Система автоматизации проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Скуба, Павел Юрьевич

• Скуба, Павел Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Скуба, Павел Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Основные тенденции развития планировочных машин

1.2. Обзор и анализ существующих конструкций планировочных машин

1.3. Требования к точности работ, выполняемых планировочными машинами 14 •

1.4. Блок-схема модели процесса формирования планировочной машиной обрабатываемой поверхности

1.4.1. Описание блок-схемы модели рабочего процесса двухосной планировочной машины на базе колесного трактора

1.4.2. Описание блок-схемы модели рабочего процесса трехосной планировочной машины на базе колесного трактора

1.5. Анализ предшествующих исследований по теории копания грунта

1.6. Анализ математических моделей микрорельефа грунта

1.7. Анализ и обоснование критериев эффективности планировочной машины

1.8. Анализ предшествующих исследований, направленных на совершенствование планировочных машин

1.9. Цель и задачи исследования

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Общая методика теоретических исследований

2.2. Методы математического моделирования планировочных машин

2.3. Методика экспериментальных исследований

2.4. Структура выполнения работы

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПЛАНИРОВОЧНЫХ МАШИН

3.1. Математические модели двух- и трехосных планировочных машин

3.2. Математическая модель микрорельефа обрабатываемой поверхности

3.3. Математическая модель влияния силы реакции грунта при копании на рабочий орган планировочной машины 66 3.4. Структурные схемы математических моделей рабочего процесса двух - и трехосных планировочных машин

Выводы по третьей главе

4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Теоретические исследования математических моделей в статическом режиме

4.1.1. Двухосная планировочная машина 75 •

4.1.2. Трехосная планировочная машина

4.2. Теоретические исследования динамического режима

4.2.1. Двухосная планировочная машина

4.2.2. Трехосная планировочная машина

4.3. Оптимизационный синтез конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов

4.3.1. Постановка задачи оптимизации

4.3.2. Аппроксимация функциональных зависимостей

4.3.3. Решение задачи оптимизации

4.3.4. Алгоритм нахождения оптимальных значений основных конструктивных параметров планировочных машин

4.3.5. Результаты оптимизации основных конструктивных параметров двухосной планировочной машины:

4.4. Инженерная методика выбора конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов

Выводы по четвертой главе

5. РАЗРАБОТКА САПР ПЛАНИРОВОЧНЫХ МАШИН НА БАЗЕ КОЛЕСНЫХ ТРАКТОРОВ

5.1. Основные понятия процесса проектирования

5.2. Структура системы автоматизации проектирования

5.3. Интерфейс системы автоматизации проектирования

5.4. Алгоритм работы системы автоматизации проектирования

5.5. Экспериментальные исследования

5.6. Внедрение результатов исследований 128 Выводы по пятой главе 128 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 129 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 130 ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматизации проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов»

Целью проектирования является поиск оптимальных значений параметров машины, при которых будет достигаться максимум критерия эффективности.

Достижение этого максимума возможно при условии исследования всех возможных вариантов сочетаний параметров. Это достаточно трудоемкий процесс, требующий использования современных средств вычислительной техники.

На сегодняшний день передовые компании повсеместно внедряют системы автоматизации проектирования (САПР). Применение САПР позволяет существенно снизить время и стоимость проектирования.

Планировочная машина является одной из наиболее распространенных и универсальных землеройно-транспортных машин (ЗТМ), которые постоянно совершенствуются. За последние годы наблюдается некоторое видоизменение этих машин. На различных заводах России с производства выходят планировочные машины, предназначенные для районов сельской местности на базе колесных тракторов с применением грейдеров в качестве прицепного и полуприцепного оборудования.

Конструкторским бюро Транспортного машиностроения г. Омск планируется разработка планировочной машины легкого типа на базе колесного трактора ЗТМ-82.

Необходимость создания такой техники возникла вследствие того, что неэкономично эксплуатировать средние и тяжелые планировочные машины в зимнее время года при уборке улиц от снега и льда. Фермерам неэффективно приобретать серийные планировочные машины для ведения приусадебных работ, для строительства сельских грунтовых дорог.

Планировочная машина, как землеройно-транспортная машина выполняет широкий круг работ, в том числе работ по возведению земляного полотна. Большая часть этих работ приходится на планировочные работы. Исходя из этого, эффективность исследуемого в настоящей работе машины оценивалась по планировочным и тяговым качествам машины.

В предшествующих исследованиях подобных землеройно-транспортных машин на базе промышленных колесных тракторов в полной мере не были установлены закономерности влияния её основных конструктивных параметров на планировочные свойства машин.

В связи с этим возникла необходимость исследования плаиировочиых характеристик машины на базе колесного трактора и необходимость создания научно-обоснованной методики по выбору рациональных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесного трактора.

На основе алгоритма предложенной методики была разработана САПР конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Цель работы: создание системы автоматизации проектирования конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Объект исследования: процесс автоматизации проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов.

Предмет исследования: закономерности, устанавливающие связь между основными конструктивными параметрами планировочных машин и критерием эффективности.

Научная новизна заключается:

- в математической модели процесса формирования земляного полотна планировочной машиной на базе колесного трактора, представленной в виде сложной динамической системы, включающей подсистемы: микрорельеф - базовая машина - рабочий орган (РО) - разрабатываемый грунт;

- в выявленных функциональных зависимостях, отражающих связь основных конструктивных параметров с показателями критерия эффективности.

Практическая ценность работы состоит:

- в инженерной методике выбора основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов;

- в разработанных алгоритме и программном продукте для автоматизации выбора основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Реализация работы. В Конструкторском бюро транспортного машиностроения (КБТМ) г. Омска принята к внедрению система автоматизации проектирования основных конструктивных параметров планировочиых машин на базе колесных тракторов.

На защиту выносятся:

- математические модели подсистем: двухосной и трехосной планировочных машин, микрорельефа, реакции разрабатываемого грунта на РО;

- функциональные зависимости выходных характеристик от конструктивных параметров планировочных машин;

- зависимости целевых функций от длин баз двух- и трехосной планировочных машин;

- алгоритм САПР основных конструктивных параметров планировочных машин на базе колесных тракторов.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Скуба, Павел Юрьевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Анализ предшествующих исследований позволил обосновать производительность как критерий эффективности рабочего процесса планировочных машин на базе колесных тракторов, включающий в себя коэффициенты сглаживания по вертикальной координате и углу поперечного уклона сформированного земляного полотна.

2. Предложены математические модели процесса формирования обрабатываемой поверхности двух- и трехосных планировочных машин как сложные динамические системы, состоящие из подсистем: планировочной машины, микрорельефа, силы реакции разрабатываемого грунта на рабочий орган.

3. Предложены аналитические зависимости как для двухосной так и трехосной планировочных машин, устанавливающие связь между высотой неровностей микрорельефа под элементами ходового оборудования и изменением вертикальной координаты и угла наклона рабочего органа.

4. В результате решения задачи анализа выявлены функциональные зависимости, устанавливающие связь между основными конструктивными параметрами планировочных машин и критерием эффективности.

5. Решение задачи синтеза позволило рекомендовать основные конструктивные параметры двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

6. Предложены алгоритм и инженерная методика выбора основных конструктивных параметров двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

7. Разработана система автоматизации проектирования основных конструктивных параметров двух- и трехосных планировочных машин на базе колесных тракторов.

8. Предложенная система автоматизации проектирования внедрена в ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения» г. Омск.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Скуба, Павел Юрьевич, 2009 год

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

2. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

3. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг A.A. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

4. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учебное пособие. Омск: СибАДИ, 1981. -99 с.

5. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232 с.

6. Артемьев К.А. Основы теории копания грунта скреперами. М.: Свердловск, Машгиз, 1963.-128с.

7. Артемьев К.А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч.пособие. -Новосибирск, НИСИ, 1978. -104с.

8. Афанасьев Б.А., Бочаров Н.Ф. и др. Проектирование полноприводных колесных машин: Т. 1,2. Учеб. для вузов. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999.-488 с.

9. Байкалов В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1981. 202 с.

10. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1986. -231 с.

11. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994.-432с.

12. Баловнев В.И. Основные направления повышения эффективности и интенсификации дорожно-строительных машин. // Интенсификация рабочих процессов дорожных машин. М.: МАДИ. - 1981. - с. 4-11.

13. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. - 382 с.

14. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992. - 136 с.

15. Белокрылов В.Г. Стандартизация и унификация дорожных машин: Учебное пособие. Новосибирск, 1978. - 58 с.

16. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1987. -266 с.

17. Беляков Ю.И., Чебанов Л.С., Фролов A.B. Универсальность применения землеройно-транспортных машин // Механизация строительства. — 1991. -№6.-с.22-23.

18. Беляков Ю.И., Чебанов Л.С., Хазанет В.Л., Шевченко B.C. Классификация и рекомендуемые технологические параметры сменных рабочих органов // Механизация строительства. 1991. - № 10. - с. 10-11.

19. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

20. Бирюков С.Т. Совершенствование систем управления заданным курсом движения двухгусеничных дорожно-строительных машин: Дис. . канд.техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1985. 222 с.

21. Васильев B.C. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дис. . кнд.техн.наук. М.: МАДИ, 1970.-208 с.

22. Васьковский A.M. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. . канд.техн.наук. -М., 1968. 126 с.

23. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. -М.:Машиностроение, 1982. -284с.

24. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1980. -141 с.

25. Герцог В.А., Глаголева Р.Я. и др. Машины для строительства сельских дорог. // Создание и совершенствование дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. - 1985. - №102.

26. Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика ДС-151 путем совершенствования системы управления рабочим органом. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. 187 с.

27. Гольштейн В.М. Экспериментально-теоретическое исследование динамики автогрейдера при профилировочных работах: Дис. канд.техн.наук. -М., 1960. 130 с.

28. Гордеев В.Н. Статическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. . канд.техн.наук. -Днепропетровск, 1973. -126 с.

29. ГОСТ 9420-79. Автогрейдеры. Технические условия, М. 1979.13 с.

30. Гуменный Г.В. Типы трансмиссий для строительных и дорожных машин // Строительные и дорожные машины. 2001. - №12. - с. 13.

31. Гусев A.C., Светлицкий P.A. Расчет конструкций при случайных воздействиях. М.: Машиностроение, 1984. - 240 с.

32. Денисов В.П., Мещеряков В.А., Матяш И.И. Результаты экспериментальных исследований автогрейдера с отвалом переменной длины // Строительные и дорожные машины. — 2001. №5. - с. 13-14.

33. Дерюженко С.А. Совершенствование системы управления курсом прицепной дорожно-строительной машины на примере ДС-160: Дис. . канд. техн.наук,- Омск: СибАДИ, 1990. -248 с.

34. Джонс Дж.К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е изд.перераб. и доп. М.: Мир, 1986. 326 с.

35. Динамика машин и управление машинами: Справочник / В.К. Ас-ташев, В.И. Бабицкий, И.И.Вульфсон и др.; под ред.Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. -240 с.

36. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В., Круглов B.B. Matlab 5.3.1 с пакетами расширений. Под ред.проф. В.П. Дьяконова. М.: Нолидж. - 2001. -880 с.

37. Ермаков С.М., Михайлов Г.А. Статическое моделирование. Второе изд. перераб. и доп. -М.: Наука, 1982. -296 с.

38. Жулай В.А., Серов A.A., Скрипченков A.B. Новые автогрейдеры // Строительные и дорожные машины. 2000. - №12. - с. 10-13.

39. Заболоцкий Ф.Д. Автогрейдер. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Транспорт, 1970. - 182 с.

40. Заворотнов Н.Г., Требенок Г.И. Дорожная техника брянского ОАО "СММ Холдинг" // Строительные и дорожные машины. — 2000. - №10. -с.2-5.

41. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: Дис. . докт.техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1999.-252 с.

42. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. -М.:Машиностроение, 1975 -422с.

43. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1973. — 606 с.

44. Изучение на ПЭВМ характеристик типовых звеньев и систем автоматического управления ч.1 и II: Методические указания к лабораторным работам / Сост.: Щербаков B.C., Тихонов Ю.Б. Омск.: СибАДИ, 1999. - 35 с.

45. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1985. -247 с.

46. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

47. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1991. 249 с.

48. Кононыхин Б.Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, управление: Дис. . докт.техн.наук. -М.: ВЗИСИ, 1989. 428 с.

49. Кононыхин Б.Д. Аналитический метод оценки эффективности управляемых землеройно-транспортных машин // Строительные и дорожные машины, 1986.-№10.-с.8-9.

50. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978.831 с.

51. Корытов М.С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1999. 242 с.

52. Крутов В.И,, Грушко И.М., Попов В.В. и др. Основы научных исследований: Учеб. для техн.вузов. -М.: Высш.шк., 1989. 400 с.

53. Кузин Э.Н. Основные направления развития строительных и дорожных машин // Проблемы повышения технического уровня строительных и дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш. — 1987. - №108.

54. Кузин Э.Н., Шейнис Е.И., Иванов О.И. Оценка планировочных машин на стадии испытаний // Строительные и дорожные машины. — 1984. -№12.-с. 12-13.

55. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.Н. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. -М.: Машиностроение, 1974. 175 с.

56. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин. Методические указания / Под ред. Т.В. Алексеевой и др. Омск: СибАДИ, 1980. - 34 с.

57. Моргачев И.И. Новые бульдозеры, скреперы и автогрейдеры. Строительные и дорожные машины, 1981. №5. — с. 11-13.

58. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

59. Недорезов И.А. Исследование копания грунта отвалом автогрейдера: Дис. канд.техн.наук. -М., 1958. -195 с.

60. Недорезов И.А. Повышение производственного потенциала землеройных машин на основе создания новых рабочих органов. Дис. . докт.техн.наук. -М., 1972. 336 с.

61. Недорезов И.А. Тяговый расчет и выбора основных параметров автогрейдеров. // Исследования дорожных машин. — М.: ВНИИстройдормаш. 1965.

62. Немировский Э.Э. Основы аналитических методов определения планирующих свойств машин типа грейдер: Дис. . канд.техн.наук. М.: МАДИ, 1964.-315 с.

63. Немировский Э.Э. Статистический метод оценки планирующих свойств машин грейдерного типа // Исследования дорожных машин. М.: НИИстройдоркоммунмаш, 1965. - 90 с.

64. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1980.-231 с.

65. Пиковская А.Н. Исследование автономной системы автоматического управления автогрейдером при продольной планировке: Дис. . канд. техн. наук. М., 1972. - 126 с.

66. Попова Е.В. Исследования технологии производства планировочных работ в верхних слоях земляного полотна с целью повышения их качества путем использования автоматизированных автогрейдеров: Дис. . канд.техн.наук. -М.: Мади, 1980. 166 с.

67. Привалов В.В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. . канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1988. - 184 с.

68. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю.Малиновского. М.Машиностроение, 1980. -216 с.

69. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

70. Росляков В.П. Динамика колесных машино-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и устойчивость): Дис. . д-ра техн.наук. Курск., 1969. -428 с.

71. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы "водитель-автомобиль-дорога-среда". -М.: Машиностроение, 1986. -216 с.

72. Севров К.П., Горячко Б.В., Покровский A.A. Автогрейдеры: Конструкция, теория, расчет. — М.: Машиностроение, 1970. 192 с.

73. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М. Машиностроение, 1972. -192 с.

74. Система автоматизации для авто грейдеров — шесть датчиков гарантируют точность // Строительные и дорожные машины. 2001. - №12. — с.11.

75. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.

76. Соловьянов С.В. Новая подвеска рабочего органа автогрейдера // Строительные и дорожные машины. 1992. - №3. - с. 12-13.

77. Ставских И.А. Повышение точности планировочных работ. Выполняемых бульдозерным агрегатом, путем совершенствования его системы управления. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1989. -215 с.

78. Степанов Э.А. Исследование длины базы и места расположения рабочего органа планировочных машин: Дис. . канд. техн. наук. М., 1955. -126 с.

79. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.- 182 с.

80. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления. Дис. . канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, - 1997. - 172 с.

81. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учебное пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1989. — 752 с.

82. Тракторы: Теория. Учебник для студентов вузов по спец. Автомобили и автомобильное хозяйство / В.В. Гуськов, H.H. Велев и др.; под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

83. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

84. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. 2-е изд., пе-рераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 368 с.

85. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М.Машиностроение, 1981, -280 с.

86. Хачатуров A.A., Афанасьев В.Л., Васильев B.C. и др. Динамика системы дорога-шина автомобиль-водитель / Под общ.ред.проф. A.A. Хача-турова. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

87. Холодов A.M., Ничке В.В, Назаров JI.B. Землеройно-транспортные машины. Харьков: Вища школа. Изд-во при Харьк. ун-те, 1982.- 192 с.

88. Шестопалов К.К. Выбор и обоснование параметров автогрейдера: Дис. . канд.техн.наук. М.: МАДИ, 1979. - 212 с.

89. Шор Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское радио, 1962. - 552с.

90. Шпур Г.Ф. — Л. Краузе. Автоматизированное проектирование в машиностроении / Пер. с нем. Г.Ф. Волковой и др.; под ред. Ю.М. Соломен-цева, В.П. Диденко. М.: Машиностроение, 1988. - 648 с.

91. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1980. - 423 с.

92. Яншин А.А. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА: Учебное пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1983. -312 с.

93. Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-220с.

94. Heal S.F., Cicillini С., Micro terrain profiles. Report NO. RRC-9-U.S. Arm Tank-Automotive, Center, August, 14 1964.

95. Largest Komatsu grader. Austral Mining, 1986, 78, №1.

96. U.S. Patent №287055 / Level control attatchment for good graders / R. Gurrier, S. Jose, J. Curletv 4 p.

97. U.S. Patent №L027.257 / Motor grader blade control system / April, 27, 1966.- 13 p.