Разработка методики выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных машин по снегу тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Зезюлин, Денис Владимирович

• Зезюлин, Денис Владимирович
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Зезюлин, Денис Владимирович

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. Обзор ранее выполненных исследований и постановка задач

1.1. Модели опорных оснований

1.2. Взаимодействие колесного движителя со снегом

1.2.1. Способы аппроксимации линии контакта колеса с опорной поверхностью

1.2.2. Исследование моделей контактного взаимодействия

колеса с опорной поверхностью

1.3. Выбор критерия эффективности движения колесной машины

по снегу

1.4. Задачи исследования 44 Глава 2. Разработка методики выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных

машин по снегу

2.1. Математическая модель движения колесной машины по снежному полотну пути

2.1.1. Математическая модель движения одиночного колеса

по снежной целине

2.1.1.1. Характеристики шины

2.1.1.2 Физико-механические характеристики снега

2.1.1.3. Распределение давлений в контакте шины с опорной поверхностью

2.1.1.4. Экспериментально-теоретические исследования контактного взаимодействия пневмоколесного движителя со снежным полотном пути

2.1.1.5. Математические модели взаимодействия пневмоколесного движителя со снегом

2.1.2. Расчет сопротивления качению колеса

2.1.3. Сцепление колеса с опорной поверхностью

2.1.4. Уравнения движения колесной машины по снегу

2.1.5. Математическое моделирование характеристик привода колес машины в случае блокированной схемы трансмиссии

2.1.6. Программная реализация математической модели движения машины

2.2. Проходимость колесных машин по снегу

2.3. Основы методики выбора параметров шасси, обеспечивающих эффективность движения колесных машин по снегу

2.4. Основы методики выбора параметров пневмоколесного движителя, обеспечивающих эффективность движения машин

по снегу

2.5. Выводы по главе 107 Глава 3. Теоретические исследования влияния параметров движителей на эффективность движения колесных машин по снегу

3.1. Соотношения между параметрами конструкции колесных

машин

3.2. Обоснование показателя эффективности

3.3. Оценочные параметры пневмоколесных движителей

3.4. Исследования влияния физико-механических свойств снега на эффективность колесных машин

3.5. Исследования влияния размеров шин на эффективность движения колесных машин по снегу

3.6. Выводы по главе 145 Глава 4. Проведение экспериментальных исследований

4.1. Выбор объектов исследований

4.2. Цель экспериментальных исследований

4.3 Объем и содержание исследований

4.4 Экспериментальные исследования распределения давлений в

зоне контакта пневматических шин различных конструкций с

опорной поверхностью

4.5. Определение показателей опорной проходимости машин

4.6. Обработка результатов исследований

4.7. Выводы по главе 164 Основные результаты и выводы 165 Список использованных источников 168 Приложения 184 ПЛ. Обоснование необходимости развития методов оценки эффективности движения колесных машин по снежному полотну пути 190 П.2. Основные технические параметры некоторых колесных машин 191 П.З. Определение параметров снежного покрова 197 П.4. Программа обработки результатов экспериментальных исследований 212 П.5. Распределения нормальных давлений в контакте шины с опорной поверхностью при различных давлениях воздуха

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных машин по снегу»

Введение

Актуальность темы. При разработке транспортных машин для заснеженной местности проектировщик задается вопросом обеспечения необходимого уровня проходимости машины. Другим важным моментом при проектировании колесных машин (КМ) является расчет эффективности их движения по снегу. Под эффективностью следует понимать обобщающий показатель, характеризующий отношение результатов деятельности к затратам на их получение.

Повышение эффективности колесных машин при движении по снегу (автозимникам, снежным пустыням, подъездам к местам добычи полезных ископаемых) может быть достигнуто за счет усовершенствования конструкции как самой машины, так и её движителя.

Поэтому разработка методов выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных машин в условиях заснеженной местности, представляется важной исследовательской задачей, решение которой позволит модернизировать существующие и создавать новые КМ с более высоким уровнем эффективности.

Цель работы. Разработка методики выбора конструкционных параметров движителей на основе расчетной оценки эффективности движения колесных машин по снегу.

Научная новизна.

1. Разработана методика учета неравномерности распределения давлений в контакте шины с опорной поверхностью при расчете силы сопротивления от смятия снега.

2. Разработана методика выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность движения колесных машин по снегу, с использованием результатов анализа экспериментальных исследований их взаимодействия с опорной поверхностью.

ш

3. Разработана математическая модель движения полноприводной колесной машины (4x4) по снежному полотну пути, особенностями которой являются:

- возможность учета неравномерности распределения давлений при использовании любой модели контактного взаимодействия колеса со снегом;

- учет работы трансмиссии с блокированной межосевой и межколесной связью.

4. Экспериментально-теоретическими исследованиями установлено, что при обладании колесными машинами проходимостью в заданных условиях их эффективность может быть различной.

Объекты исследований.

На разных этапах работы в качестве объектов экспериментальных исследования использовались машины с колесной формулой 4x4 повышенной проходимости (УАЗ-Э962), транспортные средства многоцелевого назначения (ВГЖ-233114 Тигр-М, ГАЗ-29651 «Каратель»), а также транспортные средства на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления (ВТС «Тритон», «Викинг»-2992).

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Из теоретических разработок: алгоритм учета неравномерности распределения давлений в контакте шины с опорной поверхностью при расчете силы сопротивления от смятия снега.

2. Из научно-методических разработок: методика выбора конструкционных параметров движителей, обеспечивающих эффективность колесных машин при движении по снегу, с использованием результатов детального экспериментального анализа процессов их взаимодействия с опорной поверхностью.

3. Из научно-технических разработок: обоснованные по результатам исследований рекомендации по выбору параметров (по конструкции) движителей с целью повышения эффективности движения колесных машин по снегу.

ш

Практическая значимость.® Разработанные методики позволяют осуществить обоснованный выбор конструкционных параметров движителей, обеспечивающих повышение эффективности существующих и вновь создаваемых колесных машин при движении в условиях заснеженной местности.

Реализация работы. Результаты экспериментально-теоретических исследований по теме диссертации внедрены: в НИР по государственному контракту № 16.516.11.6023 от 21.04.2011 «Создание экспериментального образца специального транспортного средства северного исполнения на шинах сверх-низкого давления для работы на слабонесущих опорных поверхностях»; НИР по государственному контракту № 14.740.11.0972 от 05.05.2011 «Разработка методики оценки и обоснование путей повышения энергоэффективности транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления при движении по опорным поверхностям с низкой несущей способностью»; НИР по государственному контракту П2561 от 25.11.2009 «Создание энергоэффективных движителей транспортных средств на основе анализа процесса их взаимодействия с опорной поверхностью в различных дорожных условиях и на бездорожье»; НИР по государственному контракту П2094 от 03.11.2009 «Разработка теоретических основ процессов взаимодействия движителей транспортных средств с опорной поверхностью и оценка энергоэффективности движителей в условиях бездорожья»; НИЛ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов»; ЗАО «Завод вездеходных машин»; учебный процесс кафедры «Автомобили и тракторы» НГТУ им. P.E. Алексеева. Результаты работы вошли в научно-учебную коллективную монографию «Моделирование движения автомобилей в Matlab/Simulink», изданную в 2012 году.

Апробация работы. Основные положения работы и результаты исследований докладывались и обсуждались на: научно-технических семинарах кафедры «Автомобили и тракторы» (Н.Новгород, НГТУ им. P.E. Алексеева, 2011 - 2012 гг.); на 71-й международной научно-технической конференции

и

ААИ «Безопасность транспортных средств в эксплуатации» (НГТУ -Н.Новгород, 2010); на 79-й международной научно-технической конференции ААИ «Безопасность транспортных средств в эксплуатации» (НГТУ -Н.Новгород, 2012); на 8-11-й международных молодежных научно-технических конференциях «Будущее технической науки» (Н.Новгород, НГТУ им. P.E. Алексеева, 2008-2011 гг.); на всероссийской молодежной научно-технической конференции «Авто-НН-2009»; на 13-14-й нижегородских сессиях молодых ученых (Н.Новгород, 2008 - 2009 гг.); на IX Всероссийской научно-технической конференции УГТУ-УПИ (Екатеринбург, 2011); на X Международной научно-технической конференции «Проблемы и достижения автотранспортного комплекса» (УГЛТУ, 2012).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 20 научно-технических публикаций, в том числе 6 в рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из четырех глав, общих выводов, приложения, изложена на 218 страницах текста, содержит 137 рисунков, 21 таблицу, список использованных источников, включающий 205 наименований.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Зезюлин, Денис Владимирович

Основные результаты и выводы

1. На основе экспериментально-теоретических исследований разработана математическая модель прямолинейного движения полноприводной машины с колесной формулой 4x4 по снегу с учетом неравномерности распределения давлений в контакте шины с полотном пути.

2. Получены пространственные эпюры распределения нормальных давлений в зоне контакта колес различных по назначению и грузоподъемности машин с опорной поверхностью. Значения коэффициентов неравномерности распределения давлений в зоне контакта шины с опорным основанием могут принимать значения от 1,134 до 1,91 в зависимости от конструкционного исполнения и эксплуатационных параметров шины. Расхождения между расчетной величиной сопротивления от смятия снега без учета неравномерности распределения давлений в контакте шины с опорной поверхностью и результатом расчета сопротивления с учетом полученных коэффициентов неравномерности могут составлять от 25 до 70%.

3. Разработана методика выбора конструкционных параметров движителей на основе расчетной оценки эффективности движения колесных машин по снегу. В качестве критерия оценки эффективности колесных машин при движении по снегу выбран показатель, определяемый как отношение транспортной производительности к соответствующей потребной мощности двигателя.

4. Проведены расчетные исследования по оценке влияния параметров пневмоколесных движителей на показатели эффективности машин при движении по снегу, по результатам которых выданы рекомендации по выбору целесообразных геометрических параметров с точки зрения повышения эффективности исследуемых классов машин, сведенные в таблицу.

Масса машины, т Высота снега, м Наружный диаметр, м Коэффициент ширины ВЮ Показатель эффективности, Цэфф

2,5 0,20-0,25 0,85.1,1 0.25.0,35 2,5.2,8

0,45-0,50 >1,2 >0,35 1,2.1,4

6,5 0,20-0,25 <1,2 <0,35 6,2.6,4

0,45-0,50 1,1.1,6 0,30.0,40 2,2.2,5

0,65-0,70 >1,4 >0,38 1,2.1,4

11 0,20-0,25 <1,1 <0,25 7,2. .7,4

0,40 1,1.1,25 0,25.0,40 3,0.3,2

0,50-0,55 >1,15 0,28.0,38 2,0.2,2

0,65-0,70 >1,25 >0,35 1,4.1,6

16 <0,40 1. .1,25 0,25.0,35 5,3.5,6

0,50-0,55 1. .1,40 0,25.0,40 3,6.3,8

0,65-0,70 >1,30 >0,30 2,0.2,2

Установлено, что для каждого из исследуемых классов КМ существует высота снежного покрова Н, после которой увеличение размеров шины ведет к повышению эффективности г]эфф, т.е. при данной высоте снега большей эффективностью обладает колесная машина с более высокими показателями проходимости. Причем наблюдается некоторая закономерность смещения этой высоты снега в сторону увеличения при уменьшении плотности снега и при увеличении массы машины.

5. Экспериментальные исследования подтвердили хорошую сходимость предложенных теоретических разработок и математической модели. Расхождение значений показателей, полученных в результате выполненных расчетов, с экспериментальными данными не превышает 16 %.

6. Теоретические разработки, методики расчетов, результаты экспериментальных исследований, технические предложения, практические рекомендации повышения эффективности колесных машин по снегу внедрены в НИР по государственному контракту № 16.516.11.6023 от 21.04.2011 «Создание экспериментального образца специального транспортного средства северного исполнения на шинах сверхнизкого давления для работы на слабонесущих опорных поверхностях»; НИР по государственному контракту № 14.740.11.0972 от 05.05.2011 «Разработка методики оценки и обоснование путей повышения энергоэффективности транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления при движении по опорным поверхностям с низкой несущей способностью»; НИР по государственному контракту П2561 от 25.11.2009 «Создание энергоэффективных движителей транспортных средств на основе анализа процесса их взаимодействия с опорной поверхностью в различных дорожных условиях и на бездорожье»; НИР по государственному контракту П2094 от 03.11.2009 «Разработка теоретических основ процессов взаимодействия движителей транспортных средств с опорной поверхностью и оценка энергоэффективности движителей в условиях бездорожья»; НИЛ «Транспортных машин и транспортно-технологических комплексов»; ЗАО «Завод вездеходных машин»; учебный процесс кафедры «Автомобили и тракторы» НГТУ им. P.E. Алексеева. Результаты работы вошли в научно-учебную коллективную монографию «Моделирование движения автомобилей в Matlab/Simulink», изданную в 2012 году.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Зезюлин, Денис Владимирович, 2013 год

Список использованных источников

1 Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.

2 Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. - М.: Машиностроение, 1981.-230 с.

3 Аникин A.A., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. - М.: Изд - во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 240 с.

4 Антонов A.C. Теория гусеничного движителя. - М.: Машгиз, 1949. -200 с.

5 Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. - 163 с.

6 Армейские автомобили / Под ред. A.C. Антонова, в трех частях. - М.: Изд-во МО, 1970. -4.1 - 543 с.

7 Аксенов П.В. Многоосные автомобили. - М.: Машиностроение, 1989. - 280 с.

8 Аникин A.A. Разработка научных методов повышения проходимости по снегу особо легких гусеничных машин. - Дис. докт. тех. наук: 05.05.03. НГТУ, ННовгород, 2010. - 308 с.

9 Бабков В.Ф., Безруков В.М. Основы грунтоведения и механика грунтов. - М.: Высшая школа, 1976. - 328 с.

10 Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. - М.: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.

11 Бабков В.Ф. Образование колеи при движении автомобиля // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 94 - 115.

12 Барахтанов JI.B. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: Дисс... докт. техн. наук: 05.05.03. - Горький, 1988 г. - 352 с.

13 Барахтанов JI.B., Беляков В.В. Влияние на эксплуатационные свойства автомобилей конструкционных параметров колесного шасси при движении по снежной целине // Повышение эффективности проектирования, испытаний и эксплуатации автомобилей: Тез. докл. и сообщ. международ, науч.-техн. конф. - Н. Новгород, 1994. - С. 12.

14 Барахтанов JI.B., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. - Н. Новгород: НГТУ, 1996. - 200 с.

15 Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

16 Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств: Дисс. ...докт. техн. наук: 05.05.03. НГТУ, Н.Новгород, 1999. -485 с.

17 Макаров B.C. Методика расчета и оценка проходимости колесных машин при криволинейном движении по снегу : дисс. ... канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2009. - 161 с.

18 Бируля А.К. Проходимость автомобилями черноземных грунтов // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 122 -128.

19 Бируля А.К. Сцепление пневматической автомобильной шины с грунтом // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. -С. 15-20.

20 Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. - М.: Агропромиздат, 1988. - 240 с.

21 Бойков В.П., Левин H.A. Определение некоторых показателей взаимодействия колесного движителя трактора с почвогрунтом // Тракторы и сельхозмашины. - 1986. - № 6. - С.6 - 10.

22 Вездеходные транспортно-технологические машины // Под редакцией

В. В. Белякова и А. П. Куляшова. - Н. Новгород.: ТАЛАМ, 2004. -960 с

23 Вейнберг Б.П. Снег, иней, град, лед и ледники. - М.: ОКТИ, 1936. -236 с.

24 Водяник И.И. Сопротивление качению гусениц от деформации грунта при образовании колеи // Известия вузов. Машиностроение. - 1980. -№2.-С.96- 100.

25 Войтковский К.Ф. Механические свойства снега. - М.: Наука,1977. -128 с.

26 Вольская Н.С. Оценка проходимости колесных машин при движении п.о неровной грунтовой поверхности - М.: Изд-во МГИУ, 2007. - 215 с.

27 Вольская Н.С. Разработка методов опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации.: Дисс. ...докт. техн. наук: 05.05.03. МГТУ им. НЭ.Баумана, Москва,2008. - 485 с.

28 Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. - М.: Машиностроение, 1982.-284 с.

29 Воронин В.А., Буракова С.А. Аналитическое определение нормальных давлений гусеничного движителя на грунт // Механизация и электрификация соц. с.-х. - 1966. - №7. С. 10 - 13.

30 Герсеванов Н.М., Полыпин Д.Е. Теоретические основы механики грунтов и их практическое применение. - М.: Госстройиздат, 1948. -247 с.

31 Гусеничные транспортеры-тягачи / В.Ф. Платонов, А.Ф. Белоусов, Н.Г. Олейников, Г.И. Карцев. Под ред. В.Ф. Платонова. - М.: Машиностроение, 1978. - 351 с.

32 Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. - М.: Машиностроение, 1966. - 195 с.

33 Движители специальных строительных и дорожных машин. / В.Е. Ко-лотилин, А.А.Кошурина, А.П.Куляшов, и др. - Н.Новгород: Изд-во НГТУ, 1995.-208 с.

34 Динамика планетохода / Под ред. Б.Н. Петрова и A.JI. Кемурджиана -М.: Наука, 1979. 152 с.

35 Гончаров К.О. Оценка влияния экскавационно-бульдозерных эффектов на проходимость многоосных колесных машин при криволинейном движении по снегу: Дисс... канд. техн. наук: 05.05.03.

- Н. Новгород, 2011 г. -259 с.

36 Добронравов В.В., Никитин H.H. Курс теоретической механики. - М.: Высшая школа, 1983. - 575 е..

37 Донато И.О. Оценка и анализ проходимости колесных промышленных тракторов при движении по снегу // Дисс... канд. техн. наук: 05.05.03.

- Н. Новгород, 2003. - 182 с.

38 Донато И.О. Проходимость колесных машин по снегу. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. - 321 с.

39 Донато И.О. Теоретическое и экспериментальное обоснование повышения проходимости колесных машин по снегу. - Дис. докт. тех. наук. - Н.Новгород, 2007. - 306 с.

40 Донато И.О., Чечулина O.A., Куляшов А.П. Исследование проходимости промышленных колесных тракторов по снегу //Состояние и перспективы автомобильного транспорта в России: Материалы международной науч.-техн. конференции. - Н.Новгород: НГТУ. 1998. С.348 - 354

41 Манянин С.Е. Повышение проходимости колесных машин по снегу путем применения шин сверхнизкого давления: Автореферат дисс... канд. техн. наук: 05.05.03-Н.Новгород, 2012. - 19 с.

42 Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машинострение, 1975. - 448 с.

43 Ильюшин A.A. Механика сплошной среды. - М.: Изд-во МГУ, 1990. -310с.

44 Ионов В.Н., Огибайлов П.М. Прочность пространственных элементов конструкций. Основы механики сплошной среды, В 3 т. - М.: Высшая школа, 1979. -Т.1.-384 с.

45 Ишлинский А.Ю. Линейные законы деформирования не вполне упругих тел // Докл. АН СССР. - 1948. - Т.26, №1. - С.57 - 61.

46 Ишлинский А.Ю., Кондратьева A.C. О качении жестких и пневматических колес по деформируемому грунту // Труды совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: АН СССР, 1950. - С. 68 - 88.

47 Карельских Д.К., Кристи М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов. - М.: Машгиз, 1940. - 519 с.

48 Кацигин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация соц. сел. хозяйства. - 1962. - № 4. - С.21 -25.

49 Кацигин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию // Механизация и электрификация соц. сел. хозяйства. - 1962. - № 4. - С.21 -25.

50 Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. - М.: Машиностроение, 1975.-352 с.

51 Кнороз В.И., Шарикян Ю.Э. Методика испытаний автомобилей на проходимость // Известия вузов. Машиностроение. - 1959. - №3. -С.107 - 114.

52 Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н. Ф. Бочаров, И. С. Цитович, А. А. Полунгян, и др. - М.: Машиностроение, 1983. - 299 с.

53 Копанев И.Д. Снежный покров на территории СССР. - Л.: Гидрометеоиздат, 1978. - 180 с.

54 Котляренко В.И. Создание вездеходных транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления: Дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - М., 1998. - 219 с.

55 Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. - Киев: Вища школа, 1981. - 208 с.

56 Крагельский И.В. Физическо-механические свойства снегового покрова // Сборник материалов по строительству и эксплуатации зимних аэродромов. - Воениздат, 1942. - Вып. 1.-13-31 с.

57 Крагельский И.В., Шахов A.A. Изменение механических свойств снежного покрова во времени затвердения // Сб. Физико-механические свойства снега. - М.: Изд. АН СССР, 1945. - С. 17 - 21.

58 Крживицкий A.A. Исследование снегоходных автомашин и технические требования к ним: Дисс... докт. техн. наук: 05.05.03. - М.,

1949.-297 с.

59 Крживицкий A.A. Снегоходные машины. - М.: Машгиз, 1949 - 236 с.

60 Кузьмин П.П. Физические свойства снежного покрова. - JL: Гидроме-теоиздат, 1957. - 215 с.

61 Кузьмин П.П. Формирование снежного покрова и методы определения

снегозапасов. - Л.: Гидрометеоиздат, 1966. - 176 с.

62 Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с роторно-винтовым движителем: Дис. ... докт. техн. наук: 05.05.04 -Горький, 1986. - 327 с.

63 Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. - М.: Машиностроение, 1993. -288 с.

64 Лабезников М.Г. Проходимость автомобилей по грунтовой и снежной целине. - М.: Воениздат, 1958. - 159 с.

65 Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности. - М.: МГТУ им. Н.Э.

Баумана, 2007. - 224 с.

66 Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности: Автореферат дисс. ... докт. техн. наук: 05.05.03. - М., 2007. - 32 с.

67 Левин М.А., Фуфаев М.А. Теория качения деформированного колеса. -М.: Наука, 1980.-416 с.

68 Летошнев М. Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транспечатьт НКПС, 1929. - 206 с.

69 Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. - М.: Машиностроение, 1971.-416 с.

70 Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». - М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

71 Маевский А.П. Исследование процесса движения гусеничного трелевочного трактора по снежной целине: Дис. ...канд. техн. наук. -Иркутск, 1964. - 233 с.

72 Зезюлин Д.В. Влияние параметров движителей на показатели эффективности колесных машин при движении по снегу / Д.В. Зезюлин, У.Ш. Вахидов, B.C. Макаров, В.В. Беляков, // Современные проблемы науки и образования. - 2012. - № 5; URL: http://www.science-education.ru/105-6927

73 Зезюлин Д.В. Исследования взаимодействия пневмоколесного движителя сверхнизкого давления со снежным полотном пути / Блохин А.Н., Зезюлин Д.В., Горелов В.А., Беляков В.В. // Электрон, журн. «Наука и образование: электронное научно-техническое издание». 2011. Выпуск 8, http://technomag.edu.ru/doc/214145.html

74 Зезюлин Д.В. Распределение давлений в контакте шины с дорогой/ В.В. Беляков, А.Н. Блохин, Д.В. Зезюлин, A.A. Алипов // Вестник Ижевского государственного технического университета. - 2011. -

№1(49).-С. 15-18.

75 Зезюлин Д.В. Определение нормальных усилий в контакте шины сверхнизкого давления с опорной поверхностью / А.Н. Блохин, В.В. Беляков, Д.В. Зезюлин, A.A. Алипов // Журнал ААИ. Журнал автомобильных инженеров. - 2011. - №2(67) - С.30-33.

76 Зезюлин Д.В. Определение характеристик микропрофиля дорог, предназначенных для движения транспортно-технологических машин /, B.C. Макаров, К.О. Гончаров, В.В. Беляков, Д.В. Зезюлин, A.M. Беляев, A.B. Папунин, A.B. Редкозубое // Современные проблемы науки и образования. - 2012. - № 5; URL: http://www.science-education.ru/105-r7111

77 Зезюлин Д.В. Оценка эффективности специальных транспортных средств при движении по снегу / В.В.Беляков, Галкин Д.А., Зайцев

A.C., Д.В. Зезюлин, Кудряшов Е.М., Макаров B.C. // Труды НГТУ им. P.E.Алексеева. - 2012. № 2 (95).- С. 156-166.

Зезюлин Д.В. Экспериментальные исследования поворота многоосных колесных машин / JI.B. Барахтанов, В.В. Беляков, Д.А. Галкин, A.C. Зайцев, Д.В. Зезюлин, B.C. Макаров // Труды НГТУ им. Р.Е.Алексеева. -2012. №4 (97).

78 Зезюлин Д.В. Экспериментально-теоретические исследования опорной проходимости многоосных колесных машин / JI.B. Барахтанов, В.В. Беляков, Д.А. Галкин, A.C. Зайцев, Д.В. Зезюлин,

B.C. Макаров // Труды НГТУ им. Р.Е.Алексеева. - 2012. № 3 (96).

79 Зезюлин Д.В. Выбор типоразмера шин для обеспечения требуемой эффективности колесной машины при движении по снегу / В.В. Беляков, A.M. Беляев, У.Ш. Вахидов, Д.В. Зезюлин, B.C. Макаров, A.B. Редкозубов // Сборник материалов 79-й международной научно-технической конференции ААИ «Безопасность транспортных средств в эксплуатации» / НГТУ им. P.E. Алексеева - Н.Новгород, 2012.- с. 143-

Зезюлин Д.В. Расход энергии транспортного средства с электроприводом при движении в городских условиях/ А.Н. Блохин, В.В. Беляков, Д.В. Зезюлин // Вестник Ижевского государственного технического университета. - 2012. - №1(53). - с. 21-25 Зезюлин Д.В. Оценка эффективности использования колесных машин при движении по снежному покрову / Д.В. Зезюлин, B.C. Макаров, В.В. Беляков // Тезисы докладов XI Международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». -НГТУ им. P.E. Алексеева.- Н.Новгород, 2012. - с. 107-108 Зезюлин Д.В. Разработка и исследование пространственной модели криволинейного движения транспортных средств / Д.В. Зезюлин, A.M. Носков, С.А. Багичев, P.A. Мусарский. - Сборник материалов 71-й международной научно-технической конференции ААИ «Безопасность транспортных средств в эксплуатации»: НГТУ. -Н.Новгород, 2010. - с. 29-31.

Зезюлин Д.В. Экспериментальное определение распределения нормальных давлений в зоне контакта пневматической шины сверхнизкого давления с опорной поверхностью / A.A. Алипов, В.В. Беляков, А.Н. Блохин, Д.В. Зезюлин, A.M. Носков // Сборник материалов 71-й международной научно-технической конференции ААИ «Безопасность транспортных средств в эксплуатации». -Н.Новгород: НГТУ. - 2010 - С. 113-116.

Зезюлин Д.В. Моделирование атласа карт подвижности наземных транспортно-технологических машин на примере Нижегородской области / В.В. Беляков, A.M. Беляев, К.О. Гончаров, Д.В. Зезюлин, B.C. Макаров, A.B. Папунин, A.B. Редкозубов, A.B. Федоренко // Сборник материалов 79-й международной научно-технической конференции ААИ «Безопасность транспортных средств в

эксплуатации», НГТУ им. P.E. Алексеева.- Н.Новгород, 2012,- с.135-139.

85 Зезюлин, Д. Моделирование движения автомобилей в MATLAB /SIMULINK: монография/ Д. Зезюлин, В. Макаров, В. Беляков. -Германия: Издательский дом "Lap Lambert Academic Publishing", 2012. -93 с.

86 Зезюлин Д.В. Комплексная оценка показателей опорной проходимости колесных машин средствами имитационного моделирования/Д.В. Зезюлин, B.C. Макаров, A.M. Носков, В.В. Беляков // Тезисы докладов IX Международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». - НГТУ им. P.E. Алексеева.- Н.Новгород, 2010.- с.129-131.

87 Зезюлин Д.В. Оценка энергоэффективности колесных машин при движении по снегу / Д.В. Зезюлин, A.C. Зайцев, B.C. Макаров, А.Н. Блохин, В.В. Беляков // Сборник материалов IX Всероссийской научно-технической конференции - УГТУ-УПИ.- Екатеринбург, 2011.

- с.97-101.

88 Зезюлин Д.В. Оценка эффективности использования колесных машин при движении по снежному покрову / Д.В. Зезюлин, B.C. Макаров, В.В. Беляков // Тезисы докладов XI Международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». -НГТУ им. P.E. Алексеева.- Н.Новгород, 2012. - с. 107-108

89 Зезюлин Д.В. Новый подход к моделированию движения колеса автомобиля по деформируемой опорной поверхности / A.M. Носков, Д.В. Зезюлин, К.Е. Николаев,

B.C. Макаров, В.В. Беляков // Сборник материалов IX Всероссийской научно-технической конференции - УГТУ-УПИ.- Екатеринбург,2011.

- с.160-162.

90 Зезюлин Д.В. Оценка уровня энергозатрат на качение

пневмоколесного движителя сверхнизкого давления по слабонесущим опорным поверхностям / Д.В. Зезюлин, А.Н. Блохин, В.В. Беляков. Тезисы докладов X Международной молодежной научно-технической конференции «Будущее технической науки». - НГТУ им. P.E. Алексеева.- Н.Новгород, 2011. - с.128-129.

91 Вахидов, У.Ш. Транспортно-технологические проблемы Северного Кавказа: моногра-фия/ У.Ш. Вахидов, В.В. Беляков, Ю.И. Молев. -Нижний Новгород: Нижегород. гос. техн. ун-т им. Р.Е.Алексеева, 2009. - 350с.

92 Вахидов, У. Теория подвижности наземных транспортно-технологических машин: монография / И. Гребенюк, У. Вахидов, В. Беляков. - Германия: Издательский дом «Lap Lambert Academic Publishing», 2012. -220 с.

93 Вахидов, У. Каменные дороги: монография/ У. Вахидов, В. Макаров, В. Беляков. - Германия: Издательский дом «Lap Lambert Academic Publishing», 2012. - 96 с.

94 Вахидов, У.Ш. Формальный аппарат оценки проходимости транспортных средств // Известия вузов сер. Машиностроение. 2008. №12. С. 55-60.

95 Малыгин В.А. Исследование процесса деформации снега под воздействием гусеничного движителя и обоснование выбора размеров опорной поверхности гусениц снегоходных машин: Дисс. ... канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1971. - 155 с.

96 Малыгин В.А., Крюков JI.T. Влияние параметра штампа на сопротивление его перемещению в снежном покрове // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. A.A. Жданова. - 1969. - Т. XXV. - Вып. 26. - С. 97-100.

97 Маршак А.К. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой // " Сельскохозяйственная машина " - 1956. -

№3. - С. 6-11.

98 Маслов H.H. Основы инженерной геологии и механики грунтов. - М.: Высшая школа, 1982. 511 с.

99 Мельников Е.С. Влияние повышенных скоростей на тягово-сцепные свойства и проходимость гусеничных тракторов при работе на торфяно-болотных почвах: Автореферат дисс....канд. техн. наук. -Минск, 1969.-16 с.

100 Молев Ю.И. Обеспечение дорожной безопасности автомобильного транспорта в зимний период: Автореферат дисс. ... докт. техн. наук: 05.22.10. - Владимир., 2007. - 32 с.

101 Наумов А.Н. Оценка конструктивных и эксплуатационных параметров автомобилей на показатели их опорной проходимости: Автореферат дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - Москва, 2008. - 23 с.

102 Наумов А.Н., Чистов М.П. Математическая модель криволинейного движения экастичного колеса по деформируемому грунту. // ААИ, №6 (47), 2007.-С. 19-23.

103 Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Дисс... докт. техн. наук: 05.05.03. -М., 1993.-376 с.

104 Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов: Учебное пособие по курсу «Теория рабочих процессов гусеничных машин и спецустановок». -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1988. - 120 с.

105 Нафиков М.З., Поляков И.С. Расчет сопротивления движению трактора // Тракторы и сельхозмашины. - 1968. - №1. - С. 14 - 16.

106 Новичихин В.А. Деформация опорными поверхностями сжимаемой среды. - Минск: Высшая школа, 1964. - 137 с.

107 Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. - Минск: Академия сельскохозяйственных наук БССР, 1960. 228с.

108 Панов В.И. Взаимодействие со снежным покровом гусеничносанных поездов и пути повышения тяговых качеств: Дисс. ... канд. техн. наук: 05.05.03. Горький, 1965. - 212 с.

109 Передвижение по грунтам луны и планет. /Под ред. A.J1. Кемурджиана -М.: Машиностроение 1986. 272 с.

110 Петрушов В.А., Шуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. - М.: Машиностроение, 1975. -225 с.

111 Планетоходы / Под ред А.Л. Кемурджиана. - 2-е изд., переработанное и доп. - М.: Машиностроение, 1993. 400 с.

112 Планетоходы / Под ред А.Л. Кемурджиана. - М.: Машиностроение, 1982.319 с.

113 Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. - М.: Машиностроение, 1989.-312с.

114 Покровский Г.И. Трение и сцепление в грунтах. - М.: Стройиздат, 1941.-162 с.

115 Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и силы тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. - М: Машиностроение, 1971. - 68 с.

116 Проектирование полноприводных колёсных машин: В 2 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - Т.1. -488 с.

117 Проектирование полноприводных колёсных машин: В 2 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - Т.2. -640 с.

118 Проектирование полноприводных колёсных машин: В 3 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред.

A.A. Полунгяна. - M.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - Т.1. -496 с.

119 Проектирование полноприводных колёсных машин: В 3 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - Т.2. -528 с.

120 Проектирование полноприводных колёсных машин: В 3 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред. A.A. Полунгяна. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. - Т.З. -431 с.

121 Проходимость автомобиля / H.A. Бухарин, Я.Б. Бронштейн, В.М. Буянов и др. - Воен. изд-во МО СССР, 1959. -с. 310

122 Работа автомобильной шины / Под ред. В.И.Кнороза. - М.: Транспорт, 1976.-238 с.

123 Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению // А. Ф. Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченоко и др.// Тр. МВТУ. - 1984. - №411. - С. 130 - 153

124 Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. - М.: Изд-во АН СССР, 1945.- 120 с.

125 Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режимах бортового поворота // Тр. МВТУ. - 1984. - №411. - С.85 - 108.

126 Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Определение параметров равновесного контакта упругого колеса с грунтом // Изв вузов. Машиностроение. - 1986. - №8. - С.93 - 97.

127 Рукавишников C.B. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути. - Горький: ГПИ, 1979. 95 с.

128 Рукавишников C.B. Физико-механические свойства снежного полотна

пути и их влияние на конструктивные параметры вездехода: Методическая разработка / Горький, 1978.-31 с.

129 Саакян С.С. О закономерности сопротивления почвы вдавливанию // Сборник трудов по земледельческой механике. - М., 1956. - Т. Ш. - С. 3-7.

130 Семенов В.М., Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. - М.: Автотрансиздат, 1962. - 180 с.

131 Скотников В.А., Пономарев A.B., Климанов A.B. Проходимость машин -Минск: Наука и техника, 1982.-328 с.

132 Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. - М.: Машиностроение, 1990.-376 с.

133 Снег: Пер. с англ. / Под ред. В.М. Катлякова. - JL: Гидрометеоиздат, 1986.-751 с.

134 Снегоходные машины / JI.B. Барахтанов, В.И. Ершов, С.В, Рукавишников, А.П. Куляшов. - Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986.-191 с.

135 Соловьев С.С. Сопротивление движению опорных элементов лыжеобразной формы дорожных и транспортных снегоходных машин и некоторые вопросы их проектирования: Автореферат дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - Горький, 1965. - 319 с.

136 Стрельцов Э.М. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость трелевочных тракторов: Автореферат дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1977. - 16 с.

137 Сулаквелидзе Г.К. Некоторые физические свойства снежного покрова // Вопросы изучения снега и использования его в народном хозяйстве.

- М.: изд-во АН СССР. - 1955. - С.176.

138 Теория автоматических систем автомобилей: в 2-х частях. Часть 1/ Беляков В.В., Гончаров К.О., Макаров B.C. - Нижегород. гос. тех. ун-т.

- Н. Новгород, 2008. - 177 с.

139 Теория автоматических систем автономных транспортных средств: учеб. пособие: в 2-х частях. Ч. 2 / Беляков В.В., Бушуева М.Е., Гончаров К.О., Макаров B.C.; Нижегород. гос. тех. ун-т. им. P.E. Алексеева. - Н. Новгород, 2009. - 168 с.

140 Теория силового привода колёс автомобилей высокой проходимости. Под общей редакцией д.т.н., проф. С.Б. Шухмана. - М.: Агробизнесцентр, 2007. - 336 с.

141 Терцаги К. Р. Теория механики грунтов - М.: Госстройиздат, 1961. -507 с.

142 Терцаги К., Пек Р. Механика грунтов в инженерной практике. - М.: Госстройиздат, 1958. - 403 с.

143 Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В.И.Гусев, В.М.Семенов и др. - М.: Машиностроение, 1974. -208 с.

144 Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания // Тр. Совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: АН СССР, 1950. - С.24 - 26.

145 Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин. - М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

146 Ульянов Ф.Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах. - М.: Машиностроение, 1964. -136 с.

147 Фалькевич B.C. Теория автомобиля. - М.: Машгиз, 1963. - 239 с.

148 Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. - М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

149 Цытович H.A. Механика грунтов. - М.: Госстройиздат, 1963. - 636 с.

150 Чудаков Е.А. Теория автомобиля. - М.: Гос. науч.-техн. изд-во машино-строительной литературы, 1950. - 343 с.

151 Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности: Дисс... докт. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2001. - 390 с.

152 Ширков А.С., Янкин В.М. Тягово-сцепные показатели тракторов на снежной целине // Труды Всесоюзн. науч. исслед. техн. ин-та ремонта и эксплуатации машин тракторного парка. - 1966. - Т. 9. - С. 155 -162.

153 Янкин В.М. Исследование влияния состояния снежного покрова на тягово-сцепные свойства гусеничных тракторов класса 3 т. в зимних условиях Северного Казахстана: Автореферат дисс. ...канд. техн. наук. - Челябинск, 1968. - 18 с.

154 Assur A.Locomotion over soft soil and snow / SAE Preprint, № 782F, 13 -17/1, 1964. 18 p.

155 Bekker M. Theory of land locomolion. - University of Michigan, Press -1960 - 520p.p.

156 Garberg M., Wong J. Analytical Method for Predicting Ground Pressure Distribution. - Journal ofTerramech. Vol. 18. -№1, 1981. -P. 1-23.

157 Hanamoto B. Effect of snow cover on stacle per formance of vehicles -Journal ofTerramech. 1976. vol 3, N03. 121 - 140p.

158 Reece A., Curve fitting technique in soil vehicle mechanics. - Journal of Terramech. 1964. vol 1, N02. 101 - 110р.

159 Soltynski A. Ocena "Pizektadni glebowej" modelowego pojaz du terenowego // Technika motoryzacyjna. - 1963. - V.13, №10. - L. 321 -329.

160 Soltynski A. Opory tocsenia mechanizmov jezdnyeh na miekkin podfosu // Technika motoryzacyjna. - 1963. - V.13, №10. - L. 330 - 334.

161 Wong J. Data processing methodology in the characterication of the mechanical properties of terrain, Journal ofTerramech, 1980, vol 17, N01, p.p. 13 to 41.

162 Wong JY., Preston-Thomas Т. On the characterization of the shear steregsolisplacement relationship of terrain //. Journal of Terramech. -1983. - v.19, N4, -p.p.225 - 234.

163 Гладов Г.И.Специальные транспортные средства: Теория. Учеб. для вузов./ Под. ред. Г.И. Гладова. - М.: ИКЦ «Академкнига», 2006. - 215 с.

164 Проходимость автомобиля / Н.А. Бухарин, Я.Б. Бронштейн, В.М. Буянов и др. - Воен. изд-во МО СССР, 1959. - 310 с.

165 PACEJKA, Hans В. (2002): Tyre Mechanics and Vehicle Dynamics. Oxford, UK: Butterworth-Heinemann. A member of the Reed Elsevier pic group. ISBN: 0-7506-5141-5. 621p

166 Lee, Richard Chan (2009) Stochastic Terrain and Soil Modeling for Off-Road Mobility Studies. Master's Thesis, Blacksburg, Virginia

167 Kwon, Y. and Lee, J., A Stochastic Map Building Method for Mobile Robots using 2-D Laser Range Finder. Autonomous Robots, Volume 7, Number 2, pages 187-200, 1999.

168 Wong, J.Y.: Theory of Ground Vehicles, Fourth Edition. John Wiley, New York, 592 pages, 2008, ISBN: 978-0-470-17038-0.

169 Wong, J.Y. and Asnani, V.M.: Study of the correlation between the performances of lunar vehicle wheels predicted by the Nepean wheeled vehicle performance model and test data. Journal of Automobile Engineering (2008), Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, PartD, Vol. 222, p. 1939-1954.

170 K. Iagnemma, S. Kang, H. Shibly, and S. Dubowsky, "Online Terrain Parameter Estimation for Wheeled Mobile Robots With Application to Planetary Rovers," IEEE Transactions on Robotics, vol. 20, no.5, 2004, pp. 921-927.

171 BROOKS С A, IAGNEMMA K, DUBOWSKY S. Visual wheel sinkage measurement for planetary rover mobility characterization [J]. Autonomous

Robotics, 2006,21: 55-64.

172 IAGNEMMA К, DUBOWSKY S. Traction control of wheeled robotic vehicles with application to planetary rovers [J]. International Journal of Robotics Research, 2004, 23(10): 1029-1040.

173 SHffiLY H, IAGNEMMA K, DUBOWSKY S. An equivalent soil mechanics formulation for rigid wheels in deformable terrain, with application to planetary exploration rovers [J]. Journal of Terramechanics, 2005, 42: 1-13.

174 Kang, Shinwoo, «Terrain parameter estimation and traversability assessment for mobile robots»,Thesis (S.M.)~Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Mechanical Engineering, 2003.

175 Shoop, S.A., R. Haehnel, K. Kestler, K. Stebbings,and R. Alger (1999) Finite element analysis of a wheel rolling in snow. In Proceedings of the 10th International Conference on Cold Regions Engineering, Lincoln, New Hampshire, August, 1999, p. 519-530.

176 Shoop, S.A., Richmond, P.W. and Lacombe, J. (2006) 'Overview of cold regions mobility modeling at CRREL', Journal of Terramechanics, Vol. 43, Issue 1, pp. 1-26.

177 Schmid, I.C. (1995) Interaction of vehicle and terrain: Results from 10 years research at IKK. Journal of Terramechanics, 32(1): 3-26.

178 Костин И.М., Фасхиев X.A. Обеспечение конкурентоспособности грузовых автомобилей на этапе разработки.-Набережные Челны: Изд-во КамПИ, 2001.-349 с.

179 Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. - 1965. -№5.-С. 145-148.

180 Гребенщиков В.И. Исследование проходимости автомобиля по мягким грунтам // Автомобильная промышленность. - 1956. - №10. - С. 12-15.

181 Токарев А.А. Топливная экономичность автомобилей и автопоездов.

М.: Машинстроение, 1982 с. -240 с.

182 Евсеев П.П. Некоторые вопросы энергетики автомобиля (сборник научно-технических разработок). - Киев 2006,232 с.

183 Токарев А.А. Топливная экономичность и тягово-скоростные качества автомобиля. М., Машиностроение, 1982, г. 222 с.

184 Фаробин Я.Е., Якобашвили A.M., Иванов A.M., и др. Трехзвенные автопоезда. М. Машиностроение 1993,222 с.

185 Трембовельский Л.Г. Комплексная оценка эффективности автотранспортных средств / Л.Г. Трембовельский, Р.П. Кушвид. // Журнал Автомобильных инженеров: журнал ААИ. - 2011. № 1. - с. 23-25.

186 Горелов В.А. Научные методы повышения безопасности и энергоэффективности движения многоосных колесных транспортных комплексов: Автореферат дисс. ... докт. техн. наук: 05.05.03. - М., 2012.-33 с.

187 Чижов Д. А. Разработка комплексного метода повышения энергоэффективности полноприводной колесной машины: Автореферат дисс....канд. техн. Наук: 05.05.03. -М., 2012. - 18 с.

188 Guidetti, Jean. "Pneumatic Wheel for Travel on All Types of Terrain." United States Patent 3957100, filed 6 February 1975, published 18 May 1976.

189 Burt, Ian T. and Papanikolopoulos, Nikolaos P. "Adjustable diameter wheel assembly, and methods and vehicles using same." United States Patent 6860346, filed 16 April 2003, published 1 March 2005.

190 Buehler, Martin, Saunders, Aaron, and Grimmenger, Felix. "Reconfigurable Robot Drive." United States Patent 20070114075, filed 30 August 2005, published 24 May 2007.

191 Jacobsen Stephen C; Olivier Marc X; Mccullough John; Smith Fraser M «Robotic mobile low-profile transport vehicle» United States Patent

W02012125903 (A2) - 2012-09-20

192 Котляренко В.И. Научное обоснование создания и разработка ходовых систем на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления. - Дис. докт. тех. наук. - Москва, 2009. - 280 с.

193 Плиев И. А., Сайкин A.M., Коршунов Г.В., Архипов A.B. Автотранспортные средства для бездорожья - проблемы и решения // Журнал автомобильных инженеров. - 2011. - № 5 (70). - С. 46 - 49.

194 Плиев И. А., Сайкин А. М., Архипов А. В. Типоразмерные ряды шин для автотранспортных средств северного исполнения // электронный научно-технический журнал ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК. - 2012, № 04 (апрель), http://engbul.bmstu.ru/doc/457877.html

195 Отчёт. Построение объемной модели шины 185/65 R 14 модель Я-540 и исследование напряжённо-деформированного состояния при помощи программного продукта Ls-Dyna3D.

196 Савельев Г.В. Автомобильные колеса.- М.: Машиностроение, 1983 -151 е., ил.

197 Автотракторные колеса: Справочник/Под общ. ред. И.В. Балабина. -М.: Машиностроение, 1985. - 272 е., ил.

198 Автомобильные шины: Конструкция, расчет, испытания, эксплуатация. Бидерман В.Л., Р.Л.Гуслицер, С.П.Захаров и др. М.:Госхимиздат, 1963. -383 с.

199 Рагулин В.В. Технология шинного производства. Учебник для проф.техн. училищ. Изд. 3-е, перераб. и доп. М., "Высш. школа", 1977. - 216 е., ил.

200 http://www.ikhsakha.ru Сайт ГУП "Жилищно-коммунальное хозяйство Республики Саха (Якутия)"

201 http://englishrussia.com The entertaiment blog "English Russia". Portal «Russian-north-truckers».

202 http://www.n-dv.ru/ Сайт отраслевого информационно-аналитического

журнала «Направление — Дальний Восток»й

203 http://www.meteo.ru Всероссийский научно-исследовательский институт гидрометеорологической информации

204 Ревенко В.Ю. Повышение эффективности машинно-тракторных агрегатов с колесными тракторами классов 1,4, 2 и 3 на основе оптимизации параметров движителей: дисс. ... канд. техн. наук: 05.20.01. - Москва, 2006. - 185 с.

205 Лопарев А.А .Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов ходовой систем тракторов МТЗ-80, МТЗ-82 на свойства дерново-подзолистых суглинистых почв: дисс. ... канд. техн. наук:05.20.01. -Киров, 1984. - 240 ел