Повышение эффективности работы автогрейдера за счёт совершенствования системы управления отвалом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Иванов, Сергей Александрович

• Иванов, Сергей Александрович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Иванов, Сергей Александрович

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 Современное состояние исследований в области работы автоматизированных землеройно-транспортных машин

1.2 Постановка задач и методика исследований

2 АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ АВТОГРЕЙДЕРА ПРИ РЕЗАНИИ И ПЕРЕМЕЩЕНИИ ГРУНТА ОСНОВНЫМ ОТВАЛОМ

2.1 Математическая модель автогрейдера для исследования его показателей при резании и перемещении грунта

2.1.1 Обоснование принятой расчетной схемы автогрейдера

2.1.2 Функциональные зависимости внешних сил и реакций, действующих на автогрейдер

2.1.3 Моделирование работы автогрейдера на ЭВМ

2.2 Результаты аналитических исследований работы автогрейдера

при резании и перемещении грунта основным отвалом

2.3 Выводы

3 СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ОСНОВНЫМ ОТВАЛОМ АВТОГРЕЙДЕРА

3.1 Структурная схема и алгоритм управления процессом резания и перемещения грунта

3.2 Исследование радиоволнового измерителя текущего объема грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ

3.3 Имитационное моделирование датчика текущего объёма грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ, и системы автоматического управления косопоставленным отвалом автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта

3.4 Практическая реализация системы автоматического управления процессом резания и перемещения грунта косопоставленным отвалом автогрейдера

3.5 Выводы

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АВТОГРЕЙДЕРА В

ПРОЦЕССЕ РЕЗАНИЯ И ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУНТА

4.1 Задачи и методика экспериментальных исследований

4.2 Результаты экспериментальных испытаний автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта косопоставленным отвалом

4.3 Оценка погрешности результатов измерений

4.4 Оценка технико-экономической эффективности работы автогрейдера

4.5 Выводы

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

Список использованных источников

Приложение А. Акты внедрения

Приложение Б. Сведения о регистрации алгоритмов и программ

Приложение В. Сведения о патенте РФ на изобретение

Приложение Г. Технические характеристики автогрейдера ДЗ-199

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности работы автогрейдера за счёт совершенствования системы управления отвалом»

-4-ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. В строительстве достаточно важной составляющей является проведение земляных работ, в частности, резания и перемещения грунта, которое в большинстве случаев осуществляется землерой-но-транспортными машинами (ЗТМ). Одной из ЗТМ, выполняющей резание и перемещение грунта, является автогрейдер.

Качественное выполнение работ во многом зависит от квалификации оператора, который вынужден одновременно контролировать большое количество непрерывно меняющихся параметров. Однако даже высококвалифицированный оператор оценивает изменение параметров ориентировочно, что часто приводит к режимам работы далёким от рациональных.

Кроме того, до настоящего времени управление процессом резания и перемещения грунта осуществляется в основном изменением скорости движения машины и высотного положения отвала, что приводит к увеличению необходимого количества проходов.

Повышение производительности ЗТМ при резании и перемещении грунта возможно за счёт рационального выбора параметров рабочего процесса с помощью систем автоматического управления.

Многими авторами предложены разнообразные устройства управления рабочим оборудованием и другими системами автогрейдера, но эти разработки, в большинстве случаев, не устраняют полностью описанные выше недостатки в процессе резания и перемещения грунта.

В связи с этим актуальным является создание системы автоматического управления отвалом по параметру, характеризующему текущую производительность автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта, использующей в качестве управляющего воздействия изменение угла захвата отвала при его неизменном высотном положении, что не только повысит производительность ЗТМ, но и уменьшит необходимое количество проходов, следова-

тельно, также приведёт к увеличению производительности в целом, экономии топлива и времени на производство работ.

Исходя из вышесказанного можно сформулировать цель диссертационной работы: повышение производительности автогрейдера путём рационального управления косопоставленным отвалом при резании и перемещении грунта за счёт эффективного использования тягово-сцепных качеств.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) адаптировать и исследовать математическую модель автогрейдера с колёсной формулой 1x2x3 для процесса резания и перемещения грунта с изменением угла захвата отвала;

2) разработать новый способ бесконтактного измерения текущего объёма грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ, и создать датчик с улучшенными эксплуатационными характеристиками;

3) разработать способ и алгоритм автоматического управления углом захвата основного отвала автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта по параметру, характеризующему текущую производительность;

4) разработать и создать экспериментальный макет системы автоматического управления отвалом автогрейдера по оценке относительной производительности с изменением угла захвата отвала;

5) провести экспериментальные исследования работоспособности и эффективности функционирования предложенной системы автоматического управления основным отвалом автогрейдера с управлением углом захвата в процессе резания и перемещения грунта для оценки технико-экономических показателей в различных режимах управления отвалом.

Объект исследований - автогрейдер ДЗ-199 с мощностью двигателя 160 л.с. и колёсной формулой 1x2x3 в процессе резания и перемещения грунта.

Предмет исследований - разработка способа и средств технической реализации эффективного управления косопоставленным отвалом ЗТМ в процессе резания и перемещения грунта с изменением угла захвата.

Научная новизна работы:

- математическая модель автогрейдера с колёсной формулой 1x2x3 в процессе разработки грунта основным косопоставленным отвалом адаптирована к рабочему процессу с изменением угла захвата за счёт определения текущего местоположения точки приложения равнодействующих сил сопротивления перемещению и скольжению грунта по отвалу;

- предложен новый способ бесконтактного измерения текущего объёма грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ, основанный на определении сдвига фаз между током и напряжением, а также изменяющегося сопротивления в контуре антенны;

- разработан способ автоматического управления углом захвата косо-поставленного отвала автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта по параметру, характеризующему текущую производительность;

- разработаны модели, позволяющие описывать процесс изменения объёма грунта, разрабатываемого косопоставленным отвалом, и оценивать разброс значений ширины полосы разработки грунта при управлении углом захвата по параметру, характеризующему текущую производительность.

Практическая значимость:

- предложена новая схема обработки информации об измеряемом объёме грунта, проведено имитационное моделирование для выбора характеристик измерителя и создан новый датчик текущего объёма грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ, с улучшенными эксплуатационными характеристиками;

- разработан алгоритм управления углом захвата косопоставленного отвала автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта по параметру, характеризующему текущую производительность;

- 7- получена зависимость для определения смещения в продольном направлении местоположения точки приложения равнодействующих сил сопротивления перемещению и скольжению грунта относительно точки приложения равнодействующих сил сопротивления резанию грунта от изменения угла захвата отвала автогрейдера;

- создана система автоматического управления углом захвата отвала по параметру, характеризующему текущую производительность автогрейдера, применение которой позволило повысить техническую производительность на 11,2 %, снизить расход топлива на 6 % и сократить затраты времени на 1019 %, уменьшить психофизические нагрузки на оператора ЗТМ, что обеспечивает увеличение времени его высокопроизводительной безошибочной работы в течении смены.

На защиту выносятся:

- математическая модель автогрейдера с колёсной формулой 1x2x3, адаптированная к процессу резания и перемещения грунта косопоставлен-ным отвалом с текущим изменением угла захвата, и результаты теоретических исследований;

- новый способ измерения текущего объёма грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ, и вариант обработки информации;

- способ и алгоритм автоматического управления основным косопос-тавленным отвалом автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта по параметру, характеризующему текущую производительность ЗТМ;

- результаты экспериментальных исследований функционирования ЗТМ и эффективности применения на автогрейдере разработанной системы управления рабочим органом в процессе резания и перемещения грунта.

Результаты работы внедрены: в ООО «Управление автомобильного транспорта и механизации Зодиак» (309500, г.Старый Оскол, Белгородской обл., микрорайон Зелёный Лог, д. 5) путём применения разработанной системы управления основным отвалом автогрейдера; в Воронежском ГАСУ при

обучении студентов дневной формы обучения специальности «Автоматизация технологических процессов и производств (в строительстве)» и «Сервис транспортных машин» при изучении учебных дисциплин «Моделирование систем» и «Новые информационные технологии», соответственно, и при проведении научных исследований землеройно-транспортных машин.

Достоверность полученных результатов обеспечена применением методов высшей математики, теоретической механики, радиофизики при теоретических исследованиях, математической статистики при планировании эксперимента и обработке информации, хорошим соответствием полученных данных с ранее выполненными исследованиями других авторов и достаточной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на: седьмой международной научно-практической конференции "Высокие технологии в экологии" (Воронеж, 2004); второй международной научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, образовании и производстве" (Орёл, 2006); международной научно-технической конференции "Измерения в современном мире" (Санкт-Петербург, 2007); четвертой международной научно-практической конференции "Электронные средства и системы управления. Опыт инновационного развития" (Томск, 2007); пятнадцатой международной научно-технической конференции "Информационная среда ВУЗа" (Иваново, 2008); на научно-практических конференциях профессорско-преподавательского состава Воронежского ГАСУ (Воронеж, 2006-2011).

Публикации. Всего по результатам диссертационных исследований опубликовано 14 работ, в том числе 3 в изданиях из перечня ВАК, получен 1 патент РФ на изобретение, 2 разработки зарегистрированы в отраслевом фонде алгоритмов и программ.

Объём и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, основных выводов, изложена на 182 страницах и содержит 129 страниц машинописного текста, 3 таблицы, 46 рисунков, список использованных источников из 145 наименований, 6 приложений на 26 страницах.

- 101. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

Вопросам автоматизации рабочих процессов автогрейдеров и земле-ройно-транспортных машин (ЗТМ) в целом посвящено много теоретических и экспериментальных работ, выполненных в различных странах мира. Однако открывающиеся дополнительные возможности управления процессом резания и перемещения, повышающие эффективность на современных автогрейдерах, с использованием новейших разработок в области измерения параметров, не получили пока должного развития, и как следствие - нет эффективного выпускаемого промышленностью устройства управления процессом резания и перемещения грунта автогрейдером, применение которого увеличивает одновременно производительность и качество выполнения работ.

Техническая производительность обратно пропорциональна количеству проходов [28]. Таким образом, уменьшая при резании и перемещении грунта количество проходов по одному следу, за которое достигается требуемое качество поверхности земляного полотна, возможно, при условии точного управления рабочим органом [86], повысить техническую производительность.

В дорожном строительстве огромное значение имеет качество возводимого полотна. Его геометрические параметры, такие как уклоны, высотные отметки, линейные размеры, ровность поверхности, строго регламентированы СНиП [104], поэтому особое внимание в работах, посвященных вопросу повышения точности выполняемых ЗТМ работ, уделяется совершенствованию систем автоматического управления (САУ) рабочего органа [8, 12, 13, 50, 62, 85, 86, 88, 96], но при этом практически не рассматриваются аспекты повышения производительности за счёт рационального использования тягово-сцепных качеств движителя.

1.1. Современное состояние исследований в области работы автоматизированных землеройно-транспортных машин

Интенсификация тягового режима ЗТМ предполагает необходимость увеличения рабочей скорости [8, 107, 108, 110, 111, 114] при сохранении качества обрабатываемой поверхности и среднего значения производительности на уровне, близком к максимально возможному по сцеплению движителя с грунтом [56]. Однако неустойчивость параметров рабочего процесса, требующая постоянного вмешательства оператора в процесс управления ЗТМ, затрудняет достижение максимальной производительности ЗТМ даже при относительно низких значениях рабочих скоростей [39].

Замедленность реакции оператора на быстро изменяющиеся условия внешней среды, быстрая утомляемость, субъективность оценки [11, 128] режимов работы движителя и навесного оборудования (тягового усилия, буксования, толщины срезаемой стружки, угла захвата), а в ряде случаев несовершенство системы управления ЗТМ приводят к существенному снижению производительности и увеличению числа проходов за счет неточного или несвоевременного управления рабочим органом [68, 135].

Применение автоматизированных систем управления, позволяющих на существующих рабочих скоростях в 2-3 раза снизить количество проходов [111], снизить средне-квадратичное отклонение процесса от оптимального в 1,5 — 3 раза в сравнении с ручным способом управления, помимо повышения производительности одновременно улучшает условия труда оператора [18, 111, 129].

Вследствие этого при исследовании работы автоматизированных ЗТМ необходимо всесторонне изучить влияние информационных параметров и способов их обработки с помощью различных устройств управления на

тяговые и эксплуатационные качества автогрейдера, найти пути дальнейшего повышения производительности машины в процессе резания и перемещения грунта.

Вопросам изучения работы ЗТМ посвящено большое количество работ. Заметный вклад в исследования в области эффективности работы ЗТМ внесли Т.В. Алексеева, В.Ф. Амельченко, Г.И. Асмолов, Ю.В. Варковастов,

A.M. Васьковский, Д.П. Волков, В.Д. Глебов, С.Н. Деревянко, A.A. Ерофеев,

B.А. Жулай, В.А. Зорин, Ю.И. Калинин, A.A. Кононов, Б.Д. Кононыхин, Е.М. Кудрявцев, Э.Н. Кузин, Е.Ю. Малиновский, И.А. Недорезов, В.Н. Тарасов, И.М. Тепляков, H.A. Ульянов, Ю.Ф. Устинов, A.M. Холодов, В.К. Цветков, Л.Я. Цикерман, Б.Д. Щумаков, Каваути Масатака, Такэдо Онисиро,

C.S.Draper, H.W. Rockwell.

Анализ литературы показывает, что, несмотря на разнообразие способов автоматизированного управления рабочими процессами автогрейдеров, в настоящее время количество используемых регулируемых параметров ограничено - это изменение толщины срезаемой стружки [3, 106, 111, 113, 136, 143, 144], применение отвала переменной длины [2, 4, 74, 86], изменение передаточного числа трансмиссии, то есть действительной скорости движения.

В подходах к повышению эффективности рабочих процессов, выполняемых автогрейдером, можно условно выделить следующие основные направления:

1) учёт неровностей обрабатываемой грунтовой поверхности;

2) совершенствование конструкции элементов автогрейдера;

3) стабилизация пространственного положения отвала или параметров, связанных с траекторией движения машины;

4) выбор рациональных параметров работы ЗТМ.

Все эти направления в той или иной степени служат для повышения технико-экономических показателей в процессе эксплуатации автогрейдеров.

Другие виды систем помогают оператору в визуализации процессов и принятии управленческих решений, значимо не увеличивая производительности и не снижая психофизическую нагрузку на оператора при управлении рабочим органом [111].

Первое направление связано с учётом неровностей в виде изменения микрорельефа, осуществляемым на основе статистических характеристик, и неоднородностей связанных с изменением физико-механических свойств обрабатываемого грунта [79, 120, 121], изменяющих распределение сил сопротивления, действующих на отвал ЗТМ. Учёт микрорельефа улучшает работу системы, но, несмотря на хорошую изученность этого вопроса [15, 30, 73, 110, 130], микрорельеф, особенно при первом проходе сформированной природой поверхности или после завершения подготовительных работ, зачастую подчиняется своим законам, а полученный математический аппарат имеет больше теоретический, нежели практический интерес, при этом для создания систем автоматического управления рабочим процессом ЗТМ при резании и перемещении грунта силовое воздействие со стороны обрабатываемого грунта должно оцениваться как случайная функция [86].

Второе направление ставит цель варьировать элементы конструкции и исключить изменение параметров рабочего процесса, что приводит к возможности более точного управления вследствие соответствия аппроксимированных параметров реальной машине, а также внесения изменения в конструкцию рабочего органа для максимальной загрузки машины на последнем проходе в процессе планирования. Системы этого направления учитывают некоторые параметры работы автогрейдера и не учитывают внешних воздей-

ствий, а изменение длины рабочего органа приводит к уменьшению толщины срезаемой стружки до параметров близких к допускам качества обработки при ручном управлении высотным положением отвалом.

Третье направление связано со стабилизацией пространственного положения отвала в процессе планирования грунта относительно копира, позволяющей добиться достаточной точности готовой поверхности, или получить экономический эффект за счет управления одним оператором группой машин. Данные системы работают при стабильности параметров работы ЗТМ и обрабатываемой поверхности, но при превышении контролируемых параметров над предельно допустимыми, или в результате воздействия внешних факторов, такие системы вынуждены отклониться от копира либо от заданной траектории, что приводит к необходимости дополнительных проходов.

Четвёртое из основных направлений связано с автоматизацией основного рабочего процесса - разработки грунта. При этом желательно, чтобы машина с ограниченным энергетическим (топливным) ресурсом давала бы максимум производительности и качества обрабатываемой поверхности. Требования часто противоречат друг другу, например, качество обработки поверхности и максимальная производительность машины, высокий тяговый коэффициент полезного действия. Поэтому при проектировании систем управления рабочими процессами ЗТМ в ряде случаев выбирают главными один или два основных параметра. Это приводит к многообразию создаваемых систем управления, которые при определенных изменениях параметров, не контролируемых системой управления машины, а также вида и состояния разрабатываемой поверхности теряют оптимальность своего управления рабочими процессами.

К первому из условно выделенных направлений относится работа

Щербакова B.C. [134]. Автором выявлены основные закономерности процессов, происходящих в сложной динамической системе при выполнении планировочных и профилировочных работ. Обоснованы некоторые способы борьбы с возмущающими воздействиями на ЗТМ со стороны неровностей микрорельефа. Рассмотрены вопросы, отчасти позволяющие повысить геометрическую точность формируемой земляной поверхности и, по возможности, исключить избыточные повторные проходы ЗТМ по обрабатываемой поверхности. Однако задача повышения производительности ЗТМ с обеспечением высокого качества получаемой после прохода поверхности осталась не решена.

Также к первому направлению можно отнести работу [110], посвященную повышению производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы. Основным результатом работы является исследование автоматизированного автогрейдера на ЭВМ с учётом реакций грунта и его микрорельефа на рабочий орган.

Учитывая микрорельеф обрабатываемой поверхности возможно повысить точность, но при отличии реального профиля от теоретически заданного без дополнительных систем, обеспечивающих качество полотна, получить требуемые параметры невозможно.

Большое значение в работе автоматических систем управления играет точность определения различных параметров и совершенствование конструкции элементов ЗТМ с целью повышения этой точности. В работе [37] уделяется большое внимание исследованию, которое можно отнести ко второму из основных направлений

Исследуя процесс управления рабочим органом автогрейдера на отделочных и планировочных операциях, В. С. Дегтярев в своей работе [37] проанализировал причины отклонения от заданных параметров обработки

земляного полотна и пришел к выводу, что необходимо сократить зазоры в соединениях деталей рабочего оборудования и механизмов управления.

Сокращение зазоров в соединениях деталей рабочего оборудования и механизмов управления не всегда представляется возможным и даёт непродолжительный результат, т.к. в процессе работы автогрейдера, в результате износа узлов, зазоры и выработки будут появляться снова.

Повысить эффективность и производительность работы ЗТМ не увеличивая мощности силового агрегата (при условии обеспечения тягово-сцепных качеств движителя) можно снизив потери в трансмиссии. Полностью их исключить невозможно, а они напрямую зависят от состояния зубчатых передач.

Вибрации и шум, возникающие при работе зубчатых передач, обусловлены переменными (динамическими) нагрузками в зубчатом зацеплении и являются внешними проявлениями внутренних процессов. По этим внешним проявлениям можно судить о количественных и качественных характеристиках внутренних процессов. В работе [41] представлены результаты экспериментальных исследований основных характеристик ударных нагрузок в прямозубых зубчатых колёсах, дан их анализ и графическая интерпретация, при которых ударные импульсы измерялись акселерометром. Подобным методом можно осуществлять диагностику состояния зубчатых передач без разборки агрегата. По результатам диагностики можно оценить состояние зубчатых передач и сделать вывод о необходимости проведения ремонтных работ с целью снижения потерь мощности в трансмиссии или о возможности продолжения эксплуатации.

Занимаясь вопросами повышения точности планировочных работ, В.В. Привалов [96] предложил использовать дополнительные рабочие органы перед колёсами автогрейдера с целью уменьшения влияния неровностей

на качество обработки грунта, но данная система не связана с параметрами, характеризующими производительность, и дополнительное сопротивление перемещению грунта перед отвалом требует излишних затрат тяговой мощности автогрейдера.

Рассмотренный в [16] "инвариантный" рабочий орган с опорой на обрабатываемую поверхность влияет на точность обработки грунта, но уменьшает производительность, снижая полезное использование тяговой мощности автогрейдера из-за дополнительных сил сопротивления, действующих между грунтом и "инвариантным" рабочим органом.

К системам второго направления также относятся системы с изменением конструкции рабочего органа. Много работ по совершенствованию автогрейдера, направленных на повышение производительности машины при планировании грунта, имеет целью модификацию отвала и сокращение времени установки рабочего органа в требуемое положение перед рабочим проходом.

Модификация отвала, например, установка на него выдвижных гидро-управляемых боковых секций, позволяет увеличить длину рабочего органа, а, следовательно, и ширину захвата [4].

Недостатком такого рабочего органа является низкая производительность из-за повышения сопротивления грунта резанию, вызванного нахождением на одном уровне нижних ножей основной и боковых секций в положении, когда боковые секции не выдвинуты или выдвинуты частично по отношению к центральной. Это вызывает увеличение мощностных затрат на осуществление планировочных работ. С целью снижения сопротивления грунта резанию прибегают к уменьшению общего угла заострения нижних ножей. Однако уменьшение угла заострения ножей приводит к быстрому их

затуплению и выкрашиванию, снижению точности, увеличению энергоемкости процесса и стоимости производства планировочных работ [86].

Усовершенствованная конструкция рабочего органа переменной длины, включающая секционный отвал, выполненный из центральной секции 1 и двух боковых секций 2 и 3 (рисунок 1.1), рассмотрена в работе [86].

Центральная секция 1 снабжена нижним 4 и боковыми 5 и 6 режущими ножами, а боковые секции 2 и 3 - нижними 7 и 8 и боковыми 9 и 10 режущими ножами, причем высота боковых секций меньше высоты центральной секции на величину высоты нижнего ножа.

9 2 17 15 5 1 6 16 18 10 3

Рисунок 1.1- Рабочий орган автогрейдера (вид спереди)

Функционирование рабочего органа переменной длины заключается в следующем.

При сдвинутых боковых секциях 2 и 3 работа осуществляется только одной центральной секцией 1, которая при внедрении в грунт устанавливается под углом к направлению движения автогрейдера. Вырезаемый из массива нижним 4 и боковым 5 (6) ножами грунт перемещается центральной секцией 1 и укладывается в боковой валик.

При необходимости увеличения длины рабочего органа гидроцилиндрами 15 и 16 производится выдвижение боковых секций 2 и 3. При этом пространственные шарниры 17 и 18 преобразуют поступательное движение штоков гидроцилиндров во вращательно-поступательное движение боковых секций 2 и 3.

Боковые секции 2 и 3, выдвигаясь по винтовым направляющим 13 и 14 в рабочее положение, своими нижними ножами 7 и 8 устанавливаются на уровень нижнего ножа центральной секции 4. В результате выдвижения боковых секций 2 и 3 рабочий орган автогрейдера готов к выполнению планировочных работ всеми тремя секциями.

При необходимости выполнения работ только одной центральной секцией 1 при поступательном втягивании штоков гидроцилиндров 15 и 16 посредством пространственных шарниров 17 и 18 производится вращательно-поступательное перемещение боковых секций 2 и 3 в транспортное положение.

Использование данного рабочего органа приводит к увеличению производительности автогрейдера при проведении планировочных работ при выдвинутых боковых секциях за счет увеличения длины боковых секций, а, следовательно, и длины всего рабочего органа.

Увеличение длины отвала автогрейдера до 6,5 м способствует повышению производительности машины при выполнении планировочных работ с сохранением заданной точности планировки. При этом сокращается количество проходов автогрейдера по обрабатываемому участку земляного полотна.

Несмотря на увеличение производительности планировочных работ за счёт сокращения количества проходов, недостатками данной конструкции являются невозможность изменения длины отвала во время планирования с

целью изменения нагрузки на рабочий орган, высокие временные и материальные затраты на создание модернизированного отвала, высокая точность изготовления сопрягающихся частей основной и выдвигаемой части отвала, подверженность их абразивному изнашиванию обрабатываемым грунтом, необходимость изменения гидросистемы для управления дополнительными гидроцилиндрами.

Известные в настоящее время системы управления ЗТМ третьего из условно выделенных направлений это прежде всего устройства для стабилизации различных пространственных параметров отвала, (например, получения заданного профиля обрабатываемой поверхности "Профиль" и "Дорога").

Унифицированная система "Профиль - 30" [28]. Это комбинированная двухканальная система, в которой высотное положение отвала контролируется по копирному устройству, а поперечный наклон отвала - по автономному датчику. Функциональная схема этой системы представлена на рисунке 1.2.

Высотное слежение за отвалом автогрейдера выполняется левой частью схемы. Отклонение отвала по высоте фиксируется фотоприемным устройством (ФПУ) системы, установленным на отвале. Выработанный при этом сигнал поступает в блок управления (БУ 1), где сравнивается с нужным его значением, заданным задатчиком в соответствии с программой проведения работ. Блок управления вырабатывает сигнал, соответствующий разности 11 -12. Этот сигнал, пройдя через блок усиления мощности (УМ 1), поступает на электромагниты (ЭМ 1 или ЭМ 2) золотника распределителя гидросистемы (ЭГР 1). В результате рабочая жидкость под давлением направляется в одну из полостей гидроцилиндра (ГЦ 1). Следовательно, при срабатывании левой части системы в зависимости от сигнала ФПУ щупового

базисного датчика (ДЩБ) изменяется положение этой части отвала по высоте.

Рисунок 1.2 - Функциональная схема системы "Профиль - 30"

Это вызовет изменение положения режущей кромки отвала в поперечной плоскости относительно гравитационной вертикали. На это отреагирует второй автономный канал управления системы, который должен поддерживать заданный поперечный наклон рабочего органа. Принцип работы этого канала похож на работу системы "Профиль" предназначенной для стабилизации требуемого угла поперечного наклона отвала, относительно горизонтальной плоскости, по информации с соответствующего датчика. Этот угол наклона в обоих системах измеряется с помощью автономного маятникового датчика [26]. Показание датчика в системе преобразуется в электрический сигнал 13. Этот сигнал, поданный в БУ 2, сравнивается с эталонным сигналом ц задатчика ЗДУ при данном положении автогрейдера. При появ-

лении разницы i3 - i4, превышающей предел чувствительности, УМ 2 усиливает сигнал по мощности и подает на электромагниты ЭМ 3 и ЭМ 4 распределителя ЭГР 2, который после перемещения его золотника направляет поток рабочей жидкости в одну из полостей гидроцилиндра ГЦ 2. В результате перемещения штока ГЦ 2 будет меняться положение правого конца отвала до тех пор, пока его угловое положение не будет соответствовать заданному.

Использование системы "Профиль - 30" на автогрейдере сокращает количество рабочего времени на производство работ, позволяет экономить топливо, снижает психофизиологические нагрузки оператора, улучшает условия труда машиниста [102], но не решает вопросов повышения технической производительности, к тому же при использовании углоизмерительных маятниковых датчиков переходной процесс может иметь явно выраженный колебательный характер [72].

На рисунке 1.3 показана структурная схема системы "Дорога" [111]. Программно-управляющее устройство с микропроцессорным блоком обеспечивает возможность планировки участков с переменным наклоном рабочего органа и при неровностях продольной поверхности. Заданная с пульта управления программа хранится в запоминающем устройстве (ЗУ) и определяет уровень высоты Нз планируемой поверхности в зависимости от пройденного пути S, который контролируется с помощью специального датчика ДПП и измерительного колеса 6.

Микропроцессорный блок вычисляет заданную высоту поверхности Н3 в функции пути S и передает команды механизму подъема (МП), который перемещает фотоприемное устройство (ФПУ) 1 на высоту Н3. Контроль фактической высоты подъема осуществляется с помощью датчика перемещения (ДП). Управление вертикальным перемещением тяговой рамы отвала производится блоком БУ1 с помощью гидроцилиндра (ГЦ) в зависимости от сиг-

налов ФПУ 1, возникающих при его отклонении от опорной оптической плоскости лазерного излучателя (ЛИ).

Рисунок 1.3 - Структурная схема автоматической микропроцессорной копирной системы управления рабочим органом автогрейдера "Дорога": 1 - отвал; 2 - поворотный круг; 3 - тяговая рама; 4 - гидроцилиндры подвески отвала; 5 - датчик перемещения ФПУ 1; 6 - измерительное колесо

Для последующего объективного пооперационного контроля качества планировки поверхности в системе имеется устройство магнитной записи УМЗ на магнитную ленту, фиксирующее сигналы датчика перемещения (ДП) фотоприемного устройства (ФПУ), то есть фактический уровень спланированного грунта и пройденный путь 8 в каждый момент времени работы машины.

Второе ФПУ2 (на рисунке 1.3 не показано) контролирует отклонение автогрейдера от заданного лазерным лучом курса в горизонтальной плоскости и управляет с помощью рулевого механизма движением машины.

Также были разработаны двухскоростная [13] и гидромеханическая [88] системы стабилизации для повышения эффективности и точности профилировочных работ, выполняемых автогрейдером.

Внедрение систем управления ЗТМ типа "Профиль", "Дорога" и т.п. обеспечивает повышение точности обрабатываемой поверхности и, в ряде случаев, увеличение производительности труда по сравнению с ручным управлением, но не позволяет использовать полностью тяговые качества машины, так как управление рабочим органом осуществляется оператором интуитивно, изменяется в процессе работы и плохо соответствует изменениям физико-механических свойств разрабатываемого грунта как опорной поверхности.

Американской фирмой "Caterpillar" разработана система AccuGrade, предназначенная для автоматического управления и (или) контроля положения отвала [140, 141].

Состав системы AccuGrade Cross Slope [140] представлен на рисунке

1.4.

Датчик Датчик

наклона наклона

машины отвала

Рисунок 1.4 - Состав системы AccuGrade Cross Slope фирмы Caterpillar

AccuGrade Cross Slope предназначена для стабилизации пространственного положения отвала и визуализации его состояния.

AccuGrade Laser [140] это универсальная система, не требующая инфраструктуры и предназначенная для компьютерного управления отвалом на основе позиционирования автогрейдера относительно «Опорной» плоскости, задаваемой лазерным излучателем.

AccuGrade GPS [140], представленная на рисунке 1.5, это система для планирования поверхностей любого профиля. Приемники на машине получают координаты со спутников системы GPS. Корректировку данных с GPS и передачу их на машину осуществляет базовая станция с заданными координатами.

CATERPILLAR

Рисунок 1.5 - Система AccuGrade GPS фирмы Caterpillar

Система радиосвязи AccuGrade ATS (Advanced Tracking Sensor), [140] представленная на рисунке 1.6, это высокоточная система для планиро-

вания любого профиля. В своем составе она использует тахеометр и мишень-призму, установленную на автогрейдере.

ШЕЮЧШиГ

Рисунок 1.6- Система AccuGrade ATS фирмы Caterpillar

Как заявляет производитель [140]: "с системой AccuGrade достигается точность + 10мм", но на оценку «хорошо» СНиП [104] допускает не более 5 % просветов в пределах до 10 мм, остальные - до 5 мм, следовательно данные системы не подходят под требования российских систем, работающих на оценку выше «удовлетворительно». Кроме того, они не отслеживают нагрузочные параметры машины и не эффективны с точки зрения энергетических и временных ресурсов, не выводят машину на режим, близкий к макси-

муму производительности.

К четвёртому из условно выделенных направлений относятся системы непрерывного поиска экстремума с последующей его стабилизацией. В качестве информационных параметров в данных системах используются как первичные - сила тяги, действительная скорость движения, так и производные - тяговая мощность. Эти системы могут быть построены по принципу поиска экстремума информационного сигнала тяговой мощности с последующим его запоминанием, а также по сравнению между собой первичного (сила тяги) и производного (тяговая мощность) параметра [108].

Системы поддержания одного из косвенных параметров на заданном уровне, которые при определенных условиях соответствуют максимуму тяговой мощности, в качестве информационных параметров используют частоту вращения выходного вала двигателя, силу тяги, скорость движения машины, буксование. К этому направлению могут быть так же отнесены комплексные системы стабилизации выходных параметров, которые при стабильности неизмеряемых параметров позволяют максимальным образом использовать тяговые качества ЗТМ.

Данные системы могут работать совместно с устройствами автоматической стабилизации пространственного положения отвала или параметров, связанных с траекторией движения машины.

Таким системам управления присущи колебательные перемещения рабочего органа в вертикальной плоскости, что приводит к необходимости повторного прохода, и так до тех пор, пока неконтролируемый информационный параметр не перестанет превышать заданный.

В [107] описана гидравлическая системы экстремального регулирования рабочими процессами ЗТМ, схема которой изображена на рисунке 1.7. Данная система непрерывного поиска максимума тяговой мощности состоит

из устройства, измеряющего тяговую мощность, запоминающего устройства, логического механизма и исполнительного гидроцилиндра.

1 2 3 4 5

Рисунок 1.7 - Гидравлическая система непрерывного поиска экстремума тяговой мощности

В качестве устройства, измеряющего величину тяговой мощности, используется насос регулируемой производительности, у которого наклон шайбы является функцией силы тяги, а угловая скорость ротора является функцией действительной скорости движения машины. Таким образом, расход жидкости насоса является функцией тяговой мощности ЗТМ. Такая система экстремального регулирования позволяет отыскивать максимум тяговой мощности следующим образом. Если при опускании рабочего органа цилиндром 11 происходит увеличение тяговой мощности, то поршень 2 устройства сравнения 1 перемещается вправо, преодолевая трение сухариков 4 о шток 3, при этом золотник реверсивного механизма 5 находится в крайнем правом

положении, а поршень 7 и кривошипно-шатунный механизм неподвижны. При переходе через максимум тяговой мощности происходит уменьшение расхода жидкости, поступающей от множительного устройства, поршень 2 начнет перемещаться влево, увлекая за собой золотник 6. В результате поршень 7 через кривошипно-шатунный механизм 8 и управляющий золотник 9 произведет реверс главного золотника 10 и рабочий орган начнет выглуб-ляться.

Описанный способ регулирования позволяет поддерживать величину тяговой мощности на высоком уровне независимо от изменений условий разработки грунта. Однако он имеет существенный недостаток: как показано в работе [123] тяговая мощность, определяемая через силу тяги и скорость движения машины, является косвенной характеристикой эффективности рабочего процесса. Кроме того, высокая частота срабатываний системы в течении рабочего процесса приводит к изнашиванию кривошипно-шатунного механизма и гидравлической части устройства, что отрицательно сказывается на эффективности работы.

В Сибирском автомобильно-дорожном институте был разработан способ экстремального регулирования [3], который позволяет уменьшить энергоемкость рабочего процесса. Основная идея и пример реализации способа приведены на рисунке 1.8, на котором показана зависимость тяговой мощности 1Чт от силы тяги Тк- Оптимальный режим работы соответствует точке Б, то есть экстремуму Ыт. Особенность этого способа состоит в том, что тяговая мощность ЗТМ и сила тяги преобразуются в одноименные физические величины и подаются на элемент сравнения, который вырабатывает управляющий сигнал. Устройство преобразования 1ЧТ и Тк в одноименные физические величины может быть выполнено, например, с использованием перемещения механически связанных контактов заглубления ЗГ и выглубле-

ния ВГ рабочего органа. Перемещение контакта 1 пропорционально силе тяги. Он расположен между контактами ЗГ и ВГ.

Такая система экстремального регулирования работает следующим образом. При выглубленном рабочем органе тяговая мощность и сила тяги равны нулю, что соответствует точке А на рисунке 1.8. Контакты ЗГ и 1 замкнуты. При включении автоматического устройства управления рабочий орган начинает заглубляться, и происходит увеличение тяговой мощности и силы тяги при одновременном перемещении контактов ЗГ и 1. В точке Г интенсивность увеличения тяговой мощности по сравнению с изменением силы тяги падает, что приводит к размыканию контактов ЗГ и 1. Процесс заглубления рабочего органа прекращается, и ЗТМ переходит на установившийся режим срезания постоянной по толщине стружки. При увеличении силы тяги

Рисунок 1.8 - Система поиска экстремума с последующей его стабилизациеи

за счет вариации сил сопротивления разрабатываемого грунта возможен пе-

реход на участок БВ тяговой характеристики, что соответствует снижению тяговой мощности. В этот момент происходит движение колодки 2 с контактами влево, навстречу контакту 1. При замыкании контактов ВГ и 1 отвал начинает выглубляться. На участке ВБ происходит уменьшение силы тяги и увеличение мощности. Поэтому колодка 2 и контакт 1 двигаются в разные стороны и в точке Б происходит их размыкание. Далее процесс обработки протекает при постоянной толщине срезаемой стружки.

Таким образом, при разработке грунта ЗТМ автоматическое изменение толщины срезаемой стружки стабилизирует рабочий процесс в режиме максимальной тяговой мощности и позволяет уменьшить постоянные поисковые колебания рабочего органа.

Однако, учитывая вариации коэффициента пропорциональности между восходящей ветвью графика тяговой мощности и силы тяги при работе ЗТМ в широком диапазоне изменения грунтовых условий, преобразование их в одноименные физические величины приводит к определенной ошибке при поиске максимума тяговой мощности. ЗТМ будет работать либо на восходящей ветви тяговой характеристики, либо на спадающей, а это приведет к уменьшению производительности.

Японской фирмой "Хитачи" предложена схожая система [144], в которой перегрузка двигателя и повышенное буксование предотвращаются путем коррекции сигнала задания положения рабочего органа по высоте.

Известна система автоматической стабилизации действительной скорости движения ЗТМ [143]. Скорость движения измеряется дополнительным колесом посредством центробежного регулятора. Центробежный регулятор (УТР) одновременно выполняет функции датчика действительной скорости движения машины, задатчика и элемента сравнения. При отклонении действительной скорости движения от заданной величины сигнал рассогласования

от ЦР через релейный элемент управляет каскадами заглубления и выглуб-ления рабочего органа. Таким образом, данная система стабилизирует действительную скорость движения машины и при этом изменяет глубину копания.

К ее недостаткам следует отнести необходимость применения дополнительного колеса и возможность работы движителя с большими значениями коэффициента буксования, так как последний не контролируется.

Оптимизация процесса копания по поддержанию постоянного усилия, действующего на отвал, известна по работам В.Д.Глебова [1]. С помощью гидроклапана 12 и вентиля 11 рисунок 1.9 устанавливается необходимое давление рабочей жидкости в гидроаккумуляторе 10, соответствующее реальным грунтовым условиям. Давление рабочей жидкости контролируется

Рисунок 1.9- Схема автоматической системы по стабилизации усилия,

действующего на отвал

с помощью прибора 15. В нейтральной позиции золотника гидрораспределителя давление рабочей жидкости в напорной гидролинии отсутствует, так

как источник 7 гидравлической энергии разгружен и рабочая жидкость от

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Иванов, Сергей Александрович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Получена зависимость для определения текущего местоположения точки приложения равнодействующих сил сопротивления перемещению и скольжению грунта по отвалу, позволяющая адаптировать математическую модель автогрейдера с колёсной формулой 1x2x3 в процессе разработки грунта основным косопоставленным отвалом к рабочему процессу резания и перемещения грунта с изменением угла захвата, при этом установлено, что при изменении угла захвата в диапазоне 45-85° точка приложения равнодействующих сил сопротивления перемещению и скольжению грунта перемещается на 15 % в продольном направлении и на 7,5 % в поперечном направлении.

2. Выявлено, что при проведении расчётов максимальная рекомендуемая толщина срезаемой стружки для процесса резания и перемещения основным косопоставленным отвалом автогрейдера с текущим изменением угла захвата не должна превышать 8 % от высоты отвала, иначе движитель будет функционировать в режиме, характеризующемся величинами коэффициента буксования заметно больше 20 %.

3. Установлено, что при максимальной расчётной толщине срезаемой стружки грунта в диапазоне угла захвата 45-85° продольная сила тяги колёсного движителя автогрейдера ДЗ-199 будет меняться от 23,9 до 35,1 кН, а величина буксования составит от 10,5 до 20,2 %. Для среднего значения диапазона угла захвата и максимальной расчётной нагруженности по толщине срезаемой стружки сила тяги составляет 29,9 кН при буксовании 14,8 %.

4. Разработаны новый способ бесконтактного измерения текущего объёма грунта, разрабатываемого отвалом ЗТМ, и новая схема обработки информации об измеряемом объёме грунта, в результате чего создан новый датчик с улучшенными эксплуатационными характеристиками, основанный на определении сдвига фаз между током и напряжением, а также изменяющегося сопротивления в контуре антенны.

-1405. Предложены способ, алгоритм и схемы практической реализации автоматического управления углом захвата косопоставленного отвала автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта по параметру, характеризующему текущую производительность, что позволило создать экспериментальную систему для проведения натурных испытаний.

6. Выявлена работоспособность и высокая эффективность созданной системы автоматического управления углом захвата отвала по параметру, характеризующему текущую производительность автогрейдера, применение которой на ДЗ-199 в процессе резания и перемещения грунта позволяет повысить производительность на 11,2 %, снизить расход топлива на 6 %, сократить затраты времени на 10-19 % и получить экономический эффект в размере 97912,88 рублей в год на одну машину. При этом снижаются психофизические нагрузки на оператора ЗТМ, что обеспечивает увеличение времени его высокопроизводительной безошибочной работы.

7. Экспериментально получены взаимосвязи между основными параметрами, характеризующими функционирование автогрейдера в процессе резания и перемещения грунта, и информационным сигналом нового измерителя текущего объёма грунта, разрабатываемого косопоставленным отвалом, и установлено, что при максимальной нагруженности рабочего режима автогрейдера ДЗ-199 величина коэффициента буксования составила 15,4 %, а значение продольной силы тяги колёсного движителя равно 28,5 кН.

8. Выявлено, что автогрейдер ДЗ-199, оборудованный разработанной системой управления углом захвата отвала, обладает высокими планирующими качествами, так как менее 4 % определений просвета под рейкой составляют величину не более 10 мм, остальные до 6 мм, что обеспечит сокращение количества проходов при окончательном планировании.

9. Установлено, что отличие полученных результатов от данных других авторов не превышает 8 %. Расхождение теоретических и экспериментальных показателей, характеризующих работу автогрейдера ДЗ-199, составило не более 5 %, что не выходит за пределы допустимой погрешности измерений и может быть объяснено неоднородностью грунта и возможными незначительными отличиями реальной машины от теоретических технических характеристик.

- 142

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Иванов, Сергей Александрович, 2012 год

Список использованных источников

1. A.c. № 1293286, СССР. Бульдозер с автоматической системой управления отвалом / В.Д. Глебов, В.М. Иванова, O.A. Винокуров, A.M. Вестлицын. - 1987, бюлл. №8.

2. A.c. № 1816830, СССР. Рабочий орган землеройно-транспортной машины. E02F3/76 В.Ф. Амельченко, В.П. Денисов, A.A. Славский. 11с.

3. A.c. № 569683, СССР. Способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин / В.Н. Тарасов, В.Д. Глебов, Г.И. Теремя-зев. заявл. 11.07.89; опубл. 23.05.93.бюлл. № 31.

4. A.c. № 775241, СССР.Бульдозер. Е 02 F 3/76, С.С. Мугзин, С.Ш.Асанов заявл. 15.11.78; опубл. 30.10.80.

5. A.c. № 881255 СССР. Устройство для автоматического управления рабочим органом землеройно-транспортной машины / H.A. Ульянов, И.М. Тепляков, Ю.В. Авдеев, В.Т. Чикунов, В.Т. Осипов. - 1981, бюлл. № 42.

6. Авдеев, Ю.В. К вопросу измерения объема грунта разрабатываемого основным отвалом автогрейдера / Ю.В. Авдеев, А.А.Кононов, С.А.Иванов // Сборник статей к XV Международной научно-технической конференции «Информационная среда ВУЗа». - Иваново, 2008. - С. 389-391.

7. Авдеев, Ю.В. К вопросу применения современных радиоволновых измерителей объёма грунта для системы автоматического управления основным отвалом автогрейдера / Ю.В.Авдеев, А.А.Кононов С.А.Иванов // Сборник статей к Международной научно-технической конференции «Измерения в современном мире». - С.Петербург, 2007.- С. 3-4.

8. Александров, Ю.В. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов в дорожном строительстве /Ю.В. Александров, В.Ф. Амельченко. — Омск: 1977. — Т. 2, — 176 с.

9. Алексеева, Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин / Т.В. Алексеева. — М.: Машиностроение, 1966. — 148 с.

10. Алексеенко, А.Г. Применение прецизионных аналоговых ИС / А.Г. Алексеенко, Е.А. Коломбет, Г.И. Стародуб. - М.: Советское радио, 1980. - 224 с.

11. Амельченко, В.Ф. Оператор в системе управления бульдозерным агрегатом / В.Ф. Амельченко, Л.Б. Буланов. // Сборник научных трудов: Исследования и испытания строительных и дорожных машин. — Омск: 1973. — №4. —С. 154-160.

12. Амельченко, В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин / В.Ф. Амельченко.— Омск: Западно-Сибирское книжное издательство, 1975. — 232 с.

13. Байкалов, В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: дис.... канд. техн. наук / В.А. Байкалов. - Омск: СибАДИ, 1981. -189 с.

14. Баловнев, В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин / В.И. Баловнев. - М.: Высшая школа, 1981. - 335 с.

15. Беляев, В.В. Математическая модель поверхности грунта, обрабатываемой автогрейдером / В.В. Беляев // Строительные и дорожные машины. - 2006. - №8. - С. 18-21.

16. Беляев, В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: дис. ... канд. техн. наук / В.В Беляев. - Омск: СибАДИ, 1987. -242 с.

17. Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М., Залко А.И., Сальников A.B. Расчет тяговых характеристик одно- и двухмоторных колесных машин с гидромеханической трансмиссией. // Научные труды ВНИИСтройдормаш. — М.: ЦНИИТЭСтроймаш, 1981. — Вып. 91. — С. 68-75.

18. Берестов, Е.И. Научные основы моделирования системы "грунт-рабочее оборудование землеройных машин" в режиме послойной разработки: автореф. дис. .. .д-ра техн. наук / Е.И. Берестов. - Москва: 1998. - 39 с.

19. Бессарабов Б.Ф. Диоды, тиристоры, транзисторы и микросхемы

широкого применения. Справочник / Б.Ф. Бессарабов, В.Д. Федюк, Д.В Фе-дюк.— Воронеж: ИПФ Воронеж, 1994. — 719 с.

20. Бузин, Ю.М. Исследование буксования колесного движителя землеройно-транспортной машины при монотонно возрастающей силе тяги: дис.... канд. техн. наук / Ю.М. Бузин. - Воронеж: 1979. - 302 с.

21. Бузин, Ю.М. К теории производительности землеройно-транспортных машин / Ю.М. Бузин // Изв.вузов: Строительство. — 2000. — №6.-С. 99-104.

22. Василенко, A.B. Аналитическое исследование работы автогрейдера при планировании грунта основным отвалом / А.В.Василенко, В.И. Енин, А.А.Кононов, С.А.Иванов // Межвузовский сборник научных трудов: Математическое моделирование, компьютерная оптимизация технологий, параметров оборудования и систем управления. - Воронеж: ВГЛТА, 2007. -С. 28-33.

23. Василенко, A.B. К вопросу об автоматизации разработки грунта' основным отвалом автогрейдера / А.В.Василенко, В.И. Енин, А.А.Кононов, С.А.Иванов // Межвузовский сборник научных трудов: Математическое моделирование, компьютерная оптимизация технологий, параметров оборудования и систем управления. - Воронеж: ВГЛТА, 2006. - С. 182-184

24. Василенко, A.B. Некоторые результаты теоретических и экспериментальных исследований работы автогрейдера при планировании грунта / А.В.Василенко, Ю.В.Авдеев, В.И. Енин, А.А.Кононов, С.А.Иванов // Межвузовский сборник научных трудов: Математическое моделирование, компьютерная оптимизация технологий, параметров оборудования и систем управления. - Воронеж: ВГЛТА, 2008. - С. 51-56.

25. Василенко, Д.В. Влияния частотных свойств коэффициента усиления, сдвига входящего напряжения и шумов прецизионного ОУ на точность аналогово-цифрового преобразования / Д.В Василенко //Новости электроники. - 2007. № 16. С. 25-27

26. Ватуев М.А. Малогабаритный маятниковый измеритель угла для

автоматизации производственных процессов в дорожном строительстве/ М.А. Ватуев, JI.C. Каминский, В.А. Руфов // Строительные и дорожные машины. — 1991. —№2. — С. 17—20.

27. Ветров, Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами / Ю.А. Ветров. - М.: Машиностроение, 1971. - 360 с.

28. Волков, Д.П. Машины для земляных работ / Д.П. Волков, В.Я. Крикун, П.Е. Тотолин, К.С. Гаевская, П.И. Никулин.— М.: Машиностроение, 1992. —448 с.

29. Гончаренко, И.В. Компьютерное моделирование антенн. Всё о программе MMANA / И.В. Гончаренко. - М. ИП РадиоСофт, Журнал «Радио». - 2002. - С. 80

30. Гордеев, В.Н. Статическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство: дис... канд. техн. наук: / В.Н. Гордеев. - Днепропетровск: 1973. -126 с.

31. ГОСТ 11030-93 Автогрейдеры общие технические условия.— М.: Издательство стандартов, 1993. - 21 с.

32. ГОСТ 27247-87 Машины землеройные. Метод определения тяговой характеристики. — М.: Издательство стандартов, 1987. - 13 с.

33. ГОСТ 5180-84 Грунты методы лабораторного определения физических характеристик.— М.: Издательство стандартов, 1984. - 23 с.

34. ГОСТ 8.207-86 Методы обработки результатов наблюдений. Основные положения. — М.: Издательство стандартов, 1986. - 9 с.

35. Гречишников, Б.А. Исследования средств и способов снижения нагруженности основных узлов автогрейдера: автореф. дис. ... канд. техн. наук / Б.А. Гречишников. - Харьков: 1981. - 27 с.

36. Гутников, B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах /B.C. Гутников. - Л.: Энергия, 1980. - 248 с.

37. Дегтярев, B.C. Исследование процесса управления рабочим органом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его ав-

томатизации: дис... канд. техн. наук / B.C. Дегтярев. - М.: МАДИ, 1963. - 135 с.

38. Драбкин, Л.А. Антенно-фидерные устройства / Л.А. Драбкин, В.Л. Зузенко. - М.: Советское радио, 1986. - 99 с.

39. Ерофеев, A.A. Автоматизированные системы управления строительными машинами / A.A. Ерофеев.— Л.: Машиностроение, 1977. — 224 с.

40. Жулай, В.А. Методика расчета оценочных показателей работы автогрейдера при копании и перемещении грунта: дис. ... канд. техн. наук / В.А. Жулай. - Москва: 1991. - 226 с.

41. Жулай, В.А. Экспериментальные исследования ударных нагрузок в прямозубых зубчатых колёсах / В.А. Жулай, В.И. Енин, Хамдан Раед, С.А. Иванов // Труды 7-ой международной научно - практической конференции «Высокие технологии в экологии». Воронеж, 2004. - С. 94-98.

42. Завадский, Ю.В. Статистическая обработка эксперимента /Ю.В. Завадский Учебное пособие. — М.: Высшая школа, 1976. — 270 с.

43. Зеленин, А.Н. Лабораторный практикум по резанию грунтов / А.Н. Зеленин, Г.Н. Карасев, Л.В. Красильников. — М.: Высшая школа, 1969. -312 с.

44. Зубков, В.Ш. Исследование путей повышения эффективности автогрейдеров: дис.... канд. техн. наук / В.Ш. Зубков. - Москва: 1982. - 296 с.

45. Иванищев, П.И. Определение тяговых качеств колесного движителя, загруженного стационарными случайными возмущениями: дис. ... канд. техн. наук / П.И. Иванищев. - Воронеж: 1978. — 198 с.

46. Иванов, С.А. Система автоматического управления основным отвалом автогрейдера / С.А. Иванов // Доклады международной научно-практической конференции "Электронные средства и системы управления. Опыт инновационного развития". - Томск, ТГУСУР, 2007. - 4.2 - С. 32-34.

47. Измерения в электронике // Справочник / В.А Кузнецов, В.А. Долгов, В.М. Коневских и др.; Под ред. В.А. Кузнецова. - М.: Энергоатомиз-дат, 1987.-512 с.

48. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин. Часть I. Определение экономической эффективности создания новой техники. — М.: ЦНИИТЭСтроймаш, 1978. — 253 с.

49. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин. Часть II. Нормативно-справочные материалы. —М.: ЦНИИТЭСтроймаш, 1978. — 160 с.

50. К вопросу о повышении точности планировочных и профилировочных работ, выполняемых автогрейдером / Орлов С. А.; Сиб. гос. автомоб-дор.академия. - Омск, 1999. - 8 с. - Библиогр. 14 назв. - Рус. - Деп. ВИНИТИ, 08.02.99 г., №418 -В 99.

51. Казакевич, В.В. Об экстремальном регулировании: дис. ... канд. техн. наук / В.В. Казакевич. - Москва: 1944. - 230 с.

52. Калинин, Ю.И. Исследование работы автогрейдера с автоматической системой стабилизации буксования движителя: дис. ... канд. техн. наук / Ю.И. Калинин. — Воронеж: 1975. — 182 с.

53. Кассандрова, О.И. Обработка результатов наблюдений / О.И. Кассандрова, В.В. Лебедев. — М.: Наука, 1987. - 104 с.

54. Кетлов, Ю.Л. MATLAB 6: Программирование численных методов / Ю.Л. Кетлов. - СПб.: БХВ - Петербург, 2004. - 662 с.

55. Князев, A.C. Инженерный расчёт сопротивления линейных проводов с учётом воздействия реальной земли / A.C. Князев // Радиотехника. -1960.-Т.15. -№9,-С. 21-32.

56. Кононов A.A. Разработка системы автоматического управления рабочим органом землеройно-транспортной машины: дис... канд. техн. наук / А.А.Кононов. - Воронеж: 1998. - 195 с.

57. Кононов, A.A. Возможность оптимизации тягового режима зем-леройно-транспортных машин./ A.A. Кононов // Материалы 50й Юбилейной научно-технической конференции. Краткое содержание докладов аспирантов и соискателей по проблемам архитектуры и строительных наук. Воронеж,

- 1481997г. - Воронеж: ВГАСА, 1997. - С. 54-56.

58. Кононов, A.A. Информационные технологии в решении проблемы повышения эффективности использования землеройно-транспортных машин / A.A. Кононов // Сборник статей к XIII Международной научно-технической конференции «Информационная среда вуза». Иваново, 2006. -С. 156-158.

59. Кононов, A.A. Информационные технологии моделирования рабочего процесса автогрейдера при планировании грунта / A.A. Кононов, С.А. Иванов, A.A. Тютерев // Материалы II международной научно - технической конференции "Информационные технологии в науке, образовании и производстве". Орел: - ОрёлГТУ, 2006. - С. 77-80.

60. Кононов, A.A. К вопросу взаимодействия основного отвала автогрейдера с разрабатываемым грунтом / А.А.Кононов // Изв.вузов. Строительство. - 2006. - № 11-12. - С. 68 - 72.

61. Кононов, A.A. К вопросу моделирования работы автогрейдера при разработке грунта основным отвалом / А.А.Кононов // Изв.вузов. Строительство. - 2006. - № 5. - С. 88 - 90.

62. Кононов, A.A. Развитие научных основ повышения эффективности управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин: дис... д-ра техн. наук / А.А.Кононов. - Воронеж: 2007. - 385 с.

63. Кононов, A.A. Результаты экспериментальных исследований радиоволнового датчика набора грунта рабочим органом ЗТМ / А.А.Кононов // Материалы 52-й научно-технической конференции. Краткое содержание докладов аспирантов и соискателей по проблемам архитектуры и строительных наук. - Воронеж: ВГАСА, 2000. - С. 123 - 125.

64. Кононов, A.A. Условие сброса грунта с основного отвала автогрейдера / А.А.Кононов // Изв.вузов. Строительство. - 2006.-№ 10 - С. 66-68.

65. Кононов, A.A. Экспериментальное определение уровня опорных сигналов для системы автоматического управления рабочим органом автогрейдера / А.А.Кононов // Изв.вузов: Строительство. — 2000. — №7-8. - С.

- 14999-101.

66. Коробейников, А.Т. Испытания сельскохозяйственных тракторов/ А.Т. Коробейников, B.C. Лихачев, В.Ф. Шолохов. — М.: Машиностроение, 1985. - 240 с.

67. Крившин, А.П. Эксплуатационные свойства и эффективность землеройно-транспортных машин / А.П Крившин. М. транспорт 1975. -с. 123-124.

68. Ксеневич, И.П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов / И.П. Ксеневич, В.Н. Тарасик. — М.: Машиностроение, 1979. — 280 с.

69. Кудрявцев, Е.М. GPRS World. Основы имитационного моделирования различных систем / Е.М. Кудрявцев. - М.: ДМК, 2004. - 320с.

70. Кудрявцев, Е.М. Mathcad 2000 PRO: Символьное и численное решение разнообразных задач / Е.М. Кудрявцев. - М.: ДМК, 2000. - 576с.

71. Кудрявцев, Е.М. Комплексная механизация строительства / Е.М. Кудрявцев. - М: Ассоциация строительных ВУЗов, 2005. - 424с.

72. Кузин, Э.Н. Условия рациональной установки маятниковых измерителей / Э.Н.Кузин // Строительные и дорожные машины. — 2006. — №1. - С. 40-42.

73. Математическая модель системы «опорная поверхность -разрабатываемый грунт - автоматизированный грейдер» / В.С Щербаков [и др.]. -М.: 1988. -152 с. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш 09.09.88, №98-сд88.

74. Мещеряков, В.А. Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин: автореферат дис. ...д-ра техн. наук / В.А. Мещеряков. - Омск: 2007. - 46 с.

75. Мещеряков, В.А. Динамическая модель формирования призмы волочения поворотного овала землеройно-транспортной машины. / В.А. Мещеряков // Изв.вузов. Строительство. - 2007. - № 7. - С. 94 - 96.

76. Никулин, П.И. Датчик объёма грунта для системы автоматического управления рабочим органом автогрейдера / П.И. Никулин, И.М. Теп-

ляков, A.A. Кононов, Ю.В. Авдеев // Изв.вузов. Строительство. — 2000. — № 2-3.- С. 83-85.

77. Никулин, П.И. К вопросу исследования математической модели замкнутой динамической системы «автогрейдер - автоматическое устройство управления рабочим органом» / П.И. Никулин, В.А. Жулай, A.A. Кононов, И.М. Тепляков // Изв.вузов. Строительство. — 1999. — № 10. - С. 85-88.

78. Никулин, П.И. К вопросу исследования работы автогрейдера при копании грунта основным отвалом / П.И.Никулин, И.М.Тепляков, А.А.Кононов // Изв. вузов: Строительство. - 1998. - № 10. - С. 108 - 111.

79. Никулин, П.И. О возможности экспресс - определения влажности грунта поляризационным методом / П.И. Никулин, И.М. Тепляков, A.A. Кононов // Изв.вузов. Строительство. — 1998. —№1. - С. 57-60.

80. Никулин, П.И. Повышение эффективности процесса копания грунта колёсными землеройно-транспортными машинами / П.И. Никулин, И.М. Тепляков, A.A. Кононов, В.И. Енин // Изв.вузов. Строительство. — 1999. —№6.-С. 105-107.

81. Никулин, П.И. Результаты теоретического исследования процесса копания грунта основным отвалом автогрейдера ДЗ-199 / П.И.Никулин, И.М.Тепляков, А.А.Кононов // Изв.вузов. Строительство. - 1999. - № 2-3. -С. 111-114.

82. Никулин, П.И. Система автоматического управления рабочим органом землеройно-транспортной машины / П.И. Никулин, И.М. Тепляков, A.A. Кононов // Сборник материалов международной научно-технической конференции «Интерстроймех-98». - Воронеж, 1998.- С. 15-16.

83. Никулин, П.И. Системы автоматизации землеройно-транспортных машин / П.И. Никулин, И.М. Тепляков, A.A. Кононов // Межвузовский сборник научных трудов: Исследование строительных и дорожных машин. - Воронеж: ВГАСА, 1996. - С. 79-80.

84. Никулин, П.И. Сравнительные испытания работы автогрейдера ДЗ-199 при ручном и автоматическом управлении отвалом / П.И. Никулин,

В.А. Жулай, A.A. Кононов, И.М. Тепляков // Изв.вузов. Строительство. — 2002. —№ 11.-С. 91-93.

85. Орлов, С. А. Анализ исследований проблемы повышения точности планировочных работ, выполняемых автогрейдером / С. А. Орлов // Машины и процессы в строительстве: сб. науч. тр. - Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. - С. 72-75.

86. Орлов, С.А. Повышение эффективности использования автогрейдеров на планировочных работах: дис... канд. техн. наук / С.А.Орлов. -Омск: 2001.- 196 с.

87. Отчет по теме «Создание систем и средств автоматизации, включая дистанционное управление скреперами, бульдозерами и асфальтоукладчиками для применения в дорожном строительстве». ВНИИСтройдормаш, 1967. — 127 с.

88. Палеев, В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: дис. ... канд. техн. наук / В.А. Палеев. -Омск: СибАДИ, 1980. -231 с.

89. Патент № 2101683, РФ. G 01 F 23/28. Высокочастотный уровнемер/ Ю.В. Авдеев, A.A. Кононов, В.И. Енин [и др.] заявл. 29.02.96; опубл. 1998, бюл. № 1.

90. Патент № 2101684, РФ, G01A23/28. Интерференционный высокочастотный измеритель уровня. / Ю.В. Авдеев, A.A. Кононов, В.И. Енин [и др.] - заявл. 28.03.96; опубл. 1998, бюл. № 1.

91. Патент № 2131961, РФ. E02F9/20, Способ управления рабочим органом землеройно-транспортной машины. / Ю.М. Бузин - заявл. 08.07.97; опубл. 20.06.99.

92. Патент № 2232234, РФ. E02F9/20, Способ управления процессом копания грунта землеройно-транспортной машины и устройство для его осуществления / Ю.М. Бузин, А.Ю. Бузин. - заявл. 24.09.2002; опубл. 10.07.2004.

93. Патент № 2348016, РФ. Высокочастотный измеритель уровня.

Ю.Ф. Устинов, Ю.В. Авдеев, А.Д. Кононов, A.A. Кононов, С.А. Иванов. - заявл. 8.06.2007. опубл. 27.02.2009, бюл.6.

94. Петрушов, В.А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В.А. Петрушов, С.А. Шуклин, В.В. Московкин. - М.: Машиностроение, 1975. - 224 с.

95. Поляков, В.Т. Радиолюбителям о технике прямого преобразования / В.Т. Поляков. - М.: Патриот, 1990. - 264 с.

96. Привалов, В.В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: дис. ... канд. техн. Наук / В.В. Привалов. - Омск: СибАДИ, 1988. -183 с.

97. Пустыльник, Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений / Е.И. Пустыльник. — М.: Наука, 1968. - 288 с.

98. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Е.Ю. Малиновский [и др.]. — М.: Машиностроение, 1980. — 216 с.

99. Ронинсон, Э.Г. Автогрейдеры: Учебник для профтехучилищ. 2-е изд. перераб. и доп. / Э.Г. Ронинсон. - М.: Высшая школа, 1982. - 192 с.

100. Румшинский, JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента/ JI.3. Румшинский. — М.: Наука, 1971. — 192 с.

101. Севров, К.П. Автогрейдеры. Конструкция, теория, расчет / К.П. Севров, Б.В. Горячко Б.В., A.A. Покровский. — М.: Машиностроение, 1970. — 192 с.

102. Система "Профиль-30" Паспорт и инструкция по эксплуатации.

С. 42

103. СНиП 2.05.02.-85. Автомобильные дороги / Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. — 51 с.

104. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. - 112 с.

105. Солодовников, В.В. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования /В.В. Солодовников // Теория нестационарных, нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования. -

- 153 -

ML: Машиностроение, 1969. - Книга 3. Часть IL - С. 366 с.

106. Строительные машины: Справочник. Т.1. Машины для строительства промышленных, гражданских сооружений и дорог. / Под редакцией Кузина Э.Н. — М.: Машиностроение, 1991. — 496 с.

107. Тарасов, В.Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин / В.Н. Тарасов. — Омск: ЗападноСибирское книжное издательство, 1975. — 182 с.

108. Тепляков, И.М. Работа автогрейдера с автоматической системой управления процессом копания грунта: дис. ... канд. техн. наук / И.М. Тепляков. - Воронеж: 1983. - 216 с.

109. Тепляков, И.М. Результаты математического моделирования работы автогрейдера ДЗ-199 при копании грунта основным отвалом / И.М.Тепляков, В.И Гильмутдинов, А.А.Кононов // Изв.вузов. Строительство. - 1999. -№ 8. - С. 94-96.

110. Титенко, В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы: дис ... канд. техн. наук / В.В. Титенко. -Омск: 1997.-172с.

111. Тихонов А.Ф. Автоматизация и роботизация технологических процессов и машин в строительстве. Учебное пособие / А.Ф. Тихонов - М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2005. - 406 с.

112. Ульянов H.A., Тепляков И.М., Авдеев Ю.В., Чикунов В.Т., Ка-лашник В.И., Ковалевский М.И., Роднищев А.З. Устройство для автоматического управления рабочим органом землеройно-транспортной машины. Авторское свидетельство СССР № 994651,1983, бюлл. № 5.

113. Ульянов, H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин / H.A. Ульянов. — М.: Машиностроение, 1982. — 297 с.

114. Ульянов, H.A. Об автоматическом регулировании режима работы автогрейдера / H.A. Ульянов, Б.И. Михайлов // Строительные и дорожные машины. — 1960. —№7. — С. 14—18.

115. Ульянов, H.A. Обоснование выбора схемы автоматического регу-

лирования землеройной машины при копании грунта / H.A. Ульянов, Ю.И. Калинин // Материалы XXVII научно-технической конференции ВИСИ, Воронеж, 1972г. —Воронеж: 1972. —С. 185—186.

116. Ульянов, H.A. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины / H.A. Ульянов, Э.Г. Ронинсон, В.Г. Соловьев. - М.: Машиностроение, 1976. - 359 с.

117. Ульянов, H.A. Теория самоходных колёсных землеройно-транспортных машин / H.A. Ульянов. - М.: Машиностроение, 1969. - 520с.

118. Устинов, Ю.Ф. Датчик объема грунта для системы автоматического управления отвалом землеройно-транспортной машины / Ю.Ф. Устинов, А.Д. Кононов, A.A. Кононов, С.А. Иванов // Изв.вузов. Строительство.

— 2008. —№2.-С. 46-49.

119. Устинов, Ю.Ф. Имитационное моделирование работы автогрейдера при планировании грунта с системой автоматического управления отвалом / Ю.Ф. Устинов, A.A. Кононов, С.А. Иванов // Отраслевой фонд алгоритмов и программ, свидетельство № 6400, дата регистрации 16 июня 2006. Извещение о государственной регистрации № 50200600976 дата регистрации 19 июня 2006.

120. Устинов, Ю.Ф. Методологические основы экспериментального определения некоторых физико-механических свойств разрабатываемого грунта / Ю.Ф. Устинов, А.Д. Кононов, A.A. Кононов // Изв.вузов. Строительство. — 2005. — №11-12. - С. 109-113.

121. Устинов, Ю.Ф. Методы измерения некоторых физико-механических свойств разрабатываемого грунта при автоматическом управлении рабочими процессами землеройно-транспортных машин / Ю.Ф. Устинов, А.Д. Кононов, A.A. Кононов, С.А. Иванов // Изв.вузов. Строительство.

— 2008. —№5.-С. 62-67.

122. Устинов, Ю.Ф. Новые информационные технологии автоматизации управления рабочим органом землеройно-транспортной машины в процессе копания грунта / Ю.Ф. Устинов, А.А.Кононов // Сборник статей к XI

Международной научно-технической конференции «Информационная среда ВУЗа». - Иваново, 2004. - С. 111-114.

123. Устинов, Ю.Ф. Основные концептуальные принципы автоматизации и дистанционного управления землеройно-транспортными машинами / Ю.Ф. Устинов, И.М. Тепляков, A.A. Кононов., Ю.В. Авдеев // Изв.вузов. Строительство. — 2005. — №6. - С. 65-67.

124. Устинов, Ю.Ф. Повышение эффективности процесса разработки грунта косопоставленным отвалом землеройно-транспортной машины /Ю.Ф. Устинов, А.Д. Кононов, A.A. Кононов, С.А. Иванов // Изв.вузов. Строительство. — 2008. — №1. - С. 69-72.

125. Устинов, Ю.Ф. Управление процессом планирования грунта основным отвалом автогрейдера / Ю.Ф. Устинов, В.А. Жулай, А.Д. Кононов,

A.A. Кононов, С.А. Иванов, A.A. Тютерев // Отраслевой фонд алгоритмов и программ, свидетельство № 9994, дата регистрации 12 февраля 2008. Извещение о государственной регистрации № 50200800393 дата регистрации 14 февраля 2008.

126. Федоров, Д.И. Рабочие органы землеройных машин / Д.И. Федоров. - М.: Машиностроение, 1977. - 288 с.

127. Хархута, Н.Я. Дорожные машины / Н.Я. Хархута, М.И. Капустин,

B.П. Семенов, И.М. Звентов. — Л.: Машиностроение, 1976. - 472с.

128. Холодов, A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин / A.M. Холодов. — М.: Машиностроение, 1968. — 158 с.

129. Цветков, В.К. Исследование энергонасыщенности бульдозерного агрегата в режиме стабилизации загрузки при копании грунта: дис. ... канд. техн. наук / В.К. Цветков. — Омск: 1976. — 187 с.

130. Чакурин, И.А. Математическое представление микропрофиля грунтовой поверхности / И.А. Чакурин, П.А. Корчагин// Изв.вузов. Строительство. — 2007. — №10. - С. 62-66.

131. Чаповский, Е.Г. Лабораторные работы по грунтоведению и механика грунтов / Е.Г. Чаповский. — М.: Недра, 1966. - 303 с.

- 156132. Черных, И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений/ И.В. Черных. - М.: ДИАЛОГ МИФИ, 2003. -496 с.

133. Шарипов, Л.Х., Васиков С.Н. Экспериментальные исследования нагрузок, действующих на ходовое оборудование автогрейдера. // Тяговая динамика колесных землеройно-транспортных машин. - Воронеж, 1986. - С. 60-74. - Деп. в ЦНИИТЭСтроймаш 14.04.86, № 74 - сд.

134. Щербаков, B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно - транспортными машинами: дис. ... д-ра техн. наук / B.C. Щербаков. - Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.

135. Щумаков, Б.Д. Исследование процесса управления бульдозерным агрегатом на мелиоративных работах: дис. ... канд. техн. наук / Б.Д. Щумаков. — Челябинск: 1983. — 231 с.

136. Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин / В.М.Амелин [и др.]. - М.:Интекст, 1998 - 382с.

137. Эллис, Д.Р. Управляемость автомобиля / Д.Р. Эллис. — М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.

138. Draper, C.S. Principles of Optimalizing Control Systems and Application to the Internal Combustion Engine "ASME" / C.S. Draper. - Ney-York: 1951.

139. Hamilton, T.D. Operational defferentiator. Electronic Engineering / T.D. Hamilton // 1974. - № 560. - P. 53.

140. http://www.rossiya.cat.com Caterpillar: презентация системы нивелирования AccuGrade Март, 2009.

141. http://www.catprokat.ru

142. http://www.technoton.by

143. Patent № 3394474, USA. Automatic depth control for earth working machines. 30.07.1968.

144. Patent № 55-36776, Japan, E02F 3/84. The automatic control system is published by dump of the bulldozer. 24.09.1980.

145. Traister R.J. The 555 Project Book. — TAB Books Inc, 1985. —

263p.

Акт внедрения результатов НИР в ООО «Управление автомобильного транспорта и механизации Зодиак»

«УТВЕРЖДАЮ»

АКТ

о внедрении результатов научно-исследовательской работы

Настоящим актом подтверждается, что результаты научно-исследовательской работы на тему «Система управления основным отвалом автогрейдера», выполненной в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Воронежский государственный архитектурно-строительный университет» Ивановым С.А., внедрены в ООО «Управление автомобильного транспорта и механизации Зодиак» путем применения разработанной системы управления основным отвалом автогрейдера при планировании грунта, что позволило повысить производительность и снизить удельный расход топлива за счет значительного улучшения качества получаемой после прохода машины поверхности. Кроме того, использование автоматического управления рабочим органом обеспечивает снижение утомляемости оператора.

Главный инженер Колюпанов Н.К.

Акты внедрения результатов НИР в учебный процесс Воронежского ГАСУ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежский государственный архитектурно-строительный университет

Автор разработки (соавторы):

Заведующий кафедрой транспортных машин, профессор, доктор технических наук Устинов Юрий Федорович;

Профессор кафедры Математического моделирования и вычислительной техники доктор технических наук Кононов Андрей Александрович;

Старший преподаватель кафедры автоматизации технологических процессов Иванов Сергей Александрович.

Наименование программной разработки

Программа "Имитационное моделирование работы автогрейдера при планировании грунта с системой автоматического управления отвалом"

Документы, подтверждающие новизну, научность и приоритетность разработки:

Инвентарный номер ВНТИЦ № 50200600976 от 19.06.2006 Инвентарный номер ОФАП № 6400 от 16.06.2006

Дата начала эксплуатации 6.07.2008 г.

Заключение

Программа используется при обучении студентов дневной формы обучения специальности «Автоматизация технологических процессов и производств (в строительстве)» при изучении учебной дисциплины «Моделирование систем» и при проведении научных исследований землеройно-транспортных машин

АКТ №

о внедрении программной разработки

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежский государственный архитектурно-строительный университет

о внедрении программной разработки

Автор разработки (соавторы):

Заведующий кафедрой транспортных машин, профессор, доктор технических наук Устинов Юрий Федорович;

Заведующий кафедрой строительных и дорожных машин, профессор, доктор технических наук Жулай Владимир Алексеевич;

Доцент кафедры математического моделирования и вычислительной техники кандидат физико-математических наук Кононов Александр Давыдович;

Профессор кафедры математического моделирования и вычислительной техники доктор технических наук Кононов Андрей Александрович;

Старший преподаватель кафедры автоматизации технологических процессов Иванов Сергей Александрович;

Студент строительного факультета Тютерев Андрей Александрович Наименование программной разработки

Алгоритм и программа «Управление процессом планирования грунта основным отвалом автогрейдера»

Документы, подтверждающие новизну, научность и приоритетность разработки:

Инвентарный номер ВНТИЦ № 50200800393 от 14.02.2008 Инвентарный номер ОФАП № 9994 от 12.02.2008

Дата начала эксплуатации 17.03.2008 г.

Заключение Алгоритм и программа используются при обучении студентов дневной формы обучения специальности «Сервис транспортных машин» при изучении учебной дисциплины «Новые информационные технологии» и при обучении студентов дневной формы обучения специальности «Автоматизация технологических процессов и производств (в строительстве)» при изучении учебной дисциплины «Моделирование систем».

Заведующий кафедрой Ответственный за внедрение

Представитель управления ИТ

с^^¿г^чу-а'к—- /Жданова Н.Г./ " /У " с^^и 2008 г.

м