Повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин в условиях АПК тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Валекжанин, Александр Иванович

• Валекжанин, Александр Иванович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Валекжанин, Александр Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Понятие эксплуатационных свойств шарнирно-соединенных мобильных машин.

1.2 Определение и оценочные показатели маневренности.

1.3 Исследования маневренности и управляемости шарнирно-соединенных мобильных машин.

1.4 Выводы и задачи исследования.

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ШАРНИРНО-СОЕДИНЕННОЙ МОБИЛЬНОЙ МАШИНЫ.

2.1 Допущения, принимаемые при разработке математической модели.

2.2 Определение сил и скоростей, действующие в контакте колеса с опорной поверхностью.

2.2 Математическая модель шарнирно-соединенной мобильной машины.

2.3 Оценочные показатели маневренности.

2.4 Выводы.

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

3.1 Определение массово-геометрических характеристик звеньев мобильных машин.

3.2 Определение упругих характеристик пневматических шин.

3.3 Экспериментальное исследование влияния устройства для предотвращения складывания на маневренность шарнирносоединенной мобильной машины.

3.4 Общие результаты экспериментальных исследований и выводы.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ШАРНИРНО-СОЕДИНЕННОЙ МОБИЛЬНОЙ МАШИНЫ.

4.1 Оценка адекватности математической модели.

4.2 Влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины.

4.3 Выводы.

ОБЩИЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин в условиях АПК»

В число приоритетных национальных проектов России входит развитие агропромышленного комплекса. Одной из целей Государственной программы развития сельского хозяйства является модернизация и техническое переоснащение сельского хозяйства. Внедрение интенсивных технологий в сельскохозяйственное производство предполагает широкое использование многозвенных шарнирно-соединенных мобильных машин, выполняющих за один проход несколько технологических операций, а также оснащение сельского хозяйства современными, как одиночными, так и многозвенными шарнирно-соединенными мобильными машинами для транспортировки сельскохозяйственной продукции. Применение транспортно-технологических шарнирно-соединенных мобильных машин, состоящие из нескольких звеньев, позволяет поднять урожайность, повысить производительность труда, сократить расход горючесмазочных материалов, снизить уплотнение почвы и.т.д.

Увеличение числа звеньев в составе шарнирно-соединенных мобильных машин ведет к увеличению их габаритных размеров, массы, ухудшению технико-эксплуатационных свойств — маневренности, управляемости, устойчивости и др. Ухудшение маневренных свойств шарнирно-соединенных мобильных машин снижает эффективность их применения, требует более высокой квалификации водителей. Наиболее сложным при движении шарнирно-соединенных мобильных машин является выполнение маневров с применением движения заднего хода.

На маневренные свойства шарнирно-соединенных мобильных машин оказывают влияние конструктивные параметры, и условия эксплуатации. К конструктивным параметрам, влияющим на маневренность, можно отнести упругие характеристики пневматических шин, массово-геометрические характеристики звеньев, промежуточные элементы для соединения звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин. Боковой увод пневматических шин под воздействием поперечных сил приводит к изменению траектории движения звеньев мобильных машин не только при криволинейном, но и при прямолинейном движении. Наличие шарнирного соединения и отсутствие управляющих связей между звеньями приводит к складыванию звеньев мобильных машин при их движении. Такие эксплуатационные факторы, как низкий коэффициент сцепления, наличие поперечного и продольного уклона дороги, скорость выполнения маневра могут привести к прогрессирующему складыванию звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин.

Одним из путей, способных снизить склонность шарнирно-соединенных мобильных машин к складыванию, является создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев за счет введения в конструкцию устройств для предотвращения складывания. Существующие методы исследования не позволяют в полной мере изучить влияние устройств для предотвращения складывания на характер движения шарнирно-соединенных мобильных машин, особенно при их движении задним ходом. В ряде исследований имеются противоречивые рекомендации о возможности применения таких устройств. Разработанные конструкции устройств для предотвращения складывания являются сложными в изготовлении и эксплуатации. Их применение увеличивает время сцепки и расцепки звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин.

Целью диссертационной работы является повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин.

Цель достигается за счет создания момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин.

Объект исследования — процесс маневрирования шарнирно-соединенной мобильной машины.

Предмет исследования — влияния момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин в процессе маневрирования.

Научная новизна:

- математическая модель движения шарнирно-соединенной мобильной машины, реализованная в Матлаб-Симулинк, учитывает создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины и позволяет исследовать влияние устройств для предотвращения складывания на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины; получены зависимости поперечной жесткости и коэффициента связи между поперечной и угловой деформацией для шин 260-50811, влияющие на боковой увод, с использованием стенда, конструкция которого защищена авторским свидетельством на изобретение; исследовано влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на ее маневренность, получены зависимости изменения угла складывания и поперечного смещения центров масс звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины от момента, создаваемого устройством для предотвращения складывания, при выполнении различных маневров.

Практическая ценность состоит в том, что: математическая модель шарнирно-соединенной мобильной машины, зарегистрированная в Реестре программ для ЭВМ, может быть использована для сравнительной оценки маневренности вновь создаваемых и модернизируемых шарнирно-соединенных мобильных машин; разработан и изготовлен опытный образец устройства для предотвращения складывания, конструкция которого позволяет создать момент сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины; разработана методика и определены координаты центра масс и моменты инерции звеньев исследуемой шарнирно-соединенной мобильной машины относительно осей, проходящих через центры масс. Полученные данные могут быть использованы при исследовании эксплуатационно-технических свойств, как одиночных, так и шарнирно-соединенных мобильных машин; оборудование, разработанное и созданное в процессе выполнения диссертации, используется при выполнении НИР по теме: «Повышение эффективности использования автомобильного подвижного состава» и учебном процессе на кафедре «Автомобили и автомобильное хозяйство» Алтайского государственного технического университета.

Основные положения, выносимые на защиту: математическая модель движения шарнирно-соединенной мобильной машины, учитывающая создание момента сопротивления взаимному повороту ее звеньев, позволяющая исследовать маневренность шарнирно-соединенных мобильных машин; методика и результаты определения массово-геометрических характеристик звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины; результаты определения упругих характеристик пневматических шин 260-50811, влияющих на боковой увод; результаты экспериментальных и теоретических исследований влияния момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на маневренность.

Реализация результатов исследований:

Методика определения массово-геометрических характеристик звеньев шарнирно-соединенных мобильных машины, конструкторская документация стенда для определения массово-геометрических характеристик звеньев шарнирно-соединенных мобильных машины принята к внедрению НПО НАТИ. Конструкция стендов для определения моментов инерции и характеристик увода пневматических шин удостоена диплома I степени ВДНХ Алтайского края. Оборудование, созданное при выполнении диссертационной работы, используется в учебном процессе и при выполнении научных исследований на кафедре «Автомобили и автомобильное хозяйство» АлтГТУ.

Апробация работы:

Основные положения диссертации доложены и обсуждены на научно-технических конференциях в Омске - СибАДИ, Челябинске - ЧПИ, Барнауле -АлтГТУ, на международных конференциях в Красноярске - КПП, Пензе -ПГУАС.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 работ, в том числе 3 статьи в журналах по перечню ВАК, получено 3 авторских свидетельства, 2 свидетельства о гос. регистрации программ для ЭВМ.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Валекжанин, Александр Иванович

ОБЩИЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ

На основании материалов теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Разработана математическая модель движения шарнир]ю-соединенной мобильной машины, позволяющая исследовать влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины.

2. Выполнено экспериментальное определение упругих характеристик пневматических шин 260-50811, влияющих на боковой увод.

3. Разработана методика и определены координаты ц.м. и моменты инерции звеньев исследуемой шарнирно-соединенной мобильной машины. Полученные результаты использованы в качестве исходных данных при математическом моделировании движения шарнирно-соединенной мобильной машины.

4. Разработана конструкция устройства для предотвращения складывания звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины, позволяющая создавать момент сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

5. Исследовано влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на ее маневренность, получены зависимости изменения угла складывания и поперечного смещения центров масс звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

6. Результаты экспериментальных исследований показали, что создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины при управляемом движении задним ходом более чем в 2 раза увеличивает время движения шарнирно-соединенной мобильной машины до момента возникновения угла складывания, а количество управляющих воздействий уменьшается на 40 % .

7. Результаты математического моделирования показали, что: создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины, равного 6000 Нм, при неуправляемом движении задним ходом по опорной поверхности с коэффициентом сцепления ^ц=0,6 и начальным углом складывания 2 град, в конце мерного участка 20 м снижает поперечное смещение центра масс порожнего полуприцепа на 8 %, а угол складывания уменьшается более чем в 9 раз;

- снижение коэффициента сцеплепия увеличивает эффективность влияния момента сопротивления повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на поперечное смещение центра масс полуприцепа и угол складывания звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

Результаты исследований могут быть использованы при разработке различных устройств для предотвращения складывания и оснащении ими шарнирно-соединенных мобильных машин в условиях АПК.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Валекжанин, Александр Иванович, 2009 год

1. A.c. 1539119 СССР, МКИ3 В 62 D 53/00. Устройство для повышения устойчивости движения автопоезда / А.И. Валекжанин, A.C. Павлюк, П.В. Гузенко (СССР), № 4426991/ 31-11 ; заявл. 16.05.88 ; опубл. 30.01.90, Бюл. № 4. - 3 с. : ил.

2. Авдеев, В.М. Устойчивость и управляемость движения колесного шарнирно-сочлененного трактора по грунту в составе сельскохозяйственного агрегата Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / В.М. Авдеев. Харьков, 1985.-21 с.

3. Азбель, А.Б. Исследование движения на повороте многоосных седельных автопоездов Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / А.Б. Азбель.-М., 1979.- 18 с.

4. Аксенов, П.В. Многоосные автомобили Текст. / П.В. Аксенов 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989. - 280 с.

5. Анискин, В.И. Тракторный парк России Текст. / В.И. Анискин, Н.М. Антышев, Н.И. Бычков [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. - № 12. - С. 24 - 28.

6. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей Текст. Д.А. Антонов. М.: Машиностроение, 1978. — 216 с.

7. Асриянц, A.A. Исследование управляемого движения автопоезда Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / A.A. Асриянц. -М., 1973. 18 с.

8. Асриянц, A.A. Критическая скорость движения прицепа Текст. / A.A. Асриянц, A.A. Хачатуров, Е.И. Яковлев // Труды МАДИ. 1973. - вып. 68.-С. 106- 109.

9. Афанасьев, JI.Л. Конструктивная безопасность автомобиля Текст. / Л.Л. Афанасьев, А.Б. Дьяков, В.А. Илларионов. — М.: Машиностроение, 1983.- 212 с.

10. Аюпов, В.В. Оценка маневренности и устойчивости автопоездов Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук/В.В. Аюпов. М., 1986. - 16 с.

11. Балабин, И.В. Основные критерии оценки качества автомобильных шин Текст. / И.В. Балабин [и др.] // Автомобильная промышленность. — 2001. -№3.~ С. 31-33.

12. Балакина, Е.В. Результаты определения углов увода шин по деформационной теории и теории нелинейного увода Текст. / Е.В. Балакина [и др.] // Автомобильная промышленность. 2006. - № 11. — С. 22-25.

13. Бахмутов, B.C. Силовой метод оценки устойчивости и управляемости автомобиля Текст. / B.C. Бахмутов, Е.О. Рыков, Ю.В. Шемякин // Автомобильная промышленность. 1991. - № 3. С. 16 - 19.

14. Бахмутов, C.B. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости Текст. : автореф. дисс. .д-ра техн. наук/ C.B. Бахмутов. М., 2001. — 48 с.

15. Бахмутов, C.B. Обобщенная силовая диаграмма, как инструмент оценки устойчивости и управляемости автомобиля Текст. / C.B. Бахмутов, Е.О. Рыков, Ю.В. Шемякин //Автомобильная промышленность. 1992. - № 9. С. 15-18.

16. Бахмутский, М.М. Реакции автопоезда на управление при различных передаточных числах механизма поворота прицепа Текст. / М.М. Бахмутский // Труды МАМИ. 1971. - вып. 129. - С. 28 - 35.

17. Бахмутский, М.М. Исследование влияния конструктивных параметров прицепов на управляемость двухзвенных поездов Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / М.М. Бахмутский. М., 1970. - 18 с.

18. Белковский, В.Н. Шины радиальной конструкции в управляемых колесах универсально-пропашных тракторов Текст. / В.Н. Белковский, Л.Е.

19. Грудзинская, Г.А. Тимошенко, С.Н. Калейник // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990. - № 6. - С. 9-13.

20. Бочаров, A.B. Разработка экспериментально-расчетной методики оценки параметров характеризующих управляемость и устойчивость легкового автомобиля со всеми управляемыми колесами Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук /A.B. Бочаров. -М., 1996. 24 с.

21. Брянский, Ю.А. Влияние стабильности контакта колеса с дорогой на устойчивость и управляемость автомобиля в критических режимах движения Текст. / Ю.А. Брянский, Ю.В. Ермилин // Автомобильная промышленность. 1983. - № 10. С. 21 - 22.

22. Важенин, А.Н. Динамическая модель МТА с учетом условий его функционирования Текст. / А.Н. Важенин, Б.А. Арютов, A.B. Пасин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 9. - С. 21-23.

23. Ванцевич, В.В. Мобильные транспортные машины: Взаимодействие со средой функционирования Текст. / В.В. Ванцевич, М.С. Высоцкий, JI.X. Гилелес. Мн.: Белорусская наука, 1998. - 303 с.

24. Ванцевич, В.В. Новое направление развития теории движения мобильных машин Текст. /В.В. Ванцевич, М.С. Высоцкий, JT.X. Гилелес // Автомобильная промышленность. 1998.-№3. С. 6 — 8.

25. Вахламов, В.К. Автомобили. Основы конструкции: учеб. для студ. высших учеб. заведений Текст. / В.К. Вахламов. М.: Изд-й центр Академия, 2004. - 528 с.

26. Вахламов, В.К. Техника автомобильного транспорта. Подвижной состав и эксплуатационные свойства: Учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений / В.К. Вахламов. М.: Изд-й центр Академия, 2004. - 528 с.

27. Взятышев, М.А. О поперечной устойчивости седельного автопоезда на неустановившемся режиме движения Текст. / М.А. Взятышев // Автомобильная промышленность. 1965. - № 10. С. 20-23.

28. Власко Ю.М. Исследование влияния некоторых параметров и условий движения автопоезда на его управляемость Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Ю.М. Власко. М., 1969. - 21 с.

29. Волошин, Ю.Л. Математические модели колебаний колесных и тягово-транспортных средств Текст. / Ю.Л. Волошин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 6. — С. 37—43.

30. Вонг, Д. Теория наземных транспортных средств Текст. : [пер. с англ. А.И. Аксенова] / Д. Вонг.- М.: Машиностроение, 1982. 284 с.

31. Высоцкий, М.С. Автомобили: Основы проектирования Текст. / М.С. Высоцкий, А.Г. Выгонный, Л.Х. Гилелес [и др.]. Минск : Высш. шк., 1987.- 152 с.

32. Высоцкий, М.С. Динамика длиннобазных автопоездов Текст. / М.С. Высоцкий, A.B. Жуков, Г.В. Мартыненко [и др.]. Мн.: Наука и техника, 1987.- 199 с.

33. Гамаюнов, П.П. Влияние трансмиссии и ходовой части трактора на курсовую устойчивость Текст. / П.П. Гамаюнов, С.А. Алексеев, Д.В. Савицкий [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -2005 -№5.-С. 26-28.

34. Геращенко, В.В. Устройство для регулирования сцепного веса трактора Текст. / В.В.Геращенко // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. - № 5. - С. 14-15.

35. Гинцбург, JI.JI. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах Текст. / Л.Л. Гинцбург, М.А. Носенков // Автомобильная промышленность — 1971-№ 2. С. 14-17.

36. Гннцбург, Л.Л. Модель водителя для исследования движения автомобиля по заданной траектории Текст. / Л.Л. Гинцбург // Автомобильная промышленность 1997.-№ 8. С. 11 - 16.

37. Гинцбург, Л.Л. Некоторые вопросы управляемости автомобиля Текст. / Л.Л. Гинцбург, Б.М. Фаттерман // Автомобильная промышленность. 1964.-№ 8. С. 28-32.

38. Гольтяпин, В.Я. Тракторы серии ТМ фирмы New Holland Текст./ В.Я. Гольтяпин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. - № 4. -С. 14-15.

39. Горшков, Ю.Г. Метод повышения тягово-сцепных и тормозных качеств колесных машин Текст./ Ю.Г.Горшков [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 7. - С. 14—16.

40. ГОСТ 21398 — 89. Автомобили грузовые. Общие технические требования Текст. -Введ. 1991- 01- 01. Изд-во стандартов, 1990. - 15 с.

41. Гребнев, В.П. Эффективность корректирования вертикальных нагрузок на колеса тракторно-транспортного агрегата при торможении Текст. / В.П. Гребнев В.П. [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 4. - С. 27-29.

42. Грей, С. Предотвращение складывания автопоездов Текст. / С. Грей; перевод с анг. N И 42788, ВЦП, 1981.- 13 с.

43. Гуськов, A.B. Оптимизация тягово-сцепных качеств тракторных шин Текст. / A.B. Гуськов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2007.-№7.-С. 19-21.

44. Гячев Л.В. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов Текст. / Л.В. Гячев. М.: Машиностроение, 1981. - 208 с.

45. Давыдов, А.Д. Особенности управляемости и устойчивости легковых автомобилей со всеми управляемыми колесами Текст. / А.Д. Давыдов, Э.М. Никульников, A.B. Бочаров // Автомобильная промышленность. 1993. - № 9. С. 11-14.

46. Давыдов, А.Д. Устойчивость и управляемость АТС. НИЦИМАТ предлагает Текст. / А.Д. Давыдов, В.И. Сальников, М.Б. Сыропатов // Автомобильная промышленность. 1999. - № 7. С. 16-17.

47. Есипов, М.И. Уравнения неголономных связей, наложенных на катящееся колесо с эластичной шиной Текст. / М.И. Есипов. М.: Наука, 1980. - 69 с.

48. Жуков, A.B. Оценка поперечных угловых колебаний двухосного прицепа с учетом нелинейности характеристик подвески Текст. / A.B. Жуков, Ю.Ю. Беленький // Автомобильная промышленность. — 1974. № 12. С. 12-14.

49. Жуков, A.B. Теоретические основы выбора технических параметров и улучшения эксплуатационных свойств специальных лесных машин Текст. : автореф. дис. . д-ра техн. наук. Минск, 1978. - 37 с.

50. Закин, Я.Х. Маневренность движения автомобиля и автопоезда Текст. / Я.Х. Закин. М.: Транспорт, 1986. - 136 с.

51. Закин, Я.Х. Определение маневренных свойств автомобилей и автопоездов Текст. / Я.Х. Закин, М.А. Пурник // Автомобильная промышленность. — 1974. № 2. С. 14-17.

52. Закин, Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда Текст. / Я.Х. Закин. М.: Транспорт, 1967. - 255 с.

53. Зангиев, A.A. Производственная эксплуатация машинно-тракторного парка Текст. / A.A. Зангиев, Г.П. Лышко, А.Н. Скороходов. -М.: Колос, 1996.-320 с.

54. Зангиев, A.A. Снижение потерь времени на холостые ходы агрегатов при вспашке Текст./ A.A. Зангиев [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1991. — № 4. - С. 36—39.

55. Зисман, Л.Г. Исследование маневренных качеств длиннобазных прицепов Текст. / Л.Г. Зисман, Л.Л. Гинцбург // Автомобильная промышленность. 1972. - № 8. С. 13-16.

56. Зисман, Л.М. Исследование поворотливости длиннобазных многоосных прицепов и оптимизация системы управления Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Л.М. Зисман. -М., 1979. 21 с.

57. Зубков, Е.И. Эффективное использование прицепов Текст. / Е.И. Зубков. М.: Транспорт, 1981. - 72 с.

58. Иванов, В.Г. Реальные и потенциальные силы сцепления колеса с дорогой в до экстремальной области проскальзывания Текст. / В.Г. Иванов [и др.] // Автомобильная промышленность. — 2001. — № 8. С. 18—19.

59. Илларионов, В.А. К оценке устойчивости и управляемости автомобиля Текст. / В.А. Илларионов // Автомобильная промышленность — 1971-№ 2 С. 19-22.

60. Илларионов, В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. Текст. / В.А. Илларионов. М.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

61. Итоги науки и техники. Автомобилестроение Текст. [Под ред. Р.В. Ротенберга]. -М.: ВИНИТИ, 1987. Т. 3 156 с.

62. Калаев, С.С. Курсовая устойчивость движения трактора с разомкнутой системой управления Текст. / С.С. Калаев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2008. - № 9. — С. 27-29.

63. Калинковский, B.C. Определение характеристик безопасности шин Текст./ B.C. Калинковский [и др.] // Автомобильная промышленность.- 1995.-№ 1.-С. 23-26.

64. Кальченко, Б.И. Выбор основных параметров ходовой системы колесного трактора с шарнирно сочлененной рамой Текст. / Б.И. Кальченко, Е.Ю. Атаманов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005. — № 11.- С. 22-26.

65. Калявин, В.П. Транспорт от А до Я Текст. : термины, определения, толкования / В.П. Калявин. СПб.: Элмор, 2007. — 608 с.

66. Карапетян, М.Е. Управление движителями транспортно-технологических систем Текст. / М.Е. Карапетян, В.Н. Пряхин // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2005. - № 10. — С. 22— 23.

67. Кисуленко, A.B. Бочаров // Автомобильная промышленность. 2007. - № 12. -С. 18-20.

68. Кнороз, В.И. Работа автомобильной шины Текст. / В.И. Кнороз [и др.]. М.: Транспорт, 1976.- 238 с.

69. Колесников, B.C. Устойчивость транспортных средств в процессе торможения Текст. / B.C. Колесников, Б.А. Кузьмин // Автомобильная промышленность. 1981. - № 6. С. 23 - 24.

70. Кольга, А.Д. Привод тормозной системы автомобиля. Возможности повышения эффективности Текст. / А.Д. Кольга // Автомобильная промышленность. — 2002. № 6. - С. 12-14.

71. Красавин, П.А. Выбор шин легкового автомобиля, улучшающих его управляемость Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / П.А. Красавин. -М, 1988.-26 с.

72. Краснощекое, Н.В. Повышение производительности машинных агрегатов приоритетное направление технической политики в АПК Текст. / Н.В. Краснощеков // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2002. -№ 3.С. 9.

73. Курсов, И.В. Обоснование параметров приспособлений для фронтального агрегатирования культиваторов Текст. : автореф. дис. .канд. техн. наук / И.В. Курсов. Барнаул, 2004. - 23 с.

74. Кутьков, Г.М. Эксплуатационно-технологические показатели пахотных МТА с передней и задней навеской плугов Текст. / Г.М. Кутьков [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. - № 12. - С. 14-16.

75. Лата, В.Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакций на управление Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / В.Н. Лата. М., 1989. - 25 с.

76. Левин, М.А. Теория качения деформируемого колеса Текст. / М.А. Левин [и др.]. М.: Наука, 1989. - 273 с.

77. Литвинов, A.C. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств Текст. / A.C. Литвинов, Я.Е. Фаробин. М.: Машиностроение, 1989. — 240 с.

78. Литвинов, A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля Текст. / A.C. Литвинов. -М.: Машиностроение, 1971. 416 с.

79. Макарян, Р.Г. «Неклассические» случаи криволинейного движения автомобиля Текст. / Р.Г. Макарян // Автомобильная промышленность-2002 -№ 9. С 19 20.

80. Макарян, Р.Г. Статический поворот АТС — поворот, не учтенный теорией автомобиля Текст. / Р.Г. Макарян Автомобильная промышленность. 2007. - № 6. - С. 19-21.

81. Мамити, Г.И. Расчет устойчивости мотоциклов с эластичными шинами Текст. / Г.И. Мамити, М.С. Льянов // Автомобильная промышленность. 2006. - № 5. - С. 34-37.

82. Марциновский, Л.Я. Автомобильные поезда за рубежом Текст. / Л.Я. Марциновский [и др.]. М.: ЦИНТИМ, 1962. - 215 с.

83. Медведецкий, С.И. Влияние износа шин на характеристики увода колес, устойчивость и управляемость автомобиля Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / С.И. Медведецкий. Волгоград, 1988. — 1988. - 22 с.

84. Метелицин, И.И. Теория гироскопа. Теория устойчивости Текст. / И.И. Метелицин. М.: Наука, 1977. - 130 с.

85. Миркитанов, В.И. Комплексные показатели автотракторных поездов Текст. / В.И. Миркитанов // Автомобильная промышленность — 1991.-№2. С. 14.

86. Миронюк, С.К. Использование транспорта в сельском хозяйстве Текст. / С.К. Миронюк. М.: Колос, 1982. - 287 с.

87. Могутнов, В.П. К методике исследования поворачиваемости автомобиля Текст. / В.П. Могутнов // Матер. III науч. конф. молодых ученых; секция автомобилестроения. — Горьковск. политехи, ин-т, Горький, 1987.- С. 50-60.

88. Морозов, Б.И. К методике оценки исследования и оценки управляемости автомобиля Текст. / Б.И. Морозов, Н.М. Грингауз, В.Ф.Кравец // Автомобильная промышленность 1971.- № 10. С. 18-21.

89. Мясищев, Д.Г. Оптимизация управления поворотом шарнирно-сочлененного трактора Текст. / Д.Г. Мясищев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2002. № 1. - С.31-33.

90. Надыкто, В.Т. Поворотливость МТА на основе трактора ХТЗ-120 Текст. / В.Т. Надытко // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. -№ 11. С. 20-22.

91. Надыкто, В.Т. Управляемость и устойчивость движения агрегата на основе МЭС Текст. / В.Т. Надыкто // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. - № 7. - С. 17-20.

92. Неймарк, Ю.И. Динамика неголономных систем Текст. / Ю.И. Неймарк [и др.]. М.: Наука, 1967. - 519 с.

93. Неустановившиеся процессы в колесных и гусеничных машинах: Труды Волгоградского политех, ин-та. Вып. 4. - Волгоград. : 1974. - 215 с.

94. Носенков, М.А. Управляемость и устойчивость автомобиля Текст. / М.А. Носенков, М.М. Бахмутский, JI.JI. Гинцбург М.: НИИНавтопром, 1981.- 48 с.

95. Носов C.B. Моделирование системы «дорога трактор - водитель» с учетом реологических свойств опорного основания Текст. / C.B. Носов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2005. - № 5. — С. 28—30.

96. Отаров A.C. Пути повышения управляемости и устойчивости переднеприводных автомобилей Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук /

97. A.C. Отаров. Тбилиси, 1987.-24 с.

98. Охотников Б.Л. Корректирование нагрузки на колеса ТТА Текст. / Б.Л. Охотников // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2007. № 9. - С. 27-29.

99. Павлов В. А. Кинематика поворотливости двухосного автомобиля по типовой траектории Текст. / В.А. Павлов // Автомобильная промышленность. 1972. - № 6. С. 14-15.

100. Павлов, В.А. Транспортные прицепы и полуприцепы Текст. /

101. B.А. Павлов, С.А. Муханов. -М.: Воениздат, 1981. 191 с.

102. Павлгок, A.C. Выбор конструктивных параметров автопоездов Текст. / A.C. Павлюк. М.: НИИНавтопром, 1986. - 47 с.

103. Павлюк, A.C. Устойчивость и управляемость шарнирно-соединенных машин. Машинно-тракторные агрегаты, автомобильные и транспортные поезда Текст. / A.C. Павлюк, С.Н. Бизяев. Барнаул: Алт. кн. изд-во, 1987.- 132 с.

104. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости автомобиля Текст. / Я.М. Певзнер.-М.: Машгиз, 1947. 155 с.

105. Перебийнос, В.И. Выбор эффективных тракторно-транспортных поездов Текст. / В.И. Перебийнос // Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1997.- № 5. С. 20 22.

106. Погосбеков, М.И. Формула кулона и эластичные шины Текст. / М.И.Погосбеков // Автомобильная промышленность. — 1996. — № 2. С. 16-27.резинокордных композитов : Тезисы докладов 10-го юбилейного симпозиума. М.: НИШП, 1999. - С. 199 - 202.

107. Поливаев, О.И. Влияние упруго демпфирующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА Текст. / О.И. Поливаев, А.Н. Беляев, Е.М. Попов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. -№3. С. 19-22.

108. Поляк, А.Я. Эксплуатация машинно-тракторных агрегатов на повышенных скоростях Текст. / А.Я. Поляк [и др.] М.: Колос, 1974.- 304 с.

109. Поспелов, Ю.А. Оценка устойчивости тракторов и тракторных поездов Текст. / Ю.А. Поспелов, P.A. Левин, A.B. Галаган // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. - № 1. - С. 20-21.

110. Прокофьев, М.В. Исследование движения специализированного автопоезда Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / М.В. Прокофьев. — М., 1972.- 18 с.

111. Радионов, С.Н. Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процссе торможения Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / С.Н. Радионов. Волгоград, 1986. - 23 с.

112. Ревин, A.A. Тормозные свойства трехосного автомобиля с АБС Текст. / A.A. Ревин, П.Н. Мартинсон // Автомобильная промышленность. -1983.- №6. С. 20-22.

113. Репетов, А.Н. Проблемы энергосбережения при эксплуатации машинно-тракторных агрегатов Текст. / А.Н. Репетов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1996. — № 10. С. 20.

114. Робинзон, M.JI. Исследование криволинейного движения седельного автопоезда Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / M.JI. Робинзон. М., 1974. - 18 с.

115. Рокар, И. Неустойчивость в механике Текст. : [пер. с франц.] / И. Рокар. М.: Изд-во иност. лит., 1959. - 287 с.

116. Ронгинский, Ю.В. Курсовая устойчивость многозвенных автопоездов Текст. / Ю.В. Ронгинский, В.А. Топалиди, Ш.Х. Усманов // Автомобильная промышленность. 2001. - № 7. - С. 19-23.

117. Рославцев, A.B. Иерархические уровни исследования МТА Текст. / A.B. Рославцев, В.А. Хаустов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. - № 6. - С. 26-28.

118. Рославцев, A.B. Математическая модель движения МТА с учетом неголономной связи между рабочими органами и почвой Текст. / A.B. Рославцев, Е.Э. Гурковский // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991.-№ 8.-С. 18-21.

119. Рославцев, A.B. Методы исследования движения МТА Текст. / A.B. Рославцев, Г.М. Кутьков // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1998. -№ 5. - С. 10-13.

120. Рославцев, A.B. Методика исследования движения МТА Текст. / A.B. Рославцев, В.А. Хаустов, В.М. Авдеев [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. — № 6. С. 24-28.

121. Рославцев, A.B. Средства исследования МТА Текст. / A.B. Рославцев, В.М. Авдеев, В.М. Третяк [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. — № 3. - С. 26 - 29.

122. Рыков, Е.О. Разработка силового метода для экспериментального исследования устойчивости и управляемости автомобиля Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Е.О. Рыков. М., 1990.-22 с.

123. Саакян, Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных агрегатов Текст. / Д.Н. Саакян. М.: Машиностроение, 1969. -256 с.

124. Сапаров, М.Н. Разработка и обоснование рекомендаций по повышению устойчивости и управляемости автомобиля в горных условиях Текст. : автореф. дис. .канд. техн. наук / М.Н. Сапаров. М.,1989. - 18 с.

125. Селифонов, В.В. Движение сочлененного автобуса с задней толкающей секцией Текст. / В.В. Селифонов, Э.В. Лавровский // Автомобильная промышленность. 1995. — № 3. С. 38 — 39.

126. Смелик, В.А. Критерии оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов / В.А. Смелик, A.A. Гафаров // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2007.- № 4. - С. 33 - 34.

127. Сорочан, Ю.П. Большегрузные автомобили и автопоезда Текст. / Ю.П. Сорочан, Т.П., Раш Т.Н. М.: НИИНавтопром, 1970. - 86 с.

128. Сорочан, Ю.П. Направления развития конструкций прицепов и полуприцепов за рубежом Текст. / Ю.П. Сорочан, Л.Я. Марциновский // Автомобильная промышленность. 1979. - № 1. С. 28 - 33.

129. Сорочан, Ю.П. Рекомендации по унификации параметров грузовых автомобилей и автопоездов Текст. / Ю.П. Сорочан // Автомобильная промышленность. 1982. - № 3. С. 37 - 43.

130. Сорочан, Ю.П. Устройства применяемые за рубежом для предотвращения складывания автомобильных поездов при торможении Текст. : Конструкции автомобилей. Экспресс информация Ю.П. Сорочан. -М.: НИИНавтопром, 1973, вып. 3, С. 66-71.

131. Топалиди, В.А. Система контроля и управления устойчивостью движения автопоездов Текст. / В.А. Топалиди, Э.Н. Никульников, Н.В. Кузнецов // Автомобильная промышленность. 2002. — № I. — С. 10—12.

132. Трепененков, И.И. Эксплутационные показатели сельскохозяйственных тракторов Текст. / И.И. Трепенников. М.: Машгиз, 1959.- 192 с.

133. Фаробин, Я.Е. Теория движения специализированного подвижного состава Текст. : учеб. Пособие / Я.Е. Фаробин, В.А. Овчаров, В.А. Кравцова. Воронеж: Изд-во ВГУ, 1981. - 160 с.

134. Фаробин, Я.Е. Теория поворота транспортных машин Текст. / Я.Е. Фаробин. М.: Машиностроение, 1970. — 176 с.

135. Фаробин, Я.Е. Трехзвенные автомобильные поезда Текст. / Я.Е. Фаробин, Ю.А. Самойленко. М.: НИИНавтопром, 1983. -47 с.

136. Фаробин, Я.Е. Трехзвенные автопоезда Текст. / Я.Е. Фаробин, A.M. Якобашвили, A.M. Иванов и др. ; под общ. ред. Я.Е. Фаробина. М.: Машиностроение, 1993. - 224 с.

137. Фаробин, Я.Е. Укороченное тягово-сцепное устройство для автопоездов Текст. / Я.Е. Фаробин, А.И. Титович, A.M. Иванов и др. // Автомобильная промышленность. 1994. - № 3. С. 14-16.

138. Фэнчер, П.С. Выход прицепа из колеи тягача и его влияние на стабильность и динамические характеристики автопоездов Текст. / П.С. Фэнчер, JI. Сегел; перевод с анг. N И 09337, ВЦП, 1984. - 9 с.

139. Хвостов, В.А. Поворотливость трехосного агрегата с управляемым распределением потоков энергии по бортам Текст. / В.А. Хвостов [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1991. — № 2.- С. 27-29.

140. Чалаганидзе, Ш.И. Маневренность мобильных малогабаритных средств энергетики Текст. / Ш.И. Чалаганидзе, H.A. Габуния // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. - № 4. - С. 22-24.

141. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля Текст. / Е.А. Чудаков.-М. Л.: изд. акад. н. СССР, 1947. - 124 с.

142. Чудаков, Е.А. Теория автомобиля Текст. / Е.А. Чудаков. Избр. тр. Т. 1изд. акад. н. СССР № 1, 1961. 464 с.

143. Шемякин, Ю.В. Методика получения обобщенных показателей для совершенствования управляемости и устойчивости движения автомобиля Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Ю.В. Шемякин. М., 1990. -24 с.

144. Шкрабак, Р.В. Инженерно-технические средства для предотвращения аварий автотракторных поездов Текст. / Р.В. Шкрабак // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2007. — № 3. — С. 47- 49.

145. Шумилин A.B. Метод определения поворота колесного транспортного средства на недеформируемом основании Текст. / A.B. Шумилин, А.Н. Володин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1993.-№8.-С. 17-19.

146. Щитов, C.B. Исследование трактора с корректором сцепного веса и меняющейся точкой прицепа Текст./ C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 2008. № 5. - С. 33-34.

147. Щитов, C.B. Экспериментальные исследования трактора с корректором сцепного веса на транспортных работах Текст./ C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 2006. № 11.— С. 33-34.

148. Щитов, C.B. Тяговые испытания трактора класса 1,4 с изменяемой точкой прицепа Текст./ C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2008. - № 6. - С. 34-35

149. Юшин A.A. Исследование маневренности агрегата с энергонасыщенным трактором Текст. / A.A. Юшин, Б.Ф. Мартынюк, Г.А. Лисовский // Тракторы и сельскохозяйственные машины.—2007. № 3. — С. 6.

150. Schulze J. Rechnergstützte Fahrzeugauslegung zur Erhöhung der Fahrstabilität von Kraftfahrzeugen / J. Schukze // Kraftfahrzeugtechnik. 1982. — №1. - P. 16- 17.

151. Fancher H.S. Offtracking Versus Stability and Dynamic Response of the Frackless Frain /H.S. Fancher, L. Segel // Vehicle Systems Dynamics. — 1983. -№ 1-3.-P. 97-102.

152. Pacejka, H.B. Magic Formula Type Model with Transient Properties, Vehicle System Dynamics Supplement 27 (1997), pp. 234-249.