Оценка маневренных характеристик судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания и разработка метода выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну заданные маневренные характеристики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.01, кандидат технических наук Крюков, Павел Николаевич

• Крюков, Павел Николаевич
• кандидат технических наук
• 2001

Оглавление диссертации кандидат технических наук Крюков, Павел Николаевич

Введение.

Глава 1. Концепции регламентирования и обеспечения маневренных качеств судов.

Глава 2. Существующие способы обеспечения маневренных качеств судов внутреннего и смешанного плавания при их проектировании.

Глава 3. Принципы построения метода выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну заданные маневренные качества. Корпусные диаграммы судов.

Глава 4. Разработка метода выбора и расчета движительнорулевого комплекса, обеспечивающего судну регламентируемые маневренные характеристики.

4.1 Поворотливость судна.

4.2 Устойчивость судна на прямом йурсе.

4.3 Управляемость судна при ходе с'неработающими движителями.

Глава 5. Динамические характеристики управляемости судна на переднем ходу.

5.1 Начальная поворотливость—.

5.2 Сдерживание поворота.

5.3 Эксплуатационная устойчивость движения судна на заданном курсе.

Глава 6. Управляемость на заднем ходу.

Глава 7. Характеристики движительно-рулевых комплексов судов внутреннего и смешанного плавания.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оценка маневренных характеристик судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания и разработка метода выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну заданные маневренные характеристики»

В рамках общей проблемы безопасности плавания судов проблема обеспечения их маневренных качеств представляет собой одну из наиболее важных и сложных.

По данным международной статистики навигационные аварии: столкновения, навалы, удары и посадки на мель, т.е. аварии, связанные с низкими маневренными качествами судов или с маневрированием, не соответствующим из-за этого навигационной обстановке, составляют на морском флоте более 2/3 от общего числа аварий. Из них столкновения судов составляют около 25%, т.е. около 15% от общего числа аварий. По данным статистического исследования, выполненного ЛИВ Том по материалам 2280 аварий и аварийных происшествий на флоте внутреннего и смешанного "река-море" плавания в Европейской части России за 20-летний период с 1970 по 1990 г.г. [55], навигационные аварии грузовых судов и толкаемых составов составили 95 % от общего числа аварий и, в том числе, столкновения - 27%, удары и навалы - 54%, посадки на мель - 19%.

В то же время, не взирая на огромную роль маневренных качеств судов в обеспечении безопасности плавания и очевидную необходимость их регламентирования и обеспечения, до настоящего времени ни одно Классификационное общество из числа входящих в МАКО, кроме Российского Морского Регистра Судоходства, практически вообще не уделяло внимания маневренным качествам судов. Единственные попытки повлиять на маневренные качества судов содержатся только в Правилах Германского Ллойда и det Norske Veritas в виде нормативов для площади руля.

IMO занялась проблемой маневренных качеств судов лишь в 1968г. после аварии супертанкера "Тоггу Canyon", вызвавшей огромные убытки и неисчислимые экологические последствия (Resolution 160. IMO A/ES lY. 1968.) И только в последние 10-12 лет IMO стала уделять внимание этой проблеме (Resolution 751А 1993), хотя и значительно меньшее, чем она того заслуживает.

Для того, чтобы проанализировать сегодняшнее состояние проблемы оценки, регламентирования и обеспечения маневренных качеств судов при их проектировании и наметить пути ее решения, необходимо прежде всего раскрыть объективные причины недостаточного участия 1М0, Классификационных обществ. Речного Регистра в решении этой проблемы.

В общем случае оценка, регламентирование и обеспечение при проектировании какого-либо качества любого изделия начинается с установления некоторых граничных, предельно допустимых или критических ситуаций, за пределами которых для рассматриваемого изделия наступают нежелательные последствия.

Применительно к судну в качестве таких нежелательных последствий, в первую очередь, выступает нарушение безопасности плавания, аварийные ситуации, аварии. Вследствие этого в основе оценки и регламентирования любого мореходного качества судна, обеспечивающего его безопасность, будь то плавучесть, остойчивость, прочность или любое иное, лежит анализ действительных или моделируемых критических, т.е. аварийных ситуаций. Такой подход позволяет установить причины возникновения опасности, ее симптомы, границы допустимых воздействий и реакций. Затем вводятся критерии, позволяющие численно оценить степень приближения данного качества к опасному пределу, и нормативы, обеспечивающие безопасность плавания. В качестве примера можно привести последовательность анализа

U U U \ с» ситуации (действительной или моделируемой) при рассмотрении остойчивости судна (блок-схема рис.1).

Внешнее воздействие (ветер, волнение, пробоина и т.д.)

Судно, его состояние. Конструктивные особенности. Состояние нагрузки.

Реакция судна

Критерии для оценки внешних воздействий.

Критерии для оценки реакции судна

Нормативы внешнего воздействия.

Нормативы конструктивных особенностей и нагрузки.

Рис. 1 Блок-схема анализа остойчивости судна

В основе оценки и регламентирования маневренных качеств судов также должен был бы лежать анализ обычных и критических ситуаций и реакции судна на те или иные внешние воздействия или внешние обстоятельства. Однако, в этом случае последовательность анализа, которая может быть представлена блок-схемой рис.2, суш;ественно отличается от последовательности приведенного выше анализа остойчивости судна (блок-схема рис.1)

Внешние Реакция Судно, как Действия системы воздействия. судоводителя объект судно

В нешняя управления судоводитель обстановка.

Рис.2 Блок-схема анализа маневрирования судна.

Как видно из рис.2, действия судоводителя при маневрировании судна, которые всегда носят индивидуальный, субъективный характер, вклиниваются между внешним воздействием и реакцией судна, вследствие чего выделить в реакции системы судно-судоводитель реакцию самого судна в общем случае оказывается сложно, а часто, и невозможно. В результате оказывается невозможной и прямая оценка маневренных качеств судна как объекта управления, их достаточности для обеспечения безопасности судна в рассматриваемой ситуации.

Положение усугубляется еще и тем, что на практике анализ маневрирования в той или иной и, особенно, в аварийной ситуации сводится, как правило, не к анализу свойств судна, их соответствия ситуации, а к анализу действий судоводителя, их' соответствия МППСС, Правилам плавания, хорошей морской или речной практике и т.д. и т.п. и, практически, никогда не содержит анализа собственно маневренных качеств судна. т-ч и о

В качестве характерного примера такого подхода к анализу аварийной ситуации можно привести широко известное в мировой морской практике столкновение пассажирских лайнеров «Стокгольм» и «Андрея Дориа» 25 июля

1956 года и гибель последнего. В расследовании гибели суперсовременного пассажирского лайнера участвовали лучшие морские эксперты мира. И все они искали причины аварии только в тех или иных действиях судоводителей. Маневренные качества обоих судов не рассматривались и их соответствие требованиям безопасности во внимание не принималось. т-ч и о

В действительности же, в критической ситуации, когда расстояние между судами составляло около 2 миль, и «Стокгольм» шел на пересечение курса «Андреа Дорна», капитан «Андреа Дорна» был вынужден отказаться от реверса, понимая его бесполезность. Путь выбега его судна при экстренном торможении составлял не менее трех миль т.е. 35(!) длин судна (почти в 2,5 раза больше существующего норматива «Interim Standards» IMO). Можно полагать, что если бы путь выбега «Андреа Дориа» хотя бы удовлетворял нормативу «Interim Standards» (15 длин судна), который и без того считается излишне либеральным, то столкновения можно было бы избежать или его последствия могли бы быть не такими ужасными.

Тем не менее, как и в большинстве подобных случаев, анализ маневренных качеств судна, их соответствия требованиям безопасности, их роли в данной ситуации не производился.

Такое отношение к роли маневренных качеств в обеспечении безопасности плавания судов свойственно широким судоводительским кругам.

Так, в известной монографии А.Б.Юдовича «Предотвращение навигационных аварий морских судов» [95] перечислены 10 возможных причин столкновений судов:

- различная интерпретация ситуации на встречных курсах,

- ошибочная оценка ситуации и вероятных действий другого судна,

- нарушения при обгоне,

- чрезмерная скорость в стесненных условиях,

- нарушения при плавании в узкостях,

- неудовлетворительное наблюдение,

- запоздалый маневр.

- неиспользование или неправильное использование РЛС,

- неучет или ошибочная оценка гидрометеорологических условий,

- столкновения из-за выхода из строя рулевого устройства.

Как не трудно заметить, плохие маневренные качества судов в этом перечне причин столкновений вообще не фигурируют.

В то же время в исследовании Nobukava [105], построенном по данным Японской Ассоциации морских лоцманов, и послужившем затем основой IMO "Interim Standards for Ship Manoeuvrability" (Резолюция IMO A-751, 1993) плохая управляемость рассматривается как один из основных факторов, делающих судно объективно опасным для других судов.

Выходом из сложившегося противоречия, связанного с невозможностью разделить в реальной системе последствия поведения человека-оператора и поведения судна как объекта управления, может быть только формализация процесса маневрирования судна, исключающая из рассмотрения субъективные действия судоводителя.

В этом случае блок-схема построения системы регламентирования маневренных качеств судов могла бы быть представлена в виде:

Формализованные внешние воздействия и внешняя обстановка

Формализованное управление, исключающее субъективные действия

Реакция судна

Критерии реакции судна

Нормативы

Рис.3. Блок-схема анализа маневренных качеств судов.

Предлагаемая схема носит общий характер и каждый из ее блоков нуждается в детальной проработке применительно к каждой конкретной ситуации, к каждому конкретному случаю маневрирования судна. Наибольшие трудности в этой схеме регламентирования и обеспечения маневренных качеств судов представляют формализация внешних воздействий, внешней обстановки и управления.

Основной задачей диссертационной работы являлась попытка найти решение задачи обеспечения безопасности плавания судов в рамках второго, третьего и четвертого блоков, задавая определенные виды управления, исследуя реакцию судна на эти управления и выбирая наиболее рациональные критерии для оценки реакции судна на задаваемые управления.

Проблема формализации внешних воздействий на судно и внешней обстановки, равно как и проблема назначения нормативов, в диссертации не рассматривалась.

Исследованию проблем управляемости судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания посвяш,ено большое число работ отечественных и зарубежных ученых, одно перечисление имен которых заняло бы несколько страниц. Здесь необходимо упомянуть вклад в эту область науки А.М.Басина, А.В.Васильева, А.Д.Гофмана, С.Б.Ольшамовского, В.Г.Павленко, Р.Я.Першица, Л.М.Рыжова, Е.Б.Юдина, M.Hirano, S.Inoue, H.Schmidt-Stiebitz и других.

Главной проблемой теории управляемости судов и, особенно, судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания сегодня остается разработка методов оценки управляемости, создание критериев, определяющих отдельные маневренные характеристики и методов их расчета, нормирование управляемости как мореходного качества, обусловливающего безопасность плавания судов.

Диссертационная работа посвящена решению ряда вопросов этой проблемы, причем основное внимание в ней уделено разработке методов оценки управляемости, выбора и расчета ее критериев.

Основные задачи и этапы исследования.

• Выбор концепции регламентирования и обеспечения маневренных качеств судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания.

• Анализ существующих способов обеспечения маневренных качеств судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания при их проектировании.

• Разработка принципов построения метода выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну заданные маневренные качества. Построение статических корпусных диаграмм судов.

• Исследование регламентируемых маневренных качеств судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания, определяемых параметрами их статических характеристик.

• Обоснование выбора группы динамических характеристик управляемости судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания.

• Исследование начальной поворотливости судна и разработка численного критерия для ее оценки.

• Исследование процесса экстренного одерживания поворота судна. Выбор определяющего маневра и основных критериев для его оценки.

• Определение понятия эксплуатационной устойчивости, как свойства судна. Статистическое исследование представлений судоводителей об эксплуатационной устойчивости судна. Анализ вариантов управления неустойчивым судном при удержании его на заданном курсе. Разработка

II II ос» эталонного управления для оценки эксплуатационной устойчивости судов. Разработка метода оценки эксплуатационной устойчивости судна.

• Исследование особенностей управляемости судна на заднем ходу. Анализ динамики управляемого движения судна на заднем ходу. Определение границ частичной управляемости при уклонении судна от заданного курса и возможности удержания судна на заданном курсе на заднем ходу. Разработка метода оценки управляемости на заднем ходу.

• Исследование гидродинамических характеристик движительно-рулевых комплексов (ДРК) судов внутреннего и смешанного плавания. Анализ особенностей систем ДРК и областей их применения. Выбор форм представления гидродинамических характеристик ДРК применительно к исследованию маневренных качеств судов. Экспериментальное исследование гидродинамических характеристик ДРК новых типов и использование их результатов для оценки маневренных характеристик судов.

• Разработка проекта нового раздела "Маневренность" Правил Российского Речного Регистра.

Методы исследования:

Решение рассмотренных в диссертации задач осугцествлялось с использованием:

• математического моделирования движения судна;

• исследования динамических систем на плоскости;

• статистического анализа;

• методов решения систем нелинейных дифференциальных уравнений;

• материалов натурных испытаний управляемости судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания.

Научная новизна:

В диссертационной работе разработан новый подход к обеспечению маневренных качеств судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания при их проектировании, основанный на применении системы статических корпусных характеристик и исследовании динамических процессов маневрирования судов. Новые результаты, полученные в диссертации включают:

• метод прямого проектирования движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего проектируемому судну регламентируемые маневренные качества, определяемые параметрами статических характеристик судна. разработку метода построения обобщенных статических корпусных диаграмм судов. выбор группы динамических характеристик для оценки управляемости судов внутреннего и смешанного "река-море" плавания; разработку критерия для оценки начальной поворотливости судна; разработку основных критериев для оценки экстренного одерживания поворота судна и метода их расчетного определения; определение понятия эксплуатационной устойчивости, как свойства судна; статистический анализ представлений судоводителей об эксплуатационной устойчивости судна; анализ вариантов управления судном при удержании его на заданном курсе; разработка "эталонного" управления для оценки эксплуатационной устойчивости судна; разработка метода оценки и обеспечения эксплуатационной устойчивости при проектировании судна; исследование динамики управляемого движения судна на заднем ходу, определение границ частичной управляемости и возможности удержания судна на заданном курсе. разработку проекта нового раздела "Маневренность" Правил Российского Речного Регистра.

Практическая ценность диссертационной работы заключается: в разработке новых методов оценки статических и динамических характеристик управляемости судов внутреннего и смешанного плавания; в разработке нового метода выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну внутреннего или смешанного плавания регламентируемые характеристики управляемости; в подготовке нового раздела "Маневренность" Правил Речного Регистра. Реализация результатов работы:

Результаты, полученные в диссертационной работе, использованы в новом разделе "Маневренность" Правил Российского Речного Регистра; в проекте ДРК большой серии новых судов пр. 01010. Достоверность научных результатов определяется:

• использованием современных методов математического моделирования движения судна;

• корректным использованием методов статистического анализа;

• широким привлечением материалов натурных испытаний судов;

• проведением экспериментальных исследований движительно-рулевых комплексов в аэродинамической трубе СГТГУВК;

На защиту выносятся:

• метод прямого проектирования движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего проектируемому судну регламентируемые маневренные качества, определяемые параметрами статических характеристик судна;

• методы оценки динамических характеристик управляемости судов внутреннего и смешанного плавания: начальной поворотливости, способности к экстренному одерживанию поворота, эксплуатационной устойчивости, управляемости на заднем ходу;

• предложения по расчету и нормированию маневренных характеристик судов внутреннего и смешанного плавания, включенные в проект нового раздела "Маневренность" Правил Российского Речного Регистра. Апробация работы:

Основные результаты диссертационной работе докладывались и получили положительную оценку;

• на международном симпозиуме SP-2001 (International Symposium on Ship Propulsion, S-Petersburg, June 2001);

• на международной конференции Gydronav-2001, Poland, Szczecin, 2001;

• на научно-методических конференциях профессорско-преподавательского состава СПГУВК в 1997-1999 годах (С-Петербург);

Публикации:

Основное содержание диссертации отражено в 8 публикациях. Структура и объем работы:

Диссертация состоит из введения, семи глав, заключения, библиографического списка и приложений.

Заключение диссертации по теме «Теория корабля и строительная механика», Крюков, Павел Николаевич

Основные результаты диссертационной работы:

1.Предложен метод прямого выбора и расчета движительно-рулевого комплекса, обеспечивающего судну регламентируемые маневренные характеристики, рассматриваемые как статические - поворотливость, устойчивость на курсе и управляемость при ходе по инерции. Разработаны обобщенные диаграммы для выбора типа и параметров оптимального движительно-рулевого комплекса судов внутреннего и смешанного плавания.

2.Вьшолнено исследование начальной динамической реакции судна на перекладку руля. Предложен численный критерий для оценки начальной поворотливости.

3.Определено понятие экстренного одерживания поворота судна и определены его параметры. Выполнено исследование динамики процесса одерживания поворота. Предложен способ расчета процесса одерживания поворота судна. Разработан критерий для оценки способности судна к экстренному сдерживанию поворота.

4. Определено понятие и выделены основные параметры, характеризующие эксплуатационную устойчивость судна. Предложен эталонный вариант управления, обеспечивающий сравнительную оценку эксплуатационной устойчивости судов. Разработан метод оценки эксплуатационной устойчивости судна.

5.Выполнено исследование особенностей управляемого движения судна на заднем ходу. Выявлены основные причины плохой управляемости судов на заднем ходу. Рассмотрены варианты полной и частичной управляемости судна. Разработаны методики определения границ частичной управляемости судна на заднем ходу. Предложен способ проверки возможности удержания судна на заданном курсе при движении задним ходом.

Заключение.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Крюков, Павел Николаевич, 2001 год

1. Алферьев М.Я. Ходкость и управляемость судов. -М.Т967. -344 с.

2. Анисимова Н.И. Позиционные гидродинамические характеристики судов при произвольных углах дрейфа // Судостроение. 1968. -№5. - С. 4.

3. Асиновский В., Гофман А.Д. Об оценке управляемости судов. НТО им. акад. А.Н.Крылова, вып. 90,1967.

4. Афанасьев Б.В. Прогнозирование управляемого движения судна в условиях плавания : Автореферат диссертации Л. : ЛВИМУ им. адм. СО. Макарова, 1986. -228 с.

5. Васин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна. -М.-Л.: Гостехиздат, 1949. 228с.

6. Васин A.M. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт, 1967,455с.

7. Васильев A.B., Белоглазов В.И. Управляемость винтового судна. М.: Транспорт, 1966. - 166с.

8. Васильев A.B. Управляемость судов. Л.: Судостроение, 1989. -327с.

9. Войткунский Я.И., Першиц Р.Я., Титов И.А. Справочник по теории корабля. Л.: Судпромгиз. 1960. -688с.

10. Вьюгов В.В., Павленко В.Г. Выбор критерия начальной поворотливости и определения его нормативного значения. -Труды НИИВТ «Совершенствование гидродинамических качеств судов и составов на внутренних водных путях», 1986. -С. 17-12.

11. Вьюгов В.В., Токарев П.Н. Позиционные характеристики грузовых судов внутреннего плавания при произвольных углах дрейфа. Труды ГИИВТ, вып. 234, 1988. - С. 11-14.

12. Вьюгов B.B. К вопросу о необходимой скорости перекладки рулевых органов речных судов. Труды НИИВТ «Вопросы гидродинамики речных судов и составов», 1989. -С. 57-60.

13. Вьюгов В.В., Девяткин A.A., Павленко В.Г. Нормирование поворотливости речных судов. -Труды НИИВТ «Соверпгенствование флота для малых рек», 1990, -С. 57-60.

14. Вьюгов В.В., Девяткин A.A. Исследование усилий, возникающих на комплексе винт- поворотная насадка при испытаниях в прямом бассейне. -Труды НИИВТ «Совершенствование гидромеханических качеств речных судов и составов», 1991. -С. 4-6.

15. Вьюгов В.В. Метод расчета усилий на рулях за открытым гребным винтом. Труды СПГУВК «Судостроение и судоремонт», 1998. -С. 75-80.

16. Вьюгов В.В. Управляемость водоизмещающих речных судов. -Новосибирск, изд. НГАВТ, 1999.-200с. (монография).

17. Гофман А. Принципы нормирования управляемости судов внутреннего плавания. НТО им. акад. А.Н. Крылова, вып. 148, 1970.

18. Гофман А.Д. К проблемам нормирования управляемости судов. XXYIII Крыловские Чтения, 1979.

19. Гофман А.Д. Пути нормирования управляемости и эффективности средств управления транспортных судов. XYII научно-техн. конф. по эксперимент, гидродинамике судна. 1984.

20. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. Л.: Судостроение, 1978.-360с.

21. Гофман А.Д. Методика расчета характеристик управляемости грузовых судов внутреннего плавания. Рукопись, ЛИВТ, темаВ-9, 1966.

22. Гофман А.Д. Коган В.И. Определение поперечной силы поворотных насадок. Труды ЛИВТ, вып.23, 1961.

23. Гофман А. Д., Зайков В.И., Коган В.И., Чудновский A.M. Экспериментальное исследование сложных движительно-рулевых комплексов в аэродинамической трубе. Труды ЛИВТ, вып.92, 1968.

24. Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Справочник. Д.: Судостроение, 1988. -360с.

25. Гофман А.Д. Основы теории управляемости судна. СПГУВК, 1999.-99с.

26. Гофман А. Д., Крюков П. Н., Яцук Ю. В. Новый раздел правил Речного Регистра. // Научно-методическая конференция -99. Тезисы докладов. Часть I СПб: СПГУВК, 1999. с. 154.

27. Гофман А.Д, Лебедева М.П. К выбору критериев при нормировании управляемости судов. // Научно-методическая конференция -98. Тезисы докладов. Часть I СПб: СПГУВК, 1998. с. 154.

28. Зильман Г.И., Красницкий А.Д. Управляемость судна. Л.: 1986.-88с.

29. Зубов В.И. Теория оптимального управления судном и другими подвижными объектами. Л.: Судостроение, 1966. ~352с.

30. Кацман Ф.М. Эксплуатационные испытания морских судов. -М.:Транспорт, 1970.-272с.

31. Коган В.И., Гофман А.Д. Исследование гидродинамических характеристик грузовых судов на глубокой и мелкой воде. Труды ЛИВТ. Л.: Транспорт, 1968. -Вып. 118. - С. 50-59.

32. Коган В.И. Позиционные гидродинамические характеристики грузовых судов внутреннего плавания. Труды ЛИВТ, Вып.45, 1963.

33. Коган В.И. Разработка атласа гидродинамических характеристик управляемости типовых судов внутреннего плавания. Рукопись, ЛИВТ, тема 3, 1967.

34. Коган В.И., Бочин М.К. Присоединенные массы судов внутреннего плавания на глубокой и мелкой воде. Труды ЛИВТ, Вып.81, 1965.

35. Короткий А.И. Присоединенные массы судна. Л.: Судостроение, 1986.-312с.

36. Крюков П. Н. Статистический анализ характеристик средств управления судов внутреннего и смешанного плавания. // Научно-методическая конференция -98.Тезисы докладов. Часть II СПб: СПГУВК, 1998.115с.

37. Крюков П. Н. Средства управления судов внутреннего и смешанного плавания.-Сб. научн. трудов Судостроение и судоремонт / Под ред. A.A. Кузьмина, СПГУВК, 1998, с. 163-168.

38. Крюков П. Н. Диаграмма для определения корпусных характеристик грузовых судов внутреннего и смешанного плавания.-Сб. научн. трудов Судостроение и судоремонт / Под ред. А. А. Кузьмина, СПГУВК, 1999, с. 115117.

39. Крюков П. Н. Метод расчета поворотливости судов внутреннего и смешанного «река-море» плавания с использованием обобпденных диаграмм. // Научно-методическая конференция -99. Тезисы докладов. Часть I. СПб: СПГУВК, 1999. с. 156

40. Крюков П. Н. Определение характеристик одерживания поворота судов внутреннего и смешанного плавания. -Сб.научн. трудов Судостроение и судоремонт / Под ред. А. А. Кузьмина, СПГУВК, 1999, с. 120-127.

41. КТИРПиХ. Нормы управляемости морских судов, вторая редакция.1976.

42. Лебедев Э.П., Першиц Р.Я., Русецкий A.A., Аврашков Н.С., Тарасюк А.Б. Средства активного управления судами. Л.: Судостроение, 1969. -264с.

43. Мастушкин Ю.М. Основы нормирования управляемости рыбопромысловых судов. Судостроение, N7, 1976.

44. Мастушкин Ю.М. О проблеме нормирования управляемости морских судов. Научно-Техн. Сб. Регистра СССР, вып.6, 1976.

45. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов. -Л1Ш, 1981.232с.

46. Мирохин Б.В., Жинкин В.Б., Зильман Г.И. Теория корабля. Учебник. -Д.: Судостроение, 1989.-352с.

47. Наставление по штурманской службе на судах МРФ РСФСР, Часть 3 (1Ш1СМ-86). Д.: Транспорт, 1987. - 144с.

48. Нецветаев Ю.А. Нормативы маневренных испытаний судов // Судостроение. 1980. -№7. - С. 8-9.

49. Отчет НИИВТ. Разработка норм управляемости судов и составов внутреннего и смешанного плавания и эффективности средств управления. -Новосибирск, 1986.-64с.

50. Отчет ГРШВТ. Натурные испытания судов пароходства «Волготанкер». Горький. 1988 - 96с.

51. Отчет ГИИВТ. Натурные испытания судов и составов ВОРПа. -Горький. 1988- 109с.

52. Отчет ЛИВТ. Расчет гидродинамических коэффициентов и моделирование системы стабилизации для речных судов. Тема-953, 1968.55. Отчет ЛИВТ. Аварийность.

53. Отчет ЛВИМУ им. адм. СО. Макарова. Расчетный анализ Норм эффективности рулевых устройств Регистра СССР применительно к морским транспортным судам. Тема 981. 1981.

54. Павленко В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. М., «Транспорт», 1964.

55. Павленко В.Г. Универсальные характеристики управляемости судов внутреннего плавания. Труды НИИВТ вып. 115, 1978. -С. 3-32.

56. Павленко В.Г., Бавин В.Ф. и др. Ходкость и управляемость судов. -Транспорт, 1991.-400с.

57. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979.- 184с.

58. Першиц Р.Я., Юдин Е.Б. Выбор кормового подзора и площади руля судна с помощью второй критической точки диаграммы управляемости. Судостроение, №6, 1968. С. 5-10.

59. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. Л.: Судостроение, 1983. - 272с.

60. Поликарпов A.C. Теоретическое исследование поперечного взаимодействия движителя с корпусом судна, движущегося с малым углом дрейфа. Труды ЛИВТ, 1976. -С. 152-168.

61. Регистр СССР. Приложение No 2 к письму Регистра СССР "О нормах эффективности рулей и поворотных насадок морских самоходных судов" Н-9.3-4257, 28.12.1978.

62. Регистр СССР. Временные Нормы минимальной эффективности рулей и поворотных насадок морских самоходных судов, плавающих в водоизмещающем состоянии. Приложение к циркуляру No.2 от 22.03.79.

63. Российский Морской Регистр Судоходства. Правила классификации и постройки морских судов. Раздел 2.10. Нормы минимальной эффективности рулей и поворотных насадок самоходных судов, плавающих в водоизмещающем состоянии. СПб., 1995.

64. РТМ МРФ 212.64-71; -0041-74. Временные Нормы управляемости грузовых и пассажирских судов внутреннего плавания.

65. РТМ МРФ 212.0137-86. Нормы управляемости грузовых и пассажирских судов внутреннего и смешанного «река-море» плавания. ЛИВТ, 1986.-100с.

66. Рыжов Л.М. Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1967. -140с.

67. Рыжов Л.М. Управляемость толкаемых составов. -М.: Транспорт, 1969.~128с.

68. Семенова-Тян-Шанская A.B. Исследование управляемости судов внутреннего плавания при действии ветра : Автореф. дне. канд. техн. наук. -Д.: ДИВТ, 1971.-17с.

69. Слатин К.В. Сравнительный анализ управляемости одно и двухвинтовых судов в сложных навигационных условиях / Сб. науч. трудов СПГУВК, 1998.-С. 174-175.

70. Слатин К.В. Яцук Ю.В. Математическая модель швартовных операций судна / Научно-методическая конференция. -98. Тезисы докладов. Часть 2. -СПб.: СПГУВК, 1998. -С. 116.

71. Слижевский СП. К исследованию гидродинамического взаимодействия движительно-рулевого комплекса с корпусом судна. -Труды НИИВТ "Движение судов и составов в речных условиях", 1985. -С. 69-77.

72. Слижевский СП. Определение гидродинамического взаимодействия движительно-рулевого комплекса и корпуса судна на циркуляции. -Труды НИИВТ "Ходкость и управляемость речных судов", 1987. С. 117-126.

73. Слижевский Н.Б. Теоретический метод расчета углов скоса потока на ДРК при маневрировании судна. Труды НКИ "Гидр>одинамика корабля". Николаев, 1990. - С. 38-44.

74. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. -Д.: Судостроение, 1976. -480с.

75. Соболев Г.В. Управляемость корабля. -Изд. ДКИ, 1959. -224с.

76. Соларев Н.С. Безопасность маневрирования речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1980.-215с.

77. Справочник по теории корабля. Т.Ш. Под редакцией ЯМ. Войткунского Л.: Судостроение, 1985. -440с.

78. Справочник по серийным транспортным судам. В 12 т. Изд. МРФ РСФСР.

79. Справочник маневренных характеристик судов. Изд. МРФ РСФСР, 1989.-3 18с.

80. Сторожев Н.Ф. Управляемость речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1965.

81. Сутуло СВ. О нормировании маневренных качеств морских судов. Научно-Техн. Сб. Российского Морского Регистра Судоходства, вып. 19, 1996.

82. Сутуло СВ. Расчеты управляемости на ЭЦВМ. -Л.: ЛКИ, 1986. -62с.

83. Сутуло СВ. Об устойчивости неустановившегося движения водоизмещающего судна. -Л.: Средства и методы повышения мореходных качеств судов, 1989. -С. 48-53.

84. Тронин В.А. Пушкарев Л.В. Управление речными судами при плавании в ледовых условиях. -М.: Транспорт, 1973. -112с.

85. Тумашик А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании. // Судостроение, 1978 -№5.

86. Федяевский К.К. Соболев Г.В. Управляемость корабля. -Л.: "Судпромгиз", 1963.-376с.

87. Шанчуров П.Н., Соларев Н.Ф. и др. Управление судами и составами. -М.: Транспорт, 1971. -352с.

88. Шанчуров П.Н., Рыжов Л.М. и др. Управление судами и составами на внутренних водных путях. -М.: Транспорт, 1966. -184с.

89. Элис Е.Я. Определение гидроаэродинамических характеристик и анализ управляемости речных пассажирских судов при ветре : Автореф. дис. канд. техн. наук. -Николаев, НКИ им. адм. СО. Макарова, 1985. -15с.

90. Юдин Е.Б. Гидродинамические характеристики моделей судов, определяющие поворотливость и устойчивость на курсе. / Труды ЦНИИ им. академика А.Н. Крылова, 1958.-Вып. 126.-С. 106-129.

91. Юдович А.Б. Предотвращение навигационных аварий морских судов. М.: «Транспорт» 1988. 224с.

92. A.D.Gofman, F.M.Kazman, M.P.Lebedeva, N.A.Reshetov On the Problem of Ship Manoeuvrability Standardisation. International Conference on Ship Manoeuvrability. RINA, London, 1998.

93. Clarke D. & al. The Application of Manoeuvring Criteria in Hull Design Using Linear Theory. Trans. RINA, v. 125, 1983.

94. Fujino M. Prediction of Ship Manoeuvrability. MAKSIM, 1996.

95. Gofman A.D. Manin V.M. Shiphandling Simulators Validity. Validation and Correction Of Mathematical Models // MARSIM-2000, Florida, USA May, 2000. -p.85-97.

96. Gofman A.D. Krjukov P.N. On the Evaluation of Ship Course Stability // SP 2001 International Symposium on Ship Propulsion June 2001.

97. Gofman A.D. Krjukov P.N. On the Criterion for Ship Course Stability // Int. Conference Gydronav-2001. Szczecin September 2001.

98. IMO Explanatory Notes to the Interim Standards for Ship Manoeuvrability MSC/Circular 644, 1994.

99. IMO Interim Standards for Ship Manoeuvrability. IMO Resolution A.751(18), 1993.

100. Nikolayev E., Inyutina Т., Lebedyeva M. On Ship Manoeuvrability Estimation Based on IMO Resolution No. A.751(18)// MARSIM'96 Proc. 1996. P. 303-308.

101. Nobukawa T. and al. Studies on Maneoeuvrability Standards from the Viewpoint of Marine Pilots / MARSIMICSM, 1990.

102. Norrbin N.H. Ship Turning Circles and Manoeuvring Criteria. Proc. 14

103. SNAME STAR Symposium, 1989.130

104. Yasuo Yoshimura, Kunji Kose, Tomihiro Haraguchi Criteria for Yaw-checking and Course-keeping Abilities in IMO's interim Standards for Ship Maneuverability //MARSIM-2000, Florida, USA May, 2000. -p.389-401.131