Разработка пространственных динамических моделей колесных машин для анализа проходимости при движении по неровным грунтовым поверхностям тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Чичекин, Илья Викторович

• Чичекин, Илья Викторович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чичекин, Илья Викторович

Условные обозначения.

Введение.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Моделирование движения колесных машин по деформируемым поверхностям.

1.2. Математические модели автомобиля движущегося по неровным поверхностям.

1.3. Математические модели описания неровных опорных поверхностей.

1.3.1. Определение спектральной плотности микронеровностей опорной поверхности.

1.3.2. Примеры расчета корреляционной функции микропрофиля.

1.3.3. Примеры расчета спектральной плотности дисперсий ординат микропрофиля

1.4. Критерии оценки плавности хода.

1.5. Математические модели деформируемости грунта.

1.6. Формулирование основных задач исследования.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДВУХОСНЫХ

КОЛЕСНЫХ МАШИН.

2.1. Принципы создания динамической модели двухосной колесной машины .:.

2.1.1. Параметры динамической модели двухосной колесной машины.

2.1.2. Разработка математической модели движения колесной машины.

2.1.3. Вывод передаточной функции.

2.1.4. Определение нормальных динамических нагрузок, передающейся колесами автомобиля на опорную поверхность.

2.1.5. Расчетные данные.

2.1.6. Методика определения динамических нагрузок.

2.2. Оценка влияния вертикальных колебаний при движении по неровным грунтам.

2.2.1. Методика определения показателей плавности хода при движении по недеформируемым неровным поверхностям.

2.2.2. Анализ результатов расчета по разработанной методике.

2.2.3. Методика определения показателей плавности хода при движении по деформируемой неровной грунтовой поверхности.

2.3. Определение показателей проходимости колесной машины при движении по неровной опорной поверхности.

2.4. Влияние неподрессоренной массы на динамические нагрузки.

2.5. Динамическая модель, учитывающая совместные вертикальные и поперечные угловые колебания.

2.6. Динамическая модель, учитывающая совместные вертикальные и продольные угловые колебания.

2.7. Анализ и выбор расчетной динамической модели.

2.8. Выводы по главе.

ГЛАВА 3. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕСА С НЕРОВНЫМ ДЕФОРМИРУЕМЫМ ГРУНТОМ.

3.1. Математическая модель движения колесной машины по ровной деформируемой поверхности.

3.2. Взаимодействие колеса с неровной деформируемой поверхностью.

3.3. Алгоритм определения взаимных деформаций шины и грунта с учетом динамических нагрузок.

3.4. Взаимодействие с грунтом колес второй оси и двухосного колесного движителя.

3.4.1. Взаимодействие с грунтом колес второй оси автомобиля.

3.4.2. Алгоритм определения опорно-тяговых характеристик одиночного колеса

3.4.3. Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов на показатели взаимодействия колесного движителя двухосной машины с грунтовой поверхностью со случайным микропрофилем.

3.5. Характер продольных и поперечных угловых колебаний при движении по грунтовой поверхности со статическим микропрофилем.

3.5.1. Влияние периодических неровностей на колебания в продольной плоскости

3.5.2. Моделирование колебаний колесной машины в поперечной плоскости.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПО ОЦЕНКЕ ПЛАВНОСТИ ХОДА И ПОКАЗАТЕЛЕЙ ПРОХОДИМОСТИ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ ПРИ ПРОВЕДЕНИИ ДОРОЖНО-ГРУНТОВЫХ ИСПЫТАНИЙ.

4.1. Планирование и методика обработки результатов экспериментов.

4.1.1. Планирование экспериментов на грунте.

4.1.2. Статистическая обработка физико-механических свойств грунта.

4.2. Задачи экспериментальных исследований.

4.3. Конструкция стенда "активное колесо".

4.4. Приборы и измерительная аппаратура.

4.4.1. Технические характеристики измерительной аппаратуры.

4.7.2. Сравнение эксперимента с результатами расчета

4.7.3. Дорожно-грунтовые испытания проведенные на базе автомобиля ВАЗ 2123 .:.

4.8. Выводы по главе.

ГЛАВА 5. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ ДЛЯ ВЫБОРА ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ ДЛЯ КОНКРЕТНЫХ УСЛОВИЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ.

5.1. Формирование расчетного маршрута.

5.2. Исходные данные по колесной машине и грунтам для проведения расчетов.

5.3. Методика определения показателей плавности хода и проходимости при движении по расчетному маршруту.

5.4. Анализ результатов расчетов.

5.4.1. Обоснование эффективности выбора динамической пространственной модели колесной машины.

5.4.2. Влияние конструктивных параметров колесной машины на показатели плавности хода и проходимости.

5.4.3. Влияние параметров подвески на показатели проходимости и плавности хода

5.5. Влияние неподрессоренной массы на плавность хода и проходимость КМ

5.5.1. Результаты расчетов по оценке оптимальности выбранных параметров двухосной колесной машины ЗИЛ 432720.

5.6. Выводы по главе.

ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИИ:.

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ:.

Условные обозначения

ДГУ - дорожно-грунтовые условия; КМ - колесная машина; ТС - транспортное средство;

Колесная машина: п - число осей, номер оси, количество проходов; М - подрессоренная масса, кг; ш - неподрессоренная масса, кг; Мд - полная масса автомобиля, кг;

- момент инерции подрессоренной массы относительно оси У, кг*м2;

- момент инерции подрессоренной массы относительно оси X, кг*м2; Р - статическая нагрузка, приходящаяся на колесо, Н;

Рх, Ру, Р2 -статические составляющие нагрузки, приходящейся на колесо, Н; АР - динамическая нагрузка, приходящаяся на колесо, Н; Ь - база автомобиля, м;

1ь Ь - расстояние от центра масс до оси автомобиля, м; Вщ- шинная колея автомобиля, м;

Ьш - расстояние от центра масс до колеса, м (положительным для левого борта и отрицательным для правого); Вр — рессорная колея автомобиля, м;

ЬР - расстояние от центра масс до оси симметрии рессоры, м.

Уа — скорость движения, м/с; кст - статический ход подвески, м;

Ьдин ~ динамический ход подвески, м;

К - передаточное число привода подвески; кл - коэффициент сопротивления амортизатора, Н*с/м; с - линейная жесткость, Н/м; с0 - угловая жесткость, Н*м/рад; ср - жесткость упругого элемента подвески, Н/м; сш - нормальная жесткость шин, Н/м; СрРм - угловая жесткость рамы, Н*м/рад; с/зпр -приведенная угловая жесткость подвески, шины и стабилизатора поперечной устойчивости, Н*м/рад; срр- угловая жесткость упругих элементов подвески, Н*м/рад; срш - угловая жесткость шин, Н*м/рад;

Срс- угловая жесткость стабилизатора поперечной устойчивости, Н*м/рад;

Б - наружный диаметр колеса, м; В - ширина профиля шины, м; Н - высота профиля шины, м; ё - диаметр обода, м; Ъ - деформация шины, м; р0 - давление на грунт от жесткости каркаса шины, Па; рцг - внутреннее давление воздуха в шине, Па; кн - коэффициент насыщенности рисунка протектора шины,

Ь - ширина протектора шины, м; л1 - коэффициент трения резины по грунту;

Л - высота грунтозацепов, м;

Ч* 1 - коэффициент гистерезисных потерь в шине;

Дорожно-грунтовые условия:

- относительная влажность, %; влажность предела текучести, в долях единицы или в %; W2- величина оптимальной влажности, %; р - плотность скелета, кг/ м ; р1- плотность твердых частиц, кг/ м3; р2- плотность грунта, кг/ м ; Нг- толщина мягкого слоя, м;

- ордината микропрофиля опорной поверхности, м; v - частота возмущающей силы, рад/с;

О - коэффициент учета высоты микронеровностей;

2 - коэффициент, учитывающий характеристику деформируемости грунта;

- часть упругой деформации грунта;

2 - учитывает соотношение пластичной и упругой деформации грунта -часть пластической деформации; а - коэффициент, характеризующий изменения напряжения в грунте по глубине; - неравномерность распределения давления;

Расчетные параметры:

2 - вертикальное перемещение подрессоренной массы, м; а - угол наклона (дифферента) подрессоренной части автомобиля в продольной плоскости, рад; —

3 - угол наклона (крена) подрессоренной части автомобиля в поперечной плоскости, рад; с

Г - перемещение неподрессоренных масс, м; д0 - высота микропрофиля м;

- абсолютные перемещения подрессоренной массы; %

- абсолютные перемещения неподрессоренной массы;

- абсолютные ускорения подрессоренной массы, с"2; Чо к - прогиб шины, м; г - глубина колеи, м.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка пространственных динамических моделей колесных машин для анализа проходимости при движении по неровным грунтовым поверхностям»

В настоящее время доказано, что параметры автомобилей высокой проходимости необходимо выбирать с учетом предполагаемого района эксплуатации, а точнее с учетом вероятности распространения в выбранном районе дорожной сети, типа грунта, климата, сезонной распутицы, снега и средней толщины снежного покрова. Таким образом, главной задачей конструктора является создание автомобиля максимально приспособленного к передвижению по данной местности.

При создании новых транспортных средств высокой проходимости, а также повышение проходимости уже существующих автомобилей, важно учитывать неоднородность грунта, встречаемого в предполагаемом районе эксплуатации, учитывая особенности сезонной эксплуатации. Задать параметры грунта можно использовав вероятностно-статистическую форму, т.к. параметры могут различаться в зависимости многих факторов. Широкое практическое использование моделирования затрудняется малой изученностью процессов взаимодействия автомобиля с грунтом, недостаточным объемом исходных материалов по грунтам.

Условия использования полноприводных автомобилей повышенной и высокой проходимости отличаются исключительным многообразием. Конструкция этих автомобилей должна быть приспособлена для движения по дорогам всех типов, и по естественной поверхности земли, включая сыпучие пески, заболоченные грунты, снежную целину, размокшие пахотные поверхности.

Целью настоящей работы является разработка математической модели автомобиля повышенной проходимости, двигающегося по неровной деформируемой грунтовой поверхности. С помощью разработанной модели выявить влияние поперечных угловых колебаний на проходимость автомобиля. Предложить меры по повышению проходимости, путем выбора оптимальных параметров ТС эксплуатирующихся в районах с предполагаемыми ДГУ.

Цель работы: разработка пространственных динамических моделей колёсных машин в условиях движения по неровной деформируемой поверхности, задаваемых физико-механическими нелинейными характеристиками.

Основные задачи:

1. Разработать варианты динамических моделей двухосных колесных машин, отличающихся от известных возможностью моделирования движения по неровному деформируемому грунту. Провести анализ взаимовлияния колебаний подрессоренной и неподрессоренной масс колесных машин и деформаций неровного деформируемого грунта.

2. Разработать расчетный метод определения показателей взаимодействия шины и деформируемого грунта с учетом динамического нагружения, релаксационных свойств грунта, цикличности нагружения.

3. Провести аналитические и экспериментальные исследования, определить области применения разработанных динамических моделей в расчетах по оценке проходимости колесных машин в конкретных дорожно-грунтовых условиях.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Чичекин, Илья Викторович

Выводы по диссертации:

1. Разработаны динамические модели колесных машин в виде колебательных систем, в которых подрессоренные и неподрессоренные массы автомобиля связаны между собой упругими и демпфирующими элементами. Колебательные процессы этих масс взаимосвязаны с деформациями неровного мягкого грунта, механические характеристики которого нелинейны и зависят от его физического состояния.

2. Составлено обобщенное математическое описание колебаний многомассовых динамических систем на деформируемом неровном грунте, позволяющее проводить расчет по определению дополнительных динамических нагрузок, действующих на каждое колесо колесной машины. Адекватность пространственной динамической модели подтверждена экспериментальными исследованиями как для одиночного активного колеса так и для двухосного полноприводного автомобиля. Количественное расхождение теоретических и экспериментальных данных находится в диапазоне 6. 12 %.

3. Существенное влияние не параметры колебаний подрессоренных и неподрессоренных масс колесной машины оказывают жесткостные и демпфирующие свойства деформируемой опорной поверхности. Расчеты по определению дополнительных динамических нагрузок при моделировании л движения по твердому и деформируемому неровному грунту (А=10" ) дают расхождение,до 100 %. Увеличение влажности грунта от базовой Л¥=70 % на 30% приводит к снижению дополнительных динамических нагрузок на 10 %.

4. Определены области применения разработанных динамических моделей. При соотношении подрессоренной массы с неподрессоренной

М /л >10 для упрощения расчетов неподрессоренную массу можно не т учитывать и рассматривать колебательные процессы с помощью второй динамической системы. При определении дополнительных динамических нагрузок, возникающих в результате моделирования движения по микронеровностям, высота которых больше 5 см, рекомендуется выбирать динамические системы, учитывающие поперечно-угловые колебания (схемы 3 и 5). При расчетах по пространственной динамической модели (схема 5) динамические нагрузки увеличиваются на 25 % относительно плоской модели (схема 4).

5. Для пространственной динамической модели при математическом описании неровностей недеформируемой поверхности, рекомендуется выбирать зависимости для спектральных плотностей микронеровностей, описывающие полусумму и полуразность высот неровностей под левыми и правыми колесами. При движении по деформируемой поверхности о А-Уа рекомендуется использовать зависимость: 5 = —и время запаздывания V прохождения неровностей колесами второй оси относительно соответствующего переднего колеса.

6. Выявлено влияние числа проходов колес на изменение высот микронеровностей. Для колес второй и последующих осей спектральную плотность микронеровностей необходимо пересчитывать. Эксперименты показали, что среднеквадратическая высота микронеровностей в среднем уменьшается на 50 %, после прохода предыдущего колеса при движении «след в след» (грунт: песок, р = 1650кг / м'\ Ж = 4 % ).

7. В качестве критерия эффективности работы двухосной колесной машины выбрана средняя скорость ее движения по заданному маршруту, состоящему из участков с различными деформативными свойствами. При проведении расчетов рекомендуется выбирать пятую пространственную модель КМ, как наиболее полно отражающую реальные динамические процессы, возникающие в системе моделирования движения «полноприводная КМ - деформируемый грунт».

8. Проведена сравнительная оценка степени оптимальности параметров подвески, развесовки и шин, заложенных в конструкцию автомобиля ЗИЛ 432720 (на примере движения в дорожно-грунтовых условиях - суглинок, IV = 70.90%, р- 1100кг I м3,НГ= 40см). При варьировании вышеперечисленными параметрами: 1) показатели плавности хода (виброускорения) выше на 10% для 4 динамической модели относительно 5 модели; 2) глубина колеи на 8% больше у 5 динамической модели относительно 4 модели. Выбранные характеристики подвески и развесовки близки к оптимальным. По расчетам по критерию плавности хода возможна скорость движения 40 км/ч, но за счет двигателя она составляет 15 км/ч.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чичекин, Илья Викторович, 2010 год

1. Агейкин Я.С. Специальные главы теории автомобиля: Учебное пособие. -М.,МГИУ, 2008,148 с.

2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981. -232 с.

4. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Динамика колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: МГИУ, 2003. - 124 с.

5. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Моделирование движения автомобиля по мягким грунтам: проблемы и решения // Автомобильная промышлен-ность. -2004.-№10.-С. 24-25.

6. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Особенности движения колесных машин по неровным грунтовым поверхностям // Автомобильная промышленность. -2004. № 6. - С. 22 - 24.

7. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Приспособленность автомобиля к дороге и его эффективность // Автомобильная промышленность. 1987. - № 8. - С. 15 -18.

8. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: машиностроение, 1989. - 280 е.: ил.

9. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. Теория общих конструктив-ных решений. М.: Машиностроение, 1980. - 208 с.

10. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов: Справочное пособие. Изд. 2-е, переработ, и доп. М., «Машиностроение», 1976, 456 с.

11. Аржанухин Г.В., Вольская Н.С. О дорожном просвете и продольном радиусе проходимости автомобиля // Теория, проектирование и испытание автомобиля. М.: МАМИ, 1982. - Вып. I. - С. 29 - 35.

12. Армейские автомобили. Конструкция и расчет, в двух частях. Под ред. Антонова A.C. М.: Воениздат, 1970, 543 с.

13. Армейские автомобили. Теория. Под ред. Антонова A.C. М.: -Воениздат, 1970, 526 с.

14. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.

15. Барахтанов JI.B., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. Н.Новгород: изд-во НГТУ, 1996. - 200 с.

16. Барахтанов JI.B., Ершов В.И. Исследования статистических характеристик микропрофиля пересеченной местности. / Труды ГПИ. -Горький, Изд-во ГПИ, 1969. Вып. 25, №9, с. 31-36.

17. Барахтанов JI.B., Ершов В.И., Куляшов А.П., Рукавишников С.В. Снегоходные машины. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. - 191 с.

18. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и тракторы». — 3-е изд., переработ, и доп. -М., «Машиностроение», 1980, 335 е., ил.

19. Безбородова Г.Б. Исследование проходимости автомобилей: Автореф. дис. . докт. техн. наук: 05.05.03.-М., 1970. 39 с.

20. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

21. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных машин: Авторская дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03 М., 1999. - 320 с.

22. Борисов Е.М., Гришай Б.Н. Характеристики дорожных возмущений: Учебное пособие Челябинск: Издательство ЮУрГУ. 2003. — 12 с.

23. Бочаров Н.Ф., Гусев В.И., Семенов В.М., Соловьев В.И., Филюшкин A.B., Тнанспортные средства на высокоэластичных движителях. М., Машиностроение, 1974, 208 с.

24. Бочаров Н.Ф., Цитович И.С., Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости, М:, Машиностроение, 1983г., 299 е., ил.

25. Вахламов В.К. Автомобили. Конструкция и элементы расчета. М.: Академия, 2006. 480 с.

26. Вишняков H.H., Вахламов В.К., Нарбут А.Н. и др. Автомобиль: Основы конструкции: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». 2-е изд., переработ, и доп. М., «Машиностроение», 1986, 304 е., ил.

27. Водяник И.И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колес с грунтом: Автореферат дис. . докт. техн. наук: 05.05.03. М., 1986. -32 с.

28. Вольская Н.С. Выбор основных параметров колесного движителя транспортных средств высокой проходимости: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1989. - 26 с.

29. Вольская Н.С. Оценка проходимости колесных машин при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: ГОУ МГИУ, 2007. - 215 с. : 87 ил.

30. Вольская Н.С. Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации. Дис. . докт. тех. наук: 05.05.03 М., 2008. - 370 с.

31. Гевондян Т.А., Киселев JI.T. Приборы для измерения и регистрации колебаний. М.: Машиностроение. 1962. -467 е., ил.

32. Гельфрат Д.Б., Ошноков В.А. Рамы грузовых автомомилей. Под редакцией профю Липгарда A.A. М. МАШГИЗ, 1959. - 237 е.: ил.

33. Главное управление гидрометеорологической службы при Совете Министров СССР. Всесоюзный научно-исслед. институт гидрометеорологической информации мировой центр данных: Основные данные по климату СССР. - Обнинск, 1976. - 192 с.

34. Говорущенко Н.Я. Основы теории эксплуатации автомобилей. Киев: Вища школа, 1971. - 232 с.

35. ГОСТ 22653-77. Автомобили. Параметры проходимости. Термины и определения.

36. Гришкевич А.И. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Системы управления и ходовая часть: Учеб. Пособие для вузов. Мн.: Выш. Шк., 1987.-200с.

37. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория: Учебник для вузов. Мн.: Выш. шк., 1986.-208 е.: ил.

38. Гришкевич А.И. Исследование динамики движения армейских автомобилей по дорогам с неровной поверхностью: Дис. . докт. тех. наук: 05.05.03 Минск, 1973. - 312 с.

39. Гуськов В.В. Тракторы. Минск: Вышейшая школа, 1977. -Часть II -Теория. - 384 с.

40. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель. Под ред. Хачатурова A.A. М., - Машиностроение, 1976. 535 с. с ил.

41. Долматовский Ю.А., Трепененков И.И. Тракторы и автомобили. Краткий справочник. 2-е изд. М., 1957. 261 с.

42. Кацыгин В.В. Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: Урожай, 1964. - Т. XIII. - 270 с.

43. Кин Н. Тонг. Теория механических колебаний. Пер. с англ. М.: -Машиностроение, 1963.-351 с.

44. Конструирование и расчет автомобиля. Подвеска автомобиля: Учебное пособие. Кузнецов В.А, Дьяков И.Ф. Ульяновск: УлГТУ, 2003. - 64 с.

45. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости: Автореферат дис. . докт. техн. наук 05.05.03.-М., 1981.-39 с.

46. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища школа, 1981. - 207 с.

47. Кульчицкий-Сметанка В.М. Оценка динамики взаимодействия колесной машины с неровной грунтовой поверхностью: Дис. . канд. техн. наук 05.05.03.-М., 2002.-180 с.

48. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. -416 с.

49. Лукин П.П., Гаспарянц Г.А., Родионов В.Ф. Конструирование и расчет автомобиля: Учебник для студентов втузов, обучающихся по специальности «Автомобили и тракторы», М.: Машиностроение, 1984. - 376 е., ил.

50. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Автореферат дис. доктора техн. наук. М., 1993. - 32 с.

51. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов. Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. 120 с.

52. Наумов В.Н., Маленков М.И. Моделирование движения многоприводных транспортных средств. // Изв. вузов. Машиностроение, 1976, №5,-с. 122-126.

53. Наумов В.Н., Назаренко Б.П., Рождественский Ю.Л. Исследование влияния шага и высоты грунтозацепов на тягово-сцепные качества жесткого колеса // Тр. МВТУ. 1978. - № 264, - с. 29-39.

54. Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л., Харитонова В.Е. Метод прямого экскавационного сдвига для оценки характеристик системы «движитель-грунт» // Изв. вузов. Машиностроение. 1981. - № 10, - с. 83-87.

55. Никитин H.H. Курс теоретической механики: Учеб. для машиностроительных и приборостроительных спец. вузов. — 5-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1990. - 607 с.

56. О нормах допустимых давлений на почву в зависимости от ее физических свойств / А.Г. Бондаренко, П.М. Сапожников, В.Ф. Уткаев, В.Н. Щепотьев. // Тр. «Воздействие движителей на почву». М.: Изд-во ВИМ, 1988. Т. 118,-с. 67-75.

57. Об уплотнении чернозема типичной сельскохозяйственной техникой и пути его снижения / В.В. Медведев, В.Г. Цибулько, П.И. Слободюк, М.С. Чернова // Тр. «Влияние сельскохозяйственной техники на почву». М.: Почвенный ин-т, 1981, с. 47-53.

58. Осепчугов В.В., Фрумкин А.К. Автомобиль: Анализ конструкций, элементы расчета: Учебник для студентов вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». М., «Машиностроение», 1989, 304 е., ил.

59. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. -М.: Наука, 1979.-384 с.

60. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

61. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводных автомобилей. М.: Академия проблем качества РФ, 1999. - 152 с.

62. Планетоходы / Под ред. А.Л. Кемурджиана М.: Машиностроение, 1982.-319 с!

63. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М. Машиностроение, 1981.-279 е., ил.

64. Полунгин A.A., Фоминых А.Б. Динамика колесных машин. 4.1: Учебное пособие /Под ред. A.A. Полунгина М., Изд-во МГТУ, 1995, 88с., ил.

65. Проектирование полноприводных колесных машин: В 2т. Учеб. для вузов /Б.А.Афанасьев, Б.Н.Белоусов, Л.Ф.Жеглов, и др.; Под общ. ред. А.А.Полунгяна. М.: Изв-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. - 640 с.

66. Проектирование полноприводных колесных машин: Учебник для вузов. В 3-х томах. / Афанасьев Б.А., Белоусов Б.Н., Гладов Г.И. и др.; под ред. A.A. Полунгяна. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008.

67. Работа автомобильной шины / Под ред. В.И. Кнороза. М.: Транспорт, 1976.-238 с.о

68. Раймпель И. Шасси автомобиля /сокр. пер. с нем./ — М.: Машиностроение, 1983. — T. I. — С. 278. — 356 с.

69. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Амортизаторы, шины и колеса/Пер. с нем. В. П. Агапова; Под ред. О. Д. Златовратского. — М.: Машиностроение, 1986. —320 с.1. U

70. Раймпель И. Шасси автомобиля: Элементы подвески / Пер. с нем. А.Л.Карпухина; Под ред. Г.Г.Гридасова. М.: Машиностроение, 1987. - 288 с: ил.

71. Рахматулин Х.А., Сагомонян А.Я., Алексеев H.A. Вопросы динамики грунтов. М.: Издательство Московского университета, 1964. - 237 с.

72. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы водитель автомобиль -дорога - среда. - М.: Машиностроение, 1986. - 216 с.

73. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля Изд 3 е преработ. и доп. М., «Машиностроение», 1972, стр. 392.

74. Рукавишников C.B. Некоторые особенности проектирования гусеничного движителя снегоходных машин. Труды ГПИ. Горький, 1967, Т. XXIII, вып. 7, с. 11-20.

75. Рукавишников С.В., Ершов В.И., Барахтанов JI.B. Исследование плавности хода и нагрузочных режимов подвески многоопорных вездеходных машин / Тр. ГПИ. Горький, Горьков. Политехи. Ин-т, 1971. -Т. 27,-вып. 10,-с. 35-52.

76. Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.: ВИМ, 1998. 368 с.

77. Рыков Г.В., Скобеев А.М. Измерение напряжений в грунтах при кратковременных нагрузках. М.: Наука, 1978. - 168 с.

78. Сапожников В.В. Метод оценки проходимости многоколесных транспортных средств большой грузоподъемности по обследованным маршрутам на слоистых грунтах: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03.-М., 1985.- 18 с.

79. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем. М.: Машиностроение, 1976. - 214 с.

80. Сиренко В.Н. Выбор характеристик подвески и расчет плавности хода боевых колесных машин. М.: Изд-во ВАБТВ, 1976. - 80 с.

81. Скотников В.А., Машенский A.A., Солонский A.C. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. - 383 с.

82. Скотников В.А., Пономарев A.B., Климанов A.B. Проходимость машин. Минск: Наука и техника, 1982. - 328 с.

83. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. Учеб. для студентов машиностроительных спец. вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

84. Тарасик В.П. Проектирование колесных тягово-транспортных машин. -Минск: Вышэйшая школа, 1984. 163-с.

85. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов. -10-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1986. - 416 с.

86. Теория автомобиля: Учеб. пособие/ Туревский И.С. — М.: Высш. шк., 2005.-240 е., ил.

87. Терцаги К. Механика грунтов в инженерной практике. М.: Госстройиздат, 1958. - 403 с.

88. Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В И. Гусев, В.М. Семенов и др. М.: Машиностроение, 1974. - 208 с.

89. Ульянов H.A. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин. М.: Машгиз, 1962. - 208 с.

90. Ульянов H.A. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. - 519 с.

91. Успенский H.H., Мельников A.A. Проектирование подвески автомобиля. М., «Машиностроение», 1976., 168 с. с ил.

92. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. 176 с.

93. Федоровский В.Г. Современные методы описания механических свойств грунтов (обзор). М.: ВНИИС, 1985. - 72 с.

94. Хабатов Р.Ш., Золотаревская Д.И., Ходыкин В.Т. Моделирование уплотнения почвы колесными движителями // Тракторы и сельхозмашины. 1985, №1,-с. 6-9.

95. Хархута Н.Я., Иевлев В.М. Реологические свойства грунтов. М.: Автотрансиздат, 1961. 63 с.

96. Цытович H.A. Механика грунтов. Краткий курс. М.: Высшая школа, 1983.-288 с.

97. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформированному грунту // Изв. вузов. Машиностроение, 1986, №4, с. 12-38.

98. Чичекин И.В. Моделирование движения двухосной колесной машины по неровным грунтовым поверхностям // Проектирование колесных машин и двигателей внутреннего сгорания: Доклады на конференции. М.: МГИУ, 2009.-108 с.

99. Чичекин И.В., Агейкин Я.С. Проблемы повышения эффективности транспортных средств для районов со слаборазвитой дорожной сетью. М.: Грузовик. 2010. №3. с.

100. Чичекин И.В., Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Моделирование взаимодействия колесной машины с неровной грунтовой поверхностью. // «Проектирование колесных машин», доклады на конференции. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009.

101. Чичекин И.В., Агейкин Я.С., Вольская Н.С., Соловьев А.В. Дополнительный бесконтактный движитель как средство повышения проходимости колесной машины // Автомобильная промышленность. 2008. - № 2. - С. 15 - 16.

102. Чичекин И.В., Вольская Н.С. Влияние неровности грунта на показатели проходимости колесных машин // Материалы VI Всероссийской научно-практической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса». Екатеринбург: УГТУ, 2008. - С. 48 - 51.

103. Чичекин И.В., Чудаков О.И. Сравнение плоской и пространственной расчетных моделей двухосной колесной машины при движении по неровным деформируемым поверхностям. ОМСК. 2010 год.

104. Чудаков Е.А. Расчет автомобиля. М.: МАШГИЗ, 1947. - 586 с.

105. Шасси автомобиля. Конструкция и элементы расчета. М.: МАШГИЗ, 1963.-503 е., ил.

106. ПЗ.Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости / Под общей редакцией С.Б. Шухмана. М.: Агробизнесцентр, 2007. - 336 с.

107. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высшая школа, 1966, - 255 с.

108. Ястребов Г.Ю. Оценка тяговых возможностей колесных машин на грунтах с низкой несущей способностью: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.03.-М., 1990.

109. Яценко H.H. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

110. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

111. Яценко H.H., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. -М.: Машиностроение, 1969. 220 с.

112. Bernd Heißing, Metin Ersoy: Fahrwerkhandbuch (ATZ-MTZ Fachbuch) 2007. 591 c.

113. Wong J.Y., Preston-Thomas Т. On the characterization of the shear stereg-sdisplacement relationship of terrain // J. Terramech. 1983. - V.I 9, №4. - p. 225-234.

114. ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ МОСКОВСКОЕ ОБЩЕСТВО-----«ЗАВОД имени И.А.ЛИХАЧЕВА»1. AMO ЗИЛ)

115. Автозаводская ул., 23, Москва), И52801. Телефон: [phone]. ЕРЖДАЮ»

116. AMO ЗИЛ |VC.B. Силин 51/ 2009 г.1. На №от1. Дире:1. АКТ

117. О внедрении результатов научно-исследовательской работы

118. Главный конструктор-начальник ОГК СТ Заслуженный конструктор РФ1. УТВЕРЖДАЮ»

119. Заведующая кафедрой (^^¿иьамеил Н.С. Вольскаяавтомобилей и двигателей д.т.н., проф.

120. Аспирант кафедры автомобилей и двигателей1. И.В. Чичекин