Разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Солдатов, Виктор Геннадьевич

• Солдатов, Виктор Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Солдатов, Виктор Геннадьевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА

1.1 Проблемы развития конструкции манипулятора доения

1.1.1 Классификация и анализ существующих манипуляторов

1.1.2 Анализ функциональных особенностей доильных роботов ведущих фирм-производителей

1.2 Проблемы развития инженерных методов и средств испытаний манипуляторов доения

1.2.1 Анализ существующих инженерных методов и средств испытаний манипуляторов доения

1.2.2 Классификация и анализ современных систем регистрации движения

1.3 Выводы и задачи исследований

ГЛАВА 2 ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПРОЦЕССА

ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ 3

38

2.1 Определение критериев оценки эффективности работы

манипулятора доения

2.1.1 Отклонение манипулятором доильных стаканов от вертикали

2.1.2 Безопасность снятия доильных стаканов

2.1.3 Значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додаивания и отключения доильного аппарата

2.1.4 Рабочая зона манипулятора

2.1.5 Плавность движений исполнительного механизма манипулятора

51

2.2 Обоснование конструкции и режимных параметров испытательного

57

комплекса '

2.2.1 Погрешность регистрации положения движения точечного

объекта

2.2.2 Определение пространственных координат точечного объекта

2.2.3 Определение кинематических и динамических характеристик движения

2.3 Выводы

ГЛАВА 3 РАЗРАБОТКА КОМПЛЕКСА ПРОГРАММ ДЛЯ ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ

3.1 Этапы вычислительного эксперимента

3.2 Реализация программных средств

3.2.1 Система видеоанализа движения объектов в пространстве

3.2.2 Моделирование и оценка интенсивности молоковыведения

3.2.3 Расчет плавности изменения значений дискретной функции

3.3 Выводы

ГЛАВА 4 ПРОГРАММА И ЧАСТНЫЕ МЕТОДИКИ ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 Программа исследований

4.2 Комплекс для испытаний манипуляторов машинного доения

4.3 Цикл лабораторных экспериментов

4.3.1 Методика определения погрешности регистрируемых характеристик движения оптической системой

4.3.2 Методика расчета погрешности моделирования пространственной траектории движения и ускорения свободного падения

4.4 Цикл производственных экспериментов

4.4.1 Методика проведения испытания манипуляторов доения

4.4.2 Методика оценки эффективности работы доильного манипулятора Ю1

4.5 Выводы

ГЛАВА 5 АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ Ю4

5.1 Результаты лабораторных экспериментальных исследований

5.1.1 Результаты определения погрешности регистрации траектории движения Ю4

5.1.2 Результаты определения погрешности регистрации кинематических характеристик движения

5.2 Результаты производственных испытаний манипуляторов

5.2.1 Результаты испытаний манипулятора МД-Ф-1 до и после настройки рациональных параметров 1Ю

5.2.2 Результаты сравнительных испытаний манипуляторов МД-Ф-1 и РШ^АТЯОМС М ИЗ

5.3 Экономическая эффективность применения испытательного комплекса

5.4 Выводы 12° ОБЩИЕ ВЫВОДЫ 122 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения»

ВВЕДЕНИЕ

Мировой финансовый и экономический кризис, начавшийся в 2008 г., а также сильная засуха в 2010 г., охватившая 43 субъекта Российской Федерации, в которых сосредоточено более 60 % посевных площадей страны, негативно отразились на сельскохозяйственном производстве в целом и молочном животноводстве в частности. В сложившихся условиях, повышение темпов производства молока и молокопродуктов является одним из приоритетных направлений государственной программы «Развитие сельского хозяйства и регулирования рынков сельскохозяйственной продукции, сырья и продовольствия на 2013-2020 годы». Перед молочным животноводством к 2020 г. стоит задача увеличения объемов производства молока до 38,2 млн т или на 19,9 % больше по сравнению с 2010 г.

Рост объемов производства продукции молочного животноводства возможен, прежде всего, за счет внедрения современного технологического оборудования, в котором ведущая роль принадлежит автоматизации. Ключевым звеном автоматизации процесса машинного доения является использование манипуляторов, позволяющих в автоматическом режиме выполнять до 2/3 технологических операций по доению коровы.

В зависимости от конструктивных и режимных параметров, манипуляторы по-разному влияют на интенсивность молокоотдачи и физиологическое здоровье вымени коровы и, как следствие, на эффективность и продуктивность машинного доения. Для оценки качественных и эксплуатационных показателей манипуляторов разработаны различные стенды и испытательные комплексы.

Проведенный анализ существующих средств для испытаний манипуляторов доения позволил выявить общие для всех недостатки: невозможность проведения испытаний в производственных условиях, низкую точность регистрации кинематических и динамических характеристик движений исполнительного механизма. Рабочий процесс испытания манипуляторов доения недостаточно изучен и требует совершенствования.

Таким образом, разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения и объективной оценки эффективности их работы на сегодняшний день является актуальной задачей.

Цель исследования; разработка комплекса для испытаний манипуляторов доения.

Объект исследования: процесс испытания манипулятора доения и оценка характеристик его работы с помощью испытательного комплекса.

Предмет исследования: закономерности влияния конструктивных и режимных параметров испытательного комплекса на эффективность оценки характеристик работы манипулятора.

Методы исследований: достижение поставленной цели осуществлялось теоретическими и экспериментальными исследованиями, нацеленными на определение оптимальных конструктивных и режимных параметров испытательного комплекса. Теоретические исследования включали изучение технологического процесса с применением методов классической механики и геометрической оптики. В экспериментальных исследованиях были использованы методы компьютерного моделирования. Результаты исследований обрабатывались с применением известных методов математической статистики.

Научную новизну работы составляют:

-теоретическое обоснование конструктивных и режимных параметров комплекса для испытаний манипуляторов доения;

- методика проведения испытаний манипуляторов доения с помощью испытательного комплекса;

- алгоритмы для расчета критериев эффективности работы манипулятора и моделирования движений в пространстве, совершаемых исполнительным механизмом манипулятора.

Практическая значимость работы:

- конструкция комплекса для испытаний манипуляторов доения;

-результаты экспериментальных исследований по определению оптимальных параметров испытательного комплекса;

- результаты сравнительных испытаний промышленных манипуляторов.

Достоверность основных теоретических положений подтверждена результатами экспериментальных исследований, проведенных в лабораторных (кафедра механизация технологических процессов в АПК ФГБОУ ВПО Оренбургский ГАУ) и производственных (молочно-товарные фермы: ЗАО «Нива» с. Новотроицкое, Октябрьского района; ООО «НПО «Южный Урал», с. Черный отрог, Саракташского района) условиях.

На защиту выносятся следующие положения:

-теоретическое обоснование выбора критериев эффективности работы манипуляторов;

-конструкция испытательного комплекса и программные средства для испытаний манипуляторов доения;

- методика проведения испытаний манипуляторов доения с помощью испытательного комплекса.

Апробация работы. Общие положения диссертации доложены и одобрены на международных конференциях ГНУ ВНИИМЖ «Машинно-технологическое обеспечение животноводства - проблемы эффективности и качества» (Москва, 2009 г., 2011 г.); на годичных семинарах кафедры механизация животноводства ОГАУ (Оренбург, 2008-2011); на областной выставке научно-технического творчества молодежи (Оренбург, 2009), на XI Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи (Москва, 2009). На выставках работа отмечена дипломами.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 11 работ (в том числе пять статей в журналах, рекомендованных ВАК РФ), общим объемом три печатных листа. Получены четыре свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов. Работа изложена на 134 страницах машинописного текста, включая список литературы из 119 наименований, 28 рисунков, 11 таблиц и 17 приложений.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Солдатов, Виктор Геннадьевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Проведение испытаний манипуляторов доения и оценка эффективности их работы является актуальной задачей. Классификация технических средств для испытаний доильной техники позволила выявить перспективное направление в оценке эффективности работы манипуляторов доения - создание комплекса для испытаний манипуляторов доения на основе системы регистрации движения.

2. Теоретическое обоснование процесса испытания манипуляторов доения позволило определить критерии эффективности их работы:

- отклонение манипулятором доильных стаканов при доении и додаивании, оптимальные значения углов: [0°.5°], (5°.15°], (15°.25°], в зависимости от угла наклона сосков коровы;

-значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додаивания и отключения доильного аппарата, оптимальные значения для до доя - 300-600 г/мин, в зависимости от тугодойности коровы, для отключения доильного аппарата - 170-200 г/мин;

- безопасность снятия доильных стаканов, разность ускорения движения доильных стаканов во время снятия и ускорения свободного падения не должна превышать 1,3 м/с2;

- рабочая зона манипулятора, оптимальные размеры: не менее

0,54x0,52x0,21 м.

3. В соответствии с намеченными направлениями по разработке комплекса для испытаний манипуляторов доения предложена конструктивно-технологическая схема, включающая: систему регистрации движения, программные средства и счетчик молока. В результате теоретического обоснования конструктивно-режимных параметров комплекса получена зависимость погрешности регистрируемых характеристик движения оптической системой от режимных параметров камер и их расположения.

4. Разработан комплекс программ (свидетельства РФ № 2010611056, № 2011617545, № 2011617544) позволяющих в результате испытания строить компьютерную модель работы манипулятора и рассчитывать значения критериев оценки его функционирования.

5. Обработка результатов многофакторного эксперимента позволила определить оптимальные значения режимных параметров комплекса для испытаний манипуляторов доения: разрешение камер 640x480 и более, кадровая частота 30 кадров в секунду; расстояние маркера до камер в 600-900 мм, при этом погрешность определения положения объекта в пространстве составила не более 4,2 мм, погрешность регистрации ускорения движения объекта - не более 0,173 м/с2.

6. Результаты производственных испытаний манипулятора МД-Ф-1 до и после технического обслуживания и настройки рациональных параметров, выявили различие в характеристиках его работы. Среднее время доения уменьшилось на 37,8 с. Масса удоя за дойку, без учета додоя, увеличилась на 0,48 кг, масса додоя - на 1,12 кг. Сравнительные испытания серийных манипуляторов МД-Ф-1 и PULSATRONIC М выявили: при регулярном контроле эффективности работы манипулятор МД-Ф-1, не уступает по качественным характеристикам доения манипулятору PULSATRONIC М.

7. Годовой экономический эффект по приросту прибыли от реализации продукции, в расчете на 200 коров со среднегодовой продуктивностью 3480 кг/год, составил 315 198 руб., срок окупаемости капитальных вложений 1,2 года. у

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Солдатов, Виктор Геннадьевич, 2012 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

01. Проект государственной программы развития сельского хозяйства и регулирования рынков сельскохозяйственной продукции, сырья и продовольствия на 2013-2020 годы: Официальный сайт Министерства сельского хозяйства Российской Федерации. URL:

http://www.mcx.ru/documents/file_document/show/17665.342.htm (дата обращения: 01.02.2012)

02. Карташов Л. П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982, 301 с.

03. Соловьев С.А., Карташов Л.П. Исполнительные механизмы системы «человек-машина-животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2001.

04. Карташов Л.П., Соловьев С.А. «Тренажеры, стенды и муляжи для биотехнической системы» - Екатеринбург: УрОРАН, 2005. 169 с.

05. Соловьев С.А. «Система испытаний технических средств; для доения коров» // Техника в сельском хозяйстве №4 1997.

06. Королев В.Ф. Доильные машины. М.: Машиностроение, 1969. 280 с.

07. Карташов Л.П., Соловьев С.А. Повышение надежности системы «человек-машина-животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2000. 275 с.

08. Войнович М., Линько И., Александрова Л. Элементы автоматизации доения коров: Молочное и мясное скотоводство. 1991. №1. С. 19-21.

09. Юлдашев Ф. Эффективность зарубежных манипуляторов доения коров:

междунар. с.-х. журн. 1995. №5. С. 55-57.

10. Админ И.Д., Ступак. И.Д, Ланин Э.В. Эффективность выдаивания коров на установке «Елочка» серийными и усовершенствованными манипуляторами и доильными аппаратами // Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. Минск, 1991. С. 204-205.

11. Савран В.П., Петруша Е.З. Упрощенный манипулятор заключительных операций на доильных установках: журнал «Зоотехния» №9. М., 1990. С. 73-77.

12. Кавешникова К.И., Касимов З.Н., Туманова Э.Б. Физиологические основы лактации коров и машинное доение. Л.: Лениздат, 1972.

13. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров: автореф. дис. ... канд. теху. наук. Минск, 1988. 20 с.

14. Городецкая Т.К., Зеленцов А.И., Юлдашев Ф.Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок: 7 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: тез. докл. М., 1986. С. 48-49.

15. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров: Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве. М.: Рига, 1985. с. 129-130.

16. Седов A.M., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров: Тр. ВНИИКОМ-Жа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. № 10. С. 231-238.

17. Звинецковский В., JI. Сорокина. Проблемы автоматизации машинного доения коров: Техника в сельском хозяйстве. 1982. №. 2. С. 40-44.

18. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке: Tp.JICXA Латв. с.-х. акад. 1987. № 235. С. 54-60.

19. Ужик В .Ф., Борозенцев В .И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки: Молодые ученые - народному хозяйству: Тезисы докладов. Пермь, 1991. С. 66-67.

20. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Мобильный агрегат с манипулятором доения коров: В сб.: Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути их решения. Тезисы докладов 6 международной научи, производств, конференции. Белгород, 2002. С. 30-31.

21. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения: Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. С. 15-22.

22. Вальдман Э.К. Физиология машинного доения коров. М.: Колос, 1977.

23. Artmann R., Silindmann D. Entwicklungsstand von Melkrobotem // Landtechnik, 1990. Bd45,N12.

24. Butler С Recent developments in machines milking // Outlook on Agr., 1998. V. 17, N4.

25. Ульянов B.M., Утолин B.B., Топилин Д.Н. Классификация доильных аппаратов // Юбилейный сб. науч.тр. сотрудников и аспирантов РГСХА имени П.А. Костычева, Рязань: ФГОУ ВПО РГСХА, 1999. С. 176-179

26. А.С. №.1482620 СССР. МКИ А 01 J 7 00. Устройство для снятия доильного аппарата / В.М.Болотин. Н.И.Золотников, В.А.Можаев (СССР). №.4336603/30-15: Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20 // Открытия.

Изобретения. 1989. № 20.

27. Патент на изобретение № 2084136 РФ, 6 А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И.К. / И.К. Винников, О.Б. Забродина, О.И.Рудая (РФ).

№ 95111416/13; Заявленно 03.07.1995; Опубл. 20.07.97. Бюл. № 21.

28. Mein G.A. Milking performance and mechanical testing. General Discussion VI, Proc.,Sump., Reading Sheffield, 1968, p. 321-329.

29. Патент на изобретение № 2097965 РФ, 6 А 01 J 7/00. Манипулятор Винникова И.К. / И.К. Винников, О.Б. Забродина (РФ). №95119570/13; Заявленно 16.11.1995; Опубл. 10.12.97. Бюл. № 26.

30. Устройство для снятия доильного аппарата. Экон. патент № 233480 ГДР (DD), МКИ A OI J 5/4. Опубл. 03.05.86, бюл. № 10.

31. Устройство для снятия доильного аппарата. А.с. N. 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00 / Ю.П. Гуров, С.М.Демидов. Опубл. 23.02.91, бюл. №.7 // Открытия. Изобретения, 1991.

32. Заявка №.1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alta Laval (Швеция). №.1966373; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; № 5784/72 (Швеция).

33. Mochrie R.D., Hall Н.Н., Eaton H.D., Elliot F.I. In J. Dairy Science, 1953,

№36.

34. Archard .J.F, Hist. W., «Proc. of Royal Soc.A»., Y.236, 1956.

35. Ведищев С.М. Механизация доения коров // Учебное пособие. Тамбов:

Издательство ТГТУ, 2006.

36. Доильные роботы Astronaut A3 // Официальный вебсайт Lely. URL: http://www.lely.com (дата обращения 01 февраля 2011 г.).

37. Доильные роботы MIone // Официальный веб-сайт GEA Farm Technologies. URL: http://www.geagroup.com дата обращения 01 февраля 2011 г.).

38. Система автоматического доения VMS // Официальный веб-сайт DeLaval. URL: http://www.delaval.com (дата обращения 01 февраля 2011 г.).

39. Соловьев С.А. Методика ускоренных испытаний доильных аппаратов / ОСХИ. Оренбург. ПМГ ВНИИМС, 1991. С. 1-5

40. Андреев П.А. Техническое обслуживание машин и оборудования в животноводстве. Москва. Россельхозиздат, 1980.

41. Андреев П.А., Муллаянов Р.Г., Лисовский А.Г. Техническое обслуживание машин и оборудования в животноводстве. Москва, Росагропромиздат. 1991 г. 223 с.

42. Андреев П.В. Техническое обслуживание машин и оборудования животноводческих ферм. Ленинград: Колос, 1977.

43. Карташов Л.П. Контрольное оборудования для машинного доения коров. М.: Россельхозиздат, 1983.

44. Королев В.Ф., Матюгин Д.Д., Соколов Д.С. Механическое доение коров // Государственное издательство сельскохозяйственной литературы. М., 1950,151 с.

45. Краснов И.Н. Научные исследования и разработки ВИЭСХ по машинному доению коров // Научно-технический бюллетень по электрификации с.х.

М., 1986. №8, 98 с.

46. Лазарев А.П. К вопросу о разработке и совершенствовании доильного

аппарата // VIII симпозиум по машинного доению с.х. животных. Оренбург, 1996. 42 с.

47. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. Киев: УкрНИИМЭСХ, 1983. 52 с.

48. Побединский В.М., Иойшер A.M., Старуш И.Г. Комплексный контроль параметров доильного оборудования (VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению с.х.животных). Оренбург, 1995. 48-49 с.

49. Кокорина Э.П. Методические рекомендации по физиологической оценка доильных аппаратов. ВНИИРТЖ, ВАСХНИЛ, 1973.

50. Патент № 2113113 Россия; (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00 Стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С.А., Шахов В.А., Асманкин Е.М.; Заявлено 09.08.1996г.; Опубликовано 20.06.1998 г. Бюл. № 17.

51. Патент № 2131183 Россия; (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00 Стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С.А., Шахов В.А., Асманкин Е.М.; Заявлено 09.08.1996г.; Опубликовано 10.06.199 9г. Бюл. № 16.

52. Патент № 2131184 Россия; (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00 Универсальный стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С.А., Шахов В.А., Асманкин Е.М., Асманкин A.M., Алексеев В.Н.; Заявлено 29.04.1997г.; Опубликовано

10.06. 1999 г. Бюл. № 16.

53. Патент № 2138157 Россия; (CI) М. Кл. 6 А 01 j 7/00, G 01 В 15/04,

G 01 N 23/04 Способ определения параметров и конфигурации конструктивных элементов стенда для испытания доильных аппаратов. Соловьев С.А., Шахов В.А., Асманкин Е.М., Асманкин A.M., Алексеев В.Н.; Заявлено 20.05.1997г.;

Опубликовано 27.09.1999 г. Бюл. № 27.

54. Патент № 2175474 Россия; (С2) М. Кл. А 01 j 7/00 Стенд для испытания доильных аппаратов. Соловьев С.А., Соколов В.Ю., Асманкин Е.М., Асманкин A.M., Черкасов А.А., Подуруев А.С., Обухов Ю.А.; Заявлено 17.06.1999г.;

Опубликовано 10.11.2001 г. Бюл. № 24.

55. Ульянов В.М., Кирьянов А.Ю. Обоснование скоростного режима манипулятора доильного аппарата // Техника в сельском хозяйстве, №5, 2005. С. 1011.

56. Ульянов В.М. Совершенствование технологии машинного доения коров путем разработки стимулирующе-адаптированных локальных аппаратов и манипуляторов // Автореф. дис. докт. техн. наук. Рязань, 2008

57. Кирьянов А.Ю. Технология машинного доения коров с разработкой переносного доильного аппарата с манипулятором // Автореф. дис. канд. техн. наук. Рязань, 2003

58. Ульянцев Ю.Н. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата // Автореф. дис. канд. техн. наук. Белгород, 2003

59. Ужик О.В. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания // Автореф. дис. канд. техн. наук. Белгород, 2007

60. Motion capture [Электронный ресурс] http://ru.wikipedia.org/wiki/Motion_capture - Режим доступа свободный

61. Официальный сайт компании «VideoMotion» [Электронный ресурс] http://www.videomotion.ru - Режим доступа свободный

62. Официальный сайт компании «Vicon» [Электронный ресурс] http://www.vicon.com - Режим доступа свободный

63. Аксенов A.B. Разработка стимулирующего доильного аппарата, обоснование его рабочих параметров и методики испытаний // Автореф. дис. канд. техн. наук. Оренбург, 1988.

64. Азимов Г.И. Как образуется молоко. М.: Колос, 1965. 103 с.

65. Асманкин A.M. Обоснование методики оптимизации конструктивно-режимных параметров аппаратов для доения коров в режиме адекватном их физиологическим особенностям // Автореф. дис. канд. техн. наук. Оренбург, 2001.

66. Цой Ю.А., Зеленцов А.И., Лобачев Ю.В. Пропускная способность доильных установок «тандем» и «елочка» и вопросы их автоматизации // V Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных. Рига, 17-20 апреля 1979 г. // Тезисы докл. М., 1979. часть 2. С. 91-93.

67. Гарькавый Ф.Л. Селекция коров и машинное доение. М.: Колос, 1974.

68. Маловский H.A. Обоснование вакуумметрического режима стабилизации положения доильного аппарата на вымени коровы // Автореф. дис. канд. техн. наук. Оренбург, 2001.

69. A.c. 701606 (СССР). Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвода доильного аппарата из-под коровы // Ю.К. Приекулис, А.Р. Шпиллер, С .Я. Тимшан. Опубл. в Б.И., 1979, № 45.

70. A.c. 179116 (СССР). Устройство для автоматического отключения до-ильнык аппаратов/ Ю.Н. Малов, Н.В. Федоров, И.М. Динерман. - Опубл. в Б.И. 1966, № 4.

71. Савран В.П. Влияние приемов снятия доильных аппаратов с сосков на молочную продуктивность и состояние вымени коров: научн. труды // НИИЖ Лесостепи и Полесья УССР, 1978, №23. С. 37-41,

72. Карташов Л.П. О воздействии сосковой резины на сосок при машинном доении коров: научн. труды // Саратовский СХИ, 1978. №123. С. 118-122.

73. Игнаткин И.Ю. Обоснование параметров универсального устройства для индивидуального учёта и измерения потока молока в доильных аппаратах // Автореф. дис. канд. техн. наук. Москва, 2009.

74. Огородников П.И. Научно-технические основы повышения эффективности применения доильного оборудования в молочном животноводстве. М.: Колос, 1995.

75. Мигина LLL, Брестенски В. Динамика молоковыведения и состав молока при автоматизации заключительных операций доения: 7 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: тез. докл. М., 1986.

76. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений. М.: Мир, 1980.

77. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы. М.:

Наука, 1987.

78. Заварыкин В.М., Житомирский В.Г., Лапчик М.П. Численные методы.

М.: Просвещение, 1990.

79. Калиткин H.H. Численные методы. М.: Наука, 1978.

80. Саматов М.П. Обоснование конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения коров // Автореф. дис. канд. техн. наук. Челябинск, 1983.

81. Скотников В. А., Мащенский А. А., Солонский А. С. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. 383 с.

82. Барский К. Б., Анилович В. Я., Кутьков Г. М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973. 279 с.

83. Мерцалов Н.И. Динамика механизмов. М.,1994. 206 с.

84. Лобанов В.Д., Е.В. Соловьёв, Н.Е. Уваров, Н.Г. Хитрово. Управление чувствительностью камер на ФПЗС. Техника кино и телевидения. № 9. 1988. С. 12-16.

85. Пешков Н. Н. Моделирование процесса обнаружения и измерения параметров объектов на видеоизображениях. // Обозрение прикладной и промышленной математики, т. 10, вып. 3. М.: Редакция журнала «ОПиПМ», 2003.С. 721-722.

86. Риков О.Н. Теория вычислительного эксперимента. М.: Знание, 1987.

87. Середа Ю.С. Прикладные многопараметрические обратные задачи / Ю.С. Середа. Н. Новгород: Тип. Нижегор. гуманит. центра, 2005.

88. Конюхов С.Н. Многопараметрическая оптимизация и моделирование сложных технологических процессов: дис.... канд. техн. наук: 05.13.16. М.: Моск. авиацион. технол. ун-т., 1994. 108 с.

89. Земляная Е.В. Методы продолжения по параметрам и комплексы программ для численного исследования нелинейных многопараметрических моделей микропроцессов, описываемых волновыми уравнениями: дис.... докт. физ.-мат. наук: 05.13.18. Тверь: Твер. гос. ун-т, 2005. 244 с.

90. Карнаухова Е.В. Разработка и применение методов многопараметрической идентификации для нелинейных моделей биофизических систем: автореферат дис.... канд. физ.-мат. наук: 03.00.02. Пущино: Ин-т теорет. и эксперим.

биофизики РАН, 2005. 25 с.

91. Баатар Д. Численное решение многопараметрической задачи на собственные значения и повышение точности разностного решения / Д. Баатар, Т. П. Пу-зынина, И. В. Пузынин. Дубна: ОИЯИ, 1982.

92. Гущин В.А. Численное моделирование нелинейных процессов динамики несжимаемой вязкой жидкости: автореферат дис. ... докт. физ.-мат. наук: 05.13.16. Долгопрудный: Моск. физ.-техн. ин-т, 1990. 35 с.

93. Соловьев С.А., Асманкин Е.М., Асманкин A.M. Основы моделирования функциональных элементов исполнительных механизмов биотехнической системы: Учебное пособие. Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 2003.

94. Карташов Л.П., ПолищукВ.Ю., Зубкова Т.М. Параметрический синтез технологических объектов АПК // Техника в сельском хозяйстве. 1998. №4.

95. Зубкова Т.М. Разработка методологии математического моделирования технологических объектов // Вестник ОГУ. 2002. №2.

96. Зубкова Т.М. Повышение эффективности работы одношнекового экс-трудера для производства кормов на основе параметрического синтеза. Дисс. ... докт. техн. наук. Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 2006.

97. Кац A.M. Многопараметрическая оптимизация рабочих колес центробежных насосов низкой быстроходности: автореферат дис.... канд. техн. наук: 05.04.13. М.: Редакционно-издательский отдел Азово-Черноморской государственной агроинженерной академии, 1991.

98. Мельников С.В., Алешкин В.Р., Рощин П.М. «Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов» — Л.: Колос, 1980.168 с.

99. Карташов Л.П. Методы расчета биологических и технических параметров системы «человек-машина-животное»: Учеб. пособие для вузов по агроин-женер. и зооинженер. специальностям / Оренбург, гос. аграр. ун-т; [Сост. Л. П. Карташов]. Оренбург: Изд. центр ОГАУ, 2007. 152 с.

100. ГОСТ 24026 - 80. Исследовательские испытания, планирование эксперимента, термины и определения. Введ. 1981-01-01. М.: Госстандарт Росии: Издательство стандарт, 1991.

101. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработка экспериментальных данных. М.: Колос, 1973.

102. Новик Ф.С. Планирование эксперимента на симплексе при изучении металлических систем. М.: Металлургия, 1985.

103. Новик Ф.С. Математические методы планирования экспериментов в металловедении. Разд. 1. Общие представления о планировании экспериментов в металловедении. Под. ред. проф. И.И. Новикова. М.: Машиностроение, 1970.

104. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М.: Металлургия, 1969.

105. Адлер Ю.П., Макарова Е.В., Граповский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. Программированное введение в планировании эксперимент. М.: Наука, 1971.

106. Мельников C.B., Алешкин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. Д.: Колос, 1980.

107. Листопад И.А. Планирование экспериментов в исследованиях по механизации сельскохозяйственного производства. М.: Агропромиздат, 1989.

108. Барабащук В.И., Креденцер Б.П., Мирошниченко В.И. Планирование

эксперимента в технике. К.: Техника, 1984.

109. Халафян A.A. STATISTICA 6. Статистический анализ данных. 3-е изд. / Учебник. М.: ООО «Бином-Пресс», 2007.

110. StatSoft.Inc.(2001). Электронный учебник по статистике. М. StatSoft. URL: http://www.StatSoft.ru/home/textbook/default.html (дата обращения: 28.05.2011)

111. StatSoft.Inc.(2001). Электронный учебник по промышленной статистике и основам ISO 9000. M. StatSoft. URL:

http://www.statsoft.ru/home/portal/textbook_ind/default.htm (дата обращения:

28.05.2011).

112. Боровиков В.П., Ивченко Г.И. Прогнозирование в системе STATISTICA в среде WINDOWS. M.: Финансы и статистика, 1999.

113. Ясеновская И.В., Саяпина Ю.Г. Статистические методы в экономических исследованиях с использованием Excel: учебное пособие для студентов

экономических специальностей вузов региона. Хабаровск: Хабаровская гос. акад. экономики и права, 2007.

114. Методика определения экономической эффективности новой техники, изобретений и рационализаторских предложений в машиностроении для животноводства и кормопроизводства. М.: Минживмаш, 1979. 40 с.

115. Шпилько A.B., Драгайцев В.И., Тулапин П.Ф. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Нормативно-справочный материал // Т.Я. Бутенко, A.M. Епихова, A.A. Должи-кова, Н.М. Морозов, И.И. Хусаинов, JIM. Цой, В.Ф. Липатников, Е.М. Самой-ленко, В.М. Бейлис, А.И. Морозов, С.А. Растимешин. М.: РИЦ ГОСНТИИ, 1998.

116. Кормановский Л.П., Морозов Н.М., Цой Л.М. Обоснование системы технологий и машин для животноводства. М.: ИК «Родник», ж-л «Аграрная

наука», 1999, с. 228.

117. Мусин A.M. Методы технико-экономической оценки биотехнических

систем животноводства. М.: ГНУ ВИЭСХ, 2005.

118. Типовые нормы обслуживания для работников животноводческих

ферм. Россельхозиздат, 1985.

119. Постановление Правительства Российской Федераций «О повышении с 1 октября 2006 г. размера тарифной ставки (оклада) первого разряда Единой тарифной сетки по оплате труда работников федеральных государственных учреждений»: [принято 30 сентября 2006 г. № 590]. М.: СПС «Гарант».