Совершенствование роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат наук Никитин Евгений Александрович

• Никитин Евгений Александрович
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Никитин Евгений Александрович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЙ ОРГАНИЗАЦИИ КОРМЛЕНИЯ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА НА ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ, ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ И ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ КОНТРОЛЯ

1.1 АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОСОБЕННОСТЕЙ КОРМЛЕНИЯ КРС

1.2 ИССЛЕДОВАНИЯ В ОБЛАСТИ ТЕХНОЛОГИЙ И ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ КОРМЛЕНИЯ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА НА ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ

1.3 АНАЛИЗ ПАТЕНТНОЙ ИНФОРМАЦИИ, РЫНОЧНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ И ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ РОБОТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ КОРМЛЕНИЯ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА НА

ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ

1.3.1 АНАЛИЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМИ

УСТРОЙСТВАМИ АНАЛОГАМИ

ВЫВОДЫ ПО 1 ГЛАВЕ

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПРОЦЕССА ОБСЛУЖИВАНИЯ КОРМОВОГО СТОЛА НА ЖИВОТНОВОДЧЕСКОМ КОМПЛЕКСЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РОБОТИЗИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ КОРМОВЫХ ДОБАВОК

2.1 ОБОСНОВАНИЕ МЕТОДИКИ КОРМЛЕНИЯ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РОБОТИЗИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ КОРМОВЫХ ДОБАВОК ПРИ ОБСЛУЖИВАНИИ КОРМОВОГО СТОЛА

2.2 ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМ УСТРОЙСТВОМ ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ КОРМОВЫХ ДОБАВОК ПРИ ОБСЛУЖИВАНИЯ КОРМОВОГО СТОЛА НА

ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ

2.2.1 ОБЕСПЕЧЕНИЕ АЛГОРИТМИЧЕСКОЙ СВЯЗИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЯЕМОГО ДОЗИРОВАНИЯ

2.3 ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ДОЗАТОРА КОНЦЕНТРИРОВАННЫХ КОМПОНЕНТОВ

КОРМОВОЙ СМЕСИ

ВЫВОДЫ ПО 2 ГЛАВЕ

ГЛАВА 3. ПЛАНИРОВАНИЕ ЭКСПЕРИМЕНТА ПО ОПТИМИЗАЦИИ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ РОБОТА И ОБЕСПЕЧЕНИЯ АЛГОРИТМИЧЕСКОЙ СВЯЗИ В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ

3.1 МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ МАССЫ ДОЗИРОВАНИЯ СЫПУЧИХ КОРМОВ

3.2 МЕТОДИКА ОПТИМИЗАЦИИ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ШНЕКОВОГО ДОЗАТОРА ДЛЯ СЫПУЧИХ КОРМОВ

3.3 МЕТОДИКА ОБРАБОТКИ ЭКСПЕРИМЕНТА ПО ОПТИМИЗАЦИИ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ДОЗАТОРА К

РОБОТИЗИРОВАННОМУ УСТРОЙСТВУ ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ КОРМОВЫХ

ДОБАВОК ПРИ ОБСЛУЖИВАНИИ КОРМОВОГО СТОЛА НА

ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ

3.4 МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПО ПОЛУЧЕНИЮ КОРРЕЛЯЦИОННО-СПЕКТРАЛЬНЫХ ЗАВИСИМОСТЕЙ ОТ

ВЛАЖНОСТИ КОРМОВОЙ СМЕСИ

ВЫВОДЫ ПО 3 ГЛАВЕ

ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 РЕЗУЛЬТАТЫ РАЗРАБОТКИ УТОЧНЕННОГО АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМ УСТРОЙСТВОМ ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ КОРМОВЫХ ДОБАВОК ПРИ ОБСЛУЖИВАНИИ КОРМОВОГО СТОЛА НА ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ

4.3 РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ СПЕКТРАЛЬНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК КОМПОНЕНТОВ КОРМОВОЙ СМЕСИ

4.4 РЕЗУЛЬТАТЫ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ПРОВЕРКИ РОБОТИЗИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ КОРМОВЫХ ДОБАВОК ПРИ ОБСЛУЖИВАНИИ КОРМОВОГО СТОЛА НА

ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ

ВЫВОДЫ ПО 4 ГЛАВЕ

ГЛАВА 5. ОБОСНОВАНИЕ ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВНЕДРЕНИЯ ПРЕДЛАГАЕМОГО РЕШЕНИЯ

ВЫВОДЫ ПО 5 ГЛАВЕ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

ПРИЛОЖЕНИЕ В

ПРИЛОЖЕНИЕ Г

ПРИЛОЖЕНИЕ Д

ПРИЛОЖЕНИЕ Е

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола»

ВВЕДЕНИЕ

При выполнение операций по обслуживанию кормового стола на животноводческих комплексах для содержания крупного рогатого скота используют различные механизированные и автоматизированные технические средства, агрегатируемые тракторами или специализированными малогабаритными энергетическими средствами. Применение подобной техники влечет за собой массу негативных последствий, таких как повышенные уровня шума, выбросы угарного газа, травматизм, неточное дозирование корма, при этом оказывая прямое влияние на животных и качество получаемой продукции.

В соответствии с приоритетом научно-технологического развития Российской Федерации (далее РФ), отраженного в указе Президента РФ № 642 от 01.12.2016 года, деятельность научных организаций и субъектов экономики РФ, должна обеспечивать переход к передовым цифровым и интеллектуальным производственным технологиям, использованию роботизированных систем в производственных циклах, с применением систем обработки больших данных и максимальным уровнем импортозамещения.

Согласно аналитическому отчету Совета Федерации (СФ), Российская Федерация по уровню роботизации производства молока и говядины на животноводческих комплексах занимает 39 место, в сравнении с европейскими странами [1].

Во многом это обусловлено дороговизной технологического переоснащения производственного оборудования, а учитывая тот факт, что до 90% рынка современной роботизированной и автоматизированной техники для животноводства формируется образцами европейского и американского производства, это делает их приобретение в условиях валютной разницы и дестабилизированного курса экономически неоправданным [2].

Аналитические порталы в том числе, «The Dairy News», прогнозируют, что уровень мирового производства молока в мире к 2027 году относительно

2015 увеличится минимум на 50 %, что ставит серьезный вызов, производителям технологического оборудования [3].

Ряд перечисленных тенденций свидетельствует о инвестиционной привлекательности территории РФ для производителей молока, что так же подкрепляется положительной динамикой цен экспорта молока на рынки стран Евросоюза и Китая, которая превышает уровень внутреннего рынка.

Таким образом, учитывая благоприятность природно-климатических условий, количество площадей сельскохозяйственных угодий, мировой дефицит и благоприятную конъюнктуру молочных продуктов, молочное животноводство РФ и рынок технологического оборудования для обеспечения функциональности отрасли это одно из приоритетных направлений развития экономики.

В этой связи стоит отметить, что ключевым критерием эффективности молочного животноводства является продуктивность крупного рогатого скота (далее КРС), формирование которой на 49% обеспечивается сбалансированностью рациона, которая в современном животноводстве достигается не только скармливанием качественных объёмистых кормовых компонентов (силос, сенаж), но и введением в рацион белково-витаминных минеральных добавок (далее БВМД), премиксов и стимуляторов поедания, которые имеют высокую концентрацию, малый удельный вес в общем объеме суточного рациона и самую высокую удельную стоимость массовой доли [4].

На сегодняшний день существующий спектр технологического оснащения в сельскохозяйственных предприятиях зачастую не позволяет в автоматизированном режиме исключая человеческий фактор с точностью осуществлять дозирование БВМД и премиксов в кормовую смесь на животноводческих комплексах, в следствии чего возникают проблемы перерасхода дорогостоящих кормовых компонентов, их неравномерное распределение по фронту кормового стола, дисбаланс минеральных веществ в поедаемой массе.

Разработка роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола, в рамках настоящей квалификационной работы позволит осуществить переход к интеллектуальным производственным технологиям и обеспечит высокопродуктивное, экологически чистое производство молока и говядины на животноводческих комплексах, с рациональным подходом к использованию кормов.

Резюмируя вышеизложенный перечень факторов, проведение комплекса теоретических и экспериментальных исследований, направленных на совершенствование роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола на животноводческих комплексах, позволит осуществлять точное дозирование кормовых добавок концентрированных компонентов кормовой смеси и минеральных добавок является актуальной научно-технической проблемой, решение которой позволит повысить эффективность кормления крупного рогатого скота.

Цель исследования - разработка роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола и обоснование параметров работы исполнительных узлов.

Задачи исследования:

1. Провести анализ машинных технологий кормления крупного рогатого скота на животноводческих комплексах и применяемых роботизированных устройств для обслуживания кормового;

2. Теоретически исследовать процесс управления исполнительными механизмами роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола;

3. Провести экспериментальные исследования исполнительных механизмов и роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола;

4. Определить зависимость спектров и уровня влажности кормовой смеси для обеспечения управляемого дозирования кормовых добавок с использованием роботизированного устройства;

5. Оценить технико-экономическую эффективность результатов исследования.

Область исследования - разработка методов оптимизации конструктивных параметров и режимов работы технических систем в животноводстве по критериям эффективности технологических процессов.

Объект исследования - процесс потребления кормовой смеси у крупного рогатого скота при различных способах обслуживания кормового стола.

Предмет исследования - роботизированное устройство для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола.

Научная новизна:

1. Математическая модель и алгоритм управления роботизированным устройством для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола на животноводческом комплексе (Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2021616608 Российская Федерация);

2. Методика определения конструктивных параметров дозатора для кормовых добавок.

3. Метод спектральной оценки кормовой смеси на кормовом столе для обеспечения автоматического дозирования кормовых добавок с использованием роботизированного устройства;

Положения выносимые на защиту

1. Технология обслуживания кормового стола с использованием роботизированного устройства, дозирующего концентрированные кормовые добавки, на основе метода спектральной оценки, позволяющая снизить количество кормовых отходов;

2. Методика определения конструктивных параметров дозатора, обеспечивающая минимальную погрешности дозирования концентрированных кормовых добавок между заданным и фактическим значениями;

3. Алгоритм управления роботизированным устройством для внесения кормовых добавок при автономном перемещении по фронту кормового стола.

Теоретическая и практическая значимость

1. Методика определения конструктивных параметров дозатора концентрированных кормовых добавок, позволяющая разрабатывать роботизированные устройства различной производительности и обеспечивающая минимальную погрешность дозирования корма;

2. Корреляционные зависимости между интенсивностью рассеянного излучения и влажности кормовой смеси в диапазоне от 570 до 720 нм позволяющие определять режимы дозирования концентрированных кормовых добавок по фронту кормления не нарушая структуру рациона по заданным приделам содержания сухого вещества;

3. Роботизированное устройство для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола на животноводческих комплексах.

Теоретическая и методологическая основа исследования

Основу настоящей научно-исследовательской работы формируют труды А.А. Артюшина, Н.М. Морозова, Д.Н. Марусидзе, В.И. Сыроватки, Ю.А. Цоя, Л.П. Карташова, Е.М. Клычева, О.Б. Филипповой и др., результаты исследований зарубежных ученых E.K. Miller-Cushon, J. Rodenburg, J.A. Salfer. K. Minegishi, W. Lazarus, E. Berning, M.I. Endres, T. Suchocki, чьи исследования направлены на повышение технологической эффективности кормления крупного рогатого скота.

В качестве определения актуальности направления научных исследований изучались материалы международных научных и отраслевых конференций, выставок, сайты ведущих производителей образцов современных технических и технологических решений для молочного и

мясного животноводства: АО «СМЗ», Wasserbauer, Delaval, Afimilk, GEA Farm, Lely и др.

Проанализирована научная литература, охранные документы, исследованы существующие технологии организации процессов кормления животных на ферме, оценена эффективность применения автоматизированных и роботизированных машин.

Исследования проводились с использованием теории планирования эксперимента, математической обработки данных и компьютерного моделирования (MS Word, Excel, Matlab «Simulink», Компас 3D, MathCad, и др.).

В процессе проведения исследований использовалась современная измерительная аппаратура, вычислительная техника и стендовое оборудование для испытания электропривода.

Прототипирование экспериментальных образов осуществлялось путем использования технологии 3-D печати.

Апробация результатов работы. Основные положения научной работы и результаты исследований докладывались и обсуждались в рамках:

- 10-й Международной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Агроинженерные инновации в сельском хозяйстве», Москва, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ 30-31 мая 2019;

- XV-й Международной научно-практической конференции Алтайского ГАУ, Барнаул, 2020;

- XXI-й Международной научно-технической конференции «Цифровые технологии и роботизированные технические средства для сельского хозяйства», Москва, ИМЖ филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, 6 декабря 2018;

- XXII-й Международной научно-практической конференции «Научное обеспечение производства продукции животноводства», Москва, ИМЖ филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, 25-26 апреля 2019;

- Ежегодной международной научно-практической конференции. «Topical Problems of Green Architecture, Civil and Environmental Engineering» TPACEE, Санкт-Петербург, 2019, 2020.

- XIII Международной научно-практической конференции «State and Prospects for the Development of Agribusiness - INTERAGROMASH» Азов, 2020;

- Финал конкурса У.М.Н.И.К. - «Цифровая Россия» ФГБУ «Фонд содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере» 2019.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 31 печатная работа, в том числе в рецензируемых изданиях 19 публикаций, из которых 12 статей в российских журналах, включенных в перечень ВАК РФ, 4 статьи в перечне изданий Web of Science и Scopus, получен 1 патент РФ на изобретение, 2 свидетельства государственной регистрации программы ЭВМ.

Диссертация выполнена при поддержке гранта Министерства науки высшего образования Российской Федерации на крупные научные проекты по приоритетным направлениям научного-технического развития (грант № 07515-2020-74).

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы со 127 наименованиями, изложена на 159 листах машинописного текста, содержит 46 рисунков, 12 таблиц, приложения.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЙ ОРГАНИЗАЦИИ КОРМЛЕНИЯ

КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА НА ЖИВОТНОВОДЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ, ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ И ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ КОНТРОЛЯ 1.1 Анализ технологических особенностей кормления КРС

Крупный рогатый скот используемый в молочном животноводстве это основное средство производства молока, требующее затрат на операции по содержанию и обслуживанию.

Анализируя структуру себестоимости производства молока (рисунок 1.1), выявлено, что основной затратной частью является процесс кормления, который включает комплекс технологических операций по заготовке кормовой базы, транспортировке, хранению, приготовлению [5].

Структура себестоимости производства

молока, %

I Корма I Оплата труда

I Средства защиты, семя и пр I Коммунальные расходы ГСМ и з/ч I Транспортные услуги I Прочие расходы на содержание Амортизация

Рисунок 1.1 - Структура себестоимости производства молока, %

Исторически установлен, что кормление крупного рогатого скота и других сельскохозяйственных животных, должно осуществляться опираясь на потребности организма животного, которые сформированы затратами энергии на выживание и продуктивность животного по молоку или мясу.

На сегодняшний день на большинстве животноводческих комплексах по содержанию крупного рогатого скота, в качестве инструмента для расчета рациона используются автоматизированные системы составления рационов: Коралл-АГРО, Белкофф, AMTS, РАЦИОН, HYBRIMIN Futter.

Причем последняя содержат обширную базу данных питательности компонентов кормовой смеси используемых по всему миру, потребность различны половозрастных и продуктивных групп животных в энергии, макро и микро-элементах.

Таким образом, современный уровень зоотехнических исследований позволяет осуществлять расчет рациона для крупного рогатого скота максимально приближенный к уровню потребностей организма, сбалансированного по питательности, усвояемости и химическому составу, из номенклатуры компонентов кормов в конкретном хозяйстве с учетом физиологических и продуктивных потребностей каждой группы или в частности одного животного.

Говоря об актуальности проведения научно-технических исследований процессов кормления в молочном животноводстве, стоит отметить, что в целом кормление в отрасли, это основной путь интенсификации и развитие темпов современного производства.

Так например в птицеводстве путем применение высокоэнергетических добавок, к/кормов, премиксов и минерально-витаминных комплексов среднее время выращивания бройлера составляет до 45 дней, где основу суточного рациона до 90% составляют концентрированные корма [6].

В свиноводстве, так же существенно выросли темпы производства, благодаря 70% доли использования концентрированных компонентов в рационе.

Такая тенденция намечена и в молочном животноводстве, где формирование высокой продуктивности достигается путем скармливания концентрированных зерновых компонентов, субпродуктов масличного,

сахарного и пивоваренного производства, что достигает доли до 40% суточного рациона.

Однако, процесс кормления в молочном животноводстве - это исключение относительно других отраслей.

В целом рацион КРС подразделяют на объемистые компоненты рекомендуемая массовая доля в рационе от 60% до 95% (силос, сенаж, свежескошенная трава или сено), концентрированные корма рекомендуемая массовая доля в рационе от 5% до 40% (зерновой размол, жмыхи и шроты масличных культур, так же могут подаваться в виде смешанного комбикорма) и минеральные добавки содержащие рекомендуемая массовая доля от 0,5% до 2 % (Са, К, Mg, Р, S и пр.) которые могут подаваться в виде сбалансированного премикса. На рисунке 1.2 представлены образцы компонентов корма КРС по каждому типу [7].

а) б) в)

а) объемистые компоненты кормовой смеси, б) концентрированные компоненты кормовой смеси, в)минеральные компоненты кормовой смеси Рисунок 1.2 - Типы компонентов кормов для крупного рогатого скота

Особенностью кормления КРС, является то, что пищеварительная система жвачных животных неспособна функционировать без переработки объемистых компонентов насыщающие организм животного клетчаткой, что не позволяет повышать долю концентратов в суточном рационе, приносящих продуктивную энергию животного.

Так же, стоит отметить, что физиологически синтез молока предполагает его обогащение питательными и минеральными веществами для доставления

потомству, поэтому роль минеральных добавок и витаминных комплексов становятся неотъемлемой частью рациона высокопродуктивных животных.

В настоящее время в сельхозпредприятиях широко используется концентратный тип кормления, в котором значительное место занимают высокоэнергетические комбикорма. Такой тип кормления обеспечивает достаточно высокую молочную продуктивность, но снижает срок жизни коров.

Комбикорм - является сложной однородной смешанной массой измельченных до определенной фракции различных кормов и микродобавок, обеспечивающая сбалансированное и полноценное кормление животных.

Включение комбикормов в рацион КРС, повышает продуктивные качества до 35% и влечёт снижение количества кормов на формирование молока от 7% до 15 %, что в совокупности позволяет понизить себестоимость продукции [8].

Предприятия производят различные комбикорма, предназначенные для определенного вида животных с учетом их физиологического состояния. Скармливание несоответствующего вида комбикорма не дает требуемого эффекта и может вызвать отрицательный эффект для продуктивности и здоровья животного.

Рецептура приготовления комбикормов основывается на составе рациона животного. Например, учитывая опыт предыдущих лет в летний период, когда зеленые корма богаты протеином, коровам предоставлялся комбикорм с малым количеством протеина.

В настоящее время, технология содержания крупного рогатого скота предполагает круглогодичное содержание животных на животноводческих комплексах и использование так называемого монокорма, когда основа рациона сформированная объемистыми компонентами не меняется в течении года, например путем использования кукурузного силоса, это стабилизирует уровень продуктивности животных на протяжении всего года, т.к. штаммы

бактерий в рубце животного не меняются как это происходит при переходе с заготовленных кормов на пастбищные.

Использование гранулированных кормов сокращает потери питательных элементов во время их хранения и скармливания.

Скармливание корма в виде гранул изменяет процесс пищеварения в рубце животного - медленнее образуется аммиак, а микроорганизмы, имеющиеся в рубце, используют его более эффективно.

Кроме дифференциации кормления животных с учетом их жизненного цикла, стоит учитывать, что повышение интенсивности кормления коров молочного направления напрямую сказывается на эффективности образования молока. Так, объемное увеличение кормов на одно животное в год с 3500 до 5100 корм. ед., в том числе комбикормов с 250 г до 450 г на один кг полученного молока, сопровождается повышением молочной продуктивности с 3000 до 5000 кг и снижением затрат кормов на единицу полученной продукции с 1,16 до 0,93 корм. ед. (14...11,25 МДж). Для коров с годовым удоем 5000-6000 кг расход сухих концентрированных кормов составляет от 15% до 20 % от суммарной питательности рациона, с удоем 6500-8000 кг - от 20% до 26 % и с удоем 8000 кг и более - до 42 % [9].

Хорошо известно, что здоровье коровы напрямую связано с состоянием её рубцового пищеварения, которое невозможно оптимизировать без наличия в рационах достаточного количества объёмистых кормов хорошего качества. Для решения проблем, связанных с продолжительностью жизни, повышением воспроизводительных способностей и снижением себестоимости продукции, особое внимание надо уделять качеству объёмистых кормов собственного производства.

Говоря о концентрированных компонентах корма КРС, в настоящее время в сельхозпредприятиях широко используется именно концентратный тип кормления, в котором значительное место занимают высокоэнергетические комбикорма. Такой тип кормления обеспечивает достаточно высокую

молочную продуктивность, но снижает срок жизни коров, вызванный потерей микро и макроэлементов вместе с молоком отдаваемым молоком.

Повышая продуктивность животных энергетическими комбикормами необходимо четко регулировать количество потребления минеральных добавок. Так например кальций (Ca) в организме животного играет ключевую роль на обмен веществ организма, доля которого в организме достигает 90% от всех минеральных веществ. В зависимости о стадии лактации от 15% до 30% кальция находится в «подвижном» состоянии - из костной ткани он может перейти в кровь и другие ткани, особенно важно контролировать этот показатель в пик лактации когда с большим объемом молока выходит большое количество минеральных веществ.

В свою очередь фосфор - антагонист (кальция) Са. По уровню содержания в организме занимает второе место после кальция Ca. Отвечает за образование клеточных мембран, необходим для нормальной деятельности микроорганизмов рубца, играет важную роль в обмене и транспорте жиров, белков и углеводов. Необходим для нормального усвоения кальция, является, активным катализатором и стимулятором эффективного использования корма в целом. Необходимое соотношение в рационе Са/Р=1.5-2/1 содержания кальция необходимо увеличивать по мере роста продуктивности животного [10].

Магний (Mg) наличие в кормах большого количества кальция (Са) и фосфора (Р), увеличивает потребность животных в магнии (Mg). Избыток же магния (Mg) в рационе приводит к повышенному выведению из организма кальция (Са) и фосфора (Р). Недостаток его вызывает замедление роста животных и нарушение у них нервной и мышечной деятельности.

Сера способствует улучшению использования небелкового азота (№), перевариванию клетчатки и крахмала в рубце.

Так же одним из наиболее важных элементов является Калий (К) -ключевой элемент отвечающий за репродуктивную функцию маточного поголовья крупного рогатого скота. Он так же должен быть на контроле в

организме животного т.к. их соотношение с Натрием (Na) который отвечает за кислотно-щелочной баланс организма и рубца животного, должно удовлетворять следующим требованиям, Na/K=1/2-4.

Норма потребления от натрия (Na) от 0,1% до 0,2 % от сухого вещества суточного рациона. Проблемы формирования баланса натрия (Na) и калия (К) зачастую обусловлены тем, что выращивание кормовых культур для силосования зачастую сопровождается внесением удобрений и стимуляторов роста повышающих содержания натрия (Na) в почве, а в дальнейшем и компонентах корма для КРС, что вызывает репродуктивную дисфункцию маточного поголовья в период после 3 лактации и далее, т.к. количество получаемого натрия (Na) существенно превышает норму соотношения с калием (К) [11].

Так же стоит отметить, что молоко и говядина получаемые в процессе содержания крупного рогатого скота это наиболее важные типы продуктов формирующие продовольственную безопасность большинства государств мира, в частности Российской Федерации. Ввиду чего, правительства большинства стран пытаются сдержать рост цен на молоко и молочную продукцию, в свою очередь, производители молока, противодействуют путем снижения себестоимости производства молока и увеличения продуктивных показателей животных.

За последние годы оборудование для производства комбикормов компании Buhler, Ottevanger и др. позволяет включать минеральные добавки и премиксы в состав комбикормов.

Зачастую крупный рогатый скот выбывает раньше оптимального срока продуктивного использования, ввиду невозможности поддержания достаточного уровня минеральных добавок в организме животного.

В 70% случаев повышение продуктивных качеств КРС достигается посредствам манипуляций с рационом путем повышения его энергетической ценности путем комбикормов, в свою очередь компенсацию потерь

макроэлементов путем добавления Са, К, Р, М^, Ка и пр. в составе премиксов и минеральных добавок [12], что характеризует рисунок 1.3:

где, 60 - сухостойная группа коров за 60 дней до планируемого отела, 21 - сухостойная

группа за 21 день до планируемого отела, 0гр - группа раздоя 0-60 день лактации, 1гр - группа дойных коров 60-120 день после отела, 2гр - группа дойных коров 120-180 день после отела, 3гр - группа дойных коров 180-240 день после отела, 4гр - группа дойных коров 240 и более дней после отела Рисунок 1.3 - Структура рациона КРС с учетом периода лактации

Говоря о эффективности кормления КРС, стоит отметить, что неотъемлемой частью выступает технологическая кратность раздачи кормовой смеси или каждых компонентов в отдельности.

Исторически, когда большая часть крупного рогатого скота содержалась на привязи объемистые корма выдавались в равном количестве для всей группы, а концентрированные вручную операторами доения в зависимости от продуктивности животных, обходилось не без человеческого фактора и неточности выдачи.

В дальнейшем когда мировая практика пошла по пути развития беспривязного содержания крупного рогатого скота на животноводческих комплексах, концентрированные корма стали предоставлять в составе кормовых смесей, а остальную часть на местах доения для стимуляции молокоотдачи, либо через станции докорма.

Группой исследователей ВИЖ, был проведен эксперимент определяющий оптимальные кратности и временные интервалы между раздачей комбикормов.

Опыты проводился методом латинского квадрата в первом случае - 4*4, изучалось 2-, 3-, 6-, 8-кратное кормление комбикормами, во втором 3*3, изучалось 2,5-, 3- и 4 часовой интервал между кормлениями [13].

Контрольное кормление проводили раз в декаду на протяжении двух дней. Рацион кормления изменяли два раза в месяц по итогам контрольных доек, установлено, что для высокопродуктивных дойных коров кратность кормления комбикормами в первую фазу лактации должна быть до 6 раз в сутки, во вторую 3 - 4 раза и в третью фазу лактации 2 - 3 раза.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Никитин Евгений Александрович, 2022 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Стратегия развития механизации и автоматизации животноводства на период до 2030 года / Морозов Н.М. и др. - М., 2015. - 152 с.

2. Доктрина продовольственной безопасности Российской Федерации. Официальный сайт министерства сельского хозяйства Российской Федерации [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://mcx.gov.ru/upload/iblock/3e5/3e5941f295a77fdcfed2014f82ecf37f.pdf Дата обращения: 1.06.2021.

3. Морозов Н.М. Стратегия развития механизации и автоматизации животноводства на период до 2030 года / П.И. Гриднев, И.И. Хусаинов, Ю.А. Иванов, В.К. Скоркин, В.И. Сыроватка и др. // Москва, 2015.

4. Сыроватка В.И. Стратегия развития машинных технологий производства комбикормов / В.И. Сыроватка // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2015. № 2 (18). С. 22-27.

5. Сыроватка В.И. Стратегические направления энерго- и ресурсосбережения в животноводстве / В.И. Сыроватка // Научные труды ГНУ ВНИИМЖ Россельхозакадемии. 2009. Т. 19. № 1. С. 43-60.

6. Иванов Ю.А. Технологическое и техническое обеспечение молочного скотоводства. состояние, стратегия развития / Ю.А. Иванов В.К. Скоркин, Н.М. Морозов, В.И. Сыроватка // Москва, 2008.

7. Ерохин М.Н. Концепция построения регионального многофункционального сервисного центра по молочному животноводству / М.Н. Ерохин А.С. Дорохов, В.В. Кирсанов, Е.Л. Чепурина // Агроинженерия. 2021. № 1 (101). С. 4-10.

8. Попов В.Д. Перспективы создания экологических центров промышленной переработки органических отходов животноводства / В.Д. Попов М.Н. Ерохин, А.Ю. Брюханов, Э.В. Васильев, Е.В. Шалавина // Агроинженерия. 2020. № 3 (97). С. 4-11.

9. Дорохов А.С. Состояние и перспективы развития комбикормовой промышленности в российской федерации / А.С. Дорохов Н.О. Чилингарян // Аграрный вестник Урала. 2020. № 7 (198). С. 75-84.

10. Производительность труда в России и в мире. Влияние на конкурентоспособность экономики и уровень жизни / Подготовлен по итогам заседания Научно-методического семинара Аналитического управления Аппарата Совета Федерации, 7 июня 2016 года. Аналитический вестник № 29 (628).

11. Сыроватка В.И. Автоматические установки для производства комбикормов в хозяйствах / В.И. Сыроватка, Н.В. Жданова, А.С. Дорохов, А.Д. Обухов // Вестник российской сельскохозяйственной науки. 2020. № 2. С. 66-71.

12. Дорохов А.С. Производство сои в российской федерации: основные тенденции и перспективы развития / А.С. Дорохов, М.Е. Белышкина,

К.К. Большева // Вестник Ульяновской государственной сельскохозяйственной академии. 2019. № 3 (47). С. 25-33.

13. Лобачевский Я.П. Проектирование перспективной системы машин для апк, учитывающей требования к топливам и смазочным материалам / Я.П. Лобачевский, Ю.Н. Сапьян, М.И. Сулейманов, Е.Н. Кабакова, В.Б. Ловкис // Техника и оборудование для села. 2019. № 9 (267). С. 2-6.

14. Морозов Н.М. Инновационные технологии содержания крупного рогатого скота специализированных мясных пород / Н.М. Морозов, Е.Б. Петров, В.Н. Кузьмин, Т.Н. Кузьмина, А.И. Тихомиров // Аналитический обзор. Москва, 2020.

15. Морозов Н.М. Инновационная техника и технологии в животноводстве / Н.М. Морозов // Экономика сельского хозяйства России. 2020. № 2. С. 2-8.

16. Морозов Н.М. Эффективность применения инновационной техники в животноводстве / Н.М. Морозов, А.Н. Рассказов // Экономика сельскохозяйственных и перерабатывающих предприятий. 2020. № 9. С. 11 -14.

17. Морозов Н.М. Животноводство: перспективы цифрового развития отрасли / Н.М. Морозов, А.Н. Рассказов // Техника и оборудование для села. 2020. № 10 (280). С. 2-5.

18. Иванов Ю.А. Оптимизация и модернизация технологических процессов молочных ферм / Ю.А. Иванов, В.К. Скоркин, В.П. Аксенова // Международный технико-экономический журнал. 2020. № 4. С. 7-15.

19. Иванов Ю.А. Интеллектуальная система управления и обеспечения эффективного производства продукции молочного скотоводства умной фермы / Ю.А. Иванов, В.К. Скоркин, П.И. Гриднев, Д.К. Ларкин // Аграрная наука Евро-Северо-Востока. 2019. Т. 20. № 1. С. 57-67.

20. Цой Ю.А. Факторы интенсификации процесса биоконверсии фуражного зерна в кормовые добавки для телят молочного периода / Ю.А. Цой, Е.М. Клычев // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2019. № 1 (33). С. 45-51.

21. Передня В.И. Исследования процесса переработки зернобобовых компонентов в легкоусвояемый корм / В.И. Передня, А.А. Романович, Ю.А. Цой // Вестник ВИЭСХ. 2018. № 2 (31). С. 34-39.

22. Ляпин В.Г. Теоретические основы электротехники / В.Г. Ляпин, А.В. Соболев, В.И. Загинайлов, А.А. Игудин // Москва, 2020.

23. Стяжкин В.И. Опыт реконструкции зданий под роботизированные коровники / В.И. Стяжкин, Иванов Ю.Г. // В сборнике: Доклады ТСХА. 2020. С. 528-532.

24. Черноиванов В.И. Структура подсистем в биомашсистемах / В.И. Черноиванов, Г.К. Толоконников, И.В. Ранцева // Техника и оборудование для села. 2019. № 7 (265). С. 2-7.

25. Черноиванов В .И. Цифровизация АПК в парадигме биомашсистем / В.И. Черноиванов, Г.К. Толоконников, В.А. Мельников // Вестник

Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2018. № 2 (30). С. 27-33.

26. Nabokov V.I. Applications of feed pusher robots on cattle farmings and its economic efficiency / N.I. Nabokov, L.A. Novopashin, L.V. Denyozhko, A.A. Sadov, N.V. Ziablitckaia, S.A. Volkova, I.V. Speshilova, // INTERNATIONAL TRANSACTION JOURNAL OF ENGINEERING MANAGEMENT & APPLIED SCIENCES & TECHNOLOGIES.2020. T.11, V. 14, Article number 11A14D, DOI: 10.14456/ITJEMAST.2020.

27. Дуборезов В.М. Кормление молочных коров по детализированным нормам // Молочное и мясное скотоводство. 2020. № 4. С. 52-55 DOI: 10.33943/MMS.2020.19.15.009.

28. Pezzuolo A. Automatic feeding system: evaluation of energy consumption and labour requirement in north-east italy dairy farm / A. Chiumenti, L. Sartori, F. Da Borso // 15th International scientific conference: engineering for rural development. 2016. p. 882-887.

29. Pezzuolo A. Automatic feeding system: evaluation of energy consumption and labour requirement in north-east italy dairy farm / A. Chiumenti, L. Sartori, F. Da Borso // 15th International scientific conference: engineering for rural development. 2016. p. 882-887.

30. Belle Z. Effect of automatic feeding of total mixed rations on the diurnal visiting pattern of dairy cows to an automatic milking system / G. Andre, C.A.M. Pompe Johanna // BIOSYSTEMS ENGINEERING. 2012. T. 111. V. 1. p. 33-39. DOI: 10.1016/j .biosystemseng.2011.10.005.

31. DeVries T. J. Short Communication: Diurnal Feeding Pattern of Lactating Dairy Cows / M. A. G. von Keyserlingk, K.A. Beauchemin // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2003. T. 86. V. 12. p.4079-4082. DOI: 10.3168/jds.S0022-0302(03)74020-X.

32. DeVries T.J. Relationship between feeding strategy, lying behavior patterns, and incidence of intramammary infection in dairy cows. / S. Dufour, D.T. Scholl // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2010. T. 93. V. 5. p. 1987-1997. DOI: 10.3168/jds.2009-2692.

33. DeVries T.J. Relationship between feeding strategy, lying behavior patterns, and incidence of intramammary infection in dairy cows / S. Dufour, D.T. Scholl // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2010. T. 93. V. 5. p. 1987-1997. DOI: 10.3168/jds.2009-2692.

34. DeVries T.J. Frequency of feed delivery affects the behavior of lactating dairy cows / M.A.G. von Keyserlingk, K.A. Beauchemin // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. T. 88. V. 10. p.3553-3562. DOI: 10.3168/jds.S0022-0302(05)73040-X.

35. Mantysaari P. Effect of feeding frequency of a total mixed ration on the performance of high-yielding dairy cows / H. Khalili, J. Sariola // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2006. T. 89. V. 11. p. 4312-4320 DOI: 10.3168/jds.S0022-0302(06)72478-X.

36. Oostra H.H. The effects of feeding frequency on waiting time, milking frequency, cubicle and feeding fence utilization for cows in an automatic milking

system / J. Stefanowska, K. Sallvik // ACTA AGRICULTURAE SCANDINAVICA SECTION A-ANIMAL SCIENCE. T. 55. V. 4. P.158-165. DOI: 10.1080/09064700500488985.

37. Miller-Cushon E.K. Short communication: Associations between feed push-up frequency, feeding and lying behavior, and milk yield and composition of dairy cows / T.J. DeVries // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2017. T. 100. V. 3. p. 2213-2218. DOI: 10.3168/jds.2016-12004.

38. Кормановский Л.П. Приоритетные направления роботизации процессов на молочных фермах / Л.П. Кормановский, Ю.А. Цой, В.В. Кирсанов, Е.А. Никитин, С.С. Рузин // Техника и оборудование для села. 2018. № 12. С. 26-29.

39. Кирсанов В.В. Тенденции развития биотехнических систем в животноводстве / В.В. Кирсанов, Цой Ю.А. // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2020. Т. 14. № 3. С. 27-32.

40. Королькова А.П. О господдержке роботизации молочных ферм / А.П. Королькова, Т.Е. Маринченко, А.В. Горячева // ВЕСТНИК Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2019. № 2 (34). с. 134-139.

41. Лютых О.А. Современная инновационная молочная ферма / О.А. Лютых // Эффективное животноводство. 2020. № 1 (158). С. 28-32.

42. Минина Н.Н. Инновации как направление повышения устойчивости отрасли скотоводства республики Беларусь / Н.Н. Минина // СБОРНИК НАУЧНЫХ ТРУДОВ «ПРОБЛЕМЫ ЭКОНОМИКИ». 2019. № 2, с. 132-146.

43. Скворцов Е.А. Эффективность трудосберегающих инноваций в сельском хозяйстве на примере робота-подравнивателя кормов / Е.А Скворцова, Г.А. Иовлев, Е.Г. Скворцова, А.А. Орешкин // АГРАРНЫЙ ВЕСТНИК УРАЛА. 2016. № 9, с. 82-88.

44. Суровцев В.Н. Повышение конкурентоспособности производства молока на основе синергии цифровизации и биотехнологии / В.Н. Суровцев // МОЛОЧНОЕ И МЯСНОЕ СКОТОВОДСТВО. 2019. №. 4, с. 7-11.

45. Новостной портал «The Dairy News» [Электронный ресурс]. -Режим доступа: https://www.dairynews.ru/. Дата обращения: 10.05.2020.

46. Борисов В.И. Современные тенденции в области развития автоматических систем кормления коров / В.И. Борисов, В.В. Тарасов, О.Н. Тувин // JOURNAL OF ADVANCED RESEARCH IN TECHNICAL SCIENCE. 2020. № 18. с. 55-60.

47. Патент NL (Нидерланды), № 2020025, МПК: А01К 5/02 (2018.01) Veevoedersysteem (Система подталкивания). Заявитель: Karel van den Berg te Maassluis и др. Патентообладатель: Lely Patent Nv. NL (Нидерланды). - Заявка №2020025, от 06.12.2017, опубл. 18.06.2019.

48. Официальный сайт Lely [Электронный ресурс] - Режим доступа: https://www.lely.com/ru/solutions/feeding/vector/. Дата обращения: 10.05.2020.

49. Bach A. Associations between nondietary factors and dairy herd performance / N. Valls, A. Solans, T. Torrent // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2008. T. 91. V. 8. p. 3259-3267. DOI: 10.3168/jds.2008-1030.

50. Патент RU (Российская Федерация), № 193 512; U1, МПК: A01K 5/02 (2006.01), A01K 29/00 (2006.01) Подталкиватель кормов. Заявитель: Забарный Сергей Владимирович, патентообладатель Акционерное общество «Слободской машиностроительный завод» (RU). — Заявка № 2019124879, от

05.08.2019, опубл. 31.10.2019 Бюл. № 31.

51. Кирсанов В.В. Состояние и перспективы развития технического сервиса в животноводстве / В.В. Кирсанов, Д.Ю. Павкин, Е.А. Никитин, Р.Ф. Филонов // Технический сервис машин. 2020. № 2 (139). С. 76-82.

52. Официальный сайт Wasserbauer [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.wasserbauer.at/en/all-products.html. Дата обращения:

10.05.2020.

53. Патент WO (Международный) № 2019/035756; А1, МПК: А01К 5/02 (2006.01) Method and system for fodder administration (Способ и устройство управления кормлением). Заявитель / Патентообладатель: «Delaval Holding Ab» SE (Швеция). - Заявка № 1750998-5 от 16.08.2017.

54. Официальный сайт DeLaval [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.delaval.com/ru/our-solutions/feeding/. Дата обращения: 10.05.2020.

55. Патент 179364 Российская Федерация, А01К 5/02. Раздатчик концкормов /Трутнев М.А., Трутнев Н.В., Лялин Е.А.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВО Пермский ГАТУ; заявл. 02.10.2017; опубл. 11.05.2018 - 5 с.

56. Патент 2550571 Российская Федерация, B65G33/14. Спиральный питательдозатор /Трутнев М.А., Трутнев Н.В., Лялин Е.А.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО Пермская ГСХА; заявл. 19.09.2013; опубл. 10.05.2015 - 3с.

57. Патент 64018 Российская Федерация, АО1К5/02. Устройство для управления дозатором кормораздатчика / Трутнев М.А., Трутнев Н.В., Медведев А.А, Ильюшенко Ю.В.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО Пермская ГСХА; заявл. 07.02.2007; опубл. 27.06.2007 - 3с.

58. Пат. 187639 РФ, МПК А 01 К 5/02. Автоматический кормовой вагон / Купреенко А.И., Исаев Х.М., Михайличенко С.М., Безик Д.А. - № 2018141014; заявл. 21.11.18; опубл. 14.03.2019, Бюл. № 8. - 7 с.

59. Пат. 192443 РФ, МПК А 01 К 5/02. Автоматический кормовой вагон / Купреенко А.И., Исаев Х.М., Михайличенко С.М. № 2019111394; заявл. 16.04.19; опубл. 17.09.2019, Бюл. № 26. - 6 с.

60. Пат. 2701966 РФ, МПК А 01 К 5/02. Установка для приготовления и раздачи кормосмесей / Купреенко А.И., Исаев Х.М., Михайличенко С.М. - № 2018146753/10(078077); заявл. 27.07.2018; опубл. 02.10.2019, Бюл. № 28. - 3 с.

61. Пат. 2642122 РФ, МПК А 23 N 17/00. Мобильный кормосмеситель / Злочевский С.В. - № 2017113407; заявл. 18.04.2017; опубл. 24.01.2018, Бюл. № 3. - 7 с.

62. Пат. 2585847 РФ, МШ A 01 K 5/02. Система приготовления кормов для животных / Злочевский С.В. - № 2015125346/13; заявл. 26.06.2015; опубл. 10.06.2016, Бюл. № 16. - 11 с.

63. Патент US (СШЛ) № 2019/0155277; A1, МШ: G05D 1/00 (2006. 01), B60R 19/48 (2006.01), A01K 1/01 (2006.01), A47L 11/24 (2006.01), Autonomous vehicle with bumper device Автономное транспортное средство с бамперным устройством). Заявитель / Патентообладатель: «Lely Group» NL (Шдерланды). - Заявка № 2016643 от 20.04.2016.

64. Патент RU (Российская Федерация) № 2 677 798; C1, МШ A23N 17/00 (2006.01) Установка фракционного измельчения и производства смесей концентрированных кормов. Заявитель: Сыроватка Владимир Иванович (RU) и др. Патентообладатель: ФГБHУ «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ». - Заявка № 2018110718, от 26.03.2018.

65. Патент 179364 Российская Федерация, A01K 5/02. Раздатчик концкормов / Трутнев МА., Трутнев H3., Лялин E.A.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВО Пермский ГAТУ; заявл. 02.10.2017; опубл. 11.05.2018 - 5 с.

66. Патент 2550571 Российская Федерация, B65G33/14. Спиральный питательдозатор / Трутнев МА., Трутнев H3., Лялин E.A.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО Пермская rcXA; заявл. 19.09.2013; опубл. 10.05.2015 - Зс.

67. Патент 64018 Российская Федерация, AO1K5/02. Устройство для управления дозатором кормораздатчика / Трутнев МА., Трутнев H3., Медведев A.A, Ильюшенко Ю.В.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО Пермская rcXA; заявл. 07.02.2007; опубл. 27.06.2007 - Зс.

68. Официальный сайт Cormall [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.cormall.dk/index.php/en/products. Дата обращения: 10.05.2020.

69. Официальный сайт Euromilk [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://euromilk.pl/ru/produkty/avtomatizaciya-pitaniya/em-qube/. Дата обращения: 10.05.2020.

70. Официальный сайт Hetwin [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.hetwin.at/en/aramis-ii-feed-robot.html. Дата обращения: 10.05.2020.

71. Официальный сайт KUHN System TKS [Электронный ресурс]. -Режим доступа: http://www.feedrobot.nl/feedrobot/home/. Дата обращения: 10.05.2020.

72. ^рсанов В.В. Математическая модель управления электромоторизированным приводом робота для обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах / В.В. ^рсанов, Д.Ю. Павкин, E.A. Шкитин, В.П. Заикин // Вестник ЖИЭИ. 2020. № 7 (110). С. 14-24.

73. Nikitin E. Modeling the motion processes of a multifunctional robot for animal units / D. Pavkin // В сборнике: E3S Web of Conferences. Topical Problems of Green Architecture, Civil and Environmental Engineering, TPACEE 2019. 2020. С.06023.

74. Никитин Е.А. Моделирование процесса движения колесной роботизированной платформы для выполнения технологических операций на ферме / Е.А. Никитин // Техника и технологии в животноводстве. 2020. № 3 (39). С. 11-15.

75. Halachmi I. A real-time control system for individual dairy cow food intake / Y. Edan, E. Maltz, U.M. Peiper, U. Moallem, I. Brukental // COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE. 1998. T. 20. V. 2. p. 131-144. DOI: 10.1016/S0168-1699(98)00013-1.

76. Khalil H.K. High-gain observers in nonlinear feedback control / Praly L. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL. 2014. T. 24. V. 6. p. 993-1015. DOI: 10.1002/rnc.3051.

77. Jin X. Fault-tolerant iterative learning control for mobile robots non-repetitive trajectory tracking with output constraints // AUTOMATICA. 2018. T. 94. p. 63-71. DOI: 10.1016/j.automatica.2018.04.011.

78. Reger M. Navigation and personal protection in automatic feeding systems / H. Bernhardt, J. Stumpenhausen // ACTUAL TASKS ON AGRICULTURAL ENGINEERING. 2017. T. 45. p. 523-530.

79. De Berg M. Computing push plans for disk-shaped robots / D.H.P. Gerrits // INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTATIONAL GEOMETRY & APPLICATIONS. 2013. T. 23. V. 1. p. 29-48. DOI: 10.1142/S0218195913500027.

80. Rudolfs Rumba Development of free-flowing pile pushing algorithm for autonomous mobile feed-pushing robots in cattle farms / A. Nikitenko // ENGINEERING FOR RURAL DEVELOPMENT. 2018. p. 958-963. DOI: 10.22616/ERDev2018.17.N477.

81. Sekiguchi S. Human-friendly control system design for two-wheeled service robot with optimal control approach / A. Yorozu, K. Kuno, M. Okada, Y. Watanabe, M. Takahashi // ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS. 2020. T. 131. Article number: 103562. DOI: 10.1016/j.robot.2020.103562.

82. Fonseca L.M. Nonlinear dynamics of an autonomous robot with deformable origami wheels / M.A. Savi // INTERNATIONAL JOURNAL OF NON-LINEAR MECHANICS. 2020. T. 125. Article number: 103533. DOI: 10.1016/j .ijnonlinmec.2020.103533.

83. Tsai S.H. A sensor fusion based nonholonomic wheeled mobile robot for tracking control / L.H. Kao, H.Y. Lin, T.C. Lin, Y.L. Song, L.M. Chang // SENSORS. 2020. T. 20. V. 24. Article number: 7055. DOI: 10.3390/s20247055.

84. De Leon J. A Sensor fusion method for pose estimation of c-legged robots / R. Cebolla, A. Barrientos // SENSORS. 2020. T. 20. V. 23. Article number: 6741. DOI: 10.3390/s20236741.

85. Wang F.J. Adaptive visually servoed tracking control for wheeled mobile robot with uncertain model parameters in complex environment / Y. Qin, F. Guo, B. Ren, J.T.W. Yeow // COMPLEXITY. 2020. T. 2002. Article number: 8836468. DOI: 10.1155/2020/8836468.

86. Xin L.J. Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot / Q.L. Wang, J.H. She, Y. Li // ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS. 2016. T. 78. p. 36-48. DOI: 10.1016/j.robot.2016.01.002.

87. Wu H.M. Hierarchical fuzzy sliding-mode adaptive control for the trajectory tracking of differential-driven mobile robots / M. Karkoub // INTERNATIONAL JOURNAL OF FUZZY SYSTEMS. T. 21. V. 1. p. 33-49. DOI: 10.1007/s40815-018-0531-2.

88. Wu X. Backstepping trajectory tracking based on fuzzy sliding mode control for differential mobile robots / P. Jin T. Zou, Z.Y. Qi, H.N. Xiao, P.H. Lou // JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS. 2019. T. 96. V. 1. p. 109-121. DOI: 10.1007/s10846-019-00980-9.

89. Deniz N.N. Embedded system for real-time monitoring of foraging behavior of grazing cattle using acoustic signals / J.O. Chelotti, J.R. Galli, A.M. Planisich, M.J. Larripa, H.L. Rufiner, L.L. Giovanini // COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE. 2017. T. 138. p. 167-174. DOI: 10.1016/j.compag.2017.04.024.

90. Shtessel Y. A novel adaptive-gain supertwisting sliding mode controller: Methodology and application / M. Taleb, F. Plestan // AUTOMATICA. 2012. T. 48. V. 5. p. 759-769. DOI: 10.1016/j.automatica.2012.02.024.

91. Трутнев Н.В. Совершенствование рабочего процесса и обоснование основных параметров устройства для дозированной раздачи комбикормов в животноводстве / Н.В. Трутнев // Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Пермь, 2004. - 143 с.

92. Трутнев М.А. Исследование рабочего процесса мобильного раздатчика кормов для звероферм с целью обоснования его конструктивно -технологических параметров: диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / М.А. Трутнев, Л. Пушкин. 1981. - 224 с.

93. Лялин Е.А. Алгоритм компьютерной программы управления дозатором комбикормов / Е.А. Лялин, О.А. Зорин, Е.А. Лялин, М.А. Трутнев // Информационные технологии в стратегии реиндустриализации АПК региона Материалы международной научно-практической конференции. Пермский государственный аграрно-технологический университет имени академика Д.Н. Прянишникова. 2018. С. 126-129.

94. Лялин Е.А. Повышение точности дозирования концентрированных кормов спирально-винтовым дозатором / Е.А. Лялин, М.А. Трутнев // Сельский механизатор. 2018. № 1. С. 26-27, 29.

95. Романюк В. Метод проведения измерений и результаты исследований технологий приготовления и раздачи кормов в коровниках / В. Романюк, М. Майхжак, К. Борэк // Сборник конференции «Научно-технический прогресс в сельскохозяйственном производстве». 2015. с. 43-56.

96. Шубин И.Н. Технологические машины и оборудование. Сыпучие материалы и их свойства: учеб. пособие / И.Н. Шубин, М.М. Свиридов, В.П. Таров // Тамбов: Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2005. - 76 с.

97. Halachmi I. Feeding behavior improves prediction of dairy cow voluntary feed intake but cannot serve as the sole indicator / E. Maltz, Y. Ben Meir,

J. Miron // ANIMAL. 2016. T. 10. V. 9. p. 1501-1506. DOI: 10.1017/S1751731115001809.

98. Bargo F. Milk response to concentrate supplementation of high producing dairy cows grazing at two pasture allowances / L.D. Muller, J.E. Delahoy, T.W. Cassidy // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2002. T. 85. V. 7. p. 1777-1792. DOI: 10.3168/jds.S0022-0302(02)74252-5.

99. Никитин Е.А. Технико-технологический анализ систем приготовления кормовой смеси для КРС / Е.А. Никитин // Инновации в сельском хозяйстве. 2019. № 2 (31). С. 53-61.

100. Мельников С.В. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов / С.В. Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин // Л.: Колос, 1990. - 168 с.

101. Кузнецов Ф.М. Учебно-методическое руководство для научно-исследовательской работы студентов «Исследование сыпучести зернистых материалов» / Ф.М. Кузнецов, К.А. Шестакова // Пермь, 1989. - 25с.

102. Никитин Е.А. Модернизация технологических процессов в животноводстве путем использования малогабаритных роботизированных машин / Е.А. Никитин, А.С. Дорохов // В сборнике: Аграрная наука -сельскому хозяйству. Сборник материалов XV Международной научно -практической конференции в 2 кн. Барнаул, 2020. С. 59-61.

103. Никитин Е.А. Система роботизированного обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах / Е.А. Никитин // Техника и оборудование для села. 2020. № 6 (276). С. 26-30.

104. Павкин Д.Ю. Система роботизированного обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах / Д.Ю. Павкин, Е.А. Никитин, В.А. Зобов // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2020. Т. 14. № 3. С. 33-38.

105. Кирсанов В.В. Структурно-логистическая модель материальных потоков цифровой животноводческой фермы / В.В. Кирсанов, Д.Ю. Павкин, Е.А. Никитин, С.С. Юрочка // Агроинженерия. 2020. № 5 (99). С. 26-32.

106. Кирсанов В.В. Контроль и управление подсистемой "животное" в сложной биотехнической системе "человек-машина-животное" молочной фермы / В.В. Кирсанов, Д.Ю. Павкин, Ф.Е. Владимиров, Е.А. Никитин, С.С. Юрочка, Д.Г. Гелетий // Агроинженерия. 2020. № 6 (100). С. 6-10.

107. Никитин Е.А. Совершенствование технологии приготовления кормовой смеси при реконструкции кормовых площадок / Е.А. Никитин, А.С. Дорохов, Д.Ю. Павкин // Техника и оборудование для села. 2019. № 11 (269). С. 32-34.

108. Никитин Е.А. Разработка адаптивной системы регулирования пространства в станке доильного робота / Е.А. Никитин, С.С. Юрочка, Ф.Е. Владимиров, Д.Ю. Павкин, В.В. Кирсанов // Инновации в сельском хозяйстве. 2019. № 3 (32). С. 233-238.

109. Никитин Е.А. Разработка автоматизированной системы персонального дозирования концентрированных кормов для крупного

рогатого скота / Е.А. Никитин // Инновации в сельском хозяйстве. 2019. № 3 (32). С. 80-86.

110. Дорохов А.С. Проблемы эффективного смешивания сочных и концентрированных компонентов кормосмеси для крупного рогатого скота в условиях современного животноводства / А.С. Дорохов, Е.А. Никитин, В.С. Семенюк // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2019. № 1 (33). С. 52-56.

111. Никитин Е.А. Анализ проблем эффективного приготовления кормовой смеси в современном животноводстве / Е.А. Никитин, В.С. Семенюк // Вестник Всероссийского научно-исследовательского института механизации животноводства. 2019. № 2 (34). С. 158-163.

112. Никитин Е.А. Сравнительный анализ систем приготовления кормовой смеси и их влияние на эффективность в молочном животноводстве / Е.А. Никитин, В.В. Кирсанов, В.Ю. Матвеев // Вестник НГИЭИ. 2019. № 11 (102). С. 37-46.

113. Семенюк В.С. Основные направления государственной поддержки аграрного сектора экономики / В.С. Семенюк, Е.А. Никитин // Наука без границ. 2019. № 1 (29). С. 5-9.

114. Дорохов А.С. Роботизированное устройство для обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах / А.С. Дорохов, Е.А. Никитин, В.В. Кирсанов, Д.Ю. Павкин // Патент на изобретение 2747167 C1, 28.04.2021. Заявка № 2020128280 от 25.08.2020.

115. Schneider L. Spindler feeding behavior of fattening bulls fed six times per day using an automatic feeding system / L. Schneider, N. Volkmann, N. Kemper // FRONTIERS IN VETERINARY SCIENCE. 2020. T. 7. Article number: 43. DOI: 10.3389/fvets.2020.00043.

116. Harper M.T. Weeks communication: Preference for flavored concentrate premixes by dairy cows / A.N. Hristov, J. Short, H.L. Faugeron, J. Giallongo, F. Lopes // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2016. T. 99. V. 8. p. 65856589. DOI: 10.3168/jds.2016-11001.

117. Bach A. Technical note: A computerized system for monitoring feeding behavior and individual feed intake of dairy cattle / C. Iglesias, I. Busto // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2004. T. 87. V. 12. p. 4207-4209. DOI: 10.3168/jds.S0022-0302(04)73565-1.

118. Wolf C.A. Understanding the milk-to-feed price ratio as a proxy for dairy farm profitability // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2010. T. 93. V. 10. p. 4942-4948. DOI: 10.3168/jds.2009-2998.

119. Bloch V. Assessing the potential of photogrammetry to monitor feed intake of dairy cows / H. Levit, I. Halachmi // JOURNAL OF DAIRY RESEARCH. 2019. T. 86. V. 1. p. 34-39. DOI: 10.1017/S0022029918000882.

120. Bach A. Robotic milking: Feeding strategies and economic returns / V. Cabrera // JOURNAL OF DAIRY SCIENCE. 2017. T. 100. V. 9. p. 7720-7728.

121. Кирсанов В.В. Методика оптимизации параметров машинного кормления крупного рогатого скота / Д.Ю. Павкин, Е.А. Никитин, И.М. Довлатов // Агроинженерия. 2021. № 1 (101). c. 10-14.

122. Sirovatka V. Study results of the on-board weight control system as exemplified by feed mixture preparation using a trailed feed mixer-and-distributor / A. Dorokhov, V. Kirsanov, D. Pavkin, E. Nikitin // В сборнике: E3S Web of Conferences. XIII International Scientific and Practical Conference "State and Prospects for the Development of Agribusiness - INTERAGROMASH 2020". 2020. Article number 03006.

123. Шпилько А.В. Экономическая эффективность механизации сельскохозяйственного производства / А.В. Шпилько, В.Н. Драйцев, Н.М. Морозов // ред. П.Н. Кабанцов. - М.: Россельхозакадемия, 2001. -345 с.

124. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. Руководство по дипломному проектированию / Н.С. Власов, В.Т. Водянников, Ю.А. Конкин, А.Ф. Поцкалев, Э.Т. Маслова, Н.Н. Сырых, П.Е. Дурнев, Я.Я. Кивистик, В.В. Бледных, Ю.В. Панус // Москва, 1979. Сер. Учебники и учебные пособия для высших сельскохозяйственных учебных заведений.

125. Конкин Ю.А. Ускоренная амортизация машин в бизнес-плане / Ю.А. Конкин, Н.Е. Зимин // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1999. № 10. С. 3.

126. Конкин Ю.А. Экономический механизм рынка подержанной техники / Ю.А. Конкин, Е.В. Ковалева, Л.В. Тришкина, Ю.В. Чутчева // Техника и оборудование для села. 2010. № 8. С. 7-11.

127. Ерохин М.Н. Управление затратами на качество продукции и услуг предприятий ремонтного профиля / М.Н. Ерохин, О.А. Леонов, Г.Н. Темасова, Н.Ж. Шкаруба, Ю.Г. Вергазова // Монография. Ставрополь, 2020.

ПРИЛОЖЕНИЕ А (обязательное) Отчет

о патентных исследованиях, в том числе международных

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

(обязательное) Акты внедрения результатов НИР

Г"

1роректор п^качеЬтву образования

\

а

_к а

. УТВЕРЖДАЮ

МИНИСТЕРСТВО СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования

« 6/ г.

«Российский государственный афарный университет -МСХА имени К.А. Тимирязева» (ФГБОУ ВО РГАУ - МСХА имени К.А. Тимирязева) Тнмнрязсвская ул. д. 49, Москва, 127434 Тел. [phone] Факс: [phone] E-mail info« rgau-nisharu hitp //www limauad ш

о внедрении в учебный процесс ФГБОУ ВО РГАУ-МСХА имени К.А. Тимирязева результатов кандидатской диссертации Никитина Е.А.

Результаты диссертационной работы Никитина Евгения Александровича на тему: «Совершенствование роботизированного устройства для внесения кормовых добавок при обслуживании кормового стола на животноводческих комплексах», выполненной в ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, используются в учебном процессе на кафедре инжиниринга животноводства ФГБОУ ВО РГАУ-МСХА имени К.А. Тимирязева в курсе лекций, а так же при проведении практических занятий для бакалавров по направлениям подготовки 36.03.02 Зоотехния и 35.03.06 Агроинженерия по следующим дисциплинам: «Механизация и автоматизация животноводства», «Технология механизации животноводства».

ОКПО 00492931. ОГРН 1037739630697 ИНН/КПП 7713080682/771301001

№ _

На№

от

СПРАВКА

Заведующий кафедрой инжиниринга животноводства, д.т.н., профессор

Ю.Г. Иванов

УТВЕРЖДАЮ

Заместитель директора

ФГБУ «Подольской государственной

зональной

машиноиспытательной

станции»! гл. инженер

£Й£| -—

Д.В. Казанский

АКТ

производственного испы гання жсиернментального обрата роботизированного устройства для обслуживания кормовою

стола на животноводческих комплексах

Комиссия сформированная представителями ФГБУ «Подольской государственной зональной машиноиспытательной станции», ФГБОУ ВО Российского государственного аграрного университета МСХА имени К.А. Тимирязева, ФГБНУ «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ», составили настоящий АКТ о том, что 9 сентября 2021 года на животноводческом комплексе по содержанию КРС в КФХ «Сирота Олег Александрович» были проведены производственные испытания чкепериментального образца «Роботизированное устройство для обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах». В процессе испытания установлено:

- выталкивание кормовой смеси к ограждению кормового стола производится полноценно и без остатков после проезда:

- погрешность автоматического позиционирования не превышает 2-х сантиметров относительно заданной траектории;

- устройство движется автономно, параллельно ограждению кормового стола при необходимости осуществляет отклонение от прямолинейной траектории;

ПРИЛОЖЕНИЕ В (обязательное)

Награды

Диплом о награждении золотой медалью на всероссийской агропромышленной выставки «Золотая осень 2021» «За разработку роботизированного устройства для обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах»

ЗОЛОТАЯ 120 X ОСЕНЬ 121

XXIII ВСЕРОССИЙСКАЯ АГРОПРОМЫШЛЕННАЯ ВЫСТАВКА

ФГБНУ ФНАЦ ВИМ

За разработку роботизированного устройства для обслуживания кормового стола на животноводческих комплексах

ПРИЛОЖЕНИЕ Г Таблицы экспериментальных данных и расчетов

Таблица 3.1 - Экспериментальные данные о проведении измерений

Теоретический параметр Параметры измерений физической модели

Тип шнека Масса материала, г/об Масса материала, г/10*об Насыпная плотность дозируемого материала, 3 г,см Диапазон наполнения бункера, % (Фактор 1) Фактическая масса дозируемого материала, г/об. (Фактор 2) Фактическая масса дозируемого материала, г./10*об. (Фактор 3)

8 85

6 83

[66; 100] 8 83

7 84

9 86

8 87

8 86

а 8,6581575 86,581575 0,9 [35;65] 7 86

8 87

9 85

9 86

7 85

[1;34] 8 85

7 84

8 84

18 197

18 199

[66;100] 18 198

19 197

20 199

20 198

20 200

Ь 20,2023675 202,023675 0,9 [35;65] 20 199

21 198

21 199

19 197

19 195

[1;34] 18 198

19 196

19 195

30 258

28 251

с 31,7465775 317,465775 0,9 [66;100] 28 256

29 256

30 254

Теоретический параметр Параметры измерений физической модели

Тип шнека Масса материала, г/об Масса материала, г/10*об Насыпная плотность дозируемого материала, 3 г,см Диапазон наполнения бункера, % (Фактор 1) Фактическая масса дозируемого материала, г/об. (Фактор 2) Фактическая масса дозируемого материала, г./10*об. (Фактор 3)

[35;65] 31 249

31 251

30 252

30 258

30 258

28 251

24 254

С 31,7465775 317,465775 0,9 [1;34] 27 250

25 251

23 252

15 155

14 158

[66;100] 16 159

15 161

14 159

13 163

16 158

а 16,0196049 160,196049 0,9 [35;65] 15 158

17 160

15 162

15 161

16 158

[1;34] 16 160

14 161

12 161

32 350

35 350

[66;100] 33 347

33 349

34 346

34 347

35 348

е 34,8661989 348,661989 0,9 [35;65] 35 346

35 348

35 348

35 348

35 346

[1;34] 34 346

34 347

34 346

Теоретический параметр Параметры измерений физической модели

Тип шнека Масса материала, г/об Масса материала, г/10*об Насыпная плотность дозируемого материала, г,см3 Масса дозируемого материала за 1 оборот Масса дозируемого материала за 10 оборотов Фактическая масса дозируемого материала, г./10*об.

f 54,6551226 546,551226 0,9 [66;100] 55 548

55 549

55 549

56 542

54 543

56 542

53 541

[35;65] 53 546

53 540

f 54,6551226 546,551226 0,9 52 543

52 543

51 546

[1;34] 50 545

52 540

51 540

18 189

17 189

[66;100] 15 192

17 191

17 191

16 191

17 190

g 19,168758 191,68758 0,9 [35;65] 17 191

15 192

15 192

14 188

15 188

[1;34] 13 187

15 187

15 188

43 446

43 447

[66;100] 44 447

42 446

h 44,727102 447,27102 0,9 43 445

45 445

45 440

[35;65] 46 442

45 442

44 445

Теоретический параметр Параметры измерений физической модели

Тип шнека Масса материала, г/об Масса материала, г/10*об Насыпная плотность дозируемого материала, г,см3 Диапазон наполнения бункера, % Фактическая масса дозируемого материала, г/об. Фактическая масса дозируемого материала, г./10*об.

[1;34] 46 445

46 443

45 445

44 442

41 444

69 698

69 695

[66;100] 69 695

70 695

70 691

70 692

72 700

1 70,285446 702,85446 0,9 [35;65] 72 697

72 697

73 697

72 697

72 697

[1;34] 72 697

72 697

72 700

Таблица 5.3 - Изменения контрольных показателей технологической группы КРС на 100 голов, «до» / «после» использования

роботизированного устройства для внесения кормовых добавок

Средняя кратность Масса остатков Средний удой в

подхода к кормовой смеси после контрольной группе на

День снятия кормовому столу в каждого цикла голову, л/сутки

показателей контрольной группе, раз скармливания в контрольной группе, кг/цикл/гол

до после до После до после

1 7 10 3,1 1,1 20,1 21

2 6 10 2,9 1,2 20,1 21

3 10 12 3,3 1,3 19,9 21

4 8 13 3,1 1,2 18 22

5 8 14 3,1 1,5 20 22

6 6 13 3,1 1,2 20 22

7 6 13 3,2 1,3 20 22

8 7 13 3,2 1,4 19 22

9 7 13 3,2 1,3 19 22

10 7 13 3,2 1,2 19 21

11 7 13 3,3 1,3 18 21

12 6 13 3,2 0,9 18 21

13 8 13 3,3 0,9 19 21

14 8 15 2,7 0,8 18 22

15 9 14 2,7 0,8 18 22

16 8 13 2,7 0,9 19 22

17 7 13 2,8 1,1 20 21

18 8 14 2,9 1,3 20 21

19 6 14 2,7 1,2 20 21

20 5 13 2,9 1,1 21 22

21 9 14 2,8 1,2 21 23

22 8 13 2,8 1,3 21 23

23 5 13 2,9 1,2 21 23

24 7 13 2,7 1,1 21 23

25 9 14 2,8 0,7 21 23

26 9 14 3,1 0,8 21 23

27 9 14 3,1 0,7 21 23

28 9 13 3,2 0,8 20 23

29 9 13 3,1 0,7 21 23

30 9 13 3,1 0,6 21 22

31 9 13 3,1 0,9 21 23

32 9 13 3,1 0,9 21 23

33 9 13 4,4 0,8 20 23

34 9 13 4,4 0,7 21 24

35 9 14 4,4 1,2 22 24

36 8 14 4,4 1,3 21 23

37 8 13 1,9 1,2 21 22

38 8 13 1,9 1,3 20 22

39 8 13 1,9 1,2 20 22

40 8 14 2,7 1,3 20 21

41 8 13 2,9 1,2 20 21

42 8 14 2,6 20 21

43 8 13 2,6 20 21

44 9 14 3,1 21 22

45 9 13 3,1 21 22

46 9 14 3,1 20 22

47 9 12 3,1 0,9 20 22

48 9 12 3,2 0,8 19 20

49 8 12 3,3 0,8 18 19

50 8 12 3,3 0,8 18 19

51 8 15 2,9 0,8 18 19

52 8 14 2,9 0,8 18 19

53 8 14 2,9 1,5 18 19

54 8 13 2,9 2,1 18 19

55 9 13 2,9 1,3 19 20

56 9 13 2,9 1,2 19 20

57 9 14 2,9 1,3 19 20

58 9 13 2,9 1,2 19 20

59 9 13 2,9 1,1 19 20

60 9 14 2,9 1,1 19 20

61 9 13 2,9 1,1 19 20

62 7 14 2,9 1,3 18 19

63 10 15 2,9 1,2 20 21

64 10 13 2,9 0,8 19 20

65 10 14 2,8 0,8 19 20

66 7 13 2,8 0,9 19 20

67 7 14 2,8 0,8 19 20