Автоматизация анализа и обработки данных для выбора конструктивных параметров технологических машин с использованием вложенных процессов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Неретин, Александр Алексеевич

• Неретин, Александр Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Неретин, Александр Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН С ДЕФОРМИРУЕМЫМ ОСНОВАНИЕМ.}.

1.1. Проблемы и задачи моделирования процессов взаимодействия технологических машин с грунтом.

1.2. Методология измерения параметров местности.

1.2.1. Взаимосвязь между нагрузкой и осадкой.

1.2.2. Взаимосвязь между напряжением сдвига и перемещением.

1.2.3. Сравнительный анализ моделей взаимодействия.

1.3. Математические методы моделирования процессов взаимодействия технологических машин с деформируемым грунтовым основанием.

1.3.1. Основные принципы имитационного моделирования.

1.3.2. Декомпозиционные подходы к моделированию сложных технических систем.

1.3.3. Имитационные и гибридные модели.

1.4. Оценочные показатели и характеристики микропрофиля дорожного полотна.

1.5. Моделирование функционирования технологических машин для грунтовых поверхностей, заданных статистическими характеристиками.

Выводы по главе 1.

2. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И МОДЕЛЕЙ СИСТЕМЫ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ГРУНТА, ДОРОЖНОГО ПОЛОТНА И АГРЕГАТОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ МАШИНЫ.

2.1. Разработка методики и моделей оценки характеристик грунта по штамповым экспериментам.

2.1.1. База данных штамповых экспериментов.

2.1.2. Модели погружения и сдвига.

2.1.3. Модель учета скорости.

2.1.4. Методика сравнительного анализа моделей взаимодействия на основе дисперсионного анализа.

2.1.5. Выбор значимых параметров системы показателей грунта.

2.2. Разработка методики оценивания характеристик дорожного полотна.

2.2.1. Показатели ровности участков автомобильных дорог.

2.2.2. Экспериментальные исследования по оценке ровности дорог

2.2.3. Результаты статистического анализа.

2.2.4. Разработки модели генерации случайного процесса микропрофиля дорожного полотна.

2.3. Разработка метода анализа взаимодействия одиночного колеса с деформируемым грунтом.

2.4. Методика расчета взаимодействия многоколесных машин с грунтом слабой несущей способности.

2.5. Методика выбора конструктивных параметров технологических машин.

Выводы по главе 2.

3. АНАЛИТИКО-ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ МАШИНОЙ НА ДЕФОРМИРУЕМОМ ГРУНТОВОМ ОСНОВАНИИ.

3.1. Разработка моделей и методов проектирования базы данных системы поддержки принятия решений.

3.2. Формализация имитационной модели динамики функционирования технологической машиной.

3.2.1. Операции над процессами.

3.2.2. Формальное описание процесса поведения агрегатов технологических машин.

3.2.3. Алгоритмическая модель процесса.

3.3. Разработка методики взаимодействия агрегатов технологических машин с использованием сцепленных процессов.

Выводы по главе 3.

4. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ БАЗ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДАННЫХ И АЛГОРИТМА ВЛОЖЕННЫХ ПРОЦЕССОВ.

4.1. Структура декомпозиционного метода вложенных процессов.

4.2. Программная реализация модели вложенных процессов.

4.3. Результаты экспериментальных исследований по оценке профиля автомобильных дорог.

4.3.1. 1-ая очередь кольцевой автомобильной дороги вокруг Санкт-Петербурга.

4.3.2. Капитальный ремонт автомобильной дороги Москва - Нижний Новгород.

4.4. Программная реализация методики расчета одиночного колеса и многоколесной машины с грунтом.

4.4.1. Проектирование встраиваемых библиотек расчетов.

4.4.2. Структура программных модулей, реализующих встраиваемую библиотеку расчетов.

4.4.3. Подсистема работы с данными.

4.4.4. Связывание переменных вычисляемой функции метода расчета с переменными из источников исходных данных.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация анализа и обработки данных для выбора конструктивных параметров технологических машин с использованием вложенных процессов»

В настоящее время большое внимание уделяется разработке систем поддержки принятия решений в различных областях знаний. Однако на практике недостаточно полно используется спектр математических методов с развитыми формами визуализации данных. Обычно, исследователи не достаточно свободно владеют аналитическими методами, поэтому приходится динамически подстраивать формы представления аналитических расчетов непосредственно под каждого. В классическом варианте, когда реализуются программные модули аналитической обработки, это требует значительных временных затрат, причем неизвестно - будут ли они работоспособны в плане поддержки принятия решений именно данным лицом. В связи с этим предлагается методика интеграции пользовательских приложений, реализованных в различных инструментальных средах, которая представлена упорядоченной совокупностью включенных методов и их алгоритмической структурой с привязкой к разнородной системе баз данных. Реализация методики выполнена на примере проблемы выбора типов технологических и транспортных машин и режимов их функционирования на грунтах со слабой несущей способностью.

Диссертация посвящена решению проблемы автоматизации и создания открытого программно-моделирующего комплекса для повышения эффективности управления технологическими и транспортными машинами.

Целью настоящей работы является создание системы автоматизации обработки и анализа статистических и модельных данных функционирования технологических и транспортных машин и выбор их конструктивных параметров с использованием вложенных процессов.

В соответствии с поставленной в диссертации целью решаются задачи:

• анализ систем поддержки принятия решений, инвариантных к предметным областям;

• анализ и систематизация методов и моделей расчета характеристик взаимодействия технологических и транспортных машин с деформируемыми грунтами;

• формализация методики обработки и анализа статистических данных на примере оценивания параметров грунтов и профиля местности по экспериментальным данным;

• автоматизация методики моделирования динамических систем на примере модели взаимодействия одиночного колеса с грунтом;

• создание универсальной методики интеграции разнородных компонентов динамических систем и анализ характеристик взаимодействия многоколесных транспортных и технологических машин;

• разработка базы экспериментальных данных по характеристикам грунта и профиля дорожного полотна;

• разработка программно-моделирующего комплекса с открытой структурой на основе интеграции с математическими пакетами в рамках гибридной системы поддержки принятия решений.

Теоретической основой диссертационной работы являются общая теория систем, методы оптимизации, случайные процессы, имитационное моделирование, исследование операций, регрессионный анализ, дисперсионный анализ, механика грунтов и другие.

Научную новизну работы составляет создание и использование гибридной системы поддержки принятия решений, обеспечивающей автоматизацию анализа и обработки данных для расчета режимов функционирования и выбора конструктивных параметров технологических машин с использованием вложенных процессов.

На защиту выносятся:

• методика поиска и оценки адекватности новых эмпирических зависимостей по экспериментальным данным статистической базы моделей осадки и сдвига;

• новые аналитические зависимости моделей погружения штампа;

• формализованное представление сцепленных процессов системы «движитель-грунт»;

• методика интеграции имитационных и аналитических моделей компонентов системы «движитель-грунт».

Структура диссертационной работы соответствует списку перечисленных задач, содержит описание разработанных методов, методик и алгоритмов.

В первой главе диссертации проводится системный анализ проблем моделирования проходимости технологических машин на грунтах слабой несущей способности. Рассмотрены основные эмпирические зависимости определяющие погружения штампа в деформируемый грунт, что дает основу построению физических моделей оценки характеристик взаимодействия технологической машины на грунте слабой несущей способности. Показано, что математический аппарат моделирования машин высокой проходимости дает основу расчета взаимодействия технологических машин на грунтах со слабой несущей способностью.

Во второй главе разработаны методы и алгоритмы решения задач оценивания параметров грунта на основе статистической обработки данных по штамповым экспериментам. Разработаны физические модели напряженного состояния при локальном воздействии на грунт. Проведено исследование воздействия штампа с деформируемым основанием при ударных нагрузках. Разработаны методика оценивания и классификации параметров регрессионных зависимостей и характеристик взаимодействия технологической машины с грунтом слабой несущей способности при выполнении строительных работ. Проведены исследования по анализу влияния сдвигающих воздействий на осадку. В результате получены новые аналитические зависимости описания осадки под технологической машиной от сдвигающего усилия, превосходящие по точности традиционно используемые модели. Проведен анализ робастности методов многомерного статистического анализа к решению задач классификации грунтов и разработана методика сравнительного анализа схем погружения. Сформулированы единые требования к программной реализации базы данных и методов статистического анализа экспериментальных данных по штамповым экспериментам на грунтах со слабой несущей способностью.

В третьей главе диссертации ставятся и решаются задачи разработки имитационной модели функционирования технологической машины на грунте со слабой несущей способностью, позволяющей рассчитать тяговые характеристик технологических машин в зависимости от режимов их движения и параметров грунта. Проведен анализ сходимости итерационных процедур, реализующих методы моделирования взаимодействия с деформируемым грунтом. Проведено исследование режимов функционирования и разработана методика сравнительного анализа точности методов. Поставлена и решена обратная задача - задача оценки параметров грунта по характеристикам функционирования технологической машины. Проведен анализ условно нестационарных случайных процессов, являющихся моделью поведения технологической машины в условиях не стационарности и разработан алгоритм оптимизации режимов перемещения технологической машины при выполнении строительных работ на грунтах со слабой несущей способностью.

В четвертой главе даются описание программно-аппаратного комплекса, реализующего предложенную в работе методику анализа и синтеза режимов взаимодействия технологических машин с грунтами со слабой несущей способностью. Приведено описание основных экспериментов взаимодействия движителей различной формы на грунтах, результатов методик расчета тяговых и энергетических характеристик технологических машин. Приводится описание программных форм, реализующих режимы ввода и описания параметров машин и грунта, а также форм визуализации решения задач анализа и принятия решений по выбору типов машин и режимов их движения.

Проведена апробация методики и показано, что ее использование позволяет за счет адаптации режимов существенно повысить эффективность использования технологических машин, что ведет к сокращению сроков выполнения земельных, транспортных и строительных работ в целом. Кроме того, показано снижение затрат на поддержание работоспособности парка технологических машин.

В заключении представлены основные результаты работы.

Приложение содержит копии актов о внедрении результатов диссертационной работы в промышленности.

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов, изложенных в работе, определяется корректным использованием современных математических методов, согласованным сравнительным анализом аналитических и экспериментальных зависимостей. Достоверность положений и выводов диссертации подтверждена положительными результатами внедрения разработок в ряде крупных организаций.

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования. Разработан программно-моделирующий комплекс, позволяющий в интерактивном режиме использовать оперативные данные о состоянии грунтов для принятия решений по выбору типов технологических и транспортных машин для выполнения работ на грунтах со слабой несущей способностью. Разработанные методы и алгоритмы прошли апробацию и внедрены для практического применения в ЗАО «Автотехцентр СИМ», ООО «Техноком», а также используются в учебном процессе МАДИ(ГТУ). Результаты внедрения и эксплуатации подтвердили работоспособность и эффективность разработанных методов.

Содержание разделов диссертации докладывалось и получило одобрение:

• на республиканских и межрегиональных научно-технических конференциях, симпозиумах и семинарах (1999-2006 гг.);

• на заседании кафедры «Автоматизированные системы управления» МАДИ(ГТУ).

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования на предприятиях промышленности. Они представляют непосредственный интерес в области комплексной автоматизации технологических процессов управления технологическими машинами.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 6 печатных работах.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, опубликованных на 175 страницах машинописного текста, содержит 35 рисунков, 14 таблиц, список литературы из 126 наименований и приложения.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Неретин, Александр Алексеевич

Основные выводы и результаты работы

1. Проведен анализ и классификация методов расчета характеристик взаимодействия транспортных и технологических машин на грунтах со слабой несущей способностью.

2. Выявлены и исследованы основные закономерности, связанные с несущей способностью грунта при перемещении транспортных и технологических машин.

3. Разработана вероятностная модель учета скорости воздействия контактной площадки на деформацию с учетом стохастических свойств грунта. Разработана система баз данных характеристик грунта.

4. Проведен ряд экспериментов по оценке микрорельефа дорожного полотна и разработана модель случайного процесса формирования микропрофиля.

5. Разработана методика интеграции имитационных и аналитических моделей компонент системы «движитель-грунт» в единый контур моделирования. Разработан вложенный алгоритм расчета характеристик передвижения транспортных и технологических машин.

6. Разработан программно-моделирующий комплекс, реализующий предложенные методы и алгоритмы. Комплекс внедрен для практического применения в ЗАО «Автотехцентр СИМ», ООО «Техноком», а также используется в учебном процессе в МАДИ(ГТУ).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Неретин, Александр Алексеевич, 2006 год

1. Авотин Е.В., Александров А.К., Кемурджиан А.Л. Обеспечение безопасности движения автоматических транспортных машин в условиях бездорожья. - В кн.: Динамика управляемых систем, Новосибирск, Наука, 1979, стр.7-14.

2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. -М.: Машиностроение, 1972, 184с.

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981.-232с.

4. Бабков В.Ф. Сопротивление грунтов деформированию с различными скоростями: Труды МАДИ, 1955, N16 - С. 107-118.

5. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.Н. Проходимость колесных машин по грунту. М.:Автотрансиздат,1959.-189с.

6. Баловнев В.И. Вопросы подобия и физического моделирования землеройно-транспортных машин. М.: Строймаш, 1968. - 203 с.

7. Баловнев В.И. Методы физического моделирования рабочих процессов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 232 с.

8. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ./Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

9. Бируля A.M. Исследование взаимодействия колес с грунтом как основа оценки проходимости. ВКН.: Проблемы повышения проходимости колесных машин. - М.: Изд-во АН СССР. 1989. - с. 111 - 118.

10. Блудов С. А. Исследование сопротивления колесных тракторов перекатыванию. Минск: 1952

11. Бобков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189с.

12. Вагик А.Т. Напряжения в массиве почвы от действия сосредоточенной нагрузки. "Вопросы сельхоз механики" Изд-во Украина, Минск, 1965,

13. Василенко М.М. К теории качения колеса со следом. Сельхозмашины, 1990, N 9, с. 10 14.

14. Васильев А.В., Докучаева Е.Н., Уткин-Любовцев O.JI. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства.-М. Машиностроение, 1969.- 193с.

15. Верников И.С. Зависимость осадки гусеничного трактора в грунт от скорости его движения. Автомобильная и тракторная промышленность, 1952, N6, с. 19-20.

16. Водяник И.И. Анализ взаимодействия движителя с грунтом с помощью механической модели. "Известие ВУЗов" Машин, 1986. N6.

17. Вольский С.Г., Безбородов Г.Б., Кошарный Н.Ф. Методика экспериментального исследования опорно-сцепных свойств колесных движителей при малых скоростях. Автомобильный транспорт, 1996, N3, с. 88 - 89.

18. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ./ Под ред. А.И. Аксенова М.: Машиностроение, 1982. - 285 с.

19. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов. М.: Высшая школа, 1988.-447 с.

20. Герсеванов Н.М. Основы динамики грунтовой массы. ОНТИ, 1937.

21. Горячкин В.П. Теория колеса. Собр. соч. в 3-х т. - М.: Колос, 1988.- т. 2, 720 с.

22. Гребенщиков В.А. Исследование сопротивления автомобилей по мягкому грунту. "Автом. промышленности". 1955 N12

23. Гребенщиков В.И. Исследование сопротивления движению автомобиля по мягким грунтам. Автомобильная и транспортная промышленность, 1955, N 12, с. 1 - 4.

24. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. -М.: Машиностроение, 1966. 195 с.

25. Гуськов В.В., Мельников Е.С. Влияние скорости движения гусеничного трактора на его тягово сцепные качества. - Механизация и элекрификация социалистического сельского хозяйства, 1968, N 11, с. 1 - 4.

26. Динамика планетохода / Е.В. Авотин, И.С.Балховитинов, А.Л.Кемурджиан и др. М.: Наука, 1979. 438с.

27. Довнаркович С.В. О различии в деформированных рыхлых и плотных песчаных оснований сооружений. М.: Наука, 1992. - 125с.

28. Забавников Н.А. и др. Определение коэффициента сопротивления качению жесткого колеса с грунтозацепами при движении по сминаемому грунту. Тракторы и сельхозмашины N1, 1973.-14-19с.

29. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1974. 208 с.

30. Забавников Н.А., Батанов А.Ф., Мирошниченко А.В. Сравнение зависимостей давление деформация грунта: Сб. науч. тр./ Московское Высшее Техническое Училище им. Баумана. - М.: МВТУ им. Баумана, с. 72 -80.

31. Забавников Н.А., Мирошниченко А.В. Взаимодействие колеса с деформируемым основанием при учете скорости движения. Изв. вузов. Машиностроение, 1983, N 12, с. 102 - 105.

32. Забавников Н.А., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л. и др. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N1, с.121-126.

33. Калацкий А.Н., Кононов A.M. Исследование прочностной характеристики суглинистой почвы как среды, взаимодействующей с движителем. Тракторы и сельхозмашины. 1982., N 4, с. 18 - 20.

34. Калужский Я.А. Измерение напряжений и деформаций при качении жесткого колеса.- Труды ХАДИ, 1953, Вып.14. Н/1529

35. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

36. Кленин Н.И. Исследование процесса смятия почвы твердыми телами. -М.: Сельхозиздат, 1960, т. 12, 56 с.

37. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин. -Труды./ Научно авто-моторный институт. М.: НАМИ, 1973, N 142, с. 66 -76.

38. Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников A.M. Особенности грунтовой поверхности. Труды./ Научно-автомоторный институт - М.: НАМИ, 1975 N 123, с. 50-60.

39. Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников A.M. Особенности грунтовой поверхности. Труды./ Научно-автомоторный институт - М.: НАМИ, 1975 N 123, с. 50-60.

40. Корчунов С.С. Исследование физико-механических свойств торфа. -Труды ВНИИТМ, Вып.Х11, 1953.

41. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. -Киев,Вища школа, 1981.-208с.

42. Красненьков В.И., Ловцов Ю.И., Данилин А.Ф. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом. Труды./ МВТУ, 1984, N 411, с. 108 - 130.

43. Ларионова С.В., Мацепуро В.М. Влияние скорости деформатора на сопротивление почвогрунтов. Труды аспирантов / Минск: Урожай, 1969, с. 14- 17.

44. Летошнев М.Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транспечать, 1929, - 127 с.

45. Львов Е.Д. Теория трактора.-М.:Машизд,1952.-252с.

46. Ляско М.И., Фубенчик Е.В. Влияние схемы подвески опорных катков на распределение удельного давления.

47. Ляхов Г.М. О динамическом вдавливании штампа в грунт. -Основания, фундаменты и механика грунтов. 1964, N 3, с. 9 11.

48. Малышев М.В. О влиянии среднего главного напряжения на прочность грунта и о поверхностях скольжения. Основания, фундаменты и механика грунтов, N4, 1963

49. Маршак А.Л. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой. "Сельхозмашина", N3, 1956.

50. Маслов Н.И. Основы механики грунтов и инженерной геологии. М.: Высшая школа, 1968, - 629 с.

51. Мацепуро В.М., Калацкий А.Н. Исследование сопротивления почв и грунтов при больших скоростях сдвига. Труды / Всесоюзный институт механизации. - М.: ВИМ, 1975, N 69, с. 133 - 140.

52. Медведев М.И. Теория гусеничных систем.-Харьков-Киев, Науч.-техн. изд. Украина.-195с.

53. Миленький Ю.Д. Экспериментальное исследование движения колес по грунту в широком диапазоне скоростей. Труды./ Рижского инженерно-авиационного училища. - Рига: РИАУ, 1958, N 49, с. 32 - 42.

54. Мирошниченко А.В. Оценка деформационных характеристик опорного основания движителей. Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1983, N 8, с. 159.

55. Никитин А.Д., Сергеев А.В. Теория танка.-М.:Из-во академии.-584с.

56. Новацкий В.К. Волновые задачи теории пластичности: Пер. с польского/Под ред. Г.С. Шапиро М.: Мир, 1978. - 304 с.

57. Оленик Н.И. Влияние изменения направления перемещения штампа а процессах деформирования почвы на сопротивление деформации- Сб научных трудов МИИСХП, т.Х11, м: 1960

58. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход.- Минск: Изд.АСХН БССР6 I960,- 228с.

59. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом / Н.А.Забавников, В.Н.Наумов, Ю.А.Рождественский и др.- Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N3,c.l21-126

60. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на образование колеи при качении жесткого колеса по деформируемому грунту. Труды НАМИ, Вып. 131, 1991.

61. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. -М. Машиностроение, 1975

62. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М.: Машиностроение, 1971

63. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению / А.Ф.Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченко, В.Н.Наумов.- Труды МВТУ, 1984, с.130-153.

64. Рождественский Ю.Л. Анализ потерь энергии в металоупругом колесе при качении по твердой поверхности. Труды МВТУ, 1979, N288, с. 18-35.

65. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режиме бортового поворота.- Труды МВТУ, 1984, N411, с.85-108.

66. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металоупругого колеса с уплотняющимся грунтом. Труды МВТУ, 1980, N339, с.84-111.

67. Рокас С.И. Влияние скорости вдавливания на сопротивление грунта. -Основания, фундаменты и механика грунтов, 1971, N3, с.6-8.

68. Рукавишников С.В. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути.Учебное пособие.-Горький :ГПИ, 1979.-94с.

69. Саакян С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. Ереван: Мин.селького хозяйства. Арм.ССР, 1959,- - 65с.

70. Сапожников В.В. Уточненный метод оценки напряженного состояния грунта под движителем автомобиля высокой проходимости. Межвузовский сб.науч.труд.: Теория, проектирование и испытание автомобиля. - м.:1982, N1, с.49-65.

71. Седов Л.И. Методы подобия и размерностей в механике. М.:Наука, 1965,- 132с.

72. Скотников В.А. Проходимость гусеничных машин.- Тракторы и сельхозмашины, 1963, N1, с.4-7.

73. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981.- 271с.

74. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.: Госиздат.физ.-мат. лит., 1970.- 244с.

75. Софиян А.П. Процессы колееобразования на опорной поверхности гусеничного движителя.- Тракторы и сельхозмашины, 1973, N46c.l6-18.

76. Стенд для исследования деформационных характеристик грунтового основания при динамическом взаимодействии/ А.Ф.Батанов, Н.А.Забавников, В.И.Механюк, А.В.Мирошниченко и др.- Машины, приборы, стенды. М., 1984, с.63-64.

77. Стрельцов Э.И. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость гусеничных трелевочных машин.- Автореферат дисс.к.т.н.6 М.:Химки, 1977.

78. Стрельцов Э.К., Перфильев Н.А., Смолин В.И. Распределение удельных давлений под гусеницей трелувочных машин. Тракторы и сельхозмашины, 1976, N1, с.8-11.

79. Тегуали К.П. Механика грунтов в инженерной практике. -М.:Госстройиздат, 1958.

80. Тегуали К.П. Механика грунтов в инженерной практике. -М.:Госстройиздат, 1958.

81. Терцаги К. Строительная механика грунтов. Гостехиздат, M-JI 1933

82. Транспортные средства на высокоэластичных движителях/ Н.Ф.Бочаров, В.И.Гусева, В.М.Семенов и др. М.Машиностроение, 1974. -208с.

83. Троицкая М.Н. Основы расчета прочности грунтов в дорожных конструкциях.- М.: Дис., 1945

84. Ульянв Н.А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин.- М.: Машгиз, 1962.-207с.

85. Флорин В.А. Основы механики грунтов.- Т71. M-JI, Госстройиздат, 1959.

86. Хархута Н.Я., Ивлев В.М. Реологические свойства грунтов. М.: Автотрнсиздат, 1961.-63 с.

87. Цлаф Л.Я. Вариационное исчисление и интегральные уравнения. -М,:Наука,1986. 176с.

88. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1979.- 272с.

89. Черкасов И.И., Ибрагимов К.С. Вдавливание жесткого штампа в плотный и рыхлый песок. Основания, фундаменты и механика грунтов, 1971, N4, с.13-14.

90. Чистов М.П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам.- Дисс., Москва, 1971.

91. Assur A. Locomotion over soft soil and snow.-SAE Preprint 1964, 13-171 N762, p. 1-29.

92. Chijiiwa K., Ogaki K. Sumposium. No 716, pp.29 to 32.

93. Davis P.F., Dexter A.R. Two methods for describing shapes of soil particles. De. Note DN/ER/191/1162. nant. Inst, argic. Engng, Silsoe,1971

94. Dexter A.R., Tanner D.W. Penetration of spheres into soil. Rt 1: Measurements in the field and experemental results. Dep. Note DN/ER/198/1162,nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1972

95. Dexter A.R., Tanner D.W. The flow of sand and clay around penetrating spheres. Dep. Note DN/ER/122/1162, nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1971

96. Dexter A.R., Tanner D.W. The packing density of particles. Pt.2: Log-normal mixtures. Dep.Note DN/ER/127/162, nant. Inst, agric. Engng, Silsoe, 1971

97. Ehrlich I.R., Sela A.D. J. of Terramechanics, Vol.8, N3, 1972

98. Evans I. J. of Terramechanics, Vol.1,N2,1964

99. Frank A. A. Om the Stability of an Algoritmic Biped Locomotion Machine. -Journal of Terramechanics, 1971, Vol.8, No.l, pp.41 to 50.

100. Hovland H.j. Soil inertia in wheel-soil interaction. J. of Terramechanics, 1973, Vol.10, No 3, pp 47 to 65.

101. Janosi Z., Hanamoto B. The analitical determination of drawbew pull as a function of slip for trached vehicles in deformable soil. Pr. First Int. Conf. on Mechanics of Soil, pp. 707 to 727, Torino

102. Johnson C.E., Mirphy G., Lovely W.G., Schafer R.L. Identifyingsoil dynamic parameters for soil-machine systems. Trans. ASAE 15(1) (1972)

103. Karafiath L.L., Nowatzki E.A. Soil Mechanics for Off-Road Vehicle Engeneering, Trans Tech. Publications, Switzerland, 1978, 50lp.

104. Koda Y., Odaki K. New pickups for measuring streeses in soil-machine interfaces and their application to the soil-vehicle systems. Komatare mfg. Co. Ltd., Tokyo, Japan

105. Luth H.J., Wismer R.D. Performance of plane soil cutting blades in sand. Trans. ASAE 14(2) 1971)

106. Miroshnichenko A.V. Variational problem of the mechanics vehicle soil interaction taking into account soil response performance. Proceedings of the 10th Intern.Conference of the ISTVS. (1990), pp.325 to 334.

107. Motion across Moon and planet soils V.V.Gromov, N.A.Zabavnikov, A.L Kemurjian et. Al. State Publishing House of Machinery (1986).

108. Nichols M.L. The dynamic properties of soils. An explanation of the dynamic properties of soils by means of colloidal films, Agr. Engng 12(7) (1931)

109. Nichols M.L. The dynamic properties of soils. II. soil and metal friction, Agric. Engng 12(8) (1931)

110. Nowatzki E.A., Karafia L.L. General yield conditions in a plasticity analysis of soil-wheel interaction. J. of Terramechanics, 1974, Vol. 11, No 1, pp. 29 to 44.

111. Oicha, Pakdn Optimum size of bullock Cart Wheels.- J. of Agric.Eng.Research, 1968, Vol.13, N2.

112. Okafeco O. Instrementation for measuring medial and tangential strees beneeth rigid wheels. J. of Terramechanics, Vol. 2, No 3, 1965

113. Rula A.A., Nuttall C.J. Analysis of ground mobility models. WES,Vicksburg, 1971, p.238.

114. Stafford J.V., Tanner D.W. An investigation into the effect of speed on the draught vegmivements of a chisel tine. Proc. 7th Conf. Int. Soil Tillage Res. Organization, Uppsala, 1976, 40, 1.

115. Turnage G.W. Measuring soil propeties in vehicle mobility research, resistance of coarse grain soils to high speed penetration. USAE Waterways Experiment Stattion, Technical Report Nj. 3-652, Report 6,July (1974)

116. Turnage G.W. Tire selection and Performance Prediction for off-rand wheeled-vehicle operations. Proceedings of the fourth international conference of the international siciety for terrain vehicle systems, Vol. 1, Stockholm, Sweden, April (1972)

117. Turnage G.W., Freitag D7R7 Effects of cone velocity and size on soil penetration resistance, ASAE Paper No. 69-670, December (1969)

118. Vincent E. Pressure distribution on and flow of sand past a rigid wheel. Proceeding First International Conference on the Mechanics of Soil Vehicle Systems, pp. 858 to 878, Torino, 1961

119. Wills B.M.D. International Conference of the International Society for Terrain-Vehicle Systems, 1966

120. Wismer R.D., Luth H.J. Off-road traction prediction for wheeled vehicles. Trans. ASAE 17(1) (1974)

121. Wismer R.D., Luth H.J. Performance of soil cutting blades in clay. Trans. ASAE 15(2) (1972)

122. Wismer R.D., Luth H.J. Rate effects in soil cutting. Siciety of automotive engeneers paper No. 71-0179, January (1971)

123. Wong Behaviov of soil beneath rigid wheels.- "Agric.En.Research", 1967-VI2, N4, p.257-269.

124. Zabavnikov N.A., Miroshnichenko A.V. The variational problem of the mechanics of vehicle soil interaction. Journal of Terramechanics (in press).