Повышение эффективности работы тракторов класса 1,4 при использовании неполнокруглых движителей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Батманов, Владимир Николаевич

• Батманов, Владимир Николаевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Батманов, Владимир Николаевич

ВВЕДЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

1. ОБОСНОВАНИЕ ТЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 7 1.1. Цель и задачи исследования

2. СВОЙСТВА ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ И ЕЕ ВЛИЯНИЕ НА ПРОХОДИМОСТЬ МОБИЛЬНЫХ МАШИН

2.1. Геометрия кривых нагрузка-осадка

2.2. Геометрия кривых процесса сдвига

2.3. Методика испытаний при сдвиге почв

2.4. Горизонтальная нагрузка

2.5. Геометрия поверхности и ее влияние на проходимость машин

3. ОБЗОР И АНАЛИЗ СПОСОБОВ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЗАГРУЗКИ ДВИГАТЕЛЕЙ И ТЯГОВО-СЦЕПНЫХ СВОЙСТВ ЭНЕРГОНАСЫЩЕННЫХ КОЛЕСНЫХ ТРАКТОРОВ

3.1. Классификация способов повышения тягово-сцепных свойств

3.2. Загрузка мощности ДВС современных колесных тракторов на различных видах работ

3.3. Шагающие механизмы

3.4. Догружатели ведущих колес (ДВК)

3.5. Результаты патентного исследования колесных движителей

4. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ И РЕЖИМОВ РАБОТЫ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ КОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ 71 4.1. Кинематика неполнокруглых колесных движителей

4.2. Силовой анализ неполнокруглых колесных движителей

4.3. Динамика работы неполнокруглых колесных движителей 83 4.4 Профильная проходимость круглых и неполнокруглых колесных движителей

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА ТЯГОВО-СЦЕПНЫХ СВОЙСТВ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ КОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ

5.1. Фон опорной поверхности и физико-механические свойства почвы

5.2. Контрольно - измерительное оборудование

5.3. Сравнительная оценка тягово-сцепных свойств колесного трактора МТЗ-82 с круглыми и неполнокруглыми спаренными колесными движителями

6. СРАВНИТЕЛЬНАЯ ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ НЕПОЛНОКРУГЛЫХ И КРУГЛЫХ СПАРЕННЫХ ВЕДУЩИХ КОЛЕС НА ТРАКТОРЕ КЛАССА 1,

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности работы тракторов класса 1,4 при использовании неполнокруглых движителей»

Колесо является одним из древнейших изобретений и в развитии производительных сил общества оно сыграло решающую роль. Принцип вращательного движения колес и рабочего инструмента в промышленном производстве предопределил направление развития человеческой цивилизации, хотя в природе живые существа при перемещении в пространстве практически принцип качения и вращения не используют. Поэтому не случайно современные специалисты в области колебаний, вибраций и виброреологии считают, что человеческая цивилизация возможно ошиблась в своем развитии, выбрав принцип вращения, а не периодичности \ колебаний\.

Колесные движители и в современных условиях являются объектом дальнейшего углубленного исследования и совершенствования. По сравнению с гусеничными движителями колесные имеют существенные преимущества и поэтому получили наибольшее применение в мобильной наземной технике. Но по критерию проходимости по поверхностям с малой несущей способностью они уступают гусеничным движителям. В связи с этим на протяжении многих лет ведутся поиски альтернативных движителей мобильных машин для работы в условиях бездорожья. Острота проблемы особенно возросла в связи с изучением других планет /Луна, Марс, Венера/ и необходимости разработки мобильных планетоходов. Из всех известных движителей предпочтение для планетоходов отдано модифицированным колесным движителям по критериям: проходимости, материалоемкости, энергозатратам, надежности и управляемости.

Движение мобильных машин по земной поверхности вне дорог регламентируется теми же критериями оценки, что и для планетоходов. Кроме того они еще ограничиваются экологическими и агротехническими критериями поскольку большая часть суши вне дорог занята под нужды сельскохозяйственного производства. В течение многих лет для повышения проходимости мобильных машин в условиях бездорожья делались попытки создания шагающих движителей по образу и подобию животных и человека. На сегодняшний день количество технических предложений по созданию шагающих механизмов, оформленных заявками на изобретения, исчисляются сотнями. Однако пока не найдено решения, удовлетворяющее в полной мере современным эксплуатационным требованиям к мобильной технике для работы в условиях бездорожья. На первой Всесоюзной конференции посвященной проблеме шагающих движителей для мобильной наземной техники, которая состоялась в Москве в 1988 году было заслушано более 100 докладов. По итогам обсуждений докладов пришли к выводу о том, что возвратно-поступательные или угловые колебания приводят к повышенным инерционным нагрузкам и непроизводительным затратам энергии на разгон-торможение «ног» во время холостого хода. Рабочая скорость движения машин, оборудованных шагающими движителями не превышала 5-7 км/ч вследствие высокой виброактивности механизмов. Большинство из них имеют сложный привод и проблемную систему управляемости. Поэтому предпочтение было отдано шагающим механизмам с вращательным переносом башмаков. Такие механизмы могут быть установлены на выпускаемые мобильные машины без изменения трансмиссии привода движителей. [48]

По сравнению с традиционными колесными и гусеничными движителями шагающие механизмы с вращательным движением башмаков обладают следующими положительными качествами: дискретностью следа; большей в 1,5- 1,8 раза силой тяги при одинаковых нормальных нагрузках на них; повышенной проходимостью на переувлажненных участках; способностью преодолевать препятствия высотою до 0,5 диаметра эквивалентного круглого колеса. Постоянный контакт башмаков с опорной поверхностью и дискретное образование колеи уменьшает вероятность возникновения водной эрозии и способствует лучшему разуплотнению почвогрунта. С учетом изложенного нами, предложено у колесных движителей часть беговой дорожки вместе с боковинами вывести из контакта с опорной поверхностью, а оставшиеся круглые части использовать как опорные башмаки. Такие колеса попарно устанавливаются на полуосях в противофазе таким образом, чтобы обеспечить непрерывный контакт с опорной поверхностью спаренных колес и дискретность колеи каждого отдельного колеса в паре. В этом случае на поверхности почвогрунта образуется отпечаток циклограммы шагающих «башмаков» каждого неполнокруглого колеса.

Изготовленные модельные образцы неполнокруглых колес на базе тракторных колес модели 9R42 были установлены попарно на задние полуоси трактора МТЗ-82.

В июле 2004 г. на Кировской государственной машиноиспытательной станции были проведены сравнительные тяговые испытания трактора МТЗ-82 с неполнокруглыми и круглыми спаренными задними колесами на 4-х основных передачах. Результаты испытаний показали, что на вспаханной супесчаной почве трактор с неполнокруглыми колесами развивал на всех испытуемых передачах на 25-40% большую крюковую мощность при меньшем на 20-40% буксовании по сравнению с круглыми колесами.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Батманов, Владимир Николаевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Произведен качественный анализ взаимодействия неполнокруглых колесных движителей при работе на поверхностях с малой несущей способностью с образованием колеи и разработана методика расчета их тягово-сцепных свойств.

2. Теоретически доказано преимущество криволинейных перемычек по сравнению с прямолинейными при оценке профильной проходимости мобильных машин с неполнокруглыми движителями.

3. Выявлены специфические особенности кинематики и динамики работы неполнокруглых колесных движителей и произведена их аналитическая и количественная оценка. При этом выяснилось, что такие колесные движители должны использоваться преимущественно на поверхностях с малой несущей способностью.

4. В условиях сельскохозяйственного производства кроме повышения тягово-сцепных свойств неполнокруглые колеса уменьшают вероятность излишнего уплотнения почвы в колее и возникновения водной эрозии, а также способствуют накоплению и сохранению влаги.

5. Использование неполнокруглых спаренных колес не требует изменения конструктивных параметров мобильных машин.

6. Сравнительные тяговые испытания модельных неполнокруглых спаренных колес по сравнению со спаренными круглыми колесами на поверхности с малой несущей способностью на базе колесного трактора класса 1,4 МТЗ-82 показали, что тягово-сцепные свойства на всех 4-х основных передачах оказались на 16-22% выше, загрузка по крюковой мощности трактора на 27-31%, буксование движителей на 28-38%.

7. Испытания автомобиля с неполнокруглыми движителями по снежному насту подтвердили эффективную работу этих движителей. При одинаковых условиях испытания буксование неполнокруглых движителей составило 5=15%, а круглых 5=100%.

8. Эксплуатационные затраты на примере посева зерновых культур с использованием неполнокруглых спаренных ведущих колес снизились на 15%, при этом годовой экономический эффект составил 35,09 руб. с 1 га.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Батманов, Владимир Николаевич, 2006 год

1. А. с. № 1129082 А СССР Активное колесо транспортного средства / П. Н. Синкевич, В. В. Смильский, Н. Н. Синкевич.- № 3514540/27-11; заявл. 26.11.82; опубл. 15.12.84, Бюл. № 46.- 4 с.

2. А. с. № 1421542 А1 СССР Металлоэластичное колесо транспортного средства: / М. М. Кузьмин, JI. Н. Поляков, А. И. Егоров. № 4212480/4011; заявл. 23.03.87; опубл. 07.09.88, Бюл. № 33.- 6 с.

3. А. с. № 1421544 А1 СССР Колесо / С. С. Калаев.- № 4226131/27-11; заявл. 02.03.87; опубл. 07.09.88, Бюл. № 33.- 4 с.

4. А. с. № 455876 СССР Колесно-шагающий движитель / А. И. Мартынов, А. А. Мартынов, Т. А. Клыкова.- № 1873906/27-11; заявл. 24.01.73; опубл. 05.01.75, Бюл. № 1.-3 с.

5. А. с. № 590164 СССР Ведущее колесо транспортного средства: / Е. П. Бочков. № 2569116/23-26; Заявл. 29.07.63; Опубл. 30.01.78, Бюл. № 4.- 2 с.

6. Абергауз В. Д. Режущие органы машин фрезерного типа для разработки горных пород и грунтов / В. Д. Абергауз. М., 1965. - 279 с.

7. Агейкин Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители / Я. С. Агейкин. -М.: Машиностроение, 1972,- 184 с.

8. Агейкин Я. С. Проходимость автомобиля / Я. С. Агейкин.- М.: Машиностроение, 1981.- 232 с.

9. Акимов А. П. Выбор оптимального режима работы рабочих органов -движителей / А. П. Акимов // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей: труды.- Пермь, 1974.- Т. 107.- С. 81 85.

10. Поволжья и Предуралья.- Нижний Новгород: Нижегородская ГСХА, 2003.-С. 41 -47.

11. И. Акимов А. П. Ротационные рабочие органы-движители / А. П. Акимов, В. И. Медведев.- М.: Изд-во МГОУ, 2004.- 236 с.

12. Бабков В. Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов / В. Ф. Бабков, А. В. Гербург-Гейбович.- М: Высшая школа, 1964.- 366 с.

13. Балабин И. В. Автомобильные и тракторные колеса./ И. В. Балабин, В. А. Путин.- Челябинск: Челябинское книжное изд-во, 1963.- 335 с.

14. Балабин И. В. Колеса автомобиля и его проблемы / И. В. Балабин // Автомобильная промышленность.- 1999.- № 1.- С. 31 34.

15. Безухов Н. И. Основы теории упругости, пластичности и ползучести / Н. И. Безухов.- М.: Высшая школа, 1968.- 512 с.

16. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность машина / М. Г. Беккер.- М.: Машиностроение, 1973.- 520 с.

17. Бойков В. П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин / В. П. Бойков, В. Н. Белковский.- М.: Агропромиздат, 1988.- 240 с.

18. Вайнруб В. И. Ограничение буксования движителей трактора / В. И. Вайнруб, С. М. Нисин, В. А. Щербаков // VII Miedzynarodowe sympozjum "Ekoloiczne aspekty mechanizacji nawozenia ochrony roslin uprawy gleby.-Warszawa, 2000.- C. 211-215.

19. Водяник И. И. Воздействие ходовых систем на почву : научные основы / И. И. Водяник.- М.: Агропромиздат, 1990.- 170 с.

20. Водяник И. И. Процессы взаимодействия тракторных ходовых систем с почвой: учеб. пособие / И. И. Водяник,- Кишинев: КСХИ, 1986.- 110 с.

21. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Дж. Вонг.- М.: Машиностроение, 1982.- 282 с.

22. Временные рекомендации по ограничению уровня воздействия движителей с. х. техники на почву.- М.: Агропромиздат, 1985.- 20 с.

23. Гавриков Н. П. Альтернативный движитель для колесного трактора / Н. П. Гавриков, С. Д. Зайцев, В. Д. Бейненсон, А. Н. Гавриков // Тракторы и с.-х. машины. -2003.- № 6,- С. 5 6.

24. Горячкин В. П. Теория колеса / В. П. Горячкин // Сбор, соч.- М.: Сельхозгиз, 1937.- Т. 2.- 455 с.

25. ГОСТ 30745 2001 (ИСО 789 - 9 - 90). Тракторы сельскохозяйственные. Определение тяговых показателей.- Введ. 2002-01-01.- Минск, 2001.- 11 с.

26. Гуревич А. М. К вопросу использования тракторов со сдвоенными колесами / А. М. Гуревич, А. И. Легков, В. П. Ашихмин // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей.- Ижевск, 1976.- С. 1 6.

27. Гуськов В. В. К вопросу выбора оптимальных параметров колесных тракторов / В. В. Гуськов, Я. М. Бадалов, В. А. Кузьменко // Тракторы и с.-х. машины. -1963.- № 10.- С. 1 4.

28. Гуськов В. В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов: выбор и обоснование некоторых параметров / В. В. Гуськов.- М.: Машиностроение, 1966.- 196 с.

29. Забродский В. М. Ходовая система тракторов: устройство, эксплуатация, ремонт: справочник / В. М. Забродский, А. М. Фанлейб, Л. М. Кутин, О. Л. Уткин-Любовцов.- М.: Агропромиздат, 1986.- 271 с.

30. Зелинский С. Э. Самоучитель Microsoft® Excel 2002. Руссифицированная версия / С. Э. Зелинский; под ред. С. В. Соловьева.- Киев.: Юниор, М.: Торговый дом Спаррк, 2002.- 416 с.

31. Зоммерфельд А. Механика / А. Зоммерфельд.- М: Гос. издат. иностр. лит., 1947.-391 с.

32. Кемурджиан А. П. Планетоходы / А. П. Кемурджиан.- М.: Машиностроение, 1982.- 319 с.

33. Клысак А. Г. Справочник-каталог по сельскохозяйственным машинам: в 2 т. / А. Г. Клысак. Днепропетровск: Лира, 2001.

34. Кнороз В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз.- М.: Автотрансиздат, I960.- 229 с.

35. Кнороз В. И. Работа автомобильной шины / В. И. Кнороз.- М.: Автотрансиздат, 1976.- 238 с.

36. Кнороз В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников.- М.: Машиностроение, 1975.- 184 с.

37. Колобов Г. Г. К вопросу взаимодействия тракторной шины с почвой / Г. Г. Колобов, А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- I960.- № 2.- С. 9 -И.

38. Колобов Г. Г. Экспериментальное исследование распределения давления в контакте пневматической шины с почвой / Г. Г. Колобов // Тракторы и с.-х. машины.- I960.- № 12.- С. 15 18.

39. Кононов А. М. Направление исследований проходимости тракторов «Беларусь» / А. М. Кононов // Повышение тягово-сцепных качеств и проходимости колесных тракторов класса 1,4 тонны.- Горки, 1972.- С. 20 -29.

40. Ксеневич И. П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды / И. П. Ксеневич // Тракторы и с.-х. машины.-1996.- №6.- С. 18-22.

41. Ксеневич И. П. Внедорожные тягово-транспортные системы: проблемы защиты окружающей среды / И. П. Ксеневич // Тракторы и с.-х машины.-1996.-№7.- С. 6-9.

42. Кузьмицкий А. В. Колесо резервы энергосбережения / А. В. Кузьмицкий // Тракторы и с.-х. машины.- 2001.- № 2.- С. 27 - 29.

43. Кузьмицкий А. В. Угловой потенциал источник движущей силы колеса / А. В. Кузьмицкий, А. Р. Цыганов // Тракторы и с.-х. машины. -2003.- № 6.- С. 16-18.

44. Кутин JI. Н. Ходовые системы тракторов: справочник / JI. Н. Кутин.- М., 1981.- 298 с.

45. Кутьков Г. М. Гистерезисные потери в шине колеса при качении / Г. М. Кутьков, С. И. Божков // Тракторы и с.-х. машины. -1994.- № 5.- С. 16-17.

46. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства / Г. М. Кутьков.- М.: Колос, 2004.- 504 с.

47. Левин А. Самоучитель работы на компьютере / А. Левин. -7-е изд.- СПб.: Питер, 2002.- 656 с.

48. Литвинов А. С. Автомобиль: теория эксплуатационных свойств / А. С. Литвинов, Я. Е. Фаробин.- М.: Машиностроение, 1989.- 240 с.

49. Львов Е. Д. Теория трактора / Е. Д. Львов,- М.: Машгиз, I960.- 252 с.

50. Махмутов М. М. Тенденция развития устройств противоскольжения / М. М. Махмутов, Г. Г. Галеев, К. А. Хафизов, Г. Р. Муртазин // Тракторы и с.-х. машины.- 2002.- № 2.- С. 30 31.

51. Медведев В. В. Изменение физических свойств почв под воздействием ходовых систем машин. Черноземы / В. В. Медведев, В. Г. Цыбулько, П. Н. Слободюк // Земледелие.- 1987.- № 9.- С. 27 28.

52. Медведев В. И. Активный привод рабочих органов в энергонасыщенных агрегатах / В. И. Медведев // Механизация и электрофикация социалистического сельского хозяйства. -1970.- № 1.- С. 11 13.

53. Медведев В. И. Выбор марок и моделей тракторов / В. И. Медведев //Система ведения сельского хозяйства в Чувашской АССР: инженерное обеспечение АПК.- Чебоксары, 1988.- 184 с.

54. Медведев В. И. Кинематика работы неполнокруглых колес при работе по глубокой колее / В. И. Медведев, А. П. Акимов, А. В. Филиппов // Труды Чувашской государственной сельскохозяйственной академии.-Чебоксары, 2002.- Т. 17.- С. 239 241.

55. Медведев В. И. Проблема энергонасыщения сельскохозяйственной техники и пути ее разрешения / В. И. Медведев // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей: труды.- Пермь, 1974.- Т. 107.- С. 75-81.

56. Медведев В. И. Работа жесткого колеса в условиях глубокого колееобразования / В. И. Медведев, А. П. Акимов // Вопросы теории и эксплуатации тракторов и автомобилей,- Ижевск, 1976,- С. 38 48.

57. Медведев В. И. Энергетика машинных агрегатов с рабочими органами-движителями / В. И. Медведев.- Чебоксары: Чувашское книжное издательство, 1972.- 180 с.

58. Медведев В. И. Эффективность неполнокруглых тракторных пневмошин на поверхностях с малой несущей способность и неспокойным микрорельефом / В. И. Медведев, А. П. Акимов, В. Н. Батманов // Тракторы и с.-х. машины,- 2005.- № 5.- С. 32 34.

59. Мелехов В. Н. Влияние догружения ведущих колес на тягово-сцепныепоказатели трактора МТЗ-50 / В. Н. Мелехов // Повышение тягово-сцепных качеств и проходимости колесных тракторов класса 1,4 тонны.-Горки, 1972.- С. 82-85.

60. Мишин С. Марш по бездорожью / С. Мишин // За рулем. -1988.-№ 3, март.- С. 30-31.

61. Надршин Т. К. Зимняя эксплуатация тракторов / Т. К. Надршин.- Пермь: Пермское книжное издательство, 1974.- 222 с.

62. Охоцимский Д. Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата / Д. Е. Охоцимский, Ю. Ф. Голубев.- М.: Наука, 1984.-310 с.

63. Парфенов А. П. К вопросу о балластировании колесного сельскохозяйственного трактора / А. П. Парфенов // Тракторы и с.-х. машины.- 1970. № 7.- С. 16 19.

64. Пахоменко С. Г. Совершенствование функционирования МТА с колесным трактором класса 1,4 на основе оптимизации параметров пневматических шин: автореф. дис. канд. тех. наук: 05.20.01 / С. Г. Пахоменко.- Зерноград, 1999.- 19 с.

65. Петрушов В. А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В. А. Петрушов, С. А. Шуклин, В. В. Московкин.- М.: Машиностроение, 1975.-224 с.

66. Полетаев А. Ф. Качение ведомого колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- 1963.- № 2,- С. 5 7.

67. Полетаев А. Ф. Качение ведущего колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- 1964.- № 1,- С. 11-15.

68. Полетаев А. Ф. Основы теории сопротивления качения и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию / А. Ф. Полетаев.- М.: Машиностроение, 1971.- 69 с.

69. Полетаев А. Ф. Уплотнение почвы при качении колеса / А. Ф. Полетаев // Тракторы и с.-х. машины.- 1962.- № 8.- С. 10 11.

70. Попов А. Н. Шагающий движитель тракторов / А. Н. Попов, А. В. Победин // Тракторы и с.-х. машины.- 1995.- № 8.- С. 12 14.

71. Русанов В. А. Комплексное улучшение характеристик полевой техники при снижении ее давления на почву / В. А. Русанов // Техника в с.-х. хозяйстве. -1993.- № 1.- С. 21 23.

72. Русанов В. А. Проблема воздействия движителей на почву и эффективное направление ее решения / В. А. Русанов // Тракторы и с.-х. машины. -1994.-№5.-С. 12-15.

73. Русанов В. А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения / В. А. Русанов.- М.: ВИМ, 1988.- 368 с.

74. Русанов В. А. Воздействие движителей тракторов на почву и ее плодородие / В. А. Русанов // Механизация и электрофикация с.-х. хозяйства.- 1983.- № 5.- С. 3 8.

75. Русинов А. В. Влияние многократных проходов колес по одному следу на деформацию почвы / А. В. Русинов // Техника в с.-х. хозяйстве.- 2005.- № 4.-С. 46-48.

76. Самилкин В. Д. К вопросу о сопротивлении перекатыванию колесного трактора / В. Д. Самилкин // Тракторы и с.-х. машины.- I960.- № 6.- С. 9 -11.

77. Ситник JI. Изобретатели колеса 2 / JI. Ситник // Автопанорама.- 2005. -№ 3.- С. 116.

78. Ситник JI. Изобретатели колеса / JI. Ситник // Автопанорама.- 2005.- № 3.-С. 116.

79. Скотников В. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля / В. А. Скотников, А. А. Мащенский, А. С. Солонский.- М.: Агропромиздат, 1986. 383 с.

80. Скотников В. А. Проходимость машин / В. А. Скотников, А. В. Пономарев, А. В. Климанов.- Минск: Наука и техника, 1982.- 328 с.

81. Смирнов Г. А Теория движения колесных машин / Г. А. Смирнов.- М.: Машиностроение, 1981.- 271 с.

82. Стефановский А. Б. Оптимизация тракторных шин с учетом агрономической нагрузочной способности почвы / А. Б. Стефановский, О.

83. B. Болтянский, Р. В. Шеин // Тракторы и с.-х. машины.- 1997.- № 7.- С. 16.

84. Ульянов Ф. Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах / Ф. Г. Ульянов.- М.: Машиностроение, 1964.- 136 с.

85. Уникальный шаг// Инженер. -2002,- № 3,- С. 16.

86. Филатов А. И. Метод общей оценки буксования тракторов / А. И. Филатов // Механизация и электрификация с.-х. хозяйства.- 2004.- № 8.1. C. 12-13.

87. Флорин В. А. Основы механики грунтов: в 2 т. / В. А. Флорин.- JI. М.: Гостройиздат, 1961.-2 т.- 543 с.

88. Флорин В. А. Основы механики грунтов: в 2 т. / В. А. Флорин.- JI.-M.: Гостройиздат, 1959.- 1 т.- 357 с.

89. Чикунов Н. П. Улучшение тягово-сцепных качеств тракторов / Н. П. Чикунов, В. А. Филин, Н. С. Колесников // Современные технологии, средства механизации и технического обслуживания в АПК.- Саранск: Красный Октябрь, 2002.- С. 187 - 189.

90. Чудаков Е. А. Качение автомобильного колеса / Е. А. Чудаков.- М.: Машгиз, 1947.- 72 с.

91. Шпилько А. В. Экономическая эффективность механизации сельскохозяйственного производства / А. В. Шпилько, В. И. Драгайцев, Н. М. Морозов.- М.: Российская академия с.-х. наук, 2001.- 345 с.

92. Юлдашев Ф. Ф. Энергетические аспекты движения шагающих механизмов / Ф. Ф. Юлдашев // Тракторы и с.-х. машины,- 1997.- № 5.- С. 26.

93. Яценко Н. Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин / Н. Н. Яценко.- М.: Машиностроение, 1978.- 133 с.

94. Barnes S. Machines that Walk. «Machine Designs», 1966, Feb. 17 issue.

95. Bekker M. G. Off-the-Road Locomotion: Research and Development in Terramechanics. The Univ. of Michigan Press, Ann Arbor, Mich, 1960.

96. Bekker M. G. Theory of Land Locomotion: The Mechanics of Vehicle Mobility. The Univ. of Michigan Press, Ann Arbor, Mich., second edition, 1956.

97. DeVinney W. E. Factors Affecting Tire Tractionsc SAE, 1967, No 670461, New York, N. Y.

98. Hanamoto В., Jebe E. H. Size Effects in the Measurement of Soil Strength Parameters. ARO Rep. 63—2. The Office of the Chief of Res. & Development, Washington D. C., 1963.

99. Schuring D., Emori R. I. Soil Deforming Processes and Dimensional Analysis. SAE No 897 C, New York, N. Y., 1964.