Определение положения полюса поворота и его учет при маневрировании судна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Павельев, Александр Дмитриевич

• Павельев, Александр Дмитриевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Павельев, Александр Дмитриевич

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СУЩЕСТВУЮЩИЕ ПРОБЛЕМЫ НОРМИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОСТИ СУДОВ И ТЕОРИИ СУДОВОЖДЕНИЯ.

1.1. Анализ существующих документов по нормированию управляемости судов.

1.2. Тенденции современного судостроения.

1.3. Вопросы проектирования и модернизации судоходных каналов.

1.4. Анализ существующих результатов исследований по определению положения «полюса поворота» при маневрировании судна.

1.5. Теоретическая оценка поворотливости судов.

1.6. Математические модели судоводительских тренажеров.

1.7. Цели и задачи настоящего исследования.

2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВЕЛИЧИНЫ АБСЦИССЫ ПОЛЮСА ПОВОРОТА ПРИ КРИВОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ СУДНА И ЕЕ ВЛИЯНИЕ НА РАЗМЕРЫ АКВАТОРИИ, НЕОБХОДИМОЙ ДЛЯ МАНЕВРА СУДНА.

2.1. Определение ширины полосы движения, занимаемой судном на криволинейном участке судового хода, с использованием значения абсциссы полюса поворота.

2.2. Положение полюса поворота на установившейся циркуляции.

2.3. Положение полюса поворота при неустановившемся криволинейном движении судна.

2.4. Устранение эффекта «Zero» при определении угла дрейфа судна в случае выполнения маневра с нулевой начальной скоростью.

3. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ВЕЛИЧИНЫ АБСЦИССЫ ПОЛЮСА ПОВОРОТА В КАЧЕСТВЕ НОРМИРУЕМОГО ПАРАМЕТРА ПОВОРОТЛИВОСТИ И МЕТОДИКА ЕЕ ОПРЕДЕЛЕНИЯ.

3.1. Расчет абсциссы полюса поворота по существующим методикам определения гидродинамических характеристик корпуса.

3.2. Методика приближенного определения абсциссы полюса поворота при движении судна на установившейся циркуляции переднего хода.

3.3. Обоснование использования величины абсциссы полюса поворота в качестве нормируемого критерия поворотливости судна.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Определение положения полюса поворота и его учет при маневрировании судна»

Основополагающим направлением в изучении различных аспектов судовождения является проблема обеспечения безопасности плавания, предполагающая, в частности, достижение оптимального соотношения между габаритами пути, главными размерениями судов и составов, их энерговооруженностью и эффективностью средств обеспечения управляемости. Напряженность работы судоводителя обуславливается необходимостью выполнения значительного количества различных маневров, особенно в стесненных условиях плавания. Анализ статистических данных по аварийности показывает, что около 80% транспортных происшествий происходит по вине судоводителей. Проведенный среди судоводителей опрос [78] показал, что маневренные качества своих судов признают отличными лишь 0,5% опрошенных, хорошими - 8%. Остальные считают управляемость удовлетворительной.

Однако, именно управляемость - одно из основных навигационных качеств судна, определяющих его безопасную эксплуатацию.

В связи с этим в настоящее время особенно актуальной проблемой становится обоснование критериев управляемости судов и составов. Судоводители часто отмечают, что судовождение в узкостях и каналах является скорее формой искусства, чем наукой, и нередко основывается на интуиции, когда требуется определение динамического баланса между силами, действующими на судно, для сохранения контроля над его движением [145]. Существующие исследовательские маневры оценки управляемости судов в подавляющем большинстве не совпадают с эксплуатационными маневрами и в практике судовождения редко встречаются. Стремление приблизить исследовательские маневры к часто применяемым эксплуатационным маневрам обычно наталкивается на невозможность выполнения требований повторяемости и однозначности эксперимента, достаточно простого и точного определения параметров движения судна, независимости его от начальных условий, возможности однозначной оценки маневрирования численными методами. Неопределенность или трудность в определении параметров движения судна при выполнении им эксплуатационных маневров затрудняет определение условий работы ДРК, расчеты развиваемых им сил, оценку его эффективности [28].

В то же время управление современными судами требует все большего судоводительского мастерства по следующим причинам [145]:

- модернизация судоходных путей отстает на годы от изменений в конструкции и характеристиках судов;

- движительно-рулевые комплексы часто бывают сконструированы для получения лучших характеристик при плавании в открытом море, чем при маневрировании в стесненных условиях;

- общее поведение судов при маневрировании в узкостях и на мелководье в целом известно, однако реальное поведение судна может ему не соответствовать, особенно когда запас под днищем предельно мал;

- информация об изменениях геометрии судоходного канала не всегда своевременно передается судоводителям и лоцманам;

- своевременной информации об условиях плавания, включая погоду, течения, приливы и уровни рек, часто недостаточно.

Теория управляемости в своем современном состоянии, к сожалению, не пытается радикально улучшить эту ситуацию, поскольку развивается в основном лишь в направлении уточнения структуры и методов количественного определения действующих на судно сил.

На судоходных путях, где проходящие суда полностью используют имеющиеся ширину и глубины фарватера, необходимо обеспечить баланс между необходимостью пропуска большего количества судов наибольшего тоннажа (максимизируя, таким образом, экономическую выгоду от эксплуатации судоходного пути) и ключевой потребностью в обеспечении надлежащего уровня безопасности судоходства. Выполнение этой задачи включает в себя полный анализ отношения параметров судна, судоходного пути и погодных условий [115].

Национальной проблемой является состояние внутренних водных путей РФ, нуждающихся в реконструкции. Параметры внутренних водных путей и судоходных гидротехнических сооружений, особенно каналов, находятся на критически допустимом для безопасности судоходства уровне. По результатам декларирования безопасности только 31% сооружений имеют нормальный уровень, остальные — от пониженного до опасного уровня [153]. Модернизация судоходных путей, безусловно, должна проводиться в соответствии маневренным характеристикам судов и составов, их использующих.

Данная диссертационная работа посвящена исследованию конкретной задачи по проблеме нормирования управляемости, а именно обоснованию применения абсциссы «полюса поворота» в качестве одного из критериев поворотливости судов (составов).

Диссертация состоит из введения, трех глав и заключения.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Павельев, Александр Дмитриевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основными результатами выполненных исследований автор считает следующие:

1. Анализ существующих документов по нормированию управляемости показал, что они не учитывают все множество параметров движения судна и геометрических параметров акватории, необходимой для выполнения маневра. Показано, что учет этих параметров имеет особое значение для обеспечения безопасности плавания в условиях судоходных каналов и стесненных акваторий.

2. Установлено, что в настоящее время наблюдается недостаток взаимодействия между судостроителями и проектировщиками судоходных путей в области обеспечения безопасности плавания. Изменения в конструкции судов опережают усовершенствования судоходных путей.

3. Определены недостатки существующих математических моделей движения судов, используемых в судоводительских тренажерах (включая эффект «Zero»).

4. Предложен новый метод определения ширины полосы движения судна в повороте на основе значения абсциссы полюса поворота, требующий минимальное число известных параметров движения судна.

5. Определен характер изменения абсциссы полюса поворота судов на установившейся циркуляции различной кривизны по данным разных источников. Установлено, что в настоящее время исследователи пришли к единому мнению о характере изменения параметров движения судна только на установившихся циркуляциях средней и большой кривизны, и их мнения существенно различаются при определении параметров движения судна на циркуляциях малой кривизны.

6. Получены новые расчетные зависимости для определения начальной абсциссы полюса поворота, учитывающие разные условия эксплуатации судна. Расчеты значения абсциссы полюса поворота при выходе судов на установившуюся циркуляцию показали адекватность результатов расчетов физической картине маневра. Установлено, что при выполнении маневра циркуляция абсцисса полюса поворота достигает установившегося значения в начале эволюционного периода. Это позволит принимать в расчетах требуемой ширины полосы движения судна значение абсциссы полюса поворота для установившейся циркуляции данной кривизны, даже если судно не достигает при прохождении поворота режима установившегося движения.

7. Предложен новый метод расчета угла дрейфа при маневре судна из режима «СТОП», исключающий возникновение эффекта «Zero». В расчете используется величина начальной абсциссы полюса поворота судна.

8. Предложены новые расчетные формулы определения абсциссы полюса поворота на установившейся циркуляции при средних и максимальных перекладках рулевого органа, имеющие хорошую сходимость с результатами натурных испытаний. Предложенные зависимости достаточно просты и позволяют производить расчеты для разных вариантов посадки судна.

9. Дано обоснование использования абсциссы полюса поворота в качестве нормируемого параметра поворотливости судна. Показано, что именно величина абсциссы полюса поворота, наряду с любым другим геометрическим параметром циркуляции, определяет ширину ходовой полосы, занимаемой судном при повороте. Как было показано выше, при расчете геометрических параметров поворота судна можно использовать значение абсциссы полюса поворота для установившейся циркуляции данной кривизны. Величина абсциссы полюса поворота для установившейся циркуляции может быть определена еще на стадии проектирования судна, поскольку она зависит лишь от гидродинамических характеристик корпуса и практически не зависит от типа движительно-рулевого комплекса, установленного на судне.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Павельев, Александр Дмитриевич, 2009 год

1. Алексеев JI.JI. Практическое пособие по управлению морским судном. СПб.: ЗАО ЦНИИМФ. 1996. - 188с.

2. Алферьев М.Я. Ходкость и управляемость судов. М.: 1967. - 344с.

3. Ананьев Д.М. Нелинейная теория прямоугольного крыла весьма малого удлинения в стационарном потоке. Матер. По обм. опытом ВНТО им. акад. А.Н.Крылова. Вып. 18. "Математическое и физическое моделирование в вопросах гидродинамики судна". JL: 1989.-С.4-10.

4. Анисимова Н.И. Позиционные гидродинамические характеристики судов при произвольных углах дрейфа //Судостроение. 1968. №5. С.4-8.

5. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт, 1977. - 455с.

6. Бирюков Д.Ф. Универсальный график движения на установившейся циркуляции заднего хода//Материалы научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава.-Горький. 1972. С.32-37.

7. Ваганов Г.И. Эксплуатация секционных составов. М.: Транспорт, 1974. - 192с.

8. Васильев A.B. Расчет рулевого органа. Горький: Волго-Вятское книжное издательство, 1972. 108с.

9. Васильев A.B. Управляемость судов: Учеб. пособие. Л.: Судостроение, 1989. 328 с.

10. Ю.Васильев A.B., Белоглазов В.И. Управляемость винтового судна. М.: Транспорт, 1966. 168с.

11. П.Васильев A.B., Карпов А.Б., Матвеев А.И. Гидромеханика судов внутреннего плавания. Горький: Горьк. гос. ун-т, 1978. 91с.

12. Васильев Ф.Д. Циркуляционное движение судна при разных режимах работы судовых движителей. Проектирование, теория и прочность судов, плавающих во льдах. ГПИ, Горький, 1990. - С. 137142.

13. Войткунский Я.И., Першиц Р.Я., Титов И.А. Справочник по теории корабля. Л.: Судостроение, 1973. 511с.

14. Волго-Невский проспект. Информационно-публицистическая газета. №14, 4 ноября 2005 г. ОАО «Волга-Флот», 2005. Доступно на http.7/www.volgaflot.ru.

15. Вьюгов В.В. Управляемость водоизмещающих речных судов. Новосибирск, НГАВТ, 1999. - 200с.

16. Вьюгов В.В., Девяткин A.A., Лебедев О.Ю. Исследование усилий на комплексе винт-поворотная насадка. Труды НГАВТ "Судовые энергетические установки речных судов". 1999.

17. Вьюгов В.В., Лебедев О.Ю. Исследование влияния формы носовой оконечности корпуса судна на плечо действия главного вектора гидродинамических сил. Сибирский научный вестник, вып.П, 1999. - С.204-207.

18. Вьюгов В.В., Лебедев О.Ю., Палагушкин Б.В. Метод определения гидродинамических корпусных характеристик судна. -Труды НГАВТ «Дизельные энергетические установки речных судов». 2000 г. С.100-102.

19. Вьюгов В.В., Павленко В.Г. Выбор критерия начальной поворотливости и определение его нормативного значения // Труды НИИВТ «Совершенствование гидродинамических качеств судов и составов на внутренних водных путях». 1986. С.7-12.

20. Вьюгов В.В., Палагушкин Б.В. Об адекватности математической модели движения судна. — Матер, междунар. научн.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана». 1996. С.217-222.

21. Вьюгов В.В., Палагушкин Б.В. Присоединенные массы транспортных судов при криволинейном движении. Матер, междунар. научн.-техн. конф. «Проблемы комплексного развития регионов Казахстана». 1996. - С.211-216.

22. Вьюгов В.В., Токарев П.Н. Позиционные характеристики грузовых судов внутреннего плавания при произвольных углах дрейфа//Тр. ГИИВТ. 1988. Вып.234. С.11-14.

23. Гидротехнические сооружения. Основные положения проектирования. СНиП 2.06.01-86. М.: Государственный строительный комитет. 1987. — 45 с.

24. Гордеев О.И. К определению присоединенной инерции толкаемых составов при поперечном и вращательном движении//Труды НИИВТа «Гидромеханика судна и судовождение», вып.44. Новосибирск. 1970. С.29-44.

25. Гордеев О.И. Математическое моделирование движения речных судов для судоводительских тренажеров. НГАВТ, 1996. -178с.

26. Горлов Л. Центр вращения судна и управляющий момент // Морской флот, 2003, №2.

27. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Справочник. JL: Судостроение, 1988. 360с.

28. Гофман А.Д. К анализу криволинейного движения неустойчивых на курсе судов//Тр. о-ва НТО им. акад. А.Н.Крылова. Л.: 1979. Вып. 300.

29. Гофман А.Д. Основы теории управляемости судна. -СПГУВК, 1999.-99с.

30. Гофман А.Д. Принципы нормирования управляемости судов внутреннего плавания// Тр. о-ва НТО им. акад. А.Н.Крылова. Л.: 1970. Вып. 148. С. 79-109.

31. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. Л.: Судостроение, 1978. 258с.

32. Зб.Зильман Г.И., Тер-Захарьянц A.A. Идентификация гидродинамических коэффициентов уравнений управляемости как задача многокритериальной оптимизации//Навигация и управление судном. Л.: Транспорт. 1986. Вып.433.

33. Инструкция по нормированию габаритов судов и толкаемых составов. Горький: ГИИВТ. 1980. — 38 с.

34. Информация об остойчивости т/х «Boushkin» при перевозке навалочного груза 5000 т. ЦКБ «Изумруд». Херсон. 1999. - 102с.

35. Информация об остойчивости т/х «River Elk» и «River Cat» при перевозке 4150 т несмещаемого навалочного груза, МЕВ-05074АМ. Морское инженерное бюро. Спб, 1997. - 108с.

36. Кацман Ф.М., Дорогостайский Д.В. Теория судна и движителя. Л.: Судостроение, 1979. 279с.

37. Клементьев А.Н., Кузьмин Е.И. Полюс поворота как критерий поворотливости судов//Тр. акад./ВГАВТ, 2001. Вып.296. С.209-210.

38. Клементьев А.Н., Токарев П.Н. Определение безопасной скорости движения и безопасного траверзного расстояния при расхождении судов в канале.//Науч.-техн. сб. «Наука и техника на речном транспорте». 1993. - №6 - С.9-14.

39. Коган В.И., Бочин М.К. Присоединенные массы судов внутреннего плавания на глубокой и мелкой воде//Тр. ин-та/Ленингр. ин-т водн. трансп. Высш. шк., 1968. Вып. 98. С.53-60.

40. Коган В.И., Гофман А.Д. Исследование гидродинамических характеристик грузовых судов на глубокой и мелкой воде//Тр. ин-та/ Ленингр. ин-т водн. трансп. Л.: Транспорт, 1968. Вып. 118. С. 50-59.

41. Короткин А.И. Присоединенные массы судна. Л.: Судостроение, 1986. - 312с.

42. Ламерен-Ван, Троост, Конинг. Сопротивление, пропульсивные качества и управляемость судов. Л.: Судпромгиз, 1957. 387с.

43. Лебедев О.Ю. Разработка практического метода расчета параметров взаимодействия ДРК с корпусом судна при его произвольном маневрировании//Труды НГАВТ «Дизельные энергетические установки речных судов». 2000. С.84-89.

44. Лебедев О.Ю., Палагушкин Б.В. Метод математического обеспечения расчета параметров учебного полигона судоводительского тренажера//Труды НГАВТ «Дизельные энергетические установки речных судов». 2000. С. 103-105.

45. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2-х томах. Т. II. Динамика. 6-е изд. перераб. и доп. -М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - 640с.

46. Манин В.М. Роль достоверности модели судна в тренажерных задачах управления и маневрирования//Тр. акад./ВГАВТ, 1999. Вып. 288, ч.1. С.3-11.

47. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981. 232с.

48. Молчанова М.В. К вопросу о соответствии габаритных размеров флота размерам судового хода//Вестник Волжской государственной академии водного транспорта. Вып. 18. -Н.Новгород: ВГАВТ. 2006. С. 69-72.

49. Молчанова М.В. Существующие методы расчета габаритов судового хода на криволинейном участке пути//Вестник Волжской государственной академии водного транспорта. Вып. 12. Н. Новгород: ВГАВТ. 2005. - С. 213-218.

50. Модернизация проекта 05074М. Сухогрузное судно 5375т ШСП ограниченного района плавания типа "Дмитрий Варварин". Морское инженерное бюро. Одесса. 2003. Доступно на http://www.meb.com.ua/proiects

51. Модернизация проекта 2-95А. Сухогрузное судно дедвейтом 4360т". Морское инженерное бюро. Одесса. 2004. Доступно на http://www.meb.com.ua/projects

52. Николаев Е.П., Лебедева М.П. Масштабный эффект при оценке управляемости судна по результатам модельных испытаний//Вопросы судостроения, сер. «Проектирование судов», 1984, вып.41. С.86-89.

53. Отчет ГИИВТ. Натурные испытания судов и составов ВОРПа. Горький, 1988. - 109с.

54. Отчет ГИИВТ. Натурные испытания судов пароходства "Волготанкер". Горький. 1988. - 96с.

55. Отчет о научно-исследовательских работах. Провести натурные испытания теплохода пр.19620А с целью определения скоростных и маневренных качеств. Н.Новгород, 1993. — 92с.

56. Отчет о научно-исследовательской работе «Провести натурные испытания судов пароходства «Волготанкер» при ходе на одном двигателе» (промежуточный). ГИИВТ. Горький. 1987. -48с.

57. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. Управляемость судов и составов. М.: Транспорт, 1979. 184с.

58. Павленко В.Г. Универсальные характеристики управляемости судов внутреннего плавания//Труды НИИВТ вып. 115. 1978. С.3-32.

59. Павленко В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях, ч.П. М.: Транспорт, 1964. 112с.

60. Павленко В.Г., Бавин В.Ф. и др. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт. 1991. 400с.

61. Павленко В.Г., Вьюгов В.В. Метод определения угла дрейфа судов и составов на циркуляции по испытаниямнесамоходных моделей в циркуляционном бассейне//Труды НИИВТа «Гидромеханика судна и судовождение», вып. 105. -Новосибирск. 1977. С.67-76.

62. Павленко В.Г., Саленек В.В. 16 лекций по управляемости речных судов. Новосибирск: НИИВТ. 1970. - 166 с.

63. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. JL: Судостроение, 1983. 272с.

64. Проект 005RSD03. Сухогрузное судно дедвейтом 5467т района плавания НСП типа "Карелия". Морское инженерное бюро. Одесса. 2004. Доступно на http://www.meb.com.ua/proiects

65. Проект 005RST01. Танкер дедвейтом 6444т II ограниченного района плавания типа "Армада Лидер". Морское инженерное бюро. Одесса. 2004. Доступно на http://www.meb.com.ua/proiects

66. Проект 006RSD05. Сухогрузное судно дедвейтом 6970т II ограниченного района плавания типа "Palmali Trader". Морское инженерное бюро. Одесса. 2004. Доступно на http://www.meb.com.ua/proiects

67. Проект 007RSD06. Сухогрузное судно дедвейтом 7094т ПСП ограниченного района плавания типа "Надежда". Морское инженерное бюро. Одесса. 2004. Доступно на http://www.meb.com.ua/proiects

68. Проект 007RSD07. Сухогрузное судно дедвейтом 7215т района плавания ПСП типа "Танаис". Морское инженерное бюро. Одесса. 2004. Доступно на http://www.meb.com.ua/projects

69. Разработка норм управляемости судов и составов внутреннего и смешанного плавания и эффективности средств управления. Отчет по НИР №15186: НИИВТ, Новосибирск. 1986.

70. Риман И.С., Крепе И.А. Присоединенные массы тел различной формы: Тр. ин-та/Центр. Аэрогидродинам. ин-т. 1940. №635.

71. Руководящий технический материал. Временные нормы управляемости толкаемых составов внутреннего плавания, РТМ 212.0126-76. МРФ РСФСР, ЛИВТ. 1987. - 100с.

72. Руководящий технический материал. Нормы управляемости грузовых и пассажирских судов внутреннего и смешанного «река-море» плавания, РТМ 212.0137-86. МРФ РСФСР, ЛИВТ. 1986. -100с.

73. Рыжов Л.М. О взаимозависимости параметров установившейся циркуляции//Тр. акад./ВГАВТ, 2001. Вып.296. С.199-208.

74. Рыжов Л.М. Управляемость толкаемых составов. М.: Транспорт, 1969. 128с.

75. Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов. М.: Транспорт, 1967. - 140с.

76. Сазонов A.A. Обоснование условий безопасного судоходства крупнотоннажных судов в Волго-донском судоходном канал е//Вестник Волжской государственной академии водного транспорта. Вып. 18 Н.Новгород: ВГАВТ. 2006 - С. 92-96.

77. Слижевский Н.Б. Результаты теоретического исследования ГДХ при криволинейном движении (корпус-винт-руль) Труды НКИ, №176,1981.-С.8-19.

78. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. Л.: Судостроение, 1976. 480 с.

79. Соболев Г.В., Красницкий А.Д. О взаимодействии руля, рудерпоста и корпуса судна//Тр. НТО Судпрома, 1969. Вып. 126. С.65-74.

80. Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов. М.: Транспорт, 1980. - 215с.

81. Справочник маневренных характеристик судов. Изд. МРФ РСФСР, 1989.-318с.

82. Справочник по теории корабля. В 3 т./Под ред. Я.И.Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. Т. 3. 544с.

83. Справочник судоводителя речного флота/Ваганов Г.И., Фролов Р.Д., Семенов Ю.К. и др. Под ред. Г.И.Ваганова. М.: Транспорт, 1983. - 399с.

84. Справочник характеристик поворотливости судов и толкаемых составов. Под ред. проф., д.т.н. Л.М.Рыжова. Пермь, 1975. 166с.

85. Теория и устройство судов/Ф.М.Кацман, Д.В.Дорогостайский, А.В.Коннов, Б.П.Коваленко. Учебник. Л.: Судостроение, 1991. - 416с.

86. Тихонов В.И. Метод аналитического определения масс и моментов присоединенной воды//Вестник Волжской государственной академии водного транспорта. Вып. 12. Н. Новгород: ВГАВТ. 2005. - С. 27-33.

87. Тумашик А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании//Судостроение, 1978. №5. С. 5-8.

88. Управление судами и составами / Н.Ф.Соларев, В.И.Белоглазов, В.А.Тронин и др. М.: Транспорт. 1985. 296с.

89. Федяевский К.К. К обоснованию гипотезы стационарности для определения гидродинамических сил и моментов, действующих на корабль, движущийся в горизонтальной плоскости//Тр. НТО СП, т.7, вып.2, 1957. С. 18-24.

90. Федяевский К.К. О падении скорости надводного судна на установившейся циркуляции//Тр. ин-та/Ленингр. кораблестр. ин-т. 1953. Вып. XI.

91. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. Л.: Судпромгиз. 1963. 376с.n 101. Фирсов Г.А. Формула для расчета крена корабля на установившейся циркуляции//Изд. АН СССР. Сер. ОТН. 1946. №5. С.679-682.

92. Ходкость и управляемость судов: Учебник для вузов. В.Ф. Бавин, В.И. Зайков, В.Г. Павленко, Л.Б. Сандлер; Под ред. В.Г. Павленко. М.: Транспорт. 1991. 397 с.

93. Хойер Генри X. Управление судами при маневрировании: Пер. с англ. М.: Транспорт, 1992. - 101с.

94. Шанчуров П.Н., Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф., Щепетов И.А., Белоглазов В.И, Управление судами и составами на внутренних водных путях. М.: Транспорт, 1966. - 184с.

95. Artyszuk J. Ship Sway/Yaw Manoeuvring Motions while Turning with Bow Lateral Thruster (abstract). List of Titles and Abstracts submitted for HYDRONAV 2003. Gdansk. 2003.

96. Azipod Propulsion. Azimuthing Electric Propulsion Drive. ABB Oy, Marine and Turbocharging. ADAMS OY / F.G.Lonnbeg, available at http://www.abb.com/marine/. 2002. 8 pp.

97. Barber J.A. Naval Shiphandler's Guide. Naval Institute Press. 2005. 300 pp.

98. В artels J.-E. Voith Water Tractor The. Hallmark of Improved Ship Safety. Voith Group of Companies. 2000. 8 pp.

99. Boat Crew Seamanship Manual. United States Coast Guard. U.S. Department of Transportation, 1998. 1190 pp.

100. Brooks G., Slough S.W. The Utilisation of Escort Tugs in Restricted Waters // Port Technology International, Edition 9. 1999. pp.221-228.

101. Brooks G., Mackay W. Tractor Tug Training. Marine Log's Tug & Barge Conference & Expo. Stamford. 2005. 6 pp.

102. Brown D.G. The Last Log of the Titanic. McGraw-Hill Professional. 2000.234 pp.,

103. Buxton I. Trends in ship sizes will hulls always grow larger? The Naval Architect, April 2004. The Royal Institution of Naval Architects, London, available at http://www.rina.org.uk/rfiles/navalarchitect, 2004. pp.22-24.

104. Canadian Waterways. National Manoeuvring Guidelines: Channel Design Parameters. Produced by Waterways Development, Marine Navigation Services, Canadian Coast Guard, Fisheries and Oceans Canada. Revised June, 1999. 70 pp.

105. Card J.C., et. al. Report to the President on an Evaluation of Devices and Techniques to Improve Maneuvering and Stopping Abilities of Large Tank Vessels. U.S. Coast Guard, Washington, D.C. 1979.

106. Cauvier H. Understanding the pivot point. Study on the sideways motion and rotation of ships. Canada, available at http://www.cpslc.com/piloteweb/piloteweb/liens-techniques.htm. 2008. 20 pp.

107. Chase G.A. Sailing Vessel Handling and Seamanship The Moving Pivot Point. The Northern Mariner/Le Marin du nord, IX, No.3, July 1999. pp.53-59.

108. Cockroft A.N., Lameijer J.N. A Guide to the Collision Avoidance Rules: International Regulations for Preventing Collisions at Sea. Elsevier Ltd, Butterworth-Heinemann. 2003. 245 pp.

109. Crane C.L. Maneuvering Trials of the 278,000 DWT Esso Osaka in Shallow and Deep Water. Transactions of the SNAME, Vol. 87. 1979. pp. 251-283.

110. Crosbie J.W. The Pivoting Point Formula//Seaways the International Journal of the Nautical Institute. 1999, N5, pp. 19-20.

111. Dand I.W. Approach Channel Design: The PIANC Approach. Proceedings of the International Workshop on Channel Design and Vessel Manoeuvrability. Norfolk, VA, May 2-3,2001.

112. Danish Maritime Institute. DMI Report. Own Ship Data for ships 1305, 1306, 1307, 1315, 1322,Lyngby, 1993.

113. Danish Maritime Institute. DMI 89128 Reports Nos. 7, 8, 9, 10, 11. Ships 1222, 1223, 1224, 1225, 1226. Mathematical Simulation Models. Lyngby, 1992.

114. Danish Maritime Institute & Norcontrol Simulation A.S. DMI 90067 Report No. 1. M/T "Jarena". Mathematical Simulation Model. Lyngby, 1990.

115. Danton G. The Theory and Practice of Seamanship. Routledge. 1996. 522 pp.

116. Demirbilek Z., Sargent F. Deep-Draft Coastal Navigation. Entrance Channel Practice. US Army Corps of Engineers. Coastal Engineering Technical Note 1-63. March, 1999. 11 pp.

117. Departmental Investigation into the Grounding of the Australian Flag Bulk Carrier Fitzroy River at the port of Weipa on the 24 August 1998. Marine Incident Investigation Unit, Canberra, 1998. 37pp.

118. Docking a Single Screw. Boat Handling. Available at www.div-boat.com. Reprinted from DIY Boat Owner Magazine issue 2003-#2.4 pp.

119. Dutton B., Cutler T.J. Dutton's Nautical Navigation. Naval Institute Press, Annapolis, Maryland. 2004. 447 pp.

120. Grey M. A Fresh Prospective on the Art of Handling Ships. Lloyd List, March 29, 2005. 3 pp.

121. Hess D., Faller W. Simulation of Ship Maneuvers Using Recursive Neural Networks // Twenty-Third Symposium on Naval Hydrodynamics. National Research Council. National Academy Press. 2001. pp.223-242.

122. Hooyer Henry H. Behavior and Handling of Ships. Cornell Maritime Press, 1983. 150 pp.

123. House D.J. Seamanship Techniques: for Shipboard & Maritime Operations. Elsevier Ltd, Butterworth-Heinemann. 2004. 730 PP

124. House D.J. Shiphandling: Theory and Practice. Elsevier Ltd, Butterworth-Heinemann. 2007. 245 pp.

125. Hutchinson B.L., Gray D.L., Mathai T. Maneuvering Simulations An Application to Waterway Navigability. SNAME, Annual Meeting Paper, 2003. 25pp.

126. Inoue S., Hirano M., Kijima K. Hydrodynamic derivatives on ship manoeuvring.// Int. Shipbuilding Progress. 1981, Vol.28, N 321. p.p.l 12-125.

127. Kyriss S.E., Dodge D.O. Fundamentals for the Deck Officer. Naval Institute Press, Annapolis, Maryland. 1981. 451 pp.

128. Landsburg A.C., Card J.C., Crane C.L., Alman P.R., Bertsche W.R., Boyleston J.W., Eda H., McCallum V.F., Miller I.R., and

129. Taplin A. Design and Verification for Adequate Ship Maneuverability. SNAME Transactions, Vol. 91, 1983.

130. Livingstone George H., Livingstone Grant H. Tug Use Offshore. The Towmaster's Manual. The Nautical Institute. London. 2006. 342 pp.

131. MacElrevey D.H. Shiphandling for the Mariner, 3rd ed. Cornell Maritime Press. Centreville, MD. 1995.

132. Marine Accident Brief MAB/99-01. National Transportation Safety Board, Washington, D.C. 20594, 1999. 8 pp.

133. Minding the Helm: Marine Navigation and Piloting / National Research Council. National Academy Press. Washington, D.C. 1994. 528 pp.

134. Murdoch E., Clarke C., Dand I.W., Glover B. A Master's Guide to Berthing. Standard P&I Club. Charles Taylor & Co. Limited, London, available at www.standard-club.com, 2004. 39 pp.

135. Noel J.V.Jr, Basset F.E., Blair C. Knight's Modern Seamanship. John Wiley and Sons. 1988. 800 pp.

136. O'Brien T. Experience Using an Innovative Under Keel Clearance Prediction System in Australian Ports. In Proceedings of the Workshop on Ship Squat in Restricted Waters. Society of Naval Architects and Marine Engineers. 2002.

137. Paffett J.A.H. Turning Corners and Maneuvering the Forces on a Ship. The Nautical Institute of Pilotage and Ship Handling. London, U.K. 1990. pp.256-259.

138. Panel H-10. Proposed Procedures for Determining Ship Controllability Requirements and Capabilities. Proceedings of the First Ship Technology and Research Symposium (Star). Society of Naval Architects and Marine Engineers, August 1975.

139. Papoulias F.A. Ship Dynamics. Naval Postgraduate School. Dept. of Mechanical Engineering. Monterey. 2000. 82 pp.

140. Portnews. Информационно-аналитическое агентство. 28 октября 2005 г. Росморпорт, Санкт-Петербург. 2005. Доступно на http://www.portnews.ru.

141. Port Revel Shiphandling. Technical Documentation. Sogreah Consultants, available at http://www.portrevel.com, 2006. 20 pp.

142. Puglisi J.J. The Transformation of Maritime Operational, Simulation, and Educational Information Systems (MOSEIS) at the United States Merchant Marine Academy through the application of

143. Advanced Microprocessor Digital Electronic Technology (AMDET). Ph.D. diss., Cardiff University. 1996.

144. Russo M. Can the Pivot Point be far away from the ship? Nase More: Journal of Marine Sciences. Vol.53, No.3-4, October 2006. pp. 97-103.

145. Safe Waterways (A Users Guide to the Design, Maintenance and Safe Use of Waterways). Channel Design Guidelines. Waterways Development, Fisheries and Oceans Canada. 1999. 32 pp.

146. Schilling High Lift Rudders. General Technical Information. QuarkXPress®, available at http://www.hamworthy.kce.comA 2000. 23 pp.

147. Ship Performance Measurements Houston Ship Channel, Galveston Bay, Texas. Report for U.S. Army Engineer Research and Development Center, by Designers and Planners and Waterway Simulation Technology, Inc., 10 July 2001, CD-Rom.

148. Simulated Voyages: Using Simulation Technology to Train and License Mariners. Committee on Ship-Bridge Simulation Training, National Research Council. National Academy Press. Washington, D.C. 1996. 304 pp.

149. The Specialist Committee on Esso Osaka. Final Report and Recommendations to the 23rd ITTC // Proceedings of the 23rd International Towing Tank Conference, Vol. II. 2002. pp. 581-617.

150. Striking of the Bulk Carrier Tecam Sea by the Bulk Carrier Federal Fuji, Port of Sorel, Quebec, 27 April 2000. Marine Investigation Report M00L0039. Transportation Safety Board of Canada, 2002. 13 pp.

151. Tzeng C.-Y. Analysis of the Pivot Point for a Turning Ship//Journal of Marine Science and Technology. Vol.6, No.l, 1998. pp.39-44.

152. Van Hilten M.J., Engelbracht D., Vink J.G.W., Verkerk F. Unpredictable Behaviour; Response to the Article on Escort Tugs in Restricted Waters in "Port Technology International" // Port Technology International, Edition 12. 2001. pp.191-196.

153. Van Hilten M.J. Unpredictable Behaviour; Example of a Reason to Reconsider the Theory of Manoeuvring for Navigators. Maritime Pilots' Institute Netherlands, available at http://www.imsf.org/. 2001.10 pp.

154. Waters J.K., Mayer R.H., Kriebel D.L. Shipping Trends Analysis. Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, United States Naval Academy, Annapolis, MD 21402, for Institute for

155. Water Resources, U.S. Army Corps of Engineers, Alexandria, VA 22315. September, 2000. 88 pp.

156. Webster W.C., ed. Shiphandling Simulation Application to Waterway Design. Marine Board of the National Research Council, National Academy Press. 1992. 172 pp.

157. Wing Ch., Austin J. Get Your Captain's License. McGraw-Hill Professional. 2003. 832 pp.

158. Zahalka P. Ground Reaction or How Many Tons of Buoyancy Have Been Lost? Verein Hanseatischer Transportversicherer e.V. Versicherungsborse Herrlichkeit. Bremen. 2006. 4 pp.^

159. Основное содержание диссертации отражено в следующихпубликациях:

160. Клементьев А.Н., Павельев А.Д. Положение полюса поворота при неустановившемся криволинейном движении судна // Тр. акад./ВГАВТ, 1999. Вып. 291, ч.П. С.79-84.

161. Клементьев А.Н., Павельев А.Д. Положение полюса поворота при циркуляционном движении судна//Тр. акад./ВГАВТ, 1999. Вып. 291, ч.П. С.71-78.

162. Павельев А.Д. График 'определения параметров установившейся циркуляции переднего хода при средних и максимальных углах перекладки рулевого органа судов//Вестник ВГАВТ, 2006. Вып.18. С.40-48.

163. Павельев А.Д. Определение абсциссы полюса поворота в начальный момент маневренного периода циркуляции судна//Вестник ВГАВТ, 2006. Вып. 18. С.33-36.

164. Клементьев А.Н., Павельев А.Д. Влияние величины абсциссы полюса поворота на размеры полосы движения, необходимой для маневра судна//Речной транспорт (XXI век), 2008, №1. С.86-88.