Струйные захватные устройства адаптивных промышленных роботов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Елфимов, Сергей Анатольевич

• Елфимов, Сергей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Елфимов, Сергей Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ

1.АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ ЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ГИБКИХ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ СИСТЕМ

1.1. Перспективы развития гибких производственных систем и автоматизации дискретного производства.

1.2. Анализ требований предъявляемых к разработке захватных устройств промышленных роботов.

1.3. Классификация захватных устройств промышленных роботов. ^

1.4. Перспективы применения струйных захватных устройств в гибких производственных системах.

1.5. Обзор конструкций струйных захватов.

1.5.1. Пневматический захват для плоских деталей.

1.5.2. Струйное захватное устройство для изделий типа параллелепипеда. 21 1.5.3* Струйное захватное устройство для интегральных схем.

1.5.4. Струйный захват для печатных плат.

1.5.5. Устройство для бесконтактной весовой сортировки предметов с развитой поверхностью.

1.6. Струйные захватите устройства как средства очувствления адаптивных роботов.

1.7. Задали исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СТРУЙНЫХ ЗАХВАТОВ АДАПТИВНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

2.1. Общая постановка задачи.

2.2. Распределение давления в воздушной прослойке.

2.3. Влияние клинового зазора на распределение давления в воздушной прослойке.

2.4. Аналитические соотношения параметров струйного захвата.

2.5. Динамическое воздействие струи на поверхность изделия.

2.5.1. Математическая модель воздействия осесимметричной струи.

2.5.2. Математическая модель воздействия кольцевой струи.

3. РЕАЛИЗАЦИЯ АЛГОРИТМОВ ТЕХНИЧЕСКОГО ОСЯЗАНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДЦАПТИВНОГО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С ПОМОЩЬЮ СТРУЙНЫХ ЗАХВАТОВ

3.1. Определение массы удерживаемых изделий.

3.1.1. Измерение массы изделий по экстремуму давления в момент их отрыва от струйного захвата.

3.1.2. Контроль массы и сортировка изделий по высоте воздушной прослойки между изделием и струйным захватом.

3.1.3. Весовая сортировка изделий по расстоянию между торцом струйного захвата и верхней поверхностью изделия, при котором происходит их захват.

3.1.4. Контроль массы и сортировка изделий по характерному давлению в измерительном канале.

3.2 Контроль качества поверхности удерживаемых изделий.

3.3. Контроль площади поверхности удерживаемых изделий.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СТРУЙНЫХ ЗАХВАТОВ АДАПТИВНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

4.1. Исследование распределения давления.

4.2. Исследование свойств струйных захватных устройств.

4.2.1. Исследование области срабатывания струйного захвата.

4.2.2. Исследование толщины воздушной прослойки.

4.2.3. Исследование зависимости расхода воздуха через струйное захватное устройство от качества поверхности изделий.

4.3. Методика обработки экспериментальных данных.

5. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ В ГИБКОМ АВТОМАТИЗИРОВАННОМ ПРОИЗВОДСТВЕ

5.1. Методика расчёта струйного захватного устройства для промышленного робота.

5.2. Пример расчёта струйного захватного устройства.

5.3. Использование разработанных струйных захватных устройств в роботизированном комплексе "робот - пресс" на линии холодной штамповки элементов упаковки.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Струйные захватные устройства адаптивных промышленных роботов»

В последнее время особое значение и актуальность для многих отраслей промышленности приобретает разработка и создание технологического оборудования и гибких обрабатывающих комплексов с программным управлением, которые позволяют осуществлять быструю переналадку при изменении производственных циклов.

Задачи разработки теории, методов расчёта и проектирования такого оборудования приобретают особую важность, если учесть, что значительный объём продукции выпускается в условиях серийного, мелкосерийного и единичного производства, при которых применение специальных станков-автоматов нерентабельно.

Для таких производств единственно возможна и экономически оправдана автоматизация на базе гибких производственных систем, которые обладают возможностью быстрой переналадки на изменяющиеся технологические циклы при обработке изделий различной конфигурации и типоразмеров.

В таких условиях необходимы новые нетрадиционные метода разработки средств производства. Анализ трудов таких учёных как: Битюков ВЖ., Волчкевич Л.И., Иванов A.A., Усов Б.А., Федотов А.И., Шаумян F.A. и др., занимающихся вопросами автоматизации в машиностроении, показывает, что основными принципами должны стать универсальность и гибкость, автоматическое управление и переналаживаемость создаваемых машин и устройств. Применение вычислительной техники и математического моделирования при разработке и исследовании позволяют не только сократить время на их проектирование, но и решать сложные технические задачи нахождения режимов их работы и конструктивных параметров.

В настоящее время для автоматизации производственных процессов в машиностроении всё более широко применяют средства гидропневмоавтоматики, обладающие рядом важных преимуществ , таких как высокая экономическая эффективность и надежность в работе, высокая надёжность системы управления, простота обслуживания, гибкость программирования и возможность быстрой замены программы, возможность работы в широком диапазоне температур и в условиях агрессивных и радиоактивных сред, простота конструкции, невысокая стоимость и повышенная долговечность [80] .

Важную роль при автоматизации производственных процессов играет возможность очувствления несущих элементов устройств автоматизации, которыми в робототехнических комплексах являются захваты промышленных роботов [27] .

Задача разработки конструкций захватов промышленных роботов, совмещающих с одновременным удерживанием и межоперационным транспортированием изделий функции технического осязания, является перспективной для очувствления роботов нового поколения - адаптивных роботов. Очувствление робота - одна из самых важных задач при его создании, так как является первым шагом его адаптации к технологическому процессу.

Эта задача может быть решена путём применения устройств , использующих свойства несущей воздушной прослойки . Одним из классов таких устройств являются струйные захваты [29].

Принцип действия струйного захвата основан на эффекте падения давления в зазоре между двумя поверхностями при истечении воздуха, в данный зазор. Этот эффект объясняется влиянием инерционных сил на скорость течения воздуха вблизи отверстия и возникает при определённом сочетании параметров воздуха (расход, давление питания) и системы изделие-сопло [98]. При этом наблюдается определённая закономерность сочетания параметров воздуха, системы изделие-сопло и изделия. Поэтому струйные захваты имеют возможность совмещения с удержанием изделия функций технического осязания [47] .

Актуальность работы. В настоящее время пищевая и перерабатывающая проь^ышленности испытывают острую потребность в конкурентоспособной отечественной упаковке, поэтому задача разработки и внедрения высокопроизводитель-ного, быстропереналаживаемого оборудования по производству такой упаковки является весьма актуальной.

Решения поставленной задачи можно добиться путём налаживания выпуска элементов упаковки в условиях гибкого автоматизированного производства, а применение роботов нового поколения - адаптивных роботов в производстве элементов упаковки позволяют уменьшить долю брака выпускаемых изделий и повысить производительность за счёт постоянного автоматического контроля их качества, выполняемого на различных стадиях производства и межоперационного транспортирования. Эффективное*ь применения промышленного робота во многом определяется функциональными возможностями его рабочего органа, поэтому задача разработки конструкций захватных устройств адаптивных промышленных роботов, совмещающих с удерживанием изделия другие операции и функции технического осязания, является перспективной для повышения эффективности производства элементов упаковки.

Предмет исследования. Способы и средства удерживания изделий на воздушной прослойке. Свойства воздушной прослойки как несущего и чувствительного элемента системы "струйный захват - изделие".

Цель работы. Расширение функциональных возможностей промышленных роботов путём использования в системе их управления нового информационного канала обратной связи.

Методы исследования. При разработке теоретичёских предпосылок для проектирования струйных захватов использовались положения теоретической механики, газодинамики, математического анализа. Основные задачи работы решались математическим моделированием и анализом моделей. Достоверность полученных решений проверялась путём сравнения с результатами экспериментальных исследований. Планирование и обработка результатов экспериментов выполнялись на основе вероятностно-статистических методов.

Научная новизна. Выявлены наиболее информативные параметры системы "струйный захват - изделие" связанные с массой, качеством и геометрическими параметрами поверхности изделий при кх удерживании на воздушной прослойке. Определены основные способы увеличение грузоподъёмности струйных захватов. Получено аналитическое описание взаимодействия струи воздуха и изделкя на стадии предшествующей "захвату", позволившее выработать рекомендации по геометрии сопла, для обеспечения сохранности качества поверхности изделий и увеличения грузоподъёмности струйного захвата. Определена зона работоспособности струйного захвата для изделий, плоскость верхней поверхности которых имеет наклон относительно плоскости его рабочего торца. Определена зона нечувствительности струйного захвата к смещению центра тяжести изделий относительно его оси. Получена, на основании теоретических и экспериментальных исследований, достаточно простая методика инженерного расчёта струйных захватных устройств с элементами технического осязания.

Практическая значимость. Разработаны конструкции струйных захватных устройств с элементами технического осязания, позволяющие контролировать массу удерживаемых изделий, а также конструкции, позволяющие контролировать качество и геометрические параметры поверхности удерживаемых изделий и осуществлять сортировку изделий по этим параметрам. Обоснованы и экспериментально подтверждены конструктивные способы уменьшения динамического воздействия струи воздуха на поверхность изделия. Предложена функциональная схема технологической ячейки, с использованием струйного захватного устройства в качестве датчика обратной связи-, позволяющая осуществлять автоматическую выбраковку некондиционных изделий на роботизированной линии холодной штамповки элементов упаковки. Использование разработанных устройств иа робототехническом комплексе ,гробот - пресс" в НИИ Автоматизированных средств производства и контроля позволит получить экономический эффект 22250 рублей (в ценах на 1.01.98) вследствие повышения эффективности производства.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции "Прогрессивные технологии и оборудование для пищевой промышленности" ВГТА (Воронеж 1997), республиканской электронной научной конференции "Современные проблемы информатизации" (Воронеж 1997), научно - практических конференциях молодых учёных (Воронеж, 1995 - 1998)г научных конференциях профессорско-преподавательского состава Воронежской государственной технологической академии (Воронеж, 1995 - 1998).

Исследования проводились в Воронежской государственной технологической академии с 1995 по 1999 г.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Елфимов, Сергей Анатольевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Выявлены наиболее информативные параметры несущей воздушной прослойки между струйным захватом и изделием, связанные с массой, качеством и геометрическими параметрами поверхности изделий.

2.Предложены конструкции струйных захватных устройств с элементами очувствления адаптивных промышленных роботов, позволяющие осуществлять контроль качества изделий одновременно с их удерживанием и транспортированием.

3.Предложен ряд измерительных схем позволяющих использовать струйные захватные устройства в качестве датчиков массы, неровности и геометрических параметров поверхности изделий.

4.На основе анализа модели распределения давления в зазоре между торцом струйного захвата и изделием получены рекомендации по увеличению грузоподъёмности струйных захватных устройств.

5. Определена зона работоспособности струйного захвата для изделий, плоскость верхней поверхности которых имеет некоторый наклон относительно плоскости его рабочего торца, и область нечувствительности струйного захвата к смещению центра тяжести изделий относительно его оси.

6.Предложена функциональная схема технологической ячейки, с использованием струйного захватного устройства в качестве датчика обратной связи, позволяющая осуществлять автоматическую выбраковку некондиционных изделий на роботизированной линии холодной штамповки элементов упаковки .

7.Разработана схема комплексного контроля качества изделий на роботизированной линии холодной штамповки элементов упаковки для НИИ Автоматизированных средств производства и контроля. Ожидаемый экономический эффект от внедрения участка из пяти робототехнических комплексов составит 22250 рублей (в ценах на 1.01.98).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Елфимов, Сергей Анатольевич, 1999 год

1. A.С. № 1024275 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват для плоских деталей / Ю.В. Гявгянен^ Е.С. Новак, JI.B. Попов и Н.У. Мошкун. Заявл. 29.03.82; Опубл. 30.09.85, Бюл. № 36.

2. А.С. № 1181865 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват для плоских деталей / H.A. Великанов. Заявл. 03.09.85; Опубл. 23.06.83, Бюл. № 23.

3. З.А.С. № 1421427 AI СССР, МКИ В 07 С 5/28, G 01 G 19/28. Устройство для бесконтактной сортировки по весу предметов с развитой поверхностью / В.К. Битюков, О.В. Симо-ненко и Е.Д. Чертов. Заявл. 15.12.86; Опубл. 07.09.88, Бюл. № 33.

4. А.С. № 1553384 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический захват / В.Г. Лупанов, А.И. Рогов и М.С. Тетюшев. Заявл. 10.08.87; Опубл. 30.03.90, Бюл. № 12.

5. А.С. № 1620300 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06, В 66 С 1/02. Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников. Заявл. 23.08.88; Опубл. 15.01.91, Бюл. № 2.

6. А.С. № 1653950 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06. Струйный захват / В.А. Грловня, В.Г. Воронцов, О.В. Тритько и Д.И. Лившиц, A.B. Швец. Заявл. 22.05.89; Опубл. 07.06.91, Бюл. № 21.

7. А.С. № 16804 92 А2 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников, Л.В. Попов и В.М. Хиргий. Заявл. 28.06.85; Опубл. 30.09.91, Бюл. № 36.

8. А.С. № 17 66648 А2 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен, Б.Ю. Овсянников, Л.В. Попов. Заявл. 09.07.85; Опубл. 07.10.92, Бюл. №37.

9. А.С. № 1766649 А2 СССР, МКИ В 25 J 15/06. Пневматический схват / Б.Ю. Овсянников, Ю*В. Гявгянен, J1.B. Попов и Н.У. Мошкун. Заявл. 29.07.85; Опубл. 07.10.92, Бюл. № 37.

10. A.C. № 1779585 AI СССР, МКЙ В 25 J 15/06. Струйное захватное устройство / В.А. Головня, Ю.Н. Надежкин й А.Д. Кушкак, О.В. Тритько и Д.И. Лившиц. Заявл. 09.04.90; Опубл. 07.12.92, Бюл. № 45

11. A.C. № 1812102 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06, 15/00 Пневматический схват / Ю.В. Гявгянен. Заявл. 22.02.90; Опубл. 30.04.93, Бюл. № 16.

12. A.C. № 1815218 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06. 15/00. Струйное захватное устройство / В.А. Головня, Ю.Н. Надежкин и А.Д. Кушкак. Заявл. 11.06.90; Опубл. 15.05.93, Бюл. № 18.

13. A.C. № 1830346 AI СССР, МКИ В 25 J 15/06, 15/00. Пневматическое захватное устройство / A.B. Абаринов, и М.Ю. Рачков. Заявл. 27.04.88; Опубл. 30.07.93, Бюл. № 28.

14. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев, Г.И. Бохачев, И.К. Боряджиев и др.; Под общ. ред. Е.И. Семёнова, Л. И* Волчкевича. М.: Машиностроение, София: Техника, 1987.- 376 с.

15. Аксёнов С.Н. Моделирование динамических процессов в пневмовихревых захватных устройствах с элементами технического осязания. Автореферат кандидатской диссертации. Воронежский технологический институт. Воронеж, 1992.

16. Анисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К. Распознавание и цифровая обработка изображений.- М.: Высшая школа, 1983.- 295 с.

17. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М.Ю. Евстегнеева и др.- М.: Машиностроение, 1989.- 448 с.

18. Бахолдин A.M., Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Кущев Б.И. Расчет параметров несущей прослойки при осе симметричном течении воздуха. // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1977. - N 11. - С. 154-167.

19. Бахолдин A.M. Совершенствование процесса охлаждения кондитерских изделий с использованием несущей воздушной прослойки. Дис. канд. Техн. наук. - Воронеж, 1988.-194 с.

20. Бахолдин A.M., Колодёжнов В.Н., Кущев Б.И. Охлаждение вафельных пластов // Пищевая промышленность.- 1988.-№2.- С. 24, 25.

21. Березовец Г.Т., Дмитриев В.Н., Наджафов Э.М. О допустимых упрощениях при расчёте пневматических регуляторов. Приборостроение, 1957, №4.- С. 11-18.

22. Битюков В. К., Елфимов С. А., Чертов Е. Д. Экспериментальное исследование области срабатывания струйного захвата // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год: В 2 ч. / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 1998. 4.1 - С. 68.

23. Битюков В.К. Вертикальные струйные конвейеры. Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении, вып. 19. Респ. межвед. науч-техн. сборник. - Львов: Вища школа. Изд-во при Львов, ун-те, 1980, - С. 75-78,

24. Битюков В.К. Исследование пневматических лотковых механизмов загрузочно-транспортных устройств к машинам и поточным линиям. Автореферат кандидатской диссертации. Воронежский технологический институт. Воронеж, 1969.

25. Битюков В.К. Пневматическое транспортирование штучных изделий // Механизация и автоматизация производства. -1971. N 5. - С. 12-15.

26. Битюков В.К., Елфимов С.А., Чертов Е. Д. Применение струйных захватных устройств в гибких производственных системах. // Материалы XXXV отчетной научной конференции за 1996 год: В 2 ч. / Воронеж, гос. технол. акад. -Воронеж, 1997. 4.1 С. 168.

27. Битюков В.К., Елфимов С.А., Чертов Е.Д. Устройства, реализующие функции технического осязания. // Автоматизация и современные технологии №11, 1998. -С. 5-8.

28. Бмтюков В.К., Колодежнов В.Н. Расчет оптимальных параметров пневмоконвейеров автоматических сборочных линий // Прогрессивные технологические процессы в приборостроении Киев: РДЭНТП, 1977. С. 4 6-47.

29. Битюков В.К., Колодёжнов В.Н., Кутцев Б.И. Пневматические конвейеры.- Воронеж: Изд-во ВГУ, 1984.- 164 с.

30. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Чертов Е.Д. О некоторых особенностях проектирования пневмотранспортных устройств // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1977. - N 11. - С. 80-83.

31. Битюков В.К., Колодёжнов В.Н., Чертов Е.Д. Толщина воздушной прослойки на струйном пневмолотке,- Известия вузов. Машиностроение. 1977. №12, с. 161-164.

32. Большаков В.Д. Теория ошибок и наблюдений с основами теории вероятности. ^ М.: Недра, 1965 184 с.

33. Ботез И.Г. и др. Механизация и автоматизация сборочных работ / И.Г. Ботез, В.К. Замятин, В.М. Попа. Ки-шенёв: Каря Молдовеняске, 1987,- 213 с.

34. Брыдлик П.М., Савин В.К. Исследование гидродинамики затопленой осесимметричной струи, набегающей перпендикулярно на пластину. // Строительная теплофизика. М.: Наука, 1966. - С. 132-138.

35. Вознесенский В.А. Статические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. -М.: Финансы и статистика, 1981 г. 263 с.

36. Волчкевич Л.И. Автоматизация производства электронной техники: Учеб. Пособие для сред. ПТУ.- М. : Высш. шк., 1988.- 287 с.

37. Вулис Л.А., Кашкаров В.П. Теория струй вязкой жидкости.- М: Физматгиз, 1965. 432 с.

38. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы в 14 кн. Кн. 6 Черпаков В.И., Великович В.Б. Роботизированные комплексы. М.: Высш. Шк. 1989.- 112 с.

39. Двайт Г.Б. Таблица интегралов и другие математические формулы М.: Наука, 1973.- 228с.

40. Елфимов С. А. Устройство для Оортировки упаковок // Модернизация существующего и разработка новых видов оборудования для пищевой промышленности: сборник научных трудов. Выпуск 7. / Воронеж, гос. технол. акад. Воронеж, 1997. -С. 27.

41. Емельянов А.Е. Математическое моделирование процессов бесконтактного взвешивания изделий. Автореф. дис. канд. техн. наук, Воронеж, 1991. - 24 с.

42. Емельянов А.Е., Аксёнов С.Н. К расчёту струйных пневматических захватов // Тез. Докл. Материалы XXXIII отчётной науч. конф., 1993г. Воронеж, ВГТА, 1994. С. 48.

43. Емельянов А.Е., Чертов Е.Д. Математическая модель пневматического бесконтактного весоизмерительного уст-т ройства.// VI Всесоюзный симпозиум по пневмоприводам и системам управления: Тез. докл. Тула, 1991. С.36.

44. Емельянов А.Е., Чертов Е.Д. Пневматическое устройство измерения массы. // Тез. докл. Всесоюзного совещания "Пневмоавтоматика и пневмопривод". М., 1990. - Ч. 1. - С. 83.

45. Иванов A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении.- М.: Машиностроение, 1988.- 304 с.

46. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981. 271 с.

47. Иванов A.A., Лакота H.A. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учеб. пособие для вузов.- М. : Радио и связь, 1987.-464 с.

48. Иванов A.A., Миркеев А.О., Сафронов В.В. Пневматические захватные устройства микро роботов и манипуляторов // Электронная промышленность.- 1985.- №4-5.- С. 99-101.

49. Киясбейли А.Ш., Перельштейн М.Е. Вихревые измерительные приборы.- М.: Машиностроение, 1978.- 152 с.

50. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник.- М. : Машиностроение, 1988.- 392 с.

51. Колодежнов В.Н. Гидромеханические и теплообменные процессы в системах с несущими прослойками при подаче и технологической обработке пищевых продуктов. Автореф.дис. док. техн. наук.- Москва, 1992. 41 с.

52. Константинеску В<Н. Газовая смазка М.: Машиностроение, 1968.-720 с.

53. Конструирование роботов: Пер. с франц. / Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайвар Ж.-П.- М.: Мир, 1986.- 360 с.

54. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. Учеб. для вузов. - М.: Наука, 1978. - 847 с.

55. Лопухин В.А., Гурылев A.C. Автоматизация визуального технологического контроля в электронном приборостроении.™ Л.: Машиностроение, 1987.- 287 с.

56. Макаров В.А. Использование силового действия струи в Датчиках.// Новое в пневмонике. М.: Наука, 1969. - С. 120-122.

57. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон.- М.: Мир, 1988.- 334 с.

58. Павлов К. Ф., Романков П. Г., Носков А. А. Примеры и задачи по курсу процессов и аппаратов химической технологии: Учебное пособие для вузов / Под ред. чл.-корр. АН СССР П. Г. Романкова. 9-е изд., перераб. и доп. -Л.: Химия, 1981. -560 с. ил.

59. Патент ВД № 2090352. Струйный захват. Авторы: Битюков

60. B.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А., Рыжков В.В. МКл6 В 25 а 15/06, О 01 В 13/22. Заявл 20.11.95; Опубл. 20.09.97., Бюл. № 26.

61. Патент 1Ш № 2099673. Струйное захватное устройство для бесконтактной сортировки изделий по массе. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А., Рыжков В.В. МКл6 С 01 С 19/28. Заявл. 7.02.96.; Опубл. 20.12.97., БЮл. № 35.

62. Патент ли № 2113284. Устройство для бесконтактного определения веса и сортировки предметов с развитой поверхностью. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов

63. C.А., Рыжков В.В. МКл6 В 07 С 5/28. Заявл. 20.11.95.; Опубл. 20.06.98., Бюл. № 17.

64. Патент ки № 2113285. Устройство для бесконтактной сортировки по весу предметов с развитой поверхностью. Авторы: Битюков В.К., Чертов Е.Д., Елфимов С.А. МКл6 В 07 С 5/28. Заявл. 5.06.96.; Опубл. 20.06.98., Бюл. № 17.

65. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для вузов. Том второй. М. : Наука, 1968. - 312 с.

66. Попов Е.П. Робототехника и ^ибкие производственные системы.- М. : Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1987.-192 с.

67. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с япон. / К. Асаи, С. Кигами, Т. Кодзима и др.- М. : Мир, 1987.- 384 с.

68. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2 -х т. / Ред. Совет: B.C. Корсаков и др. М.: Машиностроение, 1983Т. 1. Сборка изделий машиностроения / Под ред. B.C. Корсакова, В.К. Замятина, 1983.- 480 с.

69. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике * -М.- JI. : Государственное издательство технико-теоретической литературы., 1951.- 196 с.

70. Скот П. Промышленные роботы переворот в производстве: Сокр. Пер. с англ. / Авт. предисл. и науч. ред. Л.И. Волчкевич.- М.: Экономика, 1987.- 304 с.

71. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн. 2 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др.- М.: Машиностроение, 1989.- 480 с.

72. Сурикова Е,И. Погрешность приборов и измерений. Л: Изд-в<? Ленингр. ун-та, 1975 г. - 160 с.

73. Техническое зрение роботов / В. И. Мошкин, A.A. Петров, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков; Под общ. ред. Ю.Г. ЯкушенковаМ.: Машиностроение, 1990.- 227 с.

74. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений.: Пер» с нем. М.: Энергоатомиздат, 1988 г. - 88 с.

75. Усов Б.А., Проць Я.И. Выбор параметров струйных захватов для промышленных роботов и манипуляторов // Известия вузов: Машиностроение.- 1986.- №1.- С. 152-156.

76. Устройство промышленных роботов / Под. ред. Е.И. Юре-вича.- J1.: Машиностроение, 1981.- 333 с.

77. Фор А. Восприятие и распознавание образов / Пер. с фран. А.И. Середнинского; Под общ. ред. Г.П. Катыса,.-М.: Машиностроение, 1989.- 72 с.

78. Ханжонков В. И. Аэродинамические характеристики несущей системы печи с воздушной прослойкой для термической обработки металла / / Промышленная аэродинамика.- М.: 1974.- С 129-141.

79. Чертов Е.Д* Пневматические датчики массоизмерительных систем // Теоретические основы проектирования аэродинамических систем оборудования автоматизированных производств. Вузовский сборник трудов.- М. : ЦИНТИхимнефте-маш, 1993. С. 39-54.

80. Чертов Е.Д. Теоретические основы синтеза средств автоматизации пневматического контроля массы. Автореф. дис. док. техн. наук. Москва, 1996. - 44 с.

81. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ.- М.: Мир, 1990.- 527 с.

82. Fidler J. Hover cjnvtyors: A cheaper route to complex handling // Engineer.- 1973,- Vol. 236.-N 6119.

83. Lundstrom Goran Industrial Robot Grippers // Ind. Robot.- 1973.- N 1(2).- p. 72-82.

84. Reichardt H., Gesetzmassigkeiten der freien Turbulenz.VDIForschungsheft, 414f 1951. S. 116-132.

85. Wichiro Kato Mechanikal hends illustrated / Survey.-Tokyo, 1982.-P. 214.