Исследование управляемости судов при знакопеременных перекладках средств управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.01, кандидат технических наук Костюнин, Александр Сергеевич

• Костюнин, Александр Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Костюнин, Александр Сергеевич

Введение

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР МАТЕМАТИЧЕСКИХ

МОДЕЛЕЙ УПРАВЛЯЕМОСТИ И МАНЕВРЕННОСТИ СУДНА

1.1. Аналитический обзор исследований знакопеременных маневров

1.2. Общая структура математической модели маневренности судна

1.3. Анализ существующих математических моделей управляемости и движения судна

1.4. Описание математической модели управляемости судна, используемой для написания программы для ЭВМ

1.4.1. Общая структура математической модели управляемости судна

1.4.2. Определение инерционных характеристик корпуса судна

1.4.3. Классификация сил и моментов, действующих на корпус судна

1.4.4. Определение гидродинамических сил неинерционной природы, действующих на корпусе судна при криволинейном движении

1.4.5. Определение аэродинамических сил воздействия ветра на надводную поверхность судна

1.4.6. Комплекс движитель-двигатель

1.4.7. Гидродинамические силы, создаваемые гребным винтом

1.4.8. Гидродинамические силы, создаваемые рулем

1.4.9. Гидродинамические силы, создаваемые комплексом винт-поворотная насадка-стабилизатор

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МАНЕВРЕННОСТИ СУДНА

2.1. Расчетная система дифференциальных уравнений управляемости судна

2.2. Реализация математической модели маневренности судна на ЭВМ

2.3. Инструкция пользователя 62 2.3.1. Пре-процессорные расчеты

2.3.1.1. Расчет кривой сопротивления движению

2.3.1.2. Определение гидродинамических характеристик корпуса

2.3.1.3. Определение аэродинамических характеристик корпуса

2.3.1.4. Расчет движителей. Определение винтовых характеристик

2.3.1.5. Проектировочный расчет средств управления

2.3.1.6. Гидродинамический расчет рулей

2.3.1.7. Программа конвертирования исходных данных

2.3.2. Проведение вычислительного эксперимента маневренности судна

2.3.3. Пост-процессорный анализ 68 2.4. Тестовая проверка программы

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ СВОЙСТВ МАНЕВРЕННОСТИ СУДНА ПРИ ЗНАКОПЕРЕМЕННЫХ ПЕРЕКЛАДКАХ РУЛЕЙ

3.1. Обоснование расчетного знакопеременного маневра

3.2. Обоснование ситуации ухудшения маневренности

3.3. Систематические расчеты маневра «Одерживание» базового судна

3.4. Определение зон пониженной маневренности судна при выполнении знакопеременных перекладок рулей

3.5. Моделирование маневра циркуляция и одерживание при скомпенсированном рулевом моменте

3.6. Моделирование маневра циркуляция и одерживание при скомпенсированной рулевой силе

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ МАНЕВРЕННОСТИ СУДНА

ПРИ ЗИГЗАГООБРАЗНЫХ ДВИЖЕНИЯХ

4.1. Сравнительный анализ маневренности при выполнении зигзагообразных маневров с реагированием на значение угла курса (зигзаг Кемпфа)

4.2. Исследование зигзага Кемпфа для базового судна

4.3. Анализ маневренности при выполнении зигзагообразных маневров с реагированием на значение угловой скорости судна

4.4. Поворот судна при зигзагообразных перекладках рулей

4.5. Оценка влияния режима работы движителя на параметры зигзагообразных маневров

ГЛАВА 5. НАТУРНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАНЕВРЕННОСТИ СУДОВ

5.1. Испытания: маневр зигзаг на морском контейнеровозе

NYK Floresta, 2009 г

5.2. Испытания: маневр зигзаг на морском контейнеровозе

Laura Schulte, 2010 г

5.3. Математическое моделирование и проверка адекватности математической модели

5.3.1. Математическая модель морского контейнеровоза

NYK Floresta

5.3.2. Математическая модель морского контейнеровоза

Laura Schulte

5.4. Учет требований маневренности при обосновании характеристик средств управления судном

5.5. Учет требований маневренности при управлении судном 185 Заключение 187 Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование управляемости судов при знакопеременных перекладках средств управления»

По определению Р. Я. Першица [67] судно как управляемая система обладает маневренными свойствами, которые проявляются в процессе его движения. Маневренные свойства состоят из управляемости и маневренности.

Управляемостью называется способность судна двигаться по выбранной судоводителем или заданной траектории. Маневренностью называют способность системы менять элементы движения с некоторой достижимой скоростью. Управляемость характеризует преднамеренное изменение управляемой координаты в нужном судоводителю направлении без учета скорости этого изменения, определяемой маневренностью. Таким образом, управляемость определяет принципиальную возможность совершения судном заданного движения, маневренность же определяет возможность обеспечения должной скоротечности в изменении параметров этого движения. Потеря маневренности системой приводит и к потере управляемости, поскольку изменение любого элемента движения с нулевой скоростью невозможно.

Управляемость судна обеспечивается достаточной эффективностью средств управления. Маневренность обеспечивается, кроме того, эффективным законом угла перекладки рулей.

Если мерой управляемости судна служит угловая скорость вращения на установившейся циркуляции при определенных значениях угла перекладки рулей, то можно сказать, что мерой маневренности должно будет являться угловое ускорение при определенном законе изменения угла перекладки рулей.

Качество управления судном при движении будет определяться:

- обеспеченностью удержания судна в поле допускаемых отклонений относительно заданной траектории;

- выполнением критериев работоспособности рулевых и движительных линий средств управления движением;

- обеспечением экстренного изменения параметров траектории;

- минимально достаточным уровнем энергетических затрат на управление судном.

Несмотря на значительное число работ, проблемы управляемости и маневренности судов как сложной технической системы в настоящее время не получили исчерпывающего решения. Практика эксплуатации показала, что возникает достаточно много затруднений, сбоев и даже аварийных ситуаций по причинам, относящимся к управляемости:

- недостаточная эффективность средств управления;

- сложные путевые и эксплуатационные условия;

- большие габаритные размеры крупных судов и особенно составов;

- неизбежные субъективные ошибки при глазомерном способе управления;

- возникновение ситуаций замедленной маневренности судна;

- часто сложные ситуации в управлении судном и аварии связаны с человеческим фактором.

Ситуации замедления изменения угловой скорости и случаи невыхода судна из циркуляции представляют научный интерес для оценки маневренных свойств судна при знакопеременных перекладках рулей с изменением знака и значения угловой скорости вращения.

Маневры, для совершения которых требуются неоднократные знакопеременные перекладки рулей на значительные углы:

1) Движение по сложному извилистому судовому ходу.

2) Оборот, одерживание, поворот на новый курс.

3) Расхождение судов на встречных курсах и при угрозе столкновения.

4) Различные операции в открытом море (например, швартовки на ходу).

Во всех случаях движения судна по сложной траектории судоводитель не может точно установить момент начала перекладки рулей, назначить величину угла перекладки, чтобы одной перекладкой рулей достичь желаемых результатов. Требуется неоднократное выполнение корректирующих знакопеременных перекладок рулей для успешного выполнения маневра.

Каждый такой маневр судна имеет начальные условия, эволюционное изменение параметров движения после перекладки рулей и имеет продолжение в дальнейших действиях судоводителя при движении судна по судовому ходу.

В ряде случаев могут образовываться ситуации ухудшения маневренности: неприемлемо малое значение углового ускорения при сохранении значительной угловой скорости прежнего направления, приводящее к чрезмерным отклонениям судна по курсу и поперечным смещениям.

Накоплено достаточно много фактов существования зон замедленного изменения угловой скорости вращения судна (зон весьма малых угловых ускорений) при знакопеременных перекладках рулей.

Подводя итог выше сказанному, видим, что проблемы маневренности судна при знакопеременных перекладках рулей могут происходить в следующих случаях:

1. Маневры, содержащие «одерживание» как составную часть, при выполнении которых затруднена или невозможна смена направления вращения судна (например, выход из циркуляции). Углы перекладки рулей значительны и могут достигать максимальных значений для рулевой машины. Наиболее типичным является маневр «оборот».

2. При обеспечении движения судна прямым курсом - зигзагообразные маневры. Углы перекладки - малые.

Оба случая можно квалифицировать как ухудшение или потерю маневренных свойств судном.

Это явление присуще каждому неустойчивому на курсе судну. В одних случаях решение проблемы можно решить путем принятия эффективного закона перекладки рулей и соответствующей инструкции судоводителю. В других случаях решение следует принимать на стадии проектирования судна при обосновании характеристик корпуса и характеристик движительно-рулевого комплекса.

В данной работе рассматриваются вопросы, относящиеся как к теории корабля, так и к теории судовождения.

Теория корабля, рассматривая проблемы управляемости корабля, имеет целью проектирование средств управления судном с такими характеристиками, которые обеспечивали бы судоводителю в дальнейшем потенциальную возможность эффективной и безопасной эксплуатации.

Теория судовождения имеет целью проводку судна по заданному судовому ходу. Судоводитель при визуальном способе оценивает движение судна из рубки по изменяющейся за ней обстановке, ориентируясь главным образом на скорость и направление поворота.

Следует отметить значительный вклад в теорию корабля и в теорию судовождения по рассматриваемому вопросу таких ученых, как Гофман А.Д., Першиц Р.Я., Павленко В.Г., Федяевский К.К., Соболев Г.В., Соларев Н.Ф. и др., научные достижения которых применены в диссертационной работе.

Предыдущие исследователи в основном изучали данную проблему при небольших углах перекладки средств управления и не дали объяснения сути явления ухудшения управляемости достаточного с точки зрения теории корабля.

В данной работе проведено исследование явления ухудшения управляемости и маневренности судов при различных знакопеременных углах перекладки средств управления, объяснена суть явления с точки зрения теории корабля, предложена количественная оценка эффекта ухудшения маневренности, проведены натурные испытания двух морских судов, даны рекомендации проектировщикам и даны обширные рекомендации судоводителям.

Цель работы:

Исследование управляемости, способов и средств управления судном, обеспечивающих судоводителю потенциальную возможность эффективной и безопасной проводки судна по сложному извилистому судовому ходу.

Задачи работы:

1. Разработка математической модели управляемости и маневренности судна и программы для ПЭВМ, необходимых для проведения исследования нестационарных знакопеременных маневров судов.

2. Определение типичных знакопеременных маневров судна, параметры которых могли бы охарактеризовать степень ухудшения маневренности и возможных последствий.

3. Исследование ситуаций ухудшения маневренности судна на перекладку руля при выполнении знакопеременного маневра. Установление причин и выработка эффективного закона перекладки рулей для рекомендаций судоводителю.

4. Выработка рекомендаций проектантам судов при выборе типа и характеристик средств управления судном при необходимом учете свойств маневренности.

При решении различных задач анализа и синтеза сложных систем получило распространение имитационное моделирование. Имитационное моделирование проводится на ЭВМ путем воспроизведения процесса функционирования системы на математической модели. Основным преимуществом имитационного моделирования является возможность решения более сложных задач.

Объект научного исследования. Объектом научного исследования являются водоизмещающие суда, являющиеся неустойчивыми на прямом курсе.

Предмет научного исследования. Предметом научного исследования являются характеристики и свойства управляемости и маневренности судна при знакопеременных перекладках органов средств управления.

Методы исследования. В ходе выполнения исследований применялись следующие методы:

- методы теории корабля в области управляемости судов;

- методы теории судовождения в части обоснования закона перекладки рулей и действий рулевого;

- экспериментальные методы исследования управляемости и маневренности судов;

- численные методы интегрирования систем дифференциальных уравнений;

- элементы математического анализа и вычислительной математики при обработке данных натурных испытаний;

Математические модели разрабатывались до уровня создания программы для расчета на ПЭВМ.

Научная новизна. В итоге выполнения работы получен ряд новых научных результатов:

- предложена новая методика, основанная на законах гидромеханики, по объяснению сути (причин) ухудшения маневренных свойств судна при знакопеременных перекладках средств управления и прогнозирования степени проявления;

- предложена новая методика выполнения проверочных расчетов маневренности судна, реализованная в программе для ПЭВМ;

- приведены рекомендации судоводителю (рулевому) при выполнении знакопеременных маневров (одерживание, оборот, зигзаг, поворот на новый курс) при назначении углов перекладки рулей и режима работы главных двигателей;

- приведены рекомендации проектанту при обосновании характеристик средств управления судном.

- дана новая методика проведения натурных экспресс-исследований маневренности судна при выполнении знакопеременных маневров, дополняющая стандартную методику Регистра.

Основные положения, выносимые на защиту:

- методика теоретических исследований по обоснованию расчетных ситуаций ухудшения маневренных свойств судна при знакопеременных перекладках рулей и способов преодоления возникающих проблем;

- методика теоретических исследований знакопеременного маневра «оборот»;

- методика теоретических исследований зигзагообразных маневров;

- методика оптимизации способов перекладок рулей при движении прямым курсом;

- методика перекладки рукояток управления двигателями при выполнении знакопеременного маневра;

- методика учета маневренных свойств судна при выборе проектантом типа и характеристик средств управления.

Практическое значение.

Обоснованы причины ухудшения маневренных свойств судна при знакопеременных перекладках рулей и даны рекомендации судоводителю по выбору способов реагирования рулем и рукоятками двигателей для преодоления возникших затруднений. Проектантам предложен способ выбора типа и основных характеристик движительно-рулевого комплекса, снижающий отрицательные свойства замедления ускорения при знакопеременных перекладках рулей.

Достоверность.

Достоверность результатов исследования обеспечивается использованием известных и апробированных методик при разработке математической модели маневренности судна и подтверждается натурными испытаниями управляемости и маневренности, проведенными автором диссертации.

Обоснованность научных положений, достоверность выводов и рекомендаций, сформулированных в диссертации, подтверждается представленными в работе тестовыми расчетами.

Реализация работы. Результаты работы внедрены в ОАО «Конструкторское бюро по проектированию судов «Вымпел» и в учебный процесс Нижегородского государственного технического университета имени P.E. Алексеева.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались:

- на Всероссийской научно-технической конференции, посвященной 75-летию факультета морской и авиационной техники Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева «Современные технологии в кораблестроительном и авиационном образовании, науке и производстве», Нижний Новгород, 17-20 ноября 2009 г.

- на X Международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки», Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева, Нижний Новгород, 13 мая 2011 г.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 7 работ.

Публикации в изданиях Перечня ВАК РФ:

1. Костюнин, A.C. Маневренность судна при знакопеременных перекладках рулей / А.Б. Ваганов, П.В. Гуров, A.C. Костюнин // Вестник Иркутского государственного технического университета. - Иркутск: ИрГТУ, 2011. - №4 (51).-С. 66-71

2. Костюнин, A.C. Анализ результатов натурных исследований маневренности судов / А.Б. Ваганов, A.C. Костюнин // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. - Астрахань: АГТУ, 2011. - №2. - С. 59-64.

3. Костюнин, A.C. Анализ ухудшения маневренности судна при знакопеременных перекладках рулей / А.Б. Ваганов, П.В. Гуров, A.C. Костюнин, К.Е. Сазонов // Труды ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова. - СПб: ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, 2012. - №66. - С. 33-42.

Прочие публикации:

4. Костюнин, A.C. Анализ управляемости судна при выполнении зигзагообразных маневров / А.Б. Ваганов, П.В. Гуров, И.В. Емелина, A.C. Костюнин // Современные технологии в кораблестроительном и авиационном образовании, науке и производстве: Доклады Всероссийской научно-технической конференции, посвященной 75-летию факультета морской и авиационной техники Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева 17-20 ноября 2009 г. - Нижний Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2009. -С. 131-134.

5. Костюнин, A.C. Обнаружение зоны ухудшения маневренности морского судна /A.C. Костюнин // Будущее технической науки : Сборник материалов X Международной молодежной научно-технической конференции. -Н.Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2011 г. - С. 229.

6. Костюнин, A.C. Исследование ухудшения маневренности судна /А.Б. Ваганов, A.C. Костюнин // Будущее технической науки : Сборник материалов X Международной молодежной научно-технической конференции. - Н.Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2011 г. - С. 229-230.

7. Костюнин, A.C. Исследование зигзагообразных маневров судна /А.Б. Ваганов, A.C. Костюнин // Труды Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева. - Н.Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2011 г.-№2 (87).-С. 155-161.

Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и рисунков. Она содержит 194 страницы машинописного текста, 22 таблицы, 172 рисунка, библиографию из 103 наименований, в том числе 2 на иностранных языках.

Заключение диссертации по теме «Теория корабля и строительная механика», Костюнин, Александр Сергеевич

Выход Коррекция угла перекладки рулен

Параметры коррекции угла перекладки рулей---—

Предыдущий угол коррекции: [ о .граа

Текущий угол коррекции: | 5 , град

Допуск отклонения по курсу: | 15 .граа.

Далее.

Выхоа

Рис. 2.3. Фрагменты экрана диалога с программой Теиущи* даниы»

8ремя. с :

44

Delta

Крен, гран

Ди<рФеренг. грая

FV1 Рук.2:

Каре, град:

9.51

ПУ-1

Кю. м:

222.42 пу-г рпа-.

Eta. м

3.56

Dzêta, м:

ПУ(ПВК)

1 2

УпорГВ иПУ Главные движители

1 - 57 74

2 - 58 01

Раж

Рк Р» иь

V ветра, м/с :

5.04

Garni*

3.05

Vt

5139

Omega:

0.171

Betta.

0.095

W1:

0 L

0.998 4

W2

1 2 3

001 001 0

0.12 0.13 0 0

Просмотр дви*#ния корабля в координатной сек«- 1

Рис. 2.4. Программа в процессе расчета

2.3.3. Пост-процессорный анализ

По окончанию расчета необходимые данные извлекались из файлов программы (.BAS) и помещались в файл формата EXCEL (см. рис. 2.5).

С VREMJA.BAS Блокнот І1**"! npawa Формат £ид Сгравкі t ,,

1000 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 В.00 9.00 10.00 11.00 12.00 13.00 14.00

2000000029802322

Г BETTA BAS - Блокнот

Файл ".Прайса чэариат. Вид: ЇСпраег.*; Betta " 1000 0.0002 0.0010 0.0023 Q 0042 0.0067 0.0093 0.0123 0.0154 0.0186 0.0221 0.0257

2000000029802322

KY.BAS Блокнот

Файл Правка Формат Вид Справка

1-Ку " 1000 0.000024 0.000100 0.000240 0.000454 0.000730 0.001048 0.001406 0.001805 0.002243 0.002721 0.003238 0.003794 0.004389 0.005023

2000000029802322

Рис. 2.5. Извлечение данных из файлов программы

Затем на основании полученного файла EXCEL в программе MathCAD строились графики (см. рис. 2.6).

Mathcad - [0.Графики.Хи 3, Альфа lû.xmcd]

J File Edit View Insert Format Tools Symbolics Window Help

В X • eg в а а у © ■ s m і? =

Фп

100%

3 si fx xf xfy jfy

My Site vj i^Go

Normal yfArial

Дю "Fl » 7 И

Ш := * fes M # ® *

А 5 « Г S П J ЇЇЙ^Й- V

Press F1 for help.

Рис. 2.6. Построение графиков в программе MathCAD

Для оформления результатов исследований из программы обработки в пакете MathCAD необходимые графики помещались в файлы формата WORD.

2.4. Тестовая проверка программы

С целью проверки адекватности работы программы AASTART.EXE было произведено ее тестирование. Как реальное судно подвергается натурным испытаниям, так и виртуальное судно (математическая модель) должно было выполнить серию маневров. Характеристики этих маневров должны быть близки к характеристикам маневров судна прототипа. Также критерии устойчивости и поворотливости должны отвечать требованиям Регистра.

Для тестирования программы было выбран танкер проекта 00216, для которого были известны данные натурных испытаний, а также составлена математическая модель движения.

Ходовые испытания танкера проекта 00216 «АЕТ НА^АЯ» проводились исследовательской партией ООО «Астра - НН»:

- в балласте - 10.11.2009 в районе г. Жигулевск на Куйбышевском водохранилище;

- в грузу - 14.11.2009 в районе г. Волгоград на Волгоградском водохранилище.

Характеристики танкера: Длина по КВЛ, Ь =138,5 м, Ширина по КВЛ, В =16,7 м, Осадка по КВЛ, с1 =4,06 м,

Коэффициент полноты водоизмещения, Св =0,926.

С помощью компьютерной программы были смоделированы различные маневры танкера проекта 00216. Параметры движения судна во время работы программы ежесекундно сохранялись в файл. На основании полученных данных строились траектории движения судна, а также составлялись сравнительные таблицы параметров движения судна.

Для примера в таблице 2.5 представлены параметры маневра циркуляция реального судна-прототипа и математической модели.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результатами выполненной диссертационной работы являются:

1. Разработана математическая модель управляемости и маневренности судна при знакопеременных перекладках средств управления.

2. Создана программа для ПЭВМ, необходимая для проведения исследования маневренных свойств судна.

3. Установлены характерные знакопеременные маневры судна, при которых возможно ухудшение маневренных свойств.

4. Выяснены гидродинамические причины ухудшения маневренных свойств судна при знакопеременных маневрах.

5. Установлен параметр (превышение угла обратной перекладки рулей над критическим углом), позволяющий обеспечить заданную скоротечность маневра.

6. Разработана методика проведения проверочных исследований маневренных свойств судна на ПЭВМ.

7. Разработана методика определения границ зоны ухудшения маневренных свойств судна при неблагоприятных внешних условиях.

8. Разработана методика оценки влияния начальных условий выполнения маневров, а также перекладок органов управления двигателями.

9. Обоснована методика оптимизированного способа перекладки рулей при зигзагообразном движении на прямом курсе при ручном управлении.

10. Проведены натурные испытания двух морских контейнеровозов и представлены результаты испытаний, подтверждающие наличие зон ухудшения маневренности.

11. Выработаны рекомендации по учету свойств маневренности судна при обосновании характеристик средств управления судном.

12. Выработаны рекомендации судоводителям по предупреждению негативных последствий ситуаций ухудшения маневренных свойств судна.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Костюнин, Александр Сергеевич, 2012 год

1. Александров, М.Н. О нормировании маневренных качеств морских судов / М.Н. Александров // Судостроение. 1973. - №6. С. 6-9.

2. Алферьев, М.Я. Ходкость и управляемость судов / М.Я. Алферьев. М., 1967. - 344 с.

3. Анисимова, Н.И. Позиционные гидродинамические характеристики судов при произвольных углах дрейфа / Н.И. Анисимова // Судостроение. 1968. - №5. -С.4-8.

4. Ашик, В.В. Проектирование судов / В.В. Ашик. JL: Судостроение, 1985. - 320 с.

5. Бакаев В.Г., Лаврентьев В.М. Расчет пути и времени разгона и торможения судна под действием гребного винта / В.Г. Бакаев, В.М. Лаврентьев // Тр. ЦНИИ Мор. Флота. 1955. - Т. 1, Вып. 1. 71 с.

6. Басин, A.M. Ходкость и управляемость судов / A.M. Басин. М.: Транспорт, 1977. - 455с.

7. Большаков, В.П. К теории управляемости корабля / В.П. Большаков // Тр. ВМАКВ им. акад. А.Н. Крылова. 1959. - Вып. XIX. - С.3-19.

8. Бородай И.К. Мореходность судов / И.К. Бородай, Ю.А. Нецветаев. Л.: Судостроение, 1982. - 288с.

9. Ю.Ваганов, А.Б. Методика расчета управляемости и обоснование характеристик движительно-рулевого комплекса катамарана / А.Б. Ваганов // Республиканский межведомственный научно-технический сборник «Судостроение», Киев -Одесса, 1978, - вып. 27. - 8 с.

10. П.Ваганов А.Б., Васильев A.B. Расчет управляемости катамаранов / А.Б. Ваганов, A.B. Васильев // Материалы по обмену опытом. НТО СП им. акад. А. Н. Крылова. Проблемы гидродинамики судов внутреннего плавания.- Л., 1978. 14 с.

11. Ваганов А.Б., Гуров П.В., Костюнин A.C. Маневренность судна при знакопеременных перекладках рулей / А.Б. Ваганов, П.В. Гуров, A.C. Костюнин // Вестник Иркутского государственного технического университета. Иркутск: ИрГТУ, 2011. - №4 (51). - С. 66-71

12. Васильев, A.B. Управляемость судов / A.B. Васильев. Л.: Судостроение, 1989.- 328 с.

13. Верлань А.Ф. Вычислительные процессы в системах управления и моделирования / А.Ф. Верлань, И.Е. Ефимов, A.B. Латышев. Л.: Судостроение, 1981.- 246с.

14. Видецкий, А.Ф. Технико-эксплуатационные качества судов смешанного плавания / Под общей редакцией А.Ф. Видецкого. М.: Транспорт, 1974. - 272 с.

15. Войткунский Я.И. Гидромеханика / Я.И. Войткунский, Ю.И. Фаддеев, К.К. Федяевский. Л.: Судостроение, 1982. - 456 с.

16. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля / Я.И. Войткунский, Р.Я. Першиц, И.А. Титов. Л.: Судостроение, 1973. - 511 с.

17. Вьюгов, В.В. Управляемость водоизмещающих речных судов / В.В. Вьюгов. -Новосибирск: НГАВТ, 1999. 200с.

18. Вьюгов В.В., Лебедев О.Ю., Палагушкин Б.В. Метод определения гидродинамических корпусных характеристик судна / В.В. Вьюгов, О.Ю. Лебедев, Б.В. Палагушкин // Труды НГАВТ «Дизельные энергетические установки речных судов». 2000. - С. 100-102.

19. Вьюгов В.В., Токарев П.Н. Позиционные характеристики грузовых судов внутреннего плавания при произвольных углах дрейфа /В.В. Вьюгов, П.Н. Токарев // Тр. ГИИВТ. 1988. - Вып. 234. - С. 11-14.

20. Гальчук В. Я. Техника научного эксперимента / В.Я. Гальчук, А.П. Соловьев. -JL, Судостроение, 1982.-255 с.

21. Гире И. В. Испытания мореходных качеств судов / И.В. Гире, A.A. Русецкий, Ю.А. Нецветаев. Д., Судостроение, 1977. - 121 с.

22. Гофман, А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна / А.Д. Гофман. Д.: Судостроение, 1988. - 360 с.

23. Гофман, А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания / А.Д. Гофман Д., Судостроение, 1971. 256 с.

24. Гофман, А.Д. Характеристики маневренных качеств судов / А.Д. Гофман // Речной транспорт, 1981, - №8. - С. 34-35

25. Гречин М.А. Расчет маневренных характеристик судна, связанных с действием гребного винта / М.А. Гречин // Мореходные качества судов. Труды ЦНИИМФ. Д.: Транспорт. - Вып. 165. - С. 38-55.

26. Калиткин H.H. Численные методы / H.H. Калиткин. М.: Наука, 1978. - 512 с.

27. Кацман Ф.М., Дорогостайский Д.В. Теория судна и движителя / Ф.М. Кацман, Д.В. Дорогостайский. Д.: Судостроение, 1979. - 279с.

28. Клейтон, Б. Механика морских судов / Б. Клейтон, Р. Бишоп. Д.: Судостроение, 1986.-434 с.

29. Клементьев А.Н., Кузьмин Е.И. Полюс поворота как критерий поворотливости судов / А.Н. Клементьев, Е.И. Кузьмин // Тр. акад. ВГАВТ. 2001. -Вып.296. - С.209-210.

30. Клементьев А.Н., Токарев П.Н. Определение безопасной скорости движения и безопасного траверзного расстояния при расхождении судов в канале / А.Н. Клементьев, П.Н. Токарев // Науч.-техн. сб. «Наука и техника на речном транспорте». 1993. - №6. - С.9-14.

31. Коган В.И., Бочин М.К. Присоединенные массы судов внутреннего плавания на глубокой и мелкой воде / В.И. Коган, М.К. Бочин // Тр. ин-та. Ленингр. ин-т водн. трансп. Высш. шк., 1968. - Вып. 98. - С.53-60.

32. Коган В.И., Гофман А.Д. Исследование гидродинамических характеристик грузовых судов на глубокой и мелкой воде / В.И. Коган, А.Д. Гофман // Тр. инта. Ленингр. ин-т водн. трансп. Л.: Транспорт, 1968. - Вып. 118. - С. 50-59.

33. Корн, Г. Справочник по математике. / Корн Г., Корн Т. М.: Наука. 1973. -832 с.

34. Короткин А.И. Присоединенные массы судна : Справочник / А.И. Короткин. -Л.: Судостроение, 1986. 312с.

35. Костюков A.A. Взаимодействие тел, движущихся в жидкости / A.A. Костюков. Л.: Судостроение, 1972. - 310 с.

36. Костюнин. A.C. Обнаружение зоны ухудшения маневренности морского судна /A.C. Костюнин // Будущее технической науки : Сборник материалов X Международной молодежной научно-технической конференции. Н.Новгород: НГТУ им. P.E. Алексеева, 2011 г. - С. 229.

37. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем / П.Д. Крутько. -М.: Наука, 1987.-304 с.

38. Ларичев, О.И. Человеко-машинные процедуры принятия решений / О.И. Ларичев // Автоматика и телемеханика. 1971. - № 12. - с. 130-142.

39. Лебедев О.Ю. Разработка практического метода расчета параметров взаимодействия ДРК с корпусом судна при его произвольном маневрировании / О.Ю. Лебедев // Труды НГАВТ «Дизельные энергетические установки речных судов». 2000. - С.84-89.

40. Лойцянский, Л.Г. Курс теоретической механики, Т. 2. / Л.Г. Лойцянский, А.И. Лурье. М.: Гос. изд-во техн.-теор. лит-ры, 1955.

41. Манин В.М. Роль достоверности модели судна в тренажерных задачах управления и маневрирования / В.М. Манин // Тр. акад. ВГАВТ, 1999. - Вып. 288, ч.1. - С.3-11.

42. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов / Ю.М. Мастушкин. -М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981. 232 с.

43. Мирохин Б.В. Теория корабля / Б.В. Мирохин, В.Б. Жинкин, Г.И. Зильман. -Д.: Судостроение, 1989. 352 с.

44. Митцих, H.H. Метод расчета присоединенной инерции тел судовой формы при разгоне и торможении / H.H. Митцих // Научно-технические проблемы судостроения и судоремонта. 1988. С. 34-36.

45. Молчанова М.В. К вопросу о соответствии габаритных размеров флота размерам судового хода / М.В. Молчанова // Вестник Волжской государственной академии водного транспорта. Н.Новгород: ВГАВТ, 2006. - Вып. 18. - С. 6972.

46. Небеснов, В.И. Динамика двигателя в системе корпус судна-винты-двигатели / В.И. Небеснов. JL: Судпромгиз, 1961. - 374 с.

47. Небесное В.И. Динамика судовых комплексов / В.И. Небеснов. JL, Судостроение, 1976. - 279 с.

48. Нецветаев, Ю.А. Нормативы маневренных испытаний судов / Ю.А. Нецветаев // Судостроение. 1980. №7. С. 8-9.

49. Николаев Е.П., Лебедева М.П. Масштабный эффект при оценке управляемости судна по результатам модельных испытаний / Е.П. Николаев, М.П. Лебедев // Вопросы судостроения, сер. Проектирование судов. 1984. - вып.41. - С.86-89.

50. Ньюмен, Дж. Морская гидродинамика / Дж. Ньюмен. Л.: Судостроение, 1985. -367 с.

51. Павленко, В.Г. Грузовые транспортные средства для малых рек / В.Г. Павленко, Б.М. Сахновский, Л.Н. Врублевбская Л.: Судостроение, 1985. - 288 с.

52. Павленко, В.Г. Маневренные качества речных судов / В.Г. Павленко. М.: Транспорт, 1979. -184 с.

53. Павленко В.Г. Универсальные характеристики управляемости судов внутреннего плавания / В.Г. Павленко // Труды НИИВТ. 1978. - Вып. 115. - С.3-32.

54. Павленко В.Г., Саленек В.В. 16 лекций по управляемости речных судов / В.Г. Павленко, В.В. Саленек. Новосибирск: НИИВТ, 1970. - 166 с.

55. Павленко, Г.Е. Об устойчивости корабля на курсе / Павленко Г.Е. // Научные труды института ОИИМФ. Одесса, 1948. С. 3-13.

56. Першиц, Р.Я. Управляемость и управление судном / Р.Я. Першиц. Л.: Судостроение, 1983. - 272 с.

57. Поликарпов A.C. Теоретическое исследование поперечного взаимодействия движителя с корпусом судна, движущегося с малым углом дрейфа /A.C. Поликарпов // Труды ЛИВТ. 1976. - С. 152-168.

58. Риман И.С., Крепе И.А. Присоединенные массы тел различной формы / И.С. Риман, И.А. Крепе // Труды ЦАГИ. 1940. - №635. С. 47.

59. Руководство по выбору и расчету рулевых комплексов водоизмещающих судов внутреннего плавания / Ленинградский институт водного транспорта. Л.: ЛИВТ, 1975. - 147 с.

60. Руководство по определению маневренных характеристик судов / Российский морской регистр судоходства. СПб.: РМРС, 2005. - 16 с.

61. Руководство по определению маневренных характеристик судов внутреннего плавания (для европейских внутренних водных путей) / Российский морской регистр судоходства. СПб.: РМРС, 2010. - 28 с.

62. Руководящий технический материал. Нормы управляемости грузовых и пассажирских судов внутреннего и смешанного «река-море» плавания, РТМ 212.0137-86 / МРФ РСФСР, ЛИВТ, 1986. -100 с.

63. Рыжов Л.М. Управляемость толкаемых составов / Л.М. Рыжков. М.: Транспорт, 1969. - 128 с.

64. Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов / Л.М. Рыжков, Н.Ф. Соларев. М.: Транспорт, 1967. - 140с.

65. Смирнов В. И. Курс высшей математики. Часть 2. Том 4 / В.И. Смирнов. М.: Наука, 1981.-548 с.

66. Снопков В.И. Управление судном / С.И. Демин, Е.И. Жуков, H.A. Кубачев и др.; Под ред. В.И. Снопкова. М.: Транспорт, 1991. - 359 с.

67. Соболев, Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения / Г.В. Соболев. Д.: Судостроение, 1976. - 478 с.

68. Соболев Г.В., Красницкий А.Д. О взаимодействии руля, рудерпоста и корпуса судна / Г.В. Соболев, А.Д. Красницкий // Тр. НТО Судпрома. 1969. - Вып. 126.- С.65-74.

69. Соларев, Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов / Н.Ф. Соларев. М.: Транспорт, 1980. - 215 с.

70. Соларев, Н.Ф. Управление судами и составами / Н.Ф. Соларев, В.И. Белогла-зов, В.А. Тронин и др. М.: Транспорт, 1985. - 296 с.

71. Справочник по теории корабля. В 3 трех томах. Том 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители // Под ред. Я.И. Войткунского.- Л.: Судостроение, 1985. 768 с.

72. Справочник по теории корабля. В 3 трех томах. Том 3. Управляемость водоиз-мещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания / Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. - 544 с.

73. Справочник характеристик поворотливости судов и толкаемых составов / Под ред. проф., д.т.н. Л.М.Рыжова. Пермь, 1975. - 166 с.

74. Сутуло C.B. Расчеты управляемости на ЭЦВМ / C.B. Сутуло. Л.: ЛКИ, 1986. -62 с.

75. Тихонов В.И. Метод аналитического определения масс и моментов присоединенной воды / В.И. Тихонов // Вестник Волжской государственной академии водного транспорта. Н.Новгород: ВГАВТ, 2005. - Вып. 12. - С. 27-33.

76. Тумашик, А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании / А.П. Тумашик // Судостроение. 1978. - № 5. - С. 13-15.

77. Федоров, Ф.М. Влияние торможения руля на потерю скорости судном // Судовождение. М., 1979. - №24. - С. 48-55.

78. Федяевский, К.К. К обоснованию гипотезы стационарности для определения гидродинамических сил и моментов, действующих на корабль, движущийся в горизонтальной плоскости / К.К. Федяевский // Тр. НТО СП. 1957. - т.7, вып.2. С. 18-24.

79. Федяевский, К.К. Управляемость корабля / К.К. Федяевский, Г.В. Соболев. -Л.: Судпромгиз, 1963. 376 с.

80. Фейгин, М.И. Бифуркационный подход к исследованию динамической системы / М.И. Фейгин // Соросовский образовательный журнал. 2001. - Том №7, №2. - С.121-127.

81. Фейгин, М.И. Динамические системы, функционирующие в сопровождении опасных бифуркаций / М.И. Фейгин // Соросовский образовательный журнал. -1999.-№10.-С.122-127.

82. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Динамика неустойчивых на прямом курсе судов / М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Судостроение. 1987. - № 7. - С. 23-25.

83. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Об управлении движением нелинейных объектов / М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Прикладные проблемы теории колебаний : Межвузовский сборник научных трудов. Горький: ГТУ им. Н.И. Лобачевского, 1989. - С 64-68.

84. Фейгин М.И., Чиркова М.М. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе / М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Изв. АН СССР. МТТ. 1985. - № 2. - С. 73-78.

85. Храмушин, В.Н. Исследования по оптимизации формы корпуса корабля / В.Н. Храмушин // Вестник ДВО РАН. 2003. - № 1(107). - С.50-65.

86. Цой Л.Г. Перспективные типы судов и их мореходные качества / Л.Г. Цой. -М.: Транспорт, 1990. 323 с.

87. Щетинина А.И. Управление судном и его техническая эксплуатация / Е.И.Жуков, М.Н. Либензон, М.Н. Письменный и др.; Под общей редакцией А.И. Щетининой. М.: Транспорт, 1983. - 655 с.

88. Юдин Ю.И., Сотников И.И. Математические модели плоскопараллельного движения судна. Классификация и критический анализ /Ю.И. Юдин, И.И. Сотников // Вестник МГТУ, 2006, - том 9, №2. С. 200-208.

89. Юдович А.Б. Предотвращение навигационных аварий морских судов / А.Б. Юдович. М.: Транспорт, 1988. - 224с.

90. Shearer K.D.A., Linn W.M. Wind tunnel tests on models of merchant ships // NE Coast Inst. Of Enegrs. And Shipbuilders. 1960. - V. 76, part 5.