Синтез и исследование трансформируемых колесовидных тягово-опорных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, доктор технических наук Анопченко, Виктор Григорьевич
- Специальность ВАК РФ05.02.18
- Количество страниц 315
Оглавление диссертации доктор технических наук Анопченко, Виктор Григорьевич
Перечень условных обозначений ВВЕДЕНИЕ
Глава!. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ
ИССЛЕДОВАНИЯ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОВО-ОПОРНЫХ СИСТЕМ (КТОС)
1.1. Функциональный и морфологический анализ трансформируемых КТОС.
1.2. Структурный синтез трансформируемых КТОС и выбор объектов исследования
1.3. Методы исследования движения синтезированных КТОС
1.4. Постановка задач исследования синтезированных КТОС
1.5. Выводы
Глава 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
ДВИЖЕНИЯ СИНТЕЗИРОВАННЫХ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОВО-ОПОРНЫХ СИСТЕМ
2.1. Методическое и приборное обеспечение экспериментальных исследований трансформируемых КТОС
2.2. Исследование колесно- шагающих КТОС (КШ КТОС) с многозвенным щарнирно- замкнутым взаимодействующим элементом
2.3. Исследование КШ КТОС с башмачным взаимодействующим элементом
2.4. Исследование КТОС с катковым взаимодействующим элементом (катковой КТОС)
2.5. Исследование КТОС с металлоупругим взаимодействующим элементом (металлоупругой КТОС)
2.6. Выводы
Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СИНТЕЗИРОВАННЫХ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯ-ГОВО- ОПОРНЫХ СИСТЕМ
3.1. Математическое описание колесно- шагающего хода КШ КТОС с башмачным взаимодействующим элементом
3.2. Математическое описание движения катковой КТОС
3.3. Выврды
Глава 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОЮ- ОПОРНЫХ СИСТЕМ
4.1, Характеристика исследуемых технических систем и внешних воздействий
4.2. Результаты исследования движения колесно- шагающей КТОС
4.2.1. Влияние геометрических параметров КШ КТОС на показатели движения в шаговых фазах
4.2.2. Влияние структуры КШ КТОС на показатели движения в различных фазах качения
4.2.3. Влияние внешних воздействий на движение КШ КТОС в шаговые фазах 213 4.3. Результаты исследования движения катковой КТОС
4.3.1. Влияние структуры и геометрических параметров ККТОС на кинематические показатели движения
4.3.2. Влияние структуры и кинематических параметров ККТОС на динамические показатели движения
4.4. Выводы
Глава 5. МЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ТРАНСФОРМИРУЕМЫХ КОЛЕСОВИДНЫХ ТЯГОВО- ОПОРНЫХ СИСТЕМ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ 252 5.1. Синтез трансформируемой КТОС с кривошипно- шатунным механизмом управления
5.2. Синтез колесно- шагающей КТОС с центральным дифференциальным механизмом управления
5.3. Синтез колесно- шагающей КТОС с разнесенным дифференциальным механизмом управления
5.4. Синтез катковой КТОС
5.5. Примеры реализации результатов работы
Рекомендованный список диссертаций по специальности «Теория механизмов и машин», 05.02.18 шифр ВАК
Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем2008 год, доктор технических наук Чернышев, Вадим Викторович
Улучшение функционирования полноприводных автопоездов путем рационального распределения энергии между движителями2005 год, кандидат технических наук Кунаккильдин, Ринат Фаткулович
Обоснование основных параметров колесного движителя перекатывающегося типа для горных машин2008 год, кандидат технических наук Лялин, Кирилл Владимирович
Обоснование параметров малогабаритной тягово-транспортной машины для рубок промежуточного пользования2006 год, кандидат технических наук Ушницкий, Александр Алексеевич
Повышение эффективности работы тракторов класса 1,4 при использовании неполнокруглых движителей2006 год, кандидат технических наук Батманов, Владимир Николаевич
Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез и исследование трансформируемых колесовидных тягово-опорных систем»
Актуальность проблемы. В современном транспортном машиностроении приоритетной задачей является создание транспортно- технологических средств (TTC) высокой проходимости, что обусловлено появлением производственных зон с безлюдной технологией; аварийных пространств, опасных для жизни людей; наличием территорий с эпизодической реализацией транспортного процесса; изучением поверхности планет; необходимостью реабилитации инвалидов с поврежденным опорно-двигательным аппаратом.
Значительная часть TTC проектируется на базе колесных шасси в связи с высокими показателями надежности, технологичности производства и ремонта, большим ресурсом работы и многообразием компоновочных решений. В то же время, использование традиционных колес с упругими шинами в качестве тягово-опорных систем ограничивает проходимость TTC по опорным поверхностям с низкой несущей способностью (сыпучему грунту, болоту, снегу),при преодолении рвов, выступов, водных преград.
Известные технические решения, повышающие тягово-сцепные и опорные показатели проходимости традиционных колес (снижение жесткости, подбор профиля шины и рисунка протектора, увеличение диаметра) не позволяют рационально решать актуальные задачи создания современных TTC в минимаксной постановке: минимизация габаритных размеров TTC для преодоления максимально высоких пороговых препятствий-при разработке мобильных роботов-исследователей и инвалидной техники; минимизация элементной базы при максимальной надежности и про-ходимости-при разработке обитаемых транспортных средств для автономных рейсов в экстремальных условиях; минимизация силовых и управляющих воздействий на тягово-Опорные системы при максимальной их адаптации к неусовершенствованной опорной поверхности. Инженерные задачи в минимаксной постановке значительно обострили технические противоречия взаимодействия тягово-опорных систем с опорной поверхностью, в связи с чем проблема повышения тягово-опорных свойств этих систем для TTC высокой проходимости является актуальной для транспортного машиностроения.
Результаты обширных исследований отечественных ученых по изучению процесса взаимодействия традиционных пневмоколес с различными опорными поверхностями (Армадерова Р.Г., Балабина И.В., Бочарова Н.Ф., Кнороза В.И., Петрова И.П., Чудакова Е.А. и др.) позволяют не только максимально реализовать возможности колес для повышения проходимости, но и прогнозировать направление развития колесовидных тягово-опорных систем (КТОС), превосходящих традиционные колеса по показателям проходимости.
В настоящей работе под колесовидной тягово-опорной системой понимается техническое устройство, имеющее: элементы и связи между ними, приводящие все внешние силы, действующие на КТОС, к приводному валу или к валу и его корпусу; аксиально-симметричную форму в свободном состоянии; центральный привод, т.е. приводной вал, установленный по оси симметрии КТОС; однонаправленное движение всех элементов, взаимодействующих с опорой, по замкнутым траекториям, охватывающим центр КТОС.
Российским ученым и изобретателям IXX в. принадлежит первенство в создании альтернативных колесу тягово-опорных систем, способных повышать проходимость транспортных средств: П.Л. Чебышеву- механизма стопоходящей машины, Д.И. Загряжскому- гусеничной опорной системы, Ф.А. Блинову- гусеничной тягово-опорной системы. На современном уровне развития вездеходных TTC эти идеи послужили основой для разработки КТОС, сочетающих преимущества колес с эффективностью шагающих и гусеничных систем.
Научными и инженерными разработками КТОС занимаются практически во всех индустриально развитых странах мира и в настоящее время накоплен определенный опыт создания этих систем, свидетельствующий о многообразии концепций, способов и устройств, направленных на повышение эксплуатационных свойств КТОС.
Анализ известных результатов показал повышенный интерес разработчиков к трансформируемым КТОС с учетом их потенциальных возможностей в части реализации тягово-опорных функций на TTC высокой проходимости. В настоящей работе под трансформацией понимается способность КТОС изменять свои геометрические и кинематические параметры с целью повышения опорных и тягово- сцепных свойств при взаимодействии с различными опорными поверхностями.
Работы по созданию КТОС нового поколения ведутся во многих учебных, отраслевых и академических научно- исследовательских центрах страны (МГУ, МГТУ, С-ПбГТИ, С-ПбГИТМО, НИИТМ, ИТСОРАН и др.). Развитию этого направления посвящены работы многих отечественных и зарубежных ученых и инженеров: Агейкина Я.С., Бескина И.А., Бочарова Н.Ф., Бойкова В.П., Горбешко М.Ф., Кожукало И.Ф., Кемурд-жиана АЛ., Ищеина В.К., Кузьмина М.М., Мишкинюка В.К., Мигиренко Г.С., Смирнова Г.А.,Сологуба П.С., Bekker M.G., Laithwaite E.R., Sfredda А. и других.
Известные результаты научных и опытно-конструкторских работ показывают лишь принципиальную возможность создания КТОС с интегральными эксплуатационными свойствами. В частности, сочетание в единичной КТОС таких свойств, как преодоление выступов, превышающих ее статический радиус, движение с запасом силы тяги по слабонесущим вязким и несвязным грунтам, жидким средам, включая полупогруженное положение в опорной среде, обуславливает необходимость использования подсистем адаптации КТОС к внешним условиям.
В свою очередь, применение типовых решений при разработке адаптивных КТОС неизбежно приводит к технологическому и конструктивному усложнению систем, повышению себестоимости, что делает их не конкурентоспособными при использовании в зонах с высокой вероятностью уничтожения и социальной сфере (при реабилитации больных и инвалидов с поврежденным опорно- двигательным аппаратом).
Таким образом, существует важная народно-хозяйственная проблема; создание научно обоснованных методов и средств адаптивного трансформирования КТОС с повышенными тяговыми и несущими свойствами при взаимодействии с различными опорными поверхностями и разработка теоретических положений, отражающих особенности и закономерности движения КТОС, а также методов их анализа и синтеза.
Следовательно, имеется научно-техническая проблема разработки научных основ синтеза КТОС на базе новых методов трансформации кинематических параметров в режиме самоуправления и решения новых прикладных задач кинематики и динамики, обуславливающих разработку теоретического описания, исследование и оптимизацию кинематических и динамических параметров движения; разработку алгоритмов и рекомендаций для метрического синтеза систем, ориентированных на использование в преимущественно малогабаритных транспортно- технологических средствах высокой проходимости. Постановка и решение этой фундаментальной проблемы составляет основу данной работы. Основанием для ее выполнения послужили:
• Долгосрочная программа исследований. Шифр «Бак- 85». Тема №84- 3179 на 1986-88 гг., раздел № 215 «Разработка шасси транспортного модуля для комплекта бортовой аппаратуры» (Приказ по КрПИ № 458-58 от 17.11.86 г.);
• Программа Минвуза РСФСР «Интеллект РВО». (Приказ МВ и ССО РСФСР от 22.07.88 г. № 25 «О формировании ЦКП Интеллект РВО и подготовке к развертыванию работы в КрПИ по данной ЦКП в качестве головной организации»);
• Программа Минвуза РСФСР «Чаща-111-2,4. КПИ» (Приказ MB и ССО РСФСР от 15.05.87 г. № 73 на участие в НИР на правах соисполнителей по теме 228- 2);
• Федеральная целевая научно- техническая программа на 1996- 2000 гг. «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития науки и техники гражданского назначения (постановление правительства РФ от 23.08.1996 г. № 1414). Подпрограмма 08.02. «Безопасность», п.1 «Безопасность и защита инженерных систем».
В диссертации представлены результату работы в области трансформируемых КТОС транспортно- технологических средств, которая ведется в течение ряда лет на кафедре «Автомобили и двигатели» Красноярского государственного технического университета в рамках госбюджетных и хоздоговорных работ при непосредственном участии и научном руководстве автора.
Целью работы является синтез трансформируемых КТОС на базе новых методов трансформации кинематических параметров в режиме самоуправления, а также разработка теоретических положений и методов исследования в приложении к изучению движения и оптимизации колесовидных тягово-опорных систем, синтезированных на уровне изобретений. Цель достигается решением следующих задач:
1. Функциональный и морфологический анализ трансформируемых КТОС, выявление технических противоречий их взаимодействия с опорной поверхностью, формулировка требований к КТОС для обеспечения функционирования в экстремальных условиях бездорожья.
2. Разработка методов и средств трансформации КТОС, обеспечивающих движение малогабаритных систем по слабонесущим, несвязным поверхностям и пороговым препятствиям с априорно улучшенными показателями тягово-сцепных и опорных свойств.
3. Разработка методического, приборного обеспечения и реализация экспериментальных исследований движения разработанных КТОС, с целью выявления особенностей и эффективности их взаимодействия с различными опорными поверхностями.
4. Разработка математического описания перспективных трансформируемых КТОС с различной структурой, обеспечивающего возможность корректного моделирования и численной оценки движения систем, с учетом внешних и внутренних факторов при теоретическом исследовании процесса.
5. Теоретическое исследование влияния метрических, кинематических параметров и внешних воздействий на движение перспективных трансформируемых КТОС с целью уточнения законов движения, определения граничных условий их реализации и возможного пути оптимизации динамических показателей.
6. Метрический синтез трансформируемых в режиме самоуправления КТОС, способных эффективно функционировать в условиях различного бездорожья на малогабаритных транспортно- технологических средствах с ходовой частью автомобильного типа.
Научная новизна диссертационной работы заключается в формулировке и научно обоснованном решении ряда новых прикладных задач синтеза, кинематики и динамики концептуально новых трансформируемых колесовидных тягово - опорных систем, способных функционировать в режиме адаптивного самоуправления, путем разработки методологии анализа и оптимизации параметров движения КТОС с целью повышения тяговых и несущих (опорных) свойств при взаимодействии с различными опорными поверхностями. Основные научные результаты, защищаемые автором:
1. Системный подход к выявлению технических противоречий, снижающих эффективность движения известных КТОС по различным опорным поверхностям.
2. Методы трансформации и структурные схемы колесно- шагающих и катковых КТОС с изменяемыми в режиме самоуправления параметрами, повышающие тягово-сцепные свойства с опорной поверхностью.
3. Численно- аналитический метод исследования принципиально новых колесно- шагающих КТОС с дифференциальным преобразованием формы взаимодействующего элемента, обеспечивший возможность количественной оценки влияния структуры, кинематических и силовых факторов на кинематические и динамические показатели движения системы и выявления условий устойчивой реализации шаговых фаз движения.
4. Математические (имитационные) модели колесно- шагающих КТОС, посредством которых реализованы теоретические исследования влияния метрических, кинематических параметров и внешних воздействий на движение систем, позволившие уточнить законы движения, определить граничные условия их реализации и пути оптимизации параметров.
5. Математические (имитационные) модели катковой КТОС, обеспечившие изучение влияния структуры, конструктивных и кинематических параметров на движение каткового взаимодействующего элемента; выявление условия и возможности стабилизации скоростного режима его работы и минимизации сил внутреннего сопротивления движению; обоснование выбора рациональной структуры системы в функции от ее целевого назначения.
6. Методические рекомендации и различные алгоритмы метрического синтеза трансформируемой КТОС с кривошипно- шатунным механизмом трансформации, колесно- шагающих и катковой КТОС, обеспечивающие минимизацию параметров, характеризующих неравномерность движения систем и их массо- габаритные показатели.
Методы исследования. При исследовании функциональной эффективности, выявлении технических противоречий известных аналогов трансформируемых КТОС, использованы изобретательские методы функционального и морфологического анализа технических систем.
При реализации экспериментальных исследований использовался метод статистического планирования активного многофакторного эксперимента на поисковом этапе и метод активного однофакторного эксперимента- на этапе уточнения опытных данных. Наряду с традиционными методами преобразования и измерения изучаемых параметров, были использованы авторский метод и стенды для определения смещения нормальной реакции опоры, действующей на эластичный каток. Для физической имитации качения катка, сопровождаемого необратимыми потерями в упругом элементе, была разработана модель, на базе оригинального метода имитации процесса, с широкими демонстрационными возможностями.
Расчетно-теоретические исследования выполнены на базе общих методов теории машин и механизмов, методов конечных элементов для стержневых систем и дифференциальной геометрии; метода численного моделирования движения исследуемых КТОС с использованием разработанных математических моделей и соответствующего программного обеспечения.
Практическая ценность диссертационной работы состоит в том, что полученные результаты исследований представляют собой единый комплекс многовариантного решения задачи повышения эффективности движения КТОС малогабаритных TTC по различным опорным поверхностям и заключаются в следующем:
1. Систематизированы по морфологическим и функциональным признакам существующие КТОС, описаны технические противоречия их взаимодействия с опорной средой, сформулированы базовые задачи по созданию трансформируемых КТОС для TTC высокой проходимости .
2. Предложены новые способы трансформации КТОС, позволяющие синтезировать самоуправляемые колесно- шагающие и катковые системы на рациональной элементной базе и разработаны на уровне изобретений новые структурные схемы, защищенные 16-ю авторскими свидетельствами и патентами, в числе которых решения, не имеющие близких аналогов в области транспортного машиностроения и превосходящие известные разработки по эксплуатационным показателям, что существенно расширило класс трансформируемых систем, повышающих проходимость TTC в условиях различного бездорожья.
3. Разработаны методы и алгоритмы анализа и синтеза трансформируемых в режиме самоуправления КТОС, обеспечивающие инженерную разработку тягово-опорных систем для TTC конкретного назначения.
4. Созданы экспериментальные образцы трансформируемых КТОС и TTC, показавшие высокие ходовые качества в условиях различного бездорожья и целесообразность использования новых технических решений при разработке транспортных средств высокой проходимости для безлюдных технологий, больных и инвалидов, TTC обычной проходимости, преобразуемых для движения вне дорог.
Реализация результатов работы. Под руководством и при непосредственном участии автора выполнены х/д НИР по разработке мобильных шасси высокой проходимости с дистанционным управлением для работы в комплексе с системами технического зрения; созданы экспериментальные образцы шасси с колесно- шагающими КТОС - прототипы ходовой части мобильных роботов и инвалидных колясок; созданы и проходят испытания экспериментальные образцы колесно- шагающих КТОС для использования на автомобилях в качестве сменных движителей с целью повышения проходимости в условиях различного бездорожья.
Материалы работы, содержащие информацию по математическому моделированию трансформируемых КТОС, методов и алгоритмов их проектирования, используются в лекционных курсах для студентов специальностей 15.01 ; 15.02, а лабораторные стенды и физические модели КТОС применяются на практических и лабораторных занятиях.
Результаты работы, касающиеся вопросов функционального и морфологического анализа КТОС, а также характеристики их рабочих процессов, отражены в монографическом учебном пособии «Нетрадиционные колесовидные движители транспортных средств».Красноярск: КГТУ,1994.-224 с.
Достоверность и обоснованность научных положений и выводов работы подтверждены соответствием результатов теоретического и экспериментального исследований, а также сопоставимостью с известными данными. В частности, основополагающие результаты исследования динамики колесно- шагающих систем, определяющие условия реализации шаговых фаз движения, проверялись не только численным моделированием на базе различных математических описаний, но и сопоставлением видеозаписи реального процесса с анимационной графикой математической модели.
Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:
1. Совещании исполнителей программы «Чаща» (г. Новосибирск, институт геологии и геофизики СО АН СССР, 1988).
2. Межвузовской научной конференции «Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса» (г. Красноярск, 1989г.)
3. Совещаний исполнителей программы «Гермес» (г. Москва, ХНО Минвуза СССР, 1989г.).
4. Совещании исполнителей программы «Чаща» (г. Ленинград, ВНИИ Трансмаш, 1990г.).
5. Республиканской научно-технической конференции «Современные проблемы автомобильного транспорта» (г.Красноярск,1991г.).
6. Межвузовской научно-практической конференции «Автомобильный транспорт в условиях перехода к рынку» (г.Красноярск, 1994).
7. Научно-технической конференции с международным участием «Проблемы техники и технологий XXI века» (г. Красноярск, 1994г.).
8. Республиканской научно- практической конференции «Транспортные средства Сибири» (г. Красноярск, 1994г.).
9. Межвузовской научно-практической конференции с международным участием "Транспортные средства Сибири" (г. Красноярск, 1995г.).
10. Всероссийской научной конференции" Расчетные методы механики деформируемого твердого тела"(г. Новосибирск, 1995г.)
11. Межвузовской научно-технической конференции «Транспорт Сибири» (г. Красноярск, 1996г.).
12. Международной конференции «Повышение эффективности работы колесных и гусеничных машин в суровых условиях эксплуатации» (г.Тюмень, 1996г.).
13. Краевой научно- практической конференции «Достижения науки и техники- развитию Красноярска, (г. Красноярск, 1997г.)
14. Всероссийской конференции «Проблемы информатизации региона. ПИР-97» (г. Красноярск, 1997 г.)
15. Западно- Сибирском семинаре по ТММ (г.Новосибирск, 1998 г.) Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 53 работах, в числе которых 34 статья и доклада (из них 16- в соавторстве), 19 авторских свидетельств и патентов (из них 3- в соавторстве).
Личный вклад автора в результаты работ, опубликованных в соавторстве, состоит в постановке и анализе проблемы повышения эксплуатационных свойств КТОС и разработке методов их метрического синтеза; в проектирований физических моделей и экспериментальных образцов авторских изобретений; планировании и реализации экспериментальных исследований; разработке математических моделей и алгоритмов анализа синтезированных трансформируемых КТОС, в создании универсальной программы Кинематического и динамического анализа колесно- шагающих и катковых КТОС,.
Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения, пяти разделов (глав) с выводами по каждому разделу, заключения, библиографического списка и приложения. Результаты работы изложены на 312 страницах машинописного текста, содержащего 30 таблиц и 136 рисунков. Список литературы включает 179 наименований на 14 страницах.
Похожие диссертационные работы по специальности «Теория механизмов и машин», 05.02.18 шифр ВАК
Обоснование параметров проходимости шагающего движителя по сильнообводненной торфяной залежи верхового типа1998 год, кандидат технических наук Александров, Владимир Николаевич
Методы прогнозирования и повышения опорной проходимости многоосных колесных машин на местности2007 год, доктор технических наук Ларин, Василий Васильевич
Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу2010 год, кандидат технических наук Гончаров, Кирилл Олегович
Повышение опорной проходимости полноприводного автомобиля путем рационального распределения мощности по колесам2009 год, кандидат технических наук Серебренный, Игорь Валерьевич
Исследование и разработка метода повышения эффективности колесных машин за счет рационального типа силового привода2001 год, доктор технических наук Шухман, Сергей Борисович
Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Анопченко, Виктор Григорьевич
Основные результаты метрического синтеза перспективных трансформируемых в режиме самоуправления колесовидных тягово- опорных систем, разработанных на уровне изобретений, заключаются в следующем: 1. Разработанное математическое описание и результаты оптимизации геометрических параметров КТОС с программным кривошипно- шатунным механизмом управления обеспечили возможность определения соотношения размеров, обуславливающего движение системы без вертикальных колебаний центра, при сохранении свойства принудительного перехода в режим гребного колеса согласно описанию изобретения. Данная система представляет интерес как прототип новых разработок в этом направлении и может быть использована в качестве справочного примера реализации принципа программного управления формой шарнирного многозвенника.
2. Установленная возможность стабилизации высоты центра КШ КТОС с центральным дифференциальным механизмом управления путем использования как выпуклых, так и выпукло- вогнутых профилей внутренней поверхностей звеньев ВЭ, существенно расширяет число вариантов исполнения подошвенной части взаимодействующего элемента, упрощая решение задачи адаптации КТОС к опорной поверхности с конкретными свойствами.
3. Решение задачи обеспечения кинематического подобия трапециевидного шарнирного четырехзвенника симметричному шестеренчатому дифференциалу позволяет проектировать колесно- шагающие КТОС с согласованными значениями пути, скорости и ускорения движения центра в шаговых фазах при различном числе опорных башмаков, что упрощает их применение на многоосных TTC.
4. Решение задачи согласования геометрических параметров кинематических звеньев катковой КТОС обеспечивает возможность проектирования систем с различным количеством опорных катков с оптимизацией системы по различным критериям: с минимальной габаритной высотой опорно- направляющей поверхности при заданных размерах катков и базы их тележек, с максимальным радиусом катков при заданной базе их тележек и размерах ОНП, а также проектирование промежуточных вариантов с реализацией условия движения катков по ОНП без зазоров и заклинивания.
5. Примеры реализации результатов научной работы на уровне надсисте-мы показали эффективность методологии повышения проходимости трансформируемых КТОС, обеспечившей достижение поставленной цели с использованием рациональной элементной базы, а также целесообразность ее применения при решении минимаксных задач синтеза транспортно- технологических средств высокой проходимости с различными колесными или колесовидными тягово- опорными системами.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В результате исследований, обобщенных в диссертации, решена важная народно-хозяйственная проблема создания научно обоснованных методов и средств адаптивного трансформирования механических систем для проектирования КТОС с повышенными тяговыми и несущими свойствами при взаимодействии с различными опорными поверхностями; разработки теоретических положений, отражающих особенности и закономерности движения КТОС, а также алгоритмов и рекомендаций для метрического синтеза систем, ориентированных на использование в преимущественно малогабаритных транспортно- технологических средствах высокой проходимости.
Решение этой проблемы обусловлено следующими основными результатами, имеющими самостоятельное научное и практическое значение:
1. Выявлен и систематизирован перечень технических противоречий, снижающих эффективность движения тягово- опорной систем вне дорог и конкретизирующих задачи их структурного ( морфологического ) синтеза.
Разработаны новые методы трансформации кинематических параметров тягово- опорных систем: дифференциальные и интегральный, позволяющие существенно повысить показатели тяговой динамики путем реализации в режиме самоуправления колесно-щагающего, каткового хода и нетрадиционной трансформации формы металлоупругой КТОС; синтезированы на уровне изобретений структурные схемы трансформируемых КТОС.
2. Разработан численно- аналитический метод исследования движения колесно- шагающей КТОС с дифференциальным преобразованием формы взаимодействующего элемента, позволяющий с заданной точностью моделировать колесную и шаговые фазы движения систем с различной структурой при изучении влияния кинематических и силовых факторов на законы движения и выявлении граничных условий реализации шаговых фаз.
3. Имитационным моделированием движения колесно- шагающих КТОС выявлено: множество вариантов сочетания кинематических параметров системы внутри каждой структурной единицы, обеспечивающих равенство параметров движения центра КТОС в различных шаговых фазах; принципиально важная особенность шаговых фаз движения, характерная для стопоходящих биологических систем и кинематически подобных им технических объектов, обуславливающая снижение неравномерности распределения нагрузки по подошве в течение шаговой фазы.
4. Разработано математическое описание катковой КТОС, использование которого в имитационном моделировании движения позволило установить следующее: реализация движения катков по опорно- направляющей поверхности с профилем, характерным для гусеничных машин, возможна в широком диапазоне варьирования относительных размеров кинематических звеньев системы при использовании четырехкаткового взаимодействующего элемента; стабилизация скоростных параметров и минимизация сил внутреннего сопротивления движению в тяговом режиме работы системы обеспечивается введением дифференциальной связи опорных катков с приводным валом.
5. Разработаны методы и устройства для экспериментального определения момента сопротивления качению Мск эластичных колес, обусловленного смещением результирующего вектора нормальной реакции опоры, а также метод физической имитации качения колеса с различными значениями Мск, позволяющие существенно снизить трудоемкость экспериментальных работ, преобразовать дискретный процесс моделирования в непрерывный, уменьшить инструментальную погрешность измерений и повысить наглядность эксперимента.
6. Предложены рекомендации и алгоритмы метрического синтеза разработанных КТОС, обеспечивающие проектирование систем ç заданными показателями движения, в частности: движение КТОС с программным кривошнпно- шатунным механизмом управления без вертикальных колебаний центра при сохранении свойства принудительного перехода в режим гребного колеса согласно описанию изобретения; движение без вертикальных колебаний центра КШ КТОС с центральным дифференциальным механизмом управления при использовании различных профилей внутренней поверхности звеньев ВЭ, что увеличивает число вариантов решения задачи адаптации КТОС к опорной поверхности с конкретными свойствами; движение КШ КТОС с разнесенным дифференциалом с согласованными кинематическими параметрами шаговых фаз при различном числе опорных башмаков, что упрощает их применение на многоосных TTC; оптимизацию по различным критериям геометрических параметров кинематических звеньев капсовой КТОС с различным количеством опорных катков При сохранении условия движения катков по опорно-наПравляющей поверхности без зазоров и заклинивания.
7. Примеры реализации результатов научной работы на уровне надсистемы показали эффективность методологии повышения тягово-динамических показателей движения трансформируемых КТОС и целесообразность ее применения при решении задач синтеза транспортно- технологических средств высокой проходимости с различными колесными и колесовидными тягово- опорными системами.
282
8. Созданы экспериментальные образцы мобильных носителей с колесно-шагающими КТОС, эффективно решающие задачу транспортировки оборудования для дистанционной разведки и людей с поврежденным опорно- двигательным аппаратом в условиях пересеченной местности и внутри жилых помещений; экспериментальные образцы КШ КТОС для использования в качестве сменных тягово- опорных систем на автомобилях ЛуАЗ 969М и УАЗ 469 при движении по свежевспаханному чернозему, сыпучему песку и преодолении ступенчатых выступов.
Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Анопченко, Виктор Григорьевич, 1998 год
1. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей,- М.: Машиностроение, 1981.232 с.
2. Вонг Д, Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ.- М.: Машиностроение, 1982.- 284 с.
3. Рогова Л.А., Бескин И.А. Анализ морфологических показателей движителей наземных транспортных средств.// Автомобильная промышленность." 1974.-№2,- С.19- 21.
4. Бескин И,А. Транспорт для бездорожья. М.: Знание, 1971.- 48 с.
5. Марш П., Александер И., Барнетт П., и др. Не счесть у робота профессий: Пер.с англ. /Под ред. В.С.ГурфинкелЯ,- М.: Мир, 1987.-182 с.
6. Техническая энциклопедия.ТЗ,- С.- Петербург: Просвещение,1914.-С.395.
7. Кожевников С.Н., Есипенко Я.Й., Раскин Я.М. Механизмы. Справочник.- М.: Машиностроение, 1976,- 784 с.
8. Артоболевский И.Й., Левитскйй Н.И. Чебышев- создатель теории синтеза механизмов И Наука и жизнь,- 1972.- №1.- С77- 81.
9. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике.Т1, М.: Наука, 1970,- 608 с.
10. Половинкин A.M. Основы инженерного творчества.- М.: Машиностроение, 1988.-368 с.
11. Садовский В.М. Основания общей теории систем. Логико- методологический анализ.- М.: Наука, 1974.
12. Глазунов В.Н. Параметрический метод разрешения противоречий в технике,- М.: Речной транспорт, 1990,- 150 с.
13. Альтшуллер Г.С. Найти идею. Введение в теорию решения изобретательских задач.- Новосибирск: Наука. Сибирское отд., 1991. 225 с.
14. Кнороз В.И.Шины и колеса.- М.: Машиностроение, 1975.-184 с.
15. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин:.- М,: Машиностроение, 1981.-271 с.
16. Анопченко В.Г. Нетрадиционные колесовидные движители транспортных средств.- Красноярск: КГТУ, 1994.- 224 с.
17. Pat, 2786540 (USA). Non- circular wheeled vehicle/ A. Sfredda. Application 05.13.1954 CI. 180- 22.
18. A.c. 654480 (СССР). МКИ В62Д 57/00. Движитель транспортного средства/ В,К, Мишкинюк и др. Опубл. В БИЛ979,№12.
19. A.c. 1044541 (СССР). МКИ В62Д 57/00. Движитель транспортного средства/В.М. Крайний, Опубл. В БИ№12.
20. A.c. 715376 (СССР). МКИ В62Д 57/00. Колесно- шагающий движитель транспортного средства/И.Ф. Кожукало, М.М. Кузьмин. Опубл. В БИ,1980,№12.
21. A.c. 846316 (СССР), МКИ В62Д 57/00. Ведущее колесо транспортного средства/В. В. Альферович, В.К. Ищеин. Опубл. В БИ, 1981 ,№26.
22. A.c. 867387 (СССР). МКИ А63Н 17/26. Движитель транспортной иг-рушки./Н.М. Курчаков. Опубл. В БИ, 1981,№36.
23. Попов А.Н., Победим A.B. Шагающий движитель для тракторов. //Тракторы и сельскохозяйственные машины. №8.- 1995, с.12-14.
24. Движители транспортных средств высокой проходимости / Армадеров Р.Г., Бочаров Н.Ф.,Филюшкин A.B.- М.г Транспорт, 1972.-104 с.
25. Пат. 608459 (СССР). МКИ B60D 57/00. Движитель стабилизированного по курсу транспортного средства/ Б.Э. Илон (Швейцария). Опубл. В БИ, 1978, №19.
26. Транспортные средства на высокоэластичных движителях. /Н.Ф. Бочаров, В.И. Гусев, В.М. Семенов, М.: Машиностроение, 1974.- 208 с.
27. Pat. 3642082 (USA). B62D57/02. Drive wheel of vehicle/ J. Mackerle. Application 11. 08.1970.
28. A.c. 548449 (СССР). МКИ B60B 9/00, Мегаллоэластичное колесо транспортного средства/Э.Д,Колпаков и др. Опубл. В БИ, 1977, №8.
29. A.c. 626992 (СССР). МКИ В60В 19/00, Колесо транспортного средет-ва./В.К. Мишкинюк. Опубл. в БИ, 1978. №37.
30. A.c. 1133120 (СССР). МКИ В60В 9/00. Упругое колесо. /И.И. Водяник. Опубл. в БИ, 1985. №1.
31. Pat, 2272135 (USA), C1.305- 13. Self- laying track for vehicles. /O.Singer. Application 12.05.1940.
32. Катыс Г.П. Информационные системы исследовательских аппаратов.-М,: Энергия, 197L- 272 с.
33. Беккер М.Г, Введение в теорию систем местность- машина. М.: Машиностроение, 1973.-507 с.
34. Планетоходы /Под ред. А.Л, Кемурджиана,- М.: Машиностроение, 1982,- 319 с.
35. Колчин Н.И, Механика машин.4.4. -М.- Л.: Государственное н,-т. изд-во машиностроительной литературы, 1950.- 193 с.
36. Добровольский В.В. Теория механизмов,- М.: Государственное н.-т, изд. Машиностроительной литературы, 1946.
37. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы,- М.: Машиностроение, 1979,- 334 с.
38. Смелягин А.И. Структура, структурный анализ и синтез механизмов,-НовосибирСк: Изд-во НГТУ, 1997.- 109 с.
39. Гопкало О.М., Мазур А.И,, Матвеев Л.В. Транспортные роботизированные средства. // Автомобильная промышленность.- № 12,1991, с.30- 31.
40. Darrow В,. Editor A. Robots on the go// Design ntws/ N 3,1989, s.50-55.
41. Авотин E.B., Болховитинов И.С., Кемурджиан А,Л. и др. Динамика планетохода.- М.: Наука, 1979.- 440 с.
42. Мацкерле Ю. Автомобиль сегодня и завтра/ пер.с чешек. К.К. Семенова,- М.: Машиностроение, 1980,- 384 с.
43. Проведение бионических исследований (технический раздел) опорной и двигательно- сцепной проходимости крупных животных // Отчет по НИР. Шифр ГБ 85- 01/ Минск: БПИ, 1986,-158 с.
44. A.c. 1235094 (СССР). МКИ В60В 19/00 . Колесо транспортного средства /В.Г. Анопченко (СССР).Опуб. 1990. БИ № 45.
45. А.с.1203813 (СССР). МКИ B62D 55/02. Движитель транспортного средства / В.Г. Анопченко (СССР).-Не публикуется.
46. А.сД 280824 (СССР). МКИ В620 55/02. Движитель транспортного средства/ В.Г. Анопченко (СССР). Не публикуется.
47. А.с. 1547204 (СССР). МКИ В60В 19/00. Движитель транспортного средства / В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб. 1990. БИ № 45.
48. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. Колесовидный движитель изменяемой формы для вездеходаых транспортных средств.// Транспортные средства Сибири. Доклады научно-практической конференции. / Красноярск: КГТУ, 1994.- с.116-121.
49. А.с.1604632 (СССР). МКИ В60В 19/00. Движитель транспортного средства / В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб. 07.11.90 Бюл.К41.
50. А.сД415612 (СССР). МКИ В60В19/00.Колесо изменяемой формы для транспортного средства /В.Г. Анопченко(СССР).- Опуб. 1990. БИ № 45.
51. А.с.1526081 (СССР). МКИ В60В19/00. Колесо изменяемой формы /В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб. 1990. БИ № 45.
52. А.с. 1790936 (СССР). МКИ В62С 57/00. Движитель транспортного средства/ В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб.30.01.93. Бюл.№ 4.
53. Пат.2038248 (РФ), МКИ В620 57/028. Колесно- шагающий движитель /В.Г. Анопченко (РФ). Опуб. 27.06.95. Бюл.Ш8.
54. Анопченко В.Г. О возможности реализации колесно- шагающего хода наземных транспортных средств. //Транспортные средства Сибири. Доклады научно- практической конференции с международным участием.-Красноярск: КГТУ, 1995, с.32- 37.
55. Анопченко В.Г. О повышении проходимости двухосных автомобилей. //Транспортные средства Сибири. Материалы н- п. конф.- Красноярск: 1996, с. 139- 143.
56. Анопченко В.Г. Колесно- шагающие движители для колесных машин высокой проходимости. //Повышение эффективности работы колесных игусеничных машин в суровых условиях эксплуатации. Тезисы докл. международной конференции.- Тюмень: ТГНГУ, 1996, с. 8-11.
57. A.c. 1117246 (СССР).МКИ В620 52/02. Движитель транспортного средства/ В.Г. Анопченко (СССР).- 0пуб.07.10.84. Бюл.№ 37.
58. A.c. 83956 (СССР). МКЙ B62D 52/02. Движитель для моторных повозок/ A.M. Авенариус (СССР). 31.12.47.
59. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. Катковый движитель вездеходных транспортных средств .//Автомобильный транспорт в условиях перехода к рынку. Доклады межвузовской научно технической конференции.-Красноярск: КрПИ, 1993, с Л 71-179.
60. A.c. 1652102 (СССР).МКИ В60В 19/00. Ведущее колесо транспортного средства. /В.Г. Анопченко, В.Н. Щенников, С.П. Васильев (СССР).-0пуб.30.05.91. Бюл.ШО.
61. Анопченко В.Г., Васильев С.П. Возможности повышения тяговых свойств колесных движителей с металлоупругнм ободом. //Совер- шенст-вование строительных и горных машин для Севера: межвузовский сборник научных трудов.- Красноярск: КрПИ, 1992, с.100-107.
62. Розин Л.А. Стержневые системы как системы конечных элементов.-Л.:ЛГУ, 1976.- 237 с.
63. Метод конечных элементов в статике сооружений/ Я.Шмельтер,- М. Дацко, С. Доброчинский и др.: Пер. с польс. М.: Стройиздат, 1986. 220 с.
64. Васильев С.П., Васильков E.B. Общая система уравнений для стержневых систем и ее решение на ЭВМ.- Новосибирск: НИИЖТ, 1988.-51 с.
65. Чудаков Е.А. К вопросу о качении эластичного колеса //Известия АН СССР. Вып. Ь-М.:1946.-211 с.
66. Чудаков Е.А. Качение эластичного колеса.- М.: Машгиз, 1947.-72 с.
67. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса.- М- Д.: АН СССР, 1948.- 200 с.
68. Левин М.А., Фуфаев H.A. Теория качения деформируемого колеса.-М.: Наука, 1989.-272 с.
69. Петров М.А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме.-Омск: Зап- Сиб.кн.изд., 1973.-224 с.
70. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий.- М.: Наука, 1971.-283 с.
71. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных: Пер. с англ.- Л.: Судостроение, 1980.- 384 с.
72. Нефедов А.Ф., ВысочинЯ.Н. Планирование эксперимента и моделирование при исследовании эксплуатационных свойств автомобилей.- Львов: Высшая школа, 1976.-160 с.
73. Михайлов В.И., Федосов K.M. Планирование экспериментов в судостроении.-Л.: Судостроение, 1978.- 158 с.
74. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерения.- Л.: Энергоатомиздат, 1991.- 304 с.
75. Налимов В.В., Чернова И.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов.- М.: Наука, 1969.
76. Маркова Е.В., Лисенков А.Н. Планирование эксперимента в условиях неоднородностей.- М.: Наука,1973.- 219 с.
77. Львовский Е.И. Статистические методы построения эмпирических формул.- М.: Высшая школа, 1982.-224 с.
78. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Техническая кибернетика. Книга 1. Измерительные устройства, преобразующие элементы и устройства, /колл. авторов под ред. В.В.
79. Солодовникова.- М.: Машиностроение, 1973.-671 с.
80. Справочник по электроизмерительным приборам.-Л.: Энергоатомиз-дат, 1983.- 784 с.
81. Шевцов Е.К., Ревун М.П. Электрические методы измерений в машиностроении.- М.: Машиностроение, 1989.- 168 с.
82. Испытания автомобилей. / Цимбалин В.Б., Кравец В.Н., Кудрявцев С.М. и др.- М.: Машиностроение, 1978.- 199 с.
83. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов.- М.: Машиностроение, 1975.- 225 с.
84. Аксенов П.В. Многоосные автомобили: Теория общих конструктивных решений,- М.: Машиностроение, 1980.- 207 с.
85. Анализ современного состояния в области пожарной робототехники //Отчет по НИР П.31Д001.86 М.: ВНИИПО, 1986, с.72- 86.
86. Смирнов Г.А.,Леликов О.П.,Ларин В.В. Исследование тягово- сцепных качеств транспортного средства с жесткими колесами // Вопросы автомобилестроения. Вып.166.- Труды МВТУ. М., 1973, с. 143- 148.
87. Ларин В.В. Экспериментальное исследование тягово- сцепных свойств металло- эластичного колесного движителя с изменяющейся геометрией. // Труды МВТУ.Вып.288.- М., с. 53- 59.
88. Хаусерман В.(США) Лунный вездеход. // Управление в пространстве. Сб. науч.тр. Т2. М.; Наука, 1973, с. 164- 170.
89. Траутвейн В,(США) Стратегии управления самоходными аппаратами с манипуляторами. // Управление в пространстве. Сб. науч.тр. Т2.- М.: Наука, 1975, с.220- 230.
90. Маленков М.И., Митин Б.В., Наумов В.Н. Оценка параметров движения по грунту металлосетчатого колеса. // Известия вузов. Машиностроение. № 12 .-М., 1981, с. 120-124.
91. Грушин В.П., Егоров А.И., Наумов В.Н. Исследование взаимодействия сетчатой оболочки колеса с грунтом. // Известия вузов. Машиностроение. №6.- М„ 1983, с.73- 75.
92. Березанцев В.Г. Расчет оснований сооружений.- Л.: Стройиздат,1970.
93. Орнатский Н.В. Механика грунтов.- М.: МГУ, 1962.-448 с.
94. Трофименков Ю.Г., Воробков Л.Н. Полевые методы исследования строительных свойств грунтов.- М.: Стройиздат,1981.- 215 с.
95. Котов М.Ф. Механика грунтов в примерах.- М.: Высшая школа, 1968.- 270 с.
96. Красников Н.Д. Динамические свойства грунтов и методы их определения,- Л.: Стройиздат, 1970.
97. Свиденко В.Н. Приложения фундаментальных основ механики к повышению проходимости колесных машин и эффективности работы опор инженерных сооружений на местности с несвязным грунтом. // Деп. отчет № 673- в91.- М.: ВИНИТИ, 1991.-42 с.
98. Bekker M.G. Introduction to Terrain- Vehicle Systems-// Uniwersity of Michigan Press, Ann Arbor, Ml, 1969.
99. Бабков В.Д., Бируля A.K. Проходимость колесных машин по грунту.-М.: Автотрансиздат, 1959.-189 с.
100. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движения автомобиля.- Киев.: Вища школа, 1978.- 168 с.
101. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климаков A.B. Проходимость машин.- Минск: Наука и техника, 1982.- 328 с.
102. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход.- Минск: АСХИ БССР, I960.- 227 с.
103. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Определение параметров равновесного контакта упругого колеса с грунтом. //Известия вузов. Машиностроение, № 8.- М., 1986.-С.93- 97.
104. Сидоренко С.П. Особенности взаимодействия колесно- шагающего движителя с грунтом. // Изв. вузов. Машиностроение, № 3.- М.,1984. С.104.
105. Ларин В.В. Зависимость вертикальной осадки штампа- движителя от нагрузки. //Известия вузов. Машиностроение, № 1.- М., 1987.- С.51- 56.
106. Ларин В.В. Зависимости изменения основных физико- механических показателей почвенно- грунтовых поверхностей. // Известия вузов. Машиностроение, № 3.- М. 1987.- С.82- 86.
107. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин.-М.: Машиностроение, 1975.- 448 с.
108. Мигиренко Г.С., Ветров Ю.В. Комплексная разработка экологически приемлемой для тундры техники и технологии // Конверсия в машиностроении.^ 5.- М„ 1995,с.33-35.
109. А.с.810554 (СССР). МКИ B62D 57/02. Колесно- шагающее транспортное средство. /Б.Д.Петриашвили (СССР). Опубл.07.03.81.БИ № 9.
110. А.с.596496 (СССР).МКИ B62D 57/02. КолесНо- шагающий движитель транспортного средства. /П.С. Сологуб, И.Ф.Кажукало, В.И. Коммисаров и др.(СССР).Опубл.05.03.78.БИ № 9.
111. Передвижение по грунтам Луны и планет ./Под ред. А. Л. Кемурджиа-на,- М.: Машиностроение, 1986, с.108- 138.
112. Keiton W.Dawid. Designing Computer simulation exeriments. //Winter Simul.Conf.Proc.-San Diego.-Callf.,Dec/2-14.-1988 .-p 15-18 (англ.)
113. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ.- М.:Радио и связь.-1986,-231 с.
114. Ермаков С.М. Математическая теория оптимального эксперимента.-М.: Наука, 1987.- 319 с.
115. Джонс Дж.К. Методы проектирования: Пер. с англ.- 2-е изд.- М.: Мир, 1986.- 326 с.
116. А.С.1013808 (СССР). МКИ G0IM 17/02. Устройство для демонстрации качения эластичного колеса транспортного средства. /В. Г. Анопченко (СССР). Опубл. 23.04.83.БИ № 15.
117. А.с.1219953 (СССР). МКИ G01M 17/02. Устройство для испытания колеса с эластичной шиной. / В. Г. Анопченко (СССР). Опубл. 23.03.86. БИ №11.
118. A.c. 1032474 (СССР). МКИ G01M 17/02. Устройство дая демонстрации кинематики поворота колесного транспортного средства. /В.Г. Анопченко (СССР). 0пуб.30.07.83. БИ № 28.
119. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Методика расчета формы движителя мобильного робота //Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса. Тезисы докладов науч. конф. Красноярск:,!989.- С.67.
120. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Исследование тягово- сцепных свойств движителя изменяемой формы. //Совершенствование строительных и горных машин для Севера: межвузовский сборник научных трудов.- Красноярск: КрПИ, 1992.- С.93- 99,
121. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Анализ эксплуатационных свойств дистанционно" управляемого транспортного средства высокой проходимости,// Современные проблемы автомобильного транспорта. Тезисы докл. республиканской н-т конф.-' Красноярск:, 1991.- С.74.
122. Анопченко В.Г. Колесо- квадрат, оно же ромб. //Изобретатель и рационализатор. №12.- М., 1991,- С.6,7.
123. Яричин Е.М., Цибульский Г.М., Анопченко В.Г, Мобильная стереосистема для дистанционного пространственного восприятия. // Известия вузов. Приборостроение, том ХХХ111, №6. JI.: Изд-во ИТММ, 1990,-С.23-26,
124. Колебания автомобиля. Испытания и исследования /Под ред. Я.М. Певзнера,- М.: Машиностроение, 1979.-208 с,
125. Яценко H.H. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. -М,: Машиностроение, 1972.
126. Певзнер Я.М., Гридасов Г.Г., Плетнев А.Е. О статистических характеристиках вертикальных колебаний автомобиля. //Труды НАМИ, вып. 150/М. 1974, с.35-41.
127. Краткий автомобильный справочник. НИИАТ.-М.: Транспорт, 1982.
128. Анопченко В.Г., Воякин С.А. Морфология колесовидных движителей для мобильных носителей. //Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса. Тезисы докладов науч. конф.- Красноярск: 1989, с.63-64.
129. Анопченко В.Г. Проблемы разработки мобильных носителей для экстремальных условий. //Молодые ученые- ускорению научно- технического прогресса. Тезисы докладов науч. конф.- Красноярск: 1989, с.65-66.
130. Анопченко В.Г. Новые возможности повышения проходимости транспортного средства. //Современные проблемы автомобильного транспорта. Тезисы докладов республиканской н-п. конф.- Красноярск, 1991, с.85-86.
131. Анопченко В.Г. Повышение проходимости малогабаритных мобильных носителей. //Проблемы техники и технологии XXI века. Тезисы докл. н-т. конф. с международным участием.- Красноярск, 1994, с. 154.
132. Анопченко В.Г. Особенности и преимущества колесно- шагающего хода наземных транспортных средств. //Вестник Красноярского государственного технического университета. Вып.1. Сб. науч. тр.- Красноярск: КГТУ, 1996, с. 139- 143.
133. Зиновьев В.А. Курс теории механизмов и машин.- М.: Наука, 1972.-384С.
134. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.- М.: Наука, 1975.-38с.
135. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин.- М.: Машиностроение,1973.- 591 с.
136. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин,- М.: Наука, 1979.- 376 с.
137. Теория механизмов и машин / под ред. К.В. Фролова,- М.: Высшая школа, 1987.- 496 с,
138. Чугунов В.Е. Исследование динамики взаимодействия движителя с грунтом //Известия вузов. Машиностроение, 1978.- №9.- С.37- 65.
139. Сидоренко С.П. Кинематика плоско- параллельного движения непрерывными походками транспортных средств с колесно- шагающими движителями//Известия вузов. Машиностроение, 1983.-№ 10.-С.87-91.
140. Сидоренко С.П. Особенности взаимодействия колесно- шагающего движителя с грунтом//Известия вузов. Машиностроение, 1984,- № 3.
141. Лобас Л.Г. Неголономные модели колесных экипажей.- Киев: Науко-ва думка, 1986.- 232 с.
142. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Е. Формирование реакций при качении жесткого колеса с грунтозацепами // Известия вузов, 1986.- № 6.-С.106.
143. Прокопов A.B. Уравнение движения пневмовездехода гусеничного типа // Бездорожные транспортно- технологические средства. Сб. науч. тр.- Новосибирск: СО АН СССРД988,- С.85- 89.
144. Анопченко В.Г., Мартынов А.Г. Кинематический анализ колесно- шагающего движителя //Транспортные средства Сибири. Доклады н-п. конф. с международным участием.-Красноярск, 1995, с.38-43.
145. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. Математическое моделирование перемещения колесно- шагающего движителя. //Совершенствование строительных и дорожных машин для Севера. Межвуз. сб. науч. работ.-Красноярск,1996, с. 81-85.
146. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. . Математическое моделирование колесно- шагающего движителя. //Вестник КГТУ. Сб. науч. тр. Вып.7.-Красноярск.: КГТУ,1997, с.190- 199.
147. Выгодский М.Я. Дифференциальная геометрия.- М.: Госиздат технико- теоретической литературы, 1949.-511 с.
148. Озол О.Г. Теория механизмов и машин. Пер. с лат. /Под ред. С.Н. Кожевникова.- М.: Наука, 1984.-432 с.
149. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов.- М.: Физматгиз, 1959.
150. Бейер Р. Кинематический синтез механизмов. Основы теории метрического синтеза плоских механизмов / Пер. с нем. Я.Л. Геронимуса.- М.: Машгиз, 1959.-385 с.
151. Лихтенхельдт В. Синтез механизмов /Пер. с нем. Я.Л. Геронимуса.-М.: Наука, 1964.- 237 с,
152. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно- рычажных механизмов.-М.: АН СССР, 1959.
153. Геронимус Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1962.
154. Демьянович Ю.К. Вычислительные методы для решения задач математической физики. -Л.: Изд-во ЛГУ, 1986.
155. Шуп Т. Прикладные численные методы в физике и технике/ пер. с англ. С.Ю. Славянова,- М.: Высшая школа, 1990.-255 е.
156. Гилл Ф., Муррей У., Райт М. Практическая оптимизация /Пер. с англ. -М.: Мир, 1985,- 509 с.
157. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс. /Пер. с англ. О.В. Щи-хеевой. М.: Радио и связь, 1988.-128 с.
158. Анопченко В.Г., Абазин Д.Д. повышение плавности хода колесно-шагающего движителя //Транспортные средства Сибири. Доклады н-п. конф. с международным участием.-Красноярск,1995, с.44- 48.
159. Анопченко В. Г. О повышении проходимости специальных транспортных средств. //Достижения науки и техники- развитию города Красноярска. Тезисы докл. н- п. конф,- Красноярск, 1997.
160. Анопченко В.Г. Артеменко Ю.В., Быков В.И. Моделирование и визуализация работы тягово- опорных систем транспортного средства. //Достижения науки и техники- развитию города Красноярска. Тезисы докл. н.- ш конф.- Красноярск, 1997.
161. Анопченко В.Г., Быков В.И. Визуализация работы тягово- опорных систем транспортного средства. //Проблемы информатизации региона-ПИР- 97. Труды третьей Всероссийской конф,- Красноярск, 1997, с.351.
162. А.с. 1576408 (СССР). МКЙ В62Д 57/02. Шасси транспортного средства/В.Г. Анопченко (СССР).- Опуб.07.11.90. БИ № 41.
163. Анопченко В.Г. Эксплуатационные возможности колесного шасси с ромбовидной компоновкой движителей. //Автомобильный транспорт в условиях перехода к рынку. Доклады межвузовской научно технической конференции.- Красноярск: КрПИ, 1993, с.218- 224.
164. Pat. 2600944 (Fr). Int.Cl4: B62D 7/00.Train de roulement orientable pour véhiculé tout terrain et amphibie a grande vitesse sur leau. / Labat I.P. (Fr). 08.01.88,
165. Пат. 1699103 (РФ). МКИ В62д 57/00. Мобильная платформа. /В.Г. Анопченко (РФ). Опуб. 10.05.96. БИ № 13.
166. Анопченко В.Г. Конструктивные и эксплутационные преимущества транспортного средства с прерывной колеей. //Транспортные средства Сибири. Доклады научно-практической конференции.- Красноярск: КГТУ, 1994,сЛ 11-115.
167. А.с. 1646936 (СССР). МКИ В62В 13/18. Преобразуемый для движения по различным поверхностям опорный элемент /В.Г. Анопченко, С.А. Воякин (СССР).- Опуб. 07.05.91. БИ N17.
168. А.с. 981068 (СССР). МКИ В620 57/00. Транспортное средство. /Ю.В. Бокунов (СССР).- Опуб.15. 12.82. БИ № 46.
169. А.с. 1002179 (СССР). МКИ В62Б 57/00. Транспортное средство. /Л.А. Янковский (СССР).- 0пуб.07.03.83. БИ № 9.
170. А.с. 1443900 (СССР). МКИ В62В 57/00. Шагающий движитель транспортного средства./ В.Г. Анопченко, Ю.Н. Часовских (СССР).
171. Анопченко В.Г. О повышении маневренности колесных шасси строительных машин. //Совершенствование строительных и дорожных машин для Севера. Межвуз. сб. науч. тр.- Красноярск: КГТУ,1996, с. 90-95.
172. Мигиренко Г.С. К проблемам бездорожного транспорта Сибири //Изв. СО АН СССР. Вып.З.-1982.- № 13.- 97 с.
173. Золотов А,Г. Теоретические основы и методика расчета характеристик пневмодвижителей // Сб. науч. тр.- Новосибирск: СО АН СССР,1988.-С.38-51.
174. Сурков П.М. Пневмовездеход как шагающее средство // Бездорожные транспортно- технологические средства. Сб. науч. тр.- Новосибирск: СО АН СССР,1988.- С.81- 84.
175. Попов А.Н. Методика кинематического расчета шагающего движителя с некруглой зубчатой передачей. // Механика и управление движением шагающих машин: Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 1.- Волгоград, 1990.
176. Ксеневич И.П. Внедорожные тягово- транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды. II Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1996.~№ 6, с.18- 22.
177. Number, i, angl, dAngl, id, Xo, Yo; struct PTS4d5., 6d[7]; double c, b, xk, yk, rl, Rl, LI, Fiend, Fi Fik1. X,Y, Xc, Yc, XI, Yl,
178. Xo = getmaxxO / 2; Yo = getmaxyO / 2;
179. Изображение катков при заданном угле поворота водилаfor( i 0, angl = 0; i < Number/2; i++, angl+=dAngl) {fCalculate( Fi, &X, &Y, &Xc, &Yc); // Изображение переднего катка
180. Yl Xc*sin( angPM.PI/180) + Yc*cos( angl*MPI/180 ); XI = Xc*cos( angl*MPI/180) Yc*sin( angl*M PI/180); fCirc( Yl, XI, r, LIGHTRED); Xold = XI; Yold - Yl ;fOalculate( -Fi, &X, &Y, &X1, &Y1); // Изображение заднего катка XI = R;Y1 =-Yl;
181. Yc = Xl*sin( angl*MPI/180) + Yl*cos( angl*MPI/180 ); Xc =5 Xl*gos( angl*M PI/180) Yl*sin( angl*MPI/180); f€irc( Yc, Xc, r, LIGHTRED);setcolor( LIGHTBLUE); // Изображение базы катковline( Xo + Yc*divid, Yo + Xc*divid, Xo + Yold*divid, Yo + Xold*divid );
Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.