Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Ульянцев, Юрий Николаевич

• Ульянцев, Юрий Николаевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ульянцев, Юрий Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА.

1.1. Состояние исследований средств механизации заключительных операций машинного доения коров

1.2. Классификация и анализ средств механизации заключительных операций машинного доения коров.

2. РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА

С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ.

3. ТЕОРИЯ РАБОТЫ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ.

3.1. Теоретическое обоснование устойчивости мобильного агрегата с манипулятором доения коров.

3.2. Расчет результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ KOf>OB.

4.1. Методика исследований.

4.1.1. Методика определения сил, действующих на мобильный агрегат с манипулятором доения коров в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора от его прямолинейного положения.

4.1.2. Методика определения результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы.

4.2. Результаты исследований.

4.2.1. Результаты определения сил, действующих на мобильный агрегат с манипулятором доения коров в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора от его прямолинейного положения.

4.2.2.Результаты исследований результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы.

4.3. Методика инженерного расчета манипулятора доения коров мобильного агрегата.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ МОБИЛЬНОГО

АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ.

5.1.Условия производственных испытаний.

5.2.Методика испытания.

5.3. Результаты производственных испытаний доильного аппарата.

5.4. Экономическая эффективность доильного агрегата.

5.4.1. Экономическая эффективность доильного агрегата от снижения затрат ручного труда.

5.4.2. Лимитная цена экспериментального доильного агрегата.

5.4.3. Экономическая эффективность доильного аппарата от увеличения продуктивности коров.

5.4.4. Расчет экономической эффективности доильного агрегата.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата»

Развитие фермерских хозяйств - важный фактор в повышении эффективности сельскохозяйственного производства нашей страны. Одним из сдерживающих факторов увеличения поголовья в индивидуальных хозяйствах и частных подворьях является отсутствие у частников средств механизации доения коров. Эта операция, как правило, выполняется вручную.

Промышленностью освоен выпуск ряда доильных установок для малых ферм с поголовьем от 10 до 50 коров. Они включают вакуумную аппаратуру, вакуумпроводные и молокопроводные линии, доильные аппараты и другое вспомогательное оборудование. Наряду с этим ведется выпуск и индивидуальных доильных агрегатов для обслуживания животных с численностью до 10 коров. Отличительная их особенность - мобильность, наличие встроенной вакуумной аппаратуры, питание от однофазной сети переменного тока. Однако, из-за неравномерности развития долей вымени коров, и зачастую, непрофессионализма людей, использование этого доильного оборудования может стать причиной заболевания коров маститом и снижения их продуктивности.

Зарубежная практика высокоэффективного производства молока в фермерских хозяйствах убедительно свидетельствует, что добиться значительного повышения производительности труда на семейных молочных фермах можно выполнением комплекса мероприятий, где ведущая роль принадлежит автоматизации.

Поэтому вопрос разработки манипулятора доения коров мобильного агрегата, обеспечивающего управляемое доение по каждой доле вымени в отдельности, в конструкции которого будут объединены положительные качества мобильных агрегатов доения и стационарных автоматизированных доильных установок остается открытым на сегодняшний день и требует своего решения.

Решению перечисленных вопросов посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии.

Цель работы. Повышение молочной продуктивности коров и снижение заболеваемости вымени маститом в условиях фермерских хозяйств и крестьянских подворий на основе разработки мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обеспечивающего автоматизацию заключительных операций доения по каждой доле в отдельности.

Для достижения указанной цели поставлены следующие задачи исследования:

- обосновать основные направления в создании мобильных манипуляторов доения коров;

- разработать новую конструкцию мобильного агрегата с манипулятором доения коров;

- обосновать конструктивные параметры мобильного агрегата с манипулятором доения коров;

- изучить влияние разработанного агрегата на функциональные свойства вымени коров и заболеваемость маститом;

- дать оценку эффективности предлагаемого агрегата.

Объект исследований - устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров от опрокидывания.

Предмет исследований - закономерности изменения технологических показателей работы мобильного агрегата с манипулятором доения коров.

Научную новизну работы составляют:

- аналитические зависимости для расчета параметров, обеспечивающих устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров от опрокидывания;

- результаты лабораторных и производственных испытаний.

Практическая ценность;

- использование предложенного мобильного агрегата с манипулятором доения коров позволяет повысить эффективность доения коров, а также снизить затраты ручного труда;

- полученные закономерности изменения сил, действующих на опоры мобильного агрегата с манипулятором доения коров, в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора, а также изменения результирующей силы, действующей на многозвенник манипулятора, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы могут быть использованы для расчета аналогичных устройств;

- конструкция мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обладающая новизной (патент №2189737).

Реализация результатов исследований.

По результатам проведенных исследований подготовлено учебное пособие "Манипуляторы доения коров".

Разработанное устройство с положительным эффектом внедрено в хозяйствах Белгородской области (Сельскохозяйственный производственный кооператив «Страна Советов» Белгородского района, крестьянское хозяйство Руденко Александра Викторовича). Разработка отмечена медалью «Лауреат * ВВЦ».

Апробация.

Материалы исследований и разработок были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях (Белгород 2000, 2001, 2002, 2003г), Подольск ВНИИМЖ (2001, 2003 г.).

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 7 работ, включая учебное пособие, описание патента на изобретение.

Объем диссертации:

Диссертационная работа изложена на 184 стр. машинописного текста, включая список литературы из 110 наименований (в том числе 17 на иностран-L ных языках) содержит 3 таблицы, 30 рисунков, 25 приложений.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Ульянцев, Юрий Николаевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Анализ литературных источников и разработанная классификация манипуляторов доения коров показали, что перспективным направлением развития конструкций является создание мобильного агрегата с манипулятором доения коров.

2. Доказано, что устойчивость агрегата от опрокидывания зависит от его веса, конструктивных параметров и угла поворота манипулятора, что достаточно точно описывается теоретическими (3.82 - 3.87) и экспериментальными уравнениями (4.1 - 4.6). Поэтому они могут быть положены в основу расчета таких устройств.

3. Установлено, что результирующая сила, возникающая при снятии доильного аппарата с вымени коровы (3.81), зависит от массы доильного стакана, достаточно точно характеризуется полученным уравнением (4.7).

4. Приведенные результаты исследований устойчивости агрегата свидетельствуют о том, что теоретические и экспериментальные зависимости реакций опор от угла поворота многозвенника адекватны. При отклонении манипулятора на угол до 1,395 рад табличное значение F - критерия Фишера -2,14, фактическое значение находилось в интервале 1,12.1,30. При отклонении манипулятора на угол от 1,483 до 3,14 рад табличное значение F - критерия Фишера - 1,99, фактическое значение при этом находилось в интервале 1,13.1,31. Это свидетельствует о правильности нашего теоретического предположения.

5. Теоретические и экспериментальные данные параметров, влияющих на устойчивость агрегата, позволили систематизировать методику инженерного расчета. В основу расчета конструктивных параметров агрегата положены уравнения (3.88 - 3.93). Представленная номограмма (рис.4.14.) может быть использована для определения конструктивных параметров манипулятора. По данным исследований для агрегата массой 50 кг и длинах рычагов многозвенника Ь и 13 соответственно 0,35 м и 0,45 м длина основного рычага li должна быть не более 0,28 м.

6. Экспериментальный доильный агрегат способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи коров. Он обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 3,15 кг/мин против 2,28 кг/мин, имеет более короткое, 37,7 с. против 42,6 с. время до пиковой интенсивности молокоотдачи. Существенно выше и средняя интенсивность молоковыведения. Она составляет для экспериментального доильного агрегата 1,55 кг/мин, а для АИД-1 - 1,31 кг/мин. Выдоенность - 96,87 против 95,81%. Рост молочной продуктивности коров - 5,8 %. Сокращение времени заключительных операций до 6-10 секунд, высокая скорость выдаивания животных, исключение потребности в ручном додое, способствуют снижению заболеваемости вымени коров маститом на 18 % и росту производительности труда оператора в 1,2. 1,6 раза.

7. Внедряемый агрегат обладает достаточно высокими эксплуатационными и экономическими показателями. Его использование, в расчете на 24 коровы, обеспечивает достижение годового экономического эффекта по приведенным затратам - 10669,4 рубля, а с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности первотелок, составляет 44941,4 рубля. В расчете на одну первотелку эта сумма составляет 444,55 рубля и 1872,5 рубля соответственно. Внедрение мобильного агрегата с манипулятором доения коров (приложение 25) на молочном комплексе Сельскохозяйственного производственного кооператива «Страна Советов» Белгородского района Белгородской области позволило получить экономический эффект свыше 22 тыс. рублей в год.

105

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ульянцев, Юрий Николаевич, 2003 год

1. Соловьев С.А., Карташов Л.П. Исполнительные механизмы системы «человек - машина - животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2001.

2. Палкин Г.Г., Резник Е.И. Автоматизация производства молока в фермерских хозяйствах // Зоотехния. 1993. - №3. - с.25-26.

3. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров. Автореф. дис. канд. тех. наук. Минск, 1988. - 20 с.

4. Юлдашев Ф. Эффективность зарубежных манипуляторов доения коров // Междунар. с.-х. журн. 1995. - №5. - С.55-57.

5. Савран В.П., Петруша Е.З. Упрощенный манипулятор заключительных операций на доильных установках // Зоотехния. 1990.- №9. - С. 73-77.

6. Луценко М., Смоляр В., Роженко В. Шляхом автоматизацп 1990. №9. -С.73 - 77. // Мехашзащя сш. госп. 1986, N. 10. - С. 13. 19.

7. Городецкая Т.К., Зеленцов А.И., Юлдашев Ф.Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок HI Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. М., 1986. - 4.1. - С. 48-49.

8. Farnswort Т. Electronik cluster remover //The New Zealand Farmer, 1985, N. 13-L. 78-84.

9. Болотин В.М., Грачева Л.И., Золотуский Ю.Л., Золотуская Т.П. Автоматазация управления режимом доения //Электрификация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Научные труды УСХА. Вып. 238. Киев, 1980.-С. 78-83.

10. Patenorte В. ATLAS 400 decrochage automatigue a deux niveaux de vide //Motor Texn. agr. -1981. N. 30. L. 69-71.

11. Винников И., Бабкин В., Петровский В. Доением управляет пневматический автомат //Техника в сельском хозяйстве. 1976. N. 9. С. 36-37.

12. Мигина ILL, Брестенски В. Динамика молоковыведения и состав молока при автоматизации заключительных операций доения // 7 Всесоюз. симпоз. по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. М., 1986. - 4.2. - С. 17.

13. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сел. хоз-ве. М.: Рига, 1985.-С. 129-130.

14. Седов A.M., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров //Тр. ВНИИКОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. - Вып. 10. - С. 231-238.

15. Звинецковский В., Сорокина JI. Проблемы автоматизации машинного доения коров/Техника в сельском хозяйстве. 1982. - N. 2. - С. 40-44.

16. Спроге Е.Э. Анализ результатов хозяйственной проверки алгоритма управления манипулятором доения коров //Проблемы повышения технического уровня машин и оборудования для животноводства и кормопроизводства. Тр. ВНИИКОМЖ. М., 1987. - С. 261-267.

17. Аллабердин И.Л. Равномерность развития вымени коров симментальскойпороды //Увеличение производства молока и говядины в Башкирии и Татарии. 1984. Вып. 1. - С. 40-43.

18. Карташов Л.П. Машинное доение коров. -М.: Колос, 1982. 301 с.

19. Пищан С.Г. Показатели молокоотдачи передних и задних молочных желез коров при однорежимном выдаивании //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. 4.2. Минск, 1991.-С. 233-234.

20. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке //Тр.ЛСХА / Латв. с.-х. акад. 1987. - Вып. 235. - С. 54-60.

21. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки //Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. - Пермь, 1991. - С. 66-67.

22. Чаусовский Г.А. Инфракрасный сигнализатор завершения процесса мол-коотдачи // Механизация и электрификация сел.хоз-ва. 1994. - №7. - с. 12.

23. Рунчев М.С., Винников И.К. Перспективная автоматизированная технология доения коров //Повышение эффективности промышленного животноводства: Сб.науч.трудов. М.: Агропромиздат, 1985. С. 164-172.

24. Marian Lipinski. Badania modelu urzadrenia autmatyzujacego zdejmowanie kubkow udojowych ze strzykow krow//Poczniki Akademii Rolniczej w poznaniu. CLX 111.Zootechnika, 33. Poznan, 1985. -L. 27-31.

25. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения //Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. - С. 15-22.

26. Войнович М., Линьков Н., Александрова Л. Элементы автоматизации доения коров //Молочное и мясное скотоводство. 1991. - N. 1. - С. 19-21.

27. Сараев И., Сараева Е., Галуцкая Л. Дифференциальная работа доильного аппарата//Молоч. и мясн. скотоводство. 1991. -№3. -С.36.

28. Гриневич И.И., Папкин Г.Г. Доильный аппарат с укороченным тактом сосания передних долей вымени //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-производственной конференции. 4.2. - Минск, 1991. -С. 132-133.

29. Винников И.К., Дриго В.А. Основные направления комплексной автоматизации доения //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 5-14.

30. Винников И.К., Рудая О.И. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. -С. 29-37.

31. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Автоматизация заключительных операций машинного доения коров //Учебное пособие. Изд-во Белгородской ГСХА. Белгород, 1994. 71 с.

32. А.с. № 792622 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс, Б.И. Галван, В.А.Дриго (СССР). № 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. № 6.

33. А.с. № 1123599 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для доения коров /А.Н. Седов, В.Д. Шеповалов, Е.Э. Спроге, А.Е.Самохвапов (СССР). № 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. № 2.

34. А.с. № 1523137 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /Р.И. Хусаинов, В.А. Милюков, O.K. Захаров, В.А. Новик, В.М. Гладченко, Е.Н. Денисов (СССР). № 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

35. А.с. № 1158118 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /И.К. Винников, В.А. Дриго, Р.В. Талинский, О.Б. Забродина (СССР). № 3644471/30-15; Заявлено 21.09.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. № 20.

36. А.с. № 1482619 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.А. Левин, Б.Ю. Боярский, А.А. Корявко (СССР), № 4191140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

37. А.с. № 791347 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным станкам /А.И.Зеленцов, Ю.А. Цой, В.А. Дриго, А.А. Беринып (СССР). № 2776981/3015; Заявлено 06.06.79; Опубл. 30.12.80. Бюл. № 48.

38. А.с. № 671788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для оттягивания, снятия и отведения в доильных станках из-под коровы доильного аппарата /А.И. Зеленцов и С.Я. Горм (СССР) № 1882850/20-15; Заявлено 16.02.73; Опубл. 05.07.79. Бюл. № 25.

39. А.с. № 954066 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н. Викторова, А.И. Тюхтин, М. Парманов

40. СССР). № 2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82. Бюл. № 32.

41. А.с. № 1107802 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, А.А. Патрушев, С.В.Конюхов (СССР). № 3583557/30-15; Заявлено 25.04.83; Опубл. 15.08.84, Бюл. № 30.

42. А.с. № 648174 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Т.К. Берендс, И.К. Винников, О.Б. Забродина, В.А. Дриго (СССР). № 2438744; Заявлено 04.01.77; Опубл. 25.02.79, Бюл. № 7.

43. А.с. № 701606 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвод доильного аппарата из-под коровы / Ю.К. Приекулис, А.Р. Шпиллер, С.Я. Тимшан (СССР). № 25655336/30-15; Заявлено 02.01.78; Опубл. 05.11.79, Бюл. № 45.

44. А.с. № 1482620 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /В.М. Болотин, Н.И. Золотников, В.А. Можаев (СССР). № 4336603/30-15; Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

45. А.с. № 1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /А.В. Зиппа (СССР). № 4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. № 36.

46. А.с. № 784840 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения /И.К. Винников, И.Н. Краснов, И.А. Самургашьян, О.Б. Забродина (СССР). № 2777733/30-15; Заявлено 11.06.79; Опубл. 07.12.80, Бюл. № 45.

47. А.с.'№ 1470258 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Держатель подвесной части доильного аппарата /О.Я. Стенгревицс, Э.А. Келпис (СССР). № 4298483/3015; Заявлено 27.08.87; Опубл. 07.04.89. Бюл. № 13.

48. А.с. № 1480788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс (СССР). № 4309745/30-15; Заявлено 24.09.87; Опубл. 23.05.89, Бюл. № 19.

49. А.с. № 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.Л. Гордиевских, А.Г. Рекунов (СССР). № 4409191/30-15; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

50. А.с. № 1113055 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /В.К. Алексеев, М.М. Шугуров, А.Б. Новиков (СССР). № 3380010/3015; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84, Бюл. № 34.

51. А.с. № 1541808 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров /В.К. Алексеев, В.Д. Шеповалов, М.М. Шугуров, Ю.А. Александров (СССР). № 4272799/30-15; Заявлено 21.05.87; Опубл. 12.08.89, Бюл. № 32.

52. Заявка № 1520600 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines /Kombinat Impulsa VEB (Великобритания). № 4663; Заявлено 04.11.76; Опубл. 09.08.78, НКИ AIM. Приоритет 06.11.79, № 1892906 (ФРГ).

53. Патент № 3861355 США, МКИ А 01 J 5/04. Automanik milker take off as-sembli /Kendall R Johnson, Arnold R. Fjermestad (США). № 445467; Заявлено 25.02.74; Опубл. 21.01.75; НКИ 119-14.08.

54. Патент № 3893422 США, МКИ А 01 J 5/04. Milking unit support and detacher mechanism /James J. Schnitzler, Gari W& Schlucklier (США). № 468925; Заявлено 10.05.74; Опубл. 08.07.75, Т. № 936; НКИ 119 - 14.08.

55. Патент № 3741046 ФРГ, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer vorrichtung/Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), -Заявлено 04.12.87; Опубл. 11.05.89, № 19.

56. Заявка № 1265636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking арра-ratue/Alfa Laval (Швеция). -№ 54611/70; Заявлено 17.11.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; № 15727 (Швеция).

57. Заявка № 1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alfa Laval (Швеция). № 19663/73; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; № 5784/72 (Швеция).

58. А.с. № 1440427 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /ИВ. Капустин (СССР). № 4221838/30-15, Заявлено 06.04.87; Опубл. 30.11.88, Бюл. № 44.

59. А.с. № 1524855 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Установка для доения животных /И.Н. Краснов, П.В. Сидоренко, В.А. Петровский, С.В. Демчук, Ю.И.Краснов (СССР). № 4392462/30-15; Заявлено 15.03.88, Опубл. 30.11.89, Бюл. № 44.

60. А.с. № 897179 СССР, МКИ А 01 J 5/14. Манипулятор к доильным аппаратам /И.К.Винников, В.А. Дриго, Ю.А. Цой, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина, А.И.Зеленцов (СССР). № 2952274/30-15; Заявлено 04.07.80; Опубл. 15.01.82, Бюл. №2.

61. А.с. № 1034665 СССР, МКИ А 01 J 5/04. Манипулятор для доения /И.К.Винников, В.А. Дриго, Д.М. Сисюкин, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина,

62. Я.Я.Розенберг (СССР). № 3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83, Бюл. №30.

63. Патент № 2097965 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор Винникова И.К. / Винников И.К., Забродина О.Б. (RU). № 95119570/13; Заявлено 16.11.95; Опубл. 10.12.97, Бюл. № 12.

64. А.с. № 1777550 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Доильная установка /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. №43.

65. А.с. № 1750511 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4834091/30-15; Заявлено 04.06,90; Опубл. 30.07.92, Бюл. № 28.

66. А.с. № 1544306 СССР, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Устройство для доения /О.П. Перков, Л.А. Кудрявцев (СССР). № 4424344/30-15; Заявлено 16.05.88; Опубл. 23.02.90, Бюл. № 7.

67. А.с. № 1329691 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников (СССР). № 3848851/30-15; Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. № 30.

68. А.с. № 1443861 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Доильная установка /В.А. Петровский, В.А. Рубанников, В.А. Дриго (СССР). № 4216481/30-15; Заявлено 24.03.87; Опубл. 15.12.88, Бюл. № 46.

69. А.с. № 1273038 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /И.К. Винников (СССР). № 3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.11.86, Бюл. № 44.

70. Патент № 2071247 РФ, МКИ А 01 J 5/007. Доильная установка / Винников И.К., Кормановский Л.П. (RU). № 94005382/15; Заявлено 15.02.94; Опубл. 10.01.97, Бюл. № 1.

71. А.с. № 1634193 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В. Капустин, B.C. Васюхин, К.К. Бойноров, Е.А. Остриков (СССР). №4469585/30-15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. № 10.

72. Заявка № 1602467 Великобритания, МКИ А 01 J 7/00. Milking apparatus /Hall Salt (Великобритания). № 19018/77, Заявлено 13.04.78; Опубл. 11.11.81; НКИ AIM.

73. А.с. № 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /Ю.П. Гуров, С.М. Демидов (СССР). № 4664946/15; Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91, Бюл. № 7.

74. А.с. № 1064923 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников, А.Ф. Устенко (СССР). № 3483746/30-15; Заявлено 17.08.82; Опубл. 07.01.84, Бюл. № 1.

75. Патент №2127972 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения/Корма-новский Л.П., Винников И.К., Соловьев Р.В., Макаров Э.Р. (RU). № 98106737/13; Заявлено 14.04.98; Опубл. 27.03.99, Бюл. № 4.

76. Патент № 2084136 РФ, МКИ А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И.К. / Винников И.К., Забродина О.Б., Рудая О.И. (RU). №95111416/13; Заявлено 03.07.95; Опубл. 20.07.97, Бюл. № 9.

77. А.с. № 1291086 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильному аппарату /В.П. Звенигородский, О.А. Заболотько (СССР). № 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87, Бюл. № 7.

78. Патент № 3773016 США, МКИ А 01 J 05/04, Milker control /Luk L. N.eedham Bellwood, Dom W. Ehzpatrch (США). № 222134; Заявлено 31.06.72; Опубл. 20.11.73, Том 916; НКИ 119-14.08.

79. Заявка № 1383038 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04, 5/10. Milking control /Babson Bros CO (Великобритания). № 42233/72; Заявлено 12.09.72, Опубл. 05.02.75; НКИ AIM.

80. Заявка № 1396429 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milker control /Babson Bros CO (Великобритания). № 50164/72; Заявлено 31.10.72; Опубл. 04.06.1975; НКИ AIM; Приоритет 31.06.72; № 222134 (США).

81. Патент № 233480 ГДР (DD), МКИ А 01J 5/04. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86. Бюл. № 10.

82. Патент № 2095973 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для автоматического снятия доильного аппарата / Рутгер Нильсон, Ханс Олофссон. (SE). Опубл. 20.11.97 Бюл. №7.

83. UNICOMBIWAGEN.- Erleichtert den Transpost und die Reinigung der Mel-kausrustung (Рекламный проспект).

84. Патент № 2053653 РФ, МКИ А 01 J 5/00. Передвижной доильный агрегат / Петровский В.А., Дриго В.А., Королев В.А., Денисенко В.В. (RU). № 5046158/15; Заявлено 05.06.92; Опубл. 10.02.96, Бюл. № 4.

85. Патент № 2189737 РФ, МКИ А 01 J 5/00, 5/017. Мобильный автомат доения коров / Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. (RU). № 2000114413/13; Заявлено 05.06.2000; Опубл. 27.09.2002, Бюл. № 27.

86. Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Скляров А.И., Ульянцев Ю.Н. Передвижной манипулятор.- Сельский механизатор, 2001, №7, с. 23.

87. Степин П.А. Сопротивление материалов. М.: Высшая школа, 1964, изд.2. -193 с.

88. Шипачев B.C. Высшая математика // Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1985 - 110 с.

89. Справочник машиностроителя. Под ред. Н.С. Ачеркана. 3-е изд., перераб. - М.: Машгиз, 1960. Т. 1:. - 274-275 с.

90. Кабардин О.Ф. Физика // Справочные материалы. М.: Просвещение, 1991. -45 с.

91. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1998. 327 с.

92. Применение тензометрии в машиностроении / Под ред. Петухова П.З. и Казанцева А.В. М: Машгиз, 1956. -236 е.: ил.; -21 см. — (Из опыта исследований работы машин на уральских заводах). - Библиогр.: с. 232-234.

93. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973, изд.З. -194 с.

94. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных. М.: Колос, 1966. -246 с.

95. А.с. № 1556600 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для регистрации интенсивности молокоотдачи /В.Ф. Ужик и др. (СССР). № 4248150/30 - 15; Заявлено 18.05.87; Опубл. 15.04.90, Бюл.№ 14.

96. Заявка № 9303075/15 СССР, МКИ А 01 J 7/00, А 01 J 5/01. Устройство для измерения и регистрации интенсивности молокоотдачи / В.Ф. Ужик и В.И. Борозенцев (СССР). Заявлено 15.06.93. Решение о выдаче патента на изобретение от 26.04.95 г.

97. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. УкрНИИМЭСХ. Киев, 1983. 81 с.

98. Морозов Н.М. Программа и методика проведения исследований по разработке системы машин для комплексной механизации животноводства и птицеводства на период до 2000 года. М., ВИЭСХ, 1981.- 81с.

99. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1968. 128 с.

100. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Манипуляторы доения коров //Уч. пособие. Изд.-ство Белгородской ГСХА, Белгород, 2001.— 81с.