Разработка и исследование бункерных устройств для автоматизации процессов захвата из россыпи и последующей транспортировки малогабаритных штучных объектов произвольной формы и размеров тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.14, кандидат технических наук Шитько, Юрий Михайлович

• Шитько, Юрий Михайлович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шитько, Юрий Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ АВТОМАТИЗАЦИИ ЗАГРУЗКИ И ТРАНСПОРТИРОВКИ ШТУЧНЫХ ОБЪЕКТОВ, ЗАДАЧИ РАЗРАБОТОК И ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Обзор состояния существующих автоматических загрузочных устройств для штучных объектов.

1.2. Классификация объектов и особенности их штучной выдачи из БАЗУ.

1.3. Цель и задачи исследования.

Выводы к главе

ГЛАВА 2. МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ ОТДЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА И АВТОМАТИЧЕСКОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА В ЦЕЛОМ ДЛЯ ШТУЧНЫХ МАЛОГАБАРИТНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ФОРМЫ И РАЗМЕРОВ.

2.1. Определение критериев и методика оценки возможности автоматизации процесса штучной выдачи из россыпи малога

Ф баритных объектов произвольной формы и размеров.

2.1.1. Тетраэдр (правильный четырехгранник).

2.1.2. Гексаэдр.

2.1.3. Октаэдр.

2.1.4. Додекаэдр.

2.2. Экспериментальные исследования процессов штучной выдачи из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

2.3. Требования к захватному органу и предконтактная характеристика вакуумного захватного органа.

2.4. Специальные установки для экспериментальных исследований

2.5. Исследование силовых характеристик вакуумного захватного органа.

2.6. Методика проведения экспериментальных исследований.

2.6.1. Исследование изменения коэффициента транспортирования объекта из россыпи при различных режимах работы захватного органа загрузочной ёмкости.

2.6.2. Разработка алгоритма движения элементов захватного органа АЗУ.

2.6.2.1. Алгоритм движения элементов 30 загрузочной ёмкости по варианту 1.

2.6.2.2. Алгоритм движения элементов 30 загрузочной ёмкости по варианту 2.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ШТУЧНОЙ ВЫДАЧИ ИЗ РОССЫПИ МАЛОГАБАРИТНЫХ ОБЪЕКТОВ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ИХ В РАБОЧУЮ ЗОНУ.

3.1. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину Коо = 1,00.

3.2. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 2 для объекта, имеющего величину Коо = 1,00.

3.3. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину К0о = 0, 32.

3.4. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину Коо = 0,32.

Выводы к главе 3. Ф

ГЛАВА 4. НОВЫЕ КОНСТРУКЦИИ ЗАХВАТНЫХ ОРГАНОВ И

БУНКЕРНОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА.

4.1. Бункерное загрузочное устройство.

4.2. Вакуумный захват с гибкими элементами.

4.3. Вакуумный захват с эластичной диафрагмой.

Выводы к главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование бункерных устройств для автоматизации процессов захвата из россыпи и последующей транспортировки малогабаритных штучных объектов произвольной формы и размеров»

Целью экономической стратегии правительства России был и остается неуклонный подъем материального и культурного уровня жизни народа. Реализация этой цели в предстоящем периоде требует ускорения социально-экономического развития, всемерной интенсификации и повышения эффективности производства на базе научно-технического прогресса.

Главная задача состоит в повышении темпов и эффективности развития экономики на базе ускорения научно-технического прогресса, технического перевооружения и реконструкции производства и в достижении на этой основе дальнейшего подъема благосостояния Российского народа.

Повышение производительности труда возможно главным образом за счет разработки и внедрения прогрессивных технологических процессов, оборудования и комплексно-автоматизированных систем.

Наиболее важны данные задачи для машиностроительного комплекса, в котором, прежде всего для отраслей приборостроения и электронной промышленности на технологических операциях автоматической загрузки из россыпи штучными объектами рабочих позиций (заготовки корпусов светодиодов, гранулированные материалы), производства изделий бриллиантовой промышленности (алмазное сырье, полудрагоценные и драгоценные камни).

Создание и использование высокопроизводительного автоматизированного технологического оборудования, обладающего повышенным качеством, надежностью и долговечностью, является важнейшим фактором увеличения эффективности производства, требует новых методов проектирования, изготовления и эксплуатации прогрессивной техники, базирующейся на достижениях научно-технического прогресса. Использование этих достижений осуществляется по двум направлениям:

1) создание принципиально новых моделей технологического оборудования и средств механизации и автоматизации производства;

2) модернизация ранее созданных моделей технологического оборудования, заключающаяся в создании более совершенных модификаций с улучшенными технико-экономическими показателями.

Задачи технологии и автоматизации взаимосвязаны и определяются характером производства. Так в мелкосерийном и серийном производствах необходимо применять гибкие производственные системы (ГПС), исполнительными основными элементами которых является широко переналаживаемые на типоразмер объектов производства (заготовок, деталей и т.п.) автоматические загрузочные устройства (АЗУ), а также роботы и манипуляторы. Крупносерийное и массовое производства требуют использования узко переналаживаемых на типоразмер объектов АЗУ повышенной производительности до (40 . 120) шт/мин.

Одной из основных задач автоматизации производственных процессов является задача автоматической загрузки технологического оборудования штучными объектами.

Широко используемые в промышленности бункерные автоматические загрузочные устройства (БАЗУ), основанные на традиционных способах подготовки штучных объектов к захвату, сопровождающихся интенсивным взаимным движением объектов в россыпи, штучного отделения объектов по их меньшему габаритному размеру и последовательного перемещения на позиции ориентирования, работоспособны только с малогабаритными объектами, имеющими геометрическую форму, близкую к правильным геометрическим телам: шару, цилиндру, кубу, призме и т.п. Поэтому существующие БАЗУ не отвечают возрастающим требованиям широкой переналадки на типоразмер объектов, не обеспечивают требуемой повышенной производительности для обътребуемой повышенной производительности для объектов средних габаритных размеров и неработоспособны с крупногабаритными объектами.

Интенсивное развитие в машиностроительном комплексе отраслей приборостроения, вычислительной техники, электротехнической и электронной промышленностей характеризуется расширением номенклатуры специфических штучных объектов производства, обладающих малой жесткостью и устойчивостью по отношению к воздействиям внешних сил, нестабильностью опорных поверхностей, слабо выраженными признаками асимметрии, а также объектов, не допускающих их интенсивное взаимное движение при расположении в россыпи. Для этих объектов использование БАЗУ практически исключается.

Развитие указанных областей приборостроительного комплекса с расширенной номенклатурой штучных объектов производства, обладающих малыми жесткостью, устойчивостью, габаритными размерами и специфическими свойствами, исключающими их интенсивное взаимное движение в россыпи, требует создания принципиально новых АЗУ, к которым предъявляются следующие требования:

1) исключение воздействия на россыпь объектов внешних сил, разрушающих их геометрическую форму и эксплуатационные свойства;

2) увеличение производительности процессов, обеспечивающих загрузку объектами рабочих позиций;

3) обеспечение возможности широкой переналадки исполнительных органов АЗУ на типоразмер объектов;

4) обеспечение возможности простой компоновки с существующим оборудованием;

5) обеспечение удобства и простоты переналадки и обслуживания.

Целью работы является разрешение проблемы штучного захвата из россыпи, размещенных навалом в бункере малогабаритных объектов произвольной формы и размеров, и последующего их транспортирования на рабочую позицию за счет разработки методов проектирования специальных АЗУ с многофункциональным захватным органом, обеспечивающих решение этой проблемы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- В исследовании критерия формы и размеров необработанных алмазов - как типичных представителей малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В исследовании значимости совокупности факторов, влияющих на величину коэффициента транспортирования, как показателя эффективности штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В разработке методики проектирования и испытаний захватных органов и бункерного автоматического загрузочного устройства.

Научные положения, выносимые на защиту:

- Результаты исследования геометрической формы малогабаритных объектов произвольной формы и размеров и влияния совокупности факторов на эффективность штучного отделения объекта из россыпи.

- Методика проектирования и испытания бункерного автоматического загрузочного устройства.

- Принципиально новая схема бункерного автоматического загрузочного устройства.

Практическая ценность заключается:

- В разработке принципиально новых конструкций устройств штучного отделения из навала малогабаритных объектов произвольной формы и их транспортирования на позицию обработки, внедрение которых обеспечит автоматизацию процесса штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В разработке принципиально новых конструкций захватов, внедрение которых обеспечит автоматизацию процесса подачи штучных объектов на рабочую позицию.

В установленных технологических параметрах процессов подготовки объектов к захвату, их захвату, отделения и транспортирования из россыпи, штучного отделения.

Реализация работы. Полученные в диссертационной работе результаты внедрены на предприятии ЗАО «Пола+» г. Москва в технологическом процессе изготовления заготовок корпусов светодиодов, на предприятии ОАО «2МПЗ» г. Москва в технологическом процессе изготовления мембран, в учебный процесс ГОУ ВПО МГАПИ и в ГОУ ВПО МО Международного университета природы, общества и человека г. Дубна по направлениям подготовки дипломированных специалистов 657800 «Технология машиностроения», 652000 «Механотроника» и 654300 «Проектирование и технология радиоэлектронных средств». За промышленный образец захватного органа автор диссертационной работы награжден бронзовой медалью ВДНХ СССР.

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались и обсуждались на двух Международных научно-технических конференций «Информационные технологии и моделирование приборов и техпроцессов в целях обеспечения качества и надежности»(Сафага (Египет) 12-19 марта 2005 г., Сусс (Тунис) 9-16 октября 2005 г.).

Публикация. По материалам выполненной диссертации опубликовано пять статей и получено пять авторских свидетельства на изобретения.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Она содержит 174 стр. основного текста, 84 рисунка, 194 таблицы, список литературы из 70 наименований и приложения на 5 страницах.

Заключение диссертации по теме «Технология приборостроения», Шитько, Юрий Михайлович

Выводы к главе 4

1. Разработана базовая схема и на её основе конструкция бункерного автоматического загрузочного устройства, осуществляющая процесс штучного отделения малогабаритных объектов произвольной формы и размеров из россыпи.

2. Разработаны конструкции вакуумных захватов, осуществляющие процесс захвата малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

Внедрение результатов диссертационной работы в технологический процесс изготовления заготовок корпусов светодиодов и мембран обеспечивает автоматизацию процесса подачи штучных малогабаритных объектов произвольной формы и размеров на рабочую позицию и позволяет получить экономический эффект за счет сокращения объёма ручного труда.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Практически полное отсутствие на сегодняшний момент бункерных автоматических загрузочных устройств, выполняющих штучное отделение из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы, приводит к необходимости создания бункерного устройства для автоматизации процессов захвата из россыпи и последующей транспортировки малогабаритных штучных объектов произвольной формы и размеров, решающего данную задачу.

Разработанный критерий формы для типичного представителя малогабаритных объектов произвольной формы и размеров - необработанных алмазов позволяет унифицировать оценку коэффициента транспортирования для малогабаритных объектов произвольной формы и размеров. В процессе исследований установлено, что для объекта производства, имеющего коэффициент объёма объекта (К0о = 0,3183), диапазон изменения коэффициента транспортирования находится в пределах 0,34 . 0,87, а для объекта с К0о = 1,00 - находится в пределах 0,44 . 0,99, что позволяет оценить ограничения, накладываемые на технологические режимы процесса штучного отделения из россыпи объектов производства. Предконтактная характеристика для захватных органов позволяет оценить силовое воздействие захватного органа на объект захвата. Критерий эффективности бункерного автоматического загрузочного устройства позволяет оценить процесс штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров. Полученная зависимость коэффициента транспортирования, как показателя эффективности штучного отделения из россыпи объекта производства, от совокупности факторов Кт = f (С) , позволяет оптимизировать конструкцию бункерного автоматического загрузочного устройства и технологические режимы процесса штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров. Разработанная принципиальная схема нового бункерного автоматического загрузочного устройства, использованная при разработке новых бункерных устройств штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров, позволяет автоматизировать этот процесс.

Методика, использованная при проектировании и испытании захватных органов и бункерного автоматического загрузочного устройства, позволяет создавать загрузочные устройства аналогичного класса назначения. Результаты диссертационной работы используются на предприятии ЗАО «Пола+» в технологическом процессе изготовления заготовок корпусов светодиодов, что позволяет повысить надежность захвата и сократить объём ручного труда; на предприятии ОАО «2МПЗ» в технологическом процессе изготовления мембран, что позволяет автоматизировать процесс подачи заготовки мембраны, имеющую малую жесткость и устойчивость по отношению к воздействию внешних сил, на рабочую позицию и внедрены в учебный процесс в ГОУ МО Международного университета природы и человека «Дубна» и в ГОУ ВПО МГУПИ по направлениям подготовки дипломированных специалистов в области проектирования и создания автоматизированных комплексов, что позволит повысить эффективность обучения студентов.

За промышленный образец вакуумного захватного органа получена бронзовая медаль ВДНХ СССР.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шитько, Юрий Михайлович, 2006 год

1. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. М.: Наука, т. 1, 1970. - 608 е., т. 2, 1971.- 1007 с.

2. Артоболевский И.И., Капустин И.И., Прейс В.Ф. Производительность и методы ориентации штучных деталей в автоматических бункерных захватно-ориентирующих устройствах //Теория машин автоматического действия. М.: Наука, 1970.-С. 126- 129.

3. Артоболевский И.И., Кулешов Е.М. Основы теории подачи деталей при действии на них нескольких движущихся сил // Теория машин автоматического действия. М.: Наука, 1970. - С. 119 - 125.

4. Артоболевский С.И. Машины-автоматы. М.: Машгиз, 1949.- 250 с.

5. Балакшин Б.С. Основы технологии машиностроения. М.: Машиностроение, 1969.-549 с.

6. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. М.: Машиностроение, 1964. - 291 с.

7. Витенберг М.В., Лебедовский М.С. Оценка степени подготовленности изделий к автоматической сборке // Научные основы автоматизации сборочных машин. М.: Машиностроение, 1976. - С. 31 - 34.

8. Владзиевский А.П. Автоматические линии в машиностроении. М.: Машиностроение, 1958. - 340 с.

9. Владзиевский А.П., Белоусов А.П. Основы автоматизации и механизации технологических процессов в машиностроении. М.: Высшая школа, 1974. -352 с.

10. Волчкевич Л.И., Кузнецов М.М., Усов Б.А. Автоматы и автоматические линии. М.: Высшая школа, 1976, ч. 1 - 230 е., ч. 2 - 336 с.

11. Волчкевич Л.И., Усов Б.А. Автооператоры. М.: Машиностроение, 1974. -214 с.

12. Давыденко Э.П. Основы теории проектирования электромагнитных устройств автоматизации вспомогательных операций в дискретном производстве: Дисс. .докт.техн.наук М.: 1986. — 445 с.

13. Епифанов В.И, Песина А.Я., Зыков JI.B. Технология обработки алмазов в бриллианты. Изд. 3-е, перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1987. 320 с.

14. Идельчик И.Е. Гидравлические сопротивления. М.: Госэнергоиздат, 1964. -316с.

15. Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. -М.: Машиностроение, 1981.-271 с.

16. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машгиз, 1977. -284 с.

17. Камышный Н.И. Основы проектирования механизмов питания станков: Дисс. докт.техн.наук. М., 1959.-210 с.

18. Капустин И.И. Автоматизация производственных процессов в легкой промышленности. — М.: Гизлегпром, 1963. 384 с.

19. Капустин И.И, Ильинский Д.Я., Карелин М.П. Устройства и механизмы автоматических сборочных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 297 с.

20. Клусов И.А. Технологические системы роторных машин (основы расчета и проектирования).-М.: Машиностроение, 1976.-231 с.

21. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. - 398 с.

22. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1978.-294 с.

23. Кошкин JI.H. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1982.-336 с.

24. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин. Рига: Зинатне, 1970. -250 с.

25. Лебедовский М.С. Механизация в промышленности (справочная книга). -Л.: Лениздат, 1967. 254 с.

26. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.: Лениздат, 1976.-253 с.

27. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация сборочных работ. Л.: Лениздат, 1970.-448 с.

28. Малкин Д.Д. Основные задачи теории вибрационных станков и загрузочных устройств: Дисс.докт.техн.наук.-М.: 1970.-365 с.

29. Малов А.Н., Прейс В.Ф. Механизация и автоматизация штамповочных работ.-М.: Машгиз, 1955.-308 с.

30. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы. -М.: Машгиз, 1963.-298 с.

31. Муцинек К.Я. Основы проектирования сборочных автоматов и линий. Рига: Зинатне, 1981. - 221 с.

32. Новиков М.П. Научные основы автоматизации сборки машин. М.: Машиностроение, 1976. -472 с.

33. Норицын И.А., Власов В.И. Автоматизация и механизация технологических процессов ковки и штамповки. М.: Машиностроение, 1967, - 390 с.

34. Орлов Ю.Л. Морфология алмаза. -М.: Академия наук СССР, 1963. 236 с.

35. Повидайло В.А., Беспалов К.И. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств для металлорежущих станков. М.- Киев: Машгиз, 1959. -107 с.

36. Прейс В.Ф., Станков П.С., Бляхеров И.С. Классификация изделий электронной техники по степени сложности автоматизации их загрузки // Вопросы радиоэлектроники. Серия Технология производства и оборудования, вып. 12, 1964,-С. 11-20.

37. Прейс В.Ф., Усенко Н.А. Автоматизация загрузки роторных линий. Киев: ДНТП, 1968.-40 с.

38. Рабинович А.Н. Механизация и автоматизация сборочных процессов в машиностроении и приборостроении. -М.: Машиностроение, 1964.-283 с.

39. Рабинович А.Н., Яхимович В.А., Боечко Б.Ю. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. Киев: Техника, 1965. - 380 с.

40. Усенко Н.А., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. -М.: Машиностроение, 1984. -210 с.

41. Хрусталев М.И., Шуан Е.Ф. Механизация штамповочных работ. М.: Гиз-местпром, 1967. - 183 с.

42. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1971. 639 с.

43. Шерешевский Н.И. Анализ и синтез многоярусной сборки. М.: Машиностроение, 1971.-248 с.

44. Шитько Ю.М. Математическая модель схвата для предметов манипулирования, имеющих выпуклую округлую форму //Автоматизация технологии про изводства электронной техники / Сборник научных трудов. М.: МИЛ, 1992. -С. 124-126.

45. Щербаков А.С. Исследование и разработка автоматических загрузочных устройств для подачи тонколистовых плоских заготовок в электровакуумном производстве и приборостроении: Дисс.канд.техн.наук. М.: МВТУ им. Баумана, 1971. - 176 с.

46. Щербаков А.С. Автоматическое загрузочное устройство для плоских заготовок //Механизация и автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1974, №7. С. 27-29.

47. Щербаков А.С. Автоматическое загрузочное устройство // Механизация и автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1987, № 6. - С. 21 - 23.

48. Щербаков А.С., Лихачев В.Н. Автоматическое загрузочное устройство с активной подготовкойзаготовок к захвату // Механизация и автоматизация производства. -М.: Машиностроение, 1988, № 2. С. 14 - 16.

49. Щербаков А.С., Проскуряков B.C. Вакуумный захват // Механизация и автоматизация производства. -М.: Машиностроение, 1978, № 2. С. 18 - 19.52.1. Щербаков А.С.

50. Крючков М.А., Шитько Ю.М. Исследование коэффициента транспортирования объекта из россыпи // Инновационные технологии и повышение качества в приборостроении. Выпуск 4 / Сборник научных трудов. М.: - МГАПИ, 2000. - С. 9 - 20.

51. Крючков М.А., Шитько Ю.М. Определение параметра,53.1. Щербаков А.С.влияющего на заполняемость загрузочного устройства // Инновационные технологии и повышение качества в приборостроении. Выпуск 5 / Сборник научных трудов. М.: - МГАПИ, 2000. - С. 12 - 21.

52. Яхимович В.А. Переналаживаемые сборочные автоматы. Киев: Техника, 1979.- 176 с.

53. Яхимович В.А., Хащин Ю.А. К вопросу определения показателя технологичности конструкций с точки зрения автоматизации сборки // Известия вузов. М.: Машиностроение, 1973, № 7. - С. 48 - 51.

54. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. Киев: Техника, 1976. - 191 с.

55. Aiming for flexibility in manufacturing systems. Amer.Mach., 1980, 124 № 3, P. 167- 182.

56. A new vibration speeds up bowe feeders. Metall working Production, vol.1 lo, №21, 1966, P. 67-74.

57. Auer S. Effektivittatsuntersushungen zum Einsatz von Industrieroboten. 27 Int.Wiss.Kollag., Ilmenau, 25 - 29 Okt., 1982. Heft 7. Vortrags B4, B5. Ilmenau, s.a.c. 19-21.

58. Baldwin S.P. Now to make sure of easyassembiy. Tool and manufact. Eng., vol. 56, №5, 1966, P. 76-78.

59. Davies P.B., Langer P.Y. Classification and performance of arientily devices. -Advancesin Machine Tool Design and Research, 1967, part 2, P. 1285 1300.

60. Hartley J. Diversification cantinues. Ind.Robot, 1982, 9, № 4, P. 260-264.

61. Minder J.Forderrinnen. Die Fordertechnik, 1912, Heft 2.

62. Moller W. Industrieroboten Pro. and Kountra-Elek-Aur., 1982, 35, № 19, 27 -28,30, P. 35-40.

63. Rhum R.Bewertungder Arbeits-Kraftung der mitihrer Freisetzung beim Einsatz von Industrieroboter-technik Verdundenen Effekte. 27. Int.Wiss.Kollog., Ilmenau, 25 - 29 Okt., 1982, Heft 7. Vortrags. B4, B5. Ilmenau, s.a.c., P. 23 -25.

64. Robots reffect level of automation and forecast for 83 is low. Chart.Mech.Eng., 1983, 30, №3, P. 9-12.

65. Tonshoff U.K.Einfluo der Fertigungsantomatisieming auf das Konstruktent, 1981, 12, №8, P. 26-30.

66. Weiss К. Anwendugsbereiche von auttomatischen Ordnungsuund Zufuhrsysten Industrie Anzeiger, 1979, V. 101, № 101, P. 24 - 25.

67. A.c. 1355333 СССР, МКИ4 В 21Д 43/18. Захватный орган для заготовок/ Щербаков А.С., Филиппов В.В., Батагова Е.Б., Шитько Ю.М. Опубл. 1987, Бюл. № 44.

68. А.с. 1391784 СССР, МКИ4 В 21Д 43/18. Захватный орган/ Щербаков А.С., Горлов В.В., Батагова Е.Б., Шитько Ю.М. Опубл. 1988, Бюл. № 16.