Повышение эксплуатационных свойств лесных машин для горных условий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, доктор технических наук Холопов, Владимир Николаевич

• Холопов, Владимир Николаевич
• доктор технических наук
• 2003

Оглавление диссертации доктор технических наук Холопов, Владимир Николаевич

Введение

Глава 1 Состояние вопроса. Цель и задачи исследования

Глава 2 Неголономные связи гусеничного движителя лесной машины при движении по склону

2.1 Системы координат и угловые скорости машины

2.2 Определение курсового угла машины

2.3 Определение фактического дифферента машины

2.4 Определение фактического крена машины

2.5 Определение скорости изменения высоты расположения оси ведущей звёздочки оси направляющего колеса) при крене машины.-.

2.6 Определение скорости изменения длины наклонной ветви гусеницы

2.7 Боковое смещение и поворот машины на склоне

2.8 Неголономная связь гусеничного движителя в продольной плоскости

2.9 Неголономная связь гусеничного движителя в поперечной плоскости

Выводы

Глава 3 Влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничной машины на движение по склону.

3.1 Системы координат -.

3.2 Внешние силы и моменты, действующие на машину

3.3 Математические модели движения двухгусеничной лесной машины по склону

3.4 Математическое моделирование движения двухгусеничной машины по склону

Выводы -.-.

Глава 4 Влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов сочленённой гусеничной машины на движение по склону

4.1 Уравнения связи тележек

4.2 Математические модели движения сочленённой гусеничной машины по склону.

4.3 Математическое моделирование движения сочленённой гусеничной машины по склону

Выводы.

Глава 5 Обоснование параметров и разработка сцепного устройства сочленённой гусеничной машины

5.1 Кинематическая схема сцепного устройства

5.2 Кинематика поворота лесной сочленённой машины

5.3 Динамика равномерного поворота машины

5.4 Кинематика движения сочленённой машины через неровность

Выводы

Глава 6 Разработка технических решений, направленных на реализацию теоретических положений

6.1 Технические решения, связанные с системой управления сочленённой гусеничной машины

6.2 Активизация тележек сочленённой машины

6.3 Компоновка лесной машины

6.4 Структурная модель лесной машины

6.5 Результаты исследований экспериментальных машин

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эксплуатационных свойств лесных машин для горных условий»

Актуальность проблемы. В России из покрытых лесом 720, миллионов гектар 37% занимают горные леса. В Восточной Сибири их площадь составляет 42%, а на Дальнем Востоке — 90%. На склонах крутизной до 20° произрастает до 56%, а на склонах от 21° до 30° - 30% общего запаса горных лесов [152].

Лесопользование в горных районах сопряжено с большими экологическими потерями. Повышение эколого-лесоводственных требований к заготовке леса и его восстановления обостряет проблему проведения их на горных склонах. Лесосечные технологии не обеспечивают необходимых условий проведения лесокультурных работ, качество которых на свежих вырубках находится в прямой зависимости от их состояния: захламлённости (объём оставленной древесины после лесозаготовок достигает 100 м3/га), количества пней и их высоты, степени воздействия лесозаготовительной техники на почву. При производстве лесохозяйственных и лесопромышленных работ на горных склонах в значительных объёмах применяется ручной труд, используемые системы машин разработаны на базе сельскохозяйственных или лесопромышленных тракторов, которые спроектированы для эксплуатации в равнинных условиях и на склонах крутизной до 4 — 12°. Конструкции этих машин не соответствуют требованиям безопасности при эксплуатации на склонах большей крутизны из-за низкой устойчивости, не соответствуют требованиям экологической совместимости с окружающей средой. При трелёвке леса тракторами на склонах имеет место снос почвы и её эрозия, на волоках лес практически не восстанавливается из-за повреждений поверхностного слоя почвы.

Существующие системы лесных машин были спроектированы и освоены производством в 1970-е и 1980-е годы. Основу их составляют преимущественно гусеничные машины.

По эргономическим показателям отечественные лесные машины не соответствуют современным требованиям (по уровню шума, вибрации, системам управления исполнительными механизмами, устройствам безопасной эксплуатации и т.д.). Необходимо также повышение их проходимости и экологической совместимости с окружающей средой.

Недостатки отечественных лесных машин снижают их потребительские свойства и делают неконкурентоспособными на рынке лесопромышленного оборудования. Исходя из этого, проблема повышения технического уровня и конкурентоспособности лесных машин, в том числе и гусеничных машин, предназначенных для работы в особо сложных условиях на основе технологии неистощительного природопользования, является весьма актуальной и своевременной.

Таким образом, существующие системы лесных машин не обеспечивают решения проблемы выполнения комплекса лесохозяйственных и лесопромышленных работ в горных условиях. Требуется повышение их эксплуатационных свойств, связанных с экологической совместимостью с окружающей средой и безопасностью работы на склоне. Отсюда следует, что проблемы лесного хозяйства и лесной промышленности обуславливают проблему лесного машиностроения — создание специальных лесных машин для работы на склонах и переувлажнённых почвах. Для ускорения создания и внедрения новых систем машин необходим переход на блочно-модульный принцип их проектирования и изготовления.

Повышение технического уровня и разработка новых высокоэффективных лесных машин невозможны без теоретических и экспериментальных исследований по обоснованию эксплуатационных режимов и новых современных технических решений лесных машин для различных условий эксплуатации, обеспечивающих на стадии проектирования систем машин и их элементов достижение мирового уровня по главным показателям качества (экологическим, эргономическим, безопасности эксплуатации и обслуживания и др.). Это обеспечит их конкурентоспособность и эффективную эксплуатацию. Проведение указанных исследований требует разработки комплекса математических моделей, позволяющих на базе современной вычислительной техники моделировать функционирование технических систем в реальных условиях, исследовать влияние множества факторов на состояние этих систем.

Над решением проблемы создания и совершенствования систем лесных машин работали многие учёные и конструкторы. Научные исследования в области разработки теории и методов проектирования лесных машин проводились такими учёными, как Александров В.А., Алябьев В.И., Анисимов Г.М., Баринов К.Н., Бартенев И.М., Библюк И.И., Бочаров Н.Ф., Варава В.И., Вознесенский Н.П., Воевода Д.К., Гастев В.Г., Герасимов Ю.Ю. Гоберман Л.А., Горбачевский В.А., Добрынин Ю.А., Жуков А.В., Зайчик М.И., Ильин В.Ф., Каверзин С.В., Клычков П.Д., Коновалов A.M., Котиков В.М., Кочнев A.M., Кручинин И.Н., Кувалдин Б.И., Курьянов В.К., Лахно В.П., Лисой В.В., Мельников В.И., Немцов В.И., Орлов С.Ф., Поле-тайкин В.Ф., Провоторов Ю.И., Рогалюк Л.А., Семёнов Н.Ф., Силаев Л.А., Силуков Ю.Д., Слодкевич Я.В., Таубер Б.А., Шестаков Б.А., Ярыгин В.Н. и другими. Результаты исследований этих учёных направлены на решение вопросов повышения эксплуатационных свойств лесных машин, в том числе сочленённых, предназначенных для работы в равнинных условиях. Особое место из-за более сложных условий эксплуатации занимает проблема создания машин для работы в горных условиях. Исследованиями машин, предназначенными для работы на склоне, занимались Авакян Б.Е., Войтешонок B.C., Гоберман Л.А., Двали P.P., Захарян Э.Б., Карапетян Р.В., Кемурджиан А.Л., Коновалов В.Ф., Михайловский Е.В., Поспелов Ю.А., Трепененков И.И., Цимбалин В.Б. и другие. Исследования машин для работы в горных условиях, особенно гусеничных машин, носят преимущественно экспериментальный характер и касаются главным образом сельскохозяйственных тракторов. В работах описан процесс движения машин по склону, рассматриваются факторы, влияющие на характер движения, отмечаются трудности теоретического описания процесса движения в этих условиях. Полученные в известных работах аналитические выражения не позволяют количественно оценить влияние конструктивных параметров гусеничной машины на характеристики её движения по склону. Такая оценка возможна в случае описания процесса движения машины по склону с помощью дифференциальных уравнений. При составлении дифференциальных уравнений движения машины необходимо учитывать возникающие в контакте с опорной поверхностью неголономные (кинематические) связи [58, 99, 101, 109, 151 и др.]. Эти связи выражаются зависимостями между скоростями точек в системе движитель - опорная поверхность, не сводящимися к зависимостям между координатами этих точек. Без учёта неголономных связей теоретическое исследование процесса движения систем с качением даёт ошибочные результаты [99]. Ни в одной из рассмотренных работ нет фундаментальных исследований движения гусеничной машины по склону с учётом неголономных связей её гусениц с опорной поверхностью. Крутизна склона, на котором должна работать лесная машина, может достигать 30° и более. Теоретических работ, связанных с исследованием движения лесной машины в таких условиях и с научным обоснованием их параметров не опубликовано.

В сочленённых машинах, которые находят всё более широкое применение в лесном комплексе, весьма сложной задачей является передача и распределение энергии двигателя внутреннего сгорания по движителям и передача энергии на технологическое оборудование. Системы передачи энергии в транспортно — тяговых машинах, методы их анализа и расчёта разрабатывали Аксёнов П.В., Андреев А.С., Антонов А.С., Богоявленский В.Н., Волков Д.П., Жилин С.А., Иванченко П.Н., Коротоношко Н.И., Лебедев С.П., Магидович Е.И., Петров В.А., Петрушов В.А., Пирковский Ю.В., Погарский Н.А., Степанов А.Д., Яковлев А.И. и другие. Однако, нет опублинованных работ по анализу и синтезу разомкнутых двухпоточных комбинированных передач, обеспечивающих передачу энергии двигателя внутреннего сгорания исполнительным механизмам сочленённых колёсных и гусеничных машин для лесного комплекса.

Целью работы является повышение эксплуатационных свойств лесных машин для обеспечения выполнения лесопромышленных и лесохо-зяйственных работ в горных природно-производственных условиях на основе развития теории движения гусеничных машин и новых технических решений. Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Оценить теоретически влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин на характеристики движения по склону, для чего

- составить в неподвижной системе координат уравнения неголономных связей в продольной и поперечной плоскостях гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении по склону машины с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения;

- разработать математические модели движения по склону двухгусеничной машины с жёсткой и дифференциальной связями между гусениц при наложении и снятии неголономных связей гусениц с опорной поверхностью;

- разработать математические модели движения по склону сочленённой гусеничной машины при наложении и снятии неголономных связей гусениц одной из тележек с опорной поверхностью;

- выполнить математическое моделирование движения гусеничных машин по склону.

2. Обосновать параметры сцепного устройства сочленённой гусеничной машины, при этом

- разработать сцепное устройство сочленённой гусеничной машины, обеспечивающее уменьшение её длины;

- выполнить анализ кинематики и динамики криволинейного движения машины с разработанным сцепным устройством, а также кинематики движения её через неровность;

- дать сравнительную оценку параметров движения сочленённых гусеничных машин с разными сцепными устройствами.

3. На основе теории силового потока обобщить известные системы передачи и распределения энергии двигателя внутреннего сгорания по движителям сочленённой машины, выявить свойства наиболее общей схемы и дать рекомендации по её реализации в силовой передаче сочленённой машины.

4. Разработать технические решения, направленные на реализацию теоретических положений. На основе этих решений создать структуру семейства блочно-модульных унифицированных лесных колёсных и гусеничных машин и структурную модель лесной машины для горных условий.

5. Разработать экспериментальные образцы и провести экспериментальные исследования по проверке новых технических решений и изучению работы силовой передачи сочленённой машины.

Научная новизна диссертации. Заключается в

- развитии теории движения двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин по склону с учётом неголономных связей гусениц с опорной поверхностью, позволяющей на стадии проектирования оценить влияние конструктивных факторов и факторов взаимодействия гусениц с опорной поверхностью на характеристики движения; дополнении теории движения сочленённой гусеничной машины кинематикой и динамикой криволинейного движения и движения через препятствие машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве; разработке структуры семейства блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесных машин, а также структурной модели лесной машины; разработке обобщённой схемы силовой передачи сочленённой машины и обосновании режимов её работы.

Научные положения, выносимые на защиту. Из теоретических разработок - уравнения неголономных связей в продольной и поперечной плоскостях гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении по склону машины с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения; комплекс математических моделей движения по склону с учётом неголономных связей движителей с опорной поверхностью лесных двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин; кинематика и динамика криволинейного движения и движения через препятствие машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве; результаты математического моделирования движения по склону гусеничных машин; обобщённая схема комбинированной силовой передачи сочленённой машины и режимы её работы.

Из научно-технических разработок — новые технические решения ле-сохозяйственных и лесопромышленных машин; структура семейства блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесных машин; структурная модель лесной машины; созданные по результатам исследований экспериментальные машины; практические рекомендации.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Холопов, Владимир Николаевич

Результаты исследования кинематики и динамики криволинейного движения и движения через неровность сочленённой гусеничной машины со сцепным устройством с поперечным стержнем показывают:

- минимальная длина машины при одном и том же угле между продольными осями тележек (угле складывания) с увеличением длины поперечного стержня уменьшается; при максимальном, определяемом касанием гусениц тележек угле между продольными осями тележек, равном 90°, и длине поперечного стержня, равной колее машины, уменьшение длины составляет 28.6%; радиусы поворота сочленённых машин с разными длинами поперечного стержня сцепного устройства одинаковы, если угол между продольными осями тележек равен максимальному; с уменьшением угла между продольными осями тележек радиус поворота увеличивается в большей степени у машины с меньшей длиной поперечного стержня: при максимальном угле между продольными осями тележек, равном 90°, если угол складывания составляет 30°, радиус поворота машины с длиной поперечного стержня, равной ширине машины по гусеницам, меньше радиуса поворота машины без поперечного стержня на 29.2%, а при угле складывания 15° — на 34.7%;

- силовое взаимодействие с опорной поверхностью машин с поперечными стержнями различной длины одинаково;

- при переезде неровности одним бортом сочленённой машины помимо крена тележки имеют место поперечные смещения тележек машины относительно друг друга и изменение направления движения. При отнесённых к колее машины высоте неровности, равной 0,3, высоте расположения горизонтального продольного шарнира сцепного устройства, равной 0.3, и длине поперечного стержня, равной 1, смещение тележек равно 0.095 колеи тележки, а изменение угла, определяющего направление движения, составляет 5.4°. При тех же условиях сочленённая машина с симметричным сцепным устройством с одним вертикальным шарниром имеет относительное смещение тележек больше на 24.2%, а изменение угла, определяющего направление движения, больше на 24%, при этом имеет место дифферент всей машины с перераспределением нагрузок по опорным каткам. Смещение тележек и изменение направления движения увеличиваются при увеличении высоты расположения горизонтального продольного шарнира, а также при уменьшении длины поперечного стержня.

6. Для управления сочленённой машиной со сцепным устройством с поперечным стержнем и двумя вертикальными шарнирами необходимо использование принципа управления, заключающегося в разновременности и последовательности работы двух гидроцилиндров, изменяющих угол между продольными осями моторной и технологической тележек. Разработанные технические решения систем управления сочленённой машиной с поперечным стержнем с двумя вертикальными шарнирами в сцепном устройстве реализуют найденный принцип управления и обеспечивают как осуществление поворота машины, так и изменение расстояния между тележками для повышения проходимости и уменьшения воздействия на почву.

7. Для упрощения анализа силовых передач сочленённых машин в результате наложения силовых и кинематических ограничений на обобщённые узловые точки силового потока выявлены четыре передающих системы, названные редуктором, кинематической муфтой, силовой муфтой и трансформатором. Установлено, что наиболее общей схемой силового потока, описывающей свойства большинства ступенчатых передач сочленённых машин, является схема, включающая в себя кинематическую муфту, выходными ветвями связанную со ступенчатым и бесступенчатым трансформаторами механической энергии.

8. Теоретически и экспериментально определены режимы работы наиболее общей схемы силовой передачи сочленённой машины. Силовыми режимами, которые целесообразно использовать при эксплуатации лесной машины, являются: тяговые режимы с параллельными потоками энергии в трансформаторах при движении машины передним и задним ходом; тяговые режимы с циркуляцией мощности и перегрузкой ступенчатого трансформатора при движении передним ходом и перегрузкой бесступенчатого трансформатора при движении задним ходом; режим торможения с параллельными потоками энергии. Трогание с места сочленённой машины с силовой передачей, выполненной по наиболее общей схеме силового потока, целесообразно осуществлять регулированием режима работы бесступенчатого трансформатора.

9. Для синтеза структурных схем машин, предназначенных для выполнения технологических операций в лесном хозяйстве и лесопромышленном комплексе, рекомендуется структурная модель лесной машины, разработанная на основе группы изобретений автора.

10.Структура семейства блочно-модульных колёсных и гусеничных машин, разработанная на основе колёсного трактора, позволяет создать спектр лесных машин различного технологического назначения, способных работать в заданных условиях, и обеспечить высокую степень их унификации. Предложенные компоновочные схемы лесных гусеничных машин обеспечивают реализацию структуры семейства.

11 .Экспериментальными исследованиями созданных образцов машин доказана работоспособность новых технических решений и целесообразность их применения при создании лесных машин для горных условий.

12.Повышение эксплуатационных свойств лесной машины для горных условий обеспечивается:

- установкой на двухгусеничной машине дифференциального механизма поворота, при этом повышается безопасность движения по склону;

- в двухгусеничной машине с жёсткой кинематической связью между гусеницами уменьшением относительного расстояния от опорной поверхности до центра масс hc и уменьшением коэффициента сопротивления качению f, а также увеличением параметра L/B, колеи машины В, максимального коэффициента сопротивления повороту и коэффициента сцепления гусениц в продольном направлении (psc, при этом уменьшается угол самопроизвольного поворота (если цт =0.675, cpsc =0.75, f = 0.25, то на склоне крутизной 20° при L/B = 1.5, В = 2.2, hc =0.4 угол самопроизвольного поворота машины на пути 10 метров составит 0.6°, а при L / В = 1.25, В = 1.2, hc = 0.9 он увеличивается до 2.8°);

- использованием сочленённой гусеничной машины;

- повышением опорно-сцепных (максимальный коэффициент сопротивления повороту передней моторной тележки jimm , коэффициент сцепления в поперечном направлении задней тележки цтт, коэффициент сопротивления качению гусениц f ) и конструктивных факторов (колея тележек В, длина опорной части гусеницы передней тележки Lm, относительные расстояния от опорной поверхности до центров масс тележек hcmH hCT, отношение весов передней и задней тележек kG) сочленённой гусеничной машины, а также уменьшением суммарной длины дышл тележек lmT = lm + 1T, при этом уменьшается угол разворота машины при боковом скольжении задней тележки; использованием сцепного устройства с поперечным стержнем, длина которого не менее колеи машины; установкой на передней моторной тележке дополнительных поперечных грунтозацепов; установкой на задней технологической тележке механизма блокировки межколёсного дифференциала; применением блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных машин; применением при механической силовой передаче моторной тележки межтележечного дифференциала и гидрообъёмного или электрического привода гусениц технологической тележки; внедрением в конструкцию лесной машины для горных условий предлагаемых технических решений, выполненных на уровне изобретений.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Холопов, Владимир Николаевич, 2003 год

1. Авакян Б.Е. Исследование траектории движения гусеничного трактора и тракторного агрегата на горных склонах: Дис. канд. техн. наук. — Ереван, 1971, 183 с.

2. А.с. №1689182 СССР, МКИ5 В 62 D 53/00. Автопоезд / В.Н. Холопов, В.Ф. Вагнер (Россия). № 4665768/11; Заявлено 15.02.89; Опубл. 07.11.91, бюл.№ 41.

3. А.с. №1733314 СССР, МКИ5 В 62 D. Автопоезд / В.Н. Холопов (Россия). № 4758473/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 15.05.92, бюл. № 18.

4. Аксёнов П.В. Многоосные автомобили.- 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1989.— 280 с.

5. А.с. №1763252 СССР, МКИ5 В 60 К 17/12. Активный автопоезд / В.Н. Холопов (Россия). № 4758825/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 23.09.92, бюл. № 35.

6. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. — М.: Экология, 1995. — 256 с.

7. Александров В.А., Гуцглюк Н.А., Козьмин С.Ф. Модифицированные сельскохозяйственные тракторы для лесозаготовок. М.,1986. — 24 с. — (Лесоэксплуатация и лесосплав: Экспресс - информ. /ВНИПИЭИлеспром; вып. 1).

8. Анисимов Г.М. Научные основы применения трелёвочных тракторов в перспективных технологических процессах лесозаготовок: Автореф. д-ратехн. наук:-Л., 1979.-38 с.

9. Анисимов Г.М. Об управлении экологической совместимостью системы движитель трелёвочного трактора — лесная почва // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. — 1997. № 3. — С. 27-31.

10. Ю.Антонов А.С. Силовые передачи колёсных и гусеничных машин. — Л.: Машиностроение, 1967.—440 с.

11. Х.Антонов А.С., Запрягаев М.М. Гидрообъёмные передачи транспортных и тяговых машин. М.: Машиностроение, 1968. — 212 с.

12. М.Антонов А.С. и др. Гидромеханические и электромеханические передачи транспортных и тяговых машин / А.С. Антонов, Е.И. Магидович, И.С. Новохатько. M.-JL: Машгиз, 1963. — 351 с.

13. ХЗ.Аппель П. Теоретическая механика: том 11 :Динамика системы. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1960. — 487 с.

14. Артоболевский И.И. Теория механизмов. — М.: Наука, 1965. — 776 с.

15. Бабин А.В. Исследование циркуляции мощности в силовых передачах полноприводных армейских автомобилей: Автореф. канд. техн. наук. — Л.: 1971.-24 с.

16. Ю.Базикян Н.А., Манасарян Г.Г. Новая схема ходовой системы гусеничной машины для работы на склонах // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. -№ 10. - С. 13-14.

17. Барановский В.А., Некрасов P.M. Системы машин для лесозаготовок. — М.: Лесная промышленность, 1977. — 248 с.

18. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромышленного оборудования: Учеб. пособие для студентов вузов. —Л.: ЛГУ, 1988. — 240 с.

19. Барский И.Б. и др. Динамика трактора / И.Б. Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков. -М.: Машиностроение, 1973. — 280 с.

20. Бартенев И.Ы., Борисенко В.А. Перспективные конструкции тракторов для лесного комплекса // Лесное хозяйство. — 1994. №3. -С. 45 - 47.

21. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

22. Библюк Н.И. Теоретические основы расчёта параметров движения и улучшения эксплуатационных свойств колёсных лесотранспортных средств: Автореф. д-ра техн. наук. Львов, 1993. - 37 с.

23. Благонравов А.И. Танки и тракторы. Расчёт и конструкции. — М.: Обо-ронгиз, 1940.-392 с.

24. Большаков Б.М. Направления развития техники и технологии лесозаготовительного производства // Лесная промышленность. 1998. - №3. — С. 3-5, 17-19.

25. Борисенко КБ. Система повышения курсовой устойчивости гусеничного тракторного агрегата: Дис. канд. техн. наук. Волгоград, 1991. — 177 с.

26. Бородкгш В. А. Исследование поворота четырёхгусеничного самохода: Дис. канд. техн. наук. Минск, 1971, - 153 с.

27. Бутении Н.В. и др. Курс теоретической механики / Н.В. Бутенин, Я.Л. Лунц, Д.Р. Меркин: В 2-х т. -2-е изд., перераб. М.: Наука, 1979. -Т.2: Динамика. - 544 с.

28. А.с. №1553020 СССР, МКИ5 А 01 В 39/00. Вибрационный подрезающий аппарат / В.Холопов, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин, Г.Г. Ворожейкин, В.А. Борисенко (Россия). № 4426811/31-15; Заявлено 18.05.88; Опубл. 30.03.90, бюл. № 7.

29. Войтешонок В.С. Поворачиваемость полноприводного трактора класса 1.4 горной модификации на склоне: Дис. канд. техн. наук. Минск, 1990.- 198 с.

30. Волков Д.П., Крайнев А. Ф. Планетарные, волновые и комбинированные передачи строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1968.-272 с.

31. Волков Д.П., Крайнев А. Ф. Трансмиссии строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 424 с.

32. ВонгДж. Теория наземных транспортных средств. — М.: Машиностроение, 1982.-284 с.

33. Патент №2006377 России, МКИ5 В 60 G 21/00, В 66 С 23/78. Выносная опора машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4918196/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.01.94, бюл. №2.

34. Гамалеев П.П. Обоснование параметров малогабаритного трактора в составе сельскохозяйственных агрегатов: Дис. канд. техн. наук. — Барнаул, 1999.-33 с.

35. Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надёжности манипуляторов лесных машин: Автореф. д-ра техн. наук. — Воронеж, 1995. — 33 с.

36. Патент№2003646 России, МКИ5 B66D 1/08. Гидравлическая лебёдка/ Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, С.Н. Гужвенко (Россия). №4842344/11; Заявлено 03.05.90;0публ.30.11.93, бюл. №43-44. .

37. Гинзбург Ю.В. и др. Промышленные тракторы / Ю.В. Гинзбург, А.И. Швед, А.П. Парфёнов. — М.: Машиностроение, 1986. — 296 с.

38. Гоберман JI.A. О частном случае применимости теорем Ляпунова и Гур-вица к исследованию устойчивости колёсных систем при переезде одиночного препятствия // Лесной вестник. М.: МГУЛ, 1999. — вып. 4. — С. 95-106.

39. Гоберман JI.A. Проблемы эффективного использования лесных и до-рожно строительных машин на основе повышения их безопасности по опрокидыванию: Дис. .д-ра техн. наук. - М., 1980. - 432 с.

40. Патент №2059502 России, МКИ6 В 62 D 55/00. Горная двухгусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 93036810/11; Заявлено 19.07.93; Опубл. 10.05.96, бюл. № 13.

41. А.с. №1756195 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Горная двухзвенная гусеничная машина/В.Н. Холопов (Россия). № 4796687/11; Заявлено 01.03.90; Опубл. 23.08.92, бюл. № 31.

42. Грабовский А.Г. Повышение эффективности трелёвки леса колёсными тракторами путём обоснования основных конструктивных параметров: Автореф. канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 1992. — 18 с.

43. Грицкевич В.В., Амельчепко П.А., Мелешко М.Г. и др. Двухпоточная объёмная гидромеханическая передача универсально-пропашного трактора // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1992. - № 6. — С. 11-12.

44. Грицкевич В.В. Сравнительная оценка двухпоточных бесступенчатых передач //Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1994. № 1. — С. 15-16.

45. А.с. №1772039 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). -№ 4900819/11; Заявлено 09.01.91; Опубл. 30.10.92, бюл. №40.

46. А.с. №1772040 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). № 4902227/11; Заявлено 14.01.91; Опубл. 30.10.92, бюл. №40.

47. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 168 с.

48. Двали P.P., Мохалдиани В.В. Механическая тяга в горной местности. — М.: Наука, 1970.-235 с.

49. А.с. №1613378 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4633737; Заявлено 09.01.89; Опубл. 15.12.90, бюл. № 46.

50. А.с. № 1614954 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4633736/31-11; Заявлено 09.01.89; Опубл. 23.12.90, бюл.№ 47.

51. А.с. №1689131 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4668424/11; Заявлено 30/03/89; Опубл. 07/11/91, бюл. № 41.

52. А.с. №1689132 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4669770; Заявлено 30.03.89; Опубл. 07.11.91, бюл. № 41.

53. А.с. №1689133 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4671470; Заявлено 03.04.89; Опубл. 07.11.91, бюл. № 41.

54. А.с. №1689187 СССР, МКИ5 В 62 D 55/11. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4682038/11; Заявлено 24.04.89; Опубл. 07.11.91, бюл. № 41.

55. Динамика планетохода / Е.В. Авотин, И.С. Болховитинов, А.Л. Ке-мурджиан и др.; под ред. Б.Н. Петрова и А.Л. Кемурджиана. М.: Наука, 1979.-440 с.

56. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. —М.: Высшая школа, 1970.-322 с.

57. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. - 448 с.

58. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

59. Исаков П.Л. и др. Электромеханические трансмиссии гусеничных тракторов: Теория и расчёт / П.П. Исаков, П.Н. Иванченко, А.Д. Егоров. — JL: Машиностроение, 1981. -302 с.

60. Исследование и разработка средств механизации технологических процессов горных лесосечных работ: Отчёт о НИР (промежуточ.) / СТИ; Рук.В.Н. Холопов. 232/2; № ГР 81038297; Инв. 02860033417. -Красноярск, 1985.-78 с.

61. Исследовать и разработать средства механизации технологических процессов горных лесосечных работ: Отчёт о НИР (промежуточ.) / СТИ;' Рук.В.Н. Холопов. 254/60; № ГР 81038297; Инв. 02870014633.-Красноярск, 1986.-34 с.

62. Казаков О.А. Экспериментальная установка для изучения движения транспортного средства на склонах // Сб. тезисов доклада краевой конференции "Проблемы химико-лесного комплекса" в 2 частях. Красноярск, 1996.-Ч. 1. С.87.

63. Казаков О.А. Метод регистрации результатов эксперимента // Сб. тезисов доклада краевой конференции "Проблемы химико-лесного комплекса" в 2 частях. — Красноярск, 1998. Ч. 2. С.60.

64. Каверзин С.В. и др. Обеспечение работоспособности гидравлического привода при низких температурах / С.В. Каверзин, В.П. Лебедев, Е.А. Сорокин. Красноярск: 1998.-240 с.

65. А.с. №1752613 CCCPj МКИ5 В 61 В 7/06. Канатная трелёвочная установка / В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин,

66. A.И. Харченко (Россия). № 4773838/11; Заявлено 25.12.89; Опубл. 07.08.92, бюл; № 29.

67. А.с. №1794724 СССР, МКИ5 В 61 В 7/00. Канатная установка / Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов (Россия). № 4818517/11; Заявлено 27.02.90; Опубл. 15.02.93, бюл. № 6.

68. Клычков П.Д. Исследование особенностей эксплуатационных свойств лесовозных автопоездов: Автореф. д-ра техн. наук. — Л., 1981. — 37 с.

69. А.с. №1613010 СССР, МКИ5 А 01 В 35/06. Комбинированное орудие для лесных питомников / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин,

70. B.А. Лабзин, В.А. Борисенко (Россия). № 4427706/31-15; Заявлено 18.05.88; Опубл. 15.12.90, бюл. № 46.

71. Коновалов A.M. Влияние вертикальной динамики лесопромышленных тракторов на состояние почв вырубок: Автореф. канд. техн. наук, М., 2001,-26 с.

72. Коновалов В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов. — М.: Машиностроение, 1981.-144 с.

73. Конструкции и расчёт автомобильных поездов / Я.Х. Закин, М.М. Щукин, С.Я: Марголис и др.; под ред. Я.Х. Закина. —Л.: Машиностроение, 1968.-332 с.

74. Котиков В.М. Воздействие лесозаготовительных машин на лесные почвы: Автореф. д-ра техн. наук. — М., 1995. 37 с.

75. Кочнев A.M. Повышение эксплуатационных свойств колёсных трелёвочных тракторов путём обоснования их основных параметров: Автореф. д-ра техн. наук. Санкт-Петербург, 1995. — 36 с.

76. Красненькое В.И., Сидоров Т.П. Боковое движение сочленённой гусеничной машины//Известия вузов. Машиностроение. 1980. -№4, -С. 85-89.

77. Красненькое В.И., Сидоров Т.П. Управление боковым движением сочленённой гусеничной машины // Известия вузов. Машиностроение. — 1980. -№ 5,-С.-88-92.

78. Крживицкий А.А. Снегоходные машины. — М.: Машгиз, 1949. — 236 с.

79. Патент №2050762 России, МКИ6 А 01 В 49/00. Круговое тяговое устройство для обработки почвы / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин, В.Н. Невзоров (Россия). № 93037087/15; Заявлено 19.07.93; Опубл. 27.12.95, бюл. №36.

80. Кристи М.К., Красненькое В.И. Новые механизмы трансмиссий. — М.: Машиностроение. 1967. — 216 с.

81. Кручинин И.Н. Основы взаимодействия резинометаллических гусениц с лесными грунтами и пути повышения проходимости лесотранспортных машин: Автореф. канд. техн. наук. — Воронеж, 1998. — 22 с.

82. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. — М.: Машиностроение. 1993. —288 с.

83. А.с. №1662373 СССР, МКИ5 А 01 В 33/02, 39/18. Культиватор для ухода за лесными культурами / Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4610558/15; Заявлено 30.11.88; Опубл. 15.07.91, бюл. №26.

84. Лабзин В.А. Повышение технического уровня лесных машин путём улучшения экологической совместимости с окружающей средой: Дис. канд. техн. наук. — Красноярск, 2000. — 143 с.

85. Лабзин В.А., Холопов В.Н. Исследование дифференциалов в трансмиссии машины // Проблемы химико-лесного комплекса. Сб. научных трудов Российской научно-практической конференции: В 2 т. — Красноярск, 1994.- Т. 2.-С. 51-54.

86. Лабзин В. А., Холопов В.Н. Способ движения гусеничной машины поперёк склона // Всесоюзная научно-практическая конференция «Использование и восстановление ресурсов Ангаро-енисейского региона»: Сборник научных трудов. -Красноярск, 1992. С. 93-96.

87. Лебедев С.П. Электропередачи в самоходных машинах. — М. — Свердловск: Машгиз, 1961. 224 с.

88. Лисой В.В. Повышение эксплуатационной эффективности гусеничного сочленённого сортиментовоза путём обоснования мощности двигателя: Дис. канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 1992. — 160 с.

89. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. — 416 с.

90. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. — М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

91. Лобанов В.Н. Исследование взаимодействия гусеничного движителя лесных машин со слабым грунтом // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. 1997. - № 1-2. С. 129- 133.

92. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2 т. — 7-е изд. М.: Гос. Изд. Технико-теоретической литературы, 1957 - Т.1: Статика и кинематика. — 379 с.

93. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. -824 с. •

94. Лысых С.А. Обоснование параметров ходовой системы трелёвочного трактора с целью снижения неравномерности работы гусеничного движителя и уплотнения почвы. Автореф. канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 2001.- 18 с.

95. Мартынюк А. А. и др. Динамика и устойчивость движения колёсных транспортных машин / А.А. Мартынюк, Л.Г. Лобас, Н.В. Никитина. — Киев: Техшка, 1981.-223 с.

96. А.с. № 1697630 СССР, МКИ5 А 01 G 23/08. Машина для валки деревьев / В.А. Лабзин, В.А. Холопов (Россия). № 4486931/15; Заявлено 26.09.88; Опубл. 15.12.91, бюл. № 45.

97. Методы квалиметрии в машиностроении / P.M. Хвастунов, В.Я. Кёр-шенбаум, В.Н. Холопов и др.; под ред. P.M. Хвастунова и В.Я. Кершен-баума. М.: МФ ОС Технонефтегаз, 1999. - 212 с.

98. Механизмы бесступенчатого поворота гусеничных тракторов / Бурцев С.Е., Дорменев С.И., Сафронов B.C., Конькова Р.Г. М.: ЦНИИТЭИ-автосельхозмаш, 1990. - 10 с. — (Сер.1. Тракторы и двигатели: экспресс-информ.; вып 12).

99. Михайловский Е.В., Цимбалин В.Б. Теория трактора и автомобиля. — М.: Сельхозгиз, 1960. 336 с.

100. А.с. №1766741 СССР, МКИ5 В 61 В 7/00. Мобильная канатная установка / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров (Россия). №4796684/11; Заявлено 01.03.90; Опубл. 07.10.92, бюл. №37.

101. А.с. № 1441094 СССР, МКИ4 F 16 D 7/06. Муфта / М.И. Герасимов, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин, В.И. Вишняков (Россия). № 4075286/29-15; Заявлено 21.02.86; Опубл. 30.11.88, бюл. № 44.

102. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и её реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Автореф. д-ра техн. наук. М., 1993. - 32 с.

103. Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем. — М.: Наука, 1967.-519 с.

104. Объёмные гидромеханические передачи / О.М. Бабаев, Л.Н. Игнатов, Е.С. Кисточкин и др. Л.: Машиностроение, 1987. - 257 с.

105. Опейко С.Ф. Математическая модель для оценки динамической устойчивости трёхколёсного самохода//Автотракторостроение. Теория и конструирование- Минск: Вышейшая школа, 1983, вып. 18. — С. 78-84.

106. Петров В.А. Гидрообъёмные трансмиссии самоходных машин. — М.: Машиностроение, 1988. 248 с.

107. Планетоходы /АЛ. Кемурджиан, В.В. Громов,И.Ф. Кажукало и др.; под ред. A.J1. Кемурджиана. — М.: Машиностроение, 1982. 319 с.

108. Платонов В.Ф., Левиашвили Г.Р. Гусеничные и колёсные транспорт-но-тяговые машины. — М.: Машиностроение, 1986. — 296 с.

109. Погарский Н.А., Степанов А.Д. Универсальные трансмиссии пнев-моколёсных машин повышенной единичной мощности. — М.: Машиностроение, 1976. -224 с.

110. А.с. №1525031 СССР,МКИ4 В 60 G 5/04, В 62 D 55/104. Подвеска лесного гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). -№ 4378084/31-11; Заявлено 15.02.88; Опубл. 30.11.89, бюл. № 44.

111. А.с. №1684099 СССР, МКИ5 В 60 G 5/00, В 62 D 55/104. Подвеска лесного гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). — №4741742/11; Заявлено 27.09.89; Опубл. 15.10.91, бюл. № 38.

112. А.с. №1749062 СССР, МКИ5 В 60 G 5/04. Подвеска гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). № 4819601/11; Заявлено 03.05.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

113. Полетайкин В.Ф. Проектирование лесных машин. Динамика элементов конструкции гусеничных лесопогрузчиков: Учебное пособие длястудентов специальностей 17.04, 17.11 и аспирантов специальности 05.21.01. Красноярск: КГТА, 1997. - 248 с.

114. Полетайкин В. Ф. Проектирование лесопромышленного оборудования. Красноярск: Изд-во Красноярского университета, 1988. — 176 с.

115. Поливаев О.И. Беляев А.Н., Попов Е.М. Влияние упругодемпфрирую-щего привода ведущих колёс на поворачиваемость МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. -№3. — С. 19 — 22.

116. Поспелов Ю.А. Устойчивость трактора. М.: Машиностроение, 1966. -247 с.

117. Поспелов Ю.А. Эксплуатация и устойчивость тракторного поезда в горных условиях: Дис. д-ра техн. наук. Краснодар, 1988. - 369 с.

118. Прикладной статистический анализ данных: Теория. Компьтер. Обработка. Обл. применения / С.В. Алексахин, А.В. Балдин, В.В. Криницын и др.; Под ред. В.В. Криницына. М.: ПРИОР. - Кн. 1. - 1998. - 336 с.

119. Прикладной статистический анализ данных: Теория. Компьютер. Обработка. Обл. применения / С.В. Алексахин, А.В. Балдин, В.В. Криницын и др.; Под ред. В.В. Криницына. М.: ПРИОР. - Кн. 2. - 1998. - 352 с.

120. Провоторов Ю.И. Оценка параметров лесных колёсных тракторов // Лесная промышленность. 1997. - № 4. - С. 21-22.

121. А.с. №1733290 СССР, МКИ5 В 60 Т 7/12, 13/38. Противооткатный тормоз горной машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4828786/11; Заявлено 23.05.90; Опубл. 15.05.92, бюл. № 18.

122. Разработка технологического оборудования автопоезда для вывозки леса и перевозки сыпучих дорожно-строительных материалов: Отчёт о НИР / СТИ; рук. А.А. Кастрюлин. 232/5; №ГР 77.073.289. - Красноярск, 1977.- 116 с.

123. Расчёт и конструирование гусеничных машин /Н.А. Носов, В.Д. Га-лышев, Ю.П. Волков, А.П. Харченко. -Л.: Машиностроение, 1972. —560с.

124. Рославцев А.В., Гурковский Е.Э. Математическая модель движения МТА с учётом неголономной связи между рабочими органами и почвой //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 8.-С.18-21. .

125. Рославцев А.В., Третьяк В.М., Хаустов В.А. Модульные энерготехнологические средства на базе гусеничных тракторов класса 3 //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. №8. — С. 25 — 27.

126. А.с. №1749100 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06, 12/00. Рулевое управление сочленённой машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4776464/11; Заявлено 02.01.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

127. А.с. №1749101 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Рулевое управление шар-нирно сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). — № 4787771/11; Заявлено 02.02.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

128. Семёнов Н.Ф. Обоснование параметров и технических решений модульных трелёвочных систем с целью повышения производительности и снижения энергоёмкости процесса: Автореф. д-ра техн. наук. СПб., 1996.- 35 с.

129. Система управления сочленённой двухтележечной машиной / В.Н. Холопов (Россия). — Заявка на изобретение №93-038520 от 10.08.93; Положительное решение от 06.12.95.

130. А.с. №1682230 СССР, МКИ5 В 62 D 11/08. Система управления че-тырёхгусеничной машиной / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). —4759322/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 07.10.91, бюл. № 37.

131. А.с. №1678684 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Система управления шар-нирно-сочленённой гусеничной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). -№ 4724193/11; 4724203/11; Заявлено 26.07.89; Опубл. 23.09.91, бюл. №35.

132. А.с. №1749099 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Система управления шар-нирно сочленённой гусеничной машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4758884/11; Заявлено 16.11.89; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

133. Ситников В.Р. Обоснование показателей малогабаритного многоцелевого энергомодуля в составе сельскохозяйственных агрегатов: Авто-реф. д-ра техн. наук. Барнаул, 1999. - 36 с.

134. Скотников В.А. и др. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля / В.А. Скотников, А.А. Мащенский, А.С. Солонский. М.: Агропромиз-дат, 1986.-383 с.

135. Смирнов Г. А. Теория движения колёсных машин. — М.: Машиностроение, 1981.-271 с.

136. А.с. №1772036 СССР, МКИ5 В 62 D 53/04. Соединительное устройство для полурам сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров (Россия). № 4896038; Заявлено 26.12.90; Опубл. 30.10.92, бюл. № 40.

137. Соколов М.О. Обоснование способов и средств повышения опорной проходимости гусеничного лесопромышленного трактора: Автореф.-. канд. техн. наук. Химки, 1994. — 21 с.

138. Патент №2003553 России, МКИ5 В 62 D 55/00. Сочленённая гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4947200/27; Заявлено 21.06.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

139. А.с. №1632858 СССР, МКИ5 В 62 D 53/02. Сочленённая машина / В.Н. Холопов (Россия). № 4666600/11; Заявлено 23.03.89; Опубл. 07.03.91, бюл. №9.

140. А.с. №1665964 СССР, МКИ5 А 01 G 23/08. Способ направленной валки деревьев/В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4724148/15; Заявлено 26.07.89; Опубл. 30.07.91, бюл. № 28.

141. Суханов B.C. Задачи отраслевой науки на современном этапе //Лесная промышленность. 1997. - №2. - С. 4-6.

142. А.с. №1698119 СССР, МКИ5 В 62 D 53/04. Сцепное устройство полурам сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин (Россия). № 4780306/11; Заявлено 09.01.90; Опубл. 15.12.91, бюл. № 46.

143. А.с. №1532415 СССР, МКИ4 В 62 D 53/02. Сцепное устройство сочленённого транспортного средства /В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия).- №4407397/31-11; Заявлено 11.04.88; Опубл. 30.12.89, бюл. №48.

144. Тарасик В.П. Проектирование колёсных тягово-транспортных машин. Мн.: Выш. шк., 1984. - 163 с.

145. Татаринов В.П. Лесозаготовки (Состояние и проблемы повышения эффективности). — М.: Лесная промышленность, 1979. — 224 с.

146. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчёт / И.П. Ксене-вич, В.В. Гуськов, Н.Ф. Бочаров и др.; под ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение. 1991. - 544 с.

147. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов / В.В. Гуськов, Н.Н. Велев, Ю. А. Атаманов и др.; Под общ. ред. В.В. Гуськова. — М.: Машиностроение, 1988.-376 с.

148. Патент №2011558 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия автопоезда с ведущими колёсами прицепа / В.Н. Холопов (Россия). № 4917834/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.04.94, бюл. № 8:

149. А.с. №1761578 России, МКИ5 В 62 D 59/02. Трансмиссия активного автопоезда / В.Н.Холопов (Россия). № 4773417/11; Заявлено 22.12.89; Опубл. 15.09.92, бюл. № 34.

150. Патент №2003507 России, МКИ5 В 60 К 17/36, В 62 D 53/00. Трансмиссия активного автопоезда / В.Н. Холопов (Россия). № 4918193/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

151. А.с. №1736787 СССР, МКИ5 В 60 Т 7/04, В 60 К 17/00. Трансмиссия горной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4795237/11; Заявлено 27.02.90; Опубл. 30.05.92, бюл. № 20.

152. А.с. №1770163 России, МКИ5 В 60 К 17/16. Трансмиссия горной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4816521/11; Заявлено 19.04.90; Опубл. 23.10.92, бюл. № 39.

153. Патент №2003504 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). — №4918194/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. №43-44.

154. Патент №2003505 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия сочленённой машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4918195/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

155. А.с. №632599 СССР, МКИ2 В 60 Р 3/40, 1/28. Транспортное средство для перевозки длинномерных и сыпучих грузов / А.И. Левша, В.Н. Холопов, П.А. Кожевников (Россия). № 2134477/27-11; Заявлено 15.05.75; Опубл. 15.11.78, бюл. № 42.

156. ТрепененковИ.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. М.: Машгиз, 1963. — 271 с.

157. Тюрин Ю.Н., Макаров А.А. Статистический анализ данных на компьютере. М.: ИНФА, 1998. - 528 с.

158. Патент №2004099 России, МКИ5 А 01 В 49/00. Тяговое устройство для круговой обработки почвы / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин, Г.Г. Ворожейкин, А.Г. Ковалёв (Россия). № 4936412/15; Заявлено 14.05.91; Опубл. 15.12.93, бюл. № 45-46.

159. Патент №2006410 России, МКИ5 В 62 D 63/02. Устройство для перевозки грузов / В.Н. Холопов (Россия). № 4682168/11; Заявлено 25.04.89; Опубл. 30.01.94, бюл. № 2.

160. А.с. №1542482 СССР, МКИ5 А 01 G 23/00, А 01 В 39/19. Устройство для подрезания корней / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин (Россия). № 4426329/30-15; Заявлено 17.05.88; Опубл. 15.02.90, бюл. №6.

161. А.с. №1674707 СССР, МКИ5 А 01 В 35/22. Устройство для подрезания корней / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин, Г.Г. Ворожейкин (Россия). № 4426834/15; Заявлено 18.05.91; Опубл. 07.09.91, бюл. № 33.

162. А.с. №1591825 СССР, МКИ5 F 01 В 35/02. Устройство для подрезания корней и выкопки сеянцев / В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4610553/31-15; Заявлено 29.11.88; Опубл. 15.09.90, бюл. №34.

163. А.с. №1634149 СССР, МКИ5 А 01 В 35/02. Устройство для подрезания корней саженцев в питомниках / Г.Г. Ворожейкин, В.А. Борисенко, В.А. Лабзин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов (Россия). № 4427421/15; Заявлено 17.05.89; Опубл. 15.03.91, бюл. № 10.

164. А.с. №1761006 СССР, МКИ5 А 01 В 35/02. Устройство для подрезания корней сеянцев лесных культур / Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов,-В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин (Россия). № 4842310/15; Заявлено 23.05.90; Опубл. 15.09.92, бюл. № 34.

165. Патент №2005640 России, МКИ5 В 62 D 49/08. Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия).-№4918192/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 15.01.94, бюл. № 1.

166. Патент №2003552 России, МКИ5 В 62 D 49/08. Устройство для предотвращения скольжения и опрокидывания трактора / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4873396/11; Заявлено 12.10.90; Опубл.3011.93, бюл. №43-44.

167. Патент №2006196 России, МКИ5 А 01 G 13/00. Устройство для уничтожения сорняков / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин, В.А.

168. Лабзин (Россия).-№ 4850971/15;3аявлено 23.05.90; Опубл.30.01.94, бюл. №2.

169. Патент №2089431 России, МКИ6 В 62 D 11/08, 5/06. Устройство для управления сочленённой двухтележечной гусеничной машиной / В.Н.Холопов, В.А. Лабзин (Россия). -№93036804/11; Заявлено 19.07.93; Опубл. 10.09.97, бюл. №25.

170. А.с. № 198154 СССР, МПК D 62 D. Устройство для управления транспортной машиной с навесными орудиями / В.А. Давыденко, В.А. Воробьёв, Л.Н. Демчук, В.Н. Холопов, В.И. Романов (Россия). № 1059198/30-15; Заявлено 28.02.66; Опубл. 09.06.67, бюл. № 13.

171. А.с. №1542437 СССР, МКИ5 А 01 В 35/02, 39/19. Устройство с гибким подрезающим элементом / В.А. Лабзин, В.А. Борисенко, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов (Россия). № 4448973/30-15; Заявлено 17.05.88; Опубл. 15.02.90, бюл. № 6.

172. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

173. Холопов В.Н. Исследование электромеханической трансмиссии лесовозного активного автопоезда: Дис. канд. техн. наук. — Воронеж, 1972. 157с.

174. Холопов В.Н. Бесступенчатые передачи. Ч. 1. Однопоточные передачи: Учебное пособие для студентов специальности 17.04. — Красноярск: СТИ, 1993.-128 с.

175. Холопов В.Н. Бесступенчатые передачи. Ч. 2. Передачи с разветвлением потока мощности: Учебное пособие для студентов специальности 17.04.-Красноярск: СТИ, 1994.- 108 с.

176. Холопов В.Н. Лесные машины для работы на склонах. Развитие теории и технические решения. Монография. — Красноярск: СибГТУ, 2002. — 225 с.

177. Холопов В.Н. О возбуждении электрических машин электромеханической трансмиссии активного автопоезда // Машиностроение, оборудование, ремонт и эксплуатация: Сборник НИР — Красноярск: СТИ, 1975. — С.-115-120.

178. Холопов В.Н. Распределение крутящих моментов по выходным валам передачи муфта-трансформатор // "Лесоинженерное дело" Материалы конф. по итогам НИР СТИ. - Красноярск: 1970. - С. 172-177.

179. Холопов В.Н. Экспериментальный макет активного автопоезда с электромеханической передачей при дифференциальном приводе генератора // "Лесоинженерное дело" — Материалы конф. по итогам НИР СТИ. — Красноярск: 1970. С. 166-171.

180. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочленённой машины // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1997. - 16 с. — Деп. в ВИНИТИ 05.06.97,№ 1869-В97.

181. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические параметры поворота сочленённой гусеничной машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия . Красноярск, 1995. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 111-В95.

182. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические характеристики преодоления сочленённой машиной неровности // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1995.-21 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 110-В95.

183. Холопов В.Н., Лабзин В.А. К кинематике поворота сочленённой машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия. — Красноярск, 1994. 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 14.11.94, № 2591-В94.

184. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Об уравнениях неголономной связи гусеничной горной машины // Красноярская гос. технол. академия. — Красноярск, 1997. 31 с. - Деп. в ВИНИТИ 08.01.97, № 48-В97.

185. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Силовой анализ равномерного поворота че-тырёхгусеничной машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1995. - 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 109-В95.

186. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Силовые передачи лесных и лесохозяйст-венных машин: Учебное пособие для студентов специальностей 17.04; 26.01 / КПИ Красноярск: -1986. - 87 с.

187. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Способ движения четырёхгусеничной машины поперёк склона // Всесоюзная научно-практическая конференция «Проблемы химико-лесного комплекса»: Сборник научных трудов, том 2. -Красноярск, 1993. -С. 85 88.

188. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Результаты экспериментального исследования дифференциальной трансмиссии активного автопоезда //

189. Машиностроение, оборудование, ремонт и эксплуатация: Сборник НИР — Красноярск: СТИ, 1975. С. - 109-115.

190. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Уравнения-динамического баланса механической системы сочленённой машины // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1995.- 14 с.-Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 108-В95.

191. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Теоретическое обоснование некоторых параметров горной четырёхгусеничной машины // Всесоюзная научно-практическая конференция «Проблемы химико-лесного комплекса»: Сборник научных трудов, том 2. -Красноярск, 1993. -С. 79 85.

192. Холопов В.Н. и др. О движении гусеничной машины по горному склону/Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков О.А.; Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1997. - 9 с. - Деп. в ВИНИТИ 08.01.97, № 47-В97.

193. Холопов В.Н и др. Математическая модель лесной машины для работы на склонах / Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков О.А.; Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1997. - 32 с. — Деп. в ВИНИТИ . 05.06.97, № 1870-В97.

194. Чудаков Д.А. Основы теории трактора и автомобиля. — М.: Сельхозиз-дат, 1962.-312 с.

195. Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно — винтовым движителем по заснеженной местности: Автореф. д-ра техн. наук. — Нижний Новгород, 2001. —32 с.

196. Патент №2015053 России, МКИ5 В 62D 59/04. Шарнирно сочленённая машина/ В.Н. Холопов (Россия). - № 4936407/27; Заявлено 14.05.91; Опубл. 30.06.94, бюл. № 12.

197. Патент №2003554 России, МКИ5 В 62 D 55/00. Шарнирно сочленённое транспортное средство / В.Н. Холопов (Россия). - № 4952191/27; Заявлено 28.06.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

198. Шаров А.Ю. Обоснование размещения технологических путей с учётом несущей способности грунтов и экологических требований в лесах Европейско-Уральского региона: Автореф.канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 1998.-20 с.

199. Шумилин А.В. Математическая модель криволинейного движения гусеничной машины по деформируемому основанию // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. - № 5. — С. 8 —11.

200. Электромеханические передачи /П.Н. Иванченко, И.М. Савельев, Б.З.

201. Шапиро, В.Г. Вовк. М.: Машгиз, 1962. - 432 с.

202. ЭллисД.Р. Управляемость автомобиля. — М.: Машиностроение, 1975. -216с.

203. Яковлев А.И. Конструкция и расчёт электромотор — колёс. М.: Машиностроение, 1970. - 239 с.

204. Яковлев А.И. Электропривод автомобилей и автопоездов. — М.: Машиностроение, 1966. 200 с.

205. Ярыгин В.Н. Влияние нагрузок на катки и конструктивных параметров движителя на сопротивление повороту гусеничных машин: Автореф. канд. техн. наук. М., 1982. — 17 с.

206. Ясюкович Э.И. Моделирование на ЭЦВМ курсового движения колёсного трактора с учётом поперечных колебаний управляемых колёс // Автотракторостроение. Теория и конструирование Минск: Вышейшая школа, 1983,-вып. 18.-С. 124-1.

207. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория — Минск: Выш. шк., 1986. — 208 с.

208. Бартенев И.М. Механизация выращивания многолетних насаждений на склонах. М.: ВНИИТЭИсельхоз ВАСХНИЛ, 1978. 56 с.