Методика расчёта мощностных показателей колёсного движителя землеройно-транспортных машин при криволинейном движении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Тюнин, Виталий Леонидович

• Тюнин, Виталий Леонидович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тюнин, Виталий Леонидович

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Основные направления развития и режимы работы колесных землеройно-транспортных машин.

1.2 Исследования взаимодействия одиночного колеса с опорной поверхностью.

1.3 Исследования взаимодействия многоколесного движителя с опорной поверхностью.

1.4 Анализ мощностных показателей самоходных колёсных машин.

1.5 Стенды для экспериментальных исследований характеристик колесного движителя.

Выводы. Цель и задачи исследования.

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОЩНОСТНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КОЛЕСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ ПРИ КРИВОЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ.

2.1 Проскальзывание и буксование одиночного колёсного движителя при криволинейном движении.

2.2 Проскальзывание и буксование одноосного колесного движителя.

2.3 Сопротивление качению одиночного колеса с пневматической шиной.

2.4 Сопротивление качению колёс ведущего моста.

2.5 Уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного колёсного движителя.

Выводы.

3 МЕТОДИКА И АППАРАТУРА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 Объекты, условия, методы и задачи экспериментальных исследований.

3.2 Стенд для исследования работы одиночного и одноосного колёсного движителя при криволинейном движении.

3.3 Датчики и аппаратура.

3.4 Методика проведения экспериментальных исследований.

3.5 Планирование экспериментальных исследований.

3.6 Обработка результатов экспериментальных исследований и оценка погрешностей измерений.

Выводы.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1 Проскальзывание и буксование одиночного колёсного движителя.

4.2 Проскальзывание и буксование одноосного колёсного движителя.

4.3 Сопротивление качению одиночного колёсного движителя при криволинейном движении.

4.4 Сопротивление качению колёс одноосного движителя при криволинейном движении.

4.5 Мощностные показатели одиночного колёсного движителя.

4.6 Мощностные показатели одноосного колёсного движителя.

Выводы.

5 ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1 Методика определения мощностных показателей одноосного колесного движителя с межколёсным дифференциалом при криволинейном движении.

5.2 Эффективность применения результатов исследования.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика расчёта мощностных показателей колёсного движителя землеройно-транспортных машин при криволинейном движении»

Актуальность темы. Значительную часть общего объёма работ при возведении объектов промышленного, гражданского, дорожного строительства, а также добычи полезных ископаемых и мелиорации земель составляют земляные работы. В современных условиях выполнение земляных работ невозможно представить без широкого применения средств комплексной механизации труда, выполняемых землеройными, землеройно-транспортными и погрузочными машинами [33, 72, 73, 103, 126]. Среди них всё большее распространение получают самоходные колёсные машины, обладающие рядом преимуществ по сравнению с гусеничными машинами.

К таким преимуществам можно отнести значительно более высокий ресурс колёсного ходового оборудования, возможность реализовать более высокие транспортные скорости машин, обеспечивающие их мобильность при перебазировании, существенное снижение металлоёмкости конструкции, эксплуатационных расходов и т.д.

Применение машин большой единичной мощности при выполнении значительных объёмов земляных работ даёт существенную экономию средств и энергоносителей за счёт более эффективного использования мощности силовой установки, снижения показателя расхода энергоносителя на единицу объема разработанного грунта, увеличения производительности труда, сокращения сроков строительства.

Одной из важнейших тенденций в развитии конструкции перечисленных машин является увеличение их энергонасыщенности, что позволяет существенно увеличить производительность и повысить качество выполняемых работ. При повышении энергонасыщенности ЗТМ необходимо знать точное распределение мощности (энергии) двигателя на выполнение основного технологического процесса, совершение работы в различных механизмах машины и взаимодействие колёсного движителя с опорной поверхностью. Для этих целей составляют уравнения мощно-стного баланса ЗТМ.

Современные самоходные колёсные землеройно-транспортные, погрузочные машины и колёсные тягачи большой единичной мощности оснащаются пневматическими шинами с наружным диаметром от 1,4 до 2,8 м, допускающими вертикальную нагрузку на колесо до 300 кН, которые по классификации [16, 28, 40, 109] могут быть отнесены к крупногабаритным шинам (КГШ).

Поскольку колесный движитель оказывается последним звеном в цепи "двигатель - трансмиссия - движитель — опорная поверхность", его характеристики в значительной степени определяют эффективность работы машины в целом.

Таким образом, дальнейшее улучшение характеристик энергонасыщенных колёсных землеройно-транспортных, погрузочных машин и колёсных тягачей неразрывно связано с развитием конструкции и улучшением характеристик КД, оснащаемых КГШ.

В последнее время меняется характер и условия производства земляных работ, около четверти всех объемов работ в прочных грунтах выполняется в стесненных условиях. Это обстоятельство вынуждает создавать маневренные землеройно-транспортные машины (ЗТМ) с возможно меньшим радиусом поворота. Следовательно, колёсные движители (КД) ЗТМ должны иметь высокие показатели по тяговой мощности и по тяговому коэффициенту полезного действия (КПД), а так же — наименьший коэффициент сопротивления качению, как при прямолинейном, так и при криволинейном движении.

Вопросам изучения взаимодействия КД с опорной поверхностью посвящено большое количество работ, но, несмотря на это, они по-прежнему привлекают внимание исследователей. Такой интерес продиктован, с одной стороны, задачей улучшения технических характеристик создаваемых машин, а с другой — многообразием и сложностью физических процессов, происходящих в области контакта колёсного движителя с опорной поверхностью.

В связи с этим, задача создания, на основе схем взаимодействия КД с опорной поверхностью и особенностями привода, уточнённой методики расчёта мощ-ностных показателей КД, оснащённого КГШ представляет интерес с точки' зрения дальнейшего развития теории колёсного движителя самоходных колёсных землеройно-транспортных машин. Кроме того, определение мощностных показателей КД с КГТТТ различных конструкций и размеров позволяет разработать рекомендации по применению КГШ на современных колесных ЗТМ.

Вышеизложенное, позволяет сделать вывод, что тема исследования является актуальной и своевременной.

Цель работы. Повышение эффективности работы колёсных землеройно-транспортных машин на основе использования уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя при криволинейном движении.

В соответствии с поставленной целью необходимо решить следующие задачи:

1. Уточнить на основе схемы сил и моментов, действующих на КД, составляющие мощностных балансов одиночного и одноосного КД при криволинейном движении.

2. Получить теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги ведущего моста одноосного КД с блокированным и дифференциальным приводом.

3. Разработать методику расчёта мощностных показателей одноосного КД при криволинейном движении, учитывающую конструкцию ведущего моста, радиус поворота, технические параметры КГШ и вид опорной поверхности.

4. Провести экспериментальные исследования КД с КГШ различных размеров и конструкций при различных режимах движения на специальном стенде, оснащённом необходимой измерительной аппаратурой для оценки мощностных показателей одиночного и одноосного КД.

Объект и методы исследования. Объектом исследования являются одиночный и одноосный КД, снабжённые КГШ. Теоретические исследования выполнены на основе математического моделирования с использованием методов теоретической механики, дифференциального и интегрального исчислений. Экспериментальная проверка основных теоретических положений проводилась на специальном стенде. Для подтверждения достоверности стендовых испытаний в данной работе использовались данные тяговых испытаний ЗТМ, проводившихся на кафедре строительных и дорожных машин Воронежского государственного архитектурностроительного университета. Обработка результатов проводилась методами математической статистики.

Научная новизна работы: уточнены составляющие уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного КД с КГШ при криволинейном движении, позволяющие наиболее адекватно отразить распределение мощностей, затрачиваемых на сопротивление качению и на буксование движителя; получены теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги одноосного КД, отличающиеся учётом коэффициента блокировки дифференциала на значения указанных параметров; разработана методика расчёта мощностных показателей одноосного КД, отличающаяся учётом радиуса поворота и коэффициента блокировки дифференциала ведущего моста.

Достоверность и обоснованность научных положений и результатов обеспечена применением современных методов теоретических и экспериментальных исследований; необходимым объемом экспериментального материала; удовлетворительной сходимостью экспериментальных и теоретических данных (среднее расхождение между ними не превышает 6,2 %).

Практическая ценность: разработана методика, позволяющая выполнять уточнённые расчеты мощностных показателей одноосного КД при криволинейном движении, которая может быть использована при проектировании колёсных ЗТМ; модернизирован стенд и изготовлена система датчиков для экспериментальных исследований одиночного и одноосного КД при криволинейном движении в полевых условиях; получены экспериментальные характеристики КД с КГШ при криволинейном движении, позволяющие оценить влияние режима работы, конструкции, технических параметров КГШ, вида опорной поверхности, радиуса поворота на мощ-ностные показатели одиночного и одноосного КД.

Реализация результатов. Результаты теоретических и экспериментальных исследований используются для оценки эффективности работы колёсных машин в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж, а также при подготовке инженеров по специальности 190205 «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» в Воронежском государственном архитектурно-строительном университете.

На защиту выносятся: уравнения мощностного баланса одиночного и одноосного КД с уточнёнными составляющими при криволинейном движении; теоретические зависимости для определения крутящего момента и силы тяги ведущего моста с блокированным и дифференциальным приводом; методика расчёта мощностных показателей одноосного КД землеройно-транспортных машин с диапазоном изменения радиуса поворота от 0 до со; результаты экспериментальных исследований мощностных показателей КД с КГШ различных конструкций и размеров, на трёх видах опорных поверхностях при повороте, позволившие рекомендовать оптимальные условия работы, а также осуществлять выбор характеристик КГШ.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на четырёх научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ВГАСУ (г. Воронеж, 2005 . 2008 гг.); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2005» (г. Тюмень); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2006» (г. Москва); на всероссийской научно-практической конференции «Проектирование механизмов и машин ПММ-2007» (г. Воронеж); на международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2007» (г. Самара).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 15 публикациях (лично автором выполнено 32 с), в том числе одна статья опубликована в издании, входящей в перечень, определённых ВАК РФ (лично автором выполнено 2 с).

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка использованных источников и приложений. Работа содержит 179 страниц, в том числе 138 страниц машинописного текста, 39 рисунков, 11 таблиц, 4 приложения и 150 наименований использованных источников.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Тюнин, Виталий Леонидович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. На основе схемы сил и моментов, действующих на колёсный движитель, уточнены составляющие мощностного баланса одиночного и одноосного колёсного движителя при криволинейном движении. Проведённые теоретические исследова

136 ния показали, что расхождения между существующими и предлагаемыми составляющими мощностного баланса колёсного движителя являются значимыми и их необходимо учитывать. При движении одноосного колёсного движителя с шинами 21,00-28 модели ДФ-27 на рыхлом грунте с радиусом поворота 7,65 м расхождение для мощности, затрачиваемой на сопротивление качению, составляет на режиме максимальной тяговой мощности 13,5 %, а на режиме максимально допустимой устойчивой силы тяги — 38 %.

2. Получены аналитические уравнения, позволяющие определять мощностные показатели одноосного колёсного движителя с учётом коэффициента блокировки дифференциала ведущего моста при криволинейном движении. Установлено, что значения максимальной тяговой мощности и максимальной силы тяги по сцеплению, определённые с учётом коэффициента блокировки дифференциала, превосходят указанные параметры, определённые без учёта данного коэффициента, на 8 % и 7,5 % соответственно.

3. Разработана методика, позволяющая проводить расчет мощностных показателей одноосного колёсного движителя с учетом влияния коэффициента блокировки дифференциала, радиуса поворота, физико-механических свойств опорной поверхности, конструктивных параметров крупногабаритных шин, применяемых на современных землеройно-транспортных машинах. Сравнение результатов расчетов, выполненных с использованием разработанной методики, и результатов экспериментальных исследований показало их удовлетворительную сходимость (расхождение в среднем не более 6,2 %). Методика расчета внедрена в ОАО «Рудгормаш» г. Воронеж.

4. Установлено, что с уменьшением радиуса поворота одиночного колёсного движителя от 6,25 до 1,25 м мощность, затрачиваемая на сопротивление качению, увеличивается на 36 %, минимальное значение удельного расхода топлива увеличивается на 27 %, максимальное значение тяговой мощности уменьшается на 16 %.

5. Установлено, что значения мощностей, затрачиваемых на сопротивление качению и на буксование одноосного колесного движителя с диагональными крупногабаритными шинами, превосходят указанные мощности движителя с радиальными шинами при движении по плотному грунту с радиусом поворота 7,65 м на 28 % и 25 % соответственно.

6. Экономический эффект от сокращения сроков и затрат на экспериментальные исследования мощностных показателей колёсного движителя при криволинейном движении с одним типоразмером шин на модернизированном стенде составляет 439,2 тыс. р., по сравнению с испытаниями на землеройно-транспортных машинах. Применение уточнённой методики расчёта мощностных показателей колёсного движителя скрепера ДЗ-11П позволит получить экономический эффект 153,1 тыс. р. в год на одну машину.

Основные направления дальнейших исследований:

- изучение мощностных показателей многоколёсных движителей ЗТМ с различным типом привода движителей;

- исследование мощностных показателей при динамическом характере нагру-жения колёсного движителя ЗТМ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тюнин, Виталий Леонидович, 2008 год

1. Автомобильные и тракторные двигатели. Ч. 1. Теория двигателей и системы их топливоподачи / Под общ. ред. И. М. Ленина. М. : Высшая школа, 1976. - 368 с.

2. Автомобильные шины : Конструкция, расчет, испытание, эксплуатация / под общ. ред. В. Л. Бидермана. — М. : Госхимиздат, 1963. 384 с.

3. Агейкин Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет) / Я. С. Агейкин. -М. : Машиностроение, 1972. 184 с.

4. Агейкин Я. С. Проходимость автомобиля / Я. С. Агейкин. М.: Машиностроение, 1981.— 232 с.

5. Аксенов П. В. Многоосные автомобили / П. В. Аксенов ; 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1989. - 280 с.

6. Алексеева Т. В. Дорожные машины: ч. 1. Машины для земляных работ / Т. В. Алексеева, Н. А. Ульянов. — 3-е изд., перераб. и доп. — М. : Машиностроение, 1972.-504 с.

7. Антонов А. С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин: Теория и расчет / А. С. Антонов. М. - Л. : Машиностроение, 1975. - 480 с.

8. А. с. 1057792 СССР, МКИ3 G 01 М 17/02. Устройство для измерения деформаций пневматической шины / А. Г. Аржаев, А. В. Василенко, П. И. Никулин,

9. A. Г. Смирнов (СССР). № 3350684/25-08 ; заявл. 24.04.82 ; опубл. 15.09.83, Бюл. № 44. -4с.: ил.

10. Ахназарова С. Л., Кафаров В. В. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии : учеб. пособие для хим.-технол. спец. вузов / С. Л. Ахназарова,

11. B. В. Кафаров ; 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Высш. шк., 1985. - 327 с.

12. Бабкин В. Ф. Работа гидротрансформатора в трансмиссии автогрейдера / В. Ф. Бабкин, Ю. М. Бузин, В. А. Жулай // Повышение эффективности землеройных машин : материалы II Всероссийской конференции с международным участием. — Воронеж : ВИСИ, 1994. С.14-15.

13. Бабков В. Ф., Бируля А. К., Сиденко В. М. Проходимость колесных машин по грунту. -М. : Автотрансиздат, 1959. 188 с.

14. Багиров Д. Д. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин / Д. Д. Багиров, А. В. Златопольский. М. : Машиностроение, 1974. - 220 с.

15. Баловнев В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин / В. И. Баловнев. М. : Высш. шк., 1981. -335 с.

16. Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность — машина / М. Г. Беккер. Пер. с анг. - М. : Машиностроение, 1973. - 520 с.

17. Бируля А. К. К теории качения пневматического колеса по грунтовой поверхности. // Труды МАДИ, вып. 15. М. : Дориздат, 1953.

18. Бойков В. П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин / В. П. Бойков, В. Н. Белковский. М. : Агропромиздат, 1988. - 240 с.

19. Бартенев Г. М., Лаврентьев В. В. Трение и износ полимеров. М. - JI. : Химия, 1972.-240 с.

20. Бочаров Н. Ф. Определение нагрузочных характеристик шин по испытаниям их моделей / Н. Ф. Бочаров, В. И. Митрофанов // Изв. вузов : Машиностроение. 1972.-№5.-С. 85-88.

21. Бочаров Н. Ф. О трехчленном законе сил сцепления высокоэластичных движителей низких удельных давлений / Н. Ф. Бочаров, В. М. Семёнов, В. И. Гусев // Изв. вузов : Машиностроение. 1974. -№ 2.

22. Брянский Ю. А. Тягачи строительных и дорожных машин : учеб. пособие для вузов / Ю. А. Брянский и др. М. : Высш. школа, 1976. - 360 с.

23. Брянский Ю. А. Управляемость большегрузных автомобилей / Ю. А. Брянский. -М. : Машиностроение, 1983. 176 с.

24. Бугров А. К. Исследование грунтов в условиях трехосного сжатия / А. К. Бугров, Р. М. Нарбут, В. П. Сипидин. 2-е изд. перераб. и доп. - JL: Стройиз-дат, 1987.-184 с.

25. Бузин Ю. М. Исследование буксования колёсного движителя землеройно-транспортной машины при монотонно возрастающей силе тяги : дис.канд.техн.наук / Бузин Юрий Михайлович. Воронеж, 1979. - 279 с.140

26. Бутенин Н. В. Введение в аналитическую механику сжатия / Н. В. Бутенин, Н. А. Фуфаев ; 2-е изд. перераб. доп. - М. : Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1991. -256 с.

27. Бухин Б. JI. Введение в механику пневматических шин / Б. JI. Бухин. М. : Химия, 1988.-224 с.

28. Василенко A.B. Методика расчёта тяговых качеств колёсного движителя с крупногабаритными пневматическими шинами землеройно-транспортных машин : дис.канд.техн.наук / Василенко Андрей Владимирович. Воронеж, 2000. -220 с.

29. Васильев А. А. Основные направления развития фронтальных погрузчиков / А. А. Васильев, JI. К. Войнич, Б. Я. Лапин // Строительные и дорожные машины -1988.-№5.-С. 9.

30. Васильев М. В. Автомобильный транспорт карьеров / М. В. Васильев. — М. : Недра, 1973.-274 с.

31. Васильченко В.А. Гидравлический привод строительных и дорожных машин / В.А. Васильченко, Ф.М. Беркович. М. : Стройиздат, 1978. - 166 с.

32. Вахламов В. К. Автомобили: Эксплуатационные свойства / В. К. Вахламов. М. : Академия, 2005. - 240 с.

33. Вирабов Р. В. Определение радиуса качения колеса с пневматической шиной / Р. В. Вирабов // Автомобильная промышленность — 1975. — № 7.

34. Водяник И. И. Воздействие ходовых систем на почву / И. И. Водяник. М. : Агропромиздат, 1990. - 172 с.

35. Волков Д. П. Машины для земляных работ / Д. П. Волков, В. Я. Крикун, П. Е. Тотолин. М.: Машиностроение, 1992. - 448 с.

36. Вохминов Д. Е. Разработка расчётного метода совершенствования топлив-но-экологических параметров автомобиля : дис.канд.техн.наук / Вохминов Денис Евгеньевич. Москва, 2004. - 172 с.

37. Высоцкий М. С. Топливная экономичность автомобилей и автопоездов / М. С. Высоцкий, Ю. Ю. Беленький, В. В. Московкин. Минск : Наука и техника, 1984.-208с.

38. Вялов С. С. Реологические основы механики грунтов : учеб. пособие для строительных вузов. / С. С. Вялов. М. : Высш. шк., 1987. - 447 с.

39. Галин JI. А. Контактные задачи теории упругости и вязкоупругости / JL А. Галин. М. : Наука. Гл. редакция физ.-мат. лит-ры, 1980. - 304 с.

40. Гидравлика гидромашины и гидропневмопривод / Т. В. Артемьева, Т. М. Лысенки, А. Н. Румянцева, С. П. Стесин.; Под ред. С. П. Стесина. М.: Академия, 2005. — 336 с.

41. Гильмутдинов В. И. Об аппроксимации некоторых зависимостей, необходимых для расчета тяговых качеств колесного движителя / В. И. Гильмутдинов. Библиографический указатель ВИНИТИ "Депонированные научные работы" : с. 108. Деп. в ВИНИТИ 24.09.83, № 10.

42. Гинзбург Ю. В. Промышленные тракторы / Ю. В. Гинзбург и др.. М. : Машиностроение, 1986.-296 с.

43. Гоберман В. А. Технология научных исследований методы, модели, оценки : учеб. пособие / В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. - М. : МГУЛ, 2002. - 96 с.

44. Горячкин В.П. Теория колес. // Соч. Т.2. - 1937. - 242 с.

45. ГОСТ 16263 70 Метрология. Термины и определения. - Введ. 1970. - М. : Изд-во стандартов, 1970. -24 с.

46. ГОСТ 23728 79 Техника сельскохозяйственная. Основные положения и показатели экономической оценки. - Введ. 1979. -М. : Изд-во стандартов, 1979. - 8 с.

47. ГОСТ 23729 79 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки специализированных машин. - Введ. 1979. - М. : Изд-во стандартов, 1979. -8 с.

48. ГОСТ 16504 81 Система государственных испытаний продукции. Испытания и контроль качества продукции. - Введ. 1981. - М. : Изд-во стандартов, 1981. -11с.

49. ГОСТ 27002 83 Надежность в технике. Термины и определения. - Введ. 1983. - М. : Изд-во стандартов, 1983. - 9 с.

50. Грановский В. А. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях оценки : учеб. пособие / В. А. Грановский, Т. Н. Сирая. Л. : Энергоатомиз142дат. 1990.-288 с.

51. Григолюк Э. И. Многослойные армированные оболочки: Расчет пневматических шин / Э. И. Григолюк, Г. М. Куликов. -М. : Машиностроение, 1988. 288 с.

52. Дайчик М. JI. Методы и средства натурной тензометрии: Справочник / М. JI. Дайчик и др.. М. : Машиностроение, 1989. - 240 с.

53. Динамика системы дорога шина - автомобиль — водитель / под ред. А. А. Хачатурова. -М. : Машиностроение, 1976. - 535 с.

54. Дифференциалы колёсных машин / А. Ф. Андреев, В. В. Ванцевич, А. X. Лефаров; Под общ. ред. А. X. Лефарова. М. : Машиностроение, 1987. - 176 с.

55. Жуковский Н. Е. К динамике автомобиля. Полн. Собр. Соч., т.VII, - С. 216.

56. Завадский Ю. В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта / Ю. В. Завадский. М. : МАДИ, 1978. - 156 с.

57. Зимелев Г. В. Теория автомобиля. — М. : Машгиз, 1959. — 312 с.

58. Иванов В. П. Повышение тяговых качеств колёсного движителя землерой-но-транспортных машин: автореф. дис . канд. техн. наук. Воронеж: ВГАСА, 1995.

59. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительного и противопожарного оборудования и лифтов Текст. — М. : ЦНИИТЭстрой-маш, 1973.

60. Исаков П. П. Автоматизация расчетов тягово-динамических характеристик промышленных тракторов / П. П. Исаков и др.. М. - Л. : Машиностроение, 1988. -278 с.

61. Каран Е. Д. Исследование криволинейного движения пневмоколес по деформируемым опорным поверхностям. Автореферат диссертации. кандидата технических наук. М.: МАДИ. - 1969.

62. Кнороз В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников. М. : Машиностроение, 1975. - 184 с.

63. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: учебник для втузов / под общ. ред. Н. Ф. Бочарова, И. С. Цитовича. М. : Машиностроение, 1983.-299 с.

64. Крагельский И. В. Основы расчетов на трение и износ / И. В. Крагельский и др.. -М. : Машиностроение, 1977. 526 с.

65. Крагельский И. В. Узлы трения машин: справочник / И. В. Крагельский, Н. М. Михин. М. : Машиностроение, 1984. - 280с.

66. Куляшов А. П. Экологичность движителей транспортно-технических машин / А. П. Куляшов, В. Е. Колотилин. М. : Машиностроение, 1993. - 288 с.

67. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства / Г. М. Кутьков. М.: КолосС, 2004. - 504 с.

68. Курзина В. М. Методы оптимизации: учеб. пособие / В. М. Курзина, А. В. Трегуб ; М. : МГУЛ, 2003. - 48 с.

69. Литвинов А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля / А. С. Литвинов. — М. : Машиностроение, 1971. -212 с.

70. Лихачев В. С. Испытание тракторов: учеб. пособие / В. С. Лихачев. — М. : Машиностроение, 1974. — 288 с.

71. Лурье М. И. Скоростные качества и топливная экономичность автомобиля. / М. И. Лурье, А. А. Токарев. М. : Машиностроение, 1967. - 162 с.

72. Люгнер П. Горизонтальная динамика автомобиля. Динамика высокоскоростного транспорта / пер. с англ.; под ред. Т. А. Тибилова. — М. : Транспорт, 1988. -С. 58-95.

73. Мартынюк А. А. Динамика и устойчивость колесных транспортных машин / А. А. Мартынюк и др.. К. : Техшка, 1981. - 223 с.

74. Машины для земляных работ / под общ. ред. Ю. А. Ветрова. 2-е изд. до-раб. и доп. - К. : Вища школа, 1981. - 384 с.

75. Машины для земляных работ: учебник для втузов / под ред. Н. Г. Гаркави. — М. : Высш. шк., 1982. 335 с.

76. Методические указания по определению экономической эффективности новой строительной, дорожной и мелиоративной техники. Руководящий документ 22-313-89 Текст. -М. : ЦНИИТЭстройдормаш, 1990. 160 с.

77. Митропольский А. К. Техника статистических вычислений / А. К. Митро-польский. М. : Наука, 1971, 576 с.

78. Митрофанов В. И. Определение некоторых параметров шины испытаниями ее геометрически подобной модели / В. И. Митрофанов, И. В. Трошенков, Н. Ф. Гончаров // изв. вузов : Машиностроение — 1981. № 6. - С. 95-98.

79. Московкин В. В. Система методов для исследования и расчёта топливной экономичности и скоростных свойств автомобиля: автореф. дис. . д-ра техн. наук. — М. : НАМИ, 1999.

80. Мур, Д. Основы и применения трибоники / пер. с англ. М. : Мир, 1978.475 с.

81. Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. — М.: Наука, 1967.-519 с.

82. Никулин П. И. Теория криволинейного движения колесного движителя / П. И. Никулин. Воронеж : изд-во ВГУ, 1992. - 212 с.

83. Никулин П. И. Влияние радиуса поворота на топливно-экономические по145казатели колёсного движителя / П. И. Никулин, А. П. Никулин, В. Л. Тюнин // «Ин-терстроймех-2005» : труды международной научной конференции / Тюмень, 2005. -С. 212-217.

84. Никулин П. И. Топливная экономичность / П. И. Никулин, Р. С. Солодов, В. Л. Тюнин // Программа для электронных вычислительных машин. — М. : Национальный информационный фонд неопубликованных документов, 2007. 4 с. - № ГР 50270002491.

85. Очков В. Ф. «Mathcad 7 Pro» для студентов и инженеров: учеб. пособие / В. Ф. Очков. -М. : КомпьютерПресс, 1998. 384 с.

86. Петрушов В. А. Мощностной баланс автомобиля / В. А. Петрушов, В. В. Московкин, А. Н. Евграфов ; Под общ. ред. В. А. Петрушова. М. : Машиностроение, 1984.- 160с.

87. Петрушов В. А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В. А. Петрушов, С. А. Шуклин, В. В. Московкин. М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

88. Пирковский Ю. В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса / Ю. В. Пирковский // Автомобильная промышленность. 1965. -№ 12. - С. 26-29.

89. Пирковский Ю. В., Чистов М. П. Расчетное определение энергетических147параметров, характеризующих , качение колеса по деформируемому грунту / Ю. В. Пирковский, М. П. Чистов // Изв. вузов : Машиностроение. 1972. - № 9. - С. 12-14.

90. Планетоходы / под ред. А. Л. Кемурджиана. М. : Машиностроение, 1982. -319 с.

91. Поливаев О. И. Повышение устойчивости криволинейного движения / О. И. Поливаев, А. И. Беляев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. -№ 3. — С. 163-169.

92. Проектирование машин для земляных работ / под ред. А. М. Холодова. -Харьков : Вища школа, изд-во при ХГУ, 1986. 272 с.

93. Пурусов Ю. М. Исследование тяговых качеств колесного движителя при криволинейном движении: дис . канд. техн. наук : 05.05.04 : защищена 12.06.78 : утв. 23.09.78 / Пурусов Юрий Михайлович. Воронеж, 1978. - 138 с.

94. Работа автомобильной шины / под ред. В. И. Кнороза. М. : Транспорт, 1976.-245 с.

95. Раннев А. В. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин: учебн. пособие для проф.-техн. учебных заведений / А. В. Раннев. -М. : Высшая школа, 1970. 368 с.

96. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / под. ред. Е. Ю. Малиновского. -М. : Машиностроение, 1980. 217 с.

97. Ратнер С. Б. О законе статического трения // Докл. АН СССР, T.XXXIII, 1952, №3.

98. Савельев Г. В. Автомобильные колеса / Г. В. Савельев. М.: Машиностроение, 1983. - 151 с.

99. Солодов Р. С. Методика расчёта тяговых и топливных показателей одноосного колёсного движителя при криволинейном движении : автор, дис.канд.техн.наук / Солодов Роман Сергеевич. Воронеж, 2007. - 16 с.

100. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин: учеб. для студентов машиностр. спец. вузов / Г. А. Смирнов. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Машиностроение, 1990. - 352 с.

101. Спасибухов Ю. Н. Исследование тяговых качеств многоколесного блокированного движителя при криволинейном движении. Актуальные проблемы строительства. Тезисы научно-технической конференции молодых ученых и специалистов. Воронеж, 1987, Часть III. С. 81.

102. Сигэл JI. Изучение и моделирование механических свойств пневматических шин. // Материалы международной конференции по каучуку и резине. М. : 1984. Препринт В52.

103. Тензометрия в машиностроении: справочное пособие / под ред. Р. А. Макарова. -М. : Машиностроение, 1975. — 287 с.

104. Теодорадзе Р. Г. Повышение технико-экономичнских показателей автотранспортного средства путём оптимизации мощности двигателя и параметров трансмиссии: автореф. дис . д-ра техн. наук. — Минск: БГПА, 1991.

105. Теория конструирование и расчет строительных и дорожных машин: учебник / под ред. П. А. Гобермана. М. : Машиностроение, 1979. - 407 с.

106. Токарев А. А. Комплексная проблема повышения топливной экономичности и производительности автотранспортных средств: автореф. дис . д-ра техн. наук.-М. : МАДИ, 1985.

107. Токарев А. А. Теоретические предпосылки расчётного анализа мощност-ного, силового и топливного баланса автомобиля / А. А. Токарев // Тр. НАМИ, Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники. -Москва, 1989.-С. 40-45.

108. Токарев А. А. Топливная экономичность и тягово-скоростные качества автомобиля / А. А. Токарев. М. : Машиностроение, 1982. - 224 с.

109. Тракторы. Теория / В. В. Гуськов, Н. Н. Велев и др. ; под ред. В. В. Гусь-кова. М. : Машиностроение, 1988. - 376 с.

110. Тракторы : Проектирование, конструирование и расчет: учебник для сту149дентов машиностроительных специальностей вузов / И. П. Ксеневич, В. В. Гуськов и др.; под общ. ред. И. П. Ксеневича. М. : Машиностроение, 1991. — 544 с.

111. Трение изнашивание и смазка: справочник в 2-х кн. Кн. 2 / под ред. И. В. Крагельского и В. В. Алисина. М. : Машиностроение, 1979. - 358 с.

112. Ульянов Н. А. Колесные движители строительных и дорожных машин : теория и расчет / Н. А. Ульянов. М. : Машиностроение, 1982. - 279 с.

113. Ульянов Н. А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин / Н. А. Ульянов. М.: Машгиз, 1962. — 207 с.

114. Ульянов Н. А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин / Н. А. Ульянов. М. : Машиностроение, 1969. — 520 с.

115. Ульянов Н. А. Работа ведущего эластичного колеса на деформирующемся грунте / Н. А. Ульянов, Б. И. Михайлов // Автомобильная промышленность. 1960. -№ 5. - С. 23-26.

116. Ульянов Н. А. Стенды для испытания крупногабаритных пневматических шин / Н. А. Ульянов, П. И. Никулин, А. В. Василенко // Строительные и дорожные машины. 1982. -№ 6. - С. 21-22.

117. Ульянов Н. А. Самоходные колесные землеройно-транспортные машины / Н. А. Ульянов, Э. Г. Ронинсон, В. Г. Соловьев. М. : Машиностроение, 1976. -359 с.

118. Фазекаш Г. А. О механике трения качения. // Труды американского общества инженеров-механиков. Русский перевод. М. : Изд-тво Мир, серия В. - 1964. -№4.

119. Фаробин Я. Е. и др. Теория движения специализированного подвижного состава/Я. Е. Фаробин и др.. Воронеж : Изд-во ВГУ, 1980. - 160 с.

120. Федоров Д. И. Рабочие органы землеройных машин / Д. И. Федоров. 2-е изд., перераб. доп. -М. : Машиностроение, 1989.-368 с.

121. Фильчаков П. Ф. Численные и графические методы прикладной математики / П. Ф. Фильчаков. К. : Наукова думка, 1970. - 745 с.

122. Хархута Н. Я. Машины для уплотнения грунтов / Н. Я. Хархута. Л. : Машиностроение, 1973.

123. Хачатуров А. А. и др. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. М. : Машиностроение, 1976. - 535 с.

124. Холодов А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин / А. М. Холодов. М. : Машиностроение, 1968.

125. Чудаков Е. А. Теория автомобиля / Е. А. Чудаков. — М. : Машгиз, 1950. -344 с.

126. Шелухин А. С. Анализ потерь на качение пневматических шин в условиях движения автомобиля по дороге с твердым покрытием / А. С. Шелухин // Тр. НАМИ, вып. 79. -М., 1965.

127. Шеховцов Д. И. Определение сопротивления качению пневматической шины методом расчета потерь при радиальной деформации / Д. И. Шеховцов // Тр. ЦНИИМЭ, вып. 103.-М., 1970.

128. Щербинин М. И. Исследование тяговых качеств колесного движителя на деформируемых грунтах: дис . канд. техн. наук : 05.05.04 : защищена 25.06.79 : утв. 29.10.79 / Щербинин Михаил Иванович. Воронеж: ВИСИ, 1979. - 328 с.

129. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля / Д. Р. Эллис. Пер с англ. М. : Машиностроение, 1975.-216 с.

130. Эрлер В., Вальтер Р. Электрические измерения неэлектрических величин полупроводниковыми тензорезисторами / В. Эрлер, Р. Вальтер ; пер. с немец. М. : Мир, 1974.-285 с.

131. Ягодкин JT. Е. Исследование характеристик шин повышенной проходимости с различным шагом рисунка протектора: дис . канд. техн. наук : защищена 11.09.73 : утв. 29.12.73 / Ягодкин Леонид Егорович. Воронеж: ВИСИ, 1973. -164 с.

132. Bekker М. G. Off-the-road Locomotion. Research and Development in Terro-mechanics / Ann Arbor // The University of Michigan. Press, 1960, - 230 p.

133. Clark S. K. A Handbook for the Rolling Resistance of Pneumatic Tires / S. K. Clark // University of Michigan Report 013658-1-T, prep, for the Depart, of Transportation. Transportation Systems Center, Cambridge, Mass. - 1978. - 45 p.

134. Coulomb C. Theorie des machines simples / C. Coulomb // Memories de Mathematique et de Physique. 1785. Vol.10.

135. Enders W. Verchure unter das Verharten des Autorandes in der Kurve / W. Enders, // VDI-Zeitschrift, 1964, lbd. 106, №4, p.l

136. Freudenstein G. Lufreiten bei Schraugund Kurbentlauf experimentelle und theoretische Untersuchungen LKW-Reifen, Dentche Kraftforchungen und Strassenverkehrs technik. 152. Dusseldorf, Verein deutcher Ingenieure, 1961.

137. Porter G. J. and Hill D. Interactive Linear Algebra in Mathcad / G. J. Porter, and Hill. New York : Springer-Verlag, - 1996. - 256 p.

138. Slowmagan W. Cal build huge tire testing proven in quarter scale model / W. Slowmagan // Autom. Eng. 1971. - № 9. - P. 34-37.