Научное обоснование создания и разработка ходовых систем транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, доктор технических наук Котляренко, Владимир Иванович

• Котляренко, Владимир Иванович
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Котляренко, Владимир Иванович

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Обзор основных направлений развития транспортных средств высокой проходимости

1.1.1. Гусеничные машины

1.1.2. Колесные машины

1.1.3. Шагающие машины 3 9 1 .-1.4. ТС с роторно-винтовым движителем '

1.1.5. ТС с торовым движителем

1.1.6. Аппараты на воздушной подушке

1.1.7. Комбинированные ТС

1.1.8. Средства повышения проходимости колесных машин

1.2. Методы оценки проходимости ТС

1.2.1. Метод натурных испытаний

1.2.2. Метод моделирования •

1.2.3. Метод оценки по отдельным параметрам

1.3. Формулировка основных проблем исследования

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ УСЛОВИЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ И РАЗРАБОТКА

МЕТОДОВ ОЦЕНКИ ПРОХОДИМОСТИ И ПОДВИЖНОСТИ ТС

2.1. Общие условия эксплуатации

2.1.1. Природно-климатические условия

2.1.2. Дорожные условия

2.1.3. Основные виды грунтовых условий

2.2. Разработка методов оценки проходимости ТС

2.2.1. Разработка метода оценки проходимости ТС с точки зрения непрерывности транспортного процесса

2.2.2. Разработка штярального показателя подвижности

2.2.3. Определение коэффициентов весомости для групповых и единичных оценочных параметров ТС

2.2.4. Выводы по главе

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ БАЗОВЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

ПНЕВМОКОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЕЙ СВЕРХНИЗКОГО ДАВЛЕНИЯ. НАХОЖДЕНИЕ РАСЧЕТНЫХ ЗАВИСИМОСТЕЙ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИХ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ

3.1. Исследования жесткостных характеристик шин сверхнизкого давления (ШСНД)

3.1.1. Определение радиальной жесткости ШСНД

3.1.2. Определение тангенциальной жесткости ШСНД

3.1.3. Определение боковой жесткости ШСНД

3.1.4. Определение крутильной жесткости ШСНД

3.1.5. Определение зависимости бокового увода1 ШСНД от боковой силы

3.2. Исследования тяговых параметров ШСНД на стенде

3.3. Исследования давлений ШСНД на опорную поверхность

3.4. Выводы по главе

ГЛАВА 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ИССЛЕДОВАНИЯ

ДИНАМИКИ ТС НА ПНЕВМОКОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЯХ СВЕРХНИЗКОГО ДАВЛЕНИЯ: ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ МИКРОПРОФИЛЯ ХАРАКТЕРНЫХ ДОРОГ НИЦИАМТ

4.1. Математическая модель исследования динамики ТС

4.2. Моделирование микропрофиля автомобильных дорог и местности. Определения статистических характеристик микропрофиля дорог НИЦИАМТ

4.3. Выводы по главе

ГЛАВА 5. ОБОСНОВАНИЕ СОЗДАНИЯ ТС НА ПНЕВМОКОЛЕСНЫХ

ДВИЖИТЕЛЯХ. СВЕРХНИЗКОГО ДАВЛЕНИЯ. РАЗРАБОТКА ОСНОВНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ХОДОВЫХ СИСТЕМ ТС

5.1. Разработка концепции и обоснование выбора типа ТС для работы в тяжелых дорожных условиях и на бездорожье 184.

5.1.1. Анализ массово-габаритных показателей ТО

5.1.2. Анализ энерговооруженности ТС

5.1.3. Анализ проходимости ТС

5.1.4. Анализ экономических показателей ТС

5.1.5. Анализ экологических показателей ТС

5.1.6. Анализ управляемости и устойчивости ТС

5.1.7. Выбор типа ТС для работы в тяжелых дорожных условиях и на бездорожье

5.2. Разработка основных технических решений ходовых систем

ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления

5.2 1. Выбор весовых параметров

5.2.2 Выбор параметров колесного движителя

5.2.3. Выбор способа поворота

5.2.4. Обоснование основных конструктивных решений

5.3. Выводы по главе

ГЛАВА 6. РАСЧЕТНО-ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

ТС НА ПНЕВМОКОЛЕСНЫХ ДВИЖИТЕЛЯХ СВЕРХНИЗКОГО ДАВЛЕНИЯ

6. Г. Расчетно-экспериментальные исследования плавности хода ТС при движении по неровностям

6.2. Расчетно-экспериментальные исследования управляемости и устойчивости ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления

6.2.1. Расчетные исследования статических характеристик управляемости

6.2.2. Расчетные исследование статических характеристик устойчивости

6.2.3. Экспериментальные исследования управляемости и устойчивости

6.3. Исследования показателей опорной проходимости ТС на колесных и гусеничных движителях 243 6.4. Лабораторно-дорожные исследования и эксплуатационные испытания ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления 246 6.5. Выводы по главе , 250 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 253 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 257 ПРИЛОЖЕНИЯ 284 П. 1. Средства повышения проходимости колёсных машин

П.* 2. Определение показателей опорной проходимости транспортного средства НАМИ- 1918с гусеничным и колесным движителями

П. 3. Стендовые исследования шин сверхнизкого давления

П. 4. Структурная схема математической модели

П. 5. Некоторые данные для расчета управляемости и устойчивости

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

В - ширина шины;

С7 — радиальная жесткость шины;

D - диаметр шины;

Dq - дисперсия микропрофиля дороги;

FB ~ площадь контакта наружных поверхностей выступов рисунка протектора движителя с опорной поверхностью;

FK — площадь, ограниченная внешней огибающей участков контакта, образованных наружными поверхностями выступов рисунка протектора с опорной поверхностью.

Fomn — общая площадь контакта (отпечатка) движителей ТС с опорной поверхностью;

Fomn ~ площади контакта тора с ровной опорной поверхностью; Fe2y - силы взаимодействия между движителем и опорной поверхностью; - коэффициент сопротивления качению колеса; f6 — коэффициент бульдозерного сопротивления; fr - коэффициент сопротивления грунта; f0II - коэффициент сопротивления переноса опоры; f ш - коэффициент сопротивления шины;

1С - моменты инерции ТС относительно осей, проходящих через центр масс машины; г — продольный уклон; Ga - полная масса (вес) ТС;

G!p - грузоподъемность ТС;

Gepa - расчетная (номинальная) грузоподъемность ТС при движении по эталонной дороге;

GK ~ нормальная нагрузка на колесо (движитель);

GC4 - сцепной вес ТС; g — ускорение свободного падения;

Нг - глубина снежного покрова (песка, болота). hop — дорожный просвет; hK — глубина колеи; hz - нормальный прогиб шины;

К — конструктивный показатель;

Клвп - коэффициент эффективности АВП;

Кгр — коэффициент грузоподъемности;

Кнер - коэффициент неравномерности распределения давлений;

Кпогр - коэффициент погружения;

К^ - коэффициент ограничения проходимости;

Кт - коэффициент удельной силы тяги

КЭФ - коэффициент эффективности;

Кп — коэффициент работоспособности одной полосы проезда; Кр — степень уплотнения грунта (снега);

Кд - коэффициент расхода топлива; Ку - коэффициент скорости;

Кру - коэффициент обеспеченности расчетной скорости ТС; кпр - коэффициент насыщенности протектора; кнер - коэффициент неравномерности распределения давлений от движителя ТСВП на опорную Ашверхность. ксч - коэффициент сцепного веса (массы) ТС; ксв - коэффициент свободной тяги ТС; кТта - наибольшая удельная сила тяги (удельное тяговое усилие) ТС; кТ1 - коэффициент подобия времени; kF - коэффициент подобия силы; kL - коэффициент подобия длины; кт — коэффициент подобия массы; ку — коэффициент подобия скорости; kY — коэффициент сопротивления боковому уводу шины; LM — линейный размер модели ТС; LH — линейный размер натуры ТС; La - длина пройденного пути (мерного участка); Lc — волнообразующая длина воздушной подушки АВП; МК — крутящий момент на ведущих колесах; М9 — моменты сцепления; Mf — моменты сопротивления движению;

MiF^j) - момент от силы взаимодействия между движителем и опорной поверхностью; тм - масса модели ТС; тн — масса натуры ТС; тсц — сцепная масса ТС; т, — коэффициент весомости i -ой группы; ту - коэффициент весомости j -го показателя i -ой группы;

Na - полная мощность энергоустановки ТС;

Nnp — мощность, затрачиваемая на преодоление сопротивления прицепа; Nyd - удельная мощность ТС;

Nfa - мощность, затрачиваемая на сопротивление качению ТС; Np - мощность,, затрачиваемая на деформирование опорной поверхности движителями ТС;

Nfij - мощность сопротивления качению i'-го колеса j-ой оси. Nn - мощность двигателя ТС;

Nw - мощность, затрачиваемая на преодоление сопротивления воздуха; пв — число ведущих осей; п0 — общее число осей колесной машины; пк — суммарное число оборотов колеса за время прохождения по мерному участку при движении с максимальной силой тяги; пко — суммарное число оборотов колеса за врёмя прохождения по мерному участку без буксования;

П — обобщенный коэффициент проходимости;

П^ — показатель проходимости с учетом буксования колес;

Ппогр — показатель погружаемости;

Пра - максимальная производительность ТС в данных дорожных условиях:

Прр - расчетная производительность ТС при движении по эталонной дороге;

Пт - коэффициент проходимости по тяге;

П - обобщенный коэффициент проходимости;

TIL— показатель проходимости;

Пр - коэффициент проходимости по сцеплению;

П°А — обобщенный средний взвешенный арифметический показатель;

PABTlv - сила сопротивления движению АВП

РБЦ - продольная составляющая силы трения скольжения базового цилиндра;

Рв - волновое сопротивление АВП;

Рвл - продольная составляющая силы трения скольжения винтовых лопастей;

Рл — сила сопротивления протягиванию тора; Рсв — свободная сила тяги;

РТпах - максимальная сила тяги, которую может реализовать ТС; Рт - сила тяги ТС;

Pjy — сила тяги i-го колеса j - ой ведущей оси РТОР — сила сопротивления выворачиванию тора; Pw — аэродинамическое сопротивление; Pi—значения комплексного оценочного показателя;

Р,у — значение j -го единичного показателя i -ой группы. Рд — импульсное сопротивление;

Ps — остаточное сопротивление гибкого ограждения на тихой воде; PSB — остаточное сопротивление гибкого ограждения на волнении. Pf — сила сопротивления качению TG; *

Рр - сила сцепления ТС с опорной поверхностью; Р¥ — сила сопротивления движению ТС; рв — среднее давление в площади контакта движителя по выступам ри сунка протектора;

Рконт — среднее давление в контурной площади контакта движителя; Рф — вязкостная составляющая силы сцепления, обусловленная дефор мацией и реологическими свойствами грунта;

Рр,:— инерционная составляющая силы сцепления. рк - объемный вес грунта (снега) в колее после прохода ТС; ра - объемный вес грунта (снега) в колее перед проходом ТС; pw — внутреннее давление воздуха в движителе; рс — давление воздуппюй подушки АВП; рср — срсднсс давления движителей на опорную поверхность;

Рмах ~ максимальное давление движителей на опорную поверхность;

ЦУд — удельная стоимость ТС;

Э - обобщенный эксплуатационный показатель;

Q— расход топлива за пробег;

Qa — расход топлива при движении в данных дорожных условиях;

Q - расход топлива при движении по эталонной дороге;

Qyd ~ удельный расход топлива;

Q3 — эксплуатационный расход топлива;

RZlJ — нормальная реакция, действующая на i-e колесо у-ом ведущей

Rq (/) — корреляционная функция микропрофиля дороги;

R„p — радиус кривизны протектора; гко — радиус качения колеса без буксования; гк. - радиус качения колеса с буксованием; гторц - радиус торцев тора;

S - пройденный путь;

Sp - площадь радара;

Sp — площадь оценочного круга;

Sq (со) - спектральная плотность микропрофиля дороги;

Т - время функционирования ТС при выполнении транспортной задачи;

Тн - время необходимое для выполнения транспортной задачи; ta - время прохождения реального участка пути; tp - расчетное время прохождения пути по эталонной дороге;

Ца - цена ТС;

Цуд ~ удельная стоимость ТС; р - коэффициент сцепления колеса с опорной поверхностью; у/ коэффициент сопротивления движению; а - угол продольного наклона полотна пути атзх — максимальный угол волнового склона АВП; S - коэффициент буксования; rj3 - эквивалентный пропульсивный коэффициент полезного действия; Va - фактическая скорость ТС на данном участке, км/ч;

VM — скорость модели ТС;

VH — скорость натуры ТС;

Vp — расчетная максимальная скорость ТС;

VTOP — полный внутренний объем тора;

Уторц - объем торцевт тора;

Уц - объем цилиндрической части тора;

Vy, - условная эксплуатационная скорость движения ТС;

Vc —радиус-вектор линейной скорости центра масс ТС

Vc —радиус-вектор линейного ускорения центра масс ТС; qs — предел несущей способности грунта; ад — среднеквадратическое значение высоты неровностей дороги; ts - предел сопротивления грунта сдвигу;

Фс — радиус-вектора угловой скорости центра масс ТС;

ЬС -радиус-вектора углового ускорения центра масс ТС;

8 — угол бокового увода шины.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Научное обоснование создания и разработка ходовых систем транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления»

Современное экономическое положение России тесно связано с развитием Севера и Северо-Востока, занимающих более 60% ее территории, где сосредоточены основные запасы природных ресурсов, обеспечивающих потребности страны в алмазах - на 100%, нефти, газе и угле — до 90%, меди и стратегического сырья — более 80%, золоте - более 70%.

Однако освоение этих районов связано со значительными трудностями: сложными природно-климатическими условиями, значительной удаленностью "осваиваемых районов от промышленных центров, слабо развитой транспортной сетью, недостатком техники, приспособленной к специфике эксплуатации, приводящей к значительным экономическим потерям, а также чрезмерной уязвимостью экологии региона.

Характерной особенностью северных районов является наличие много-летнемерзлых грунтов практически на всей территории. Одним из самых распространенных техногенных воздействий на природу северных районов является нарушение растительного покрова транспортной техникой в летний период, приводящее к протаиванию этих грунтов. Колея от гусеничного транспортера в течение нескольких суток превращается в ручей, который за 2-3 года становится термокарстово-эрозионным оврагом. За 1 километр маршрута гусеничная машина со средним давлением на опорную поверхность 0,047 МПа выводит из строя 10 км2 тундры. Естественное восстановление разрушенного почвенно-растительного покрова происходит в течение десятков лет, а иногда эти последствия бывают вообще необратимы [160].

Около 70% грузовых и пассажирских перевозок в северных районах осуществляется автомобильным транспортом, при этом почти 60% - по грунтовым дорогам и автозимникам. В весенне-осенний период оттаявшие дороги и местность становятся непроходимыми для традиционных автомобилей. В результате 15 млн. человек становятся отрезанными от районных и областных центров. В это время широко применяются традиционные колесные и гусеничные транспортные средства (ТС) высокой проходимости, наносящие непоправимый ущерб почвенно-растительному покрову северных районов. Уже к 1990 г. площадь поврежденного покрова российской тундры составляла 16%, погублены ценнейшие оленьи пастбища, экономический ущерб природе оценивался в 60 млрд. руб. в ценах 1990 г. [89].

Актуальность темы — определяется необходимостью организации все-сезонных транспортных перевозок в районах Севера с учетом сохранения экологии районов эксплуатации. Жесткие экологические требования в России, Канаде, США и ряде других стран запрещают использование транспорта, нарушающего целостность почвенного покрова северных биогеоценозов в летнее время. Не случайно задача по созданию почвонеразрушающих транспортных систем входила в Федеральную инновационную программу «Техника Российского Севера», одобренная Постановлением Совета Министров и Правительства РФ от 13.12.1993 г. № 1280 и включена в Перечень критических технологий, имеющих важное социально-экономическое значение или значение для обороны страны и безопасности государства, утвержденный распоряжением Правительства РФ от 25 августа 2008 г. №1243.

Среди известных транспортных средств высокой проходимости колесные машины обладают наибольшей универсальностью и экономической эффективностью. В то же время, они недостаточно приспособлены для передвижения по слабонесущим опорным поверхностям. Поэтому применение ТС, оснащенных специальными,пневмоколесными движителями сверхнизкого давления, является эффективным средством повышения проходимости и экологии при осуществлении транспортных операций.

Теория колесных машин высокой проходимости на сегодняшний день разработана достаточно хорошо как зарубежными, так и отечественными исследователями. Однако все исследования проводились, в основном, с пнев-моколесными движителями низкого и высокого давления, имеющими большое число слоев корда и внутреннее давление воздуха 0.1 МПа и более. Вопросы передвижения машин на тонкостенных пневмоколесных движителях с внутренним давлением воздуха0,02-0,07 МПа освещены недостаточно. Специфические условия работы этих ТС требуют уточнения ряда положений, в том числе в области взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью, определения основных рабочих характеристик движителей и основных направлений разработки ходовых систем ТС данного типа. Особенно это важно для сокращения времени разработки и рационального выбора технико-экономических и конструктивных параметров новых моделей ТС на стадии проектирования. Поэтому проблема научно обоснованного выбора типа ТС, а также разработки ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления и особенно ходовых систем этих машин является актуальной.

Цель работы. Научное обоснование создания, и разработка ходовых систем транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления на основе экспериментально-теоретических исследований системы «движитель — опорная поверхность».

Для достижения цели'работы на основе анализа современного состояния теории и методов создания транспортных средств высокой проходимости, предназначенных для работы в' сложных дорожных условиях, сформулированы и решены следующие задачи:

- разработать основные эксплуатационные требования, предъявляемые к ТС, предназначенных для работы в бездорожных районах Севера;

- разработать методы оценки проходимости и подвижности ТС с точки зрения эффективности, безопасности и экологии осуществления ими транспортного процесса;

- определить базовые параметры наиболее распространенных шин сверхнизкого давления и найти зависимости для их определения;

- разработать математическую модель исследования динамики ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления при движении по неровностям;

- определить статистические характеристики микропрофиля ряда характерных дорог НИЦИАМТ, позволяющие проводить аналитические исследования динамических процессов транспортных средств с проверкой их адекватности в реальных дорожных условиях с высокой степенью достоверности;

- разработать основные направления и методы разработки ходовых систем и рекомендаций по основным режимам движения ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления, включая обоснование выбора рациональных параметров и расчета колесного движителя и способа поворота, обеспечивающих требуемые эксплуатационные качества; провести расчетно-экспериментальные исследования по оценке плавности хода, управляемости и устойчивости ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления.

Научная новизна. Разработана новая математическая модель для исследования динамики ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления при движении по неровностям, отличающаяся тем, что скорость движения машины не задается через центр масс, а формируется от движителя.

Предложен метод оценки проходимости ТС с учетом времени на восстановление проходимости при осуществлении непрерывного транспортного процесса.

Разработан метод расчета интегральной оценки подвижности ТС с учетом показателей экологии и безопасности. Особенностью метода является применение оценочного круга по принципу радара. Предложены коэффициенты весомости основных параметров ТС.

Определены базовые параметры наиболее распространенных шин сверхнизкого давления, найдены регрессионные зависимости для их расчета.

Разработаны методы расчета и выбора рациональных параметров пнев-моколссного движителя и способа поворота ходовых систем ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления.

Научно обоснованы выбор типа ТС для работы в тяжелых дорожных условиях, технические решения по созданию ходовых систем ТС и рекомендации по основным режимам движения ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления.

Объекты исследования. На разных этапах работы в качестве объектов исследования выбирались колесные машины УАЗ-31512, УАЗ-З162, НАМИ-1918, ВАЗ-1922, ТС-012, Трэкол-3904 типа 4x4, Трэкол-3929 типа 6x6, Вектор типа 8x8, шины сверхнизкого давления 1300x600-533 Трэкол с двумя типами протектора, 52x25,5-24 LT и 51x25-24 LT Арктиктранс в камерном и бескамерном вариантах, 49x23,5-21 LT Авторос-Волтайр, 38x18,0-16 Кайман, гусеничные движители Matracks-150M и торовые движители 2500x1000.

Методы, исследований. При проведении теоретических исследований использованы методы системного анализа, численные методы решения систем нелинейных уравнений и методы математического моделирования. Прикладные задачи решались в среде EXEL и MATLAB SIMULINK. Экспериментальные исследования проводились на серийных, опытных и макетных образцах пневмоколесных движителей и полнокомплектных ТС в дорожных условиях и на лабораторных стендах с использованием современных измерительных средств.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Из теоретических разработок — математическая модель движения ТС по неровностям, позволяющая исследовать плавность хода и нагруженность ходовых систем колесных машин на шинах сверхнизкого давления.

2.Из научно-методических разработок:

- метод оценки проходимости ТС при осуществлении им непрерывного транспортного процесса;

- метод интегральный оценки подвижности ТС.

- метод расчета и выбора рациональных параметров пневмоколесного движителя и способа поворота ходовых систем ТС на шинах сверхнизкого давления,

3. Из научно-технических разработок - обоснованные по результатам исследований практические рекомендации, направленные на повышение проходимости колесных машин и по выбору эксплуатационных режимов движения ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления, соз

4 S-19 мендации по применению систем подрессоривания, способу поворота, допускаемым нагрузкам и режимам движения ТС на шинах сверхнизкого давления при движении на различных опорных поверхностях.

Проведены исследования и дан сравнительный анализ проходимости ТС с различными типами движителя, в том числе с использованием средств повышения проходимости. Создан полноразмерный ходовой макет ТС на торо-вых движителях и на основе предварительных исследований получены первые данные по ряду его основных параметров. Показана перспективность этого нового направления в развитии движителей ТС.

Реализация работы.

Результаты экспериментально-теоретических исследований по теме диссертации внедрены в НПФ «Трэкол», ДФ ГУ «НПО «СТиС» МВД РФ, ООО «ТрансМаш», ОАО «ГАЗ», ОАО «КамАЗ» и используются в учебном процессе на кафедрах «Колесные машины» МГТУ им. Н.Э. Баумана, «Автомобили и тракторы» НГТУ, «Автомобили и двигатели» МГИУ.

Апробация работы. Работа докладывалась на Всесоюзной научно-технической конференции «Технико-экономические вопросы создания и внедрения рациональных и экологически чистых транспортных средств для бездорожных районов Севера» (г. Москва, 1990 г.); на Всесоюзном научно-техническом семинаре «Создание экологически безопасных транспортных и транспортно-технологических средств» (г. Новосибирск, 1990 г.), на International Scientific Congress on Ecology and Transport (г. Гетеборг, Швеция, 1990 г.), на 23-й Международной научно-практической конференции ААИ «Полноприводный автомобиль - перспективы развития (г. Дмитров, 1998 г.); на 43-й Международной научно-технической конференции ААИ «Проблемы создания и эксплуатации автомобилей, специальных и технологических машин в условиях Сибири и Крайнего Севера» (г. Омск, 2003 г.); на 47-й Международной ттаучно-технической конференция ААИ, России, Беларуси и Украины «Повышение конкурентоспособности автотранспортных средств» (г. Минск, 2004 г.); на 2-й Международной научно-практической конференции

Торовые технологии» (г. Иркутск, 2005 г.); на Combined Conference on Heavy Vehicles «XXXVI. Meeting of Bus and Coach Experts and Congress on Commercial Vehicles» (Будапешт, Венгрия, 2005 г.); на 53-й Международной научно-технической конференции «Проблемы и перспективы автомобилестроения России» (г. Ижевск, 2006 г.); на 32nd International Scientific Congress on Powertrain and Transport Means «European Kones 2006» (г. Варшава, Польша, 2006 г.); на 4-ом Международном Автомобильном Научном Форуме (МАНФ) «Научные, конструкторские и технологические достижения отечественного автомобилестроения» (г. Москва, 2006 г); на Всероссийской научно-практической конференции «Российский автопром:-теоретические и прикладные проблемы машиностроения» (г. Москва, 2007 г.); на 60-й Международной научно-практической конференция «Техническое регулирование в области автотранспортных средств» (г. Дмитров, 2007 г.); на 3-й и 4-й Международных научно-практических конференциях «Торовые технологии» (г. Иркутск, 2007 г.); на научно-технической конференции, посвященной 70-летию факультета «Специальное машиностроение» МГТУ им. Н.Э. Баумана (г. Москва, 2008 г.); на 62-й Международной научно-практической конфе- -ренция ААИ «Перспективы развития отечественного автомобилестроения. Конструктивная безопасность автотранспортных средств» (г. Дмитров, 2008 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликованы 3 монографии, 29 научных работ, получено 5 патентов на изобретение, 4 патента на промышленный образец, 2 патента и 2 свидетельства на полезную модель. Подано 2 заявки на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, общих выводов pi приложений. Диссертация изложена на 351 страницах компьютерного текста, содержит 138 рисунков, список использованных источников - 287 наименований.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Котляренко, Владимир Иванович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. В диссертационной работе автором на основании экспериментальных и теоретических исследований осуществлено научно обоснованное техническое решение проблемы, заключающейся в обосновании и разработке основных принципов создания ходовых систем транспортных средств особо высокой проходимости на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления, вносящее значительный вклад в решение народно-хозяйственных и социальных задач и в повышение обороноспособности страны. Полученные результаты могут быть использованы при выборе рационального типа ТС для эксплуатации в тяжелых дорожных условиях, а также при выборе и расчете рациональных параметров и разработке основных технических решений ходовых систем ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления на стадии проектирования.

2. Разработаны и обоснованы основные эксплуатационные требования, предъявляемые к ТС, предназначенных для работы на слабонесущих грунтах. Установлено, что при движении по слабонесущим грунтам допустимые давления и касательные напряжения в контакте движителя с опорной поверхностью не должны превышать 0,02 МПа. Экспериментально получены количественные значения коэффициентов сопротивления качению и сцепления шин сверхнизкого давления для ряда опорных поверхностей.

3. Предложены новые методы оценки проходимости (с учетом времени на восстановление транспортного процесса) и подвижности ТС (с учетом показателей экологии и безопасности), а также коэффициенты весомости основных показателей.

4. Впервые экспериментально определены базовые параметры наиболее распространенных шин сверхнизкого давления и установлены регрессионные зависимости для их определения. Разница расчетных (по этим зависимостям) и экспериментальных значений не превышает 10%. Установлено, что все шины теряют работсэспособность при внутреннем давлении воздуха 0,01 МПа и ниже. При снижении внутреннего давления воздуха в шине с 0,06

МПа до 0,01-0,02 МПа неравномерность распределения давлений на мягкую опорную поверхность уменьшается с 1,6 до 1,3 или с 0,060-0,082 МПа до 0,029-0,035 МПа. При этом тяговый КПД также снижается на 22-25%. При отсутствии требований к водоизмещению, шина должна быть низкопрофильной с отношением Н/В=0,5-0,55.

5. Разработаны новая математическая модель и программа расчета для исследования динамики ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления при движении по неровностям. Особенностью модели является то, что скорость движения центра масс машины не задается, а формируются от движителя. В модели одновременно учитываются продольно-угловые и поперечно-угловые колебания машины, поглощающая и сглаживающая способность шин. Доказано, что для исследования плавности хода машин на шинах сверхнизкого давления такая модель обладает большей адекватность, по сравнению с традиционными моделями. Погрешность при расчетах по этой модели не превышает 8-10%, в отличие от традиционных моделей, ошибка в расчетах которых может доходить до 25-30%.

6. Экспериментально определены характеристики микропрофиля ряда дорог НИЦИАМТ. Получены коэффициенты аппроксимирующих выражений корреляционных функций и спектральных плотностей. Это позволяет проводить аналитические исследования динамических процессов ТС как непосредственно по реализациям неровностей микропрофиля, так и по аппроксимирующим зависимостям с возможностью проверки адекватности расчетов в реальных дорожных условиях с высокой степенью достоверности.

7. Проведена оценка наиболее распространенных типов ТС высокой проходимости. Установлено, что для работы в условиях бездорожья и на слабонесущих грунтах наиболее целесообразным является применение ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления.

8. Разработаны методы расчета и выбора рациональных параметров пневмоколесного движителя и способа поворота ходовых систем ТС на шинах сверхнизкого давления. Доказано, что ТС на шинах сверхнизкого давления необходимо оборудовать централизованной подкачкой воздуха, для равномерного распределения давлений по колесам. Нагрузка на шины диаметром 1250-1350 и 1450-1700 не должна превышать соответственно 5,8-8,0 кН и 1,0-2,0 кН. Внутреннее давление воздуха в шинах должно быть: на твердых опорных поверхностях — 0,05-0,07 МПа, грунтовых дорогах — 0,04-0,05 МПа, песке — 0,03-0,04 МПа, снежной целине - 0,01-0,03 МПа и заболоченных участках - 0,006-0,01 МПа.

Установлено, что поворот на больших радиусах с помощью управляемых колес и по шарнирно-сочлененной схеме с точки зрения воздействия на опорную поверхность идентичны. Напряжения в контакте движителя с опорной поверхностью при бортовом способе поворота больше вышеуказанных способов на 34% и более. Доказано, что для качественной оценки способа поворота необходимо учитывать наличие бокового увода шин, так как в противном случае разница в расчетах может отличаться в 1,5-2 раза.

9. Исследованием параметров плавности хода установлено, что ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления с подвеской по общей вибрации на подушке сиденья водителя и локальной вибрации на рулевом колесе являются безопасными в отношения здоровья водителя и соответствует ГОСТ 31191.1-2004 (ИСО 2631-1:1997} и ГОСТ 311992.1-2004 (ИСО 53491:2001). ТС без подвески по этим показателям являются опасным в отношении здоровья водителя. СКЗ виброускорений ТС с подвеской на 25-70% (на некоторых режимах в два раза) меньше, чем у ТС с без подвески. Доказано, что при создании ТС на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления необходимо устанавливать подвеску.

Установлено, что ТС на шипах сверхнизкого давления обладает чрезмерной недостаточной поворачиваемостью. При движении на повороте радиусом 125 м коэффициент недостаточной поворачиваемости равен 0,255 рад, коэффициент запаса по управляемости - 0,017. Предельная скорость по заносу при радиусе 20 м составляет 46,5 км/ч. Наличие подвески значительно улучшает динамические показатели управляемости и устойчивос ти.

10. Проведенный комплекс экспериментальных исследований на стендах, в лабораторно-дорожных и эксплуатационных условиях, как пневмоко-лесных движителей, так и серийных и опытных образцов ТС, подтвердил основные теоретические положения и показал удовлетворительную сходимость результатов. Ошибка расчетных и экспериментальных данных не превысила 10%.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Котляренко, Владимир Иванович, 2009 год

1.Автомобильные транспортные средства / Д.П. Великанов, В.И. Бер-нацкий, Н.Б. Нифонтов и др. — М.: Транспорт, 1977. — 327 с.

2. Абрамова Э.А. Создание и исследование пневмокатков // Труды всесоюзного научно-технического совещания «Проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. — 1975. — С. 93-96.

3. Автомобильные шины / Под ред. B.JI. Бидермана. — М.: Госхимиздат, 1963.-304 с.

4. Агейкин Я.С. Исследования работы шины переменного давления на деформируемом грунте Проблемы повышения проходимости колесных машин. М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 74-77

5. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. -М.: Машиностроение, 1972. — 184 с.

6. Агейкин Я.С. Проходимость автомобиля. — М.: Машиностроение, 1981.-231 с.

7. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Приспособленность автомобиля к дороге и его эффективность // Автомобильная промышленность. — 1987. №8. - С. 15-16.

8. Адасинский С.А. Транспортные машины на воздушной подушке. -М.: Наука, 1964. 108 с.

9. Азовцев А.И., Гаманов В.Ф., Семенов B.C. Мореходные вездеходы для комплексного освоения шельфа и побережья и снабжения территорий через необорудованный берег // Транспортное дело в России, 2004. — № 2. — С. 22-24.

10. Аксенов П.В. Современные принципы разработки требований к проходимости колесных транспортных машин // Труды всесоюзного научно-технического совещания «Проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. - С. 197-207.

11. Аксенов П.В. О системном подходе в прикладной науке по автомобилю // Автомобильная промышленность. — 1975. — №9. — С. 28-30.

12. Аксенов П. В. Многоосные автомобили: Теория общих конструктивных решений. — М.: Машиностроение, 1980. — 207 с.

13. Аксенов П. В., Поляков А. С. К вопросу оценки качества и эффективности автомобилей // Стандарты и качество. — 1981. — № 5. — С. 25-26.

14. Аникин А.А., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. — 236 с.

15. Аникин А.А., Донато И.О., Котляренко В.И. Применение некоторых типов средств повышения проходимости при движении колесных машин по снегу // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. — №3. — С. 4243.

16. Анкинович Г.Г., Боенков А.И., Бакалов Е.И., Демченко В.И., Котляренко В.И. Вездеход многоколесный плавающий. Патент на промышленный образец №63031, 2007. 3 с.

17. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя. — М.: Машгиз, 1949. — 200 с.

18. Арбузов В. Цепная реакция // За рулем, 2004. №4. - С. 210-211.

19. Армейские автомобили / Под ред. А.С. Антонова, в трех частях. — М.: Изд-во МО, 1970. -Ч. 1 543 с

20. Афанасьев Б.А., Белоусов Б.Н. Проектирование колесных машин с использованием моделирования. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1997. -25 с.

21. Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 94-115.

22. Бабков В. Ф. Автомобильные дороги. М.: Транспорт, 1983. — 280 с.

23. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 200 с.

24. Бабков В.Ф. Дорожные условия и требования к проходимости автомобилей // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. — С. 2330.

25. Бабков В.Ф., Смирнов А.С. Движение колес самолета по грунту Проблемы повышения проходимости колесных машин. — М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 38-41

26. Балабин И.В., Гамаюнова Э.Ф., Кнороз А.В. Исследования упругих свойств автомобильного колеса с применением теории планирования эксперимента // Автомобильная промышленность. — 1981. — №6. — С. 11-12.

27. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. — М.: Высшая школа, 1981. — 335 с.

28. Бакфиш К., Хайнц Д. Новая книга о шинах/ К. Бакфиш, Д. Хайнц. — М.: ООО «Издательство Астрель»: ООО «Издательство ACT», 2003. — 303 с.

29. Барахтанов JI.B. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — Горький, 1988 г. 352 с

30. Барахтанов JI.B., Ершов В.И., Куляшов А.П., Рукавишников С.В. Снегоходные машины. — Горький.: Волго-Вятское книжное изд-во, 1986. -192 с.

31. Барахтанов JI.B., Беляков В.В., Кравец В.Н. и др. Проходимость автомобиля. Н. Новгород.: Изд-во НГТУ, 1996. - 200 с.

32. Батанов А.Ф., Романов Д.А., Смирнов Г.А. Специальные движители для передвижения по грунтам с малой несущей способностью // Вопросы автомобилестроения / Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. — 1975. — Вып. 2. С. 134-139.

33. Барский И.Б., Софиян А.П, К вопросу взаимодействия гусеничного движителя с почвой // Труды МАМИ. 1956. - Вып. 6. - С. 15-18.

34. Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. 1965. — № 5. С. 145148.

35. Безбородова Г. Б. Исследование проходимости автомобилей. — Дис. д-ра техн. наук / Киевский автодорожный институт. — Киев, 1969. — 483 с.

36. Безбородова Г. Б. Вероятностная оценка проходимости автомобилей по статистическим распределениям характеристик дорожных условий // Автомобильная промышленность. — 1970. № 9. — С. 22-23.

37. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движения автомобиля. Киев: Вища школа, 1978. - 150 с.-к»

38. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. — М.: Машиностроение, 1973. — 520 с.

39. Белавин Н.И. Летающие корабли. -М.:ДОСААФ, 1983. 112 с.

40. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. — М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2006. 728 с.

41. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств: Дисс. . .докт. техн. наук: 05.05.03. НГТУ, Н.Новгород, 1999. -485 с.

42. Бируля А.К. Сцепление пневматической автомобильной шины с грунтом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 15-20.

43. Бируля А.К. Исследование взаимодействия колес с поверхностью качения как основа оценки проходимости. Проблемы повышения проходимости колесных машин. — М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 28

44. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. М.: Агропромиздат, 1988. - 240 с.

45. Борданов В.И. Проблема создания оптимальной конструкции колесного движителя // Труды всесоюзного научно-технического совещания «проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. -С. 100-111.

46. Боровских В.Н., Дмитриченко С.С., Илинич И.М., Колокольцев В.А. Исследование микропрофиля дорог для городского транспорта // Автомобильная промышленность. — 1976. — №1. — С. 24-25.

47. Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Семенов В.М., Соловьев В.И. Транспортные средства на высокоэластичных движителях. — М.: Машиностроение, 1974.-208 с.

48. Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Кузнецов А.П., Семенов В.М., Соловьев

49. B.И. Тенденция развития высокоэластичных движителей вездеходов — М.: Изд-во МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1976. С. 98-104.

50. Бочаров Н.Ф., Митрофанов В.И. Применение методов подобия и анализа размерностей в практике исследования автомобилей и колесных движителей // Вопросы автомобилестроения / Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. — 1973.-Вып. 1.-С. 120-125.

51. Бронштейн Я.И., Бухарин Н.А., Буянов В.М. и др. Проходимость автомобиля. JL: Воениздат, 1959. - 310 с.

52. Брянский Ю.А. Специальные движители транспортных средств: Уч. пособие. М.: Изд-во МАДИ, 1983. - 65 с.

53. Бухин Б.Л. Введение в механику пневматических шин. — М.: Химия, 1988.-223 с.

54. Васильченков В.Ф. Военная автомобильная техника. Книга вторая. Теория эксплуатационных свойств. М.: Воениздат МО РФ, 2004. - 429 с.

55. Васильев А.П., Сиденко В.М. Эксплуатация автомобильных дорог и организация дорожного движения. — М.: Транспорт, 1990. 304 с.

56. Вафин В.К., Брекалов В.Г., Смирнов С.И. Исследование корреляций некоторых параметров дорожных условий // Труды МВТУ. — 1984. №441.1. C. 15-21.

57. Вездеходные транспортно-технологические машины // Под редакцией В. В. Белякова и А. П. Куляшова. Н. Новгород.: TAJIAM, 2004. - 960 с.

58. Великанов Д.П. Эксплуатационные качества автомобилей. М.: Ав-тотрансиздат, 1962. — 398 с.

59. Великанов Д.П. Эффективность автомобиля. — М.: Транспорт, 1969. — 239 с.

60. Великанов Д.П. О проблеме проходимости автомобиля // Труды всесоюзного научно-технического совещания «Проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. - С. 195-196.

61. Великанов Д.П. Применение системной связи для оценки совершенства конструкции автомобилей // Вопросы развития автомобильных транспортных средств / Под редакцией Д.П. Великанова. — М.: Транспорт, 1978. — С. 128.-138.

62. Вержбицкий А.Н. Выбор основных технических показателей снего-болотоходных автотранспортных средств. Дис. канд. тех. наук. — Москва, 1983.-237 с.

63. Веселов Н.Б. Разработка ленточных пневматических гусениц и исследование взаимодействия системы «движитель — полотно пути — транспортное средство». Дис. канд. тех. наук. — Горький, 1980. — 256 с.

64. Водяник И.И. Сопротивление качению колёс с пневматическими шинами // Изв.вузов. Машиностроение. 1977. — № 10. — С. 115-118.

65. Водяник И.И. Сопротивление качению гусениц от деформации грунта при образовании колеи // Известия вузов. Машиностроение. 1980. - № 2. — С.96-100.

66. Водяник И.И. Распределение давления тракторного колеса на почву // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. — 1981.-№4.-С. 44-46.

67. Вологдин В.И. О приближенном расчете потребной мощности двигателя для снегоболотоходов с винтовыми движителями // Снегоходные машины: Сб. науч. тр./ГПИ, 1967. вып. 7. - С 39-45.

68. Вологдин В.И. Испытания макета снегоходной машины с винтовым движителем: Сб. науч. тр./ГПИ, 1967. вып. 7. - С 68-73.

69. Вольская Н.С. Оценка проходимости колесных машин при движении по неровной грунтовой поверхности — М.: Изд-во МГИУ, 2007. — 215 с.

70. Вольская Н.С. Вероятностно-статистический метод расчетов проходимости колесных машин // Автомобильная промышленность, 2006. — №7 — с. 11-14.

71. Гавриков Н.П. Оптимизация параметров колёсного движителя // Повышение эффективности и улучшение качества работы автомобильного транспорта. М., 1984. - С. 31-32.

72. Галимзянов Р.К. Распределение вертикальных удельных давлений в плоскости контакта и в грунте под арочными шинами // Труды Челябинского политехнического института. 1972. -№ 103. - С. 87-92.

73. Гинцбург В.П. О коэффициенте сцепления и буксования тракторов // Тракторы и сельхозмашины. 1968. -№7. - С. 10-13.

74. Глинка А.А., Котляренко В.И., Князьков В.Н., Климанов Е.В., Оп-рышко В.Ф. Колесо транспортного средства. Патент на изобретение №1833316, 1991.-9 с.

75. Гмошинский В.Г. Проходимость зимних дорог автотранспортом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 175 - 194.

76. Говорущено А. П. Сцепление автомобильного колеса с грунтом // Труды Харьковского автомобильно-дорожного института. 1960. - Вып. 22. -С. 39-46.

77. Гольд Б.В., Оболенский Е.П., Стефанович Ю.Г., Трофимов О.Ф. Основы прочности и долговечности автомобиля. — М.: Машинострение, 1967. — 212 с.

78. Говорущено А. П. Сцепление автомобильного колеса с грунтом // Труды Харьковского автомобильно-дорожного института. 1960. - Вып. 22. - С. 39-46.

79. Голышев Е.Ю., Беляков В.В., Бушуева М.Е. Оценка подвижности транспортно-технологической машины // Сборник трудов кафедры «Колесные машины» / Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. — 2003. — С. 29-30.

80. Гордон Р.К., Гусев В.И., Митрофанов В.И., Бочаров Н.Ф. Некоторые вопросы моделирования пневматических шин // Вопросы автомобилестроения / Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1975. - Вып. 2. - С. 125.

81. Грачев В.А. О взглядах СКБ ЗИЛ на проходимость // Труды всесоюзного научно-технического совещания «Проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. - С. 71-76.

82. Дербаремдикер А.Д. Вероятностная оценка экстремальных воздействий микропрофиля автомобильных дорог // Автомобильная промышленность. 1971. - №6. - С. 19-23.

83. Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Колотилин, А.А.Кошурина, А.П.Куляшов, и др. — Н.Новгород: Изд-во НГТУ, 1995.-208 с.

84. Динамика систем дорога — шина — автомобиль — водитель / Хачату-ров А.А., Афанасьев В.Л., Васильев B.C. и др. / Под ред. А.А.Хачатурова. -М.: Машиностроение, 1976. — 535 с.

85. Динамическое взаимодействие системы подрессоривания автотранспортного средства с грунтом // В.М. Семёнов, А.П. Кузнецов, Г.В. Шляков

86. Автомобильная промышленность. — 1984. № 5. - С. 18-19.

87. Дмитриченко С.С., Завьялов Ю.А. Методические основы исследования микропрофиля дорог и полей для решения задачи динамики тракторов // Межвузовский сборник научных трудов. — М. 1983. — С. 49-60.

88. Донато И.О. Теоретическое и экспериментальное обоснование повышения проходимости колесных машин по снегу. — Дис. докт. тех. наук. — Н.Новгород, 2007. 306 с.

89. Евграфов А.Н., Московкин В.В., Петрушов В.В., Стригин И.А. Геометрические и кинематические параметры колеса и его сопротивление качению //Автомобильная промышленность. 1982. -№ 8. - С. 15-17.

90. Евграфов А.Н., Петрушов В.П. Расчет нормальной жесткости шин для оценки их эксплуатационных показателей // Автомобильная промышленность. 1977. -№3. - С.20-22.

91. Егоров А.И., Петрушов В.А. О радиусе качения и коэффициенте буксования эластичного колеса на грунте // Автомобильная промышленность. -1976.-№9.-С. 17-18.

92. Егоров Л.А., Шойхет Б.М. Транспортные средства на воздушной подушке за рубежом. -М.: НИИНАВТОПРОМ, 1967. 101 с.

93. Ершов В.И., Барахтанов Л.В. Вероятностные характеристики микропрофиля пересеченной местности // Изв. вузов. Машиностроение. 1971. №4. -С. 117-119.

94. Есеновсеий-Лашков Ю.К., Котляренко В.И. Вездеходные транспортные средства для труднодоступной местности// Конверсия в машиностроении, 2000. №4. с. 43-49

95. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. — М.: Машиностроение, 1975. -448 с.

96. Земляное полотно автомобильных дорог в северных условиях / Мальшев А.Д., Давыдов В.А., Золотарь И.А. и др. — М.: Транспорт, 1974. -288 с.

97. Зимилёв Г.В. Теория автомобиля. -М.: Машгиз, 1959. 312 с.

98. Злобин Г.П., Симонов Ю.А. Суда на воздушной подушке. — Ленинград.: Судостроение, 1971. — 212 с.

99. Золотарь И.А. Автомобильные дороги Севера. — М.: Транспорт, 1981.-247 с.

100. Золотов А.Г. Анализ бездорожных транспортно-технологических средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. — Новосибирск: ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988. С. 102 - 113.

101. Золотов А.Г. Теоретические основы и методика расчета характеристик цневмодвижителей // Бездорожные транспортно-технологические средства. Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988. - С.38-51.

102. Иванов П.И., Уваров В.Н. Методика исследования скоростных характеристик машин при различных условиях движения // Труды НИИ-21. — 1968. Вып. 3. - С. 60-76.

103. Иларионов В.А., Пчелин И.К., Калинин Е.И. Оценка коэффициента сцепления как случайной функции // Динамика транспортных средств / научные труды ВЗМИ. -1982. С. 87-93.

104. Ильин Б. А., Кувалдин Б. И. Проектирование, строительство и эксплуатация лесовозных дорог. — М.: Лесная промышленность, 1982. 384 с.

105. Ипатов А.А., Котляренко В.И., Глинка А.А. Колесное плавающее транспортное средство. Патент на изобретение №2148500, 1999. — 10 с.

106. Ишлинский А.Ю., Кондратьева А.С. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. — М.: АН СССР, 1950. С. 68-88.

107. Карелин В. Н. Работа ведущего эластичного колеса на деформируемом слое // Труды института ЦНИИ механизации и энергетики лесной промышленности. — 1964. — Вып. 48. — С. 45-57.

108. Кацигин В.В., Котлобай А.А. Влияние параметров колесных движи-теле£Ьна тягово-сцепные свойства тракторов // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1982. — № 4. — С. 28-30.

109. Кацигин В.В., Орда А.Н. Воздействие колесных ходовых систем на почву // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1981. - № 4. - С. 41-44.

110. Кнороз В.И. Основные параметры арочных шин // Труды совещания по арочным шинам / НАМИ. — 1961. — С. 15-33.

111. Кнороз В.И., Шарикян Ю.В. Проходимость автомобиля и его оценка // Автомобильная промышленность. — 1958. — №3. — С.8-12.

112. Кнороз В.И., Шарикян Ю.Э. Методика испытаний автомобилей на проходимость // Известия вузов. Машиностроение. — 1959. — №3. С.107-114.

113. Кнороз В.И., Петров И.П. О распределении давлений в контакте шины с опорной поверхностью // Тр. НАМИ, 1965. №119. - С. 74-81.

114. Кнороз В.И., Лурье М.И., Петров И.П., Шелухин А.С. Влияние сопротивления качению шин на расход топлива автомобилем // Автомобильная промышленность, 1968. — №3 — с. 11-14.

115. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Петров И.П. Влияние шага рисунка протектора на эксплуатационные свойства автомобиля // Автомобильная промышленность. — 1973. — № 7. — С. 11-12.

116. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин // Шины и проходимость автомобиля: Сб. науч. тр./ НАМИ. — 1973. — № 142. — 4.1. С.-66-74.

117. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. — М.: Машиностроение, 1975.-184 с.

118. Кнороз В.Н., Хлебников A.M. О нагрузке на арочные шины и их обода. М.: Изд-во НАМИ, 1960. - 23 с.

119. Кнороз В.И., Хлебников A.M., Петров И.П. Основные характеристики взаимодействия шин с опорной поверхностью // Труды НАМИ. — 1973. — Вып. 143.-С. 3-54.

120. Князьков В.Н., Котляренко В.И., Климанов Е.В. Создание внедорожник- транспортных средств на пневмоколесных движителях низкого давления // Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники: Сб. науч. тр./ НАМИ, 1993. — С. 41-46.

121. Князьков В.Н., Глинка А.А., Климанов Е.В., Котляренко В.И., Оп-рышко В.Ф. Бескамерная пневматическая шина. Патент на изобретение №2005083,1993.-8 с.

122. Козлов А.В. Обоснование выбора параметров движителя полноприводных колесных машин с бортовым способом поворота. — Дис. канд. тех. наук. Горький, 1989. - 240 с.

123. Кондрашкин С.И., Контанистов С.П., Семенов В.М. Принципы построения математических моделей динамики движения автомобиля // Автомобильная промышленность. — 1979. — № 7. — С. 24-27.

124. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н. Ф. Бочаров, И. С. Цитович, А. А. Полунгян, и др. — М.: Машиностроение, 1983.-299 с.

125. Копанев И.Д. Снежный покров на территории СССР. Л.: Гидроме-теоиздат, 1978. - 180 с.

126. Короткин И.М. Аварии судов на воздушной подушке и подводных крыльях. — Л.: Судостроение, 1981.-216 с.

127. Коротоношко Н.И. Основные направления в конструировании автомобилей повышенной проходимости типа 4x4 и 6x6 // Труды совещания попроходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. -М.: Изд-во АН СССР, 1950. С.199-213.

128. Коротоношко Н.И. Автомобили высокой проходимости. — М.: Маш-гиз, 1957.-С. 197-213.

129. Корсак В.К. Проблемы развития транспортных средств высокой проходимости для районов Севера. — В кн. Проблемы Севера — М.: Наука, 1979.-С. 59-73.

130. Котляков В.М. Снежный покров Земли и ледников. Л.: Гидроме-теоиздат, 1968. — 479 с.

131. Котляренко В.И. Автомобили для экстремальных условий эксплуатации // Автомобильная промышленность, 1991. — № 3. — С. 8-10.

132. Котляренко В.И. На шинах сверхнизкого давления // Автомобильная промышленность, 1996. — № 1. —С. 16-17.

133. Котляренко В.И. Создание вездеходных транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления. — Дис. канд. тех. наук. — Москва, 1998. 222 с.

134. Котляренко В.И., Ипатов А.А., Глинка А.А. Колесное плавающее транспортное средство. Патент на изобретение №2140363, 1999. — 20 с.

135. Котляренко В.И., Глинка А.А. -Колесо плавающего транспортного средства. Свидетельство на полезную модель №10371, 1999. 2 с.

136. Котляренко В.И., Глинка А.А. Колесное плавающее транспортное средство. Свидетельство на полезную модель №10373, 1999. — 2 с.

137. Котляренко В.И., Глинка А.А., Волобуев Е.Ф. Шины и колеса нетрадиционных конструкций для транспортных средств сверхвысокой проходимости // Автомобили, двигатели и экология: Сб. науч. тр. / НАМИ, 2000. — Вып. 226, С. 48-67.

138. Котляренко В.И., Глинка А.А., Волобуев Е.Ф., Фрумкин К.А. Шасси вездехода. Свидетельство на полезную модель №17485, 2001. — 2 с.

139. Котляренко В.И. Проходимость АТС и экология // Автомобильная промышленность, 2004. —№,3 — с. 8-10

140. Котляренко В.И. Эластичные механизмы и новые концепции движителей в транспортном машиностроении // Торовые технологии: Тез. докл. 3-й Международной науч.-практич. конф. Иркутск, 2007. — с 65-71.

141. Котялренко В.И. Основные направления повышения проходимости колесных машин. М.: Изд-во МГИУ, 2008. - 284 с.

142. Котляренко В.И. Оценка проходимости колесных машин по деформируемым опорным поверхностям // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. -№1. с. 30-34.

143. Котляренко В.И., Васева Т.Е. Анализ методов измерений и оценки ровности поверхности автомобильных дорог // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. №2. — с. 32-34

144. Котляренко В.И. Общие задачи проектирования вездеходных транспортных машин на высокоэластичных торовых движителях // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. — №3. — с. 30-33

145. Котляренко В.И. Математическая модель системы подрессоривания и оценка плавности хода колесных машин на шинах сверхнизкого давления // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2008. — №5. — с. 32-37

146. Котляренко В.И. Исследование управляемости и устойчивости транспортных средств (ТС) на шинах сверхнизкого давления // Журнал ассоциации автомобильных инженеров, 2009. — №1. — с. 34-35

147. Кошарный Н.Ф. Исследования взаимодействия некоторых специальных движителей со слабыми опорными поверхностями // Труды всесоюзного научно-технического совещания «проблема повышения проходимости автомобилей» / Изд-во НАМИ. 1975. - С. 153-156.

148. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости Дис докт. техн. наук: Киев, 1978 г.-467 с.

149. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев.: Вища школа, 1981. - 208 с.

150. Крагельский И.В. Об оценке проходимости // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С.7-14.

151. Кравец В.Н. Оценочные показатели проходимости автомобиля. // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. Н.Новгород: НГТУ, 1997. - С.156-160.

152. Кравец В.Н. Теория автомобиля. Н.Новгород: НГТУ, 2007. — 365 с.

153. Красненьков В.И., Егоркин В.В. Хекало В.Н. О давлении гусеничного движителя на грунт // Известия вузов. Машиностроение. — 1973. — №8. — С. 94-99.

154. Крестовников Г.А., Шуклин С.А. Методика определения подвижности автомобилей // Автомобильная промышленность, 1968. — №,3 — С. 16-18.

155. Крживицкий А.А. Исследование снегоходных машин и технические требования к ним. // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. — М., Изд-во АН СССР, 1950. — С.214-231.

156. Крживицкий А.А. Автотранспорт для снежного пути. — М.: Машгиз, 1939.-199 с.

157. Крючков В.В. Север на грани тысячелетий. — М.: Мысль, 1987. — 195с.

158. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система-почва-урожай. — М.: Агропромиздат, 1985. 304 с.

159. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транс-портно-технологических машин. — М.: Машиностроение, 1993. — 288 с.

160. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с ро-торно-винтовым движителем: Дис. докт. техн. наук: — Горький, 1986. 327 с.

161. Лабезников М.Г. Проходимость автомобилей по грунту и снежной целине. -М.: Воен. изд-во МО СССР, 1958. 158 с.

162. Ларин В.В. Оценка тягово-экономических характеристик транспортных средств при движении по деформируемым опорным поверхностям иместности // Изв. вузов. Машиностроение. — 1998. — № 10-12. — С. 75-84.

163. Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. 223 с.

164. Ленашвили Г.Р. Критерий оценки эффективности подвижного состава // Изв. вузов. Машиностроение. — 1985. — № 8. — С. 76-73.

165. Летошнев М. Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транспечатьт НКПС, 1929. 206 с.

166. Лильбок А.Э. Методы оценки и пути улучшения показателей опорной проходимости полноприводных автомобилей: Дис. кан-та техн. наук / МВТУ им.Н.Э. Баумана. Бронницы, 1989. - 200 с.

167. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. — М.: Ма-шиностроение, 1971. 416 с.

168. Литвинов А.С., Фрумкин А.К. Краткий обзор и анализ движителей автотранспортных средств //Совершенствование конструкций и повышение эксплуатационных свойств автомобилей: Сб. науч. тр. / МАДИ, 1987. — С. — 4-11.

169. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство". — М.: Машиностроение, 1989. — 240 с.

170. Лысенко Л.Х., Ювенальев И.Н. Эксплуатация аэросаней. — М.: Транспорт, 1976. 128 с.

171. Лукин П.П., Гаспарянц Г.А., Родионов В.Ф. Конструирование и расчет автомобиля. — М.: Машиностроение, 1984. — 376 с.

172. Малыпев А.Н. Земляное полотно автомобильных дорог в северных условиях. -М.: Транспорт, 1981. 247 с.

173. Мамаев А.Н. Влияние конструктивных параметров колес на величину их прогиба и размеры площади контакта с жестким основанием // Безопасность и надежность автомобиля. — М., 1982. — С. 203-211.

174. Маршак А.К. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой // Сельскохозяйственная машина " — 1956. — №3. — С. 611.

175. Медведков В.И., Ярков В.А. Методика оценки дорожных условий при расчете тягово-скоростных качеств проектируемых колесных машин // Труды Академии ВАБВ. 1968. - Вып. 215. - С. 4-9.

176. Мигиренко Г.С. Математические модели, подобие и оптимизация бездорожных транспортных средств // Бездорожные транспортно-технологические средства. — Новосибирск: Ин-т теплофизики СО АН СССР, 1988.-С. 7-25.

177. Митрофанов В.И., Гордон Р.К., Трошенков И.В. Экспериментальные исследования модели шины 260-20 // Вопросы автомобилестроения / Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1973. - Вып. 1. - С. 138.

178. Митянин П.И. Исследование поглощающей способности шины при качении автомобильного колеса // Труды НИИ-21. 1972. — Сб. 4. — С. 9-17.

179. Михайлов Ю.Б. и др. Шины с шипами. За и против. Производство и эксплуатация. СПб.: Б.С.К., 1998. - 202 с.

180. Мордухович Г.М., Садовников А.Н., Устименко B.C. К выбору критериев оценки плавности перевозки больных и раненых в армейских автомобилях // Научно-технический сборник ВЧ 63539. 1975. — Вып. 1. — С. 40-46.

181. Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Назаренко Б.П. Исследование влияния шага и высоты грунтозацепов на сопротивление и тягово-сцепные качества жесткого колеса // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1978. - № 264. - С. 29-39.

182. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988. 120 с.

183. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. — М., 1993.-376 с.

184. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. — Минск: Академия сельскохозяйственных наук БССР, 1960. 228с.

185. Определение глубины колеи при последовательных проходах пневматической шины со сниженным давлением воздуха / Р.В. Вирабов, А.Н. Мамаев, М.Ю. Чеботарев и др. // Изв. вузов. Машиностроение. 1984. - № 1. -С. 94-97.

186. Орнатский Н.П. Распределение нагрузки между осями повозки, расстановка ее шин и сопротивление качению повозки по рыхлому грунту. Проблемы повышения проходимости колесных машин. — М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 38-41

187. Осколков С.Г. Зимние лесовозные дороги. — Красноярск: СТИ, 1977.-104 с.

188. Островцев А.Н., Дербаремдикер А.Д. О проблеме оптимизации взаимодействия человека и автотранспортной техники // Автомобильная промышленность. — 1970. — №7. — С. 12-15.

189. Островцев А.Н. Основные принципы построения теории рабочих процессов функциональных систем автомобиля // Труды МАДИ. — 1974. — № 76.-С. 4-19.

190. Павловский М.А., Путята Т.В. Теоретическая механика. — Киев.: Вища школа, 1985. 328 с.

191. Панов В.И. Исследование зависимости трения скольжения по снежному покрову от различных факторов // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А. Жданова. 1967. - Т. XXIII. - вып. 7. - С. 98-102.

192. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебания автомобиля // Автомобильная промышленность. — 1968. — №8. — С. 22-25.

193. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность. 1968. - №8. - С. 18-22.

194. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // На-учно-хехнический сборник ВЧ 63539 / Изд-во МО СССР. 1966. - С. 22-48.

195. Певзнер Я.М., Гридасов Г.Г. Исследование сухого трения в подвеске на колебания автомобиля при сложном возмущении // Автомобильная промышленность. — 1970. — №5. — С. 19-23.

196. Певзнер Я.М. К расчету вертикальных колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. — 1976. №1. — С. 21-24.

197. Передвижение по грунтам луны и планет // Под редакцией A.JI. Ке-мурджиана. М.: Машиностроение, 1986. — 268 с.

198. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. — 225 с.

199. Петрушов В.А. Геометрические и кинематические параметры колеса и его сопротивление качению // Автомобильная промышленность. — 1982. №8. — С. 16-18.

200. Петрушов В.А., Чекменов С.А. Расчетно-экспериментальное исследование сопротивления качению // Труды НАМИ. — 1988. № 8. - С.55-66.

201. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колееобразо-вание при качении жесткого колеса по деформируемому грунту // Тр. НАМИ. -1971. -№121. -С. 18-34.

202. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетные зависимости сопротивления качению и глубины колеи при движении жесткого колеса по деформируемому грунту // Труды Научного автомоторного института. — 1974. — Вып. 150.-С. 4-47.

203. Пирковский Ю.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов jno твердым дорогам и деформируемыми грунтам: Автореферат дис. канд. техн. наук. — М, 1974. — 22 с.

204. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). — М.: Юнити ДАНА, 2001.-230 с.

205. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980. — № З.-С. 10-13.

206. Платонов В.Ф. Оценка проходимости транспортных средств с учетом условий эксплуатации // Изв.вузов. Машиностроение. — 1987. — № 10. — С. 70-78.

207. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. — М.: Машиностроение, 1989.-312 с.

208. Платонов В.Ф., Кожевников B.C., Коробкин В.А., Платонов С.В. Многоцелевые гусеничные шасси. — М.: Машиностроение, 1998. — 342 с.

209. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости автомобилей // Автомобильная промышленность, 1980. — № 3. — С. 10-12.

210. Плиев И.А. Сравнительный анализ параметров отечественных и зарубежных автомобилей многоцелевого назначения. // Проектирование колесных машин: Сборник докладов международного симпозиума. — М.: МГТУ, 2005.-С 12-29.

211. Плиев И.А., Вержбицкий А.Н. Методика оценки технического уровня АТС многоцелевого назначения // Автомобильная промышленность, 1999. -№ 11.-С. 34-36.

212. Пневматические шины / С.М. Цукерберг, С.М. Гордон, Ю.Н. Ней-енкирхгн и др. — М.: Химия, 1973. 264 с.

213. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и силы тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М: Машиностроение, 1971.-68 с.

214. Поляков И.С. Расчет оптимального давления воздуха в шинах // Тракторы и сельхозмашины. — 1973. — № 2. — С. 12-15.

215. Проектирование полноприводных колесных машин / Под ред. А.А. Полунгяна, в трех томах. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. —'Г.1 — 496 с

216. Проектирование полноприводных колесных машин / Под ред. А.А. Полунгяна, в трех томах. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. -Т.З — 432 с

217. Прутчиков O.K. Эксплуатационные характеристики плавности хода автомобилей // Труды НИИ-21. 1961. - Сб. 7. - С. 51-57.

218. Прутчиков O.K. Об эксплуатационно-технических требованиях к плавности хода армейских автомобилей многоцелевого назначения // Труды НИИ-21.-1961.-Сб. 8.-С. 63-73.

219. Прутчиков O.K. Эксплуатационные требования к плавности хода колесных машин // Труды НИИ-21. 1963. - Сб. 14. - С. 21-33.

220. Прутчиков O.K. Об интенсивности колебаний подрессоренной части двух- и трехосных автомобилей повышенной проходимости в продольной плоскости // Труды НИИ-21. 1964. - Сб. 1. - С. 26-36.

221. Прутчиков O.K., Арзяев В.И., Лонштейн Л.Н. Некоторые медицинские исследования воздействия тряски на организм водителей автомобилей, работающих на неровных дорогах // Труды НИИ-21. 1966. - Сб. 2. - С. 181185. ^

222. Прутчиков O.K., Виноградов Ю.Б. Характеристика и оценка ровности микропрофилей дорог при испытаниях автомобилей // Труды НИИ-21. — 1968.-Сб. 2.-С. 3-28.

223. Прутчиков O.K., Виноградов Ю.Б. Расчет колебаний трехосного автомобиля с задней балансирной подвеской на дорогах со случайным микропрофилем // Труды НИИ-21. 1968. - Сб. 3. - С. 177-194.

224. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее приложение к задачам автоматического управления. — М.: ФизМатгиз, 1962. — 883 с.

225. Пузанов Н.А. Полевые методы оценки проходимости грунтов различными видами транспорта // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. — М.: Изд-во АН СССР, 1950.-С. 358-371.

226. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И.Кнороза. — М.: Транспорт, 1976.-238 с.

227. Розов Р.А., Галашин В.А., Жеглов Л.Ф. Определение жесткости и коэффициента демпфирования шин в системе подвески в горизонтальном направлении // Вопросы автомобилестроения / Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1973.-Вып. 1.-С. 156-159.

228. Рукавишников С.В. Особенности тягового расчета снегоходных машин // Снегоходные машины: Сб. науч. тр./ГПИ, 1967. С 20-38.

229. Рукавишников С.В., Барахтанов Л.В., Ершов В.И. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза И Изв. вузов. Машиностроение. — 1975. — № 5. С. 45-48.

230. Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.: Изд-во РИЦ ГОСНИТИ, 1998. - 367 с.

231. Сарайкин В.Ф., Федоренко А.И. Перспективы формирования транспортного рынка // Автомобильный транспорт. Информационный справочник. 1991. — № 11. - С. 3-33.

232. Семенов В.М. Исследование пневмогусеничных движителей и транспортных средств на них. Дис. док. тех. наук. — Москва, 1970. — 325 с.

233. Семенов В.М, Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. — М.: Автотрансиздат, 1962. — 180 с.

234. Семенов В.М., Соловьев В.И., Юрушкин Д.Г., Немтинов М.Д. Вопросы создания конструкций пневмо1усеничных движителей: Сб. тр / НАМИ. 1969.-№116.-С. 3-65.

235. Семенов В.М., Немцов В.В., Волобуев Е.Ф. Моделирование — перспективный вариант проектирования автомобильной техники // Автомобильная промышленность, 1987. — № 9. — С. 18-20.

236. Сильянов В.В. Транспортно-эксплуатационные качества автомобильных дорог. М: Транспорт, 1984. — 286 с.

237. Сироткин З.Л., Котляренко В.И. Транспортные средства для Крайнего Севера // Автомобильная промышленность. 1990. — №9. — С. 8-10

238. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981.—271 с.

239. Соколова В.А. Исследование распределения напряжений в контакте колеса с опорной поверхностью // Взаимодействие колеса с опорной поверхностью: Сб. тр / НАМИ. 1962. - №54. - С. 40-67.

240. Соколова В.А., Петров И.П. Исследование взаимодействия арочного колеса с опорной поверхностью И Взаимодействие колеса с опорной поверхностью: Сб. тр / НАМИ. 1962. - №54. - С. 3-24.

241. Степанов Ю.В., Соловьев B.C., Фролов К.В. Оценка нивелирующей способности эластичных- колес // Автомобильная промышленность. — 1975. — №9. -С. 18-21.

242. Теория и конструкция бронетранспортеров // Под редакцией Г.В. Зимелева. М.: Изд-во ВАБТВ, 1958. - 440 с.

243. Терцаги К. Теория механики грунтов. М: Госстройиздат, 1961. — 507с.

244. Титов Е.Ф. О методах определения технического уровня АТС, их агрегатов и узлов // Автомобильная промышленность, 2000. — № 1. — С. 27-29.

245. Фасхиев Х.А., Костин И.М. Обеспечение конкурентоспособности грузовых автомобилей на этапе разработки. Набережные Челны: Изд-во ПЦ КПИ, 2001.-350 с.

246. Фасхиев Х.А., Крахмалева А.В. Оценка уровня конкурентоспособности грузовых автомобилей и их двигателей // Маркетинг в России и за рубежом. 2004. - №5. - с. 3-16.

247. Фасхиев Х.А., Валеев И.Д. Разностный метод оценки качества автомобилей // Автомобильная промышленность. — 2007. — №11. — с. 3-7.

248. Фасхиев Х.А., Крахмалева А.В. Методика оценки качества автомобилей // Маркетинг в России и за рубежом. — 2005. — №4. с. 86-100.

249. Фасхиев Х.А., Шайхутдинов И.Ф., Галимянов А.Д., Валеев И.Д. Определение рациональных технико-экономических показателей автомобиля при его проектировании // Автомобильная промышленность. — 2007. — №3. — с. 8-10.

250. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М: Машиностроение, 1970.-276 с.

251. Фаробин Я.Е. Особенности криволинейного движения автомобилей с передним приводом колес // Автомобильная промышленность. 1970. — №7. - с. 29.

252. Фитгерман Б.М., Леоничева С.К. Методика оценки конкурентоспособности легковых автомобилей // Автомобильная промышленность, 1979. — № Ю.-С. 34-36.

253. Ульянов Н.А. К вопросу о повышении проходимости прицепных землеройно-транспортных машин. Проблемы повышения проходимости колесных машин. — М.: Изд-во Академии наук СССР 1959 С. 92-96

254. Хлебников А.М., Кнороз В.И., Петров И.П. Средства повышения проходимости// Шины и проходимость автомобиля: Сб. науч. тр. НАМИ, 1973. выпуск 142, ч.1, С 4-36.

255. Хлебников А.М., Крестовников Г.А. Особенности использования автотранспортных средств в условиях Севера. — В кн. Проблемы Севера — М.: Наука, 1979. С. 47-49.

256. Цытович Н.А. Механика грунтов. — М.: Высшая школа, 1979. — 272с.

257. Цукерберг С.М., Захаров С.П., Ненахов Б.В., Абрамова Э.Е. Шины для автомобилей повышенной проходимости. — М.: ГНТИ Химической литературы, 1960. — 76 с.

258. Честнов Е.Н. Зарубежные суда на воздушной подушке. М.: Транспорт, 1975.-138 с.

259. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. — М.: Машгиз, 1950. 343 с.

260. Шихирин В.Н., Ионова О.В., Шальнев О.В., Котляренко В.И. Эластичные механизмы и конструкции. Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2006. - 286с.

261. Шойхет Б.М. Вздушная подушка в промышленном транспорте. -М.: Знание, 1970.-48 с.

262. Шойхет Б.М., Егоров JI.A. Автомобили-амфибии за рубежом Воздушная подушка в промышленном транспорте. — М.: НИИНавтосельхозмаш, 1966. 78 с.

263. Шуклин С.А. К вопросу о критериях экспериментальной оценки проходимости автомобиля // Автомобильная промышленность. — 1976. — № 4. -С. 19-21.

264. Яценко Н.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. — М.: Машиностроение, 1969. — 243 с.

265. Яценко Н.Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. — М.: Машиностроение, 1972. — 368 с.

266. Яценко Н.Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин. — М.: Машиностроение, 1978. 133 с.

267. Яценко Н.Н., Рыков С.П., Карцов С.К., Плетнев А.Е. Новая модель сглаживающей способности шин. Расчет колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. — 1992. — №11. — С. 18-21.

268. Abulnaga В, Laframboise J.E. Yellowknife to Lac de Gras: An Evaluation of Hovercraft Transportation in the N.W.T. 1994 CACTS Conference on Air Cashion technology, Montreal, Quebec, Canada, с 253-259

269. Bertelsen W.R. The Air Cushion Vehicle in an Automated Transportation System: An Update. — 1994 CACTS Conference on Air Cashion technology, Montreal, Quebec, Canada, c. 303-333,

270. Caldron M., Meeker C.D., Sldky J.F.Jr., Welch J. Amphibious Transporters in Oil Spill Events. 1994 CACTS Conference on Air Cashion technology, Montreal, Quebec, Canada, с 37-47.

271. Krick G. Radial and Shear Stress Distribution under Rigid Wheels and Pneumatic Tires Operating on Yielding Soils With Consideration of Tire Deformation // Journal of Terramechanics. — 1969. — V.6, №3. — Pp. 73-98.

272. Krick G. Behavicar of Tires Driven in Soft Ground With Side Slip // Journal of Terramechanics. 1973. - V.9, №3. - Pp. 9-30.

273. Kotlyarenko V.I. Some aspects to be considered designing environmental all-terrain vehicles // Journal of Kones powertrain and transport, Warsaw, vol. 13, №1, 2006: c-27-30

274. More G. Application of new ACV Technology to Canadian Coast Guard Operation. — 1994 CACTS Conference on Air Cashion technology, Montreal, Quebec, Canada, c. 233-247,

275. Wong J.Y. Data processing methodolody in the characterization of the mechanical properties of terrain // Journal of Terramechanics. 1980. - Vol. 17, — № l.-P. 13-41.

276. Wong J.Y., Preston-Thomas J. On the characterization of the shear stress-displacemennt zelatanshin of terrain // Journal of Terramechanics. — 1983. -Vol. 19, № 4. - P. 225-234.284