Методы и алгоритмы обработки информации в автономных системах радиовидения при маловысотных полетах летательных аппаратов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.12.04, доктор технических наук Клочко, Владимир Константинович

• Клочко, Владимир Константинович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Клочко, Владимир Константинович

Список применяемых сокращений.

ВВЕДЕНИЕ.

В1 Общая характеристика работы.

В2 Аналитический обзор источников.

ВЗ Общие положения и принципы построения работы.

1 МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ПОЛУЧЕНИЯ И ПРОСТРАНСТВЕННО-ВРЕМЕННОЙ ОБРАБОТКИ ТРЕХМЕРНЫХ РАДИОИЗОБРАЖЕНИЙ ПОВЕРХНОСТИ ПО ДАННЫМ БОРТОВОЙ РТС МАЛОВЫСОТНОГО ПОЛЕТА.

1.1 Метод формирования трехмерного изображения поверхности по данным БРТС маловысотного полета.

1.2 Методика определения координат доплеровских элементов разрешения при формировании трехмерных изображений поверхности.

1.3 Задачи пространственно-временной обработки информации БРТС при формировании трехмерных изображений поверхности.

1.4 Методика повышения качества изображений путем устранения смазываний.

1.5 Последовательно-временная фильтрация трехмерных изображений поверхности.

1.6 Алгоритм сегментации трехмерных изображений поверхности.

1.7 Моделирование и оценка качества работы алгоритмов пространственно-временной обработки изображений поверхности.

1.8 Основные результаты.

2 МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ВОССТАНОВЛЕНИЯ РАДИОИЗОБРАЖЕНИЙ ПОВЕРХНОСТИ ПРИ ПОВЫШЕНИИ РАЗРЕШАЮЩЕЙ СПОСОБНОСТИ РТС.

2.1 Методы формирования изображений объектов на поверхности с повышенным разрешением по азимуту.

2.2 Математическая постановка задачи восстановления изображения при повышении разрешающей способности РТС по азимуту.

2.3 Восстановление полей методами оптимального решения систем уравнений.

2.4 Повышение устойчивости МНК-алгоритма и рекуррентное решение системы уравнений.

2.5 Восстановление полей методом статистического оценивания с конечной памятью.

2.6 Восстановление полей методом рекуррентной фильтрации.

2.7 Восстановление полей методом обнаружения изображений объектов.

2.8 Экспериментальное исследование алгоритмов восстановления полей при повышении разрешающей способности РТС по азимуту.

2.9 Основные результаты.

3 МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ПОЛУЧЕНИЯ И ОБРАБОТКИ РАДИОИЗОБРАЖЕНИЙ В СИСТЕМАХ РАСПОЗНАВАНИЯ ПРОТЯЖЕННЫХ ОБЪЕКТОВ НА ПОВЕРХНОСТИ.

3.1 Методы формирования трехмерных изображений объектов на поверхности путем измерения высоты.

3.2 Алгоритмы формирования трехмерных изображений объектов на поверхности.

3.3 Задача распознавания изображений протяженных объектов и выбор направления ее решения.

3.4 Алгоритмы распознавания изображений протяженных объектов на поверхности.

3.5 Алгоритмы сегментации изображений.

3.6 Учет высоты при распознавании изображений протяженных объектов и моделирование работы алгоритмов.

3.7 Основные результаты.

4 МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ВОССТАНОВЛЕНИЯ И ОБРАБОТКИ РАДИОИЗОБРАЖЕНИЙ В СИСТЕМАХ ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ НА ПОВЕРХНОСТИ.

4.1 Методы формирования изображений объектов на поверхности с повышенным разрешением по азимуту и углу места.

4.2 Восстановление изображений объектов на поверхности по данным суммарного канала.

4.3 Восстановление изображений объектов на поверхности по данным суммарного и разностного каналов.

4.4 Исследование свойств алгоритмов.

4.5 Задача выделения изображений нескольких подвижных объектов на поверхности и выбор направления ее решения.

4.6 Алгоритм последовательного выделения меняющихся изображений движущихся объектов.

4.7 Основные результаты.

5 МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ ВОССТАНОВЛЕНИЯ И ОБРАБОТКИ

РАДИОИЗОБРАЖЕНИЙ ВОЗДУШНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРИ

ВЫДЕЛЕНИИ И СОПРОВОЖДЕНИИ ИХ ТРАЕКТОРИЙ.

5.1 Методы формирования изображений воздушных объектов с повышенным разрешением по азимуту и углу места.

5.2 Исследование свойств алгоритмов восстановления изображений воздушных объектов.

5.3 Задача выделения траекторий движения группы воздушных объектов при восстановлении изображений.

5.4 Математическая постановка задачи выделения траекторий и разработка динамических моделей.

5.5 Динамические модели с учетом доплеровской скорости.

5.6 Алгоритмы выделения траекторий методом оптимальной последовательной классификации.

5.7 Моделирование работы алгоритмов выделения траекторий.

5.8 Применение методов восстановления полей для повышения точности измерения дальности до воздушного объекта.

5.9 Основные результаты.

6 РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ УЧЕТА

НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ ПРИ ВЫДЕЛЕНИИ ИЗОБРАЖЕНИЙ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ.

6.1 Адаптивное оценивание параметров движения маневрирующих объектов рекуррентным МНК.

6.2 Адаптивное оценивание параметров движения маневрирующих объектов на основе теории возможностей.

6.3 Выделение изображений движущихся объектов на основе теории возможностей.

6.4 Восстановление траекторных связей при потере наблюдений за движущимися объектами.

6.5 Основные результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и алгоритмы обработки информации в автономных системах радиовидения при маловысотных полетах летательных аппаратов»

В1 ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы и степень разработанности проблемы. Современные бортовые радиотехнические системы наблюдения за земной поверхностью и окружающей обстановкой, устанавливаемые на летательных аппаратах, обладают рядом преимуществ (по сравнению с оптическими системами): слабой зависимостью от метеоусловий, возможностью работы в любое время суток, наличием измерений дальности наряду с угловыми координатами, что позволяет получать трехмерные изображения. Все эти преимущества делают актуальным разработку автономных систем радиовидения, позволяющих наблюдать наземную и воздушную обстановку на экране бортового индикатора, что повышает безопасность полетов в условиях плохой видимости на малой высоте, а также эффективность обнаружения и распознавания объектов на изображениях. С развитием радиотехнической и вычислительной технологий такие системы могут стать основой для широкого распространения бортовых РТС как малогабаритных персональных средств безопасности полетов самолетов и вертолетов на любой высоте и в любых условиях их применения.

Вместе с тем существует ряд практически важных проблем, связанных с получением радиоизображений высокого разрешения и качества в различных режимах наблюдения, в том числе в передней зоне обзора, и использованием этих изображений для обеспечения безопасности маловысотных полетов и выполнения тактических заданий при обнаружении, распознавании и сопровождении наземных и воздушных объектов.

Современные концепции развития систем радиовидения ориентированы на создание многофункциональных средств наблюдения за поверхностью и воздушной обстановкой с повышенной детальностью изображений по линии полета и качеством изображений, необходимых для информационного обеспечения полетов летательных аппаратов и потребителей такой информации. В свете этих концепций остро стоит вопрос о совершенствовании методов получения и обработки изображений поверхности и воздушной обстановки в различных режимах полета.

Для этого необходимо теоретическое обобщение и решение крупной научно-технической проблемы, связанной с созданием полнофункционального математического и алгоритмического обеспечения для существующих и перспективных бортовых систем радиовидения и обработки изображений, охватывающего основные режимы наблюдения за поверхностью и воздушной обстановкой по курсу маловысотного полета на базе БРТС. Актуальность работы обусловлена необходимостью получения изображений объектов в передней зоне обзора БРТС с учетом растущих требований по оперативности и точности выделения (обнаружения) изображений объектов на поверхности и в атмосфере в реальном времени в условиях маневрирования ЛА.

Степень разработанности проблемы. Значительный вклад в решение проблемы повышения разрешающей способности РТС путем синтезирования апертуры антенны внесли отечественные и зарубежные ученые: Антипов В.Н., Бойко Б.В., Буренин Н.И., Горяинов В.Т., Караваев В.В., Кондратенков Г.С., Кулин А.Н., Мельник Ю.А., Митник Л.Н., Михайлов Б.А., Потехин В.А., Реутов А.П., Саблин В.Н., Сазонов В.В., Толстов Е.Ф., Феоктистов Ю.А., Bearse S.V., Hansen R.C., Harger R.O., Iain A., Kovaly I.I., Raney R.K., Shervin C.W., Wiley C.A. и др. [25, 55, 102, 125, 146, 148 - 150, 158, 182, 208, 215 - 217, 220, 225, 227, 228]. В настоящее время приоритетным направлением является развитие космических и самолетных РТС бокового обзора с синтезированной апертурой антенны. Об этом свидетельствуют отечественные и зарубежные разработки: РСА космического базирования, созданная в НПО "Вега-М" на базе первых разработок "Экор-1" и "Экор-1В" для дистанционного зондирования Земли с разрешением в режиме детальной разведки до 2-х м для высот орбиты 450 - 500 км и длины волны 9,6 см [125]; самолетные РСА четвертого поколения "Абдукция", созданные в ГУП НИИ "Кулон" на базе предыдущих разработок "Шомпол", "Пика" и "РОНСАР" для проведения радиосъемки местности с разрешением лучше 1м в диапазоне высот полета самолета [168]; самолетная РСА "DTEMS" фирмы "Lookheed Martin" (США) [22] с цифровой системой картографирования и измерения высоты рельефа (интерферометриче-ским методом) для получения изображений поверхности, дополняемых космическими фотоснимками (данные о трехмерном изображении местности поставляются по сети Internet); космический спутник радиоразведки "Лакросс" (США) с разрешением лучше 1 м для высоты орбиты 700 км и длины волны 3 см [125]; комплекс "STR-C/X-SAR", созданный по заказам НАСА и космических управлений Германии и Италии для системы глобального мониторинга Земли с разрешением 1,6 м на высоте 220 км и др.

Развитие РСА дало возможность получать РИ объектов, приближающиеся по детальности к оптическим изображениям, что привело к появлению нового класса задач в радиотехнике, связанных с автоматическим обнаружением и распознаванием изображений протяженных объектов на поверхности по их пространственным геометрическим формам, идентификацией полученных РИ с картой местности и др. Совершенствуются системы обработки РИ поверхности, которые во многом опираются на опыт обработки видеоизображений. В этом смысле близкими к радиовидению являются оптическая локация, дистанционное зондирование Земли из космоса, слежение за движущимися объектами с помощью видеодатчиков. Данные направления наряду с отечественными и зарубежными школами Арманда Н.А., Бакута П.А., Журавлева Ю.И., Курикши А.А., Ярославского Л.П., Хуанга Т.С. и др. представляют ученые Рязанской государственной радиотехнической академии: Алпатов Б.А., Дондик Е.М., Еремеев В.В., Злобин В.К., Костяшкин Л.Н., Кузнецов А.Е. [6 - 8, 11, 43, 45, 49, 50, 110, 121, 151] и др.

Одновременно уделяется внимание в отечественных (и зарубежных) исследованиях развитию систем радиовидения в передней зоне обзора в режиме реального луча на базе БРТС маловысотного полета (200.400 м), действующих на небольших дальностях (5. 10 км) в миллиметровом и сантиметровом диапазоне радиоволн [22, 23]. Проводятся интенсивные исследования существующих однолучевых систем радиовидения на основе ФАР в НИЛ МГУ [138]. Разрабатываются РСА переднего обзора с повышенным отношением сигнал-шум и разрешением по углу за счет более сложных методов обработки, чем в РСА бокового обзора [103, 104, 131, 132,222]. Научно-исследовательская лаборатория (НИЛ 1.6) Белорусского государственного университета информатики и радиоэлектроники выпускает РТС, предназначенную для маловысотных полетов вертолетов и легких самолетов в горной местности, в зонах городской и промышленной застройки, над высоковольтными линиями электропередач. Дальность обнаружения проводов ЛЭП диаметром 10 мм такой РЛС составляет D < 700 м, зона по азимуту 120°, по углу места ±15°, период сканирования одной азимутальной строки 120°х1° 0,065 - 0,075 с. Компанией "Холдинг-Ленинец" (предприятие "Радар-ММС") разработан радар VID-95 миллиметрового диапазона с электронным сканированием в секторе ±45° (максимальная скорость сканирования 440°/с) с шириной ДН по азимуту 0,5° и по углу места 8°.

Создаются РТС для решения задач обзора летного поля в условиях плохой видимости и обнаружения объектов во время полета на малых высотах, при заходе ЛА на посадку [22, 23]. Французская фирма "Dassault Elektronique" выпускает аэродромную импульсно-доплеровскую РТС "Rapsodie" 3 см-диапазона с шириной ДН 1,5° с сектором обзора 170° с электронным сканированием ДН антенны в виде ФАР, устанавливаемую на высоте 60 м для контроля на взлетно-посадочной полосе. Немецкая фирма "AEF" разработала вертолетную РТС предупреждения столкновений с линиями электропередач с дальностью действия D =1000 м. Такая РТС имеет механическое сканирование с большой скоростью, характерной для систем с ЭУЛ (частота вращения антенной системы 1800 об/мин), ширину ДН 2°, сектор обзора по азимуту 180° , по углу места 30°, период обзора 0,5 с. Французская фирма "Thomson-CSF" разработала РТС мм-диапазона "Ромео-2", предназначенную для предупреждения столкновений JIA с препятствиями", дальность действия 3 км, антенна с механическим приводом. Французская фирма " Simens" разработала вертолетную РТС, предназначенную для получения на борту 3-мерного изображения рельефа местности впереди по курсу полета в интересах пилотирования ночью и в сложных метеоусловиях с шириной ДН по азимуту 0,7°, углу места 60° с сектором обзора 40° [211].

Перечисленные РТС обеспечивают получение РИ с разрешением по азимуту порядка 10 - 2° при использовании в основном веерных диаграмм направленности антенны, поэтому их возможности получения детальных изображений поверхности с определением высоты ограничены. Например, РТС фирмы "Сименс" и РТС VID-95 высокоэффективны при наблюдении поверхности, но не обеспечивают получение матрицы высот, что снижает их эффективность при обеспечении безопасности маловысотных полетов. С середины 90-х годов за рубежом реализуется ряд программ по усовершенствованию систем маловысотного полета и посадки в условиях плохой видимости в разработках фирм "Вестингауз", "Ханиуэлл", "Лир Астроникс" [184].

Появляющиеся концепции информационного обеспечения маловысотных полетов летательных аппаратов с помощью автономных БРТС, например концепция Курилкина В.В., Калинина М.В., Красильщикова М.Н., Самарина О.Ф. [113, 160], ограничены рассмотрением отдельных плоских срезов изображения поверхности по линии полета и не раскрывают ни методики повышения разрешающей способности БРТС при переднем обзоре, ни способов получения и обработки трехмерных РИ поверхности. Проблема создания РСА для передней зоны обзора на базе БРТС рассматривается в работах Кондратенкова Г.С., Фролова А.Ю., Орлова М.С. [103, 104, 131, 132] и предлагаются ее решения либо в виде доплеровского обужения луча с разрешением неоднозначности по до-плеровской частоте, что требует заметного увеличения времени синтезирования, либо путем использования специальных диаграмм направленности, что представляет определенные трудности в реализации. Более удобным для наблюдения в передней зоне обзора является режим реального луча с его электронным управлением на базе систем с фазированной антенной решеткой. На потенциальные возможности такого режима при использовании статистически оптимальных алгоритмов обработки наблюдений для повышения разрешающей способности БРТС по угловым координатам указывали Сверлинг Р., Буров В.А., Дмитриев О.В., Проскурин В.И. [26, 143, 161]. Поэтому возобновляется практический интерес к решению проблемы повышения разрешающей способности БРТС по азимуту и углу места в режиме реального луча.

Не исследованным является режим маловысотного полета при формировании трехмерных РИ объектов на поверхности с повышенным разрешением. Недостаточно исследованными являются задачи пространственно-временной обработки с целью повышения качества РИ: устранения смазываний, подавления спекл-шумов без пространственных искажений РИ объектов. Слабо отражена в публикациях проблема построения систем радиовидения для обнаружения, распознавания и сопровождения объектов на РИ.

Цель диссертации заключается в разработке полнофункционального математического и алгоритмического обеспечения для существующих и перспективных бортовых систем радиовидения, предназначенных для получения качественных двумерных и трехмерных изображений радиоконтрастных наземных и воздушных объектов по линии маловысотного полета, в том числе в передней зоне обзора, с целыо их обнаружения, распознавания и сопровождения на полученных радиоизображениях с учетом растущих требований по оперативности и точности решения тактических задач в реальном времени в условиях маневрирования летательных аппаратов.

Задачи исследований. Поставленная цель достигается путем решения следующих основных задач.

1. Разработка методов формирования трехмерных РИ поверхности с повышенным пространственным разрешением в зоне обзора РТС в режимах ДОЛ и РЛ.

2. Разработка методов оптимального восстановления радиополей отражения, приводящих к повышению разрешающей способности БРТС по угловым координатам, при наблюдении за наземными и воздушными объектами в режиме РЛ.

3. Разработка методов пространственно-временной обработки РИ с повышенным разрешением с целью улучшения качества изображений путем устранения смазываний и подавления спекл-шумов.

4. Разработка методов и алгоритмов обнаружения, распознавания и сопровождения неподвижных и движущихся наземных и воздушных объектов на РИ с повышенным разрешением для систем радиовидения на базе БРТС.

Методы исследования. Для решения перечисленных задач используется современный математический аппарат линейной алгебры, теории оптимальной классификации, идентификации и распознавания, теории оптимальной фильтрации и статистического оценивания, оптимального управления, теории вероятностей и математической статистики. Развит аппарат теории возможностей и нечетких множеств. Активно используется метод математического и статистического моделирования.

Научная новизна выносимых на защиту результатов определяется следующими положениями по созданию новых методов и алгоритмов для систем радиовидения на базе БРТС маловысотного полета.

1. Разработка новых методов формирования трехмерных РИ поверхности с повышенным разрешением в зоне обзора при совместном использовании режимов ДОЛ и РЛ и разработка их алгоритмического обеспечения.

2. Разработка новых методов формирования двумерных изображений радиоконтрастных объектов на поверхности и трехмерных РИ воздушной обстановки в режиме РЛ и разработка их алгоритмического обеспечения.

3. Развитие концепции пространственно-временной обработки РИ с повышенным разрешением и разработка на этой основе методов и алгоритмов повышения качества изображений, а также выделения изображений неподвижных и движущихся объектов.

4. Разработка математического и алгоритмического обеспечения для систем радиовидения, предназначенных для получения изображений радиоконтрастных наземных и воздушных объектов с повышенным угловым разрешением по курсу маловысотного полета с целью обнаружения, распознавания и сопровождения этих объектов.

На защиту выносятся следующие новые научные результаты.

1. Методы и алгоритмы формирования трехмерных изображений поверхности в режимах РЛ и ДОЛ при маловысотных полетах и пространственно-временной обработки полученных РИ с целью повышения их качества путем устранения смазываний и подавления спекл-шумов.

2. Методы и алгоритмы формирования изображений радиоконтрастных объектов на поверхности в координатах дальность - азимут с повышенным разрешением по азимуту в режиме РЛ путем оптимального восстановления радиополей отражения.

3. Методы и алгоритмы формирования трехмерных изображений протяженных объектов на поверхности путем измерения их высоты в режимах РЛ и ДОЛ и распознавания объектов на полученных РИ.

4. Методы и алгоритмы формирования изображений радиоконтрастных объектов на поверхности в координатах угол места - азимут в заданном диапазоне дальности в режиме РЛ и обработки полученных РИ с целью обнаружения движущихся объектов.

5. Методы и алгоритмы формирования изображений плотно движущихся воздушных объектов в координатах угол места - азимут в заданных элементах разрешения дальности с повышенной точность определения угловых координат при их сопровождении в режимах PJT и ДОЛ.

6. Методы и алгоритмы учета неопределенностей относительно законов распределения и связи между параметрами моделей при выделении изображений движущихся маневрирующих объектов.

Практическая ценность работы. Разработанные методы и алгоритмы формирования и обработки РИ представляют информационную технологию для проектирования современных многофункциональных систем радиовидения. Такие системы позволяют наблюдать наземную и воздушную обстановку при отсутствии оптической видимости в различных режимах работы, что повышает безопасность маловысотных полетов и эффективность выполнения поставленных перед летчиком задач. Разработанные алгоритмы носят универсальный характер и могут быть использованы также в оптических системах дистанционного зондирования Земли, системах гидролокационного и ультразвукового видения, при восстановлении изображений, полученных в радиоастрономии, радиометрии и т.п.

Достоверность полученных результатов определяется корректностью математических преобразований на основе предложенных моделей и алгоритмов решения поставленных задач, что подтверждается математическим и имитационным моделированием, сопоставлением альтернативных подходов, экспериментальной проверкой работы алгоритмов, а также аналитическим исследованием свойств разработанных алгоритмов в сравнении с результатами моделирования.

Реализация и внедрение результатов работы. Диссертационная работа включает в себя исследования, выполненные в Рязанской радиотехнической академии с 1976 г. по 2004г. в рамках НИОКР с рядом российских предприятий, что отражено в 10 отчетах по темам: 10-75 [3], 8-78 [141, 172], 49-81 [119], 42-83 [120], 3-85 [4, 5], 21-84т.с. [154], 60-87 [155], 20-02 [152] .

Результаты диссертационной работы в виде математического и программного обеспечения внедрены в следующие разработки:

- методы и алгоритмы пространственно-временной обработки РИ поверхности на базе бортовой РТС маловысотного полета, повышения разрешающей способности РТС по азимуту, повышения качества РИ, распознавания РИ протяженных объектов использованы в научно-техническом центре Федерального государственного унитарного предприятия "Государственный Рязанский приборный завод" при разработке алгоритмического и программного обеспечения перспективных БРТС самолетов и РТС Н-025 30;

- методы и алгоритмы сегментации и распознавания РИ, математические модели радиоэталонов и изображений объектов поверхности использованы в ОАО "Корпорация "Фазотрон - НИИР" (НИИ радиостроения, г. Москва) при разработке алгоритмического и программного обеспечения изделия "Курок";

- методы и алгоритмы выделения (обнаружения и сопровождения) и распознавания изображений нескольких движущихся протяженных объектов в последовательности кадров использованы в ГУП "НПО Астрофизика" г. Москва) при разработке алгоритмического и программного обеспечения системы слежения за космическими объектами;

- методы и алгоритмы обнаружения и оценивания параметров траекторий движения группы объектов, обнаружения и распознавания типа маневра при сопровождении траекторий, методы идентификации разорванных участков нескольких траекторий при временной потере наблюдений использованы в НИИ "Рассвет" (г. Рязань) при разработке алгоритмического и программного обеспечения импульсно-доплеровской РТС "СН007";

- материалы шестой главы диссертации, объединенные темой "Разработка методов теории возможностей в задачах классификации и принятия решения" включены в учебную программу по курсу "Теория нечетких множеств" и представлены в двух учебных пособиях, которые используются студентами специальностей 2201, 2204, 0719, 0752, 1909 при изучении курса "Теория нечетких множеств", что подтверждается соответствующими актами в приложении.

Личное участие автора в проведении исследований. Автору полностью принадлежат математические постановки задач, методы и алгоритмы их решения во всех главах диссертации, за исключением следующего: рекуррентный алгоритм фильтрации интегральных наблюдений, изложенный в п 2.6, является обобщением на случай двух каналов измерения алгоритма [53, 199], разработанного под руководством профессора Е.П. Чуракова; физическое содержание концепций пространственно-временной обработки радиоизображений поверхности на базе бортовой РТС маловысотного полета [88, 134], повышения разрешающей способности РТС по азимуту [135, 136] и п.5.8 формулировалось совместно с В.И. Мойбенко, что отмечено в соответствующих публикациях; идеи сегментации, на основе которых разрабатывались алгоритмы в п.3.5, принадлежат К.К. Клочко [99]; алгоритм сегментации в п. 1.6 разрабатывался совместно с А.А. Ермаковым; постановка задач, разработка математических моделей и методов решения в п.п. 5.3, 5.4, 5.6, 6.1 выполнялись совместно с проф. Е.П.Чураковым, который на протяжении многих лет являлся руководителем совместных НИОКР.

Апробация работы. Результаты исследований, составляющих основное содержание диссертации, докладывались на 10 международных (всесоюзн.) и 5 всероссийских (московск., республ., российск.) научно-технических конференциях (1 сем.): всесоюзн. сем. "Пространственно-временная обработка сигналов и учет влияния среды их распространения" (Харьков, 1980); московск. конф. "Алгоритмизация и программирование задач управления" (Москва, 1984); рес-публ. конф. "Цифровые методы обработки сигналов в задачах радиолокации, связи и управления" (Свердловск, 1984); всесоюзн. конф. "Автоматизированные системы обработки изображений" (Львов, 1986); всесоюзн. конф. "Математические методы распознавания образов" (Львов, 1987); всесоюзн. конф. "Математические методы распознавания образов" (Рига, 1989). междунар. конф. "Актуальные проблемы фундаментальных наук" (Москва, 1991); всесоюзн. конф. "Методы представления и обработки случайных сигналов и полей" (Харьков, 1991); междунар. конф. "Актуальные проблемы фундаментальных наук" (Москва, 1991); междунар. конф. "Технологии и системы сбора, обработки и представления информации" (Рязань, 1993); всеросс. конф. "Распознавание образов и анализ изображений: новые информационные технологии" (Ульяновск, 1995); всеросс. конф. "Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации" (Курск, 1995); междунар. конф. "Космонавтика. Радиоэлектроника. Геоинформатика" (Рязань, 2000); конф. ГП НИИ Приборостроения (Жуковский, 2002); междунар. конф. "Кибернетика и высокие технологии 21 века" (Воронеж, 2005).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 57 работ: 33 статьи (19 из них - рекомендованы ВАК на соискание ученой степени доктора наук), 3 патента на изобретение, 1 авторское свидетельство, 18 тезисов докладов на международных, всероссийских и региональных конференциях, 2 учебных пособия.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 6 глав, заключения, библиографического списка и приложения, которое содержит документы о внедрении результатов. Общий объем работы составляет 372 е., в том числе: основного текста - 298 е., а также 68 рисунков, 26 таблиц, библиогра

Заключение диссертации по теме «Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения», Клочко, Владимир Константинович

Основные результаты, изложенные в данной главе, опубликованы в [67, 82-87,155, 174,175].

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена крупная научно-техническая проблема, связанная с созданием полнофункционального математического и алгоритмического обеспечения существующих и перспективных систем радиовидения и обработки радиоизображений. Основные новые научные и практические результаты сводятся к следующему.

1. Предложен метод формирования трехмерных изображений поверхности с повышенным пространственным разрешением при маловысотном полете в режиме телевизионного обзора реальным лучом совместно с режимом ДОЛ. Применительно к данному методу разработаны методика и алгоритм определения пространственных координат синтезированных элементов разрешения. Метод обобщает способ получения двумерных (плоских) изображений поверхности в режиме ДОЛ на случай трех координат с одновременным расширением зоны обзора. Это дает информацию о высоте поверхности и препятствий по линии полета, что повышает безопасность маловысотных полетов.

2. Разработаны методы и алгоритмы пространственно-временной обработки сформированных матриц изображений поверхности с повышенным разрешением, позволяющие повысить качество изображений путем устранения смазываний изображений, подавления спекл-шумов и выделения однородных частей изображения. Алгоритмы устранения смазывания обладают повышенным быстродействием, а алгоритм подавления спекл-шумов повышает качество изображений без пространственных искажений.

3. Предложены методы формирования изображений радиоконтрастных объектов на поверхности в координатах дальность - азимут, приводящие к повышению разрешающей способности по азимуту с использованием данных суммарного и разностного каналов измерения. Применительно к данным методам разработана методика восстановления изображений объектов на поверхности, основанная на оптимальном оценивании параметров искомого поля отражения по интегральным (суммарным) наблюдениям.

4. На базе данной методики разработаны алгоритмы восстановления изображений, основанные на статистических и нестатистических критериях оптимального оценивания параметров поля с регулярной и рекуррентной структурой. Проведены моделирование работы алгоритмов и экспериментальная проверка, подтвердившая их эффективность при работе в передней зоне обзора БРТС. Использование данных алгоритмов позволяет повысить эффективность различения объектов на изображении в 5 раз по сравнению с традиционным телевизионным методом обзора.

5. Предложены методы и алгоритмы формирования трехмерных изображений протяженных объектов на поверхности в режиме PJI совместно с режимом ДОЛ по азимуту путем измерения высоты в синтезированных элементах разрешения по углу места, а также с учетом радиотени, позволяющие совместно с амплитудным изображением получать матрицу высот. Методы позволяют измерять высоту поверхности и объектов на поверхности без применения сложных антенных систем, что является более экономичным и эффективным при маловысотных полетах легких самолетов и вертолетов.

6. Разработан модифицированный корреляционно-экстремальный алгоритм распознавания изображений протяженных объектов на поверхности с учетом высоты, основанный на предварительной сегментации изображений. Сегментация позволяет увеличить в несколько раз быстродействие алгоритма распознавания по сравнению с классическим корреляционно-экстремальным алгоритмом и точность определения координат объектов. Наличие матрицы высоты позволяет распознавать изображения объектов с достоверностью, не меньшей чем 0,85, даже при существенном ухудшении разрешающей способности системы наблюдения.

7. Предложены методы формирования изображений радиоконтрастных объектов на поверхности в координатах угол места - азимут в режиме PJI в заданном диапазоне дальности, приводящие к совместному повышению разрешающей способности БРТС по азимуту и углу места. Применительно к данным методам разработаны алгоритмы восстановления радиополей по данным одного и двух каналов измерения. Эффект повышения разрешения изображения по двум угловым координатам оказывается не менее чем в 5 раз выше по сравнению с традиционным методом наблюдения поверхности.

8. На основе изображений с повышенным разрешением решена проблема выделения меняющихся изображений движущихся объектов на поверхности. На базе концепции пространственно-временной обработки последовательности кадров РИ путем внутрикадровой сегментации и межкадровой классификации сегментов разработаны динамическая модель в виде рекуррентных соотношений для показателя правдоподобия выделяемой последовательности сегментов и алгоритм выделения изображений. Предложенный алгоритм отличается тем, что работает в условиях априорной неопределенности относительно числа объектов и их начальных изображений.

9. Предложены методы формирования трехмерных изображений воздушной обстановки в режиме PJI. Применительно к данным методам разработаны алгоритмы восстановления изображений группы воздушных объектов с предварительной завязкой траекторий их движения по отметкам дальности и радиальной скорости. В отличие от существующих методов измерения угловых координат воздушных объектов предложенные методы позволяют измерять угловые координаты группы близко расположенных объектов с одновременным формированием матрицы изображения воздушной обстановки. Эффект обнаружения объектов на восстановленном изображении не менее чем в 5 раз превышает возможность традиционного способа наблюдения в режиме PJL

10. Для предварительной завязки траекторий разработаны динамические модели в виде рекуррентных соотношений для оценок параметров и показателя оптимальной классификации наблюдений с обобщением на случаи возможных пропусков, неизвестного числа объектов и учета независимых измерений скорости. На основе данных моделей разработаны алгоритмы обнаружения траекторий и проведено моделирование их работы. Данные алгоритмы при увеличении вероятности обнаружения всех объектов позволяют уменьшить число ложно обнаруженных траекторий в 1,5-2 раза по сравнению с альтернативными алгоритмами.

11. В плане учета неопределенности при изменении модели движения сопровождаемого изображения движущегося объекта разработана методика адаптивного оценивания параметров движения на базе рекуррентного МНК и разработан адаптивный алгоритм оценивания параметров маневрирующего объекта, основанный на развитии методов теории возможностей.

12. Предложены не имеющие аналогов методика и алгоритм выделения изображений группы движущихся объектов в условиях априорной неопределенности относительно законов распределения и связи между параметрами моделей, основанные на развитии теории возможностей. Алгоритмы более устойчивы к изменению некоторых априорных данных и более чувствительны к изменению наблюдений по сравнению с известными. Предложена методика восстановления утраченных траекторных связей.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Клочко, Владимир Константинович, 2006 год

1. Акимцев В.В. Разрешающая способность по дальности при цифровой обработке сигналов // Радиотехника. 2004. № 1. С. 3 11.

2. Алгоритмы автоматического радиолокационного сопровождения целей в режиме обзора / А.Р. Ильчук, А.И. Канащенков, В.И. Меркулов, О.Ф. Самарин и др. // Радиотехника. 1999. № 11. С. 3 11.

3. Алгоритмы и программы завязывания траекторий линейно перемещающихся объектов: Отчет о НИР / Рязан. радиотехн. ин-т (РРТИ); Научн. рук. Чу-раков Е.П. Тема 10-75; Инв. № 7805. Рязань, 1976. С. 271 316. Исполн. Клочко В.К.

4. Алгоритмы обнаружения траекторий: Отчет о ОКР (промеж.) / РРТИ; Научн. рук. Чураков Е.П. Тема 3 85; Инв. № 8745. Рязань, 1985. С. 87 - 118. Исполн. Клочко В.К.

5. Алгоритмы выделения последовательностей отметок: Отчет о ОКР 3-85 (заключит.) / РРТИ; Научн. рук. Чураков Е.П. Тема 3 85; Инв. № 8905. Рязань, 1988. С. 122-140. Исполн. Клочко В.К.

6. Алпатов Б.А. Оценивание параметров движущегося объекта в последовательности изменяющихся двумерных изображений // Автометрия. 1991. № 3. С. 21-24.

7. Алпатов Б.А. Оптимальное оценивание параметров движущегося объекта в последовательности изображений // Автометрия. 1994. №2. С. 32-37.

8. Алпатов Б.А., Бохан К.А. Алгоритм обнаружения и выделения изображения движущегося объекта в присутствии неоднородного фона // Вестник РГРТА. 1999. Вып. 6. С. 7-11.

9. А.С. 1190942 СССР. Устройство определения координат центра протяженных объектов / В.К. Клочко, К.К. Клочко . Заявка № 3743298. Приоритет 18.05.1984. Зарегистр. в гос. реестре изобр. СССР 8.07.1985.

10. Абламейко С.В. Алгоритмы логической фильтрации для подавления шумов на бинарном изображении // Вопросы радиоэлектроники. Сер. ЭВТ. 1983. №4. С. 60-66.

11. Анисимов Б. В., Курганов В. Д., Злобин В. К. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высшая школа, 1983. 294 с.

12. Аоки М. Оптимизация стохастических систем. М.: Наука, 1971. 424 с.

13. Ахметьянов В.Р., Пасмуров А.Я., Пономаренко А.П. Цифровые методы получения изображений с помощью космических радиолокационных станций с синтезированной апертурой // Зарубежная радиоэлектроника. 1985. № 5. С. 24 -35.

14. Ахметьянов В.Р., Пасмуров А .Я. Обработка радиолокационных изображений в задачах дистанционного зондирования земли // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. № 1. С. 70 80.

15. Бабич О. А. Обработка информации в навигационных комплексах. М.: Машиностроение, 1991. 512 с.

16. Баклицкий В.К., Юрьев А.Н. Корреляционно-экстремальные методы навигации. М.: Радио и связь, 1982.256 е.,

17. Баклицкий В.К. Распознавание образов при цветном мешающем фоне // Известия вузов. Радиоэлектроника. 1990. Т. 33, № 8. С. 84 86.

18. Бакулев П.А., Степин В.М. Методы и устройства селекции движущихся целей. М.: Радио и связь, 1986. 288 с.

19. Бакут П.А., Жулина Ю.В., Иванчук Н.А. Обнаружение движущихся объектов. М.: Сов. Радио, 1980. 288 с.

20. Бакут П.А., Колмогоров Г.С., Ворновицкий И.Э. Сегментация изображений: Методы пороговой обработки // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. № 10. С. 6-24.

21. Белокуров А.А. Методы сглаживания спекл-шума на радиолокационных изображениях земной поверхности // Зарубежная радиоэлектроника. 2002. № 6. С. 26-34.

22. Борзов А.Б., Быстров Р.Г., Дмитриев В.Г. и др. Радиолокационные системы: научно-технические достижения и проблемы развития миллиметрового диапазона радиоволн // Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники. 2001. № 4. С. 18 80.

23. Борзов А.Б., Быстров Р.П., Дмитриев В.Г. и др. Радиолокационные системы: научно-технические достижения и проблемы развития миллиметрового диапазона радиоволн // Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники. 2001. № 5. С. 3 49.

24. Боровков А. А. Математическая статистика. М.: Наука, 1997. 772 с.

25. Буренин Н.И. Радиолокационные станции с синтезированной антенной. М.: Сов. Радио, 1972. 160 с.

26. Буров В.А., Дмитриев О.В. О потенциальной разрешающей способности антенных решеток // Радиотехника и электроника. 1973. № 3. С. 518 523.

27. Василенко Г.И., Тараторин A.M. Восстановление изображений. М.: Радио и связь, 1986. 304 с.

28. Василенко Г.И., Гибин И.С., Потатуркин О.И. Оптико-корреляционные методы и средства распознавания изображений // Известия вузов. Радиоэлектроника. 1990. Т. 33, № 8. С. 15 27.

29. Васьков С.Т., Ефимов В.М., Резник A.JI. Быстрая цифровая реконструкция сигналов и изображений по критерию минимума энергии // Автометрия. 2003. №4. С. 13-20.

30. Васюков В.Н. Статистические методы моделирования, обнаружения, оценивания и восстановления дискретных изображений и сигналов: Дис.д-ра техн. наук: 05.13.17. Новосибирск, 2002. 290 с.

31. Вентцель Е.С., Овчаров Л.Ф. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1988. 480 с.

32. Верденская Н.В. Алгоритмы сегментации изображений и их применение при создании автоматических систем распознавания объектов: Дис.канд. физ.-мат. наук: 05.13.18. М.,2001. 144 с.

33. Верлань А.Ф., Сизиков B.C. Интегральные уравнения: методы, алгоритмы, программы. Киев: Наук. Думка, 1986. 544 с.

34. Ворочилин В.В., Слукин Г.П., Федоров И.Б. Синтез алгоритмов совместного обнаружения-оценивания траекторий движения объектов на основе теории случайных потоков. Труды МВТУ М., 1989. № 540.

35. Воскобойников Ю.Е., Кисленко Н.П. Адаптивный рекуррентный регуля-ризующий алгоритм восстановления сигналов и изображений // Автометрия. 1997. №4. С. 55-64.

36. Воскобойников Ю.Е. Точностные характеристики и синтез рекуррентных алгоритмов восстановления сигналов // Автометрия. 2001. № 2. С. 79 -87.

37. Горев П.Г. Статистический синтез информационных систем обработки изображений в условиях априорной неопределенности: Дис.д-ра техн. наук: 05.11.16. Тамбов, 1998. 310 с.

38. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высшая школа, 2000. 497 с.

39. Горелик A.JL, Скрипкин В.А. Методы распознавания: Учеб. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1989. 232 с.

40. Грузман И.С. Двухэтапное восстановление дефокусированных изображений // Автометрия. 1997. № 2. С. 93 97.

41. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1966. 664 с.

42. Дмитриев С.П., Степанов О.А. Многоальтернативная фильтрация в задачах обработки навигационной информации // Радиотехника. 2004. № 7. С. 11 17.

43. Дондик Е.М. Автоматизация процесса поиска центров кластеров в задачах сегментации полутоновых изображений // Исследование Земли из космоса. 1994. № 5.

44. Дюбуа Д., Прад А. Теория возможностей. Приложения к представлению знаний в информатике: Пер. с фр. / Под ред. С.А. Орловского. М.: Радио и связь, 1990. 288 с.

45. Еремеев В.В. Методы и информационные технологии межотраслевой обработки многозональных космических изображений: Дисс. / РГРТА. Рязань, 1996. 307 с.

46. Ермаков А.А., Клочко В.К., Петряев Г.В., Мойбенко В.И. Обработка трехмерного радиоизображения // Тез. докл. 3-й Междунар.научно-техн. конференции "Космонавтика. Радиоэлектроника. Геоинформатика", 6-8 сентября 2000. Рязань: РГРТА, 2000. С. 335-336.

47. Ермаков А.А., Клочко В.К., Мойбенко В.И. Алгоритмы фильтрации и сегментации радиоизображений // Тез. докл. 17-й научн.-техн. конференции ГП НИИ Приборостроения. Жуковский, 2002. С. 100- 108.

48. Зеленюк Ю.И., Колодько Г.Н., Клочко В.К., Мойбенко В.И. Концепция режима маловысотного полета на базе бортовых систем с электронным сканированием // Тез. докл. 17-й научн.-техн. конференции ГП НИИ Приборостроения. Жуковский, 2002. С. 89 94.

49. Злобин В.К., Еремеев В.В., Васильев В.М. Стохастическая модель спутниковых изображений и ее использование для сегментации природных объектов//Автометрия. 2001. №2. С. 41

50. Злобин В.К., Еремеев В.В., Кузнецов А.Е. и др. Системы и технологии приема, обработки и распространения данных дистанционного зондирования Земли Росавиакосмоса // Исслед. Земли из космоса. 2001. № 6. С. 31

51. Измерение угловых координат целей радиосистемами: Учеб. Пособие / A.M. Братков; Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 1988. 68 с.

52. Ильин A.JL, Маров М.Н., Корсунов Г.В. Корреляционные характеристики изображений земной поверхности, получаемых радиолокатором с синтезированной апертурой // Радиотехника и электроника. 1986. № 11. С. 2332 -2341.

53. Ильин М.Е., Новиков А.И., Фатьянов С.О., Чураков Е.П. Математическое обеспечение задач интерпретации результатов косвенных измерений в спектроскопии // Электронное моделирование. Киев. 1991. №2. С. 81 87.

54. Канащенков А.И., Меркулов В.И., Самарин О.Ф. Облик перспективных бортовых радиолокационных систем. Возможности и ограничения. М.: ИПРЖР. 2002. 176 с.

55. Караваев В.В., Сазонов В.В. Основы теории синтезированных антенн. М.: Сов. радио, 1974. 168 с.

56. Киричук B.C., Коршевер И.И., Синелыциков В.В. Анализ изображений динамических сцен: модели, алгоритмы и системы реального времени // Автометрия. 1998. №3. С. 3-17.

57. Клочко В.К. Восстановление функций при траекторных построениях // Межвуз. сб. научн. тр.: Обработка информации в автоматических системах / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1976, № 4. С. 16 22.

58. Клочко В.К., Чураков Е.П. Идентификация мгновенных оценок в задачах многомерной нелинейной фильтрации // Межвуз. сб. научн. тр.: Обработка информации в автоматических системах / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1977. № 5. С. 22-29.

59. Клочко В.К., Чураков Е.П. Классификация наблюдений в задаче траекторных построений // Межвуз. сб. научн. тр.: Обработка информации в автоматических системах / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1978. № 6. С. 29 32.

60. Клочко В.К., Чураков Е.П. Алгоритм восстановления функций по их дискретным отсчетам // ГОСФОНД алгоритмов и программ СССР. Инв. № П003607. 4.04.1979.

61. Клочко В.К., Чураков Е.П. Метод ветвей и границ в задаче восстановления функций по их дискретным отсчетам // Техническая кибернетика. 1980. № 4. С. 166- 175.

62. Клочко В.К. Алгоритм восстановления параллельных траекторий // Меж-вуз. сб. научн. тр.: Обработка информации в автоматических системах / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1980. С. 34 38.

63. Клочко В.К. Различение графических ситуаций в задаче технического диагноза // Межвуз. сб. научн. тр.: Обработка информации в автоматических системах / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1980. С. 123 127.

64. Клочко В.К. Разработка и исследование методов оптимального восстановления траекторий движения многих объектов: Дис. канд. техн. наук: 05.13.01. М.: МАИ, 1982. -242 с. (Рязань: РРТИ, инв. № 8484).

65. Клочко В.К. Разработка и исследование методов оптимального восстановления траекторий движения многих объектов: Автореферат дис.канд. техн. наук: 05.13.01. М.: МАИ, 1982. 19 с. (Рязань: РРТИ, инв. № 8507).

66. Клочко В.К., Чураков Е.П. Адаптивный рекуррентный алгоритм фильтрации квазидетерминированных сигналов // Межвуз. сб. науч. тр.: Математические методы оптимального управления и обработки данных / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1983. С. 57-62.

67. Клочко В.К. Методы теории оптимального управления и дискретного программирования в задаче восстановления многомерных процессов // Тез. докл. Моск. научн.-техн. конференции "Алгоритмизация и программирование задач управления" М.:МВТУ, 1984. С. 48.

68. Клочко В.К., Клочко К.К., Чураков Е.П. Последовательное выделение изображений в задаче распознавания образов // Известия вузов Приборостроение. 1990. № 11. С. 28-33.

69. Клочко В.К., Мойбенко В.И. Нечеткая фильтрация скалярного параметра//Вопросы радиоэлектроники. Сер. ОВР. 1991. №12. С. 104-107.

70. Клочко В.К. Обнаружение движущихся изображений точечных и протяженных объектов в последовательности телевизионных кадров // Автометрия. 1993. №1. С. 40-47.

71. Клочко В.К., Клочко К.К. Метод траекторной обработки в задаче восстановления изображений // Известия вузов Приборостроение. 1993. № 1. С. 99 104.

72. Клочко В.К. Выбор наиболее правдоподобных продолжений в задаче многоальтернативной погони // Сб. науч. тр.: Математические методы в научных исследованиях / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 1994. С. 30 34.

73. Клочко В.К. Выделение изображений в условиях неопределенности // Тез. докл. 2-й Всеросс. конференции "Распознавание образов и анализ изображений: новые информационные технологии". 28 авг. 1сент. 1995. Ульяновск: УПИ, 1995. Часть 2. С. 143 - 144.

74. Клочко В.К. Выделение меняющихся изображений в условиях неопределенности // Автометрия. 1996. № 2. С. 51-58.

75. Клочко В.К. Нечеткая адаптивная фильтрация в системах управления // Сб. научн. тр.: Математические методы в научных исследованиях / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 1996. С. 22-26.

76. Клочко В.К. Нечеткий аналог критерия согласия Пирсона // Сб. научн. тр.: Математические методы в научных исследованиях / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 1996. С. 27-31.

77. Клочко В.К., Мойбенко В.И. Концепция пространственно-временной обработки радиоизображений поверхности на базе бортовых систем с электронным сканированием// Радиопромышленность. 2001. №3. С. 10-12.

78. Клочко В.К., Ермаков А.А. Алгоритмы фильтрации и сегментации трехмерных радиоизображений поверхности // Автометрия. 2002. № 4. С. 41-47.

79. Клочко В.К. Методика определения координат доплеровских элементов разрешения при получении трехмерных изображений поверхности // Автометрия. 2002. № 6. С. 12 20.

80. Клочко В.К., Курилкин В.В., Шейнина И.В. Сравнительный анализ алгоритмов распознавания радиоизображений объектов по данным бортовой станции // Радиотехника. 2003. № 12. С. 3 9.

81. Клочко В.К. Пространственно-временная обработка информации при получении трехмерных изображений поверхности // Радиотехника. 2004. № 6. С.3-11.

82. Клочко В.К. Алгоритм формирования данных в импульсно-доплеровской станции//Известия вузов. Радиоэлектроника. 2004. № 8. С. 76-78.

83. Клочко В.К. Алгоритм выделения радиоизображений объектов по интегральным наблюдениям // Сб. научн. тр.: Математические методы в научных исследованиях / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2004. С. 22 28.

84. Клочко В.К., Чураков Е.П., Фатьянов С.О. Рекуррентный алгоритм восстановления радиоизображений // Сб. научн. тр.: Математические методы в научных исследованиях / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2004. С. 28 34.

85. Клочко В.К., Чураков Е.П., Фатьянов С.О. Калмановский алгоритм восстановления смазанного радиоизображения // Известия вузов. Радиоэлектроника. 2004. Том 47. № 9 -10. С. 54 59.

86. Клочко В.К. Повышение разрешающей способности по данным суммарного и разностного каналов // Вестник РГРТА. 2004. Вып. 15 . С 56-60.

87. Клочко В.К. Алгоритмическое обеспечение системы безопасности и автоматизации маловысотных полетов // Тез. докл. 6-й междунар. науч. техн. конф. "Кибернетика и высокие технологии 21 века". Воронеж, 17-19 мая 2005. Изд. НПФ "Саквоее" , 2005. С. 349 356.

88. Клочко К.К. Сегментация полутоновых двумерных изображений в задачах анализа сцен // Известия вузов. Приборостроение. 1991. № 3. С. 10-15.

89. Ковалев М.М. Дискретная оптимизация. Минск: БГУ, 1977. 192 с.

90. Колчинский В.Е., Мандуровский И.А., Константиновский М.И. Автономные доплеровские устройства и системы навигации летательных аппаратов / Под ред. В.Е. Колчинского . М.: Сов.радио, 1975. 432 с.

91. Кондратенков Г.С., Потехин В.А., Реутов А.П., Феоктистов Ю.А. Радиолокационные станции обзора Земли / Под ред. Г.С. Кондратенкова. М.: Радио и связь, 1983. 272 с.

92. Кондратенков Г.С., Фролов А.Ю. Радиовидение в передней зоне обзора бортовой радиолокационной станции с синтезированной апертурой антенны // Радиотехника. 2004. № 1. С. 47- 49,

93. Кондратенков Г.С., Фролов А.Ю. Радиовидение. Радиолокационные системы дистанционного зондирования Земли. Учебное пособие для вузов / Под ред. Г.С. Кондратенкова. М.: "Радиотехника", 2005. 368 с.

94. Корбут А.А., Финкелыптейн Ю.Ю. Дискретное программирование / Под ред. Д.Б. Юдина. М.: Наука, 1969. 368 с.

95. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики: Учеб. пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. 496 с.

96. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств: Пер. с фр. / Под ред. С.И. Травкина. М.: Радио и связь, 1982. 432 с.

97. Крамер Г. Математические методы статистики: Пер. с англ. / Под ред. А.Н. Колмогорова. М.: Мир, 1975. 648 с.

98. Красовский А.А., Белоглазов И.Н., Чигин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979. 240, с,

99. Кузнецов А.Е. Математическое и программное обеспечение систем обработки данных дистанционного зондирования Земли: Диссертация / РГРТА. Рязань, 2003. 328 с.

100. Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М.: Радио и связь, 1986. 352 с.

101. Курикша А.А. Квантовая оптика и оптическая локация. М.:Сов.радио, 1973. 184 с.

102. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники. М.: Сов. радио, 1974. Кн.1. 552 с.

103. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники. М.: Сов. радио, 1975. Кн.2. 392 с.

104. Леонов А.И., Фомичев К.И. Моноимпульсная радиолокация. М.: Радио и связь, 1984.-312 с.

105. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление: Пер. с англ. / Под ред. Я.З. Цыпкина. М.: Наука, 1966. 176 с.

106. Лихарев В.А. Цифровые методы и устройства в радиолокации. М.: Сов. Радио, 1973. 456 с.

107. Методы и алгоритмы локализации углового положения объекта по данным моноимпульсной РТС: Отчет о НИР 49-81 / Рязан. радиотехн. ин-т; Руководитель Е.П. Чураков; Инв. № 8537. Рязань, 1983. С. 44 64, 121 - 131. Исполнитель В.К. Клочко.

108. Методы и алгоритмы построения траекторий: Отчет о НИР 42-83 / Рязан. радиотехн. ин-т; Руководитель Е.П. Чураков; Инв. № 8693. Рязань, 1984. С. 84- 152. Исполнитель В.К. Клочко.

109. Методы и алгоритмы обработки изображений в системах управления: Учеб пособие / Б.А. Алпатов; Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 1999. 64 с.

110. Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации / В.К. Баклицкий, A.M. Бочкарев, М.П. Мусьянов; Под ред. В.К. Баклицкого. М.: Радио и связь, 1986. 216 с.

111. Миленький А.В. Классификация сигналов в условиях неопределенности. М.: Сов. Радио, 1975. 328 с.

112. Монзинго Р. А., Миллер Т.У. Адаптивные антенные решетки: Введение в теорию / Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1986. 448 с.

113. Направления развития современных радиолокационных средств и систем разведки наземных целей / Лифанов Ю.С., Саблин В.Н., Федоринов А.Н., Шапошников В.И. //Зарубежная радиоэлектроника. 1998. № 5. С. 3 -14.

114. Небабин В.Г., Сергеев В.В. Методы и техника радиолокационного распознавания. М.: Радио и связь, 1984. 152 с.

115. Небабин В.Г. Теория анализа и синтеза средств обработки информации радиолокационных систем обнаружения и распознавания воздушных объектов: Дис.д-ра техн. наук: 05.13.13. Одесса, 1995. 496 с.

116. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Наука, Физматлит. 1986. 312 с

117. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений / А.Н. Борисов, А.В. Алексеев, Г.В. Меркулова и др. М.: Радио и связь, 1989. 304 с.

118. Орлов М.С. Авиационная радиолокационная станция с синтезированной апертурой антенны и передним обзором земной поверхности // Радиотехника. 2002, № 12. С. 3-7.

119. Орлов М.С. Авиационная радиолокационная станция с синтезированной апертурой антенны и передним обзором земной поверхности // Радиотехника. 2003. № 1. С. 29-34.

120. Орловский С.А. Проблемы принятия решений при нечеткой исходной информации. М.: Наука, 1981. 208 с.

121. Пат. RU 2211459 С2 . Способ обзора пространства и сопровождения объектов поверхности при маловысотном полете / Г.Н. Колодько, В.И. Мой-бенко, В.К. Клочко . МПК: G01S13/00,13/44. Приоритет 22.03.2001. Опубликовано: 27.08.2003. Бюл. № 24.

122. Пат. RU 2249832 С1. Способ наблюдения за поверхностью / В.К. Клочко, Г.Н. Колодько, В.И. Мойбенко, А.А. Ермаков. МПК: G01S13/02, H01Q21/00. Приоритет 02.09.2003. Опубл.: 10.04.2005. Бюл. № 10.

123. Пат. RU 2256193 С1. Способ наблюдения за поверхностью и воздушной обстановкой / В.К. Клочко, Г.Н. Колодько, В.И. Мойбенко, А.А. Ермаков. МПК: G01S13/02. Приоритет 08.12.2003. Опубл.: 10.07. 2005. Бюл. № 19.

124. Первач ев С.Я., Перов А.И. Адаптивная фильтрация сообщений. М.: Радио и связь, 1991. 160 с.

125. Пирогов Ю.А., Гладун В.В., Тищенко Д.А. и др. Проблема сверхразрешения однолучевой системы радиовидения // Труды 7-й Всерос. шк.-сем. "Физика и применение микроволн", 24-30 мая 1999. Красновидово, моек. обл.Т.2. С. 192- 194.

126. Потеев М.И., Сизиков B.C. Повышение разрешающей способности измерительных устройств путем компьютерной обработки результатов измерений: Учеб. пособие. СПб: ЛИТМО, 1992. 58 с.

127. Пресняков И.Н., Сытник О.В. Комбинированный алгоритм фильтрации радиолокационных изображений // Автометрия. 1994. № 2. С. 28 31.

128. Прикладные задачи обнаружения траекторий движения многих объектов. Экспериментальное исследование: Отчет о НИР / РРТИ; Научн. рук. Чура-ков Е.П. Тема 8 -78; Инв. № 8159. Рязань, 1979. С. 55 129. Исполн. Клочко В.К.

129. Применение методов сегментации изображений в автономных системах обнаружения, распознавания и сопровождения целей / Под ред. П.А. Бакута // Зарубежная радиоэлектроника. 1987, №10. С. 3-93.

130. Проскурин В.И. Потенциальная разрешающая способность радиолокационной станции // Радиотехника. 2001. №5. С. 67 70.

131. Пространственно-временная обработка сигналов / И.Я. Кремер, А.И. Кремер, В.М. Петров и др. Под ред. И.Я. Кремера. М.: Радио и связь, 1984. 224 с.

132. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: Пер. с англ. / Под ред. О.С. Лебедева. М.: Мир, 1982. Кн.2. 480 с.

133. Радиолокационные методы исследования Земли / Ю.А. Мельник, С.Г. Зубкович, В.Д. Степаненко и др. Под ред. Ю.А. Мельника. М.: Советское радио, 1980. 264 с. :

134. Радиолокация поверхности Земли из космоса. Исследование морской поверхности, ледяного и ледникового покровов с помощью спутниковой радиолокационной станции бокового обзора / Под ред. Митника Л.Н., Викторова С.В. Л.: Гидрометеоиздат, 1990. 200 с.

135. Радиолокационные станции бокового обзора / А.П. Реутов, Б.А. Михайлов, Г.С. Кондратенков, Б.В. Бойко. Под ред. А.П. Реутова. М.: Сов. Радио, 1970. 360 с.

136. Радиолокационные станции воздушной разведки / А.А. Комаров, Г.С. Кондратенков и др.; Под ред. Г.С. Кондратенкова. М.: Воениздат, 1983. 152с.

137. Радиолокационные станции с цифровым синтезированием апертуры антенны / В.Н. Антипов, В.Т. Горяинов, А.Н. Кулин, Толстов Е.Ф. и др. Под ред. В.Т. Горяинова. М.: Радио и связь, 1988. 304с.

138. Разработка алгоритмов выделения и распознавания радиолокационных изображений: Отчет о ОКР (заключит.) / РГРТА; Научн. рук. Клочко В.К. Тема 20 02; № гос. регистр. 01200407800; Инв. № 02200404160. Рязань, 2004. 219 с. Отв. исполн. Клочко В.К.

139. РаммА. Теория оценивания случайных полей. М.: Мир, 1996. 351 с.

140. Распознавание и идентификация участков траекторий: Отчет о НИР / РРТИ; Научн. рук. Чураков Е.П. Тема 60 87; Инв. № 9071. Рязань, 1990. С. 192-260. Исполн. Клочко В.К.

141. Родионова Н.В., Синило В.П. Способы подавления спекл-шума в радиолокационном изображении // Автометрия. 1993. № 5. С. 96 102.

142. Роде Д.Р. Введение в моноимпульсную радиолокацию. М: Сов. Радио, 1960. 159 с.

143. Саблин В.Н. Разведывательно-ударные комплексы и радиолокационные системы наблюдения земной поверхности. М: Радиотехника, 2002. 250 с.

144. Савостьянов В.Ю. Улучшение разрешающей способности по дальности в вертолетных РЛС при использовании межпериодного расширения спектра в режиме маловысотного полета // Радиотехника. 2003. № 9. С. 59 64.

145. Самарин О.Ф., Курилкин В.В. Концепция выполнения маловысотного полета летательных аппаратов с помощью автономных БРЛС // Радиотехника. 1998. №4. С. 50-54.

146. Сверлинг Р. Максимальная точность определения угловых координат импульсной радиолокационной станцией // Вопросы радиолокационной техники. 1957. Т.2 (38).

147. Сверхманевренность и бортовые радиолокационные системы / А.И. Ка-нащенков, В.М. Корчагин, В.И. Меркулов, О.Ф. Самарин // Радиотехника. 2002. №5. С. 43 50.

148. Сегментация изображений / Борисенко В.И., Златопольский А.А., Мучник И.Б. и др. // Автоматика и телемеханика. 1987. № 7. С. 3 56.

149. Селекция и распознавание на основе локационной информации / А.Л. Горелик, ЮЛ. Барабаш, О.В. Кривошеев, С.С. Эпштейн; Под ред. АЛ. Горелика. М.: Радио и связь, 1990. 240 с.

150. Сейдж Э., Меле. Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Пер. с англ. Под ред.проф. Б.Р. Левина. М. "Связь", 1976. 495с.

151. Сизиков B.C. Математические методы обработки результатов измерений: Учебник для вузов. СПб: Политехника, 2001. 240 с.

152. Современные методы проектирования оптимальных дискретных систем: Учеб. пособие / Е. П. Чураков, А.И. Бобиков; Под ред. Ю.М. Коршунова. Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1976. 86 с.

153. Сосков А.С. Радиолокаторы с синтезированной апертурой третьего поколения // Вопросы радиоэлектроники. Сер. РЛТ. 2001. № 1. С. 7 19.

154. Сизов В.П. Телевизионное автосопровождение динамических объектов: Дис.д-ра техн. наук. М.: МЭИ, 1989. 305 с.

155. Справочник по радиолокации. Под ред. М. Сколника: Пер. с англ. / Том 3. Радиолокационные устройства и системы. Под ред. А.С. Виницкого. М.: Сов. Радио, 1979. 528 с.

156. Сравнительный анализ алгоритмов завязывания траекторий движения многих объектов: Отчет о НИР 8-78 / Рязан. радиотехн. ин-т; Руководитель Е.П. Чураков; Инв. № 8306. Рязань, 1980. С. 69 120. Исполнитель В.К. Клочко.

157. Сытник О.В., Дубовицкий В.А. Рекуррентный алгоритм подавления спекл-шума на РСА-изображениях // Радиоэлектроника. 2001. № 3. С. 47-54.

158. Теория нечетких множеств. Нечеткие множества. Нечеткая логика: Учеб. пособие / В.К. Клочко; Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2002. 96 с.

159. Теория нечетких множеств. Теория возможностей. Приложения теории нечетких множеств: Учеб. пособие / В.К. Клочко; Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2002. 64 с.

160. Теоретические основы радиолокации / Под ред. Я.Д. Ширмана. М.: Сов. радио, 1978.

161. Теория обнаружения сигналов / Под ред. П.А. Бакута. М.: Радио и связь, 1984. 440 с.

162. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач: Учеб. пособие. М.: Наука, 1986. 288 с.

163. Тихонов А.Н., Уфимцев М.В. Статистическая обработка результатов эксперимента. М.: МГУ, 1988. 173 с.

164. Тихонов В.И. Оптимальный прием сигналов. М.: Радио и связь, 1983. 320 с.

165. Тихонов В.И., Харисов В.Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем: Учеб. пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1991. 608с.

166. Толстов Е.Ф., Саблин В.Н. Особенности цифровых PJ1C с синтезированной апертурой антенны // Зарубежная радиоэлектроника. 1978, №1. С. 2542.

167. Ту Д., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов: Пер. с англ. И.Б. Гуревича / Под ред. Ю.И. Журавлева. М.: Мир, 1978. 411 с.

168. Туркин Т.М., Сошин Н.Ю. // Новости зарубежной науки и техники, 1993. № 10.

169. Фалькович С.Е., Пономарев В.И., Шкварко Ю.В. Оптимальный прием пространственно-временных сигналов в радиоканалах с рассеянием / Под ред. С.Е. Фальковича. М.: Радио и связь, 1989. 296 с.

170. Фалькович С.Е. Некоторые вопросы статистической теории PJ1C дистанционного зондирования поверхности Земли // Зарубежная радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники. 1999. № 11. С. 12-20.

171. Фарина А., Студер Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей: Пер. с англ. / Под ред. А.Н. Юрьева, A.M. Боч-карева. М.: Радио и связь, 1993. 319 с.

172. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. 623 с.

173. Финкелынтейн М.И. Основы радиолокации: Учебник для вузов. М.: Радио и связь, 1983. 536 с.

174. Фу К. Структурные методы в распознавании образов: Пер. с англ. / Под ред. М.А. Айзермана. М: Мир, 1977. 319 с.

175. Хорн Р., Джонсон Ч. Матричный анализ: Пер. с англ. / Под ред. X.JI. Икрамова. М.: Мир, 1989. 655 с.

176. Хургин Я.И., Яковлев В.П. Финитные функции в физике и технике. М.: Наука, 1971. 408 с.

177. Цифровая обработка радиолокационной информации при сопровождении целей / A.M. Бочкарев, А.Н. Юрьев, М.Н. Долгов, А.В. Щербинин // Зарубежная радиоэлектроника. 1991. №3. С. 3-22.

178. Цифровая обработка изображений в информационных системах: Учеб. пособие / И.С. Грузман, B.C. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.

179. Чураков Е.П., Клочко В.К. О восстановлении функций по их дискретным отсчетам // Известия вузов. Приборостроение. 1979. № 8. С. 14 17.

180. Чураков Е.П., Клочко В.К. Восстановление функций по результатам дискретных наблюдений / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1979. 17 с. Деп. в ВИНИТИ 25.01. 1979. № 1014.

181. Чураков Е.П. О рекуррентных алгоритмах дискретной фильтрации в задачах с конечной памятью//Известия вузов. Приборостроение. 1982. № 12. С. 14-18.

182. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. 256 с.

183. Чураков Е.П., Фатьянов С.О. О решении некорректных задач рекуррентными методами фильтрации // Сб. научн. тр.: Математические методы управления и обработки данных / Рязан. радиотехн. ин-т. Рязань, 1990. 112с.

184. Чураков Е.П. Математические методы в экономических задачах: Учеб. пособие / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 1996. 96 с.

185. Чураков Е.П. Математические методы в экономике: Учеб. пособие. М.: Финансы и статистика, 2004. 240 с.

186. Шестопалов А.В., Елесин О.В., Клочко В.К., Мойбенко В.И. Навигационный режим многофункциональной БРТС с ЭУЛ // Тез. Докл. 17-й научн.-техн. конференции ГП НИИ Приборостроения. Жуковский, 2001. С. 11.

187. Ширман Я.Д., Манжос В.Н. Теория и техника обработки радиолокационной информации на фоне помех. М.: Радио и связь, 1981. 416 с.

188. Ярославский JI.П. Введение в цифровую обработку изображений. М.: Сов. радио, 1979. 312 с.

189. Ярославский Л.П. Цифровая обработка сигналов в оптике и голографии. М.: Радио и связь, 1987. 296 с.

190. Bar-Shalom Y., Fortman Т.Е. Tracking data association. Boston: Academic Press. 1988. 353 p.

191. Bar-Shalom Y., Chang K.C. Tracking a maneuvering target using input estimation versus the interacting multiple model algorithm // IEEE Trans,. 1989. Vol. AES-25. № 2. P. 296-299.

192. Bearse S.V. Computer-scanned radar eyes ice. Microwaves. 1974. V. 17. № 12. P. 9-10.

193. Blackman S.S. Multiple-target tracking with rada applications. Dedham, MA: Artech House. Inc. 1986.

194. Bovik A.C. Streaking in median filtered images // IEEE Trans. Jn Acoustic, Speech and Signal Processing. 1987. V. 35. № 4. P. 493 503.

195. Collard, B. Review technique // Serv. techn. navig. aer. 1997. № 52. P. 3 -20.

196. De Albuquerque Araujo A. Sum of absolute grey level differences: an edge-preserving smoothing approach // Electron. Lett. 1985. V. 21. № 25/26. P. 1219.

197. Farooq M., Bruder S. Comments on Tracking a maneuvering target using input estimation // IEEE Trans. 1989. Vol. AES-25. № 2. P. 300 302.

198. Goodman J.M. Some Fundamental Properties of Speckle // J. Opt. Soc. Am. 1976. Vol.66. P. 1145- 1150.

199. Hansen R.C. The segmented aperture synthetic aperture radar SASAR). -IEEE Trans. Aerospace and Electron. System. 1974. V. AES-10, № 6. P. 800 804.

200. Harger R.O. Synthetic aperture radar system. New-York, London, Academic Press. 1970. P.239.

201. Iain A. Multibeam synthetic aperture radar for global oceanography. -IEEE Trans. Antenuas and Propag. 1979. V.27. № 4. P. 535 538.

202. Klochko V.K., Klochko K.K. Sequential Extraction of Complex Variable Images of Moving Extended Objects / / Pattern Recognition and Image Analysis. 1992. V.2. №3. P. 276-283.

203. Kondo K. Image Restoration by Wiener Filtering in the Presence of Signal-Dependent Noise//Applied Optics. 1976. Vol. 16. P. 2554-2558.

204. Kovaly I.I. Synthetic aperture radar. Artech Hous. 1976. P. 332.

205. Lee J.S. A simple speckle smoothing algorithm for synthetic aperture radar images // IEEE Trans. Jn Systems. Man & Cybernetics. 1983. SMC-13. № 1. P. 85.

206. Lohrer, A.K. Improved azimuthal resolution of forward looking SAR by sophisticated antenna illumination function design // IEE Proc. Radar, Sonar and Navig. IEE Proc. F. 1998. V. 145. № 2. P. 128 134.

207. Lotfi Zadeh, George J., Klir, Bo Yuan. Fuzzy sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Systems: Selected Papers // Advances in Fuzzy Systems: Applications and Theory. 1995.V. 6.

208. Porcello L.J. Speckle Reduction in Synthetic-Aperture Radars // J. Opt. Soc. Am. 1976. Vol. 66. P. 1350- 1361.

209. Raney R.K. Synthetic aperture imaging radar and moving targets. IEEE Trans. Aerospace and Electron. System. 1971. V. AES-7. № 3. P. 499 505.

210. Reed I.S., Gagliardl R.M., Shao Y.M. Application of three-dimensional filtering to moving target detection // IEEE Trans. Aerosp. And Electron. Syst. 1983. V. 19. №6. P. 898-905.

211. Shervin C.W. Some Early Developments in Synthetic Aperture Radar Systems. IRE Trans, on Military Electronics. Apr. 1962.V. MIL-6. № 2. P. 111-115.

212. Wiley C.A. Syntetic Aperture Radar. IEEE Trans, on Aerospace and Electronic Systems. May 1985. V. AES-21. № 3. P. 440 443.

213. Wolf J.K., Viterbi A.M., Dixon G.S. Finding the best of К path through a trellis with applications to multitarget tracking // IEEE Trans. 1989. V. AES-25. № 2. P. 287-295.

214. Stuller J., Krishnamurthy G. Kalman Filter Formulashion of Television Image Motion Estimation. Сотр. Vision, Graph. Fnd Image Process. 1983. V. 21. № 2. P. 169-204.

215. Клочко B.K. Адаптивный алгоритм нечеткого оценивания параметров движения маневрирующих объектов // Известия вузов. Радиоэлектроника.2004. Том 47. № 10. С. 40-45.

216. Клочко В.К. Алгоритмы повышения разрешающей способности станции при наблюдении за поверхностью // Известия вузов. Радиоэлектроника.2005. Т. 48. № 12. С. 40-45.

217. Клочко В.К. Алгоритмическое обеспечение системы безопасности и автоматизации маловысотных полетов // Тез. докл. 6-й междунар. научн. техн. конф. "Кибернетика и высокие технологии 21 века". Воронеж. 1719 мая 2005. Изд. НПФ "Саквоее", 2005. С. 349 356.

218. Клочко В.К. Методы оптимального восстановления радиоизображений поверхности // Автометрия. 2005. Т. 41. № 6. С. 62 73.