Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, доктор технических наук Мещеряков, Виталий Александрович

• Мещеряков, Виталий Александрович
• доктор технических наук
• 2007

Оглавление диссертации доктор технических наук Мещеряков, Виталий Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Анализ работ по моделированию динамики рабочих процессов ЗТМ.

1.2. Анализ работ по управлению рабочими процессами ЗТМ.

1.3. Обзор методов адаптивного и интеллектуального управления.

1.4. Выводы по обзору. Цель и задачи исследований.

2. МЕТОДИКА АНАЛИТИКО-ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ ЗТМ.

2.1. Структура модели рабочих процессов ЗТМ.

2.2. Модели формирования силы сопротивления на рабочем органе ЗТМ.

2.2.1. Конечно-элементная модель процесса резания грунта рабочим органом ЗТМ.

2.2.2. Статистический подход к моделированию силы сопротивления на рабочем органе ЗТМ.

2.3. Математическое моделирование возмущающих воздействий от случайного микропрофиля грунтовой поверхности.

2.3.1. Дискретная передаточная функция формирующего фильтра.

2.3.2. Непрерывная передаточная функция формирующего фильтра.

2.3.3. Моделирование возмущений при переменной скорости ЗТМ.

2.4. Моделирование зависимостей между геометрическими параметрами ЗТМ, координатами рабочего органа и глубиной резания грунта.

2.5. Динамическая модель формирования призмы волочения.

2.6. Моделирование буксования ЗТМ.

2.7. Моделирование силовой установки ЗТМ.

2.8. Моделирование привода ЗТМ.

2.8.1. Моделирование привода ЗТМ с механической трансмиссией.

2.8.2. Моделирование привода ЗТМ с гидромеханической трансмиссией.

2.9. Выводы по главе.

3. РЕЗУЛЬТАТЫ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ ЗТМ.

3.1. Моделирование процесса профилирования поверхности земляного полотна.

3.2. Моделирование тяговых режимов автогрейдера.

3.3. Выводы по главе.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ ЗТМ.

4.1. Методика автоматизированного сбора экспериментальных данных.

4.1.1. Выбор аппаратных средств.

4.1.2. Выбор программного обеспечения.

4.1.3. Методика оцифровки экспериментальных данных.

4.2. Результаты лабораторных исследований процесса резания грунта рабочим органом ЗТМ.

4.3. Результаты экспериментальных исследований рабочего процесса бульдозера.

4.3.1. Состав регистрирующего оборудования.

4.3.2. Подготовка регистрирующей аппаратуры к работе.

4.3.3. Результаты измерений.

4.4. Результаты экспериментальных исследований рабочего процесса автогрейдера с модернизированным рабочим оборудованием.

4.5. Результаты экспериментальных исследований рабочего процесса автогрейдера с отвалом переменной длины.

4.6. Выводы по главе.

5. МЕТОДИКА ИДЕНТИФИКАЦИИ И МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОЧИХ ПРОЦЕССОВ ЗТМ НА ОСНОВЕ НЕЙРОСЕТЕВЫХ ТЕХНОЛОГИЙ.

5.1. Структуры нейросетевых моделей рабочих процессов ЗТМ.

5.2. Алгоритм адаптивного обучения нейросетевой модели.

5.2.1. Реализация рекуррентного метода наименьших квадратов.

5.2.2. Вычисление градиента критерия обучения методом динамического обратного распространения ошибки.

5.3. Результаты нейросетевого моделирования рабочих процессов ЗТМ.

5.4. Выводы по главе.

6. МЕТОДИКА РАЗРАБОТКИ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМИ ПРОЦЕССАМИ ЗТМ.

6.1. Структура адаптивного управляющего устройства.

6.2. Алгоритм функционирования адаптивного нейросетевого регулятора.

6.3. Адаптивное нейросетевое управление тяговой мощностью.

6.4. Оценка экономического эффекта.

6.5. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин»

Повышение качества, снижение сроков и себестоимости дорожного строительства неразрывно связаны с проблемами эффективного использования землеройно-транспортных машин (ЗТМ). Поскольку на земляные работы при строительстве дорог приходится более половины материальных затрат, к ЗТМ предъявляются все более высокие требования по производительности и точности выполняемых технологических операций. Превращение ЗТМ в эффективный, точный и удобный инструмент для операторов различной квалификации невозможно без автоматизации рабочих процессов.

В настоящее время системы автоматического управления (САУ) ЗТМ еще не получили повсеместного распространения. Сложная автоматика не всегда способна заменить человека. Это обусловлено рядом причин. Одна из них - это различия в методах управления машиной, используемых человеком-оператором и автоматическими регуляторами. Традиционные подходы к автоматическому управлению предусматривают предварительную настройку параметров регулятора и алгоритма управления, которые не изменяются в течение рабочих проходов. Человек-оператор, даже не имея численных данных о показателях рабочего процесса, подстраивает алгоритм ручного управления ЗТМ под изменяющиеся условия, обучаясь методом проб и ошибок. В настоящей работе выдвинута гипотеза, согласно которой эффективность автоматического управления рабочими процессами можно повысить за счет создания адаптивных систем управления, параметры которых подстраиваются под изменяющиеся условия рабочих процессов.

Разработка систем автоматического управления должна быть основана на информации о динамике рабочих процессов ЗТМ. Исследование динамики рабочих процессов является сложной задачей. Параметры рабочих процессов связаны нелинейными зависимостями, и, кроме того, не все параметры машины и среды можно измерить, учесть и точно предсказать. В настоящей работе предложены два подхода к моделированию рабочих процессов ЗТМ. Первый направлен на разработку аналитических моделей элементов рабочих процессов и их объединение в общую имитационную модель. Этот подход основан на априорной информации о конструкции ЗТМ. Аналитические модели представляют собой дифференциальные, алгебраические уравнения и передаточные функции, описывающие элементы рабочего процесса. Второй подход к моделированию рабочих процессов основан на применении математического аппарата искусственных нейронных сетей. Разработанная методика идентификации рабочих процессов позволяет создавать адаптивные динамические модели на основе измеренных параметров рабочего процесса ЗТМ. Такой подход дает возможность находить и моделировать скрытые зависимости между параметрами рабочих процессов, не имея полной информации об устройстве ЗТМ и характеристиках среды.

Исследованы два подхода к автоматическому управлению рабочими процессами. На имитационных моделях тяговых режимов автогрейдера и процессов профилирования земляного полотна исследованы рабочие процессы ЗТМ с традиционными (неадаптивными) системами управления. Согласно второму подходу, создана методика разработки адаптивных систем управления с нейросетевыми регуляторами. Выполнена сравнительная оценка адаптивных и традиционных систем управления рабочими процессами ЗТМ.

Представленные методики и положения диссертации составляют теоретическую базу исследования динамики рабочих процессов ЗТМ и разработки адаптивных систем управления рабочими процессами ЗТМ.

На защиту выносятся:

- методика аналитико-имитационного моделирования рабочих процессов ЗТМ;

- результаты вычислительных экспериментов, полученные с помощью имитационных моделей тяговых режимов и процесса профилирования земляного полотна автоматизированным автогрейдером;

- методика автоматизированного сбора и цифровой обработки экспериментальных данных о параметрах рабочего процесса ЗТМ;

- результаты экспериментальных исследований рабочих процессов тензометрической тележки, автогрейдера и бульдозера;

- методика идентификации и моделирования рабочих процессов ЗТМ на основе математического аппарата искусственных нейронных сетей;

- методика разработки адаптивных систем автоматического управления.

Научная новизна работы заключается:

- в модели формирования случайных возмущений, действующих на ЗТМ, позволяющей учесть переменную скорость машины;

- в модели зависимостей между геометрическими параметрами автогрейдера, высотными координатами микропрофиля необработанной поверхности грунта, пространственными координатами отвала, глубиной резания грунта и переменной скоростью машины;

- в динамической модели формирования призмы волочения поворотного отвала ЗТМ;

- в динамических моделях привода ЗТМ с механической и гидромеханической трансмиссиями;

- в методике нейросетевой идентификации и моделирования рабочих процессов ЗТМ, в адаптивных нейросетевых моделях процесса резания грунта, рабочего процесса бульдозера, тягового режима автогрейдера;

- в методике разработки адаптивных нейросетевых систем автоматического управления рабочими процессами ЗТМ, структуре и алгоритмах функционирования систем управления.

Практическая ценность диссертационной работы состоит:

- в программной реализации имитационных моделей рабочих процессов ЗТМ, которая позволяет проводить вычислительные эксперименты для оценки динамических характеристик ЗТМ, а также использовать имитационные модели в качестве объекта управления на первых этапах проектирования систем автоматического управления рабочими процессами и сократить затраты на проведение дорогостоящих натурных экспериментов; разработанный программный комплекс 81тЕа11Ьтоуег передан для использования в СКБ ОАО «Промтрактор» (г. Чебоксары);

- в разработке измерительного комплекса, включающим комплект датчиков и регистрирующую аппаратуру на основе крейтовой системы и ЭВМ, предназначенного для автоматизированного сбора экспериментальных данных о рабочих процессах ЗТМ;

- в оснащении бульдозера на базе трактора Т-130М бортовым измерительным комплексом, что создает базу для экспериментальных исследований рабочего процесса бульдозера;

- в программной реализации алгоритмов функционирования адаптивных нейросетевых регуляторов, которая рекомендуется к использованию при разработке систем управления рабочими процессами ЗТМ.

Диссертация выполнена на кафедре «Дорожные машины» СибАДИ.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Мещеряков, Виталий Александрович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Выполнен анализ работ по моделированию динамики рабочих процессов ЗТМ, по управлению рабочими процессами ЗТМ, обзор методов адаптивного и интеллектуального управления. Сделан вывод о целесообразности разработки адаптивных систем автоматического управления рабочими процессами ЗТМ, функционирующих на основе нейросетевых технологий.

2. Разработана методика аналитико-имитационного моделирования рабочих процессов ЗТМ, согласно которой аналитические и имитационные модели подсистем рабочего процесса включаются в общую имитационную модель.

3. Предложены математические модели случайных возмущений, действующих на ЗТМ со стороны неровностей микропрофиля грунтовой поверхности, а также вызванные неоднородностью свойств грунта. Для формирования случайных сигналов возмущений получены выражения передаточных функций формирующего фильтра, позволяющие учесть переменную скорость движения машины.

4. Разработана модель зависимостей между геометрическими параметрами автогрейдера, координатами рабочего органа и глубиной резания грунта. Предложена динамическая модель формирования призмы волочения на поворотном отвале ЗТМ, позволяющая учесть переменную глубину резания грунта и скорость ЗТМ. Предложены динамические модели приводов ЗТМ с механической и гидромеханической трансмиссиями. Модели устанавливают связи между регуляторной характеристикой двигателя, характеристикой трансмиссии, нелинейной зависимостью коэффициента буксования от внешних нагрузок, инерционными характеристиками, скоростью ЗТМ и переменными сопротивлениями на рабочем органе ЗТМ.

5. Получены имитационные модели рабочих процессов автогрейдера, позволяющие провести вычислительные эксперименты. Имитационные модели имеют практическую ценность, поскольку позволяют исследовать виртуальный прототип ЗТМ в различных режимах и сократить затраты на проведение дорогостоящих натурных экспериментов. Исследованы тяговые режимы и процессы профилирования земляного полотна автогрейдером с механической и гидромеханической трансмиссиями. Исследованы рабочие процессы автогрейдера, оснащенного релейным и пропорциональным регулятором системы автоматического управления отвалом. В частности, установлено, что в тяговом режиме математическое ожидание тяговой мощности автогрейдера с механической трансмиссией выше на 20%, чем с гидромеханической, но среднеквадратическое отклонение тяговой мощности выше на 62%. На основе результатов вычислительных экспериментов выбраны рекомендуемые нагрузочные режимы, которые необходимо поддерживать с помощью САУ

6. Проведены экспериментальные исследования рабочих процессов тензометрической тележки, автогрейдера и бульдозера. Результаты экспериментальных исследований использованы для доказательства адекватности имитационных моделей, эффективности модернизированного рабочего оборудования ЗТМ, а также разработки методики нейросетевой идентификации рабочих процессов ЗТМ. Предложена методика автоматизированного сбора экспериментальных данных о рабочих процессах ЗТМ, создан измерительный комплекс, имеющий практическую ценность.

7. Разработана методика нейросетевой идентификации и моделирования рабочих процессов ЗТМ. Впервые применен математический аппарат нейронных сетей для создания адаптивных динамических моделей рабочих процессов. Верификация моделей

257 тензометрической тележки и бульдозера подтверждает хорошую точность моделей. Методика идентификации рабочих процессов ЗТМ предназначена для создания адаптивных моделей в составе САУ.

8. Предложена методика разработки адаптивных систем управления рабочими процессами ЗТМ. Предложены две структуры адаптивных САУ: первая предназначена для поддержания заданного значения силы сопротивления на рабочем органе, вторая - для поиска и поддержания максимального значения тяговой мощности. Обоснована структура и алгоритмы функционирования систем управления. Программная реализация алгоритмов функционирования систем имеет практическую ценность и может быть использована для разработки реальных систем управления.

9. Выполнена сравнительная оценка эффективности ЗТМ, оснащенной традиционными и адаптивной САУ по критерию удельной энергоемкости. Удельная энергоемкость для тягового режима автогрейдера с релейным регулятором составляет 598 кДж/м3, с пропорциональным регулятором снижается на 17%, а с адаптивным нейросетевым регулятором - на 21%. Таким образом, адаптивное управление рабочим процессом приводит к повышению эффективности ЗТМ.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Мещеряков, Виталий Александрович, 2007 год

1. Автогрейдер ДЗ-14Э и его модификации: Техническое описание и инструкция по эксплуатации- Брянск: Брянский завод дор. машин, 1984.- 226 с.

2. Автогрейдер: Патент 2164576 РФ, МПК Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, И. И. Матяш, В. А. Мещеряков. -Опубл. 2001. 6 е.: ил.

3. Автомобильные дороги: Автоматизация производственных процессов в строительстве: Учебник для вузов/ Л. Я. Цикерман, В. И. Марсов, Г. И. Асмолов и др.; Под ред. Л. Я. Цикермана.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Транспорт, 1986 238 с.

4. Агеев Л. Е. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. М.: Колос, 1978. - 256 с.

5. Алексеева Т. В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин: Исследование и основы расчета. М.: Машиностроение, 1966. - 147 с.

6. Алексеева Т. В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности.- Омск, 1974.- 175 с.

7. Амельченко В. Ф. Основные положения динамики систем управления процессом копания бульдозерными агрегатами. Омск: Зап.-Сиб. кн. изд-во, 1972. - 158 с.

8. Амельченко В. Ф. Основы динамики комплекса «землеройно-транспортная машина рабочий процесс» и синтез систем управления: Дис. д-ра. техн. наук. - Омск: СибАДИ, 1984. - 343 с.

9. Амельченко В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Омск: Зап.-Сиб. кн. изд-во, 1975. -232 с.

10. Амельченко В. Ф., Денисов В. П. Учет влияния глубины резанияпри определении оптимального объема призмы волочения поворотного отвала// Известия вузов. Строительство. -№ 9. 1996.

11. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Мещеряков В. А. Исследование систем стабилизации высотной координаты рабочего органа автогрейдера// Известия вузов. Строительство. 1999. - № 2-3. -С. 108-111.

12. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Мещеряков В. А. Исследование устойчивости двухканальной системы управления рабочим органом автогрейдера// Известия вузов. Строительство. 1999. - № 10. — С. 8185.

13. Амельченко В. Ф., Денисов В. П., Мещеряков В. А. Модернизированный рабочий орган автогрейдера в технологическом процессе// Тезисы II Международной научно-технической конференции «Автомобильные дороги Сибири».- Омск, СибАДИ, 1998. С. 229-230.

14. Ануфриев И. Е., Смирнов А. Б., Смирнова Е. Н. МАТЬАВ 7. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 1104 с.

15. Арбатский Э. А. Исследование и обоснование параметров системы стабилизации тяговой мощности гусеничного бульдозера с гидромеханической трансмиссией: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1982.- 198 с.

16. Артемьев К. А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч. пособие.-Новосибирск: НИСИ, 1978.- 104 с.

17. Архангельский В. Н., Додин Л. Г. Состояние и тенденции развития автогрейдеров: Обзорная информация. Серия 2 «Дорожные машины». -М.: Машмир, 1991-Вып. 1.

18. Багиров Д. Д., Златопольский А. В. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1974.-220 с.

19. Баловнев В. И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия.- М.: Машиностроение, 1981.223 с.

20. Баловнев В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994.—432 с.

21. Баловнев В. И., Кудайберганов Р. X. Статистические модели грунтовых условий как основа для определения технических параметров землеройных машин// Строительные и дорожные машины.- 1977. № 2. -С. 13-17.

22. Баловнев В. И., Хмара Л. А. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993.- 383 с.

23. Бандаков Б. Ф. Автогрейдеры: Учебник для подготовки и повышения квалификации рабочих кадров и мастеров на производстве.-М.: Транспорт, 1988.-301 с.

24. Барский И. Б., Аналович В. Я., Кутьков Г. Н. Динамика трактора. -М.: Машиностроение, 1973. 280 с.

25. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных: Пер. с англ.- М.: Мир, 1989.- 540 с.

26. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1972.- 768 с.

27. Болтинский В. Н. Теория, конструкция и расчет тракторных и автомобильных двигателей. М., 1962. - 256 с.

28. Бузин Ю. М., Никулин П. И. Методология разработки энергосберегающей системы управления процессом копания грунта землеройно-транспортных машин// Известия вузов. Строительство. -2005. -№ 5.-С. 75-81.

29. Бульдозеры и рыхлители/ Б. 3. Захарчук, В. Д. Телушкин, Г. А. Шлойдо, А. А. Яркин. М.: Машиностроение, 1987. - 240 с.

30. Васьковский А. М. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. . канд. техн. наук. М., 1968. - 126 с.

31. Вентцель Е. С., Овчаров В. А. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения М.: Высшая школа, 2000 - 383 с.

32. Ветров Ю. А. Резание грунтов землеройно-транспортными машинами.- М.: Машиностроение, 1971.-360 с.

33. Воробьев В. А. Эксплуатация и ремонт электрооборудования и средств автоматизации.- М.: КолосС, 2004.- 336 с.

34. Волков Д. П., Крикун В. Я. Строительные машины: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: АСВ, 2002. - 375 с.

35. Волков Д. П., Крикун В. Я., Тотолин, П. Е. и др. Машины для земляных работ.-М.: Машиностроение, 1992.-448 с.

36. Волобоев В. Г. Основы теории оптимального проектирования пространственных конструкций землеройных и землеройно-транспортных машин: Дис. . докт. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2003. -361с.

37. Волобоев В. Г., Мещеряков В. А. Исследование конечно-элементной модели взаимодействия рабочего органа с грунтом// Строительные и дорожные машины. 2002 - № 5 - С. 40-41.

38. Волобоев В. Г., Мещеряков В. А. Конечно-элементная модель процесса резания грунта рабочим органом землеройно-транспортной машины// Строительные и дорожные машины. 2002.- № 3 - С. 8-11.

39. Волобоев В. Г., Мещеряков В. А., Коротких П. В. Исследование влияния на нагруженность рабочего оборудования упругих элементов связи: Отчет о НИР (промежуточный)/СибАДИ. № ГР 01200103843; Инв. № 02200303624. - Омск, 2002. - 62 с.

40. Волобоев В. Г., Мещеряков В. А., Коротких П. В. Теоретические основы снижения нагруженности пространственных конструкций землеройных и транспортных машин: Отчет о НИР (промежуточный)/СибАДИ. № ГР 01200103843; Инв. № 02200202206. -Омск, 2001.-84 с.

41. Волобоев В. Г., Мещеряков В. А., Коротких П. В. Теорияуправления режимом нагружения пространственных конструкций землеройных и транспортных машин: Отчет о НИР (заключит.)/ СибАДИ. №ГР 01200103843; Инв. № 02200402087. - Омск, 2003. -60 с.

42. Волобоев В. Г., Мещеряков В. А., Сачук А. Ю. Результаты лабораторных исследований процесса резания грунта рабочим органомземлеройно-транспортный машины// Строительные и дорожные машины. 2004 - № 1- С. 44-45.

43. Галушкин А. И. Нейрокомпьютеры. Кн.З: Учеб. пособие для вузов. М.: ИПРЖР, 2000. - 528 с.

44. Гинзбург Ю. В., Швед А. И., Парфенов А. П. Промышленные тракторы. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

45. Горбань А. Н., Дунин-Барковский В. JL, Миркес Е. М. и др. Нейроинформатика. Новосибирск: Наука. Сиб. предприятие РАН, 1998.-296 с.

46. Гуревич А. М., Болотов А. К., Судницын В. И. Конструкция тракторов и автомобилей. М.: Агропромиздат, 1989. - 368 с.

47. Дегтярев В. С. Основы автоматизации землеройных машин. М.: Высш. школа, 1969. - 91 с.

48. Денисов В. П. Аналитический метод определения математического ожидания и дисперсии тяговой мощности землеройно-транспортной машины// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. № 5 Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. - С. 178-184.

49. Денисов В. П. Оптимизация рабочего процесса землеройно-транспортных машин с учетом случайного характера нагрузок: Монография Омск: Изд-во СибАДИ, 2005. - 123 с.

50. Денисов В. П. Оптимизация тяговых режимов землеройно-транспортных машин: Дис. докт. техн. наук Омск, СибАДИ, 2006. -259 с.

51. Денисов В. П. Повышение производительности автогрейдера стабилизацией тяговой мощности: Дис. канд. техн. наук.— Омск, СибАДИ, 1992.-204 с.

52. Денисов В. П. Статистическое обоснование выбора режима работы привода землеройно-транспортной машины// Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). Омск: Издательский дом «ЛЕО», 2005. - № 1 (2). - С. 184-188.

53. Денисов В. П., Матяш И. И., Мещеряков В. А. Как сибиряки автогрейдер вылечили// Автомобильные дороги. 2000.- № 7- С. 43.

54. Денисов В. П., Матяш И. И., Мещеряков В. А. Обоснование структуры и определение параметров одномассовой модели землеройно-транспортной машины// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. № 5 Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. - С. 172-178.

55. Денисов В. П., Матяш И. И., Мещеряков В. А. Результаты экспериментальных исследований автогрейдера с отвалом переменной длины// Строительные и дорожные машины.- 2001. № 5.- С. 13.

56. Денисов В. П., Мещеряков В. А. Исследование системы автоматического управления скоростью автогрейдера// Строительные и дорожные машины. 2003.- № 5 - С. 39-41.

57. Денисов В. П., Мещеряков В. А. Оптимизация длины отвала автогрейдера для режима перемещения грунта// Строительные и дорожные машины. 2002 - № 5.- С. 31-33.

58. Денисов В. П., Мещеряков В. А. Основы автоматизированного мониторинга строительных процессов: Отчет о НИР (заключит.)/СибАДИ. № ГР 01980006081; Инв. № 02200002398. -Омск, 1999.-64 с.

59. Денисов В. П., Мещеряков В. А. Оценка качества выполняемых автогрейдером профилировочных работ// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. № 3 Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. -С.130-134.

60. Денисов В. П., Мещеряков В. А. Синтез регулятора системы автоматического управления рабочим процессом землеройно-транспортной машины // Качество. Инновации. Наука. Образование:

61. Материалы Международной научно-технической конференции, 15-17 ноября 2005 г. Омск: Изд-во СибАДИ, 2005. - Кн. 1. - С. 135-140.

62. Домбровский Н. Г. и др. Землеройно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1965. - 234 с.

63. Дорожно-строительные машины и комплексы/ Под ред. В. И. Баловнева. М.: Машиностроение. - 1988.- 384 с.

64. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учеб. для вузов/ В. И. Баловнев, Г. В. Кустарев, Е. С. Локшин и др.; МАДИ (ТУ), СибАДИ. 2-е изд., доп. и перераб. - М. - Омск: СибАДИ, 2001. - 526 с.

65. Дорожные машины. Ч. 1. Машины для земляных работ/ Т. В. Алексеева, К. А. Артемьев, А. А. Бромберг и др.- 3-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

66. Дьяконов В. П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. М.: Солон-Пресс, 2005. - 576 с.

67. Дьяконов В., КругловВ. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. - 448 с.

68. Дьяконов В., КругловВ. Математические пакеты расширения

69. MATLAB. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. - 480 с.80.3абегалов Г. В., Ронинсон Э. Г. Бульдозеры, скреперы, грейдеры. -2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1991. - 334 с.

70. Завьялов А. М. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: Дис. д-ра. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1999.-252 с.

71. Зеленин А. Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. М.: Машиностроение, 1975 424 с.

72. Зеленин А. Н., Баловнев В. И., Керов И. П. Машины для земляных работ/ Под ред. А. Н. Зеленина. М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

73. Зеленин А. Н., Карасев Г. Н., Красильников J1. В. Лабораторный практикум по резанию грунтов. Учебное пособие. М.: Высш. школа, 1969.-310 с.

74. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975.- 539 с.

75. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

76. Интеллектуальные системы автоматического управления/ Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. - 576 с.

77. Исследование одномассовой модели автогрейдера в режиме перемещения грунта/ В. П. Денисов, В. А. Мещеряков, И. И. Матяш // Труды СибАДИ. Омск: Изд-во СибАДИ, 2001.- Вып. 4.- Ч. 4.- С. 5964.

78. Карпов Ю. Г. Имитационное моделирование систем. Введение в моделирование с AnyLogic 5. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 400 с.

79. Каханер Д., Моулер К., Нэш С. Численные методы и программное обеспечение: Пер.с англ. Изд. второе, стереотип. - М.: Мир, 2001. -575 с.

80. Кононыхин Б. Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование,управление: Дис. д-ра. техн. наук. М., 1989. - 428 с.

81. Кононыхин Б. Д. Динамические модели режимов нагружения землеройно-транспортных машин // Механизация строительства. 2005. -№ 4.

82. Кононыхин Б. Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства.- М.: Машиностроение, 1990. 304 с.

83. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1974830 с.

84. Костин А. К., Пугачев Б. П., Кочинев Ю. Ю. Работа дизелей в условиях эксплуатации: Справочник. Л., Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989.-284 с.

85. Краскевич В. Е., Зеленский К. X., Гречко В. И. Численные методы в инженерных исследованиях.- Киев: Вища шк., 1986.- 263 с.

86. Круглов В. В., Борисов В. В. Искусственные нейронные сети. Теория и практика. М.: Горячая линия - Телеком, 2001. - 382 с.

87. Ксеневич И. П., Гуськов В. В., Бочаров Н. Ф. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет. М.: Машиностроение, 1991.-544 с.

88. Ксеневич И. П., ТарасикВ.П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов. М.: Машиностроение, 1979. - 280 с.

89. Кузин Э. Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. . докт. техн. наук. М., 1984. - 446 с.

90. Купер Дж., Макгиллем К. Вероятностные методы анализа сигналов и систем. М.: Мир, 1989. - 376 с.

91. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. М.: КолосС, 2004. - 504 с.

92. ЮЗ.Кутьков Г. М. Тяговая динамика тракторов. М.:

93. Машиностроение, 1980. -215 с.

94. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ./ Под ред. Я. 3. Цыпкина. М.: Наука, 1991. - 432 с.

95. Матяш И. И. Повышение производительности автогрейдера при перемещении грунта: Дис. канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 2001. -158 с.

96. Машины для земляных работ: Учебник/ Н. Г. Гаркави, В. И. Аринченков, В. В. Карпов и др. М.: Высш. школа, 1982. - 335 с.

97. Медведев B.C., Потемкин В. Г. Нейронные сети. MATLAB 6. -М.: Диалог-МИФИ, 2002. 496 с.

98. Мельников А. А. Управление техническими объектами автомобилей и тракторов: Системы электроники и автоматики: Учеб. пособие для студ. вузов.- М.: Издательский центр «Академия», 2003. -376 с.

99. Мещеряков В. А. Выбор режима управления рабочим органом автогрейдера при планировочных работах. Омск, СибАДИ, 1998. - 7 с. - Деп. ВИНИТИ 04.12.98, № 3553-В98.

100. Мещеряков В. А. Динамическая модель привода землеройно-транспортной машины с гидромеханической трансмиссией // Вестник

101. Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). Омск, 2007. - Вып. 5. - С. 229-233.

102. Мещеряков В. А. Динамическая модель формирования призмы волочения поворотного отвала землеройно-транспортной машины // Известия вузов. Строительство. 2007. - № 7. - С. 94-96.

103. Мещеряков В. А. Методика разработки информационных систем для формирования, представления и обработки экспериментальных данных в Internet: Отчет о НИР (заключит.)/ СибАДИ. -№ ГР 01200307543. Омск, 2004. - 89 с.

104. Мещеряков В. А. Моделирование динамики землеройной машины на основе рекуррентной нейронной сети// Машины и процессы встроительстве: Сб. науч. тр. № 5 Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. -С. 231-237.

105. Мещеряков В. А. Нейросетевая динамическая модель рабочего процесса землеройной машины // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Омск: СибАДИ, 2004. -Вып. 1, ч. 1. - С. 135-141.

106. Мещеряков В. А. Нейросетевое адаптивное управление тяговыми режимами землеройно-транспортных машин: Монография. Омск: ОмГТУ, 2007.-219 с.

107. Мещеряков В. А. Оптимальное проектирование металлоконструкций строительных и дорожных машин: Методические указания к курсу лабораторных работ. Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. -24 с.

108. Мещеряков В. А. Основы научных исследований: Методические указания к курсу лабораторных работ. Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. -28 с.

109. Мещеряков В. А. Повышение производительности автогрейдера при планировочных работах// Труды СибАДИ.- Омск: Изд-во СибАДИ, 1998.-Вып. 2, ч. 1.-с. 28-32.

110. Мещеряков В. А. Повышение точности управления рабочим органом автогрейдера на профилировочных работах: Автореф. дис. канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1999. - 20 с.

111. Мещеряков В. А. Прогнозирование динамики строительных машин на основе рекуррентных нейронных сетей// Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). Омск: Издательский дом «ЛЕО», 2005. - № 1 (2). - С. 179-184.

112. Мещеряков В. А. Рекуррентный алгоритм нейросетевой идентификации рабочего процесса землеройно-транспортной машины // Вестник Ижевского государственного технического университета. -2007.-№3.-С. 63-66.

113. Мещеряков В. А. Устойчивость систем автоматического управления рабочим органом автогрейдера. Омск, СибАДИ, 1998. -14 с. - Деп. ВИНИТИ 04.12.98, № 3554-В98.

114. Мещеряков В. А., Вебер В. В. Динамическая модель привода землеройно-транспортной машины с механической трансмиссией // Механизация строительства. 2007. - № 10. - С. 27-29.

115. Мещеряков В. А., Вебер В. В. Динамический анализ рабочего оборудования автогрейдера с применением CAD/CAE-технологий // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. Омск: СибАДИ, 2004. - Вып. 1, ч. 1. - С. 141-146.

116. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления/ А. Б. Лурье, И. С. Нагорский, В. Г. Озеров и др. Л.: Колос, 1979.-312 с.

117. Навесное тракторное оборудование для разработки высокопрочных грунтов/ Б. 3. Захарчук, Г. А. Шлойдо, А. А. Яркин, В. Д. Телушкин. М.: Машиностроение, 1979. -189 с.

118. Назаров А. В., Лоскутов А. И. Нейросетевые алгоритмы прогнозирования и оптимизации систем. — СПб.: Наука и Техника, 2003.- 384 с.

119. Недорезов И. А. и др. Вероятностный анализ усилий в рабочем оборудовании землеройных машин// Строительные и дорожные машины. 1971.-№ 8.-С. 10-12.

120. Недорезов И. А. Исследование копания грунта отвалом автогрейдера: Дисс. . канд. техн. наук. М., 1958.- 195 с.

121. Недорезов И. А., Машкович О. Н., Спивак С. Г. Машины и механизмы транспортного строительства. -М.: Машиностроение, 1989.

122. Нейронные сети. STATISTICA Neural Networks: М.: Горячая линия - Телеком. - 2001. - 182 с.

123. Никулин Е. А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем/ Учеб. пособие для вузов.-СПб.: БХВ-Петербург, 2004. 640 с.

124. Никулин П. И., Б узин Ю. М. Анализ методов управления процессом копания грунта землеройно-транспортных машин// Известия вузов. Строительство. 2003. - № 11. - С. 95-99.

125. Никулин П. И., Бузин Ю. М. Режимы разработки грунта землеройно-транспортными машинами: проблемы и перспективы// Известия вузов. Строительство. 2003. - № 9. - С. 124-129.

126. Определение режимов загрузки двигателя автогрейдера Д-395Б на первых трех рабочих передачах на общей планировке, рытье корыта и кирковании: Отчет 43 им. Колющенко.- Челябинск, 1969. 251 с.

127. Основы автоматизации в дорожном строительстве/ В. И. Колышев,

128. Б. С. Марышев, В. А. Рихтер и др.- М.: Транспорт, 1987.- 224 с.

129. Нб.Осовский С. Нейронные сети для обработки информации. М.: Финансы и статистика, 2002. - 344 с.147,Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. М.: Мир, 1987. - 480 с.

130. Пейч JI. П., Точилин Д. А., ПоллакБ.П. LabVIEW для новичков и специалистов. М.: Горячая линия - Телеком. - 2004. - 384 с.

131. Попов Е. П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979 - 256 с.

132. Потапов В. П., Потапов И. В. Теоретические основы диагностики и оптимизации надежности искусственных нейронных сетей: Монография. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2004. - 152 с.

133. Прибор для оценки ровности дорожных покрытий: Патент 2136805 РФ, МПК Е 01 С 23/07/ В. Ф. Амельченко, В.П.Денисов, И. И. Матяш, В. А. Мещеряков. Опубл. 1999. - 7 е.: ил.

134. Рабочее оборудование автогрейдера: Патент 2133317 РФ, МПК Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, В. А. Мещеряков, А. А. Славский. Опубл. 1999. - 10 е.: ил.

135. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: A.c. 1808926 СССР/ В. П. Денисов// БИ. № 14. - 1993.

136. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: A.c. 1816830 СССР, МКИ Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В. П. Денисов, А. А. Славский (СССР). 11 е.: ил.

137. Рабочий орган землеройно-транспортной машины: Патент 2135698 РФ, МКИ Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко, В.П.Денисов, И. И. Матяш, В. А. Мещеряков, А. А. Славский (РФ). Опубл. 1999. -9 е.: ил.

138. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е. Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980.216 с.

139. Ронинсон Э. Г. Автогрейдеры. 3-е изд., перераб. и доп. - М,: Высш. шк., 1986.-222 с.

140. Рославцев А. В. Теория движения тягово-транспортных средств. -М.: УМЦ Триада, 2003.

141. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

142. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 296 с.

143. Рудаков П. И., Сафонов И. В. Обработка сигналов и изображений. MATLAB 5.x/ Под ред. В. Г. Потемкина. М.: Диалог-МИФИ, 2000. -416 с.

144. Сабоннадьер Ж.-К., Кулон Ж.-Л. Метод конечных элементов и САПР: Пер. с франц. М.: Мир, 1989. - 190 с.

145. Севров К. П., Горячко Б. В., Покровский, А. А. Автогрейдеры. Конструкция, теория, расчет.-М.: Машиностроение, 1970.- 192 с.

146. Сергиенко А. Б. Цифровая обработка сигналов. СПб.: Питер, 2002. - 608 с.

147. Системы управления дизельными двигателями. Перевод с немецкого. Первое русское издание. М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. -480 с.

148. Скловский А. А. Автоматизация строительно-дорожных машин: Справочник. Рига: Авотс, 1990. - 237 с.

149. Скотников В. А., Мащенский A.A., Солонский А. С. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. -383 с.

150. Советов Б. Я., Яковлев С. А. Моделирование систем: Учеб. для вузов 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 2001. - 343 с.

151. Способ управления рабочим органом землеройно-транспортной машины: A.c. 1488403 СССР, МКИ Е 02 F 3/76/ В. Ф. Амельченко,

152. B. П. Денисов// БИ. № 23. - 1989.

153. Строительные машины: Справочник: В 2 т. Т. 1: Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог/ А. В. Раннев, В. Ф. Корелин, А. В. Жаворонков и др.; Под общ. ред.

154. Н. Кузина. 5-е изд., перераб- М.: Машиностроение, 1991 - 496 с.

155. Судник Ю. А., Петков Д. И., Витков В. Т. Автоматизированные системы мобильных агрегатов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1997. - № 2. - С. 19-22.

156. Танин-Шахов В. С., Карлов А. Г. Новый автогрейдер среднего класса А-120.1// Строительные и дорожные машины. 1998. - № 5.1. C. 12-15.

157. Тарасов В. Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин.- Омск: Зап.-сиб. кн. изд-во, 1975.182 с.

158. Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управления при случайных воздействиях: Учебник для вузов/ А. В. Нетушил, А. В. Балтрушевич, В. В. Бурляев и др.; Под ред. А. В. Нетушила.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высш. шк., 1983.- 432 с.

159. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. В 2-х ч.

160. I. Теория линейных систем автоматического управления/ Н. А. Бабаков, А. А. Воронов, А. А. Воронова и др.; Под ред. А. А. Воронова. 2-е изд. - М.: Высшая школа, 1986. - 367 с.

161. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. В 2-х ч. Ч. II. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления/ А. А. Воронов, Д. П. Ким, В. М. Лохин и др.; Под ред. А. А. Воронова. 2-е изд. - М.: Высшая школа, 1986. - 504 с.

162. Терехов В. А., Ефимов Д. В., Тюкин И. Ю. Нейросетевые системы управления: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 2002. - 183 с.

163. Технико-эксплуатационные характеристики машин фирмы Caterpillar: Справочник. Издание Caterpillar Inc., Пеория, Иллинойс,1. США, 2000.- 1095 с.

164. Тревис Дж. Lab VIEW для всех/ Джеффри Тревис: Пер. с англ. Клушин Н. А. М.: ДМК-Пресс; ПриборКомплект, 2004. - 544 с.

165. Тургиев А. К. Повышение эффективности технологических процессов на основе улучшения тягово-сцепных свойств колесных тракторов при колебательной нагрузке: Автореферат дисс. . д-ра техн. наук. Рязань, 1999. - 86 с.

166. Ульянов Н. А. и др. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1982. - 280 с.

167. Ульянов Н. А. Колесные движители строительных и дорожных машин. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

168. Ульянов Н. А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин. М.: Машгиз, 1962. - 208 с.

169. Ульянов Н. А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. - 520 с.

170. Фадеев А. Б. Метод конечных элементов в геомеханике. М.: Наука, 1987.-221 с.

171. Федоров Д. И. Рабочие органы землеройных машин- М.: Машиностроение, 1990.-360 с.

172. Федоров Д. И., Бондарович Б. А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. — М.: Машиностроение, 1981. -230 с.

173. ХайкинС. Нейронные сети: полный курс, 2-е изд.: Пер с англ. -М.: ООО «И. Д. Вильяме», 2006. 1104 с.

174. Холодов А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 156 с.

175. Холодов А. М., Ничке В. В., Назаров JI. В. Землеройно-транспортные машины. Харьков: Вища школа, 1982. — 192 с.

176. Холодов А. М., Руднев В. К. и др. Проектирование машин для земляных работ/ Под ред. A.M. Холодова. Харьков: Вища школа, 1986.-272 с.

177. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов/ Гридина Е. Г., Лебедев А. Н., Недосекин Д. Д., Чернявский Е. А. Л., 1991. - 144 с.

178. ЦыпкинЯ. 3. Теория линейных импульсных систем. М., 1963. -905 с.

179. Цытович Н. А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1983. -288 с.

180. Черных И. В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений/ Под общ. ред. В. Г. Потемкина. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003.-496 с.

181. Шипилевский Г. Б. Возможности электронного и электрогидравлического управления переключением передач на тракторе// Трактора и сельскохозяйственные машины. 2004 - № 12. -С. 18-21.

182. Шипилевский Г. Б. Первоочередные задачи автоматизации и электронизации в отечественном тракторостроении// Трактора и сельскохозяйственные машины. 2001. - № 1. - С. 15—16.

183. Шипилевский Г. Б. Состояние и перспективы автоматизации тракторов// Трактора и сельскохозяйственные машины. — 2004.- №5. -С. 17-19.

184. Шмаков А. Т. Эксплуатация дорожных машин: Учебник для техникумов.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Транспорт, 1987.- 398 с.

185. Щербаков В. С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. д-ра техн. наук. Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.

186. AccuGrade GPS Grade Control System. Caterpillar, 2005. - 6 p.

187. Barabanov N. E., Prokhorov D. V. Stability Analysis of Discrete-Time Recurrent Neural Networks // IEEE Transactions on Neural Networks, vol. 13, no. 2, March 2002, pp. 292-303.

188. Blade Assembly: United States Patent 4369847/ Mizunuma W. (Japan). -4p.

189. De Jesús O., Hagan M.T. Backpropagation through time for a general class of dynamic network, Proceedings IJCNN'01. International Joint Conference on Neural Networks, Washington, DC, July, 2001, Vol. 4, pp. 2638-2643.

190. De Jesús O., Hagan, M.T. Forward Perturbation algorithm for a general class of dynamic network, Proceedings IJCNN'01. International Joint Conference on Neural Networks, Washington, DC, July, 2001, Vol. 4, pp. 2626-2631.

191. De Jesús O., Pukrittayakamee A., Hagan M. Т. A Comparison of Neural Network Control Algorithms, Proceedings IJCNN'01. International Joint Conference on Neural Networks, Washington DC, July 2001, Vol. 1, pp. 521-526.

192. Demuth H., Beale M., Hagan M. Neural Network Toolbox User's Guide. The Mathworks, Natick, MA, 2006.

193. Hagan M., Demuth H. Neural Networks for Control: Invited Tutorial. 1999 American Control Conference, June, 1999, San Diego, pp. 1642-1656.

194. Hagan M. Т., De Jesús О., Schultz R. L. Training Recurrent Networks for Filtering and Control, In Recurrent Neural Networks: Design and Applications, L.R. Medsker and L.C.Jain, Eds. CRC Press, 2000, pp. 325354.

195. Harms H.-H., Seeger J. Energieeinsparung durch moderne Motoren-und Getriebetechnik bei Traktoren//Landwirtschaftskammer Hannover. -Helmstedt, Januar 2002. 34 S.

196. Isermann R. Modellgestützte präventive Diagnosemethoden (Fehlerfrüherkennung) für Dieselmotoren: Informationstagung Motoren, Heft R 159, Frankfurt am Main, 2003.

197. L-CARD: Каталог 2001. -M.: L-CARD, 2001. 40 c.

198. Löffler J. Optimierungsverfahren zur adaptiven Steuerung von280

199. Fahrzeugantrieben: .zu Erlangung der Würde eines Dr.-Ing. genehmigte Abhandlung. Stuttgart, 2000, 156 S.

200. Martinus M., Freimann R. Prozesssicherheit LandmaschinenElektronik. Gerät steuert Traktor// Agrartechnische Forschung, 8, Heft 3. -2002.-S. 61-69.

201. N0rgaard M. Neural Network Based Control System Design Toolkit: Tech. Report 00-E-892. Department of Automation, Technical University of Denmark, 2000.

202. N0rgaard M. Neural Network Based System Identification Toolbox: Tech. Report 97-E-851. Department of Automation, Technical University of Denmark, 1997.

203. Schultz R. L., Hagan M. T., De Jesús O. Training multi-loop networks, Proceedings IJCNN'99. International Joint Conference on Neural Networks, Washington DC, July 1999, Vol. 3, pp. 1580-1585.

204. ЛИСТИНГИ ПРОГРАММ Приложение 1

205. К = interpl(itrtab, Ktab, itr); % и трансформацииslipp = interpl(Ttab, slipptab, Md/0.62); % буксованиеw2 = w .* itr; % угл.скорость турбинного колесаdw = Me/le wA2 * LambdA/Ie; % угл .ускорениеaccout =dw, w2, itr, LambdA, K, slipp.; % выход функцииend