Механика роботов, перемещающихся по пространственным конструкциям на захватных устройствах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Шапошников, Петр Викторович

• Шапошников, Петр Викторович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шапошников, Петр Викторович

ВВЕДЕНИЕ.

1. РОБОТОТЕХНИКА СЕГОДНЯ. ТРАНСПОРТНЫЕ РОБОТЫ: УСЛОВИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПО КОНСТРУКЦИЯМ И ТРЕБОВАНИЯ К ТРАНСПОТНЫМ РОБОТАМ.

1.1. Робототехника к началу XXI века.

1.2. Теория и конструкторские разработки транспортных роботов

1.3. Транспортные роботы: назначение и условия работы

1.4. Научная проблематика в области транспортной робототехники и задачи исследования в диссертации.

Выводы по главе 1.

2. КЛАССИФИКАЦИЯ ТРАНСПОРТНЫХ РОБОТОВ И ЭЛЕМЕН

ТОВ КОНСТРУКЦИЙ, ПО КОТОРЫМ OHM ДОЛЖНЫ ПЕРЕМЕЩАТЬСЯ

2.1. Классификация транспортных роботов.

2.2. Конструкции, по которым должен перемещаться транспортный робот и методология их описания.

2.3. Примеры элементов конструкций, по которым должен перемещаться транспортный робот.

2.4. Возможные способы захватывания сечений при перемещении транспортного робота.

Выводы по главе 2 гт.

3. ЗАДАЧИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ СХВАТОВ КОНЕЧНОСТЕЙ С

ОПОРНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ.

3.1. Геометрические условия возможности захватывания опорного элемента схватом конечности. Область допустимых отклонений.

3.2. Уравнения статики механической системы «схват - опорный элемент».

3.3. Кинематика малых перемещений опорного элемента в охвате и число точек контакта между ними.

3.4. Методика расчета несущей способности схватов и границ области жесткого фиксирования.

3.5. Определение несущей способности схвата при учете сил сухого трения.

Выводы по главе 3.

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ НЕСУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ ШАССИ С СИС

ТЕМОЙ СХВАТОВ.

4.1. Принцип построения схем шасси транспортных роботов, конечности которых имеют схваты.

4.2. Расчет несущей способности шасси с учетом только сил реакций в схватах.

Выводы по главе 4.

5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК НЕСУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ ТРАНСПОРТНЫХ РОБОТОВ СО СХВАТАМИ.

5.1. Определение несущей способности шасси на вертикальном опорном стержне.

5.2. Определение несущей способности шасси на вертикальной лестнице при ограничениях только по предельным силам схватов. ф 5.3. Определение несущей способности конечности при ограничениях на усилия захватывания и на моменты в шарнирах

5.4. Определение несущей способности шасси при учете упругости элементов.

5.5. Типовые задачи динамики транспортных роботов с захватными устройствами.

5.6. Задачи динамики транспортных роботов с захватными устройствами при ударных воздействиях.

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Механика роботов, перемещающихся по пространственным конструкциям на захватных устройствах»

В парке промышленных роботов (ПР) всех передовых стран большинство составляют манипуляционные роботы, воспроизводящие в работе манипуляци-онные движения рук человека при вьшолнении вспомогательных и технологических операций. Именно манипулядионным ПР посвящено большинство монографий и учебных пособий [1,13, 14, 15, 26,28, 30, 46, 54, 58, 59, 61, 76, 80, 91, 92, 93, 94, 95, 99, 104, 109, 115]. Тем не менее в робототехнике всегда были актуальными задачи транспортирования. Транспортные ПР принципиально не могут быть стационарными, они строятся на подвижных шасси и перемещают различные объекты на относительно большие расстояния автономно, без кинематических механических связей с неподвижно установленным оборудованием.

Обычно они представляют собой самоходные транспортные средства (платформы, тележки), предназначенные преимущественно для перемещения на расстояния, ограниченные только ресурсом питания, дальностью связи и возможностями средств навигации. Управление подобными роботами может осуществляться или автоматически, по сигналам автономной системы управления, или по командам оператора, или комбинированно. Отсутствие жесткого основания значительно усложняет техническую проблематику, но при перемещении по гладким горизонтальным поверхностям можно широко использовать опыт создания обычных транспортных средств, управляемых человеком.

Транспортные ПР в узком смысле (предназначенные для работы на производстве) на протяжении трех последних десятилетий разрабатывались в качестве средств колесного внутрицехового транспорта, как необходимый элемент интегрированных производственных систем [44, 101, 112, ИЗ]. В определенной связи с производственными задачами (контроль состояния поверхностей, очистка, нанесение меток и т.п.) были разработки транспортных роботов, приспособленных для перемещения по вертикальным стенам и по потолку, в их конструкциях для удержания на поверхностях обычно использовались вакуумные присоски [68,97].

С другой стороны, в других областях робототехники, которые не связаны с промышленным производством, проектировались и изготавливались (часто в опытных экземплярах) многоногие шагающие автоматы, транспортные роботы, способные перемещаться не только по гладким, но и по неровным поверхностям, преодолевать препятствия и в перспективе предназначаемые для работы на пересеченной местности на Земле, на морском дне, на поверхностях планет и т.п. По отношению к этим разработкам близкими по научному содержанию оказались исследования по двуногой ходьбе [12, 89, 107], проводившиеся с целью создания автономных роботов и механических протезов с самостоятельным приводом. Теория шагающих автоматов имеет длинную историю [7].

Между тем существует обширная область, для которой транспортные роботы практически не разрабатывались, хотя потребность в них очевидна. В различных отраслях народного хозяйства существует потребность в автономных транспортных средствах, способных перемещаться путем захватывания опорных элементов по различным конструкциям. В теоретических исследованиях, проводившихся на кафедре «Автоматы» и апробированных на ряде конференций [39, 40, 62, 63, 64, 65], совокупности разнообразных конструкций предложено объединять в понятии «искусственные среды» или «техногенные среды». Принципиально новым явилось то обстоятельство, что для удерживания на элементах конструкций при лазании требуется использовать принцип механического захватывания с помощью конечностей, заканчивающихся специальными наконечниками или схватами.

При построении алгоритмов движения и систем управления таких транспортных роботов существенно упрощающим ситуацию является то обсгоятельство, что элемент неопределенности, свойственный задачам перемещения по «естественным» средам, сводится к минимуму. Конструкция и ее элементы, по которым необходимо перемещаться, заранее известна, и к ней можно приспособиться как выбором конструктивных элементов конечностей роботов, так и программированием движений. Можно обойтись без адаптационных и интеллектуальных усложнений алгоритмов, связанных с необходимостью искать точки опоры. Поэтому перемещения по техногенным средам принципиально являются планируемыми, а возникающие задачи механики - детерминированными. Число работ с такой постановкой невелико, в первую очередь, следует упомянуть работы [17,18, 19] коллектива авторов из ИПМ посвященных механике таких роботов с несколькими конечностями, которые предназначены для перемещения внутри трубы, упираясь в ее стенки.

Однако многообразие техногенных сред велико. В таких условиях особую важность приобретает теоретическое, аналитическое исследование задач механики перемещения роботов с конечностями, снабженными захватными устройствами зажимного типа - схватами. Движение осуществляется за счет перехватывания опорных элементов конструкций. В силу сказанного тема диссертации представляется актуальной.

В данной диссертации поставлено целью сформулировать основные принципы перемещения, исследовать характеристики несущей способности и разработать научные основы проектирования систем схватов транспортных роботов, которые имеют многозвенные конечности и способны перемещаться по различным конструкциям, когда удерживание осуществляется захватыванием, а перемещение осуществляется путем перезахватывания опорных элементов конструкций.

Для достижения указанной цели в диссертации ставятся и решаются следующие основные задачи:

- систематизация сведений о типовых конструкциях, для перемещения по которым может предназначаться робот, определение способов захватывания опорных элементов конструкций и формулирование основных требований к таким роботам;

- разработка принципиальных и схемных решений шасси транспортных роботов с несколькими конечностями, исходя из требований к базированию на всех фазах движения, обоснованный выбор числа и параметров конечностей;

- доработка теории механических захватных устройств зажимного типа применительно к использованию их в транспортных роботах;

- разработка методики определения характеристик несущей способности шасси транспортных роботов с несколькими конечностями с учетом способов захватывания, упругости механизмов конечностей и других факторов;

- исследование некоторых динамических режимов , возникающих при перемещении транспортных роботов рассматриваемого типа.

На защиту выносятся следующие основные положения:

- в различных отраслях народного хозяйства требуются подвижные автоматы - транспортные роботы с несколькими конечностями, способные перемещаться по конструкциям и выполнять операции осмотра, очистки и окраски поверхностей, механообработки;

- когда конструкции имеют расчлененные элементы, представляется перспективным способ удерживания на этих элементах с помощью их захватывания с помощью механических захватных устройств зажимного типа - схватов и перешагивания путем перезахватывания;

- важнейшими из характеристик транспортных роботов рассматриваемого типа являются параметры несущей способности, определяемой соотношениями между предельно допустимыми значениями приложенных сил и моментов в состоянии статического равновесия;

- анализ решений задач расчета несущей способности по разработанному методу позволяет устанавливать зависимости предельных значений сил и моментов от геометрических параметров шасси и конечностей и их изменение по фазам движения;

- при решении задач анализа несущей способности транспортных роботов рассматриваемого типа может быть существенным фактор упругости механизмов конечностей;

- при решении задач динамики движений роботов рассматриваемого типа целесообразно использовать различные приемы; в частности, при медленных и плавных движениях целесообразно к числу приложенных сил добавлять силы инерции, для ударных процессов важна способность системы конечностей со схватами поглотать энергию удара, имеет смысл вводить самостоятельные характеристики несущей способности по отношению к ударному импульсу.

Данная диссертация состоит из введения, пяти глав, Заключения и списка литературы.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Шапошников, Петр Викторович

Выводы по главе 5

1. При определении характеристик несущей способности шасси с конечностями, имеющими схваты, целесообразно использовать разработанные в главе 3 основные способы определения области жесткого фиксирования для системы схватов.

2. В пренебрежении моментами сил реакций в самих схватах и при учете только сил реакций задача определения параметров несущей способности сводится к перебору возможных состояний, в которых происходят малые смещения в некоторых схватах и определению сил из решения задач статики.

3. Параметры несущей способности изменяются в процессе движения шасси вследствие изменения положения схватов; расчет запасов несущей способности шасси следует производить для наиболее неблагоприятной ситуации.

4. При выполнении силовых операций рабочими органами транспортно робота необходимо базировать шасси так, чтобы все схваты занимали оптимальные позиции, обеспечивающие базирование при максимальных значениях технологических усилий.

5. При определении параметров несущей способности шасси рассматриваемого типа в рамках разработанного метода можно учитывать ограничения на моменты в кинематических парах конечностей. Для этого по разработанной методике на предварительном этапе определяются параметры конечности в целом, после чего используется та же методика, что ми при учете только ограниченности несущей способности схватов.

6. Влияние упругости элементов опорной конструкции и звеньев механизма самого шасси, с одной стороны, может сказываться положительно, когда приводит к выравниванию нагрузок на схваты, а с другой стороны, может приводить к нежелательным эффектам, если вследствие упругих перемещений возможна потеря опоры в отдельных схватах.

7. При решении задач динамики транспортных роботов рассматриваемого типа при медленном и плавном движении достаточно использовать принцип кинетостатики, добавляя к числу действующих сил силы инерции, а далее решая задачи квазистатики.

8. В пренебрежении упругостью элементов получается, что кратковременные импульсные воздействия неизбежно приводят к перемещениям элементов схватов относительно опорных элементов. При этом необходимо, чтобы для каждого схвата не происходил выход за пределы области допустимых отклонений.

9. Упругость элементов опорных конструкций и механизмов конечностей играет амортизирующую роль приводит к повышению запасов несущей способности по отношению к ударным воздействиям.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В народном хозяйстве имеется потребность в создании транспортных роботов, способных перемещаться по различным конструкциям (техногенным средам) и выполняющим такие функции, как осмотр, очистка поверхностей, нанесение покрытий, прокладка кабелей, установка приборов и т.п. Для подобных роботов более всего подходит схема шасси с несколькими конечностями, имеющими схваты; при этом перемещение осуществляется путем последовательного перехватывания.

2. Основными являются следующие задачи: формализация требований; определение основных принципов удерживания роботов со многими конечностями на опорных элементах сред; программирование перемещений робота по типовым элементам; расчет параметров несущей способности роботов на последовательных фазах перемещений в статических и динамических режимах; разработка предложений по управлению конечностями; проработка компоновочных решений.

3. Конструкции, по которым должен перемещаться транспортный робот, в первую очередь характеризуются структурными крупномасштабными характеристиками. Однако для возможности перемещения по ним важны характерные особенности форм сечений элементов, которые используются, как опорные и захватываются схватами конечностей роботов при их перемещениях. Для расчета несущей способности шасси с несколькими конечностями в общем случае необходимо задавать области жесткого фиксирования (ОЖФ) в шестимерном пространстве составляющих сил и моментов.

4. В тех случаях, когда шасси удерживается на опорных элементах конструкции не менее, чем тремя схватами, в каждом из них достаточно учитывать только силы реакций и можно пренебрегать моментами. При этом для всего шасси необходимо строить ОЖФ по-прежнему в шестимерном пространстве составляющих сил и моментов.

5. При расчетном определении характеристик несущей способности всей системы схватов шасси, также характеризуемой ОЖФ, следует использовать кинематический метод, приводящий к задаче оптимизации линейного функционала при линейных ограничениях и являющийся общим методом для определения ОЖФ при произвольной геометрии рабочих элементов. В тех случаях, когда шасси удерживается на опорных элементах конструкции не менее, чем тремя схватами, в каждом из них достаточно учитывать только силы реакций и можно пренебрегать моментами.

6. Параметры несущей способности шасси при перешагивании могут существенно изменяться во время движения в первую очередь после раскрытия и отхода от опорного элемента очередного схвата.

7. При определении параметров несущей способности шасси рассматриваемого типа в рамках разработанного метода можно учитывать ограничения на моменты в кинематических парах конечностей. Для этого по разработанной методике на предварительном этапе определяются параметры конечности в целом, после чего используется та же методика, что ми при учете только ограниченности несущей способности схватов.

8. Влияние упругости элементов опорной конструкции и звеньев механизма самого шасси, с одной стороны, может сказываться положительно, когда приводит к выравниванию нагрузок на схваты, а с другой стороны, может приводить к нежелательным эффектам, если вследствие упругих перемещений возможна потеря опоры в отдельных схватах.

9. Значительный практический интерес представляют задачи динамики роботов рассматриваемого типа при импульсных воздействиях. При этом механизмы схватов выступают в роли динамических поглотителей энергии удара. В пренебрежении упругостью элементов получается, что кратковременные импульсные воздействия неизбежно приводят к перемещениям элементов схватов относительно опорных элементов. При этом необходимо, чтобы для каждого схвата не происходил выход за пределы области допустимых отклонений. Упругость элементов опорных конструкций и механизмов конечностей играет амортизирующую роль приводит к повышению запасов несущей способности при данном по отношению к ударным воздействиям.

Публикации автора по теме диссертации

1. Шапошников П.В., Никифоров С.О., Сосоров Е.В. Задачи кинематики транспортных роботов, перемещающихся по техногенным средам. // Материалы 2 международной конференции «Проблемы механики современных машин», т. 3. Улан-Удэ, 2003.

2. Шапошников П.В. Роботы для перемещения по конструкциям. // Материалы 4 Всероссийской конференции по проблемам науки и высшей школы «Фундаментальные исследования в технических университетах» СПб, 2003

3. Шапошников П.В.Задачи механики роботов, перемещающихся по конструкциям периодической структуры. // Материалы XXXII Межвузовской научно-технической конференции. СПб, 2004.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шапошников, Петр Викторович, 2004 год

1. Автоматизация дискретного производства. / под ред. Е.И.Семенова и Л.И.Волчкевича. М.: Машиностроение - София: Техника, 1987.

2. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.

3. Ансеров М.А. Приспособления для металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1975.

4. Артоболевский И.И. Теория механизмов для образования плоских кривых. М.: Изд-во АН СССР, 1959 .

5. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975.

6. Артоболевский. И.И. Механизмы в современной технике. Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей. В 7-ми томах. М.: Наука, 1979.

7. Артоболевский И.И., Умнов Н.В. Некоторые проблемы создания шагающих машин. // Вестник АН СССР, 1969, № 2.

8. Аруин А.С., Зациорский В.М. Эргономическая биомеханика. М.: Машиностроение, 1989.

9. Байков В.Н., Сигалов Э.Е. Железобетонные конструкции. Общий курс: Учеб. для вузов. 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Стройиздат, 1991.

10. Батуев Г.С., Голубков Ю.В., Ефремов А.К., Федосов А.А. Инженерные методы исследования ударных процессов. М.: Машиностроение, 1977.

11. Бегун П.И., Шукейло Ю.А. Биомеханика. СПб: Политехника, 2000.

12. Белецкий В.В. Двуногая ходьба. М.: Наука, 1984.

13. Беяянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

14. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.

15. Белянин П.Н. Состояние и развитие техники роботов. // Проблемы машиностроения и надежность машин. РАН, 2000, № 2, с. 85 96.

16. Бернпггейн Н.А. Очерки по физиологии движений и физиологии активности. М.: 1966.

17. Болотник Н.Н., Костин Г.В., Черноусько Ф.Л. Моделирование и оптимизация движения шагающего робота в трубе // Изв. РАН. МТТ. 1996. - №3.

18. Болотник Н.Н., Костин Г.В., Черноусько Ф.Л. Движение шагающего аппарата в тороидальной трубе // Изв. РАН МТТ. 1998. - №4.

19. Болотник Н.Н., Кумакшев С. А. О максимизации статической силы, развиваемой двузвенной ногой шагающего аппарата // Изв. РАН ММТ. -1997. №5.

20. Болотник Н.Н., Нанди Г.Ч. Об управлении равновесием робота вертикального перемещения // Изв. РАН МТТ. 1992. - №4.

21. Болотник Н.Н., Черноусько Ф.Л.Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах // Изв. РАН. ММТ. -1995. №6.

22. Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимощенко А.Г. Задачи управления шагающими аппаратами. Киев: Наук, думка, 1985.

23. Боренпггейн Ю.П. Исполнительные механизмы захватывающих устройств. Д.: Машиностроение, 1982

24. Бранков Г. Основы биомеханики. М.: Мир, 1981.

25. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В. О концепции проектирования шагающих машин. // Материалы 2 международной конференции «Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2003.

26. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986.

27. Вайсон А.А., Андреев А.Ф. Крановые грузозахватные устройства. Справочник. М. : Машиностроение, 1982.

28. Великович В.Б., Жаппаров Н.Ш., Кагановский И.П. Робототехника в России. М.; 1992.

29. Волков А.Н., Гончаров Б.Н., Дьяченко В.А., Клюкин В.Ю. Целевые механизмы автоматов. Учебн. пособие. -Л.ЛПИ, 1988.

30. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агре-гатно-модульного типа. М.Машиностроение, 1988.

31. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976.

32. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: Машиностроение, 1990.

33. Головин А.А., Гладков Ю.А. Механический аналог гусеницы./В сб. «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

34. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Синтез движения шестиногого робота, залезающего на вертикальный столб.// Материалы 2 международной конференции «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2003.

35. ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения.

36. ГОСТ 8.127-74 Измерения параметров ударного движения. Термины и определения. Изд. Стандартов, 1974.

37. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Москалев B.C. Робототехнические комплексы вертикального перемещения и их применение // Проблемы машиностроения и автоматизации. 1990. - №4.

38. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Сизов Ю.Г., Ульянов С.В., Черноусько Ф.Л. Мобильные системы с роботами вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. Кибернетика. 1991. - №6.

39. Гуань Цзянь, Челпанов И.Б. Способы перемещения транспортных роботов по типовым конструкциям различных сооружений // Современные научные школы: перспективы развития: Матер, докл. научн. конф. С-Петербург, 1998.

40. Гуань Цзянь Кандидатская диссертация. Исследование механики транспортных роботов, предназначенных для перемещения по техногенным средам. СПбГТУ, 1999.

41. Гурфинкель B.C., Фомин С.В. Биомеханические основы построения движений. В кн. Некоторые вопросы механики роботов и биомеханики. Изд. МГУ, 1978.

42. Делиев СМ., Наков В.Н. Хващащи механизми за промишлени манипуля-тори и робота. София: Техника, 1982.

43. Динамика машин и управление машинами.// Под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1988.

44. Довбня Н.М., Кондратьев А.Н., Юревич Е.И. Роботизированные технологические комплексы в ГПС. Л.: Машиностроение, 1990.

45. Дюкенджиев Е. Биотехническая робототехника. Рига: Рижский технический университет, 1995

46. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. М.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1975.

47. Зациорский В.М., Аруин А.С., Селуянов В.Н. Биомеханика двигательного аппарата человека. М.: Физкультура и спорт, 1981.

48. Зенкевич C.JL, Ющенко А.С. Управление роботами. М.: изд. МГТУ им Н.Э.Баумана, 2000.

49. Знаменский И.С. Автоматизация демонстрационных устройств. Кандидатская диссертация. СПбГПУ, 2002.

50. Знаменский И.С., Челпанов И.Б. Демонстрационные роботы, предназначенные для использования на выставках и презентациях // Мат. межвузовской научной конф. СПбГТУ. СПб: Изд. СПбГТУ, 2001. С. 4-5.

51. Знаменский И.С., Челпанов И.Б. Отработка динамики демонстрационных роботов // Мат. межвузовской научной конф. СПбГТУ. СПб: Изд. СПбГТУ, 2002.

52. Зукас Дж.А., Николас Т., Свифт Х.Ф. и др. Динамика удара. М.: Мир, 1985.

53. Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988.

54. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский А.М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. JI.: Машиностроение, 1977.

55. Инженерные конструкции. Учеб. для вузов / В.Н.Голосов, В.В.Ермолов, Н.В.Лебедева и др.; Под ред. В.В.Ермолова. М.: Высш. шк., 1991.

56. Инженерные конструкции. Учебн. для вузов / Р.И.Берген, Ю.М. Дукар-ский, В.Б.Семенов, Ф.В.Расс; Под ред. Р.И.Бергена. 2-е изд.,М.: Высш. шк., 1989.

57. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник. Под ред. Крейнина Г.В. М.: Машиностроение, 1984.

58. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев А.В., Юревич Е.И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984.

59. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988.

60. Коренев Г.В. Введение в механику человека. М.:Наука, 1977.

61. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М. Динамика промышленных роботов. Саратов: СГТУ, 1999.

62. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Будько И.А., Гуань Цзянь. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям// Автоматизация и современные технологии. 1997, №11.

63. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Будько И.А., Гуань Цзянь. Задачи проектирования транспортных роботов, перемещающихся по сооружениям и конструкциям // Автоматизация и современные технологии. 1997. - №9.

64. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Будько И.А., Гуань Цзянь. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям // Автоматизация и современные технологии. 1997. -№11.

65. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Будько И.А., Гуань Цзянь. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям // Сб. 75 лет отеч. школы электропривода: Тез. докл. научно-техн. семинара. 24-26 марта 1997. Санкт-Петербург, 1997.

66. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Гуань Цзянь. Роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям // Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Матер, междун. конф. Саратов, 1997.

67. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981.

68. Краснослободцев В:Я., Скворцов В.Ю. Адаптивные пневмовакуумные захваты и опоры роботов. СПбГТУ. СПб., 1996.

69. Кротов J1.A., Шахпаронов В.В. Возведение промышленных зданий с применением легких металлических пространственных конструкций. М.: Стройиздат, 1985.

70. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

71. Ларин В.Б. Управление шагающими аппаратами. Киев: Наукова думка, 1980.

72. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1979.

73. Макаров И.М., Топчеев Ю.И. Робототехника: история и перспективы. М.: Наука, Изд. МАИ, 2003.

74. Малов А.Н. Захватные устройства металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1972.

75. Маркеев А.П. Теоретическая механика. М. «ЧеРо», 1999.

76. Манилуляционные системы роботов/ Под ред. А.И.Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.1. К

77. Мартыненко Ю.Г. Планирование движения интеллектуального мобильного робота в недетерминированной среде. // Мат-лы 2 международной конференчции «Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2003.

78. Металлические конструкции: Спец. курс: Учеб. пособие для вузов / Е.И. Беленя, Н.Н. Стрелецкий, Г.С. Ведеников и др.; Под ред. Е.И. Беленя Зе изд., М.: Стройиздат, 1991.

79. Механика машин.// Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996.

80. Механика промышленных роботов. В трех книгах./ Под ред. К.В.Фролова и Е.И.Воробьева. М.: Высшая школа, 1988.

81. Механические системы вакуумно-космических роботов и манипуляторов. Теория, расчет, проектирование, применение. Учебное пособие для вузов/ Под ред. Н.В.Василенко и К.Н.Явленского. Красноярск, МГП «РАСКО», 1998.

82. Мобильные роботы и мехатронные системы. Доклады междунар. школы-конфер., М.: МГУ, 1998.

83. Не счесть у робота профессий./ Под ред. П.Марша. М.: «Мир», 1987.

84. Никифоров С.О, Гуань Цзянь, Челпанов И.Б., Бальжанов Д.Ц. Транспортные роботы, предназначенные для перемещения по объектам техногенных сред. Материалы междунар. конференции « Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2000.

85. Никифоров С.О., Челпанов И.Б., Знаменский И.С., Соколов В.А., Манда-ров Э.Б. Демонстрационные роботы: цели создания, разновидности и задачи механики. // Мат-лы междунар. конференции « Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2000.

86. Никифоров С.О., Урмакшинова Е.Р., Челпанов И.Б., Бальжанов Д.Ц. К методологии создания демонстрационных роботов. // Мат-лы 2 междун. конф. «Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2003.

87. Образцов И.Ф., Ханин М.А. Оптимальные биомеханические системы. М.: Медицина, 1989.

88. От махин до роботов.// Ред.-сост. М.Н.Ишков. М.: Современник, 1990.

89. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего автомата. М.: Наука, 1984.

90. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. 4-ое изд. J1.: Политехника, 1990.

91. Пеньков В.Б. Механика манипуляционных систем. Тула: изд. ТПИ, 1990.

92. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984.

93. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы. М.: Наука, 1987.

94. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов. М.: ВШ. 1990.

95. Попов Е.П., Юревич Е.И. Робототехника. М.: Машиностроение, 1984.

96. Проектирование и разработка промышленных роботов./.Под ред. П.Н.Белянина и Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1989.

97. Скворцов В.Ю. Удерживающие и захватные системы роботов-стеноходов. Канд. Диссертация: СПбГТУ, 1996.

98. Слюсарев А.Н., Малахов М.В., Нейбергер Н.А. Механические системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

99. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991.

100. Спиваковский А.О., Дьячков В.К. Транспортирующие машины. М.: Машиностроение, 1983.

101. Сюн Цзянь Методы расчета характеристик и исследование динамики робокаров. Канд. Диссертация. ЛГТУ, 1991

102. Талдыкин М.В. Шагающий механизм на основе упругой волнообразно деформируемой поверхности./ В сб. «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

103. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. 5-ое изд., М.: Наука, 1985.

104. Топчеев Ю.И., Макаров И.М. Люди и роботы. М.: Изд МАИ, 1999.

105. Урмакшинова Е.Р., Никифоров С.О., Челпанов И.Б. Задачи конструирования демонстрационных роботов// Мат. I междун. научно-практич. конференции «Соврем, проблемы машиностроения и приборостроения». Томск: SST. 2003.

106. Урмакшинова Е.Р. Методы расчета и проектирования антропоморфных демонстрационных роботов. Кандидатская диссертация. СПбГПУ, 2003.

107. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982.

108. Цывильский В.Л. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2001.

109. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. СПб: «Политехника», 2001.

110. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. JL: Машиностроение. Ленингр. отд., 1989.

111. Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М., Кочетков А.В., Колпашников С.Н. Стандартизация и испытание промышленных роботов. Изд. СГТУ, Саратов, 1998.

112. Челпанов И.Б., Гуань Цзянь. Задачи механики перемещения шагающего робота по трубам // Фундаментальные исследования в технических университетах: Матер, научно-технической конф. 25 26 июня 1998. - Санкт-Петербург, 1998.

113. Челпанов И.Б. Транспортные роботы для перемещений по техногенным средам. Мат. 1 Всеросс. конф. по мехатронике, 2000.

114. Челпанов И.Б., Никифоров С.О., Знаменский И.С., Соколов В.А. Демонстрационные роботы: цели и реализация. Мат. Всеросс. научно-технич. конференции «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий»,- Улан-Удэ: Изд. ВСГТУ, 2001.

115. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. М.: Наука, 1989.