Обоснование основных параметров колесного движителя перекатывающегося типа для горных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.06, кандидат технических наук Лялин, Кирилл Владимирович

• Лялин, Кирилл Владимирович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лялин, Кирилл Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Особенности работы горных мобильных транспортно-технологических машин в период геологоразведочных работ, строительства и эксплуатации карьеров.

1.2. Анализ существующих и перспективных движителей колесного типа.

1.3. Анализ исследований процесса взаимодействия колесных движителей с различными опорными поверхностями.

Выводы, формулирование цели и постановка задач исследования.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ ПЕРЕКАТЫВАЮЩЕГОСЯ ТИПА С ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТЬЮ.

2.1. Разработка математической модели динамической системы "мобильная транспортно-технологическая машина - колесный движитель перекатывающегося типа - опорная поверхность".

2.2.1. Кинематика качения единичного колеса колесного движителя перекатывающегося типа.

2.1.2. Динамика качения колесного движителя перекатывающегося типа

2.2. Оценка эффективности колесного движителя перекатывающегося типа.

2.3. Исследования математической модели процесса качения колесного движителя перекатывающегося типа.

Выводы.

3. МЕТОДИКА И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Задачи экспериментальных исследований.

3.2. Экспериментальная установка для исследования колесного движителя перекатывающегося типа.

3.3. Оборудование и приборы для экспериментальных исследований. 94 3.4 Методика экспериментальных исследований единичного колеса колесного движителя перекатывающегося типа.

3.5. Оценка погрешностей экспериментальных данных.

3.6. Статистическая обработка экспериментальных данных.

Выводы.

4. ДВИЖЕНИЕ МОБИЛЬНОЙ ТРАНСПОРТНО-ТЕХНОЛОГИ-ЧЕСКОЙ МАШИНЫ С КОЛЕСНЫМ ДВИЖИТЕЛЕМ ПЕРЕКАТЫВАЮЩЕГОСЯ ТИПА ПО ДЕФОРМИРУЕМОЙ ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ.

4.1. Внешние силы, действующие на мобильную транспортно-технологическую машину при движении по грунту.

4.2. Моделирование процесса движения мобильной транспортно-технологической машины, оборудованной колесным движителем перекатывающегося типа по деформируемой поверхности.

4.3. Определение основных параметров колесного движителя перекатывающегося типа горных мобильных транспортно-технологи-ческих машин.

4.3.1. Выбор исходных данных.

4.3.2. Расчет физико-механических свойств опорной поверхности.

4.3.3. Определение основных параметров колесного движителя перекатывающегося типа.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование основных параметров колесного движителя перекатывающегося типа для горных машин»

Актуальность темы. В конце XX века известные и доступные месторождения полезных ископаемых при интенсивных темпах добычи начали быстро исчерпываться [1].

В соответствии с прогнозами, приведенными в трудах [2-5], при нынешних темпах развития промышленности мы можем столкнуться с проблемой нехватки многих полезных ископаемых, добываемых в настоящее время. По приблизительным оценкам получен доступ пока лишь к 40% всех имеющихся запасов нефти и всего к 25% запасов газа. Все это относится к эксплуатируемым и вновь открытым месторождениям, на многих из которых добыча начнется еще совсем не скоро. Дальнейшая геологоразведка позволит увеличить запасы газовых, нефтяных, угольных и металлургических компаний.

Правительством РФ намечены основные области разработки месторождений - районы Полярного Урала, Западной и Восточной Сибири, Якутии и Дальнего Востока, где нефти, газа, угля, железа, бокситов, золота, материалов для строительной промышленности и т.п. по прогнозам специалистов хватит на несколько десятилетий [2,3,5-13].

Ученые из Уральского отделения РАН подсчитали [8,9], что в Полярном и Приполярном Урале имеется полезных ископаемых почти на 3000 млрд. рублей: 360 млрд т угля, 600 млрд т железной руды, 1,50 млрд т марганцевой руды, 1,10 млрд т бокситов, а также 1,40 млрд т нефти и 2250 млрд куб. м газа.

Наиболее интересными проектами в нефтяной отрасли являются Тала-канское месторождение и Ванкорское месторождение в Восточной Сибири. Кроме нефти, эти районы являются традиционными центрами добычи угля. По оценкам British Petroleum [9] в России сосредоточено 157 млрд т угля, по данным американской Energy Information administration - 171 млрд т. Традиционными центрами по добыче золота, алмазов и металлов платиновой группы являются Красноярский край, Якутия - [9]. В Иркутской области подлежит освоению Ковыктинское газоконденсатное месторождение с целью экспорта сырья в Азиатский регион. Все выше перечисленные районы относятся к местностям с суровыми климатическими условиями практически при полном отсутствии дорог, где эксплуатация горных мобильных транспортно-технологических машин (МТТМ) связана с большими трудностями [14-16]. Тяжелые условия работы горных МТТМ обусловлены нестабильностью горно-технических условий, знакопеременными и ударными нагрузками, выпадением большого количества осадков в течение года и резкими колебаниями температуры [5-8,10,11, 14-19]. Поэтому задача повышения проходимости горных МТТМ при эксплуатации их в северных и приравненных к ним районах в настоящее время актуальна.

Согласно работам [19-39], повышение проходимости любых МТТМ связано с совершенствованием или разработкой новых типов движителей. Наибольшее распространение на горных машинах в настоящее время получили три типа движителей: шагающий, гусеничный и колесный [40-46]. Шагающим движителем оснащаются тяжелые экскаваторы-драглайны. Гусеничный движитель используется на бульдозерах, тяжелых экскаваторах и буровых станках шарошечного бурения. Колесный движитель применяется на МТТМ, используемых на открытых горных работах: скреперах, ковшовых погрузчиках, бульдозерах, строительных экскаваторах малой мощности, буровых станках и автомобилях.

Шагающий движитель обладает рядом достоинств: низкое давление на грунт (10 кПа), малая осадка, высокие тягово-сцепные свойства и хорошая маневренность. Однако этот движитель имеет существенный недостаток -низкую скорость передвижения, что делает невозможным применение его в транспортных машинах. Несмотря на достоинства гусеничного движителя, он имеет и ряд недостатков, таких как: большие габариты, значительные энергозатраты на перемещение, высокую стоимость [23-25,30-36,39,40,46]. Колесный движитель по сравнению с гусеничным находит все большее применение на горных МТТМ, однако он имеет один недостаток - низкую проходимость [21-30,34-39,43-46].

Выпускаемые в настоящее время МТТМ с колесным движителем имеют высокую удельную мощность, что позволяет им развивать большую силу тяги и преодолевать большие уклоны. Однако данный движитель не обеспечивает рациональную взаимосвязь между силами (тяговыми и сопротивления), прикладываемыми к каждому колесу, и условиями их движения без дополнительных дорогостоящих и сложных систем управления [39]. Это обстоятельство, в свою очередь, не позволяет обеспечить полное использование потенциальных возможностей МТТМ и приводит к такому негативному последствию как «буксование» движителя в режиме движения. При буксовании значительно снижается скорость движения, возникает износ шин, увеличивается расход топлива, в результате чего снижается производительность МТТМ и возрастает себестоимость перевозки груза [21-27,29,30,32-37,39-42,45,46].

В связи с этим, в настоящее время назрела необходимость в создании альтернативных движителей для горных МТТМ высокой проходимости, которые отвечают следующим требованиям:

- снижение энергозатрат МТТМ при движении за счет увеличения КПД движителя;

- применение в конструкции движителя минимального числа элементов с сохранением требуемых эксплуатационных свойств МТТМ;

- уменьшение динамических нагрузок на элементы конструкции движителя при движении его в реальных условиях эксплуатации с максимальным КПД;

- обеспечение универсальности при использовании как на деформируемых, так и недеформируемых опорных поверхностях;

- минимальное механическое воздействие движителя МТТМ на грунт (экологическая безопасность) и др.

В данной работе обоснована целесообразность применения альтернативных типов движителей на МТТМ высокой проходимости, используемых в горнодобывающей промышленности, теоретически и экспериментально исследованы некоторые вопросы, позволяющие на стадии проектирования выбирать основные параметры движителя с учетом технико-эксплуатационных свойств МТТМ и физико-механических показателей опорной поверхности движения. В качестве объекта исследования выбрана МТТМ повышенной проходимости предназначенная для эксплуатации на предприятиях горнодобывающей промышленности.

Объект исследования — горные МТТМ с различными типами движиI телеи, эксплуатируемые в местности с тяжелыми природно-климатическими условиями и низкой несущей способностью опорной поверхности дорог.

Предмет исследования - колесный движитель перекатывающегося типа (КДПТ) в реальных условиях эксплуатации.

Целью работы является создание методов расчета основных параметров движителя для реальных режимов нагружения горных МТТМ при эксплуатации их по различным опорным поверхностям движения, характерных для месторождений полезных ископаемых, разрабатываемых открытым способом в северных и приравненных к ним районах.

Идея работы заключается в применении нетрадиционного колесного движителя и адаптации его параметров для горных МТТМ при эксплуатации их в многообразных дорожно-грунтовых условиях горных предприятий.

Методы исследований включают: теоретические исследования с учетом основных положений динамики машин и математического анализа; экспериментальную оценку параметров системы "МТТМ - КДПТ - опорная поверхность" на натурном образце МТТМ в лабораторно-дорожных условиях с использованием современных средств и методов измерений.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Теоретическое обоснование механизма качения КДПТ, обеспечи вающего повышенную проходимость горных МТТМ по местности с различной несущей способностью опорной поверхности.

2. Зависимость движущего момента подводимого к колесам КДПТ от геометрических параметров движителя и момента сопротивления качения в установившемся режиме.

3. Мощность, подведенная к КДПТ, и тяговый КПД являются критериями, характеризующими эффективность применения данного движителя в конкретных условиях эксплуатации.

4. Динамическая модель системы "МТТМ - КДПТ - опорная поверхность" при движении машины в установившемся режиме движения, учитыI вающая геометрические параметры и режим нагружения движителя, а также свойства опорной поверхности.

5. Алгоритм расчета основных параметров КДПТ с учетом реальных режимов его нагружения при движении МТТМ по различным фонам опорной поверхности, наиболее часто встречающихся при разработке новых месторождений полезных ископаемых открытым способом в северных и приравненных к ним районах.

Научная новизна работы состоит в том, что в ней впервые:

1. Выполнен анализ кинематики и динамики качения КДПТ.

2. Выведена теоретическая формула для определения движущего момента, подводимого к колесам движителя, необходимого для перемещения МТТМ в заданных условиях эксплуатации.

3. Получены уравнения для расчета энергетических характеристик КДПТ, с помощью которых возможно проведение сравнительной оценки движителей с различными параметрами.

4. Разработана методика исследования параметров КДПТ в полевых условиях с учетом физико-механических свойств опорной поверхности.

5. Предложен метод расчета основных параметров КДПТ для горных МТТМ высокой проходимости.

Практическая ценность диссертации состоит в том, что разработана методика расчёта основных параметров КДПТ, которая позволит сократить сроки и затраты работ на стадии проектирования, испытаний и доводки опытных образцов с учетом конкретных условий эксплуатации горных МТТМ.

Достоверность основных научных положений, выводов и рекомендаций обоснована .применением корректных методов математического и физического моделирования, апробированными методами экспериментальных исследований, и подтверждается удовлетворительной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований. Максимальные относительные погрешности измерения величин при экспериментальных исследованиях лежат в пределах от 11,3 до 13,4 %, что вполне приемлемо по требованиям точности результатов эксперимента. Экспериментальные и теорети1 ческие данные связаны прямо пропорциональной зависимостью с корреляционным отношением 0,86.0,91. Правильность выбора регрессионной прямой зависимости движущего момента от угла поворота опорно-приводного вала для экспериментальных данных подтверждается высоким коэффициентом корреляции движущего момента и угла поворота, лежащим в пределах от 0,82 до 0,87. Адекватность уравнения регрессии подтверждается экспериментальным значением критерия Фишера, который во всех случаях больше табличного значения. Расхождение результатов расчетов с данными экспериментальных исследований по движущему моменту составляет 18 %, тяговому КПД движителя - 22 %.

Реализация результатов. Результаты работы использованы при проектировании мобильных транспортно-технологических машин в конструкторском бюро ОАО "Пневмостроймашина" и учебном процессе кафедры "Сервис и эксплуатации транспортных и технологических машин" Уральского государственного лесотехнического университета.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на конференциях: "Научно-технический семинар по колесным и гусеничным машинам высокой проходимости", (г. Москва, МАДИ (ГТУ), 2004 г.); "Проблемы и достижения автотранспортного комплекса", (г. Екатеринбург, УГТУ-УПИ 2004 г.); "Приоритеты развития отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и научных кадров", (г. Москва, МГТУ "МАМИ", 2005 г.); "Прогресс транспортных средств и систем - 2005", (г. Волгоград, 2005 г.); "Урал промышленный - Урал по» лярный: социально-экономические и экологические проблемы лесного комплекса." (г. Екатеринбург, УГЛТУ, 2007 г.); "Математическое моделирование механических явлений", (г. Екатеринбург, УГГУ, 2007 г.).

Публикации. Основные результаты работы опубликованы в пяти работах, из них две - в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка использованных источников, включающего 148 наименований и приложения. Работа содержит 110 страниц машинописного текста, 7 таблиц и 37 рисунков.

Заключение диссертации по теме «Горные машины», Лялин, Кирилл Владимирович

Выводы

1. Величины нормальных реакций крайних колес движителя увеличиваются с увеличением любых сил сопротивления движению.

2. Процессы, происходящие при движении МТТМ, нельзя представлять простым суммированием параметров отдельных колес движителя, поскольку, проходя по деформируемому грунту, колесо движителя изменяет физико-механические свойства последнего, а значит, изменяет условия взаимодействия с грунтом следующего за ним колеса.

3. Деформацию грунта при последовательном качении колес можно рассчитать введением коэффициента динамичности, зависящего от скорости и числа проходящих колес.

4. Для сокращения времени проектирования и снижения затрат на экспериментальные исследования при создании новых образцов горных МТТМ с КДПТ разработана методика расчета его основных параметров. Данная методика позволит определить основные параметры движителя, выбрать тип и характеристики элементов трансмиссии с учетом особенностей местности, в которой предполагается эксплуатация.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации на базе выполненных теоретических и экспериментальных исследований решена актуальная задача повышения проходимости горных мобильных транспортно-технологических машин при их эксплуатации в северных и приравненных к ним районах за счет применения нового типа движителя и выбора его основных параметров.

Основные научные выводы и практические рекомендации заключаются в следующем:

1. Математическая модель движения мобильной транспортно-технологической машины с колесным движителем перекатывающегося типа учитывает свойства опорной поверхности, геометрические и динамические параметры движителя, а также режим движения и характер нагружения машины.

2. Оценку эффективности применения колесного движителя перекатывающегося типа в конкретных условиях эксплуатации необходимо проводить с помощью основных критериев: мощности, подведенной к колесам и тяговому КПД.

3. Основным конструктивным параметром, влияющим на эффективность работы движителя, является радиус опорно-приводного вала. Увеличение радиуса опорно-приводного вала ведет к увеличению движущего момента, необходимого для движения мобильной транспортно-технологической машины, оборудованной колесным движителем перекатывающегося типа.

4. Разработанная методика и оборудование для экспериментального определения кинематических и динамических параметров натурных образцов колесного движителя перекатывающегося типа позволили получить максимальные относительные погрешности измерения в пределах от 11,3 до 13,4 %, что вполне приемлемо по требованиям точности результатов эксперимента.

5. Установлено, что экспериментальные и теоретические значения движущего момента связаны прямо пропорциональной зависимостью с корреляционным отношением, лежащим в пределах от 0,86 до 0,91. Адекватность уравнения регрессии подтверждается экспериментальным значением критерия Фишера, который во всех случаях больше табличного значения.

6. Анализ экспериментальных исследований выявил, что колесный движитель перекатывающегося типа обеспечивает устойчивую работу экспериментальной установки во всем диапазоне дорожных условий и скоростей движения. Испытания экспериментальной установки с колесным движителем перекатывающегося типа показали, что она обладает высокой проходимостью при движении по деформируемой опорной поверхности.

7. Предложена методика определения основных параметров проходимости и затрат энергии на движение мобильной транспортно-технологической машины с колесным движителем перекатывающегося типа по любым типам опорной поверхности, которая уже на этапе проектирования позволит определить основные параметры движителя, выбрать тип и характеристики элементов трансмиссии с учетом особенностей местности, предполагаемой эксплуатации.

8. Конструкцию и методику расчета колесного движителя перекатывающегося типа целесообразно использовать в научно-исследовательских учреждениях и предприятиях занимающихся проектированием или модернизацией мобильных транспортно-технологических машин, эксплуатируемых в горнодобывающей промышленности. Данная методика внедрена в учебный процесс Уральского государственного лесотехнического университета (УГЛТУ) и конструкторское бюро ОАО "Пневмостроймашина".

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лялин, Кирилл Владимирович, 2008 год

1. Переломова, Ю. Учёные не знают, какой будет энергетика будущего Электронный ресурс. / Ю. Переломова. Электрон, издание "ВосточноСибирская правда". - Иркутск: изд., 2007. - Режим доступа: http://www.vsp.ш/showarticle.php?id=39079, свободный.

2. Технико-экономические показатели горных предприятий за 1990-2004 гг. /

3. Рос. акад. наук, Урал, отд-ние, Ин-т горн. дела. Екатеринбург: Изд-во ИГД УрО РАН, 2005. - 404 с.

4. Яковлев, В. Л. Мировые и российские тенденции в производстве и потреблении минерального сырья / В. Л. Яковлев // Изв. вузов. Горный журнал. 2006. - №2. - С. 25-34.

5. Волков, К. В ближайшие годы нехватка воды может стать одной из главных проблем человечества Электронный ресурс. / К. Волков. -Информационное агентство "Фергана.ру". Режим доступа: http://www.ferghana.ru/articIe.php7icN1322, свободный.

6. Добрецов, В. Б. Минеральные ресурсы России и перспективы освоения малых россыпных месторождении золота / В. Б. Добрецов, С. В. Сендек, Д. С. Опрышко // Изв. вузов. Горный журнал. 2005. - №2. - С. 15- 24.

7. Прокин, В. А. Известковая промышленность России: современное состояние и перспективы развития / В. А. Прокин // Горный журнал. 2006. - №. 2-С. 102-103.

8. Коротеев, В. А. Месторождения полярного и приполярного Урала и их значение для реализации национальной программы «УРАЛ промышленный УРАЛ полярный» / В. А. Коротеев, Ю. Н. Федоров // Изв. вузов. Горный журнал. - 2006. - №2. - С. 15-25.

9. Чайка, Ф. Надолго ли нам хватит нефти и газа? / Ф. Чайка // Известия. -2007.- 18 июня.

10. Гревцев, Н. В. Перспективы комплексного использования торфяных ресурсов Свердловской области / Н. В. Гревцев, Б. М. Александров // Изв. вузов. Горный журнал. 2003. - №3. — С. 25-33.

11. Яковлев, В. Л. Приоритетные направления исследований института горного дела УрО РАН на период до 2010 г. / В. Л. Яковлев // Институт горного дела УрО РАН. 2004. - Вып. 2(92): Геотехнологические проблемы комплексного освоения недр. - С. 27-71.

12. Ракишев, Б. Р. Некоторые аспкты теории открытой разработки полезных ископаемых / Б. Р. Ракишев // Институт горного дела УрО РАН. 2004. -Вып. 2(92): Геотехнологические проблемы комплексного освоения недр. -С. 183-193.

13. Газизуллин, Р. Г. Проблема эффективного использования полезных ископаемых Татарстана / Р. Г. Газизуллин // Изв. вузов. Горный журнал. -2006. №2. - С. 24-27.

14. Лаженцев, В. Н. Север России и региональные проблемы сырьевого сектора экономики / В. Н. Лаженцев // Горный журнал. 2007. - №. 3. - С. 410.

15. Кулешов, А. А. Эксплуатация карьерного транспорта в условиях Севера / А. А. Кулешов, Л. Г. Тымовский. М.: Недра, 1973. - 144 с.

16. Квагинидзе, В. С. Эксплуатация карьерного горного и транспортного оборудования в условиях Севера / В.С. Квагинидзе. — М.: Изд-во МГГУ, 2002. — 243 с.

17. Зарипова, С. Н. Влияние климатических факторов на условия эксплуатации и безопасность горнотранспортного оборудования / С. Н. Зарипова // Изв. вузов. Горный журнал. 2007. - №2. - С. 102-104.

18. Васильев, М. В. Автомобили повышенной проходимости МоАЗ-522А для железорудных карьеров / М. В. Васильев, В. П. Смирнов, А. А. Котяшев,

19. B.C. Торов // Совершенствование карьерного транспорта: сб. науч. тр. / Институт горного дела УрО РАН. Свердловск, 1976. - С. 53-58.

20. РАН. Екатеринбург, 2004. - С. 19-23.

21. Бабков, В. Ф. Проходимость колесных машин по грунту / В. Ф. Бабков, А. К. Бируля, В. М. Сидоренко. М.: Агротрансиздат, - 1959. - 189 с.

22. Семенов, В. М. Работа грузового автомобиля в тяжелых условиях / В. М. Семенов, Р. Г. Армадеров. М.: Автотрансиздат, - 1962.-180 с.

23. Агейкин, Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители / Я. С. Агейкин. -М.: Машиностроение, 1972. 184 с.

24. Армадеров, Р. Г. Движители транспортных средств высокой проходимости / Р. Г. Армадеров, Н. Ф. Бочаров. М.: Транспорт, 1972. - 104 с.

25. Беккер, М. Г: Введение в теорию система "Местность машина" / М. Г. Беккер; пер с англ. В. В. Гуськова, науч. ред. JI. В. Сергеев. - М.: Машиностроение, - 1973. - 520 с.

26. Бакуревич, Ю. JI. Эксплуатация автомобилей на Севере / Ю. JI. Бакуревич,

27. C. С. Толкачев. М.: Транспорт, - 1973. - 186 с.

28. Кнороз, В. И. Оценка проходимости колесных машин / В. И. Кнороз, И. П. Петров // Научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт. 1973. - Вып. 142: Труды НАМИ. - С. 66-76.

29. Бочаров, Н. Ф. Транспортные средства на высокоэластичных движителях /

30. Н. Ф. Бочаров, В. И. Гусев. М.: Машиностроение, 1974. - 208 с.1

31. Агейкин, Я. С. Проходимость автомобилей / Я. С. Агейкин. М.: Машиностроение, 1981. - 232 с.

32. Вонг, Дж. Теория наземных транспортных средств / Дж. Вонг; пер. с англ. А. И. Аксенова. М.: Машиностроение, - 1982. - 284 с.

33. Передвижение по грунтам Луны и планет / В. В. Громов, Н. А. Забавников, А. Л. Кемурджиан; под ред. А. Л. Кемурджиана. М.: Машиностроение, 1986.- 272 с.

34. Золотов, А. Г. Анализ бездорожных транспортно-технологических средств / А. Г. Золотов // Бездорожные транспортно-технологические средства: сб. науч. тр. / Новосибирск. Сибирское отд-ние АН СССР, -Новосибирск, 1988.-С. 102-115.

35. Танклевский,1 M. М. Проходимость машин / M. М. Танклевский. Киев: НПО «Промтех -комплекс», 1990. - 155 с.

36. Анопченко, В. Г. Нетрадиционные колесовидные движители транспортных средств / В. Г. Анопченко. Красноярск: КГТУ, 1994. - 224 с.

37. Ксеневич, И. П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды / И. П. Ксеневич // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. - № 6. - С. 7-12.

38. Анопченко, В. Г. Синтез и исследование трансформируемых колесовидных тягово-опорных систем: дис. . докт. техн. наук: 01.02.01: защищена 20.03.99 / В. Г. Анопченко. Новосибирск., 1999. - 312 с.

39. Мамедов, В. Обратная сторона. колеса / В. Мамедов // Club 4x4. 2002. -№3 - С. 3-6.

40. Гавриков, Н. П. Альтернативный движитель для колесного трактора / Н. П. Гавриков, С. Д Зайцев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2003. №6 - С. 37-40.

41. Кольга, А. Д. Развитие теории и методов создания горных транспортно-технологических машин с регулируемыми параметрами движителя: дис. . докт. техн. наук: 05.05.06: защищена 17.09.04 / А. Д. Кольга- Екатеринбург, 2004. 250 с.

42. Васильев, М.'В. Комбинированный транспорт на карьерах / М. В. Васильев. М.: Недра, 1975. - 360 с.

43. Васильев, М. В. Эксплуатация карьерного автотранспорта / М.В. Васильев, В. П. Смирнов, А. А. Кулешов. М., Недра, 1979. - 280 с.

44. Васильев, М. В. Транспортные процессы и оборудование на карьерах / М. В. Васильев М.: Недра, 1986. - 240 с.

45. Современное состояние карьерного транспорта / Информационно-поисковая система строителя "Stroit.ru". СПб.: 2006. - Режим доступа: http://library.stroit.ru/articles/carier/index.html, свободный.

46. Мариев, П. Л. Карьерный автотранспорт: состояние и перспективы / П. Л. Мариев, А. А. Кулешов, А. Н. Егоров, И. В. Зырянов. СПб: Наука, 2004. - 429 с.

47. Зырянов, И. В. Перспективы применения карьерных самосвалов Без АЗ на алмазоносных месторождениях Якутии / И. В. Зырянов, Д. А. Юдин // Горный журнал. 2005. - № 6. - С. 69-80.

48. Подэрни, Р. Ю. Механическое оборудование карьеров / Р. Ю. Подэрни. -М.: Изд-во МГГУ, 2007. 680 с.

49. Смирнов, В. П. Оптимизация параметров технологического автомобильного транспорта рудных карьеров / В. П. Смирнов // 5-я всесоюзная научно-техническая конференция: тезисы докладов / Институт горного дела УрО РАН. Свердловск, 1984. С. 85-91.

50. Циперфин, И. М. Карьерный автомобильный транспорт: Справочник / И. М. Циперфин, В. Д. Штейн- М.: Недра, 1992. 415 с.

51. Зырянов, И. В. Опыт эксплуатации карьерных самосвалов на Нюрбинском ГОКе / И. В. Зырянов, С. П. Маев // Горный журнал. 2006. - №.2 - С. 6973.

52. Стенин, Ю. В. Анализ и систематизация автотранспортных коммуникаций карьеров / Ю. В. Стенин // Карьерный транспорт: проблемы и решения: сб.науч. тр. / Екатеринбург. Институт горного дела УрО РАН, 2001. С. 120128.

53. Ворошилов, Г. А. Особенности эксплуатации горнотранспортного оборудования нагорно-глубинных карьеров / Г. А. Ворошилов // Изв. вузов. Горный журнал. 2007. - №2. - С. 3-8.

54. Лель, Ю. И. Оценка и планирование развития сети автотранспортных коммуникаций карьеров / Ю. И. Лель // Изв. вузов. Горный журнал. -2005. -№3.-С. 95-101.

55. Газизуллин, Р. Г. Горно-геологические и горнотехнологические особенности освоения месторождении природных битумов / Р. Г. Газизуллин // Изв. вузов. Горный журнал. 2006. - №2. - С. 25-34.

56. Селиванов, И. И. Автомобили и транспортные гусеничные машины высокой проходимости / И. И. Селиванов. М.: Наука, 1967. - 272 с.

57. Кемурджиан, А. Л. Планетоходы / А. Л. Кемурджиан, В. В. Громов, И. О. Кажукало, М. И. Маленков, В. К. Мишкинюк, В. Н, Петрига, И. И. Розен-цеейг. М.: Машиностроение, 1982. - 319 с.

58. А. с. 1020297 СССР, МКИ3 В 62 Д 57/00. Движитель транспортного средства / В. А. Свирщевский, А. Д. Костылев, Г. Г. Васильев (СССР). № 96745334/02 ; заявл. 19.02.81 ; опубл. 15.05.83, Бюл. № 20. -4 с. : ил.

59. А. с. 1088955 СССР, МКИ3 В 60 В 39/00. Колесо с изменяемой конфигурацией обода / В. М. Набоков (СССР). № 96749345/02 ; заявл. 01.12.81 ; опубл. 09.10.84, Бюл. № 16. -2с.: ил.

60. Пат. 2137570 Великобритания, МКП7 В 62 Д 57/00. Транспортное средство, способное передвигаться в нескольких направлениях / Hughes J. (Великобритания). № 54974338/03 ; заявл. 11.02.83 ; опубл. 19.05.85, Бюл. № 6. - 3 с.: ил.

61. А. с. 1438969 СССР, МКИ3 В 60 В 19/00. Ведущее колесо транспортного средства / Я. С. Агейкин, А. Д. Кольга, А. Н. Макаров (СССР). № 74237687/25 ; заявл. 03.12.86 ; опубл. 15.09.88, Бюл. № 43. -4 с. : ил.

62. А. с. 1280824 СССР, МКИ В 62 Д 55/02. Движитель транспортного средства. / В. Г. Анопченко (СССР). № 56787527/05 ; заявл. 13.02.87 ; опубл. 18.10.89, Бюл. № 18.-5 с.: ил.

63. Агейкин, Я. С. Специальные главы теории автомобиля: в 2 ч. Ч. 2: Выбор основных параметров автомобилей повышенной и высокой проходимости /Я. С. Агейкин М.: МАСИ (ВТУЗ-ЗИЛ), - 1992.- 79 е.: ил.

64. Куляшов, А. П. Экологичность движителей транспортно-технологических машин / А. П. Куляшов, В. Е. Колотихин. М.: Машиностроение, - 1993. -288 с.

65. Котляренко, В. И. Создание вездеходных траспортных средств на пневмо-колесных движителях сверхнизкого давления: дис. . канд. техн. наук : 05.05.03: защищена 27.02.98: утв. 14.10.98 / В. И. Котляренко- М., 1998. -167 с.

66. Пат. 2184658 РФ, МКП7 В 60 В 9/00. Колесо транспортного средства / Енаев А. А., Мазур В. В., Яценко Н. Н. №99110534/28 ; заявл. 19.05.1999 ; опубл. 10.07.2002, Бюл. № 9. - 6 с. : ил.

67. Ксеневич, И. П. Проблема воздействия движителей на почву: некоторые результаты исследований / И. П. Ксеневич, В. А. Русанов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000, - №1. - С. 19-25.

68. Романов, С. Кто догонит "Синию птицу"? / С. Романов // Спецтехника. -2002. №4. - С 27-32.

69. Акимов, А. П. Ротационные рабочие органы-движители / А. П. Акимов, В. И. Медведев. М.: Изд-во МГОУ, 2004. - 233 с.

70. Мазур, В. В. Разработка колебательной системы транспортного средства с внутренним подрессориванием колёс: дисс. . канд. техн. наук: 05.05.03: защищена 30.04.04: утв. 10.12.04 / В. В. Мазур. М., 2004. - 153 с.

71. Анопченко, В. Г. Потенциальные возможности транспортного модуля робота-разведчика с катковыми движителями / В. Г. Анопченко // Колесные и гусеничные машины: Межвузовский сб. науч. тр. / МГТУ "МАМИ". -Вып. 1.-М.,-2004.-С. 158-164.

72. Летошнев, M. Н. Взаимодействие конной повозки и дороги / M. Н. Ле-тошнев. М.: Транспечать-НКПС, 1929.- 129 с.

73. Ишлинский, А. Ю. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту / А. Ю. Ишлинский, А. С. Кондратьева. М.: Изд-во АН СССР, 1951. - 130 с.

74. Hanamoto, В. Size Effects in the Measurement of Soil Strength Parameters / B. Hanamoto, E. Jebe ARO Rep. 63—2. The Office of the Chief of Res. & Development, Washington D. C., 1963.

75. Кацыгин, В. В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин: дис. . докт. с/х наук: 05.20.01: защищена 06.02.64 / В. В. Кацыгин. М., 1964. - 524 с.

76. Reece, A. R. Principles of Soil-Vehicle Mechanics / A. R. Reece Proceedings of the Institution ol Mechanical Engineers, Vol. 180, Part 2A, 1965—1966.

77. Горячкин, В. П. Собрание сочинений: в 2 т. / В. П. Горячкин. М.: Колос, 1965.-2 т.

78. Полетаев, А. Ф. Качение ведущего колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1964. - № 1. - С. 44-47.

79. Вирабов, Р. В. Исследовние процесса качения упругих тел и смежных явлений в передачах трением: дис. . докт. техн. наук: 01.02.01: защищена 26.06.67 / Вирабов Р. В. М., 1967. - 373 с.

80. Полетаев, А. Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию / Полетаев, А. Ф. М.: Машиностроение, 1971. - 68 с.

81. Чистов, М. П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам: дис. . канд. техн. наук: 05.05.03: защищена 10.11.71: утв. 22.06.72 / М. П. Чистов. Москва, 1971. - 234 с.1

82. Ечеистов, Ю. А. Исследование некоторых эксплуатационных качеств автомобиля с учетом преобразующих свойств его шин: дис. . докт. техн. наук: 05.05.03: защищена 03.05.73: утв. 15.12.73 / Ю. А. Ечеистов. Москва, 1973. - 312 с.

83. Пирковский, Ю. В. Сопротивление качению многоприводных автомобилей и автопоездов по твердым дорогам и деформируемому грунту: дис. . докт. техн. наук: 05.05.03: защищена 25.05.74: утв. 10.03.74 / Ю. В. Пирковский. Москва, 1974. - 399 с.

84. Harrison, W. L. Vehicle Performance over Snow / W. L. Harrison. U. S. Army Cold Regions. Research and Engineering Laboratory. Technical Report 268. December 1975.

85. Евграфов, А. H. Исследование некоторых рабочих качеств колесного движителя на некоторые технические показателя автопоезда: дис. . канд. техн. наук: 05.05.03: защищена 23.06.79: утв. 04.01.80 / А. Н. Евграфов. -Москва, 1979. 164 с.

86. Кошарный, Н. Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости / Н. Ф. Кошарный. Киев: Вища школа, - 1981. - 207 с.

87. Войтинов, А. В. О влиянии ширины и наружного диаметра шины на тяго-во-сцепные качества колеса / А. В. Войтинов, В. П. Бойков, А. М. Кри-вицкий // Тракторы и сельхозмашины. 1982. - №9. - С. 11-12.

88. Шухман, С. Б. Влияние распределения массы по мостам полноприводного автомобиля 4x4 на сопротивление движению / С. Б. Шухман // Надежность и активная безопасность автомобиля: сб. науч. тр. /МАМИ. М.: Изд во МАМИ, 1985. С. 123 - 130.

89. Рождественский, Ю. Л. Определение равновесного контакта упругого колесах грунтом / Ю; Л. Рождественский, В. И. Наумов // Изв.вузов. Машиностроение. 1986. - №6. - С. 51-53.

90. Водяник, И. И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колеса с грунтом: дис. . докт. техн. наук: 05.05.03: защищена 29.01.86: утв. 11.11.86 / И; И. Водяник. Ленинград, 1986. - 399 е.,

91. Золотаревская; Д: И! Расчет показателей, взаимодействия движителей с почвой / Д. И; 3 олотаревская // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-2001. №3.-С. 32-35.

92. Пирковский, Ю; В. Теория; движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси) / Ю. В. Пирковский, С. Б. Шухман. - М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2001. - 230 с.

93. Ульянов, Н. А. Колесные движители строительных и. дорожных машин: Теория и расчет / Н. А. Ульянов. М.: Машиностроение, 1962,279 с.

94. Русанов^ В.: А. Механико-технологические решения проблемы воздействия движителей:полевойтехники на почву: автореф. дис. . докт. техн. наук: 05.20.01: защищена 30:10.03 / В: А. Русанов; МГАУ им. Горячкина. -М., 1996.-55 с;

95. Лялин, К. В. Методика определениян геометрических размеров опорно-упругих элементов колесного движителя перекатывающегося типа / К. В:

96. Лялин, В. М. Шарипов // Материалы научно-технической конференции студентов и аспирантов УГЛТУ / УГЛТУ. Екатеринбург, 2004. - С. 183186.

97. Ляпцев, С. А. Кинематический анализ единичного колеса колесного движителя перекатывающегося типа / С. А. Ляпцев, К. В. Лялин // Известия ВУЗов. Горный журнал. 2007. - №4. - С. 69-71.

98. Ляпцев, С. А. Динамический анализ погрузочно-транспортной машины с колесным движителем перекатывающегося типа / С. А. Ляпцев, К. В. Лялин // Известия ВУЗов. Горный журнал. 2007. - №6. - С. 77-79.

99. Чудаков, Е. А. Теория автомобиля / Е. А. Чудаков. М.: Машгиз, 1950. -341 с.

100. Львов, Е. Д. Теория трактора / Е. Д. Львов. М.: Машгиз, 1960. - 289 с.

101. Ишлинский, А. Ю. Механика: идеи, задачи, приложения / А. Ю. Ишлин-ский. М.: Наука, 1985. - 624 с.

102. Платонов, В. Ф. Полноприводные автомобили / В. Ф. Платонов. М.: Машиностроение, 1981. - 279 с.

103. Золотаревская, Д. И. Исследование и расчет уплотнения почвы колесными движителями / Д. И. Золотаревская // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. - №2. - С. 20-24.

104. Золотаревская, Д. И. Изменение сопротивления качению, реологических свойств и плотности почвы под воздействием колес / Д. И. Золотаревская // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2004, -№2.-С. 14-15.

105. Гуськов, В. В. Тракторы: Теория / В. В. Гуськов. М.: Машиностроение, 1988.-376 с.1

106. Кнороз, В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников. М.: Машиностроение, 1975. - 184 с.

107. Кнороз, В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз. М.: Транспорт, 1976.-238 с.

108. Чистов, М. П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформируемому грунту / М. П. Чистов // Изв. вузов, Машиностроение. 1986. - №4.-С. 61-64.

109. Антонов, А. С. Армейские автомобили. Теория / А. С. Антонов, Ю. А. Ко-нонович. М.: Воениздат, 1970. - 526 с.

110. Ксеневич, И. 'П. Ходовая система почва урожай / И. П. Ксеневич, В. А. Скотников, М. И. Ляско. - М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

111. Скотников, В. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля / В. А. Скотников. — М.: Агропромиздат, 1986. 383 с.

112. Русанов, В. А. Воздействие движителей тракторов на почву и ее плодородие / В. А. Русанов, А. Н. Садовников, Е. С. Юшков // Механизация и элекрификация сельского хозяйства. 1983. - №5. - С. 75-77.

113. Русанов, В. А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути её решения / В. А. Русанов. М.: ВИМ, 1998. - 368 с.

114. Цытович, Н. А. Механика грунтов / Н. А. Цытович. М.: Стройиздат,1963. 320 с.

115. Ржаницин, А. Р. Теория ползучести / А. Р. Ржаницин. М.: Стройиздат, 1968.-215 с.

116. Вялов, С. С. Реологические основы механики грунтов / С. С. Вялов.

117. М.: Высшая школа, 1978. 447 с.

118. Иванов, П. Л. Грунты и основания гидротехнических сооружений / П. Л. Иванов. М.: Высшая школа, 1985. - 325 с.

119. Дидух, Б. И. Механика грунтов / Б. И. Дидух. М.: Изд-во УДН, 1990. - 92 с.

120. Тарасик, В. П. Математическое моделирование технических систем / В. П. Тарасик. Минск: Дизайн ПРО, 1997. - 640 с.

121. Советов, Б. Я. Моделирование систем / Б. Я. Советов, С. А. Яковлев. М.: Высшая школа, 2001. - 344 с.

122. Бухгольц, Н. Н. Основной курс теоретической механики / Н. Н. Бухгольц.- М.: Наука. Гл. ред. физ,- мат. лит., 1965. 278 с.

123. Тарг, С. М. Краткий курс теоретической механики / С. М. Тарг. М.: Высш.шк., 2007.-516 с.

124. Бать, М. И. Теоретическая механика в примерах и задачах: в 3 т. Т.1: Кинематика / М. И. Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон. М.: Наука, 1991.- 668 с.

125. Кирпичников, С. Н. Математические аспекты кинематики твердого тела / С. Н. Кирпичников, В. С. Новоселов. Л.: Изд-во Ленинградского ун-та, 1986.-252 с.

126. Сергеев, А. И. Мобильная экспериментальная установка машины с колесным движителем перекатывающего типа / А. И. Сергеев, К. В. Лялин // Колесные и гусеничные машины: Межвузовский сб. науч. тр. / МГТУ "МАМИ". Вып. 1. - М., - 2004. - С. 253-270.I

127. Яковлев, А. И. Конструкция и расчет электромотор-колес / А. И. Яковлев.- М.: Машиностроение, 1970. 240 с.

128. Погарский, Н. А. Универсальные трансмиссии пневмоколесных машин повышенной единичной мощности / Н. А. Погарский, А. Д. Степанов. -М.: Машиностроение, 1976. 224 с.

129. Ефремов, И. С. Теория и расчет тягового привода электромобилей / И. С. Ефремов, А. П. Пролыгин. М.: Высшая школа, 1984. - 333 с.

130. Кулешов, А. А. Пневмоколесныс машины с бортовыми приводами и мотор-колесами / А. А. Кулешов, И. И. Марголин. М.: Машиностроение, 1995. —312с.

131. Гладов, Г. И. Специальные транспортные средства: Проектирование и конструкции. / Г. И. Гладова, А. М. Петренко. М.: ИКЦ "Академкнига", 2004.-320 е.,

132. Шарипов, В. М. Конструирование и расчет тракторов / В. М. Шарипов. -М.: Машиностроение, 2004. 592 с.

133. Ксеневич, И. П. Тракторы. Конструкция / И. П. Ксеневич, В. М. Шарипов. М.: Машиностроение, 2000 - 821 с.

134. ГОСТ 23734-98. Тракторы промышленные. Методы испытаний. Введ. 2000-07-01. - М.: Изд-во стандартов, 1999. - 19 с.

135. ГОСТ 7057-2001. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний. Введ. 2003-01-01. М.: Изд-во стандартов, 2002. - 11 с.

136. Зайдель, А. Н. Элементарные оценки ошибок измерений / А. Н. Зайдель. -Л.: Наука. Ленинградское отделение, 1967. 88 с.

137. Новицкий, П. В. Оценка погрешностей результатов измерений / П. В. Новицкий, И. А. Зограф. — Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1985.-248 с.

138. Козин, В. 3. Экспериментальное моделирование и оптимизация процессов / В. 3. Козин. - М.: Недра, 1984. - 119 с.

139. Болдин, А. П. Основы научных исследований и УНИРС / А. П. Болдин, В. А. Максимов. М.: МАДИ (ГТУ), 2002. - 276 с.

140. Спирин, Н. А. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента: Конспект лекций / Н. А. Спирин, В. В. Лавров. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2004. - 257 с.