Повышение опорной проходимости полноприводного автомобиля путем рационального распределения мощности по колесам тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Серебренный, Игорь Валерьевич

• Серебренный, Игорь Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Серебренный, Игорь Валерьевич

Введение.

Глава 1. Анализ состояния вопроса. Постановка задач исследования.

1.1. Анализ методов прогнозирования и повышения проходимости автомобилей.

1.1.1. Проходимость, как эксплуатационное свойство колёсной машины.

1.1.2. Нормативные оценочные показатели опорной проходимости.

1.1.3. Обобщённые оценочные показатели опорной проходимости.

1.1.4. Экспериментальные методы оценки проходимости.

1.2. Анализ математических моделей взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью при движении по деформируемому грунту.

1.2.1 Определение нормальных реакций грунта при уплотнении.

1.2.2 Определение касательных реакций грунта при сдвиге.

1.2.3. Анализ особенностей оценки потерь на качение в теории наземного транспорта.

1.3. Анализ подходов к созданию математических моделей движения колёсных машин.

Глава 2. Прогнозирование характеристик взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью расчетно-экспериментальным методом.

2.1. Экспериментальный метод определения тягово-сцепных свойств колесного движителя.

2.2. Оборудование и методика проведения экспериментальных исследований.

2.3. Математическая модель взаимодействия колесного движителя с деформируемым основанием.

I i I

2.4. Определение совокупности параметров движения для выбора режимов привода колеса.

2.5. Выводы.

Глава 3. Математическая модель прямолинейного движения автомобиля по деформируемому основанию.

3.1. Математическая модель прямолинейного движения по деформируемому опорному основанию трёхосного полноприводного автомобиля с равномерным распределением осей.

3.1.1. Расчетная схема и основные допущения.

3.1.2. Уравнения динамики прямолинейного движения автомобиля.

3.1.3. Характеристики взаимодействия колесного движителя с деформируемой опорной поверхностью.

3.1.4. Уравнения для определения нормальных реакций под колесами автомобиля.

3.1.5. Математическое моделирование характеристик привода колес автомобиля в случае различных схем трансмиссии.

3.2. Программная реализация математической модели.

3.3. Анализ результатов исследований работоспособности математической модели.

3.4. Выводы.

Глава 4. Выбор режимов индивидуального привода колес автомобиля для повышения опорной проходимости.

4.1. Рациональное распределение мощности по колесам с индивидуальным приводом.

4.2. Сравнительная оценка опорной проходимости и энергетических затрат на движение автомобилей с различным типом привода колес.

4.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение опорной проходимости полноприводного автомобиля путем рационального распределения мощности по колесам»

Актуальность темы. Современные тенденции развития автомобилестроения в большой степени связаны с появлением и развитием бортовых компьютерных систем, что повлекло за собой разработку и создание интеллектуальных систем управления различными узлами и агрегатами колёсной машины, в том числе, и трансмиссиями, которые в этом случае реализуются как электрические или гидрообъёмные и называются «гибкими» и «интеллектуальными».

Интеллектуальная» трансмиссия должна обеспечить приспосабливаемое поведение машины, в частности, полноприводного многоосного автомобиля, функционирующей в неопределенной внешней среде.

Гибкая интеллектуальная» трансмиссия должна обеспечить быструю и точную реакцию на изменение силовых и кинематических параметров движения.

С точки зрения повышения проходимости на сегодняшний день выдвигаются актуальные проблемы развития теории существующих и создания новых энергопередающих систем автомобиля, исследования и оптимизации их параметров, разработки новых законов и алгоритмов управления.

Вопрос совершенствования показателей проходимости, безусловно, является актуальным, особенно в условиях нашей страны с недостаточно развитой системой автомобильных дорог. Вместе с тем, когда речь идёт об эксплуатации специальной колёсной техники: военных автомобилей, поисковых амфибийных автомобилей и т.д., удовлетворительными характеристики опорных оснований быть в принципе не могут.

Как отмечается в [20], обеспечение необходимых тягово-динамических свойств с соблюдением экологических и экономических требований только за счёт увеличения мощности неприемлемо. Необходима оптимизация параметров при выборе схем раздачи мощности по колёсам и типа трансмиссии для автомобилей каждого класса грузоподъёмности в зависимости от их предназначения.

Отличительной особенностью условий функционирования трансмиссий полноприводных автомобилей является то, что количество возможных комбинаций режимов работы ведущих колес в каждый конкретный момент времени существенно больше по сравнению с неполноприводными автомобилями. Особенно это заметно при возрастании числа мостов и при криволинейном движении, движении по деформируемым грунтам и неровным опорным поверхностям. Однако проблемы, связанные с разработкой законов и алгоритмов для распределения мощности при различных вариантах трансмиссии, на сегодняшний день ещё пока не являются решёнными в полном объёме.

Ещё одной непростой трудоёмкой задачей, которую разработчикам приходится решать при выборе схем раздачи мощности и типа трансмиссии, особенно для многоосных машин, является определение параметров взаимодействия движителя с опорной поверхностью для учёта их при составлении математической модели взаимодействия движителя с опорным основанием.

Построение компьютерного управления силовым приводом колес полноприводного автомобиля на основе интеллектуальной системы позволит с высоким качеством выполнять сложное регулирование в условиях интенсивного изменения возмущающих воздействий и неполной информации о внешней среде, какой является бездорожье.

В этой связи разработка закона распределения мощности по колёсам автомобиля, направленного на улучшение опорной проходимости, представляется важной исследовательской задачей, решение которой позволит модернизировать существующие и создавать новые автомобили, с более совершенными показателями опорной проходимости, что, в свою очередь, благоприятным образом отразиться и на эколого-экономических аспектах.

Для принятия оптимальных конструктивных решений необходимо располагать методами, позволяющими проводить сравнительную оценку автомобилей с различными схемами трансмиссиями и законами распределения мощности по колёсам на стадии проектирования.

На этапе разработки наиболее эффективным является прогнозирование характеристик проходимости автомобиля при различных схемах трансмиссии и отработка алгоритмов для их систем управления с использованием имитационного математического моделирования на ЭВМ. Проведение вычислительных экспериментов на ранних стадиях создания автомобиля дает возможность исследовать эффективность различных законов и алгоритмов на совокупности дорожных условий. Это позволяет разработчикам определяться не только с требованиями к системам распределения мощности, но и сокращать сроки доводочных испытаний и, тем самым, снижать стоимость разработки.

Цели и задачи. Целью работы является повышение опорной проходимости автомобиля путём рационального распределения мощности по колёсам.

Для достижения намеченной цели в работе были поставлены и последовательно решены следующие основные задачи:

- разработана математическая модель прямолинейного движения полноприводного автомобиля по деформируемому опорному основанию, в которой учтена возможность реализации различных законов распределения мощности по колёсам. Особенностью модели является использование экспериментальных данных качения одиночного колеса по деформируемому основанию и учёт продольной податливости направляющих элементов подвески; выполнен сравнительный анализ данных экспериментов с результатами моделирования на примере одиночного колеса, который подтвердил возможность применения методики имитационного моделирования прямолинейной динамики движителя с использованием экспериментальных характеристик;

- выполнен анализ результатов исследования работоспособности математической модели прямолинейного движения полноприводного автомобиля по деформируемому опорному основанию для подтверждения возможности её использования при прогнозировании показателей опорной проходимости;

- проведены теоретические исследования прямолинейного движения автомобиля по деформируемому опорному основанию при блокированной и дифференциальной связи между колёсами для получения данных, необходимых для сравнительной оценки;

- разработан закон управления индивидуальным приводом колёс, направленный на улучшение показателей опорной проходимости;

- проведено сравнение результатов теоретических исследований при различных законах распределения мощности, подтвердившее целесообразность применения разработанного закона.

Методы исследований. Исследования проводились с использованием численных методов моделирования движения автомобиля при различных схемах трансмиссии и современных методов оценки автомобильной техники по возможностям проходимости. В работе использованы результаты экспериментов, проводимых в МГТУ им. Н.Э Баумана в разное время.

Научная новизна заключается:

- в создании математической модели, позволяющей прогнозировать показатели опорной проходимости при прямолинейном движении полноприводного автомобиля для различных схем трансмиссии, особенностью которой является использование экспериментальных тягово-энергетических и тягово-сцепных характеристик, а также введение продольной податливости направляющих элементов подвески;

- в разработке с использованием аппарата нечёткой логики (Fuzzy Logic) закона распределения мощности по колёсам автомобиля, направленного на повышение опорной проходимости;

- в результатах сравнительных теоретических исследований прямолинейной динамики полноприводного трёхосного автомобиля с равномерным распределением осей при различных схемах трансмиссии: с дифференциальным, блокированным и индивидуальным приводом. Практическая ценность работы. На основе результатов выполненных исследований для практического использования при оценке эффективности автомобиля с различными схемами трансмиссии создан комплекс программ для ЭВМ. Использование комплекса позволяет имитировать прямолинейную динамику машины при различных законах распределения мощности по колёсам в различных дорожных условиях, задаваемых при помощи тягово-энергетических fv = f(cp) и тягово-сцепных ср = /(S/; ) характеристик, и, тем самым, сократить сроки проектирования и доводочных испытаний.

Реализация результатов работы. Результаты работы внедрены в ОАО «АВТОВАЗ» и используются в учебном процессе при подготовке инженеров на кафедре СМ-10 «Колесные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы заслушивались и обсуждались:

-на научно-технических семинарах кафедры СМ-10 - «Колесные машины» МГТУ им. Н. Э. Баумана в 2004. .2008 гг (г. Москва); -на научно-техническом семинаре кафедры - «Тягачи и амфибийные машины» ГТУ МАДИ (г. Москва, 25-27 января 2005 г.)

- на международной научно-технической конференции «Проектирование колёсных машин», посвященной 70-летию кафедры «Колёсные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана (г. Москва, 22-23 ноября 2006 г.);

- на 6-ом международном автомобильном научном Форуме «Проблемы создания транспортных средств нового поколения, обеспечивающих выполнение перспективных требований по экологии, энергосбережению и безопасности» (г. Москва, 15 октября 2008 г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 5 научных работ, из них по списку, рекомендованному ВАК, 2:

1. Серебренный И.В, Котиев Г.О., Ергин А. А. Численное моделирование работы системы обеспечения опорной проходимости колёсного движителя // Известия Академии инженерных наук РФ им. акад. A.M. Прохорова. Транспортно-технологические машины и комплексы / Под ред. Ю.В. Гуляева. - Москва-Н. Новгород: НГТУ, 2004. - Т.8. - С.24-27.

2. Серебренный И.В, Котиев Г.О., Ергин А.А. Система обеспечения опорной проходимости колёсного движителя // Известия Академии инженерных наук РФ им. акад. A.M. Прохорова. Транспортно-технологические машины и комплексы / Под ред. Ю.В. Гуляева. - Москва -Н. Новгород: НГТУ, 2004. - Т.8. - С.28-32.

3. Серебренный И.В., Котиев Г.О., Наумов В.Н. Интеллектуальные возможности движителя // Мир транспорта. - 2005. - №4. - С.34-3 8.

4. Серебренный И.В. Система обеспечения опорной проходимости колёсного транспортного средства // Проектирование колёсных машин.: Материалы международной научно-технической конференции, посвященной 70-летию кафедры «Колёсные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана. 22-23 ноября 2006 г. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - С.281-290.

5. Серебренный И.В., Котиев Г.О. Повышение проходимости автомобиля за счёт рационального распределения потоков мощности по колёсам II Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. - 2008. -Специальный выпуск. - С. 193-201.

Структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих результатов и выводов, списка литературы. Работа изложена на 161 листах машинописного текста, содержит 107 рисунков, 1 таблицу. Библиография работы содержит 114 наименований.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Серебренный, Игорь Валерьевич

Основные результаты и выводы по работе

• На основе современных положений теории движения автомобиля разработана математическая модель, которая позволяет определять показатели опорной проходимости при прямолинейном движении полноприводного автомобиля по несвязным грунтам в случае различных законов распределения мощности по колесам. Особенностью модели является использование тягово-энергетических и тягово-сцепных характеристик качения одиночного колеса по деформируемому основанию, определяемых в ходе экспериментальных исследований, и учёт продольной податливости направляющих элементов подвески.

• Сравнением результатов имитационного моделирования прямолинейной динамики автомобиля при различных схемах трансмиссии доказано, что разработанная математическая модели, в которой применены тягово-энергетические и тягово-сцепные экспериментальные зависимости, пригодна для использования при определении показателей опорной проходимости автомобиля по деформируемым грунтам и оценке его эффективности при решении различных транспортных задач. Пригодность модели подтверждена полученными в ходе численного эксперимента результатами по перераспределению нормальных реакций грунта, характеру изменения угловых скоростей вращения колёс и крутящих моментов, моменту на выходном валу двигателя, управляющему воздействию со стороны системы, буксованию колёс и величине удельной свободной силы тяги.

• Определена совокупность параметров движения, обуславливающая выбор режимов привода колес в случае индивидуального распределения мощности. Установлено, что при управлении тягой на колесе можно обеспечить движение автомобиля при минимальных энергозатратах, т.е. при минимуме буксования; в связи с трудностями непосредственного определения характеристик взаимодействия колеса с опорной поверхностью при движении транспортного средства наиболее рациональным является возможность выбора водителем режимов в зависимости от его субъективных оценок условий движения и визуального восприятия свойств опорной поверхности.

• Для повышения опорной проходимости транспортного средства следует поддерживать равенство отношения силы, действующей на корпус автомобиля со стороны колеса по оси X, к нормальной нагрузке на колесе (Pxi/Pzi), которое определяет коэффициент свободной силы тяги.

• Состав системы для реализации данного управления на практике включает: тензодатчики для определения вертикальной нагрузки на колеса, тензодатчики для определения продольной нагрузки на колеса, бортовой вычислитель, fuzzy-регулятор.

• Путём сопоставления данных теоретических исследований при выбранных схемах трансмиссии и различных условиях движения установлено, что применение предложенного закона распределения мощности по колёсам позволяет улучшить показатели опорной проходимости в сравнении с известными типами трансмиссий.

• При нагрузке на крюке в 10000 Н автомобиль с дифференциальной трансмиссией оказался неспособным выполнять транспортную задачу и остановился через 0,7 сек. после начала движения.

• Для блокированного и индивидуального приводов на переходном этапе (движение с максимальными энергетическими затратами (с 0,2 сек движения (8б=0,98) до 2,8 сек (SK=0,84) при блокированном приводе) с нагрузкой на крюке в 10000 Н были получены следующие результаты, свидетельствующие о преимуществах распределения мощности, исходя из необходимости поддержания выбранного водителем соотношения (Pxi/Pzi): в случае блокированного привода - Апол /Асов —0,07', Асов /X =155000Дж/м; Nyd =0,99; S=0,96; Апол /X =3695 Дж/м. в случае индивидуального привода - Апол / Асов = 0,5; Асов /Х=6920 Дж/м; Nyd=0,07; S=0,36 (для максимально буксующего колеса); Лпол / X =3445 Дж/м.

• Перспективные направления дальнейших исследований заключаются в разработке системы распознавания условий движения с целью исключения субъективных оценок характеристик опорного основания водителем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Серебренный, Игорь Валерьевич, 2009 год

1. Барахтанов JI.B., Беляков Б.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. — Н. Новгород: НГТУ, 1996. 200 с.

2. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроительных специальностей вузов. — 2-е изд., доп. и перераб. — М.: Машиностроение, 1990. -352 е.: ил.

3. Агейкин Я. С. Проходимость автомобилей. — М.: Машиностроение, 1981. -230 с.

4. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. — М.: Автотрансиздат, 1959. — 189 с.

5. Барахтанов JI.B. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: Дис. .докт. техн. наук: 05.05.03. — Горький, 1988. —352 с.

6. Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. — 1965. -№5. С. 145-148.

7. Гмошинский В.Г. Проходимость зимних дорог автотранспортом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. -М.: Изд-во АН СССР, 1950. С. 175-194.

8. Гребенщиков В.И. Исследование проходимости автомобиля по мягким грунтам // Автомобильная промышленность. 1956. —№10. — С. 12-15.

9. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. — 520 с.

10. Кнороз В.И., Шарикян Ю.Э. Проходимость автомобиля и его оценка // Автомобильная промышленность. — 1958. —№.3. — С. 8-12.

11. Крагельский И.В. Об оценке проходимости грунтов // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. -М.: Изд-во АН СССР, 1950. С. 7-14.

12. Крживицкий А.А. Снегоходные машины. — М.: Машгиз, 1949.—236 с.

13. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Труды НАМИ. 1973. - Вып. 142. - С. 66-76.

14. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980. — № 3. - С. 10-13.

15. Снегоходные машины / JI.B. Барахтанов, В.И. Ершов, С.В. Рукавишников, А.П. Куляшов. Горький: Волго-Вятское кн. Изд-во, 1986.- 191с.

16. Скотников В.А., Пономарев А.В., Климанов А.В. Проходимость машин. — Минск: Наука и техника, 1982. 328 с.

17. Барский И.В. Софиян А.П. К вопросу взаимодействия гусеничного движителя с почвой // Труды МАМИ М.:1956. - С. 15-18.

18. Яржемский СИ. Критерий проходимости гусеничных машин // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 301-322.

19. Котляренко В.И. Оценка проходимости колёсных машин по деформируемым опорным поверхностям // Журнал ААИ. — 2008. №1. -С. 30-34.

20. Теория силового привода колёс автомобилей высокой проходимости. Под общей редакцией д.т.н., проф. С.Б. Шухмана. М.: Агробизнесцентр, 2007. — 336 с.

21. Львов Е.Д. Теория трактора. М.: Машгиз, 1960. - 228 с.

22. Саакян С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. — Ереван, изд-во М.С.Х.Арм. ССР, 1959.-236 с.

23. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. — М.: Машиностроение, 1972. — 184 с.

24. Агейкин Я.С. Оценка деформируемости грунта при рассмотрении проходимости автомобилей. — Автомобильная промышленность. — 1970. — №6.

25. Джаха Д.О. О некоторых вопросах моделирования в механике грунтов: Автореф. Дис. .канд. техн. наук. -М.: НИИ оснований, 1964.

26. Цитович Н.А. Механика грунтов. — М.: Высшая школа, 1983. 288 с.

27. Бабков В.Ф., Безрук В.М. Основы грунтоведения и механики грунтов. — М.: Высшая школа, 1976. 328 с.

28. Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Семенов В.М., Соловьев В.И., Филюшкин А.В. Транспортные средства на высокоэластичных движителях. — М.: Машиностроение, 1974. —208 с.

29. Мишкиняк В.К. Аналитический метод определения безразмерных параметров взаимодействия жестких колес вездеходов с грунтом. — Дис. .канд. техн. наук. Л.: ВНИИТМ, 1976.

30. Горячкин В.П. Теория колеса: Собр. соч., т.И. М.: Сельхозгиз, 1937. -221с.

31. Желиговский В.А. Колея и механика качения колеса // Сборник трудов по земледельческой механике. Т.1 - М.: Сельхозгиз. - 1952.

32. Кузьменко ВА. Исследование тягово-сцепных качеств и обоснование выбора параметров ведущих и ведомых колес тракторов и сельхозмашин: Дис. .канд. техн. наук. Минск: НИИ механизации и электрификации сельского хозяйства нечерн. зоны СССР, - 1963.

33. Чистов М.П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам: Дис. .канд.техн.наук. -М., 1971. —216 с.

34. Забавников Н.А., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л. и др. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом // Известия вузов. Машиностроение. -1975. -№3. С. 121-126.

35. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. -М.: Оборонгиз, 1957. 455 с.

36. Полетаев А.Ф. Качение ведущего колеса // Тракторы и сельхозмашины. -1964.-№1.-С. 11-15.

37. Веледницкий Ю.Б. Исследование поворота дорожных машин на гусеничном ходу: Дис. . .канд. техн. наук. М., 1965.

38. Наумов В.Н. Исследование взаимодействия жесткого колеса лунохода с деформируемым основанием в режимах прямолинейного движения и бортового поворота машины: Дис. . .канд. техн. наук. — М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1972.

39. Ульянов Н.А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин. М.: Машгиз, 1962. - 208 с.

40. Маршак A.JT. О профиле поверхности полуавтоматических колес при контакте их с почвой // Сельскохозяйственная машина. — 1956. №3.

41. Соколова В.А. Петров И.П. Исследование взаимодействия арочного колеса с опорной поверхностью // Труды НАМИ. 1962. - Вып. 54. - С. 3-24.

42. Рогалюк JI.A. Аналитическое исследование процесса взаимодействия ведомого пневматического колеса и жесткой опорной поверхности качения // Труды ЦНИИМЭ. 1964. - Вып. 48. - С. 58-69.

43. Шелухин А.С. Сопротивление качению автомобильных шин по твердой поверхности // Труды НАМИ. 1962. - Вып. 54. - С. 68-104.

44. Пирковский Ю.В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса // Автомобильная промышленность. 1965. - №12.

45. Погосбеков М.И. Уточнение теории определения потери скорости ведущего автомобильного колеса // Автомобильная промышленность. — 1964. -№11.

46. Петрушов В.А. Анализ общего случая установившегося плоского движения цилиндрического эластичного колеса по твердой поверхности // Труды НАМИ. 1967. - Вып. 92. - С. 10-39.

47. Вирабов Р.В. Об оценке сопротивления качению упругого колеса по жесткому основанию // Известия вузов. Машиностроение. — 1967. №7. -С. 93-98.

48. Петрушов В.А., Некоторые пути построения технической теории качения

49. Труды НАМИ. 1963. - Вып. 1. - С. 15-23.

50. Петрушов В.А. Современные решения задач прикладной теории качения автомобильного движителя, сформулированных акад. Чудаковым // Труды НАМИ. 1963. -Вып. - 109. - С. 36-73.

51. Рождественский Ю.Л. Анализ и прогнозирование тяговых качеств колесных движителей планетоходов: Дис. .канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1982. - 260 с.

52. Афанасьев Б.А., Белоусов Б.Н. Проектирование колёсных машин с использованием моделирования.: Учеб. пособие по курсу «Моделирование систем колёсных машин». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1997. - 27 е.: ил.

53. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. — М.: Машиностроение, 1978.-216с.

54. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель / Под ред. А.А. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

55. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975. — 216 с.

56. Забавников Н.А., Кемурджиан АЛ., Рождественский Ю.Л. и др. В кн.: Машины, приборы, стенды. М.: МВТУ им. Н.Э.Баумана, Вып. 4. - 1974.-С. 94.

57. Забавников Н.А., Сологуб П.С., Назаренко Б.П., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Исследование бортового поворота колесной транспортной машины методом испытаний одиночного колеса // Тракторы и сельхозмашины. 1972. - №1. - С. 12-14.

58. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. — М.: МИР, 1972. 382с.

59. Гутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Наука, 1970, - 432с.

60. Вольская Н.С. Вероятностная оценка опорно-тяговой проходимости колёсных машин: Дис. .докт. техн. наук: 05.05.03. М., 2008. - 374 с.

61. Ловцов Ю.И., Маслов В.К., Харитонов С.А. Имитационное моделирование движения гусеничных машин. М.: МВТУ, 1989. - 60 с.

62. Fuzzy Logic Toolbox. User's Guide, Version 2. The Math Works, Inc., 1999. -203 p.

63. Штовба С.Д. Введение в теорию нечетких множеств и нечеткую логику. www.exponenta.ru.

64. Zadeh L. Fuzzy sets // Information and Control. 1965. - №8. - P. 338-353.

65. Шухман С.Б. Исследование и разработка метода повышения эффективности колёсных машин за счёт рационального типа силового привода: Автореферат дисс. .докт. техн. наук: 05.05.03. НАТИ., 2001. — 48 с.

66. Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колёсных машин на местности: Дис. .докт. .техн. наук: 05.05.03. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2007. - 224 с.

67. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 2 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. А.А. Полунгяна. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - Т.2. - 640 с.

68. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.: Изд-во АН СССР, 1961. 463 с.

69. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. Пер. с англ. — М.: Машиностроение, 1982. 284 с.

70. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2001. - 230 с.

71. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. — М.: Машиностроение, 1989.-304 с.

72. Смирнов Г.А. Распределение тяговых усилий по колёсам полноприводных многоосных автомобилей при движении их по неровностям // Известия вузов. Машиностроение. 1965. - № 17. - С. 19-24.

73. Шухман С.Б. Соловьев В.И. Эйдман А.А. Снижение сопротивления движению полноприводного автомобиля за счет применения регулируемой трансмиссии // Вестнник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2005. - №4(61). - С. 72-80.

74. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных машин: Дис. .докт. .техн. наук: 05.05.03.-М., 1999. - 320 с.

75. Агейкин Я.С. Расчёт проходимости автомобиля при проектировании

76. Теория, проектирование и испытание автомобиля. М.: МАМИ, 1982. -С. 5-17.

77. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Моделирование движения автомобиля по мягким грунтам: проблемы и решения // Автомобильная промышленность. -2004. № 10. - С. 24-25.

78. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд. - М.: Машиностроение, 1989.-280 с.

79. Амарян JI.C. Полевые приборы для определения прочности и плотности слабых грунтов. М.: Недра, 1966. - 64 с.

80. Бабков В.Ф. Автомобильные дороги. М.: Транспорт, 1983. - 280 с.

81. Балин Н.М., Вольский С.Г. Определение физико-механических свойств снежной целины при испытаниях транспортных средств // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1979. - Вып. 288. - С. 51-58.

82. Безбородова Г.Б. Исследование проходимости автомобилей: Дис. . д-ра техн. наук / Киевский автодорожный институт. Киев, 1969. - 483 с.

83. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства большой грузоподъемности. Конструкция. Теория. Расчет. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 728 с.

84. Бескин И.А., Рогова JI.A., Федоров С.В. Методика прогнозирования проходимости транспортных средств по морфологическим показателям // Автомобильная промышленность. 1974. - № 12. - С. 25-28.

85. Бронников В.В., Стариков А.Ф., Шухман С.Б. К вопросу о рациональном распределении мощности по колесам // Сб. научных трудов МАДИ (ТУ). -М., 2001.-С. 100-107.

86. Вездеходные транспортно-технологические машины. Основы теории движения / В.В. Беляков, И.А. Бескин, B.C. Козлов и др. — Н-Новгород: ТАЛАМ, 2004. 960 с.

87. Вольская Н.С., Петренко Н.В. Методика представления характеристик грунтовых поверхностей для выбора оптимальных параметров движителя

88. Проектирование колесных машин: Доклады Международного симпозиума. -М., 2005.-С. 45-49.

89. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов. М.: Высшая школа, 1978. - 447 с.

90. Голыитейн М. Н. Механические свойства грунтов. М.: Стройиздат, 1973.-375 с.

91. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. Минск: Вышейшая школа, 1986. - 208 с.

92. Забавников Н.А., Мирошниченко А.В. Взаимодействие колеса сдеформируемым основанием при учёте скорости движения // Изв. вузов. Машиностроение. 1983. - № 12. - С. 102-105.

93. Исследование характеристик различных типов движителей на физических моделях: Отчёт о НИР / МВТУ им. Н.Э. Баумана: Руководитель Г.А. Смирнов. Шифр темы К375 - ДСП; № ГР 77002175; Инв. № 6708609. - М., 1977,- 180 с.

94. Каган А.Б. Расчётные показатели физико-механических свойств грунтов. -JL: Стройиздат, 1973.- 144 с.

95. Келлер А.В., Драгунов Г. Д. Теоретические основы повышения эффективности колесных машин оптимизацией распределения мощности // Проектирование колесных машин: Доклады Международного симпозиума. -2005.-С. 109- 118.

96. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. — М.: Машиностроение, 1975.- 184 с.

97. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Учебник для вузов / Н.Ф. Бочаров, И.С. Цитович, А.А. Полунгян и др. М.: Машиностроение, 1983. -299 с.

98. Косте Ж., Санглера Г. Механика грунтов: Пер. с франц. / Под ред. Н.А.Цытовича. М.: Стройиздат, 1981. - 455 с.

99. Кошарный Н.Ф. Оценка несущей способности слабых оснований // Автомобильные дороги и дорожное строительство. 1978. - № 23. -С. 85- 90.

100. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища школа. Головное изд-во, 1981. - 208 с.

101. Ларин В.В. Разработка методов расчета характеристик и показателей проходимости металло-эластичных колесных движителей изменяемой геометрии: Дис. . кан-та техн. наук / МВТУ им.Н.Э. Баумана. Москва, 1986.-291 с.

102. Лильбок А.Э. Методы оценки и пути улучшения показателей опорной проходимости полноприводных автомобилей: Дис. . кан-та техн. наук / МВТУ им.Н.Э. Баумана. Бронницы, 1989. - 200 с.

103. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство". М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

104. Медведев Е.В., Клиншов A.M. Модель взаимодействия колесного движителя с деформируемой опорной поверхностью // Автомобильная промышленность. 2005. - № 10. - С. 17-19.

105. Передвижение по грунтам Луны и планет / В.В. Громов, Н.А. Забавников, А.Л. Кемурджиан и др. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

106. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колеобразова-ние при качении жесткого колеса по деформируемому грунту // Труды Научного автомоторного института. 1971. - Вып. 131. - С. 73 - 78.

107. Рождественский Ю.Л. Анализ потерь энергии в металлоупругом колесе при качении по твердой поверхности // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. -1979. -№288. С. - 18-30.

108. Чистов М.П., Комаров В.А., Брюгеман А. А. Результаты экспериментальной оценки опорной проходимости автомобилей АО «УраЛ» и «Камаз» на сухом песке и сыром суглинке // Грузовик. 1998. - № 9. — С. 5-8.

109. Аникин А.А., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 240 с.

110. Донато И.О. Проходимость колесных машин по снегу. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 231 с.

111. Janosi Z., Hanamoto В. The analytical determination of drawbar pull as a function of slip for tracked vehicles in deformable soil // International Conference on the Mechanics of Solio-vehicles. System. 1 st. - Torino, 1961, - Report № 44. -P. 331-359.

112. Reece A.R., Adams G. One Aspect of Tracklayer Performance // Transaction of the ASAE. Transactions. 1966. - Vol. 16, № 2. - P. 6 - 9.

113. Wong J.Y., Reece A.R. Prediction of rigid wheel performance based on the analysis of soil-wheel stresses // J. Terramech. 1967, - Vol. 4, № 2, - P. 7 - 25.

114. Chang B.S., Baker W.J. Soil Parameters to Predictthe Performance of Vehicles // Journal of Terramechanics. 1973. - Vol. 9, № 2. - P. 1-13.

115. Проектирование полноприводных колесных машин: Учебник для вузов в 3-х томах/ Б.А. Афанасьев, Б.Н. Белоусов, Г.И. Гладов и др.; под ред. А.А. Полунгяна. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008.1. Акты внедрения

116. УТВЕРЖДАЮ» юдитель НУК СМ Ш Н'Э- Баумана5 ? -г-й.Аг.-Л^Д1. В. Зеленцовсабря 2008 г.1. Л > ' tf 'Г4*•^-тчдсасжтя1. АКТ ВНЕДРЕНИЯрезультатов научно-исследовательской работы в учебный процесс

117. Заведующий кафедрой «Колесные машины» д.т.н., профессор1. Котиев Г.О.

118. Председатель методической комиссии ф-та «Специальное машиностроение» д.т.н., профессор

119. Учёный секретарь кафедры «Колесные машины» доцентУ1. Жеглов Л.Ф.1. АВТОВАЗ

120. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ДИРЕКТОР ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РАЗВИТИЮ

121. ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО

122. ОГРН 102630198343 ИНН 6320902223

123. Заставная, 2, Тольятти Самарская область, 4456331. НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЦЕНТР

124. Телефон [phone] Телетайп 290 222 ТОПАЗ Телекс 214147 TLTRU1. Телефакс (8482) 73-91-291. УТВЕРЖДАЮ :отг.

125. Технический акт внедрения.

126. Разработанная математическая модель прямолинейного движения автомобиля по деформируемому грунту, которая позволяет прогнозировать уровень опорной проходимости транспортного средства при произвольном типе трансмиссии.

127. Комплекс программ для ЭВМ, созданный для практического использования при оценке эффективности автомобиля с различными схемами трансмиссии, в том числе, и при индивидуальном приводе управления каждым колесом.

128. Настоящий акт не является основанием для денежных расчетов.

129. Начальник Управлени проектирования шасск1. Зуб Н.Г.Jо its