Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Степанов, Сергей Васильевич

• Степанов, Сергей Васильевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Степанов, Сергей Васильевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

1.1. Требования к разработке загрузочных устройств как части гибких автоматизированных производственных систем.

1.2. Анализ конструкций загрузочных устройств.

1.3. Цели и задачи исследования.

Глава 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПРОЦЕССА ДВИЖЕНИЯ

И ОРИЕНТИРОВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ В РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТАХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

2.1. Конструктивные особенности пневматических барабанных

У- от загрузочных устройств.

2.2. Моделирование процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного »устройства.

2.2.1. Расчет угла начала скольжения.

2.2.2. Расчет угла начала переворота изделия.

2.2.3. Расчет частоты вращения цилиндра.

2.2.4. Исследование колебательного движения изделия после переворота.

2.2.5. Расчет динамики движения изделия вдоль наклонной поверхности.

2.2.6. Исследование влияния параметров системы «несущая

- поверхность - изделие» на коэффициент трения в ПБЗУ.

2.2.7. Методика расчета математической модели операции активного ориентирования в ПБЗУ.

2.3. Исследование влияния параметров системы «несущая поверхность - изделие» на расход воздуха, обеспечивающий активное ориентирование изделий в СБЗУ.

2.4. Исследование влияния конструктивных параметров СБЗУ на его чувствительность.

Глава 3. МЕТОДИКА И ТЕХНИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Техническое обеспечение исследований.

3.2. Методика и техника проведения эксперимента.

3.3. Методика обработки экспериментальных данных.

Глава 4. АНАЛИЗ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ

БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

4.1. Особенности структуры цикловой производительности пневматических барабанных загрузочных устройств.

4.2. Влияние конструктивных и функциональных параметров устройств на их производительность.

4.3. Определение области рационального использования пневматических барабанных загрузочных устройств.

4.4. Основные пути повышения производительности пневматических барабанных загрузочных устройств.

Глава 5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ

ПРОЦЕССОМ АКТИВНОГО ОРИЕНТИРОВАНИЯ НА БАЗЕ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

5.1. Разработка системы программного управления гибким автоматизированным участком ориентирования на базе пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства.

5.2. Разработка системы автоматического управления гибким автоматизированным участком ориентирования на базе струйного барабанного загрузочного устройства.

Глава 6. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

В ПРОМЫШЛЕННОСТИ

6.1. Инженерная методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств.

6.1.1 Выбор типа устройства.

6.1.2 Расчет конструктивных параметров струйного барабанного загрузочного устройства.

6.1.3. Расчет конструктивных параметров пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства.

6.2. Пример расчета конструктивных и функциональных параметров пневматических барабанных загрузочных устройств.

6.2.1 Пример расчета струйного барабанного загрузочного устройства.

6.2.2 Пример расчета пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства.

6.3. Промышленное применение пневматических барабанных загрузочных устройств.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств»

Внедрение в производственный процесс автоматов и автоматических поточных линий является одним из наиболее эффективных факторов, влияющих на увеличение темпов роста производительности труда. Высокие темпы автоматизации некоторых отраслей промышленности привели в настоящее время к созданию безлюдных производств целых участков и даже цехов. Однако такие производства в основном базируются на специальном оборудовании, которое не обладает необходимой в современных условиях гибкостью. При этом стремительное развитие научно-технического прогресса привело к тому, что сроки морального старения самого прогрессивного оборудования стали меньше сроков физического износа.

Все это привело к необходимости разработки новых нетрадиционных методов проектирования средств производства. Анализ трудов таких ученых, как: Волчкевич Л.И., Иванов A.A., Камышный Н.И., Усов Б.А., Шаумян Г.А. и других, занимающихся вопросами автоматизации в машиностроении, показывает, что основными принципами должны стать универсальность и гибкость, а также автоматическое управление и переналадка создаваемых машин и устройств.

Актуальность темы. Развитие современного производства, а также науки и техники немыслимо без электроники, в частности, ее ведущей отрасли -полупроводниковой микроэлектроники. Несмотря на значительные успехи в создании автоматизированных производств, автоматизация некоторых процессов в полупроводниковом производстве остается на относительно не высоком уровне. Например, пространственное и относительное ориентирование миниатюрных штучных деталей и изделий, загрузка к основному технологическому оборудованию, в кассеты и т.д. Это обусловлено особенностями как изделий электронной техники (малый размер и вес, слабовыраженная асимметрия параметров, высокая чувствительность к механическим воздействиям, загрязнению, окружающей среде, побочным эффектам намагничивания, электролизации), так и технологии (высокая степень зависимости надежности прибора от качества исходного материала, точности соблюдения процесса, требований гигиены). Кроме того, высокая динамичность электронной промышленности в целом и полупроводниковой микроэлектроники в частности, обусловленная быстрой сменяемостью изделий в совокупности с сокращением сроков освоения новых приборов, предопределяет быстрое моральное старение специализированного оборудования. Все вышесказанное обусловило внедрение ГПС в данную отрасль народного хозяйства и привело к нецелесообразности использования в полупроводниковой микроэлектронике традиционных средств автоматизации, например, процесса загрузки с использованием вибробункеров [90, 117], не удовлетворяющих в полной мере специфическим требованиям данных производств. С другой стороны, применение автоматических загрузочных устройств (АЗУ) на базе систем технического зрения, программного ориентирования затруднено, так как данные системы обладают сравнительно низкой производительностью, надежностью, высокой стоимостью [90, 114], требуют для обслуживания высококвалифицированный персонал, сложны в настройке и эксплуатации.

Учитывая, что операция загрузки является неотъемлемой частью практически любого технологического процесса и уровень гибкости, надежности, производительности АЗУ значительно влияет на основные характеристики как основного оборудования, так и производственной системы в целом, разработка и исследование гибких, высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств переходит в разряд наиболее актуальных на современном этапе.

Целью работы является разработка и исследование гибких автоматических загрузочных устройств с распознающей воздушной прослойкой для ориентации штучных изделий, обладающих повышенной чувствительностью к жесткому механическому контакту.

Методы исследования. При разработке научных основ для проектирования АЗУ использовались основные положения теоретической механики, триботехники, математической статистики. Основные задачи работы решались моделированием и анализом моделей, созданных на основе теоретической механики, при решении дифференциальных уравнений, описывающих их, численно. Расчет производительности загрузочных устройств осуществлялся в соответствии с общей теорией производительности. Разработка системы управления гибким АЗУ производилась на основании положений теории автоматического управления. При проведении экспериментальных исследований использовались методы планирования экспериментов. Оценка эффективности математического моделирования, обработка результатов экспериментов, оценка их точности и достоверности проводились с применением ЭВМ методами математической статистики.

Научная новизна. На основании анализа существующих разработок предложен способ распознавания изделия по разнице площадей опорных поверхностей, который лег в основу создания гибкого струйного барабанного загрузочного устройства (СБЗУ).

Разработана математическая модель процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства (ПБЗУ) в условиях газовой смазки.

Разработана система программного и автоматического управления участком ориентирования, который работает в условиях бесконтактного манипулирования изделиями.

Создана методика синтеза пневматических барабанных загрузочных устройств, позволяющая рассчитать конструктивные и функциональные параметры подобных устройств как гибкой системы.

Практическая значимость. Полученные математические модели и результаты экспериментальных исследований легли в основу разработки универсальных, автоматически переналаживаемых, высокопроизводительных и надежных загрузочных устройств, разработка которых, в совокупности с известными техническими решениями, позволяет создать гибкий участок герметизации полупроводниковых приборов. Использование разработанных устройств в роботизированном комплексе по герметизации полупроводниковых приборов в НИИПМ позволяет получить экономический эффект 43420 рублей (в ценах на 1.01.2000) вследствие повышения эффективности производства.

Полученные в результате исследования зависимости могут быть использованы при проектировании гибких пневматических барабанных загрузочных устройств различных типов для ряда отраслей промышленности, к которым предъявляются повышенные требования по промышленной санитарии и гигиене (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XI Международной научно-технической конференции «Математические методы в химии и технологиях» (г. Владимир, 1998 г.), на Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы анализа и обеспечения надежности и качества приборов, устройств и систем» (г. Пенза, 1998 г.), на Воронежской школе «Современные проблемы механики и прикладной математики» (г. Воронеж, 1998 г.), а также на отчетных конференциях Воронежской государственной технологической академии (1998 г., 1999г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 3 патента, 5 статей.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, списка литературы и приложения. Материал диссертации изложен на 163 страницах машинописного текста, содержит 57 рисунков, 19 таблиц и список литературы из 161 наименования.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Степанов, Сергей Васильевич

160 выводы

1. Разработка нового принципа распознавания объекта загрузки по обобщенному критерию - разница площадей опорных поверхностей - обеспечила создание пневматических барабанных загрузочных устройств, способных успешно функционировать в гибких автоматизированных системах и позволяющих решать следующие задачи: автоматическую загрузку миниатюрных изделий разнообразных типоразмеров с активным ориентированием; транспортирование в процессе ориентирования; производить некоторые технологические операции в процессе ориентирования (сушка, охлаждение и

ДР-)

2. Применение газовой смазки между загружаемым объектом и рабочей поверхностью загрузочного устройства с использованием эффектов воздушной прослойки позволяет манипулировать изделиями без их повреждения. Это особенно важно для изделий с заниженными физико-механическими свойствами, выполненных из стекла, керамики, монокристаллов, металлокерамики и др.; со специальными покрытиями из химически активных веществ; с высококачественными обработанными поверхностями, например, зеркальными и т.п.

3. Минимальное количество механических подвижных частей, бесконтактные способы манипулирования, не вызывающие побочные эффекты, незначительные габариты, соизмеримые с размерами загружаемых изделий, способствуют успешному функционированию устройств на автоматизированных участках ряда отраслей промышленности (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

4. Проточность предложенных конструкций обеспечивает простоту встраивания в транспортные технологические линии автоматизированных участков, а также обеспечивает высокую производительность данных устройств.

5. Анализ решения математической модели и экспериментальных исследований показывает, что активное ориентирование изделия осуществляется в процессе его движения по рабочей поверхности загрузочного устройства. При этом наибольшая эффективность процесса ориентирования достигается при следующих ограничениях на основные параметры: для ПБЗУ - <2 < дк, со < сок,; у < ук; Ьц> Ьц к ; для СБЗУ - <2 > 0*; у < ук; Ьч > Ьц к. Причем, для выбранной группы изделий данные величины имеют следующие значения: для ПБЗУ - 0 = 0.23 м3/с, а>к = 0,9 об/с, ук = 7°, Ьц к = 0,4 м; для СБЗУ -дк = 0,0124 м3/с, ук = 3°, Ьцк = 0,225 м.

6. Полученные экспериментально-статистические модели позволяют рассчитывать загрузочные устройства, предназначенные для ориентирования широкого класса изделий, имеющих следующие конструктивные параметры: диаметр опорной поверхности изделия 0.01 - 0.06 м, масса изделия 0.002 -0.0016 кг, высота внутренней части 0.001 - 0.024 м.

7. Повышение производительности пневматических загрузочных устройств возможно за счет, во-первых, сокращения времени рабочего цикла пневматического барабанного загрузочного устройства в результате: совмещения операций транспортирования и активного ориентирования; сокращения времени ориентирования на основании подбора рациональных параметров устройств, во-вторых, в результате сокращения времени переналадки за счет автоматизации данного процесса, в-третьих, рациональное согласование параметров пневматических барабанных загрузочных устройств с параметрами основного технологического оборудования.

8. Методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств, выполненная в виде алгоритма расчета основных параметров устройств, позволяет общедоступными средствами с применением предложенного пакета программ рассчитать основные кинематические характеристики разработанного загрузочного оборудования и создает предпосылки к автоматизации данного процесса.

162

9. Разработанная система управления гибким производственным модулем активной ориентации штучных изделий позволяет: осуществлять автоматическое (программное) управление операцией активного ориентирования разнообразных изделий; автоматически перенастраивать СБЗУ (ПБЗУ) при переходе с одного типа предмета производства на другой; осуществлять корректировку производительности модуля в зависимости от производительности ведущего технологического оборудования; производить автоматическую коррекцию работы устройства при возникновении помех.

10. Результаты и рекомендации, полученные на основании проведенного исследования и реализованные в гибком участке герметизации, способствуют решению задач автоматизации на базе ГПС и позволяют получить годовой экономический эффект 43 тыс. руб. (в ценах йа 1.01.2000), а также создают предпосылки для разработки автоматизированы^ линий производства изделий электронной техникй Й ряда других отраслей промышленности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Степанов, Сергей Васильевич, 2000 год

1. A.c. 1023946 СССР, МКИ G 01G 15/02 Устройство для автоматического взвешивания и дозирования штучных продуктов / В.К. Биттоков, А.Е. Емельянов, Е.Д. Чертов (СССР). № 4637638/10; Заявл. 12.12.88; Опубл. 23.04.91,1. ТГ^тт 1 Ç Ç ^ ,жп

2. JJHJJI J1!^ ÎJ — V^., FUI.

3. A.c. 1039686 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / В.М. Абресман, Е.Г. Вайсман (СССР). № 1896581/25; Заявл. 14.11.83; Опубл. 25.06.86, Бюл. №1 п ^ .i /. — ¿е.: ил.

4. A.c. 1063742 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Ориентирующее устройство / А.И. Цеховский, И.П. Стробыкин, C.B. Прядкин, C.B. Ковалев (СССР). № 5674320/25; Заявл. 06.08.81; Опубл. 30.12.83, Бюл. № 48. - 2с.: ил.

5. A.c. 1151416 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибрационное загрузочное устройство / H.H. Филатов, Н.С. Куркин, А.К. Герцог (СССР). № 1587923/25; Заявл. 10.12.84; Опубл. 26.07.86, Бюл. № 18. - Зс.: ил.

6. A.c. 1155618 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / Н.Д. Рязанов, Е.В. Персиянов (СССР). № 3864510/25; Заявл. 12.12.83; Опубл. 30.10.85, Бюл. № 40. - Зс.: ил.

7. A.c. 1183349 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство / А.П. Брездин, А.Н. Макеев (СССР). № 8907563/25; Заявл. 03.06.85; Опубл. 17.03.87, Бюл. № 8. -4с.: ил.

8. A.c. 1187950 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / П. В. Серовг 'ллп^ л г« 1н(\1 л \ z па. о,---„ п 10 Q4- m m ос тг^^ лг~ лл ■j/ujti oaawi. îz-.iZ.oj, wuyuji. ju.iu.oj, jjiOji. tu. —1. ИЛ.

9. О A „ 1 1 07ПС1 r^r^r^Ti Л ЛТПА О "tO ГЛ 1 /П1 —-------„ .4,™--/

10. O. jTV.U. I10/7JI iVlXVJ'l. JD .¿J V^ //UZ. ОШрЗ'.зОчгШС UyjtlKCpnUC I

11. А.Н. Копенкин (СССР). № 8874510/23; Заявл. 06.11.85; Опубл. 05.10.87, Бюл. № 3. - 2с.: ил.

12. A.c. 1225755 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / С.П. Гон-тарь (СССР). № 8752360/27; Заявл. 03.08.87; Опубл. 05.07.89, Бюл. № 17. -Зс.: ил.

13. A.c. 1229009 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Отводящий лоток вибробункера / И.Б. Брынцев, A.B. Илларионов, А.Т. Лацаев, С.В. Потапкин (СССР). № 3546428/24; Заявл. 28.01.83; Опубл. 07.05.86, Бюл. № 17. - Зс.: ил.

14. A.c. 1255381 СССР, МКИ. В 23 Q 7/08. Устройство для ориентирования ферромагнитных деталей / Р.К. Калнинь, А.П. Полис, Э.К. Зубов (СССР). № 5832410/27; Заявл. 22.06.83; Опубл. 17.05.85, Бюл. № 35. - 4с.: ил.

15. A.c. 1256918 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / П.Е. Ми-шалкин, Л.М. Султанова, В.И. Дамодехин, В.И. Чернышев, Ю.А. Кондратьев (СССР). № 5673035/25; Заявл. 06.04.85; Опубл. 15.01.87, Бюл. № 24. - 2с.: ил.

16. A.c. 1264321 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / Ф.И. Агеев, Л.М. Якубовский, И.В. Зайцев (СССР). № 7809231/25; Заявл. 23.08.86; Опубл. 11.10.88, Бюл. № 2. -4с.: ил.

17. A.c. 1283046 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / Э.В. Свищев, Ю.В. Куприянов (СССР). № 2365741/27; Заявл. 01.10.83; Опубл. 13.02.86, Бюл. № 6. - Зс.: ил.

18. A.c. 1284774 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / С.Г. Сытинский, Ю.К. Бусаров, Э.П. Данилов (СССР). № 4503415/25; Заявл. 03.06.83; Опубл. 10.11.85, Бюл. № 40. - 2с.: ил.

19. A.c. 1289655 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / А.Г. Банников, Ю.В. Востников (СССР). № 6589561/25; Заявл. 27.03.84; Опубл. 20.10.86, Бюл. № 23. - Зс.: ил.

20. A.c. 1294559 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / B.C. Офенгенден (СССР). № 3845074/22; Заявл. 22.01.85; Опубл. 07.03.87, Бюл. №9.-3 е.: ил.

21. A.c. 1320140 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / И.А. Ав-цинов, В.К. Биткжов, Г.В. Попов (СССР). № 1881452/25; Заявл. 14.11.86; Опубл. 23.08.88, Бюл. № 21. - Зс.: ил.

22. A.c. 1340978 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей/ И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР). № 15298723/25; Заявл. 04.06.86; Опубл. 13.11.88, Бюл. № 34. - Зс.: ил.

23. A.c. 1340979 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочно-ориентирующее устройство / А.М. Королев (СССР). № 8970451/25; Заявл. 02.06.85; Опубл. 05.04.87, Бюл. № 8. - Зс.: ил.

24. A.c. 1340985 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочно-ориентирующее устройство / П. А. Русяев (СССР). № 4756523/25; Заявл. 10.03.82; Опубл. 15.10.83, Бюл. № 36. - 4с.: ил.

25. A.c. 1346395 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / A.A. Петухов, М.А. Ковалев (СССР). № 8365870/25; Заявл. 05.12.84; Опубл. 23.04.87, Бюл. № 3. - 2с.: ил.

26. A.c. 1351743 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / Ю.М. Макаль, А.П. Дусенок, A.C. Холосев (СССР). № 2565455/25; Заявл. 02.06.81; Опубл. 08.04.83, Бюл. № 32. - 2с.: ил.

27. A.c. 1364429 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / О.И. Иванченко, А.И. Рудов (СССР). № 3420126/25; Заявл. 02.04.85; Опубл. 13.03.87, Бюл. № 17. - 2с.: ил.

28. A.c. 1364575 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для перемещения и ориентирования деталей, имеющих пазы/ А.М. Маликов (СССР). № 3994748/27; Заявл. 24.12.85; Опубл. 07.01.88, Бюл. № 1. - 2с.: ил.

29. A.c. 1366348 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / Л.И. Богачев, Е.К. Ла-пенко (СССР). № 5689247/22; Заявл. 07.04.86; Опубл. 15.01.88, Бюл. № 2. -4с.: ил.

30. A.c. 1419856 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / В.Г. Гаври-лов, В.П. Ерофеев (СССР). № 2010456/25; Заявл. 17.06.83; Опубл. 05.06.85, Бюл. № 45. - 2с.: ил.

31. A.c. 1442274 СССР, МКИ. В 07 С 5/02. Устройство для контроля и сортировки деталей / М.В. Демидов, В.Е. Шатерников, П.Н. Шпатов, В.В. Жук (СССР). № 1758632/25; Заявл. 14.08.86; Опубл. 07.12.88, Бюл. № 45. - 4с.: ил.

32. A.c. 1452776 СССР, МКИ В 65 G 47/24. Устройство ориентирования и выдачи изделий типа колпачков / Ю.В. Чинов, А.Д. Турчин, О.И. Третьяков (СССР). № 6378032/25; Заявл. 04.02.87; Опубл. 23.01.89, Бюл. № 3. - 4с.: ил.

33. A.c. 1630873 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство ориентированной подачи изделий / A.C. Матянин, А.П. Рябов, В.Ф. Манков (СССР). № 5896210/25; Заявл. 23.03.89; Опубл. 28.02.91, Бюл. № 8. - 2с.: ил.

34. A.c. 1692808 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / Ш.С. Тына-лиев, М.П. Бондаренко, Л.И. Волчкевич, П.Ф. Николаев, А.Р. Пахомов (СССР). № 2589743/25; Заявл. 24.07.89; Опубл. 23.11.91, Бюл. № 43. - Зс.: ил.

35. A.c. 1770231 СССР, МКИ. В 65 G 47/00. Бункерное загрузочно-ориентирующее устройство /В.В. Михайловский, В.Э. Долгов (СССР). № 4854141/03; Заявл. 26.07.90; Опубл. 23.10.92, Бюл. № 39. - Зс.: ил.

36. A.c. 1779538 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер для ориентации деталей типа колпачков/ В.А. Пивоченко, Е.П. Говоров (СССР). № 3873297/25; Заявл. 12.02.91; Опубл. 07.12.92, Бюл. № 45. - 4с.: ил.

37. A.c. 1808621 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / И.И. Соловьев, А.И. Паченко, А.Д. Бесчасный (СССР). № 4778905/25; Заявл. 08.02.90; Опубл. 15.04.93, Бюл. № 2. - 2с.: ил.

38. A.c. 335893 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для бесконтактного ориентирования немагнитных токопроводящих деталей / Э.Э. Лавендел, И.И.

39. Керн (СССР). № 1472765/25; Заявл. 22.09.75; Опубл. 15.03.75, Бюл. № 10. -4с.: ил.

40. A.c. 344700 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для бесконтактного ориентирования немагнитных токопроводящих деталей / И.И. Керн, Б.А. Иоффе, Р.К. Калнинь (СССР). № 1485645/25; Заявл. 21.01.73; Опубл. 15.03.75, Бюл. № 10. - 4с.: ил.

41. A.c. 366894 СССР, МКИ. В 07 С 5/02. Способ бесконтактной магнитной ориентации / Б.А. Иоффе (СССР). № 8947521/25; Заявл. 13.03.71; Опубл. 23.01.73, Бюл. № 8. -4с.: ил.

42. A.c. 387898 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / A.M. Хлебников, А.И. Комаров, А.И. Климов (СССР). № 2314509/25; Заявл. 02.05.71; Опубл. 13.04.73, Бюл. № 28. - Зс.: ил.

43. A.c. 389998 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования плоских изделий/ В.А. Кокотов, В.Г. Летуновский (СССР). № 3426726/27; Заявл. 02.08.71; Опубл. 11.07.73, Бюл. № 30. -4с.: ил.

44. A.c. 407713 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Пневмоинерционный бункер / В.А. Яхимович, В.В. Пушкарь, М.Л. Каганович, Б.В. Подгорелов, А.Г. Гендин, A.A. Здоровцев (СССР). № 1783223/25; Заявл. 24.11.72; Опубл. 15.09.74, Бюл. № 22. - Зс.: ил.

45. A.c. 426790 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для магнитной ориентации электропроводных немагнитных деталей/ А.Я. Кулберг, Б.А. Иоффе, Ю.А. Зоммер (СССР). № 1830012/25; Заявл. 21.09.72; Опубл. 05.05.74, Бюл. № 17.-Зс.: ил.

46. A.c. 465309 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Пневматическое ориентирующее устройство / В.А. Шабайкович (СССР). № 19794992/25; Заявл. 24.12.73; Опубл. 30.03.75, Бюл. № 12. - Зс.: ил.

47. A.c. 486055 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для ориентации немагнитных токопроводных деталей/ Б.А. Иоффе, Р.К. Калнинь, Ю.А. Зоммер, Э.П.

48. Давыденко (СССР). № 1963622/25; Заявл. 18.10.73; Опубл. 25.04.78, Бюл. № 15. - Зс.: ил.

49. A.c. 522042 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Пневматическое загрузочное устройство / В.А. Яхимович, M.JI. Каганович, А.Г. Г^ендин, В.А. Подвалов (СССР). -№ 1689210/25; Заявл. 04.10.73; Опубл. 25.08.76, Бюл. № 10. 2с.: ил.

50. A.c. 537008 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентированной выдачи деталей / Б.В. Баринов (СССР). № 1798362/25; Заявл. 10.01.74; Опубл. 30.11.76, Бюл. № 44. - Зс.: ил.

51. A.c. 545542 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования цилиндрических тел/ В.В. Еремеев, Ю.Л. Гулоян, В.А. Федорова, Г.Д. Лебедев, A.B. Кочетков, А.М. Попов (СССР). № 9076435/25; Заявл. 02.04.75; Опубл. 05.02.77, Бюл. № 5. - 4с.: ил.

52. A.c. 612780 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для ориентации немагнитных токопроводящих деталей/ Б.А. Иоффе, Р.К. Калнинь (СССР). № 1866552/25; Заявл. 20.01.76; Опубл. 30.06.78, Бюл. № 24. - Зс.: ил.

53. A.c. 621628 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования деталей/ В.В. Сафронов, A.A. Иванов, В.А. Огнев, И.Н. Разживин, Б.Г. Гостев (СССР). № 7890541/25; Заявл. 02.04.76; Опубл. 30.08.78, Бюл. № 32. - 4с.: ил.

54. A.c. 730535 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Способ бесконтактной магнитной ориентации плоских ферромагнитных деталей / Ф.И. Молчков, В.А. Огнев, A.A. Иванов, В.М. Голубев (СССР). № 5898321/25; Заявл. 19.04.78; Опубл. 30.04.80, Бюл. № 16. - 2с.: ил.

55. A.c. 776969, СССР МКИ В 65 G 47 / 24. Способ ориентирования изделий/ Г.Н. Косякин, H.A. Рыков (СССР) № 1978643/27; Заявл. 04.07.78; Опубл. 07.11.80, Бюл. № 41 Зс.: ил.

56. A.c. 878494 СССР, МКИ В 23 Q 7/08. Загрузочное устройство / В.А. Омель-ченко (СССР). № 1285627/17; Заявл. 16.08.75; Опубл. 14.03.77, Бюл. № 43. -2с.: ил.

57. A.c. 904984 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для загрузки ферромагнитных деталей / Ю.Н. Елисеев, М.В. Демидов (СССР). № 5843897/25; За-явл. 20.01.75; Опубл. 07.04.77, Бюл. № 12. -4с.: ил.

58. A.c. 973304 СССР, МКИ В 23 Q 7/08. Бункерное загрузочное устройство / В.А. Омельченко (СССР). № 1487522/27; Заявл. 10.10.76; Опубл. 16.07.78, Бюл. № 17. - 1с.: ил.

59. Автоматизация визуального технологического контороля в электронном приборостроении. Л.: Машиностроение, 1987. - 287с.

60. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев, Г.И. Бохачев, И.К. Боряджиев и др.; Под общ. ред. Е.И. Семенова, Л.И. Волчкевича. М.: Машиностроение, София: Техника, 1987. - 376 с.

61. Автоматизация процесса ориентирования и сушки штучных изделий на базе барабанных пневмоинерционных устройств / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов С.В. // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год. / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 179.

62. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров и др.; Под общ. ред. И.А. Клусова. М.: Машиностроение, 1990. 400 е.: ил.

63. Автоматические линии в машиностроении: Справочник. В 3-х т. М.: Машиностроение, 1985. Т. 3. Комплексные автоматические линии и участки / Под ред. А.И. Дащенко, Г.А. Навроцкого. 1985, 480 с.

64. Авцинов И.А. Автоматизация гибкого производства изделий микроэлектроники пневмоцентробежными загрузочными устройствами: Дис. . канд. техн. наук: 05.13.07.-Воронеж, 1989.-259 с.

65. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1981. - 283 е.: ил.

66. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1981.-568 с.

67. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М.Ю. Евстигнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. - 448 с.

68. Бер А.Ю., Минскер Ф.Е. Сборка полупроводниковых приборов и интегральных микросхем: Учеб. для сред. ПТУ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк„ 1986.-279 е.: ил.

69. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Кущев Б.И. Пневматические конвейеры. -Воронеж: Изд-во ВГУ, 1984. 164 с.

70. Блехерман М.Х. Гибкие производственные системы: Организационно-экономические аспекты. М.: Экономика, 1988. - 221 с.

71. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. М.: Машиностроение, 1964. - 291 с.:ил.

72. Бобров В.П., Чеканов Л.И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980. - 286 е.: ил.

73. Ботез И.Г. и др. Механизация и автоматизация сборочных работ / И.Г. Ботез, В.К. Замятин, В.М. Попа. Кишинев: Каря Молдовянескэ, 1987. - 213 с.

74. Булгаков Б.В. Колебания. М.: Государственное изд-во технико-теоретической литературы, 1954. - 891 с.

75. Бухгольц H.H. Основной курс теоретической механики. Кинематика, статика, динамика материальной точки. М.: Наука, 1967, - 467с.

76. В помощь радиолюбителю: Сборник. Вып. 97 / Сост. Б.Г. Успенский. М.: ДОСААФ, 1987.-78 е.: ил.

77. Васильев В.Н., Садовская Т.Г. Организационно-экономические основы гибкого производства: Учеб. пособие для машиностроит. спец. вузов. М.: Высш. шк., 1988. - 272 е.: ил.

78. Волчкевич Л.И. Автоматизация производства электронной техники: Учеб. пособие для средних ПТУ. М.: Высш. шк., 1988. - 287 с.:ил.

79. Волчкевич Л.И., Ковалев М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. - 260 е.: ил.

80. Волчкевич Л.И., Степаньянц Ю.Р. Организационно-технические мероприятия по повышению производительности технологического автоматизированного оборудования: Учеб. пособие для СПТУ. М.: Высш. шк., 1988. - 80 е.: ил.

81. Воронин H.A., Семенов А.П. Смазочные покрытия газодинамических подшипников. М.: Наука, 1982. - 88 с.

82. Гавриш А.П., Двойных H.A. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техшка, 1985.-176с.:ил.

83. Гаркунов Д.Н. Триботехника: Учебник для студентов втузов. 2-е изд., пе-рераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 328 е.: ил.

84. Генкин В.Л., Ерош И.Л., Москалев Э.С. Системы распознавания автоматизированных производств. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1988. - 246 е.: ил.

85. Герметизация сваркой и пайкой полупроводниковых приборов и интегральных микросхем / А.П. Ляшок, A.A. Грачев, Р.Г. Закиров, И.В. Зуев. М.: ЦНИИ Электроника, 1987. - 60 е.: ил.

86. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н. Белянина, В.А. Лещен-ко. М.: Машиностроение, 1984 384 с.

87. Гибкие производственные системы сборки / П. И. Алексеев, А.Г. Герасимов, Э.П. Давыденко и др.: Под общ. ред. А.И. Федотова. Л.: Машиностроение, 1989.-349 с.

88. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехниче-ские комплексы. В 14 кн. Кн. 4 Волчкевич Л.И., Усов Б.А. Транспортно-накопительные системы ГПС. М.: Высш. шк., 1989. 112 с.

89. Гибкое автоматическое производство / Под ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопова. Л.: Машиностроение. 1985. - 245с.

90. Грачев Ю.П. Математические методы планирования экспериментов. М. : Пищевая промышленность, 1979. - 200с.

91. Давыденко Э.П., Канаев A.C. Автоматизация производства средствами ЭМАГО. Рига: Зинатне, 1984. - 224 с.

92. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. М.: Мир, 1980. - 610 с.

93. Егоров В.П. Разработка и исследование системы автоматического ориентирования деталей для гибкой роботизированной сборки: Дис. канд. техн. наук. -М„ 1987.-232 с.

94. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и связь, 1985. - 104 с.

95. Иванов A.A. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. - 248 е.: ил.

96. Иванов A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. - 304.с.

97. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981.-271 е.: ил.

98. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М. Гос-энергоиздат, 1980. - 464 с.

99. Иоффе Б.А., Калнинь Р.К. Ориентирование деталей электромагнитным полем. Рига: Зинатне, 1972. - 299 е.: ил.

100. Исследование процесса ориентирования в барабанных загрузочных устройствах / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. // Материалы XXXVII отчетной научной конференции за 1998 год. / Воронеж, ВГТА, 1999. с. 226.

101. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Пер с нем. ML: Наука, 1976. - 576 е.: ил.

102. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. . 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1985. 325 е.: ил.

103. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Пер. с англ. М.: Наука, 1978. - 832 е.: ил.

104. Крагельский И.В., Виноградова Н.Э. Коэффициенты трения: Справочник. -М.: МАШГИЗ, 1962. 220 с.

105. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 526 е.: ил.

106. Курносов А.И., Юдин В.В. Технология производства полупроводниковых приборов и интегральных микросхем. М.: Высш. шк., 1988. - 367 с.

107. Лебедовский М.С. Автоматические загрузочные устройства: Учеб. пособие.- Л.: Машиностроение, 1980. 75 с.

108. Леонтьев A.M., Лукаш С.П. Регулятор напряжения с фазоимпульсным управлением. Радио, 1992, №9.

109. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие. М.: Высш. школа, 1982. - 224с., ил.

110. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 400 с.

111. Математическая статистика: Учебник / В.М. Иванова, В.Н. Калинина, Л.А. Нешумова и др. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1981. - 371 е.: ил.

112. Математическое моделирование процесса распознавания изделий на газовой прослойке / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов С.В. //

113. Математические методы в технике и технологиях ММТТ-12: Сб. трудов Международ, науч. конф. В 5-ти т. Т.2. / Новгород, гос. ун-т. Великий Новгород, 1999. с. 93-94.

114. Маткин Ю.Л., Камышный Н.И., Клусов И.А. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование. М.: НИИмаш, 1983.-32с.

115. Маткин Ю.Л., Клусов И.А., Варьяш Г.М. Модульный принцип агрегатирования вибрационных загрузочных устройств. М.: ВНИИТЭМР, 1986. 44с.

116. Мишкинд С.И. Применение систем технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. - № 11. С. 35-39.

117. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации машиностроительного производства // Технология машиностроительного производства. М.: НИИмаш, 1982. - 88 с.

118. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. - № 6. С. 39 - 42.

119. Морозов А.И. Автоматизация загрузки-выгрузки изделий: Учеб. пособие для студентов специальности 0636. Горький: Изд-во ГЕИ, 1985. - 80с.

120. Москвин В.К. Научно техническое обоснование и разработка электрогидравлического привода устройств для автоматизации загрузки штучных деталей в станочных комплексах с ЧПУ: Дис. канд. техн. наук. - М., 1983. - 244 с.

121. Найда Г.М., Чичканов Б.И. Оценка гибкости автоматизированных производств // Электронная пром-ть. 1985. № 4-5. с. 26-27.

122. Научно-технические достижения в машиностроении/ И.А. Клусов, Г.М. Варьяш, Ю.Л. Маткин, И.К. Мешкова. Тула: Приок. кн. изд-во, 1987. - 96 с.

123. Общетехнический справочник./ Е.А. Скороходов, В.П. Законников, А.Б. Пакнис и др.: Под общ. ред. Е.А. Скороходова. 4-е изд. испр. - М.: Машиностроение, 1990. - 496 е.: ил.

124. Организационно-техническое проектирование ГПС / В.О. Азбель, А.Ю. Зво-ницкий, В.Н. Каминский и др.; Под общ. ред. С.П. Митрофанова. Л.: Машиностроение, 1986. - 294 с.

125. Патент РФ №2130890, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для сушки и ориентированной подачи деталей/ И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов, С. В. Степанов. 3 е.: ил.

126. Пинегин C.B., Орлов A.B., Табачников Ю.Б. Прецизионные опоры качения и опоры с газовой смазкой: Справочник. Машиностроение, 1984. - 216 е.: ил

127. Пневматические устройства с распознающей газовой прослойкой / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Вестник ВГТА №4/ 1999. с.

128. Повидайло В.А., Пономаренко A.A., Гнатив И.М. Переналаживаемый транс-портно-ориентирующий модуль для плоских деталей // Механизация и автоматизация производства. 1984. - № 11. - с.5-6.

129. Приймак Д.В. Низковольтный тринисторный регулятор напряжения. Радио, 1989, №5.

130. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. - 292 е.: ил.

131. Самарский A.A., Гулин A.B. Численные методы, Учеб. пособие для вузов. -М.: Наука, 1989.-432 с.

132. Сатановский P.JI. Организационное обеспечение гибкости машиностроительного производства. Л.: Машиностроение, 1987. - 96 с.

133. Саутин С.Н. Планирование эксперимента в химии и химической технологии. Л., «Химия», 1975. 48с., ил.

134. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. - 156 с.

135. Селиванов М.Н., Фридман А.Э., Кудряшова Т.Ф. Качество измерений: Метрологическая справочная книга. Л. Лениздат, 1987. - 295с.

136. Силин A.A. Трение и его роль в развитии техники. М.: Наука, 1983. - 176 е.: ил.

137. Силин A.A. Трение и мы. М.: Наука, 1989. - 192с.

138. Спиридонов A.A., Васильев Н.Г. Планирование эксперимента при исследовании и оптимизации технологических процессов. Учеб. пособие. Свердловск.: изд. УПИ им. С.М. Кирова, 1975. - 140с.

139. Справочник по промышленным роботам: В 2-х кн. Кн. 2 / Под ред Ш. Нофа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение, 1994. - 493 с.

140. Стот П. Промышленные роботы переворот в производстве; Сокр. Пер. с англ. / Авт. Предисл и научн. Ред. Л.И. Волчкевич. - М.: Экономика, 1987. 304 с.

141. Сурикова Е.И. Погрешность приборов и измерений. JI.: Изд-во Ленингр. унта, 1975,- 160с.

142. Техническое зрение роботов / В.И. Мошкин, A.A. Петров, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков; Под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. М.: Машиностроение, 1993. -256 с.

143. Техническое зрение роботов / Под ред. А. Пью; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова; Под ред. Г.П. Катыса. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

144. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленинр. отд-ние, 1988. - 332 е.: ил.

145. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений: Пер. с нем. М.: Энер-гоатомиздат, 1988. - 88с., ил.

146. Трение изнашивание и смазка: Справочник / Под ред. И.В. Крагельского, В.В. Алисина. М.: Машиностроение, 1978. - 399 с.

147. Усенко H.A., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. -М.: Машиностроение, 1984. 112с.: ил.

148. Федотов А.П. Исследование и разработка струйных средств автоматизации сборочных процессов: Дис. .канд. техн. наук: 05.02.07. М., 1980. - 176 с.

149. Хофманн Д. техника измерений и обеспечение качества: Справочная книга. -Л.: Машиностроение, 1989. 287с.

150. Черпаков Б.И. Загрузочные и транспортные устройства в автоматизированном производстве. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высшая школа, 1988. -715с.

151. Шабайкович В.А. Автоматическое ориентирование деталей на переналаживаемых устройствах сборочных автоматов: Автореф. дис. .д-ра техн. наук: 05.13.07.-М., 1988.-32 с.

152. Шабайкович В.А. Ориентирующие устройства с программным управлением. Киев: Техшка, 1981.-183 с.

153. Шабайкович В.А. Программное ориентирование деталей. Львов: Виша школа, Изд-во Львов, ун-та, 1983. - 168 с.178

154. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1973. 640 е.: ил.

155. Штейнберг С.А., Жедь В.П., Шишеев М.Д. Опоры скольжения с газовой смазкой. М.: Машиностроение, 1969. - 334 с.

156. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Ч. 1. Статика. Кинематика. Учебник для втузов. Изд. 5-е, испр., М.: Высш. шк., 1977. 368 е.: ил.

157. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. -Киев: Техшка, 1976. 192 с.

158. Brik G., Kelley R., Martins Н., An orienting robot for feeding workpiece stored in bins // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics V.2. - 1991. - P. 151 - 160.

159. Foith G., Eisenbarth C., Enderle F. Real-time processing of binary images for industrial applications // Lect. Notes Comput. Sci. 1981. - V. 109. - P.61 - 168.

160. Martini P., Nehr G. Recognition of angular orientation of objects with help of optical sensors // The industrial Robot. 1989. - V.6. - P.62 - 69.180