. Chidambaram N.C., Erdman A.G. LINKAGES-2000 Mechanism Design Soft ware / 6th Applied Mechanisms and Robotics Conference. - Cincinnati. - 1999. - 533 -537 pp.

142. Erdman A.G. (editor) Modern kinematics: Development in the last forty years //A Wiley-interscience publication. - 1993. - 589 pp.

143. Hain К. Getriebeberechnungen fur hohe anspruche mit ausnutzung der koppelkurven - krummungen. Reihe I. // Konstruktionstecnic. Maschinenelemente. VDI.R.I. - 1987. № 155. - s. 295.

144. Hain K. Sechsgligriges Koppelgetriebe nutzt Totlagen aus zum Erzeugen von Endrasten//Maschinenmarkt.-1981, 87, № 96. - S. 2094-2097.

145. Hain K. The simultaneous production of two rectilinear transactions by means of eight-link mechanisms. - J. Machanisms, 1967, № 2.

146. Hain К. Verbesserung der Genduigkeit und Laufgute sechgliedriges Koopeb-Schwingrastgetriebe//TMM. 1978, vol. 13, №2.-pp. 161-173.

147. Ihme W. Entwicklung von Totlagenrastgetrieben aus der Kinematischen Kette nach Stephenson // Maschinenbautechnik.-1984.-33, №l.-S.29-34.

148. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben // Sb. 5 Konf. teorie stroju a mech. mezinar. ucasti, Liberec, Zari, 1988. Dil A. — Liberec, 1988,- S. 73-78.

149. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Doppel-sehwingungen als viergliedrige Ausgangsgetriebe // Maschinenbautechnik.-1986.-35, №2. - S.53-59.

150. Ihme W. Quantitative Untersuchungen von Totlagenrast-getrieben Gleichschenklige Kurbelschwinge als viergliedrige Ausgangsgetriebe // Maschinenbautechnik. - 1985. - 34, №4.- S. 181-188.

151. Joldasbekov U. A., Abdrakhimov U.T. Structural kinematics synthesis of manipulators with two and more end-effectors // Межд. конф. «Пространствен-

ные рычажные механизмы и механизмы высоких классов». (Теория и практика); Октябрь 4-6, 1994, Алма-Ата, том 2, с. 16.

152. Joldasbekov U. A., Baigunchekov Zh. Zh., Ibraev S. M. Modular approach for synthesizing of planar one degree of freedom and adjustable mechanisms of high classes // Ninth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August 29 - September 2, 1995, vol. 1, pp. 251-255.

153. Julien S. Bourrelle, Chao Chen, Caro S., Angeles J. Graphical User Interface to Solve the Burmester Problem // Proc. 12th World Congr. on the TMM. -France, Besanson, 2006. pp. 8.

154. Kikin A., Peisach E.E. ALBUM: Das elekronische nachschlagewerk fur koppelgetriebe von textilmachinen / 9 Chemnitzer textilmachinen - tagung GETEX 2003. - Germany, Chemnitz, 2003. - S. 227-228.

155.Konstruktions katologe VDI 2727 Blatt 4: Losung von bewegungsaufgaben mit getrieben- Enzeugung von Schwingbewegungen mit Rast(en) - Antrieb gleichsinnig drehend. - Berlin: Beuth Verlag 2000. - 60s.

156. Kota S., Erdman A.G., Riley D.R. Development of Knowledge Base for Designing Linkage- Tipe Dwell Mechanisms: Part 1 - Theory // Transactions of the ASME. - 1987. -pp.308-315.

157. Kostic M., Cavic M., Zlokolica M. Positon analysis of the Hight Class Kinematic Group Mechanism // Proc. 12th World Congr. on the TMM. - France, Besanson, 2006. pp.6

158.Lohse P. Getriebesynthese: Bewegungsabläufe ebener Koppelmechanismen 3 neubearb. Und erw. Aufl / Lohse P. - Berlin e.a.: Springer. 1983. XIV. - 296 s.

159.Markus L. The kinematic Analisis of Planar Mecanisms by the Computer // Strojnicky Casopis - Vidatelstvo Slovensey Akademie VIED. - Bratislava, 1972.-Roc. 23.-C1.-S. 85-97

160. Möhr О. Beitrog zur Theorie des Fachwerke // zt sehr. Architektor und Ingeniervereins Hannover, 1874. - Bd. 20. - s. 509-525

161. Peisach E. Analytical synthesis of multi-linkages. / Proc. 10th World Congr.

On the TMM. - Finland, Oulu. - 1999. - Vol. 2. pp. 636-641.

162. Peisach E. E., Kikin A. B. Functional Capabilities and Analytical Synthesis of Eight-bar Linkages. // VIII International Conference on the TMM. - Czech Respublic, Liberec, 2000. - pp. 609-614.

163. Peisach E.E, Kikin A.B. Computer system ARCHIMED for analysis and synthesis of linkage and manipulators // Night World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms; Politécnico di Milano, Italy August 29 -September 2. - 1995. - vol. 1, - pp. 790-793.

164. Raikov P. Optimization of Closed-Loop Mechanisms // Ninth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Pollitecnico di Milano, Italy August 29 - September 2, 1995. - vol. 1, pp. 85-89.

165. Sandora G. N., Erdman A., Mechanism design: analysis and synthesis. Vol. 10. - pp. 546-562.

166. Siminescu P.A., Alexandru P. Synthesis of Function Generation Using the Method of Increasing the Degree of Freedom of the Mechanism // Night World Congress on the TMM (Milano, Italy), 1995, vol. 1, pp.139-143.

167.Skabkin N.G., Khomchenko V.G., Solomin V.Y., Borisenko I.N. Synthesis of third class lever mechanisms per given set of cyclgorama with dwell of output link // 10th World Congress on the TMM (Finland), 1999, vol. 2, s. 801-806.