Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Титенко, Владимир Владимирович

• Титенко, Владимир Владимирович
• кандидат технических наук
• 1997

Оглавление диссертации кандидат технических наук Титенко, Владимир Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Критерии эффективности планировочных работ автогрейдера.".

1.2. Анализ предшествующих исследований

1.2.1. Анализ математических моделей автогрейдеров.

1.2.2. Анализ математических моделей гидроприводов.

1.2.3. Анализ математических моделей микрорельефа грунта.

1.2.4. Анализ математических моделей систем ф управления.

1.2.5. Анализ предшествующих исследований проблемы повышения точности планировочных работ, выполняемых автогрейдером.

1.2.6. Обзор существующих теорий копания грунта

1.3. Цели и задачи исследования.

2. МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Общая методика исследований.

2.2. Методика теоретических исследований.

2.3. Методика экспериментальных исследований.

2.4. Структура работы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА

3.1. Математическая модель микрорельефа грунтовой поверхности.

3.2. Математическая модель автогрейдера.

3.3. Математическая модель влияния реакции грунта при копании на РО автогрейдера.

3.4. Математическая модель системы стабилизации отвала в поперечной плоскости.

3.5. Обобщенная математическая модель автоматизированного автогрейдера.

Выводы.

ВЫЯВЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ЗАКОНОМЕРНОСТЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РО АВТОГРЕЙДЕРА. 87'

4.1. Погрешности показаний датчика системы стабилизации отвала автогрейдера в поперечной плоскости от места установки датчика и угла захвата рабочего органа.

4.2. Анализ влияния статистических параметров обрабатываемого микрорельефа на планировочные свойства автогрейдера.

4.3. Влияние угла захвата РО автогрейдера на планировочные свойства.

4.4. Анализ влияния основных параметров ССО и гидропривода на планировочные свойства автогрейдера.

4.5. Обоснование структуры и алгоритмов функционирования перспективной ССО.

4.6. Варианты перспективных ССО.

Выводы.

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1. Объект, задачи и методика экспериментальных исследований.

5.2. Определение динамических и геометрических параметров.

5.3.Оценка адекватности математических моделей 142 5.3.1.Оценка адекватности математической модели микрорельефа.

5.3.2.Оценка адекватности математической модели автогрейдера.

5.4. Описание ССО в поперечной плоскости с устройством индикации.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления»

Одной из самых массовых землеройно-транспортных машин, применяемых в дорожном строительстве является автогрейдер. На долю автогрейдера отводятся планировочные и профилировочные работы по возведению земляного полотна. Существующий СНиП предъявляет высокие требования к точности соблюдения геометрических параметров земляных сооружений, в то время, как серийно выпускаемые автогрейдеры у нас в стране и за рубежом, даже оснащенные системами стабилизации рабочего органа не содержат устройств индикации предоставляющих объективную информацию о точности соблюдения геометрических параметров дорожного полотна. Возникло серьезное противоречие между непрерывно возрастающими требованиями к производительности планировочных работ при высокой точности геометрических параметров земляного полотна и отсутствием систем индикации на серийно выпускаемых машинах. В результате этого даже автоматизированный автогрейдер вынужден совершать лишние проходы по обрабатываемому участку.

Решить возникшие противоречия позволяет система управления рабочим органом автогрейдера, оснащенная устройствами индикации, которые предоставляют механику-водителю количественную информацию о геометрических параметрах земляного полотна или отклонениях от заданных параметров. Сокращение числа проходов по обрабатываемому участку повышает производительность землерой-но-транспортной машины, а обеспечение требуемой геометрической точности существенно сокращает расход дорогостоящих строительных материалов. Появляется возможность проведения планировочных работ без привлечения нивелировщиков.

На основании вышеизложенного тема работы, направлена на дальнейшее совершенствование систем управления рабочим органом автогрейдера путем оснащения их устройствами индикации, является актуальной.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Титенко, Владимир Владимирович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Совершенствование системы управления рабочим органом автогрейдера может быть достигнуто введением устройств индикации геометрических параметров формируемого полотна, повышением достоверности информации, поступающей с датчиков, и совершенствованием алгоритмов управления.

2. Предложенная математическая модель, представляющая собой сложную динамическую систему, включающую динамические подсистемы автогрейдера, системы управления рабочим органом, реакции грунта на рабочий орган и микрорельефа грунта, позволила провести исследования автоматизированного автогрейдера на ЭВМ.

3. Предложенный коэффициент погрешности показаний датчика КПуд позволил количественно оценить погрешности информации, поступающей с датчиков поперечного уклона рабочего органа, установленных в различных местах рабочего оборудования автогрейдера.

4. Выявленные функциональные зависимости величины погрешности информации, получаемой с датчика поперечного уклона, от угла захвата рабочего органа и места установки датчика на автогрейдере позволили дать рекомендации по месту установки датчиков и алгоритмам обработки информации.

5. Предложенные коэффициенты передачи возмущающих воздействий на изменение положения рабочего органа позволили дать количественную оценку планировочных свойств автогрейдера.

6. Выявленные функциональные зависимости показали, что планировочные свойства автогрейдера в поперечной плоскости в значительной мере зависят от угла захвата рабочего органа. Доказана необходимость учета этого параметра при создании перспективных систем управления.

7. Анализ функциональных зависимостей параметров ССО, гидропривода и микрорельефа обрабатываемого грунта показал, что для ССО в поперечной плоскости зона устойчивой работы определяется функцией, аргументами которой являются скорость изменения угла перекоса отвала, время запаздывания в гидросистеме и ширина зоны нечувствительности системы.

Предложенные зависимости, учитывающие запаздывание в гидросистеме, ширину зоны нечувствительности системы, скорость изменения угла перекоса отвала и величину среднеквадратичного отклонения исходного профиля, позволяют обеспечивать при создании ССО рациональные значения коэффициентов передачи возмущающих воздействий на рабочий орган автогрейдера.

8. Доказана необходимость оснащения перспективных ССО устройствами индикации, предоставляющими механику-водителю оперативную информацию о геометрических параметрах формируемого земляного полотна, а также статистическую оценку геометрических параметров всего обрабатываемого участка.

9. Система стабилизации, оснащенная предложенными устройствами индикации, позволяет механику-водителю зафиксировать участки, нуждающиеся в дополнительной обработке, и исключить необоснованные повторные проходы на участках с требуемыми геометрическими параметрами .

10. Предложенные ССО, включающие устройства Индикации, блоки оперативной памяти, реализующие специальные алгоритмы обработки первичной измерительной информации по четырем и трем информационным параметрам, позволяют повысить производительность планировочных работ, выполняемых автоматизированным автогрейдером, за счет сокращения числа проходов по обрабатываемому участку.

11. Две предложенные разработки ССО с устройствами индикации (стрелочной и шкальной индикацией) получили внедрение и подтвердили свою эффективность в производственных условиях. Их внедрение позволило повысить производительность планировочных работ, выполняемых автогрейдером на 15-2 0%.

12. Дальнейшие исследования в области автоматизации планировочных работ, выполняемых автогрейдером, следует направить на создание бортовых микропроцессорных систем управления, реализующих предложенные алгоритмы управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Титенко, Владимир Владимирович, 1997 год

1. Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве: Сб.науч.тр. / Моск. авто-моб.-дор. ин-т., - М.: МАДИ, 1989 - 97 с.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 197 6. - 279 с.

3. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

4. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг А.А. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ.3.е изд., перераб. и доп. М. : Машиностроение, 1972. - 504 с.

5. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учебное пособие. Омск: СибАДИ, 1981. - 99 с.

6. Амельченко В.Ф. Основные положения динамики систем управления процессом копания бульдозерными агрегатами. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. - 168 с.

7. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных- машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232 с.

8. Амельченко В.Ф., Евдокимов Б.Д., Алексеева Т.В., Александров Ю.В. Проектирование систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Ч.1и2. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. -342 с.

9. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч.пособие. -Новосибирск, НИСИ, 1978. -104с.

10. Афанасьев В.Л., ХачатуроЕ А.А. Статические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. -1966.- № 2. -С.21-23.

11. ВайкалоЕ В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1981. -189 с.

12. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1986. -231 с.

13. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994. 432с.

14. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М. : Транспорт, 1993. - 382 с.4

15. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992. - 136 с.

16. Бандаков.Б.Ф. Автогрейдеры. М.:Транспорт, 1988. -300 с.

17. Башта Т.М. и др. Объемные гидравлические приводы.- М.: Машиностроение, 1969. -628 с.

18. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1987. -242 с.

19. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974. - 464 с.

20. Беркман В.И., Пергаков Г.П. Быстродействие золотников серии ЗСУ в исполнительных устройствах систем автоматической стабилизации отвала автогрейдера //Строительные и дорожные машины. -1975. -№12, -С.10-11.

21. Бирюков С.Т. Совершенствование систем управления заданным курсом движения двухгусеничных дорожно-строительных машин: Дис . . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1985. 222 с.

22. Бойко Е.И. Время реакции человека. М.:Медицина, 1964. 212 с.

23. Боровик B.C. Управление научно-техническим прогрессом в дорожно-строительном производстве. Волгоград: Волгогр.политехи.ин-т, 1990. - 96 с.

24. Беляев В.В., Щербаков B.C., Калякин В.И., и др. Математическая модель системы "опорная поверхность разрабатываемый грунт - автоматизированный грейдер"/ -М., 1988. -152 с. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш 09.09.88, №98-сд 88.

25. Васильев B.C., Жигарев В.П., Хачатуров А.А. расчет параметров колебаний бесподвесочной машины при случайных возмущениях от дороги // Устойчивость управляемого движения автомобиля / МАДИ. 1971. - С.88-97.

26. Васьковский A.M. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. . канд.техн.наук. -М., 1968. 126 с.

27. Волков А.А. и др. Определение передаточной функции оператора с помощью самонастраивающегося аналога //Вопросы психологии. -№4. -1968.

28. Волков А.А. и др. Система "человек и автомат". -М.-.Наука, 1963.

29. Волков Д.П., Николаев С.А. Повышение качества строительных машин. М.:Стройиздат, 1984. 168 с.

30. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. -М.:Машиностроение, 1982. 284с.

31. Воронов А.А. и др. Основы теории автоматического регулирования. М.:Высшая школа, 1977. - 519с.

32. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1980. -141 с.

33. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления.-М.: Машиностроение, 1972. -376 с.

34. Гордеев В.Н. Статическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. . канд.техн.наук. -Днепропетровск, 1973. -126 с.

35. Гордыч Д.С. Исследование колебаний механической системы с пневмошиной в качестве упругого элемента // Теоретические -и эксперементальные исследования дорожных машин. -Омск, 1971. -С. 9-19.

36. ГОСТ 22946-78. Планировщики полей. Методы испытаний. Введ. 01.01.79 до 01.01.89. М.: Изд-во стандартов, 1978. - 12 с.

37. Дегтярев B.C. Основы автоматизации землеройных машин. -М.:Высшая школа, 1969. 91 с.

38. Дектярев B.C. Исследование процесса управления рабочим органом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его автоматизации. Дис. . канд.техн.наук.- М.:МАДИ, 1963. - 135 с.

39. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ /Т.В.Алексеева, К.А.Артемьев, А.А.Бромберг и др. 3-е изд. перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1972. -504 с.

40. Дорожные машины: Отраслевой каталог. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1987. 506 с.

41. Дронова И.Ф., Каун Д.М. К исследованию статических свойств микропрофилей полей, типичных для работ гусеничных тракторов // Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства. -1968. -№11. -С.7-9.

42. Ермаков С.М., Михайлов Г.А. Статическое моделирование. Второе изд. перераб. и доп. -М.:Наука, 1982. -296 с.

43. Ерофеев А.А. Автоматизированные системы управления строительными машинами. -JI.: Машиностроение, 1977. 224 с.

44. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений. -Л.: Наука, 1967. 88с.

45. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. -М.Машиностроение, 1975 -422с.

46. Иванов А.А. Теория автоматического управления и регулирования. М.: Недра, 1964. - 330 с.

47. Иухоки Я.С. Приближенный метод анализа переходных процессов в сложных лмнейных цепях. -М.:Сов.радио, 1969. 172с.

48. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск:СибАДИ, 1985. -247 с.

49. Кальянов Ф.В., Фрумкин .JI.A., Бурова Г.В. Определение оценок вероятностных характеристик для анализа стационарности изучаемых процессов // Сб.трудов НАТИ. 1976. - Вып.244.'- С.25-32.

50. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

51. Княжев Ю.М. Исследование одноковшового экскаватора с целью повышения точности выполнения земляных работ: Автореф. дис.канд.техн.наук. Омск, 1980. -15 с.

52. Княжев Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: Автореф.дис. . докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1996. - 42 с.

53. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд.техн.наук.-Омск, СибАДИ, 1991. 249 с.

54. Кононыхин Б.Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, -управление: Дис. . докт.техн.наук. -М., ВЗИСИ, 198 9. 428 с.

55. Кононыхин Б.Д. Инвариантное управление строительными и дорожными машинами // Строительные и дорожные машины. -1993, -№4. -С.21-24.

56. Кононыхин Б. Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства. -М.:Машиностроение, 1990. 303с.

57. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических станков. М. : Машиностроение, 1976. -240 с.

58. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. . докт.техн.наук. М., 1984.- 446 с.

59. Ландсман М.И., Корсун А.И. Статические характеристики микропрофиля хлопкового поля // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. -1968. -№3. -С.41-43.

60. Ломов Б.Ф. Человек в системах управления. -М.: Наука, 1967. 279 с.

61. Ломов В.Ф. Человек и техника (очерки инженерной психологии). -Л:Ленинградский университет, 1963.

62. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

63. Малиновский Е.Ф. Синтез уравнений движения и анализ динамики механизмов строительных и дорожных машин // Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. - 1988. - №73. - С.3-14.

64. Машиностроительный гидропривод. /Под ред. В.Н.Прокофьева. -М.: Машиностроение, 1978. -495 с.

65. Машины для землеройных работ в стоительстве: Отраслевой каталог. -М.:МАШМИР, 1991. 196 с.

66. Методы формирования высокоэффективных рабочих органов землеройных и землеройно-транспортных машин/ Баловнев В.И., Кузин Э.Н., Хмара Л.А. обзорная информация. -М.:ЦНИИТЭстроймаш. 1984. - 38с.

67. Налимов В.В. Теория эксперимента. М. : Наука, 1971. - 260 с.

68. Недорезов И.А. Исследование копания грунта отвалом автогрейдера: Дис. . канд.техн.наук. -М., 1958. -195 с.

69. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1980. 231 с.

70. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность . 1968.- № 8. -С.2 0-26.

71. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15. -С.22-48.

72. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов // Доклады ВАСХНИЛ. 1964. Вып. 7. -40 с.

73. Пиковская А.Н. Исследование автономной системы автоматического . управления автогрейдером при продольной планировке: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1972. 126 с.

74. Повышение эффективности дорожного строительства в условиях Сибири: Межвуз.сб.науч.тр./ Кузбас. политехи, ин-т: Кемерово: КПИ, 1991. - 150 с.

75. Пономарев В.В. Статический анализ рельефа чека при планировки по суху и по воде // Мелиорация и сельскохозяйственное строительство на Дальнем Востоке. -Уссурийск. 1987. -С.149-155.

76. Привалов В. В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1988. 183 с.

77. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю.Малиновского.

78. М.Машиностроение, 1980. -216 с.

79. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е.Ю.Малиновского. -М. : Машиностроение, 1980. -216 с.

80. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. 3-е изд. перераб. и доп. - М. : Высшая школа, 1986. - 224 с.

81. Силаев А. А. Спектральная теория подрессори-вания транспортных машин. -М.-.Машиностроение, 1972. -192 с.i

82. Силуков Ю.Д., Плужников Н.И. Статические характеристики микропрофиля лесовозных дорог // Автомобильная промышленность. -1973. -№5. -С.28-30.

83. Системы автоматизированного проектирования. Т.4. Математические модели технических объектов: Учебное пособие для втузов/ В.А.Трудоношин, Н.В.Пивоварова; Под ред. И.П.Норенкова. -М.:Высшая школа, 1986. -160с.

84. Скловский А.А. Автоматизация строительно-дорожных машин: Справочник Рига: Авотс, 1990. -237с.

85. Скоробогатый Г.Ф. К исследованию статических свойств неровностей микропрофиля полей //Вестник сель-скохозяственной науки. -1965. -№10. -С.81-89.

86. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М. : ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.

87. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматичесского управления. М. : Физматгиз, 1960. - 655 с.

88. Степанов Э.А. Исследование длины базы и места расположения рабочего органа планировочных машин: Дис. . канд. техн. наук. М., 1955. - 126 с.

89. Стокан А.И., Грифф М.И., Каран Е.Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. Обзор.-М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974 -72с.

90. Строительные и дорожные машины: номенклатурный каталог /АО "МАШМИР". М., 1994. - 147 с.

91. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 182 с.

92. Титов Н.И., Успенский В.К. Моделирование систем с запаздыванием. -Л.:Энергия, 1969.

93. Толстопятенко Э.И. Исследование вертикальных колебаний колесных самоходных бесподвесных машин (землеройно-транспортных): Дис. . канд. техн. наук. М.: ВНИИстройдормаш, 1971. - 127 с.

94. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М.Машиностроение, 1981, -280 с.

95. Фурунжиев Р.И. Автоматизированное проектирование колебательных систем. -Минск:Вышэйша школа, 1977. -452с.

96. Цикерман Л.Я., Берлинер М.А., Васьковский A.M. и др. Автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве /Под общ. ред. д-ра техн. наук Л.Я.Цикермана. М.: Транспорт, 1972. - 316 с.

97. Шор Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское радио, 1962. - 552с.

98. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 197 4. - 148 с.

99. Щербаков B.C., Байкалов В.А., Бакалов А.Ф., Привалов В. В. Экспериментальные исследования колебательных характеристик автогрейдера /СибАДИ. -Омск, Деп. В ЦНИИТЭстроймаш, 1984. №81-сд.

100. Щербаков B.C., Палеев В.А. Пространственная математическая^ модель автогрейдера /СибАДИ. -Омск, 1980. 27 с. - Деп. в ЦНИИТЭстроймаш 01.06.82, № 178.

101. Щербаков B.C., Привалов В.В., Раац В.Ф. Совершенствование схемы гидропривода рабочего органа автоматизированного автогрейдера / / Гидропривод и системы управления экскаваторов и кранов. Омск: ОмПИ, 1986. - С. 7-10.

102. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. М.'.Высшая школа, 1980. - 423 с.

103. Яншин А.А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.:Радио и связь, 1983. - 312 с.167

104. Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М. : Машиностроение, 1968.-220с.