Научные основы моделирования и управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущей способностью тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Борисевич, Владимир Борисович

• Борисевич, Владимир Борисович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Борисевич, Владимир Борисович

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И МОДЕЛЕЙ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН С ДЕФОРМИРУЕМЫМ ГРУНТОМ.

1.1. Проблемы моделирования взаимодействия технологических машин с грунтом слабой несущей способности.

1.2. Методология измерения параметров грунта.

1.2.1. Сравнение зависимостей «давление - деформация грунта».

1.2.2. Взаимосвязь между нагрузкой и осадкой.

1.2.3. Взаимосвязь между напряжением сдвига и перемещением.

1.2.4. Влияние скорости взаимодействия на деформацию грунта.

1.3. Статистические характеристики микропрофилей участков дорог.

1.3.1. Оценочные показатели и характеристики микропрофиля поверхности дорожного полотна.

1.3.2. Аппроксимация спектральных плотностей дисперсий микропрофиля участков дорог и функций когерентности.

1.3.3. Классификация спектров микропрофилей дорог.

1.3.4. Номенклатура дорожных условий для расчета параметров колебаний.

1.3.5. Числовые характеристики микропрофилей дорог.

1.4. Анализ физических моделей взаимодействия с грунтовыми основаниями.

1.4.1. Принципы разработки моделей взаимодействия одиночного колеса с деформируемым грунтом.

1.4.2. Модели взаимодействия одиночного жесткого колеса с деформируемым грунтом.

1.4.3. Проблемы моделирования взаимодействия многоколесных технологических машин.

1.5. Методы аналитического, имитационного и статистического моделирования процессов управления.

1.5.1. Использование декомпозиционного подхода при моделировании сложных технических систем.

1.5.2. Имитационные и гибридные модели.

1.5.3. Статистические методы оценки эмпирических зависимостей.

Выводы по главе 1.

2. СТАТИСТИЧЕСКИЕ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕСА С ДЕФОРМИРУЕМЫМ ОСНОВАНИЕМ.

2.1. Разработка методики и моделей оценки характеристик грунта по результатам штамповых экспериментов.

2.1.1. Модели погружения и сдвига.

2.1.2. Методика оценки параметров нелинейной регрессии.

2.1.3. Методика сравнительного анализа моделей взаимодействия на основе дисперсионного анализа.

2.2. Разработка модели влияния скорости на реакцию деформируемого основания.

2.2.1. Взаимодействие штампа с деформируемым основанием при ударе.

2.2.2. Экспериментальные исследования влияния скорости воздействия на осадку.

2.2.3. Разработка физической модели взаимодействия контактной площадки движителя с грунтом слабой несущей способности.

2.3. Разработка эквивалентной кинематической схемы погружения контактной площадки.

2.3.1. Общая структура построения эквивалентной схемы.

2.3.2. Расчет приращений вертикальной нагрузки.

2.3.3. Расчет приращений горизонтальной составляющей.

2.3.4. Алгоритм вычисления эквивалентного погружения.

2.4. Энергетические модели погружения в условиях произвольной траектории погружения.

Выводы по главе 2.

3. СТАТИСТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МИКРОПРОФИЛЕЙ ДОРОГ И ИХ ВОЗДЕЙСТВИЕ НА КОЛЕСНЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА

3.1. Статистические характеристики микропрофилей дорог.

3.1.1. Разброс первичных статистических характеристик микропрофилей участков дороги.

3.1.2. Вторичные статистические характеристики микропрофилей маршрутов.

3.2. Влияние сезонных изменений на статистические характеристики микропрофилей дорог.

3.2.1. Влияние сезонных изменений на первичные статистические характеристики микропрофиля.

3.2.2. Влияние сезонных изменений на вторичные статистические характеристики микропрофиля маршрутов.

3.3. Моделирование возмущающих воздействий дорожного полотна.

3.3.1. Спектральная плотность вертикального возмущающего воздействия.

3.3.2. Моделирование возмущающего воздействия.

Выводы по главе 3.

4. РАЗРАБОТКА МЕТОДА РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С ДЕФОРМИРУЕМЫМ ГРУНТОМ.

4.1. Анализ и разработка физической и статистической моделей взаимодействия одиночного колеса с грунтом слабой несущей способности.

4.1.1. Напряженное состояние в грунте при локальном воздействии.

4.1.2. Напряженное состояние грунта под колесом.

4.2. Разработка метода анализа взаимодействия одиночного колеса.

4.3. Влияние параметров грунта и колеса на характеристики процесса взаимодействия.

4.3.1. Влияние угла внутреннего трения.

4.3.2. Влияние экспоненты деформации.

4.3.3. Влияние модуля сдвига.

4.3.4. Влияния скорости колеса на тяговые и кинематические характеристики.

4.3.5. Влияние буксования колеса на тяговые и энергетические характеристики.

4.4. Методика расчета взаимодействия многоколесных машин с грунтом слабой несущей способности.

Выводы по главе 4.

5. ПРОЦЕССНОЕ ОПИСАНИЕ И ИНТЕГРАЦИЯ МОДЕЛЕЙ УЗЛОВ И АГРЕГАТОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ МАШИНЫ В АНАЛИТИКО

ИМИТАЦИОННУЮ СРЕДУ

5.1. Формализация имитационной модели динамики функционирования технологической машиной.

5.1.1. Операции над процессами.

5.1.2. Формальное описание процесса поведения агрегатов технологических машин.

5.1.3. Алгоритмическая модель процесса.

5.2. Разработка сцепленных процессов взаимодействия агрегатов технологических машин.

5.3. Модели и методы расчета колебаний колесных машин.

5.3.1. Расчет линейных колебаний при случайных возмущениях.

5.3.2. Расчет нелинейной модели колесной машины при случайных возмущениях.

5.3.3. Расчет дисперсии параметров колебания одномассовой модели.

5.3.4. Расчет дисперсий параметров колебаний двухмассовой модели.

5.4. Адекватность математических моделей колебаний при расчете параметров динамической загруженности несущих систем.

5.4.1. Сравнение экспериментальных и расчетных данных вертикальных колебаний.

5.4.2. Сравнение экспериментальных и расчетных данных поперечных колебаний.

5.5. Статистические характеристики параметров колебаний.

5.5.1. Первичные статистические характеристики параметров колебаний.

5.5.2. Первичные статистические характеристики параметров, определяющих плавность хода технологической машины.

5.5.3. Первичные статистические характеристики параметров, характеризующих динамическую загруженность несущей системы.

Выводы по главе 5.

6. МЕТОДЫ И МОДЕЛИ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ МАШИНАМИ В УСЛОВИЯХ НЕСТАЦИОНАРНОСТИ.

6.1. Характер выходных процессов имитации.

6.1.1. Разработка аналитической модели автоковариационной функции.

6.1.2. Дисперсия среднеинтегральной оценки.

6.1.3. Тренды переходных режимов имитационных процессов.

6.2. Анализ точности среднеинтегральных характеристик нестационарных процессов.

6.2.1. Модель гауссовского условно нестационарного процесса.

6.2.2. Характеристики среднеинтегральной оценки.

6.2.3. Влияние сброса начального периода моделирования.

6.2.4. Критерий вероятности принадлежности оценки заданному интервалу.

6.3. Формализованное описание управляемой имитационной модели.

6.3.1. Принципы построения управляемой модели.

6.3.2. Алгоритм управляемого имитационного процесса.

6.3.3. Рекуррентный анализ сходимости алгоритма управления.

6.3.4. Анализ поведения алгоритма при постоянной длине шага.

6.3.5. Анализ поведения алгоритма при переменной длине шага.

6.4. Исследование сходимости управляемого имитационного процесса.

6.4.1. Оценка градиента на переходном периоде.

6.4.2. Эффективность восстановления состояния.

6.4.3. Выбор длительности интервала управления.

Выводы по главе 3.

7. ФОРМИРОВАНИЕ ТРЕБОВАНИЙ К ПРОГРАММНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ СИСТЕМЫ БАЗ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДАННЫХ И МЕТОДИКЕ РАСЧЕТА ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН.

7.1. Разработка концепции создания открытой системы поддержки принятия решений.

7.2. Формирование требований к компонентам статистического анализа характеристик дорожного полотна.

7.2.1. База экспериментальных данных характеристик грунта по штамповым экспериментам.

7.2.2. Описание структуры экспериментов по оценке характеристик дорожного полотна.

7.2.3. Функционал приложений по расчету характеристик грунта.

7.3. Формирование требований к программной реализации методики расчета характеристик взаимодействия технологической машины с грунтом слабой несущей способности.

7.4. Методика расчета системы вложенных процессов.

Выводы по главе 7.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Научные основы моделирования и управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущей способностью»

Проведенный в 2004 - 2005 г.г. Федеральной службой по надзору в сфере транспорта государственный контроль за состоянием сети автомобильных дорог России показал, что финансирование дорожной отрасли явно недостаточно. В должном объеме не выделяются средства как на строительство новых, так и на ремонт существующих дорог. Существующие дороги имеют значительную колейность, выбоины, трещины. Значительная часть территории России покрыта грунтовыми дорогами. Даже в центральных районах России в сельской местности транспорту приходится работать в условиях бездорожья. Поэтому вопрос выбора типов машин и режимов их функционирования на грунтах со слабой несущей способностью весьма актуален.

Особенно большое значение транспорт высокой проходимости приобретает при строительстве трубопроводов, а также во вновь осваиваемых районах при небольших объемах перевозок, не оправдывающих сооружение автомобильных дорог. В связи с этим встает ряд технико-экономических вопросов: установление сферы эффективного применения машин высокой проходимости с расчетом потребных капиталовложений и расходов на их эксплуатацию; исследование взаимодействия движителя с грунтом слабой несущей способности; исследования в области конструирования машин высокой проходимости для повышения их экономичности и другие.

Диссертация посвящена решению научной проблемы, имеющей большое значение для повышения эффективности управления технологическими машинами. Свойства грунта существенно сказываются на выборе типов используемых машин и режимов их работы. Рациональный выбор режимов работы машин на грунтах со слабой несущей способностью позволит сократить время использования дорогостоящей техники, повысить ритмичность работы, сократить затраты и сроки выполнения работ.

Объектом исследования являются режимы функционирования и методы управления режимами функционирования технологических машин при выполнении работ на грунтах со слабой несущей способностью.

Целью настоящей работы является создание научных, научно-методических и технико-производственных основ комплексного анализа и моделирования режимов функционирования процессов управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущей способностью.

В соответствии с поставленной целью в диссертации решаются задачи:

• анализ методов и моделей взаимодействия технологических машин с грунтами со слабой несущей способностью;

• разработка методики оценивания параметров грунтов на базе эмпирических характеристических моделей взаимодействия контактной площадки движителя с грунтом;

• разработка методов и моделей оценивания микропрофиля дорожного полотна;

• построение моделей взаимодействия одиночного колеса с грунтом со слабой несущей способностью и создание обобщенной методики анализа характеристик взаимодействия многоколесных технологических машин;

• разработка моделей оценки плавности хода технологических и транспортных машин;

• разработка концепций имитационного моделирования технологических машин и методов оптимизации выбора режимов функционирования;

• разработка технического задания на программную реализацию методов расчета с учетом интеграции с математическими пакетами в рамках системы поддержки принятия решений (автоматизации научных исследований).

Методы исследования

Теоретической основой диссертационной работы являются механика грунтов, методы оптимизации, стохастическая аппроксимация, оптимальное управление, случайные процессы, имитационное моделирование, общая теория систем, исследование операций, регрессионный и дисперсионный анализ, методы многомерного статистического анализа, дифференциальные уравнения и другие.

Научная новизна

Научную новизну работы составляет создание научных, научно-методических и технико-производственных основ комплексного анализа и моделирования режимов функционирования процессов управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущей способностью.

На защиту выносятся:

• методика управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущей способностью с учетом нестационарных режимов взаимодействия;

• адаптивный алгоритм оптимального управления на основе метода стохастической аппроксимации;

• концепция интеграции имитационных и аналитических моделей компонентов системы «движитель-грунт» в единый контур управления;

• эквивалентная энергетическая модель погружения контактной площадки по произвольной траектории;

• вероятностная модель учета скорости воздействия контактной площадки на деформацию с учетом стохастических свойств грунта;

• новые аналитические зависимости для силовой и кинематической схемы в сдвиговых штамповых экспериментах.

Достоверность научных положений, рекомендаций и выводов

Обоснованность и достоверность научных положений, рекомендаций и выводов, изложенных в работе, определяется корректным использованием современных математических методов, согласованным сравнительным анализом аналитических и экспериментальных зависимостей.

Практическая ценность и реализация результатов работы

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования. Разработан программный комплекс, позволяющий в интерактивном режиме использовать оперативные данные о состоянии грунтов для принятия решений по выбору типов технологических машин, а также режимов их функционирования. Разработанные методы и алгоритмы прошли апробацию и внедрены для практического применения в

ООО «Техноком», ЗАО «Автотехцентр СИМ», ЗАО "НПВФ "СВАРКА", ФГУП КБ «МОТОР», а также используются в учебном процессе в МАДИ(ГТУ). Результаты внедрения и эксплуатации подтвердили работоспособность и эффективность разработанных методов.

Содержание разделов диссертации докладывалось и получило одобрение:

• на республиканских и межрегиональных научно-технических конференциях, симпозиумах и семинарах (1988-2006 гг.),

• на заседании кафедры «Теоретическая механика» Московского автомобильно-дорожного института (государственного технического университета).

Структура диссертационной работы соответствует списку перечисленных задач, содержит описание разработанных методов, методик и алгоритмов.

В первой главе диссертации выполнен анализ моделей взаимодействия технологических машин с грунтом со слабой несущей способностью. Показана эффективность использования полуэмпирических методов определения характеристик взаимодействия, с целью автоматизированного выбора технологических режимов функционирования технологических машин. Проведен анализ оценочных показателей и характеристик микропрофиля поверхности автомобильных дорог. Рассмотрены основные модели расчета характеристик взаимодействия одиночного колеса с деформируемым основанием. Проводится сравнительный анализ точности методов для различных типов грунтов и режимов движения. Выявлен класс аналитических зависимостей и характеристик взаимодействия машин с грунтами.

Во второй главе разработаны методы и алгоритмы решения задач оценивания параметров грунта на основе статистической обработки данных штамповых испытаний. Разработаны физические модели напряженного состояния при локальном воздействии на грунт. Проведено исследование воздействия штампа с деформируемым основанием при ударных нагрузках. Разработаны методика оценивания и классификации параметров регрессионных зависимостей и характеристик взаимодействия. Проведены исследования по анализу влияния сдвигающих воздействий на осадку.

Получены новые аналитические зависимости описания осадки под движителем машины. Разработана новая модель оценки влияния скорости воздействия на характеристики погружения. Сформулированы требования к программной реализации базы экспериментальных данных и методов статистического анализа. Разработана энергетическая модель погружения движителя машины. Разработана эквивалентная кинематическая схема погружения штампа в грунт. Проведены исследования по влиянию формы стопы и параметров грунта на характеристики погружения.

В третьей главе построены формальные модели микропрофиля. Предполагается, что ординаты поверхности дороги, отсчитываемые по горизонтальной плоскости, образует случайную функцию двух аргументов (случайное поле). Продольное сечение этой поверхности является случайной функцией одного аргумента и представляет продольный профиль дороги. Микропрофиль дороги представляет некоторое линейное преобразование её продольного профиля, которое заключается в исключении из профиля дороги очень длинных и очень коротких неровностей, которые не влияют на колебания технологических машин и на нагруженность их узлов и агрегатов. Показано, что длинные неровности (спуски - подъемы) необходимо учитывать при рассмотрении вопросов топливной экономичности и тяговой динамики, долговечности его систем и агрегатов т.п.

В четвертой главе проведен анализ методов взаимодействия одиночного колеса с деформируемым основанием. Строится физическая модель напряженного состояния под колесом. На базе экспериментальных данных построена аппроксимация зависимости напряженного состояния под колесом, в результате чего предложена новая эмпирическая модель расчета характеристик взаимодействия одиночного колеса с грунтом. Сформулированы требования к программной реализации процедуры расчета характеристик взаимодействия. Выполнены расчеты на чувствительность отклонений параметров грунта и параметров колесного движителя на характеристики взаимодействия.

Ставятся и решаются задачи разработки математических моделей тяговых характеристик многоколесных технологических машин в зависимости от режимов их движения и параметров грунта. Проведен анализ сходимости итерационных процедур, реализующих методы моделирования взаимодействия с деформируемым грунтом. Построена концепция комплексного использования моделей и методов расчета в интегрированной среде моделирования процесса взаимодействия машин с грунтом. Предложена модель взаимодействия многоколесной машины с учетом повторного воздействия на грунт. Даны практические рекомендации по выбору технологических режимов функционирования транспортных и технологических машин.

В пятой главе диссертации исследуются проблемы повышения эффективности работы технологических машин, разрабатывается концепция имитационного моделирования технологических машин на грунтах слабой несущей способности. Проводится формальная декомпозиция методики расчета характеристик взаимодействия с учетом динамики перемещения и стохастического характера свойств грунта. Введены основные операции агрегирования расчетных компонент в единую аналитико-имитационную модель.

В шестой главе Проведена классификация алгоритмов адаптивного управления в условиях неопределенности характеристик грунта и показана эффективность использования алгоритмов стохастической аппроксимации. Разработаны модели нестационарных процессов передвижения технологических машин. Проведен анализ скорости сходимости алгоритмов управления на переходных режимах и предложена трехэтапная процедура поиска оптимальных режимов функционирования технологических машин на грунтах слабой несущей способности.

В седьмой главе на основе проведенных исследований сформулированы требования к программной реализации методики расчета характеристик взаимодействия технологических машин с грунтом слабой несущей способности. Для проведения более эффективных исследований по адекватности моделей взаимодействия контактной площадки с грунтом предлагается универсальная модель расчета, открытая для включения, как новых экспериментальных данных, так и новых моделей. Общая схема расчета должна быть реализована на основе создания параметризуемых макросов статистических пакетов с целью их включения в гибридную среду автоматизации научных исследований.

В заключении представлены основные результаты работы.

Приложение содержит копии актов о внедрении результатов диссертационной работы в промышленности.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Борисевич, Владимир Борисович

Основные выводы и результаты работы

1. Проведен анализ и классификация методов расчета характеристик взаимодействия технологических машин с грунтами со слабой несущей способностью.

2. Разработаны регрессионные модели погружения штампа со сдвигом и вероятностная интерпретация модели учета скорости погружения.

3. Разработана модель нестационарного случайного процесса микропрофиля дорожного полотна в виде «склейки» стационарных процессов с заданными спектральными плотностями дисперсий.

4. Получены аналитические зависимости напряженного состояния под колесом, построены регрессионные модели напряженного состояния и показана их согласованность. Проведен анализ показателей грунта и режимов движения одиночного колеса на дифференциальные и интегральные характеристики, и сформулированы рекомендации по выбору конструктивных параметров колеса для грунтов с различными характеристиками.

5. Разработаны алгоритмы расчета взаимодействия многоколесной машины с грунтом.

6. Разработаны нестационарные модели случайных процессов характеристик функционирования и алгоритм динамического управления технологическими машинами в условиях нестационарности и неопределенности параметров грунта, базирующийся на принципах стохастической аппроксимации. Разработана методика управления технологическими машинами с учетом нестационарных режимов взаимодействия;

7. Разработана концепция интеграции имитационных и аналитических моделей компонент системы «движитель-грунт» в единый контур управления. Разработан вложенный алгоритм расчета характеристик технологических машин.

8. Предложена методика создания системы автоматизации научных исследований в области моделирования процессов функционирования технологических машин.

9. Разработанные методы, модели и алгоритмы внедрены для практического применения в ООО «Техноком», ЗАО НПВК «СВАРКА», ЗАО «Автотехцентр СИМ», ФГУП КБ «МОТОР», а также используются в учебном процессе в МАДИ(ГТУ).

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Борисевич, Владимир Борисович, 2006 год

1. Авотин Е.В., Александров А.К., Кемурджиан А.Л. Обеспечение безопасности движения автоматических транспортных машин в условиях бездорожья. - В кн.: Динамика управляемых систем, Новосибирск, Наука, 1979, стр.7-14.

2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. -М.: Машиностроение, 1972, 184с.

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. - 232с.

4. Бабков В.Ф. Сопротивление грунтов деформированию с различными скоростями: Труды МАДИ, 1955, N16 - С. 107-118.

5. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.Н. Проходимость колеснв1х машин по грунту. М.:Автотрансиздат,1959.-189с.

6. Баловнев В.И. Вопросы подобия и физического моделирования землеройно-транспортных машин. М.: Строймаш, 1968. - 203 с.

7. Баловнев В.И. Методы физического моделирования рабочих процессов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 232 с.

8. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ./Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

9. Бируля А.М. Исследование взаимодействия колес с грунтом как основа оценки проходимости. ВКН.: Проблемы повышения проходимости колесных машин. - М.: Изд-во АН СССР. 1989. - с. 111 - 118.

10. Блудов С.А. Исследование сопротивления колесных тракторов перекатыванию. Минск: 1952

11. БобковВ.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189с.

12. Вагик А.Т. Напряжения в массиве почвы от действия сосредоточенной нагрузки. "Вопросы сельхоз механики" Изд-во Украина, Минск, 1965.13. Василенко М.М. К теории качения колеса со следом. - Сельхозмашины,1990, N9, с. 10-14.

13. Васильев A.B., Докучаева E.H., Уткин-Любовцев O.JI. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства.-М. ¡Машиностроение, 1969.- 193с.

14. Верников И.С. Зависимость осадки гусеничного трактора в грунт от скорости его движения. Автомобильная и тракторная промышленность, 1952, N 6, с. 19 - 20.

15. Водяник И.И. Анализ взаимодействия движителя с грунтом с помощью механической модели. "Известие ВУЗов" Машин,1986. N6.

16. Вольский С.Г., Безбородов Г.Б., Кошарный Н.Ф. Методика экспериментального исследования опорно-сцепных свойств колесных движителей при малых скоростях. Автомобильный транспорт, 1996, N3, с. 88 - 89.

17. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ./ Под ред. А.И. Аксенова М.: Машиностроение, 1982. - 285 с.

18. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов. М.: Высшая школа, 1988. -447 с.

19. Герсеванов Н.М. Основы динамики грунтовой массы. ОНТИ, 1937.

20. Горячкин В.П. Теория колеса. Собр. соч. в 3-х т. - М.: Колос, 1988.- т. 2, 720 с.

21. Гребенщиков В.А. Исследование сопротивления автомобилей по мягкому грунту. "Автом. промышленности". 1955 N12

22. Гребенщиков В.И. Исследование сопротивления движению автомобиля по мягким грунтам. Автомобильная и транспортная промышленность, 1955, N 12, с. 1 -4.

23. Гуськов В.В., Мельников Е.С. Влияние скорости движения гусеничного трактора на его тягово сцепные качества. - Механизация и элекрификация социалистического сельского хозяйства, 1968, N 11, с. 1 -4.

24. Динамика планетохода / E.B. Авотин, И.С.Балховитинов, А.Л.Кемурджиан и др. М.: Наука, 1979. 438с.

25. Довнарович С.В. О различии в деформировании рыхлых и плотных песчаных оснований сооружений. М.: Наука, 1995. 110с.

26. Забавников H.A. и др. Определение коэффициента сопротивления качению жесткого колеса с грунтозацепами при движении по сминаемому грунту. Тракторы и сельхозмашины N1, 1973.-14-19с.

27. Забавников H.A. Основы теории гусеничных машин.-М. Машиностроение, 1975.-448с.

28. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1974. 208 с.

29. Забавников H.A., Батанов А.Ф., Мирошниченко A.B. Сравнение зависимостей давление деформация грунта: Сб. науч. тр./ Московское Высшее Техническое Училище им. Баумана. - М.: МВТУ им. Баумана, с. 72 - 80.

30. Забавников H.A., Мирошниченко A.B. Взаимодействие колеса с деформируемым основанием при учете скорости движения. Изв. вузов. Машиностроение, 1983, N 12, с. 102 - 105.

31. Забавников H.A., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л. и др. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N1, с. 121-126.

32. Калацкий А.Н., Кононов А.М. Исследование прочностной характеристики суглинистой почвы как среды, взаимодействующей с движителем. Тракторы и сельхозмашины. 1982., N 4, с. 18 - 20.

33. Калужский Я.А. Измерение напряжений и деформаций при качении жесткого колеса.- Труды ХАДИ, 1953, Вып. 14. Н/1529

34. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

35. Кацигин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию.

36. Механизация и электрофикация соц.сел.хоз.яйства, N4, 1962.37. Кемурджиан A.JL, Громов В.В., Черкасов И.И., Шварев В.В. Автоматическая система для изучения поверхностного покрова Луны. -М.: Машиностроение, 1976.- 200с.

37. Кленин Н.И. Исследование процесса смятия почвы твердыми телами. -М.: Сельхозиздат, 1960, т. 12, 56 с.

38. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин. -Труды./ Научно авто-моторный институт. М.: НАМИ, 1973, N 142, с. 66- 76.

39. Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников A.M. Особенности грунтовой поверхности. Труды./ Научно-автомоторный институт - М.: НАМИ, 1975 N 123, с. 50-60.

40. Кожарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. -Киев,Вища школа, 1981.-208с.

41. Корчунов С.С. Исследование физико-механических свойств торфа. -Труды ВНИИТМ, Вып.XI1, 1953.

42. Кошарный И.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Висша школа, 1981. - 208 с.

43. Красненьков В.И., Ловцов Ю.И., Данилин А.Ф. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом. Труды./ МВТУ, 1984, N 411, с. 108 - 130.

44. Ларионова C.B., Мацепуро В.М. Влияние скорости деформатора на сопротивление почвогрунтов. Труды аспирантов / Минск: Урожай, 1969, с. 14 - 17.

45. Летошнев М.Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транспечать, 1929, - 127 с.

46. Львов Е.Д. Теория трактора.-М.:Машизд,1952.-252с.

47. Ляско М.И., Фубенчик Е.В. Влияние Lk/t и схемы подвески опорныхкатков на распределение удельного давления.

48. Ляхов Г.М. О динамическом вдавливании штампа в грунт. Основания, фундаменты и механика грунтов. 1964, N 3, с. 9 - 11.

49. Малышев М.В. О влиянии среднего главного напряжения на прочность грунта и о поверхностях скольжения. Основания, фундаменты и механика грунтов, N4, 1963

50. Маршак А.JI. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой. "Сельхозмашина", N3, 1956.

51. Маслов Н.И. Основы механики грунтов и инженерной геологии. М.: Высшая школа, 1968, - 629 с.

52. Мацепуро В.М., Калацкий А.Н. Исследование сопротивления почв и грунтов при больших скоростях сдвига. Труды / Всесоюзный институт механизации. - М.: ВИМ, 1975, N 69, с. 133 - 140.

53. Медведев М.И. Теория гусеничных систем.-Харьков-Киев, Науч.-техн. изд. Украина.-195с.

54. Миленький Ю.Д. Экспериментальное исследование движения колес по грунту в широком диапазоне скоростей. Труды./ Рижского инженерно-авиационного училища. - Рига: РИАУ, 1958, N 49, с. 32 - 42.

55. Мирошниченко A.B. Оценка деформационных характеристик опорного основания движителей. Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1983, N 8, с. 159.

56. Никитин А.Д., Сергеев A.B. Теория танка.-М.:Из-во академии.-584с.

57. Новацкий В.К. Волновые задачи теории пластичности: Пер. с польского/Под ред. Г.С. Шапиро М.: Мир, 1978. - 304 с.

58. Оленик Н.И. Влияние изменения направления перемещения штампа а процессах деформирования почвы на сопротивление деформации- Сб научных трудов МИИСХП, т.Х11, м: 1960

59. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом / Н.А.Забавников,

60. В.Н.Наумов, Ю.А.Рождественский и др.- Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N3,c.l21-126

61. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колееобразование при качении жесткого колеса по деформируемому грунту. Труды НАМИ, 1991. Вып. 131. М/2997

62. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. -М. ¡Машиностроение, 1975

63. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М.: Машиностроение, 1971

64. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению / А.Ф.Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченко, В.Н.Наумов.-Труды МВТУ, 1984, с.130-153.

65. Рождественский Ю.Л. Анализ потерь энергии в металоупругом колесе при качении по твердой поверхности. Труды МВТУ, 1979, N288, с. 1835.

66. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режиме бортового поворота.- Труды МВТУ, 1984, N411, с.85-108.

67. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металоупругого колеса с уплотняющимся грунтом. -Труды МВТУ, 1980, N339, с. 84-111.

68. Рокас С.И. Влияние скорости вдавливания на сопротивление грунта. -Основания, фундаменты и механика грунтов, 1971, N3, с.6-8.

69. Рукавишников C.B. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути.- Горький: MB и ССО РСФСР, ГМИ, 1079.- 94с.

70. Саакян С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. Ереван: Мин.селького хозяйства. Арм.ССР, 1959.- - 65с.

71. Сапожников В.В. Уточненный метод оценки напряженного состояниягрунта под движителем автомобиля высокой проходимости. -Межвузовский сб.науч.труд.: Теория, проектирование и испытание автомобиля. м.:1982, N1, с.49-65.

72. Седов Л.И. Методы подобия и размерностей в механике. М.:Наука, 1965.- 132с.

73. Скотников В.А. Проходимость гусеничных машин.- Тракторы и сельхозмашины, 1963, N1, с.4-7.

74. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981.-271с.

75. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.: Госиздат.физ.-мат. лит., 1970.- 244с.

76. Софиян А.П. Процессы колееобразования на опорной поверхности гусеничного движителя.- Тракторы и сельхозмашины, 1973, N46c.l6-18.

77. Стрельцов Э.И. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость гусеничных трелевочных машин.-Автореферат дисс.к.т.н.6 М.:Химки, 1977.

78. Стрельцов Э.К., Перфильев H.A., Смолин В.И. Распределение удельных давлений под гусеницей трелувочных машин. Тракторы и сельхозмашины, 1976, N1, с.8-11.

79. Тегуали К.П. Механика грунтов в инженерной практике. М.:Госстройиздат, 1958.

80. Терцаги К. Строительная механика грунтов. Гостехиздат, М-Л 1933

81. Транспортные средства на высокоэластичных движителях/ Н.Ф.Бочаров, В.И.Гусева, В.М.Семенов и др. М.Машиностроение, 1974. - 208с.

82. Троицкая М.Н. Основы расчета прочности грунтов в дорожных конструкциях.- М.: Дис., 1945

83. Ульянв H.A. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин.- М.: Машгиз, 1962.-207с.

84. Флорин В.А. Основы механики грунтов.- Т71. M-JI, Госстройиздат, 1959.

85. Хархута Н.Я., Ивлев В.М. Реологические свойства грунтов. М.: Автотрнсиздат, 1961.-63с.

86. Цлаф Л.Я. Вариационное исчисление и интегральные уравнения. -М,:Наука,1986. 176с.

87. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1979.- 272с.

88. Чистов М.П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам.- Дисс., Москва, 1971.

89. Assur A. Locomotion over soft soil and snow.-SAE Preprint 1964, 13-171 N762, p.1-29.

90. Chijiiwa K., Ogaki K. Sumposium. No 716, pp.29 to 32.

91. Davis P.F., Dexter A.R. Two methods for describing shapes of soil particles. De. Note DN/ER/191/1162. nant. Inst, argic. Engng, Silsoe,1971

92. Dexter A.R., Tanner D.W. Penetration of spheres into soil. Rt 1: Measurements in the field and experemental results. Dep. Note DN/ER/198/1162,nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1972

93. Dexter A.R., Tanner D.W. The flow of sand and clay around penetrating spheres. Dep. Note DN/ER/122/1162, nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1971

94. Dexter A.R., Tanner D.W. The packing density of particles. Pt.2: Lognormal mixtures. Dep.Note DN/ER/127/162, nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1971

95. Frank A.A. Om the Stability of an Algoritmic Biped Locomotion Machine. -Journal of Terramechanics, 1971, Vol.8, No.l, pp.41 to 50.

96. Hovland H.j. Soil inertia in wheel-soil interaction. J. of Terramechanics, 1973, Vol.10, No 3, pp 47 to 65.

97. Janosi Z., Hanamoto B. The analitical determination of drawbew pull as a function of slip for trached vehicles in deformable soil. Pr. First Int. Conf. on

98. Mechanics of Soil, pp. 707 to 727, Torino

99. Janosi Z., Hanamoto B. The analitical determination of drawbew pull as a function of slip for trached vehicles in deformable soil. Pr. First Int. Conf. on Mechanics of Soil, pp. 707 to 727, Torino

100. Johnson C.E., Mirphy G., Lovely W.G., Schafer R.L. Identifyingsoil dynamic parameters for soil-machine systems. Trans. ASAE 15(1) (1972)

101. Karafiath L.L., Nowatzki E.A. Soil Mechanics for Off-Road Vehicle Engeneering, Trans Tech. Publications, Switzerland, 1978, 501p.

102. Koda Y., Odaki K. New pickups for measuring streeses in soil-machine interfaces and their application to the soil-vehicle systems. Komatare mfg. Co. Ltd., Tokyo, Japan

103. Luth H.J., Wismer R.D. Performance of plane soil cutting blades in sand. Trans. ASAE 14(2) 1971)

104. Nichols M.L. The dynamic properties of soils. An explanation of the dynamic properties of soils by means of colloidal films, Agr. Engng 12(7) (1931)

105. Nowatzki E.A., Karafia L.L. General yield conditions in a plasticity analysis of soil-wheel interaction. J. of Terramechanics, 1974, Vol. 11, No 1, pp. 29 to 44.

106. Oicha, Pakdn Optimum size of bullock Cart Wheels.- J. of Agric.Eng.Research, 1968, Vol.13, N2.

107. Okafeco O. Instrementation for measuring medial and tangential strees beneeth rigid wheels. J. of Terramechanics, Vol. 2, No 3, 1965

108. Rula A.A., Nuttall C.J. Analysis of ground mobility models. WES,Vicksburg, 1971, p.238.

109. Stafford J.V., Tanner D.W. An investigation into the effect of speed on the draught vegmivements of a chisel tine. Proc. 7th Conf. Int. Soil Tillage Res. Organization, Uppsala, 1976, 40, 1.

110. Turnage G.W. Measuring soil propeties in vehicle mobility research,374resistance of coarse grain soils to high speed penetration. USAE Waterways Experiment Stattion, Technical Report Nj. 3-652, Report 6,July (1974)

111. Turnage G.W. Tire selection and Performance Prediction for off-rand wheeled-vehicle operations. Proceedings of the fourth international conference of the international siciety for terrain vehicle systems, Vol. 1, Stockholm, Sweden, April (1972)

112. Turnage G.W., Freitag D7R7 Effects of cone velocity and size on soil penetration resistance, ASAE Paper No. 69-670, December (1969)

113. Vincent E. Pressure distribution on and flow of sand past a rigid wheel. Proceeding First International Conference on the Mechanics of Soil Vehicle Systems, pp. 858 to 878, Torino, 1961

114. Wills B.M.D. International Conference of the International Society for Terrain-Vehicle Systems, 1966

115. Wismer R.D., Luth H.J. Off-road traction prediction for wheeled vehicles. Trans. ASAE 17(1) (1974)

116. Wismer R.D., Luth H.J. Performance of soil cutting blades in clay. Trans. ASAE 15(2) (1972)

117. Wismer R.D., Luth H.J. Rate effects in soil cutting. Siciety of automotive engeneers paper No. 71-0179, January (1971)

118. Wong Behaviov of soil beneath rigid wheels.- "Agric.En.Research", 1967-V12, N4, p.257-269.

119. Универсальные средства создания методик моделирования системы «машина-грунт».

120. Концепцию создания аналико-имитационной модели.

121. Частные результаты, направленные на создание универсальных методик статистического анализа экспериментальных данных.

122. Зам: генерального директора по научной работе главный ученый секретарь, д.т.н., прфессор

123. Заведующий отделом компоненты АТС, к.т.н.д^^Есе^рвский Ю.К. Фисенко И.А.1. УТВЕРЖДАЮвнедрении) результатов диссертационной работыгов В.В.1. АКТч

124. Борисевича Владимира Борисовича на тему: «Научные основы моделирования и управления технологическими машинами на грунтах сослабой несущей способностью»

125. АКТ ВНЕДРЕНИЯ результатов диссертации БОРИСЕВИЧА ВЛАДИМИРА БОРИСОВИЧА «НАУЧНЫЕ ОСНОВЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ МАШИНАМИ НА ГРУНТАХ СО СЛАБОЙ

126. Использование методики позволило значительно сократить сроки на выработку конструктивных решений и выбор технологических режимов управления специальным транспортным средством.

127. Начальник конструкторского отдела iL-»*// d — Г.К. Заречнева1. ЗАО V Угвлрт1. Г^ А

128. НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЦЕНТР СВАРКИ ФЕДЕРАЛЬНОГО АГЕНСТВА /ТО СТРОИТЕЛЬСТВУ И ЖКХ МИНЛРОМЭНЕРГО РФ

129. Их использование позволило сократить затраты на строительство на 10% за счет своевременности, ритмичности и равномерности поставок сварных элементов и конструкций при транспортировке грузов на грунтах со слабой несущей способностью.N

130. Генеральный директор, а** р £1. Председатель НТС ЗАОтт ЛГ^Зу ЗАКРЫТОЕ

131. Доктор технических наугао ь/ акционерное,^*1. Ю.И.Кудрявцев1. Начальник КБ, Т*4 у® г

132. Секретарь НТС ЗАО «ШшкшйА»)^1. Т.П. Ершова

133. Научные основы моделирования и управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущей способностью»'по специальности 05.05.03 Колесные и гусеничные машины

134. Разработанная в диссертации методика моделирования позволяет выбирать конструктивные параметры автотранспортных средств, что несомненно повышает надежность и долговечность при их эксплуатации.

135. Несомненным достоинством работы является открытость программной среды, что позволяет наращивать методы и модели для конкретной ситуации.1. Директор Авт< к.т.н.1. Бокарев Д.Р.1. МАДИ

136. Федерально© агентство по образованию

137. МОСКОВСКИЙ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЙ институт

138. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

139. Почтовый адрес: 125319, Москва, Ленинградский проспект, д. 64

140. Телеграфный адрес: Москва, А-319, МАДИ

141. Интернет: http://www.madi.ru'

142. Тел.: [phone] ректор Факс [phone] E-mail: [e-mail]2006г.1. УТВЕРЖДАЮ1. Проректор МАДИ(ГТУ)д.т.н., проф<1. АКТо внедрении результатов диссертационной работь:

143. Борисевича Владимира Борисовича на соискание ученой степени доктора наук на тему: «Научные основы моделирования и управления технологическими машинами на грунтах со слабой несущейспособностью»по специальности 05.05.03 Колесные и гусеничные машины

144. Зав. кафедрой АСУ МАДИ(ГТУ),

145. ЗасЭ*. деятель науки РФ, д.т.н., профессор | /Николаев А.Б.

146. Д.т.н., проф. каф. АСУ МАДИ(ГТУ) ^¿J^Васьковский A.M. Д.т.н.,.проф. каф. АСУ МАДИ(ГТУ) (^ Строганов В.Ю.