Циклоидальные манипуляторы: Основы теории тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, доктор технических наук Никифоров, Семен Очирович

• Никифоров, Семен Очирович
• доктор технических наук
• 1999

Оглавление диссертации доктор технических наук Никифоров, Семен Очирович

Оглавление

Охр

ВВЕДЕНИЕ

1. ОСНОВНЫЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ И КИНЕМАТИЧЕСКИ СООТНОШЕНИЯ МЕХАНИКИ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

1.1. Качественные особенности траекторий рабочих органов роботов и цикловым программным управлением

1.2. Особенности формирования и топология циклоидальных траекторий

1.3. Кинематический анализ траекторий

1.4. Кинематические схемы исполнительных манипуляторов

1.5. Топологические методы анализа циклоидальных манипуляторов

1.5.1. О методе перечисления графов циклоидальных механизмов

1.5.2. Матрично-кодовый метод анализа и синтеза компоновочных структур

1.6. Характеристика быстродействия и регулирования времени «выстоя» циклоидальных манипуляторов

1.7. Особенности точностного обоснования циклоидальных манипуляторов

1.8. Задачи перемещений через заданные точки при использовании циклоидальных манипуляторов

Выводы по главе 1

2. РОТОРНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ С ЧИСЛОМ ЗВЕНЬЕВ БОЛЬШЕ ДВУХ, ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДОВ ИЗМЕНЕНИЯ СТРУКТУРЫ И ПРИЕМОВ УЛУЧШЕНИЯ УСЛОВИЙ ЗАХВАТЫВАНИЯ

2.1. Схемные методы задания ориентации захватывания устройств и изменения конфигурации и параметров

2.2. Задание и регулирование интервалов выстоя при размыкании и замыкании кинематических цепей циклоидальных

манипуляторов

2.3. Задачи механики захватывания и переноса объектов циклоидальными манипуляторами

Выводы по главе 2

3. ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ МЕХАНИЗМОВ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

3.1. Постановка задачи и выбор расчетных моделей

3.2. Импульсные режимы движения манипуляторов

3.2.1, Оптимизация разгонно-тормозных импульсов для плоского двухзвенника

3.2.2. Определение динамических коэффициентов влияния плоского трехзвенника

3.3. Взаимосвязь моментов приводов шарнирных циклоидальных манипуляторов

3.4. Структурно-матричный метод компенсации динамических ошибок робота

3.5. Целенаправленные управляемые движения шарнирных ма-нипуляторных систем

Выводы по главе 3

4. ОРНАМЕНТИРОВАНИЕ И ПОКРЫТИЕ ПОВЕРХНОСТЕЙ С ПОМОЩЬЮ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

4.1. Особенности орнаментики монголоязычных народов

4.2. Преобразования при орнаментировании на основе использования свойств симметрии

4.3. Геометрия орнаментики

4.4. Орнаментальные фигуры, которые строятся на основе циклоидальных кривых

4.5. Пути использования циклоидальных механизмов в компью-теризиванных системах воспроизведения орнаментов

4.6. Возможности использования циклоидальных механизмов в установках для сплошного покрытия поверхностей

4.7. Принципы построения периодических структур орнамен-

тальных изображений

4.8. Принципы построения технических средств воспроизведения орнаментов

4.9. Реализация управления циклоидальных воспроизводящих манипуляторных устройств

4.10.Автоматизация проектирования механизмов для орнаментирования плоских поверхностей

Выводы по главе 4

5. ИССЛЕДОВАНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ

ТОЧНОСТИ МАНИПУЛЯТОРОВ

5.1. Постановка задачи и модели первичных ошибок

5.2. О процессе формирования точностных показателей ПР

5.3. Кинематические точностные модели ПР

5.3.1. Детерминистские модели

5.3.1.а. Характеристика метода главных кинематических осей

5.3.2. Вероятностные модели

5.4. Точностные показатели антропоморфных манипуляторов

без двигательной избыточности

5.4.1. Оптимизация вероятностных характеристик погрешности позиционирования двухшарнирного манипулятора

5.4.2. Определение дисперсии погрешности позиционирования

5.4.3. Детерминированный анализ точности двухзвенного (двухшарнирного) манипулятора

5.4.4. Главные смещения отклонения с хвата (главные линии точности)

5.5. Влияние двигательной избыточности на эволюцию точностных показателей

5.5.1. Влияние «метрики» руки ПР на дисперсию погрешности позиционирования

5.5.2. Детерминированный анализ поведения смещения схвага руки ПР при наличии двигательной избыточности

5.5.2 .а. Двухшарнирный манипулятор с поступательной парой на первом звене

5.5.2.6. Двухшарнирный манипулятор с поступательной парой на втором звене

5.5.2 .в. Трехшарнирный манипулятор с постоянными длинами звеньев

5.5.3. Вероятностный анализ поведения погрешности позиционирования исполнительных механизмов ПР с

избыточной степенью свободы

5.5.3.а. Двухшарнирная рука с первым телескопическим звеном

5.5.3.6. Двухшарнирная рука со вторым телескопическим звеном

5.5.3.в. Трехшарнирная рука с постоянными длинами звеньев

5.5.4. Мегрический точностный анализ исполнительных механизмов ПР

5.5.5. Погрешности углового ориентирования схвата (на примере ПР с антропоморфным манипулятором)

5.5.6. Использование моделей погрешностей при экспериментальных исследованиях ПР

Выводы по главе 5

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Циклоидальные манипуляторы: Основы теории»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы диссертации. Этап наиболее интенсивного развития робототехники как раздела науки о машинах приходился на вторую половину семидесятых - первую половину восьмидесятых годов. К этому же периоду относится начало теоретических и экспериментальных научных исследований в области робототехники в Бурятском институте естественных наук Сибирского отделения АН СССР (в последние годы отдел физических проблем Бурятского научного центра (ОФП БНЦ СО РАН)), где автор диссертации работает более двух десятков лет, возглавляя лабораторию роботов и непосредственно участвуя в выполнении работ по указанной тематике. Признание значительного вклада этого подразделения в развитие отечественной робототехники выразилось в частности, в том что БИЕН был включен в ряд общесоюзных программ по робототехнике восьмидесятых годов. К середине семидесятых годов относятся первые публикации автора по механике роботов [2, 3], выступления с докладами на всесоюзных и республиканских научно-технических конференциях. В те времена представлялось, что роботизация имеет блестящие перспективы во многих отраслях народного хозяйства и явится универсальным средством облегчения труда и повышения производительности производственных систем.

Однако за прошедшие полтора-два десятка лет время расставило все на свои места. Во всем мире робототехника как наука сохранилась и успешно развивается, однако в типаже промышленных роботов произошли существенные изменения. Вместо широкого спектра видов и разнообразия типажа явно выделились немногие группы, имеющие свои вполне определенные специфические признаки, роботы этих групп существенно различаются назначением и областями применения. На одном полюсе находятся манипуляционные роботы, от которых требуется высокий уровень универсальности, максимально широкие манипуляционные возможности, гибкость и адаптивность по отношению к воз -

можным изменениям условий работы и. возможно, признаки интеллегга.. imm роботы имеют сложные механизмы манипуляторов с большим числом степеней подвижности, развитые сенсорные системы со средствами технического зрения, они оснащены развитым программным обеспечением, имеют совершенные компьютерные устройства управления, в которых часто реализуются новые принципы, вплоть до интеллектуализации. Нередко для таких роботов практически отсутствуют жесткие ограничения по стоимости, они обычно очень дороги, проектируются под уникальные задачи, изготавливаются мелкими сериями и предназначаются для эксплуатации там, где без них обойтись нельзя. К их числу относятся роботы, предназна^^ыс для работы в экстремальных условиях, где абсолютно исключено пребывание человека (в космосе, га поверхности небесных тел, под водой), а также в некоторых особо ответственных производствах (где при выполнении одинаковых операций требуется высокая точность, а когда операции производятся вручную человек быстро утомляется и допускает ошибки, в частности, при монтаже миниатюрных элементов на печатные платы в микроэлектронике).

На другом полюсе - максимально простые fío конструкции, дешевые роботы или автооператоры с цикловым программным управлением, предназначенные или для самостоятельного выполнения единообразных, достаточно простых операций или для обслуживания быстродействующего технологического оборудования. Непосредственными предшественниками таких промышленных роботов являются автооператоры, достаточно широко распространенные до начала эры робототехники. Профессиональная пригодность таких роботов в значительной мере определяется способностью работы в невозможном для человека высоком темпе с тем, чтобы в максимальной степени использовать технологические возможности обслуживаемого быстродействующею оборудования.

Именно в существенном повышении быстродействия для таких роботов заключается серьезная проблема.. При традиционном принципе построения ма-/тяторов промышленных роботов с цикловым программным управлением

степени подвижности имеют свои собственные приводы с самостоятельными двигателями и передачами, причем при выполнении программных движений двигатели включаются и разгоняют подвижные части механизмов, а затем приводы тормозятся перед заданными точками позиционирования (в этих точках осуществляется короткий выстой для захватывания или освобождения переносимого объекта). В таких условиях представляет очень серьезные трудности уменьшение времени даже самых простых (имеющих малое число этапов) циклов до значений, меньших трех-четырех секунд, или повышение средних скоростей свыше одного метра в секунду. Проведенные исследования показали, что при любых типах приводов даже небольшое повышение показателей быстродействия по сравнению с этими величинами требует недопустимо большого увеличения мощностей двигателей приводов.

Различными коллективами ученых и конструкторов были предложены и частично реализованы разные способы значительного повышения быстродействия манипуляторов, предназначенных для воспроизведения простых движений в быстром темпе. В их числе - введение в механизмы энергетических рекуператоров, средств запасания энергии во время выстоя или преобразования энергии (из кинетической в потенциальную при торможении и из потенциальной в кинетическую при разгоне). Теория этих методов подробно разработана трудами В.В.Бабицкого [223] и других ученых Института машиноведения и ряда коллективов других организаций; это направление известно специалистам по многим публикациям. Теоретические исследования и исследования на макетах и экспериментальных образцах показали, что данные методы действительно дают возможность сокращать времена циклов в несколько раз. Однако переналадка на другие точки позиционирования представляет серьезные трудности, имеет место нежелательная высокая чувствительность по отношению ко многим влияющим факторам, снижающим надежность работы на этапах захватывания переносимых объектов и их освобождения. Поэтому ни один из этих и иных способов не является универсальным.

Автор, как руководитель лаборатории робототехники и как непосредственный исполнитель, вместе со своими сотрудниками и учениками в течение многих лет прорабатывал другой путь принципиального схемного, и технического решения проблемы значительного повышения быстродействия манипуляторов с цикловым программным управлением, основанный на построении механизмов, в которых ведущие звенья, приводимые во вращательное движение роторами нерегулируемых электродвигателей, совершают равномерное вращение с постоянными угловыми скоростями, а выходные звенья и передачи задают рабочему органу (в частности, захватному устройству) движения по траекториям, удовлетворяющим определенным ограничениям с мгновенными или длительными остановками в заданных точках позиционирования, такие манипуляторы принято называть роторными. Проще всего этот принции реализуется в механизмах, в которых производится сложение двух вращений вокруг параллельных осей, при этом траектории, воспроизводимые рабочим и органами, относятся к классу циклоид, поэтому такие роторные манипуляторы также называются циклоидальными.

Возможности значительного повышения быстродействия таких манипуляторов обусловлены тем, что роторы их двигателей не останавливаются и не реверсируются, а сокращение времени цикла достигается просто увеличением постоянных угловых скоростей за счет уменьшения передаточных отношений при не очень большом увеличении мощностей. Реализация подобной идеи означает частичный возврат к принципам построения узко специализированных механизмов с единственным приводом и с одной степенью подвижности, но способных воспроизводить движения по заданным, иногда довольно сложным траекториям с заданными законами изменения перемещений и скоростей.

Такие механизмы были изобретены давно и находили широкое применение в автоматическим технологическом оборудовании (станках-автоматах, а также в высокопроизводительных роторных линиях различного назначения) начиная с тридцатых годов. Теоретической основой проектирования подобных

механических систем является классическая теория синтеза механизмов, основы которой заложены еще в прошлом веке, но наиболее полно отражены в трудах И. И Артоболевского и его научной школы. В настоящее время эта теория продолжает развиваться и вышла на новый уровень в связи с развитием компьютерных методов автоматизированного проектирования.

Однако рассматриваемые в диссертации роторные манипуляторы новых поколений не являются классическими циклическими механизмами, лишь в самых простых вариантах они представляют собой механизмы с одной степенью подвижности и с одним нерегулируемым приводом. Роторные манипуляторы как правило должны сохранять обязательные и типовые для роботов свойства переналаживаемости, программируемости и адаптивности, что требует усложнения структур механизмов, использования нескольких приводов и самостоятельных систем автоматического управления.

Применение новых приемов (в частности, изменения структуры), усложнение кинематических схем, введение нескольких регулируемых приводов, необходимость коррекции движений, значительное увеличение динамических нагрузок при сохранении высоких требований к точности и надежности выполнения технологических и вспомогательных операций требует проведения целого комплекса системных и целенаправленных научных исследований механики движений многозвенных механизмов с разомкнутыми кинематическими цепями. Поэтому тема диссертации, посвященная проблеме создания научных основ методов расчета и проектирования таких высокопроизводительных, быстродействующих, надежных и относительно недорогих переналаживаемых средств механизации и автоматизации, как роторные манипуляторы новых поколений, с существенно расширенными функциональными возможностями, представляет-

и

ся актуальной.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с Координационным планом научно-исследовательских работ АН СССР «Проблемы механики и управления в робототехнических системах и автоматизированных произведет-

вах» (шифр 1.11.3), а также по специальной теме «Исследование и разработка быстродействующих циклоидальных манипуляторов», утвержденной Постановлениями ГКНТ J№ 108 от 20.04.87 и ОФМТН Президиума АН СССР № 11000-194-1216 от 05.12.85. Автор диссертации являлся научным руководителем этих работ, и непосредственно участвовал в их выполнении.

Цель диссертации. Основной целью диссертации является разработка научных основ проектирования быстродействующих роторных циклоидальных манипуляторов, работающих на принципе сложения равномерных или близких к равномерным вращений, разностороннее исследование механики (геометрии, кинематики и динамики) этих манипуляторов (классических и новых, усовершенствованных) и анализ возможностей использования их при выполнении ряда типовых операций для повышения производительности автоматизированных производств.

Задачи диссертации. В соответствии со сформулированной целью в диссертации были поставлены следующие основные задачи:

1. Изучение технологии и свойств траекторий центра рабочего органа в рабочей зоне для базовых циклоидальных механизмов при равномерном вращении звеньев, анализ расположения точек возврата (мгновенной остановки), исследование законов изменения скоростей и ускорений.

2. Разработка способов модернизации базовых циклоидальных механизмов и использование вместо зубчатого зацепления (внешнего или внутреннего) других передач, а также двух приводов с взаимной синхронизацией с целью расширения возможностей манипулирования, получения поступательных и радиальных перемещении переносимых объектов, обеспечения лучших условии захватывания объектов вблизи точек возврата.

3. Построение схем и определение параметров механизмов, воспроизводящих пространственные траектории с точками возврата, анализ кинематики этих механизмов и перспектив их использования в роторных манипуляторах.

4. Построение схем и определение параметров дополнительных механизмов, обеспечивающих сохранение неизменной или заданных законов изменения угловой ориентации.

5. Реализация принципа переменности структуры путем размыкания в определенные моменты времени кинематической цепи циклоидального манипулятора для выстоя в течение конечного времени в точках позиционирования при условии, что последующее замыкание кинематической цепи происходит в момент обращения в нуль относительной скорости и поэтому происходит безударно.

6. Разработка принципов действия захватных устройств, способных работать в составе быстродействующих циклоидальных манипуляторов, обеспечивающих захватывание объекта в процессе движения за достаточно малые интервалы времени вблизи точек возврата, надежно удерживающих переносимый объект на всех фазах переноса, методика расчета несущей способности таких захватных устройств.

7. Исследование возможностей создания механизмов быстродействующих циклоидальных манипуляторов, приводимых в движение импульсными двигателями, которые задают импульсы сил в определенных точках; эти механизмы совершают свободные движения по инерции в промежутках между импульсами, исследование динамики этих свободных движений осуществляется аналитическими и численными методами.

8. Анализ динамики механизмов быстродействующих циклоидальных манипуляторов с жесткими звеньями, разработка методов уменьшения взаимного динамического влияния движений по степеням подвижности (создания полной или частичной динамической развязки).

9. Исследование кинематических и динамических погрешностей выхода рабочих органов манипуляторов, выполненных по различным схемам, в заданные точки позиционирования и способов уменьшения этих погрешностей в различных режимах.

10. Анализ условий формирования различных траекторий рабочих органов для сплошного покрытия плоских поверхностей в рабочих зонах и их

11. Разработка предложений по использованию циклоидальных манипуляторов для воспроизведения типовых фигур орнаментов типа розеток и по применению этих манипуляторов в составе автоматических установок для орнаментирования при расположении совокупностей этих фигур по регулярной сетке.

12. Разработка серии приемов, позволяющих получать комбинированные орнаментальные изображения на основе циклоидальных кривых, воспроизводимых циклоидальными мзт-шуляторами.

13. Разработка предложений по практическому использованию быстродействующих циклоидальных манипуляторов в автоматизированном производстве и участие во внедрении разработанных роботов на производственных участках.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Применение быстродействующих циклоидальных манипуляторов в производственных системах для обслуживания быстродействующего технологического оборудования при простых циклах обслуживания является перспективным.

2. Анализ геометрии циклоидальных траекторий, реализуемых с помощью простых механизмов различной структуры, приводимых в движение двигателями при постоянной угловой скорости роторов, дает возможность получать траектории, которые можно считать базовыми для манипуляторов рассматриваемого типа; за счет использования различных схемных усовершенствований конфигурацию и параметры этих траекторий можно варьировать в широких пределах.

3. Определенные преимущества может представить использование неподвижно установленных импульсных двигателей, задающих дозированные им-

пульсы по степеням подвижности, причем на интервалах времени между ними движение происходит по инерции; желаемые траектории можно получать за счет изменения модулей импульсов и их направлений.

4. Быстродействующие циклоидальные манипуляторы следует оснащать захватными устройствами, обеспечивающими надежное захватывание во время движения вблизи точек возврата без остановок в заданных точках позиционирования, в диссертации сформулированы конкретные рекомендации по выбору схем и параметров таких захватных устройств.

5. В циклоидальных манипуляторах выстой в точках позиционирования на конечное время целесообразно получать за счет размыкания кинематических цепей, причем при правильном выборе моментов размыкания остановка и начало движения осуществляются без ударов.

6. Для циклоидальных манипуляторов с зубчатыми зацеплениями точность положения точек возврата обеспечивается кинематической точностью передач, при более сложных механизмах, в частности, при раздельных двигателях, но синхронизируемых приводах по степеням подвижности, погрешности могут существенно возрастать, для их уменьшения следует использовать рекомендованные в диссертации методы коррекции.

7. Для описания свойств погрешностей позиционирования любых манипуляторов можно использовать как детерминистические, так и вероятностные модели; при расчете их параметров следует использовать вычислительные процедуры, описанные в диссертации.

8. В точках позиционирования рабочих органов циклоидальных манипуляторов осуществляется декомпозиция погрешностей механизмов, так что для погрешностей в радиальном направлении основными являются геометрические погрешнос ти звеньев и кинематических пар, а в тангенциальном - кинематические погрешности.

9. Введение в механизмы циклоидальных манипуляторов дополнительных шарниров позволяет осуществлять в процессе переноса ру личные законы

углового ориентирования переносимого объекта и изменять в определенных пределах траектории движения.

10. Типовые траектории, воспроизводимые циклоидальными механизмами, разделяются на несколько типов, их комбинирование и сочетание позволяют генерировать и воспроизводить в большом разнообразии орнаменты типа розеток, они могут без особых трудностей воспроизводиться при машинном орнаментировании различных изделий.

11. Применение обслуживающих быстродействующих циклоидальных манипуляторов может дать существенный выигрыш в производительности автоматизированных участков и линий при условии правильного согласования технологического оборудования с манипуляторами.

Научная новизна заключается в следующем:

1. Установлено, что роторные механизмы, в которых осуществляется сложение вращений с постоянными уг ловыми скоростями, и которые воспроизводят траектории циклоидального типа, могут выступать, как основа для построения быстродействующих манипуляторов с цикловым управлением.

2. Показано, что на базе роторных механизмов за счет усложнения кинематических схем, введения различных видов передач и использования управляемых приводов можно создать новый класс манипуляторов, способных работать в быстром темпе и воспроизводить различные законы движения, в том числе и с длительным высгоем.

3. Построены математические модели динамики манипуляторов рассматриваемого типа с учетом особенностей механизмов передач, при использовании этих моделей в большом объеме проведены численные расчеты, по результатам которых выявлены основные влияющие факторы.

4. Выполнено комплексное исследование точности манипуляторов, выполненных по различным схемам, при различных моделях исходных первичных погрешностей (детерминистических и вероятностных), оценено влияние различных факторов на точность позиционирования вблизи точек возврата траекторий.

5. Сформулированы и решены задачи обеспечения правильного и надежного захватывания объекта для манипуляторов, работающих без выстоя в заданных точках позиционирования,, когда в этих точках происходит только мгновенная остановка.

6. Сформулированы требования к системам автоматического управления приводами и синтезирован ряд законов управления, при которых могут быть выполнены требования по точности и удовлетворены ограничения на траектории.

7. Исследована возможность использования режимов свободного движения при задании в определенных точках силовых импульсов на звенья механизмов манипуляторов, определены ограничения на использование этих режимов, решены некоторые задачи оптимизации этих траекторий и законов движения.

8. Показано, что манипуляторы рассматриваемого типа могут быть использованы для построения по фрагментам геометрических орнаментов, определены типы и характерные особенности конфигураций фигур э 1 г1л орнаментов, для иллюстраций возможностей приведены многочисленные примеры. Определены условия, при которых манипуляторы обеспечивают сплошное заполнение областей и определены показатели плотности заполнения.

В результате создана теория и разработаны научные основы методов расчета и проектирования быстродействующих роторных манипуляторов, не имеющих отечественных и зарубежных аналогов, новизна которых засвидетельствована серией авторских свидетельств на изобретения. Перспективность создания и практического применения быстродействующих роторных манипуляторов подтверждена результатами математического моделирования и экспериментальных исследований спроектированных конструкций. Тем самым, по мнению автора, в диссертации представлена совокупность новых научных результатов, что в целом можно ква лифицировать, как серьезный вклад в робототехнику.

На основе результатов теоретических разработок диссертанта выполнена серия технических проектов циклоидальных манипуляторов различного назначения. По результатам исследований была разработана научно обоснованная методика инженерных расчетов, которая позволяет сначала оценивать возможности манипуляторов рассматриваемого типа и, если необходимо, обоснованно корректировать технические задания, а затем расчетно определять основные параметры и выбирать наиболее подходящие схемные решения. Спроектировано несколько циклоидальных манипуляторов, в основу которых положены схемы эпициклоидальных и гипоциклоидальных механизмов с необходимым оснащением и вспомогательными устройствами, результаты испытаний одного из манипуляторов проведены по полной программе и дали полностью положительные результаты.

Наряду с этим разработан проект принципиально нового быстродействующего циклоидального манипулятора с микропроцессорным устройством автоматического программного управления. Манипулятор является программно-перестраиваемым и обладает существенно расширенными манипуляционными возможностями. Устройство программного управления построено по блочно-модульному принципу, оно обладает определенной степенью универсальности и может быть использовано для управления вспомогательным и технологическим оборудованием различного назначения по отдельности, а также в комплексе со всем оборудованием роботизированных технологических ячеек или производственных модулей. Разработан и создан в макете циклоидальный манипулятор, предназначенный для воспроизведения геометрических орнаментов на плоскмл панелях строительных сооружений.

Манипуляторы, предназначенные для обслуживания прессового оборудования использованы на автоматизированных участках изготовления деталей, сверления смазочного отверстия и сборки из пяти деталей узла стиральной машины «Белка-10-М» на У-УАПО (I .Улан-Удэ). В ПО «Бурфермаш» манипуляторы рассматриваемого в диссертации типа установлены на автоматизированной линии обработки валов. В АО «Тонкосуконная мануфактура» внедрен ком-

плекс программного обеспечения для машинного орнаментирования изделий на четырехголовочном вышивальном автомате фирмы «Барудан». По всем позициям использование и внедрение результатов диссертации подтверждается официально оформленными актами, копии которых приложены к диссертации.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений.

Первая глава посвящена выводу основных геометрических и кинематических соотношений для механизмов, составляющих основу циклоидальных манипуляторов, построению соответствующих математических моделей. Основная идея использования циклоидальных механизмов в робототехнике заключается в возможности достаточно простого формирования кинематическими средствами траекторий рабочего органа, напоминающих типовые траектории схватов простейших промышленных роботов с цикловым программным управлением, работающих в цилиндрической системе координат, но имеющих несколько степеней свободы с самостоятельными приводами. Характерной особенностью этих траекторий является то, что все точки позиционирования, выход в которые осуществляется выдвижением руки, разделены участками переноса, осуществляемого поворотом по первой степени подвижности, на этих участках рука втягивается с тем, чтобы не задевать препятствия в рабочей зоне. Гипоциклоидальный механизм при определенном выборе параметров позволяет реализовывать подобные траектории. Принципиальная схема простейшего циклоидального манипулятора представляется в виде шарнирного двухзвенника. Но гипоциклоиды могут получаться, как траектории точек венца шестерни при внутреннем зацеплении. Такие траектории являются плавными, гладкими (поэтому коридоры для подхода к точкам позиционирования не могут быть очень узкими), в точках возврата осуществляется не выстой на конечное время, а только мгновенная остановка с мгновенным обращением в нуль скорости.

В главе показано, каким образом циклоидальный манипулятор может быть реализован на базе единственного привода с использованием для передачи вращения второму звену планетарных зубчатых механизмов, зубчато-

рычажных механизмов, шарнирно-рычажных механизмов с тросовыми тягами. Однако отмечено, что при определенных условиях целесообразно в каждом шарнире устанавливать самостоятельный привод, а затем через устройство управления синхронизировать приводы, согласовывать углы поворота и угловые скорости. Основой исследования являются выведенные геометрические соотношения, определяющие законы изменения координат центра рабочего органа манипулятора во времени. Поля циклоидальных кривых определяют топологию пространства для манипуляторов рассматриваемого типа. В плане анализа особенностей технологии в главе формулируются и решаются базовые геометрические задачи. В частности, поставлена и решена геометрическая задача о построении и оптимизации циклоиды, проходящей через две заданные точки на плоскости, проведено подробное исследование кинематических соотношений для скоростей и ускорений.

Вторая глава посвящена разработке новых методов и схемно-конструктивных приемов расширения возможностей и повышения гибкости циклоидальных манипуляторов. Сначала отмечено, что ставшие «классическими» схемные и конструктивные решения циклоидальных манипуляторов на базе шарнирного двухзвенника, когда захватное устройство непосредственно жестко крепится к концу второго звена, отнюдь не всегда позволяют удовлетворять требованиям практики. Систематичному и последовательному изложению этих приемов модернизации и совершенствования базовых схем и анализу их эффективности в данной главе уделяется большое внимание. В главе сначала приведена сводка известных универсальных способов видоизменения и совершенствования любых манипуляторов. Здесь принципиально важными являются способы рекуперации, запасания кинетической или потенциальной энергии при постоянно работающем маломощном двигателе, способы разрыва или изменения структуры кинематических цепей за счет использования электромагнитных муфт, способ программного изменения угловой скорости вращения двигателя привода, усложнение механизмов передачи за счет увеличения кинематических пар и другие. При этом преследуются такие цели: некоторые изменения

вида траектории центра рабочего органа при сохранении их качественных и токологических особенностей за счет использования механизмов с переменным (нелинейно зависящим от обобщенной координаты) передаточным отношением; значительные изменения траекторий за счет временного размыкания и последующего замыкания кинематических цепей в определенные моменты времени при обеспечении безударного соединения; получение конечного времени выстоя в положении мгновенной остановки; сохранение радиальной ориентации захватного устройства относительно направления на неподвижный центр или отсутствия вращения, т.е. неизменной ориентации в неподвижных осях; получение пространственных траекторий рабочего органа на основе принципа сложения вращений вокруг непараллельных осей; обеспечение возможности дополнительных перемещений захватного устройства относительно руки при достаточно больших силах; построение схем многоруких циклоидальных манипуляторов на основе совмещения двух или нескольких гипоциклоидальных механизмов. Большинство перечисленных приемов оригинальны и впервые предложены автором. Эти приемы могут быть реализованы как по отдельности, так и в комбинации. В диссертации приведены расчетные формулы для правильного выбора основных параметров механизмов и их основных и дополнительных элементов.

Во второй главе также исследованы вопросы захватывания объектов захватными устройствами в тяжелых условиях отсутствия выстоя в точках позиционирования. Рассматриваются захватные устройства, реализующие различные физические принципы захватывания: механические зажимного типа (как пассивные, так и активные с самостоятельными двигателями), вакуумные и электромагнитные. Рассмотрены также пассивные (без приводов) захватные устройства типа профилированных пластинчатых пружин. Также исследованы вопросы точности базирования захватываемых объектов в захватных устройствах различного типа. С целью повышения точности базирования объекта в схвате автором предложен новый способ организации процесса захватывания, когда при приходе захватного устройства в рабочую зону он принудительно ба-

зируется специальными быстродействующим фиксирующим устройством и в дальнейшем на заданное время захватывания, пока перемещается рука, он остается неподвижным; автором предложено несколько вариантов схем подобных фиксирующих устройств, даны рекомендации по выбору их основных параметров.

В третьей главе рассматриваются задачи динамики механизмов быстродействующих циклоидальных манипуляторов. При работе циклоидальных манипуляторов с обычными приводами проявляются хорошо известные закономерности, присущие многим машинам с подвижными частями: в нулевом приближении, при достаточно малых ускорениях процессы можно считать установившимися, но чем выше скорости и ускорения, тем в большей степени проявляются динамические эффекты, как правило, нежелательные. Выделены задачи динамики для манипуляторов особого класса, с импульсными двигателями. Принято разделение на три группы типовых динамических режимов, в соответствии с этим для их исследования рассматриваются модели трех уровней: когда при достаточно малых скоростях обратным влиянием сил инерции звеньев и механизмов на двигатель привода можно пренебрегать и вращение ротора привода можно считать равномерным и все задачи анализа движений сводятся к кинематическим соотношениям механизмов (первая группа); когда при больших скоростях, а тем более при больших ускорениях нужно учитывать двустороннее взаимодействие двигателя и механизмов и необходимо использовать общую теорию машинных агрегатов с жесткими звеньями (вторая группа); когда при еще больших скоростях и ускорениях необходимо помимо этого учитывать упругость некоторых звеньев механизмов и их соединений (третья группа). В третьей главе автором в первую очередь сформулированы подходы, при использовании которых можно устанавливать принадлежность задач анализа движений той или иной группе. Для рассматриваемых быстродействующих циклоидальных манипуляторов желательны режимы первой, и в крайнем случае, второй групп. Поэтому в главе в первую очередь обращается внимание на типовые схемные, аппаратные, программные и конструктивные приемы, сни-

жающие динамичность процессов, К настоящему времени пакеты прикладных программ практически как угодно сложных механических систем высоких порядков достаточно распространены. Подобный пакет имеется и в отделе физических проблем БНЦ СО РАН (ОФП БНЦ СО РАН). По результатам численных расчетов, выполненных с помощью такого пакета программ, получены следующие результаты: показано, каким образом следует оценивать переменные составляющие сил и моментов в шарнирах при равномерном вращении по степеням подвижности; исследованы динамические режимы при механизмах со значительными периодическими изменениями передаточных отношений или при программном изменении угловых скоростей двигателей приводов; рассмотрены задачи статической и динамической развязки движений: исследованы движения манипулятора, близкие к свободным: рассмотрены возможности и перспективы использования плоских циклоидальных механизмов со структурной избыточностью (с числом степеней подвижности больше двух), Для механизмов с избыточностью исследованы возможные режимы движения, причем основное внимание обращено на свободные движения при импульсных воздействиях.

Четвертая глава посвящена разработке и исследованию таких задач, для которых необходимо получение траекторий без точек позиционирования. Существуют прикладные задачи, когда не требуется остановка рабочих органов в заданных положениях, а к траекториям предъявляются совсем другие требования. Выделены две группы прикладных задач такого рода: рисование орнаментов типа розеток при орнаментировании изделий и сплошное заполнение поверхностей при окраске. В течение последнего десятилетия в Улан -Удэ под руководством и при активном участии диссертанта сложилась школа специалистов, разрлиа-тывающих вопросы теории и практики машинного орнаментирования, в том числе и с учетом национальной, бурят-монгольской специфики. В главе исследуются различные возможности генерирования и воспроизведения орнаментов на базе различных циклоидальных механизмов (традиционных и модернизированных). Учитывается то, что в зависимости от технологии поми-

мо траекторий важны и законы изменения скорости. В главе проведено подробное исследование возможностей циклоидальных механизмов как при воспроизведении простейших орнаментов типа розеток, так и при рисовании более сложных орнаментов по участкам и фрагментам с их сопряжением. Показано, что в последнем случае необходимо использовать более сложные механизмы обычно с тремя степенями подвижности, причем первая и вторая степени подвижности осуществляют поступательный перенос циклоидального механизма в заданные точки плоскости, а рабочий орган циклоидального механизма непосредственно рисует фрагменты орнаментальных изображений. Рассматриваются также возможности реализации механизмов переносного движения с различными кинематическими схемами.

В условиях, когда требуется сплошное заполнение участков поверхностей при их окраске и при нанесении покрытий, предпочтительны траектории такого же вида, как воспроизводят циклоидальные механизмы, но не замыкающиеся после малого числа оборотов. В четвертой главе сформулированы рекомендации по выбору передаточных отношений циклоидальных манипуляторов, для того, чтобы обеспечить требуемые характеристики траекторий, приведены формулы, определяющие плотность заполнения траекториями колец рабочих зон и среднюю плотность нанесения покрытий. Показано, что для зпициклои-дальных и гипоциклоидальных механизмов эти кривые существенно различаются, причем в обоих случаях распределения существенно неравномерны. Предложены подходы к определению зон, в которых показатели неравномерности лежат в заданных пределах.

Пятая глава посвящена подробному анализу точностных показателей и погрешностей мавипуляционных систем и в частности, циклоидальных манипуляторов. В главе сначала дана сводка известных подходов к теоретическому и экспериментальному исследованию точности манипуляторов, методов расчета и аналитического определения погрешностей позиционирования и отработки программных траекторий, но основное внимание уделено методам, разработанным автором непосредственно или при его активном участии. В начале гла-

вы дана многоаспектная классификация при его активном участии. В начале главы многоаспектная классификация исходных источников погрешностей. Традиционной является классификация по взаимосвязям с различными этапами разработки роботов или с функционированием тех или иных устройств, блоков или подсистем. Однако следует иметь в виду то принципиальное обстоятельство, что погрешности позиционирования образуют в пространстве векторное поле и только правильное и корректное описание свойств этого поля дает объективное представление о точности робота. Поэтому значительное внимание в главе уделяется именно проблеме описания свойств поля погрешностей в пределах рабочей зоны. Суммарная погрешность позиционирования представляется, как векторная сумма частных погрешностей, происходящих от различных факторов и приписываемых различными звеньями кинематической цепи или различным кинематическим парам. Для наиболее распространенных схем механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями обычно векторное суммирование осуществляется в два этапа: сначала для каждого звена или шарнира суммирование производится по каждому физическому фактору, а затем в соот ветствии с формулами геометрии малых перемещений (или, что то же самое, с формулами кинематики) осуществляется приведение к центру рабочего органа. Всегда следует иметь в виду, что первичные погрешности являются неопределенными. Для описания неопределенности используются различные модели, в частности, когда задание погрешностей осуществляется интервалами возможных изменений со строго ограниченными и известными предельными значениями. В главе рассмотрен способ задания областей неопределенности эллипсами или эллипсоидами. Расчеты по определению границ сводится к типовым матричным преобразованиям и определению коэффициентов квадратичных форм. В диссертации новым для робототехники является такой способ представления результатов расчетов, при котором каждой точке рабочей зоны приписывается два параметра: размеры наибольшей и наименьшей осей эллипса или эллипсоида. Эти величины определяются, как наибольшее и наименьшее собственные значения соответствующих квадратных матриц. Также в каждой

точке определяются направления наибольших значений погрешностей. Введено понятие главных линий точности. Непрерывные кривые, касательные к которым определяют направления наибольших и наименьших погрешностей, представляют собой линии экстремальных значений предельных отклонений, и они определяют топологию рабочей зоны. В главе проведено подробное исследование изменений по рабочей зоне введенных таким образом характеристик погрешностей для типовых схем механизмов манипуляторов с вращательными и поступательными кинематическими парами и с двумя и тремя степенями подвижности, с вращательными и поступательными кинематическими парами.

Особое внимание в главе уделено анализу точности циклоидальных манипуляторов. Позиции в точках возврата соответствуют вырожденным положениям механизма, и в этих точках происходит декомпозиция большинства частных погрешностей.

Требования к точности воспроизведения программных траекторий при орнаментировании формулируются, в зависимости от вида и характерных особенностей орнаментов и даже по-разному для отдельных участков и зон. определена специфика типовых требований к точности. В диссертации также обсуждаются требования к плавности движения.

По большинству разделов диссертации проведено математическое моделирование. Для новых схемных и конструктивных решений были изготовлены и опробованы макеты механизмов и проведено их предварительное исследование. Внедрение некоторых разработок диссертанта осуществлено на Улан-Удэнском авиационном производственном объединении на участке производства товаров народного потребления, что подтверждается актом внедрения, копия которого приведена в диссертации. Также приведены сведения об экспериментальном опробовании ряда технических решений задач автоматизации на предприятиях легкой промышленности и строительно-монтажных организациях.

Список использованной литературы рассчитывает 223 наименований. По теме диссертации опубликовано вши 62 работы, из них 4 монографии, 8 пре-

принтов, 22 статьи в научных журналах и сборниках, 7 авторских свидетельств на изобретения, 7 информационных листков, 14 тезисов и рефератов докладов на международных, межсоюзных, всероссийских и региональных конференциях, совещаниях и семинарах. Результаты диссертации прошли апробацию в течение 70 - 90 годов в ряде вузов и научно-исследовательских институтов АН СССР Москвы, Ленинграда, Улан-Удэ и других городов.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Никифоров, Семен Очирович

Выводы по главе 5

1. Подробный обзор литературы показывает, что к проблеме определения точностных показателей манипуляторов имеется много подходов, однако, несмотря на то, что первичные источники погрешностей роботов и манипуляторов многочисленны и разнородны, они могут быть объединены в группы и для них может быть предложено унифицированное модельное описание.

2. При расчете погрешностей позиционирования исходными являются линеаризованные геометрические соотношения для координат конечной точки механизма манипулятора.

3. При задании свойств погрешностей наиболее простой является гипотеза независимых ограничений по составляющим, однако для анализа в детерминированной постановке удобно вводить ограничения на квадратичные формы; при этом используется предлагаемый метод матричных преобразований.

4. При задании свойств погрешностей в вероятностной постановке вводятся в рассмотрение эллипсы или эллипсоиды рассеивания. Необходимо рассматривать изменения параметров этих эллипсов в рабочей зоне.

5. Используемый математический аппарат при исследовании зон неопределенности как в детерминированной, так и в вероятностной постановке унифицирован, он основан на преобразованиях матриц и квадратичных форм.

6. Существенную информацию об изменениях показателей точности дают введенные в рассмотрение главные линии точности, определяющие угловую ориентацию эллипсов рассеивания.

7. При анализе точности важны как размеры осей эллипсов или эллипсоидов, так и ориентация этих осей. Эти параметры изменяются по рабочим зонам и необходимо проводить анализ этих изменений для конкретных схем.

8. Разработанная методика определения параметров эллипсов или эллипсоидов, доведенная до программного обеспечения и до конкретных расчетов, применена при исследовании ряда кинематических схем манипуляторов.

9, Разработанная методика позволяет успешно решать задачи геометрической оптимизации, находя в пределах рабочей зоны области, в которых погрешности позиционирования минимальны.

10.Проведенный анализ позволил выявить влияние на показатели точности двигательной избыточности механизмов манипуляторов.

11 .Применительно к циклоидальным манипуляторам установлен факт декомпозиции составляющих погрешностей в точках мгновенной остановки: в радиальном направлении погрешности определяются исключительно геометрическими факторами (погрешностями геометрических размеров), а в тангенциальном - кинематическими (погрешностями передач и систем управления).

12.Разработанный аппарат анализа показателей точности и построения соответствующих математ ических моделей дал возможность выработать некоторые рекомендации по организации и планированию экспериментальных исследований промышленных роботов, выполненных но различным схемам.

295

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Циклоидальные манипуляторы, которые строятся на основе классических и модернизированных циклоидальных механизмов, использовавшихся ранее только как составные части некоторых машин, выделяются в особую группу самостоятельных автоматических манипуляторов; при их применении используются специфические особенности воспроизводимых траекторий и законов движения по траекториям, в первую очередь, наличие точек, в которых происходит мгновенная остановка.

2. Принципиальным достоинством циклоидальных механизмов является приведение в движение от двигателей, роторы которых вращаются с постоянной скоростью, вследствие чего отсутствуют жесткие ограничения по быстродействию, типичные для обычных роботов. Циклоидальные манипуляторы можно строить или как механизмы с кинематическими связями и с одной степенью подвижности, приводимые в движение единственным двигателем, или как механизмы с несколькими независимыми, но синхронизируемыми приводами.

3. Циклоидальные кривые, которые воспроизводятся при постоянных передаточных отношениях механизмов, достаточно разнообразны по топологии и характерным особенностям форм, реализация вариантов кривых зависит от соотношений между параметрами, для вариантов топологические свойства существенно различны.

4. Предложенные приемы модернизации схемных решений циклоидальных манипуляторов (увеличение числа звеньев механизмов циклоидального типа, изменение взаимного положения осей вращения, введение дополнительных механизмов углового ориентирования, замыкания и размыкания кинематических цепей) позволяет целенаправленно изменять вид траекторий и законов движения в зависимости от конкретных требований.

5. Полученные выражения и численные оценки для параметров движения вблизи точек мгновенной остановки позволяют количественно устанавливать требования к захватным устройствам; на основе выполненного сопоставительного анализа захватных устройств зажимного типа произведен анализ процессов захватывания, сформулированы требования, предложены приемы, при применении которых обеспечивается надежность захватывания и удерживания объектов при их переносе.

6. Предложенный принцип приведения в движение манищагяторов циклоидального типа дозированными импульсами по одной или нескольким степеням подвижности, динамика которого исследована аналитически и численными методами, позволяет устанавливать двигатели на неподвижном основании и тем самым разгружать механизм манипулятора, при этом может быть получено большое разнообразие траекторий движения.

7. Проработанный подход к анализу погрешностей позиционирования на основе преобразования квадратичных форм позволяет использовать унифицированное программное обеспечение и единообразные математические представления зон неопределенности точек позиционирования в виде эллипсов или эллипсоидов при учете как систематических, так и случайных составляющих в рамках как детерминистических, так и вероятностных моделей.

8. Предложенные приемы модернизации циклоидальных манипуляторов с успехом используются для рисования орнаментальных фигур при орнаментировании поверхностей различных изделий; реализация предлагаемых и обоснованных предложений но выбору режимов работы позволяет обеспечивать равномерное заполнение поверхностей при использовании манипуляторов для нанесения покрытий.

Некоторые результаты диссертации внедрены на производственных предприятиях г.Улан-Удэ, что подтверждается копиями актов

297

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Никифоров, Семен Очирович, 1999 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Никифоров С.О. Исследование кинематических и динамических свойств исполнительных рабочих органов манипулятора. Канд. дисс.. Л.: ЛИИ, 1976.-136с.

2. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Анализ динамических характеристик плоского многозвенного механизма // Проблемы прочности, надежности и долговечности элементов машин и металлорежущего инструмента. - Улан-Удэ - 1974. - Вып. 1. - С,83-87.

3. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора // Робототехника. - 1976. - С. 50-54.

4. А.с. СССР N 629087 МКИ2 В43 Ы 1/700. Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых. Опубл.25.10.78. Бюл. N 39.

5. Никифоров С.О., Буинов А.Н., Мархадаев Б.Е., Норбоев Ч.Н. О получении сложных профилей произвольного контура // Препринт Ии-та естественных наук БФ СО АН СССР. - Улан-Удэ, 1983. - 39 с.

6. А.с. СССР N 1108022 МКИ2 В43 Ы1//00. Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых./ В.В. Слепнев, Ю.Ф. Мухопад, С.О. Никифоров и др. - Опубл. 15.08.84. Бюл. №30

7. Никифоров С.О. Исполнительный механизм робота-манипулятора// Микропроцессорные системы управления роботами. Иркутск, 1984.-144 с.

8. Никифоров С.О., Белоколодов Н.М., Мархадаев Б.Е. Точностные свойства промышленных роботов с однозвенным телескопическим исполнительным механизмом. Деп. ВНИИТЭМР. 1985. - N 398 МШ.

9. Никифоров С.О., Сушков Ю.А., Никифоров И.К., Кочева Т.В. Применение топологических методов структурного и кинематического анализа и синтеза при формировании компоновочных структур быстродействующих циклоидальных манипуляторов И Препринт. Улан-Удэ : БИЕН СО РАН. -1994.-33 с.

Ю.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Точностные модели промышленных роботов /7 Вестник машиностроения. 1989, N 6, С. 22-25.

11 .Слепнев В.В., Никифоров С.О., Сумкин А.Г.. Мархадаев Б.Е. Методы регулирования длительности выстоя циклоидальных роботов // Тезисы докл. науч. конф. ВСТИ. Улан-Удэ, 1989. - С. 12-13.

12.Никифоров С.О. Исполнительный механизм робота-манипулятора'/ Микропроцессорные системы управления роботами. Иркутск, 1984,- 144 с.

13 .Робот «техническая линия PTJ1-1 для обработки основания стиральной машины "Белка-107/ Информационный листок БурЦНТИ, № III-85. 3 с.

И.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Сумкин А.Г. Экстремальные свойства стационарных движений двухшарнирного манипулятора // Изв. СО АН СССР. - 1985. - N 6. - Вып. 3. Сер. техн. наук. - С. 122-124.

15. Никифоров С.О., Дубанов A.A. Программное построение сложных профилей с применением манипуляторов и станков с ЧПУ / ЦНИИТЭН приборостроения - 1985 - 100 с. Деп. в ВИНИТИ, № 2700-6.

16.Белоколодов Н.М., Никифоров С.О., Смольников Б. А. Особенности динамического расчета быстродействующих циклоидальных манипуляторов// 6-й. Всес. съезд по теор. и прикл. мех. Ташкент, 24-30 сент., 1986. Аннот. доклад. - Ташкент; 1986. - 92 с.

17.А.С. СССР N 1266759 МКИ2 В43 L11//ÖÖ. Устройство для воспроизведения кривых в полярной системе координат/ А.Г. Сумкин, С.О. Никифоров, В.В. Павлов. - Опубл. 30.10.86. Бюл. №40

18.А.С. СССР N 1242330 МКИ2 В43 LI 1/700. Автооператор/ А.Г. Сумкин, Ю.П. Болыиедворский, С.О. Никифоров. - Опубл. 07.07.96. Бюл. №25

19.Никифоров С.О. К методике расчета шарнирных циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. - N 3, 1987. - С. 5-7.

20.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Вероятностная оптимизация конфигурации манипулятора для заданного конечного положения захватного устройства //Вестник машиностроения, N 4, 1988. - С. 7-8.

21.A.с. СССР N 1418071. Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых' В.В. Слепнев, Ю.Ф. Мухопад, С.О. Никифоров и др. - Опубл. 23.08.88. Бюл. N31.

22.Слепнев В.В., Никифоров С.О. Организация последовательной реализации команд в кадре промышленных роботов МП-9С // Механизация и автоматизация производства, 1988, N 6, С. 16,

23.Сумкин А.Г., Слепнев В.В., Никифоров С.О. Робототехнологическая линия сборки корпуса подшипника // Механизация и автоматизация производства. 1989, N12, С. 5-6.

24.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Точностные модели промышленных роботов /'/' Вестник машиностроения. 1989, N 6, С. 22-25.

25.Слепнев В.В., Никифоров С.О., Сумкин А.Г., Мархадаев Б.Е. Методы регулирования длительности выстоя циклоидальных роботов /7 Тезисы докл. науч. конф. ВСТИ. Улан-Удэ, 1989. - С. 12-13.

26.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Махов С.Ф. Методы расчета точностных характеристик промышленных роботов. Препринт ИЕН СО АН СССР, 1989, С. 60.

27.Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Влияние двигательной избыточности на точностные показатели промышленных роботов // Иссл-я молодых научных сотрудников ИЕН СО АН СССР. Тез. докл. научи, конф. Улан-Удэ, 1989. - С. 48-49.

28.Никифоров С.О. Вероятностное оценивание качества позиционирования промышленных роботов /7 Надежность и контроль качества. Прил. к журналу "Стандарты и качество", 1990. - N 6. - С. 55-60.

29.Циклоидальный робот. /7 Информационный листок Бур. ЦНТИ N 78 - 90.

30.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Идентификация и выбор компоновочных структур быстродействующих циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. - N 10, 1990, - С. 43-45.

31.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Влияние метрики манипуляторов на погрешности позиционирования промышленных роботов //Вестник машиностроения - 1991. - N 8 - С. 29.

32.Устройство для автоматической подачи полосового материала// Информационный листок БурЦНТИ, № 9-91.- 3 с.

33.А.с. СССР N 1778020. Устройство для вычерчивания кривых.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. - БИ, 1992. - N 44.

34.Никифоров Й.К, Очиров В.Д, Никифоров С.О. Кинематический анализ циклоидального манипулятора с применением АСПРОМ // Тезисы докладов конференции ВСТИ. Улан-Удэ. 1992. - С. 32.

35.Дондупов В.А, Никифоров С.О. Структурно-матричный метод компенсации динамических ошибок позиционирования робота /./ Микропроцессорные системы контроля и управления: материалы Сиб. н.-т. конф. - Новосибирск, 1992.-С. 201-211.

36. Дондупов В.А, Никифоров С.О. Структурно-матричный метод компенсации динамических ошибок позиционирования робота /У Микропроцессорные системы контроля и управления: Материалы Сибирской научно-технической конференции. - Новосибирск. 1992. - С. 201-211.

37. Никифоров С.О, Мархадаев Б.Е. Обобщенная точностная модель манипуляционных систем // Микропроцессорные системы контроля и управления: Материалы сибирской научно-технической конференции 10-11 сентября 1992 г. - С. 179-185.

38. Никифоров И.К, Очиров В.Д, Никифоров С.О. Кинематический анализ циклоидальног о манипулятора с применением АСПРОМ // Тезисы докладов конференции ВСТИ. Улан-Удэ. 1992. - С. 32.

39.Кочева Т.В, Никифоров С.О, Сленнев В.В. Технические средства машинного воспроизведения орнаментов. Тезисы докладов научно-практической конференции ВСТИ. Улан-Удэ, 1992. - 34 с.

40.Никифоров С.О, Кочева Т.В, Очиров В.Д. Анализ и параметрический синтез механизмов для машинного орнаментирования изделий / Тез. 2 междунардн. конф. "Механизмы неременной структуры и вибрационные машины", Бишкек, 1995. - С.83-85.

41.Никифоров С.О., Мухоиад 10.Ф., Мархадаев Б.Е., Слепнев В.В. Информационные оценки и коррекция параметров циклоидальных роботов в системе контроля и управления. - Иркутск: ИрИИТ, 1995. - С. 99-102.

42.Никифоров С.О., Кочева Т.В., Очиров В.Д. Анализ и параметрический синтез механизмов для машинного орнаментирования изделий / Тез. 2 междун. конф. "Механизмы переменной структуры и вибрационные машины", Бишкек, 1995. - С.83-85

43.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Мухопад Ю.Ф., Слепнев В.В. Формирование технологического процесса с быстродействующими циклоидальными манипуляторами при производстве деталей ж. д. автоматики// Актуальные проблемы железнодорожного транспорта. Сб. научи, трудов. - Иркутск: ИрИИТ, 1995, вып.З. - С.73-80.

44.Никифоров С.О., Мухопад Ю.Ф., Кочева Т.В., Челпанов И.Б. Автоматизированное проектирование народных орнаментов / Тез. междунар. науч.-тех. конф. "Актуальные проблемы математического моделирования", Казань, 1995.

45. Никифоров С.О., Челпанов И.Б., Слепнев В.В. Быстродействующие циклоидальные манипуляторы. Монография. Улан-Удэ, БИЕН СО РАН, 1996,- 111с.

46.Никифоров С.О., Кочева Т.В. Автоматизированное формирование народных орнаментов / Тез. междунар. науч.-тех. конф. "Восток-Запад: диалог культур".....Улан-Удэ, 1996. - С.46-47

47.Челпанов И.Б., Никифоров С.О., Никифоров И.К. Геометрия и кинематика свободных и других особых движений механизмов манипуляционных роботов / Сб. докл. Всеройск. науч. техн. конф. "Роль геометрии в искусств, интеллекте и САПР". - Улан-Удэ, РИО ВСГТУ, 1996. - С. 12-14

48.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Топология траекторий быстродействующих циклоидальных манипуляторов /' Сб. докл. Всероссийек. науч. техн. конф. "Роль геометрии в искусств, интеллекте и САПР". - Улан-Удэ, РИО ВСГТУ, 1996.-С. 25-27

49.Никифоров С.О., Кочева Т.В., Очиров В.Д., Кубриков JLJL Машинное орнаментирование на основе средств компьютерной графики и мехатроники / Сб. докл. Всероссийск, науч. техн. конф. "Роль геометрии в искуств. интеллекте и САПР". - Улан-Удэ, РИО ВСГТУ, 1996. - С. 98-100

50.Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. О влиянии "метрики" на точностные показатели манипуляционных систем // Преприн БНЦ СО РАН, - Улан-Удэ, 1997.-30 с.

51 .Никифоров С.О., Мухопад Ю.Ф., Рабданова U.M. Роботы-тренажеры для психофизической подготовки спецперсонала /У Автоматизированные системы контроля и управления. - Иркутск, Нр.ИИТ. ] 997, вып. 3. С. 205 -207.

52.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Многомерные кинематические точностные модели промышленных роботов // Тез. докл. Межд. семинара- совещания "Кубатурные формулы и их применения". Улан-Удэ, 12997. - С.205-207.

53.Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. Улан-Удэ, монография, СО РАН, 1998. - 177 с.

54.Кочева Т.В., Никифоров С.О. Алгоритм создания орнаментов и товарных знаков в современных технологиях /7 Сб. науч. трудов. Серия: техн. науки. Вып. 5, т. 2/ ВСГТУ. - Улан-Удэ, 1998. - С.18-23.

5 5.Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е, Информационное точностное моделирование промышленных роботов /У Автоматизированные системы контроля и управления на транспорте. Вып. 4. - Иркутск, 1998. - С.18-23

56.Кочева Т.В., Челпанов И.Б., Никифоров С.О., Аюшеева А.О. Машинное орнаментирование. Изд-во СО РАН - Улан-Удэ, монография, 1999. - 170 с.

57.Кочева Т.В.. Челпанов И.Б., Баторова Е.А., Никифоров С.О., Аюшеева А.О. Орнаментирование. Традиции и современность. // Препринт1 Изд-во БНЦ СО РАН - Улан-Удэ, 1999 - 60 с.

58.Никифоров С.О., Хозонхонова Д.Д., Мархадаев Б.Е., Кочева Т.В. Роторные мехатрониые устройства. Улан-Удэ, ИЗД-во БГУ, 1999. 47с.

59.Уикер Дж. Динамика пространственных механизмов. 4.1. Точные уравнения движения. 4.2. Малые колебания относительно положения равновесия. - Тр. амер. общ. инж.-мех. "Конструирование и технология машиностроения1.969, N 1, с. 264-278.

60. Ова кимов А. Г. Задача о движении пространственных рычажных механизмов с несколькими степенями свободы и ее решение. Машиноведение, 1970, N 2, с. 25-33.

61 .Denavit J., Hartenberg R.S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. - AS .ME Journal of applied mechanics, 1955, June. p& 215221.

62.Kahn M.E., Roth B. The near minimum time control of open loop articulated kinematic chains. - Journal of dynamic systems, measurement and control, 1971, vol. 93, N3, p. 164-172.

63 .Корендясев A.M., Саламандра Б.Л. , Тывес Л.И. Методика расчета быстродействующих роботов с рекуперацией механической энергии. - В кн.: Механизация и автоматизация ручного труда: Материалы семинара. М., 1984, с. 15-25.

64.Смольников Б.А. Тензор податливости двухзвенного манипулятора. - Тр. ЛПИ, 1982, N 386, с.60-64.

6 5. Иов лев В.Ю. Учет влияния сил тяжести и распределенной податливости звеньев на частоты свободных колебаний механизмов манипуляторов. - Тр. ЛПИ, 1982, N 386, с. 138-142.

66. Иов лев В.Ю., Смольников Б.А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора. // Робототехника. 1977, с. 66-72. Л.

67.Ананьева Е.Г., Добрынин С.А., Фельдман М.С. Определение динамических характеристик робота-манипулятора с помощью ЭЦВМ. -В кн.: Исследование динамических систем на ЭВМ. М.: Наука, 1982, с. 70-79.

68.Елисеев С.В., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск, 1982, с. 362.

69.Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск, 1978.224 с.

70.Елисеев С.В., Засядко А.А., Королев К),В., Лонцих П.А, Активные виброзащитные системы. В кн.: Вибрационная и противоударная защита машин и установок. Л., 1981, с. 22-27.

71.К.Фу, Р. Гонсалес, К. Ли // Робототехника Пер.с англ. М., "Мир", 1989, 624 с.

72.Стегшненко Ю.А. Алгоритм анализа динамики пространственных механизмов с разомкнутой кинематической ценыо ./7 Механика машин, 1974, вып. 44, С. 77-88.

73.Воробьев Е.И. Алгоритм моделирования динамики механизмов манипуляторов промышленных роботов.// Механика машин, 1978, вып. 53, С. 8-16.

74.Верещагин А.Ф. Метод моделирования на ЦВМ динамики сложных механизмов роботов-манипуляторов.// Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1974, N 6, С, 89-94.

75.Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамики и алгоритмы. - М.: Наука, 1978. - 400 с.

76.Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991, 232 с.

77.The inertial characteristics of dynamic robot models. Tourassis Vassilios D., Neiiman Charles P. "Mech. and Mach. Theory", 1985, N1,41-52.

78.General design conditions for on ideal robotic manipulator having simple dynamics/ Park U.S., Cho H.S.//' Int. J. Rob. Res. -1991 -10, N 1 - P. 20-29.

79.Шахинпур M. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.: Мир, 1990. - 527 с.

BO.Regciungsalgori thmen fur rechner-gcsteuerte. Kunize H. - B.

"Regelungstechnik", 1984, 32, N1, 215-226.

81.The design of open-loop manipulator arms with decoupled and configuration invariant inertia tensors, Youcef-Toumi K., Asada H. "Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas. and Coutr.", 1987, 109, N 3, 268-275.

82.Chaoutic zero dynamics in kmematically redundant robots/ Varghese Mathero, Fuchs Andreas, Mukundan Rangaswsmy// IEEE Trans. Aerosp.and Electron. Syst. - 1991. -27, N 5. - C. 784-795. - англ.

83.Коловский M.3., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. 240 с.

84.Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. Маиипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. - 471 с.

85.Conscption mecanique cinematique et Dynamique des Robots. Barraco A., Cuny В., Hoffman A., Jamct P., Leparenx M., Bung H. "Rev. fr. mec.", 1987, N 4, 205-211 (фр.).

86.Zur Optimierung der Entwurfparameter von Handhabnugsgeraten/ Meyer

Jerd//¥Di - Zertschrift. - 1992. - 134, N 2, - C. 97-98 (нем.).

87.General approach to evaluation of robot performances/ Vukobratovich M., Veshovich N., Borovac B./7 Пробл. машиностр. и автоматиз. - 1992. - N 2. - С. 49-64, 97 - англ.

88.Волгарев А.Л., Бурдаков С.Ф., Катковник В.Я., Полянский В.А. Математические модели динамики и точность робота ТУР-10 при движении на низких скоростях// Труды/' Ленингр. политехи, ин-т. - 1988. -N428.-С. 35-41.

89.Modelling the dynamic characteristics of a robot ami joint: [Pap.] 2nd Int. Conf. Rob., Dubrovnic, 26 28 June, 1989/ Dentsoras A.S., Aspragathos N.A.// Rob. and Comput. - Integr. Manuf. - 1991 - 8, N 3. - P. 157-161.

90.Динамический анализ роботов-манипуляторов с учетом влияния приводных элементов/ Masuda Takahiro, Arimoto Suguri, Meyaraki Funio// IIuxoh роботто гаккайси = J. Robot Soc. Jap. - 1991 - 9, N 3. - C. 26.1-266. - яп.

91. Simulation of dynamics and optimization of robotic systems. Chernousko F.L., Akulenko L.D., Bolotnik N.N., Gradetsky V.G. "Inf. Contr. РшЫ. Manuf. TechnoL, 1986, Proc. 5th JFAC/IFIP/IMACS/IFORS. Conf., SuzdaK 22-25 Apr., 1986 Oxford e.a., 1987, 199-204 (англ.)

92.Акуленко Л.Д., Михайлов С.А., Сатовская О.Л. Динамические модели упругих маиипуляционных роботов// Препр. ин-т пробл. мех. АН СССР. -1988, N 349.-С. 1-46.

93.Повышение быстродействия и увеличение точности позиционирования роботов. Kamiga Yoshitsugu " Сэймицу кикай, J. Jap. Soc. Precis. Eng.", 1985, .51, N 11, 2014-2019 (ян.)

94 .Управление вибрацией и управление роботами/ Комацу Тадаси// Кикай-но кэнкю - Sei. Mach. - 1990. -42, N 7. - С. 787-798. - яп.

95.Анализ колебаний роботов-манипуляторов. Влияние зазоров в передаточном механизме/ Nakagawa Eiichi, Sato Juniti, Uetake Jouchi, Caí Zheagwei/7 Нихои кикай гаккай ромбунсю. С= Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. с. - 1991 - 57, N544. - С. 3877-3881. -яп.

96.Бурдаков С.Ф., Волгарев А.Л., Зубрилин П.В., Катковник В.Я., Полянский В.Д. Идентификация и математическое моделирование робота ТУР-10 с учетом зазора, сухого трения и упругой податливости элементов передач. 1988. - 77 с. ил. Библиогр.: 6 назв. - Рус. - Деп. в информприборе 17.11.88, N4426 -пр. 88.

97.Г'енова ГШ., Захариев Е.В. Компенсация ошибок, порожденных деформациями промышленных роботов. "РОБКОН". Международная конф. по пром. роботам, София, 20-23 окт., 1987. Докл. конф. т.1 "

98. Овакимов А.Г., Сергеев В.А. Матрица податливостей системы передач привода манипуляторов с натяжным устройством/ Машиноведение, 1985, N 5, С. 50-54.

99.Effective rigidity of robot structures: analysis and enhancement. Rivin Engene I. u Proc. Amer. Contr. Con f., Boston, Mass., June, 19-21, 1985. Vol. 1". Green Vallen, Ariz., 1985, p. 381-382.

100. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов маиипуляционных роботов. Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984. - 277 с.

101. Dynamicka Tuhost robotov a je; Vplyv na presnost polohovania. Chelova Z„ Mcdvec A.,Stro; cas.", 1988, 39,N 2, 169-178 (словац.)

102. De angewenste flexibiliteit van industríele robots. Drent K.H., "Constructeur", 1986, 25,N 4, 30-34 (нид.)

103. Лошкарев B.M., Колобаев Л.И., Тверитинов Д.И. Математическая модель манипулятора с учетом податливости звеньев/'/ Изв. вузов. Машиностроение. - 1989. -N 1. - С. 42-47.

104. Имитационный метод расчета вибрации манипуляторов, основанный на модели деформации шарниров/ Tadokoto Satoshi, Kimuraa Ishiro, Takamori Toshi// Сисутэму сэйге дзехо гэккай ромбунси = Trans. Inst. Syst., Contr. and Inform. Eng. - 1989. - 2, N 2. - C. 46-53 (яп.)

105. Accuracy improvement: Modeling of elastic deflections/ Yao Junjie// robotica. - 1991 -9, N 3. - C. 327-333. (англ.)

106. Motion planning for robots using an elastic deflection compensating algorithm. Fenton R.G., Reeder J.M. "Jnt. J. Rob. and Autom". 1987, 2, N 1, 1-5 (англ.).

107. Fehlerkompensation and Jndustrierobotcrn. Peters K. "Jud. -Auz.", 1985, 105, N 15, 30-31 (нем.)

108. Some Effects of the joints Drive Systems Torsional Compliance and the Velocity Profiles on the manipulators//' zesz. nank . Mech./ Psl - 1992 - N 108 - C. 197-205 (англ.)

109. Зеленский В.Б., Изюмский В.П., Даниленко Л.С. Динамические ошибки манипулятора антропоморфного типа// Теория механизмов и машин (Харьков), 1985, N 38. - С. 128-136.

ПО. Чакаров С. Уменьшение динамических нагрузок в механизмах промышленных роботов выбором рационального закона изменения скоростей /7 Машиноведение, 1987. - N 1. - С. 56-61

111. Грейшерик B.C., Фельдман М.С. Исследование динамической точности позиционирования робота. // сб. "Автоматиз. эксперим. в динам, машин." М„ 1987, С. 91-99.

112. Макаров А.Н. Определение расчетного загружения манипуляционных систем промышленных роботов // Изв. вузов. Машиностр., 1986, N 4, С. 48-52.

1 13. Experimental Model validation for a flexible robot with joint / Pan Yechen: Ulsov A. Galip; Scott R.A. // Trans ASME - J. Mech. Dec. - 1990. - 112, N3.-C. 315-323 - (англ.)

114. An experimental study on the motion accuracy analysis of active (robot) mechanisms i Kim II.R. /76-th Int. Congr. Exp. Mech., Portland, Ore, 5-10 June, 1988. Vol. 1. - London; Bethel, 1988 - C. 201-206. - (англ.)

115. Система управления многозвенным роботом. Накадзима Сэийтиро, Гоеда Кэнъити, Сакакибара Нобусукэ, Фанакку К. Заявка 61-19581, Япония. Заявл. 04.07.84., N 59-138269, опубл. 28.01.86. МКИ В 25J 9/10, В 25 J 13/08.

116. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. - М.: Высш. шк., 1986, - 264 с.

117. Пат. 4621332, США. МКИ G 01 В 11/00, НКИ 364/513. Способ и устройство управления промышленным роботом. Method and apparatus for controlling a robot utilizing forcr, position, velocity, spring constant, mass coefficient and viscosity coefficient. Sugimoto Koichi, Hirabayashi Hisaki, Arai Shinichi, Sarae Shiyiki, Hitachi Ltd. Пат. 4621332, США. Заявл. 18. 06. 84. N 621717. Опубл. 04.11.86. Приор. 20.06.83, 58-109171, Япония.

118. 'Гывес Л.И., Маркевич С.В. Планирование движений робототехнических систем с учетом собственных динамических свойств// Сб. "Автоматиз. эксперим. в динам, машин.". М. 1987, С. 119-125.

119. У штекер Е.Т. Аналитическая динамика. М., 1937.

120. Стренг Г. Линейная алгебра и ее приложения. М.: Мир, 1980.

121. Корендясев А.И., Саламандра Б.JI., Тывес Л.И. Концепция динамической развязки движений в робототехнических системах// Пробл. машиностр. и автоматиз., 1987, N 15, С. 35-39 (Москва, Будапешт).

122. Тывес Л.И. К задаче динамической развязки движений манипулятора по обобщенным координатам// Машиноведение, 1985, N 2, С. 17-23.

123,, Канаев Е.М. Современные тенденции развития и внедрения средств робототехники. - Станки и инструмент, 1984, N 10, С. 23-27.

124. Филонов И.П., Анципорович П.П. Оценка динамической нагруженности манипуляторов промышленных роботов// Изв. вузов. Машиностр. - 1989. N 10, С. 45-49.

125. A.c. СССР N 867485 А.Ф. Слюсаренко Устройство для транспортировки заготовок. - БИ, 1981, - N 36.

126. Борцов Ю.А., Войтенко В.А., Прокопенко A.A. Методы улучшения динамических характеристик промышленных роботов с электромеханическими приводами// Следящ. электроприводы пром. установок, роботов и манипуляторов: Тез. науч.-техн. конф. Урал, дома науч.-техн. прос. общ. "Знание". Челяб. политехи, ин-т. Челябинск, 1989. -С. 41-42.

127. Динамическая модель манипулятора робота и ее построение/ Mayeda Hirokasi// Нихон роботто гаккайси ^ J. Robor Soc. Jap. - 7., N 2. - С. 203-208 (яп.).

128. Динамический анализ руки робота с использованием обратных матриц инерционных нагрузок. Asada Harahiko, Ogawa Kazuo// Кэйсоку дзидо сэйге гаккай ромбу нею, Trans. Soc. Jn strum, and Contr. Eng. 1987, 23, N 9, 961-968

129. On the dynamics and control of robotic manipulators with an automatic balansing mechanism. W.K. Chung, M.S. and H.S. Cho, Proc. Inst. Mech. Eng.", 1987, В., 201, N 1, С. 25-34 (англ.).

130. Вяххи К.Э., Иовлев В.Ю., Мареев А.Г. Использование приведенных податливосгей звеньев для анализа жесткосгных свойств манипулятора. Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1988. 14 с. (Рукопись деп. в ВИНИТИ 22.08.88, N 6689-888).

131. Волков Л.Н., Панасенко А.Н., Романов B.C. О рациональных конфигурациях и траекториях промышленных роботов, работающих в

условиях вибраций/У Роботы и робото технические системы. Иркутск, .1986, С. 71-74.

132. Оптимальное использование избыточности при управлении шарнирными манипуляциониыми роботами. Optimal redundancy control of articulated robot arms. Nakamura Y., Hanafusa H. "Кэйсоку дзидо суйке гаккай ромбунсю", 1985, 21, N 5, 501-507 (ян.).

133. Кушнир В.В., Райнес Я.К., 51нсон А.Я. Полуавтоматический комплекс штамповки // Информ. листок НИИНТИ. - N 84. - 72 с.

134. Райнес Я.К., Слиеде П.Б., Янсон А.Я. Расчет и проектирование циклоидальных манипуляторов // Тезисы докл. III Всес. совещ. по робототехническим системам, ч. 4. - Воронеж, 1984. - С. 78.

135. Абрамов В.Н. Использованные циклоиды при синтезе механизмов /У Сб. "Межвузовск. сб. науч. трудов" - Всес. заочн. машиностр. ин-т, 1983, - N 17. -С. 99-103.

136. How to adapt geared linkages for ilexibile automation (by Dr. E.A. Dijksman). Dept. of Mechanical Eng. Eindhoven University of Technology. (The Netherlands). Volume III - 1 paper 19, pp. 151-162. the fourth international symposium theory and practice of mechanism. Bucharest, Romania, July 4-9. 1985 (JFT.MM SYROM'85).

137. Сушков 10.А. Графы зубчатых механизмов. - Л.: Машиностроение, 1983. -215 с.

138. Ефанов О.Б., Кушнир В.В., Павлов Ю.Н., Райнес Я.К., Янсон Н.Я. Разработка и внедрение роторных роботов // Механизация и автоматизация производства. -N 1, 1987. с. 8-9.

139. Применение теории графов для кинематического анализа механизмов роботов, приводимых в движение тросовыми тягами (Kinematic Analysis of Tendon-Driven Robotic Mechanisms using Graph Theory). Цай (Lung-wen Tsai), Ли (Jun-Jone Lee). Колледж-Парк. Мэриленд. //Современное машиностроение, серия Б, 1989, N10. - С. 23-30.

140. Создание базы знаний для проектирования механизмов с остановкой рычажного типа (Development of Knoledge Base for Designing Linkage- Type Dwell Mechanisms Parti- Theory). Кота (S. Kota), Эрдман (A.G. Erdman), Райли (D.R. Riley). University of Minntsota. Миннеаполис, шт. Миннесота // Конструирование и технология машиностроения, 1988, N 3. Часть I. - С. 314323. Часть 2. - С. 325-333.

141. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. - М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит. 1986. -544 с.

142. КобринскийА.А. О механических свойствах манипуляционных систем // ДАН СССР. - 1978. - Т. 241. - N 4. - С. 777-780.

143. Кравченко А.Ф. Выбор оптимальных технологических схем модульных промышленных роботов // Вестник машиностроения, 1986, N 11. - С. 3-7.

144. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент, 1981, N 2. - С. 9-13.

145. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-е, 1990. - 223 с.

146. Мохамед Э.А., Смольников Б.А. Свободное движение шарнирной связки двух тел /У МТТ. - 1987.-N5.-C. 28-34.

147. Кита А. Паллен. Топологические и матричные методы (Теория и применение). Пер. с англ. М.-Л., Изд-во "Энергия", 1966, 96 е., илл.

148. Поджаров Е.И. Моделирование динамики многоступенчатых зубчатых передач методом графов // Вестник машиностроения, 1987, С. 33-35.

149. Бардзайтис В.Ю. Применение метода мощностных графов связей для «следования механических систем. Динамика устройства координатного позиционирования // Изв. Вузов MB и ССО СССР. Приборостроение. Т. 25. N 7, 1982. - С. 62-66.

150. Аллеи Р. Многополюсные модели для кинематического и диамического анализа силовых зубчатых передач. Труды Амер. общ-ва инж. мех. Конструирование, Т. 101, N 2, с. 43-53, 1979. пер. с англ.

151. Розенберг (R.C. Rosenberg) Миогосвязные модели в механике (Multiport Models Mechanics) в сборнике: Применение теории графов связей в технике: Под ред. Д. Кэрноппа и Р. Розенберга: Пер. с англ. - М,: Мир, 1974. - 87 с.

152. Казыханов Х.Р. Моделирование механизмов методов графов связей // Машиноведение, N 5, 1984. - С. 3-7.

153. Хубка В. Теория технических систем: Пер. с нем. - М.: Мир, 1987. - 208 с.

154. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с англ./ Асаи К., Кигами С., Кодзима Т. и др. - М.: Мир, 1987. 384 с.

155. Кошкин Л.Н. Роторные и роторно-конвейерные линии. - М.: Магиностроение, 1986. - 320 с.

156. Челнанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-пие, 1989. -287 с.

157. Рашхен Х.Ф. Некоторые особенности проектирования механических передач промышленных роботов // Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. Межвузовский сборник научных трудов. Новосибирск, 1979. С. 103-115.

158. Волков А.Н., Гончаров Б.Н., Дьяченко В.А., Клюкин В.К). Целевые механизмы автоматов. Учебн. пособие. - Л.:ЛПИ, 1988. 44 с.

159. Алексеев А.А., Челпанов И.Б. Управление движениями робога-манипулятора при воспроизведении орнамента. - В сб.: Динамика и прочность машит!/Груды ЛПИ. N 386, - С. 77-78.

160. Очиров В.Д., Павлов Б.И., Белоколодов Н.М. Алгоритмы исследования пространственных рычажных механизмов. - Улан-Удэ, 1988. - 51 с.

161. Очиров В.Д., Павлов Б.И., Балбаров B.C., Белоколодов Н.М. Автоматизированный синтез пространственных механизмов (АСПРОМ). -Улан-Удэ, 1988, - 77 с.

162. Очиров В.Д., Павлов Б.И. Проблемно-ориентированный язык структурного описания механизмов (СТРОМ). - Улан-Удэ, 1987. - 53 с.

163. Шубников A.B., Копцик В.А. Симметрия в науке и искусстве. - М.: "Наука", 1982.-339 с.

164. Шугаев В.М. Орнамент на ткани. - М.: "Легкая индустрия", 1969. - 87 с.

165. Берсенева В.Я., Романова И.В. Вопросы орнаментации ткани. - М.: Легкая индустрия. 1977. - 190 с.

166. Степанов Н.С. Резьбы очарование. - Л.: Лениздат, 1991. - 110 с.

167. Александров П.С. Введение в теорию групп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1980, 144 с.

168. Холл М. Теория групп. - М.: ИЛ, 1962. - 468 с.

169. Вейль г. Симметрия. - М.: Наука, 1968. - 191 с.

170. Арамонов И.Д. Иллюзии зрения. - М.: Наука, 1969. - 216 с.

171. Котов Ю.В. Как рисует машина. - М.: Наука, 1988.- 224 с.

172. Васильев Н.Б., Гутенмахер В.Л. Прямые и кривые. - М.: "Наука", Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1978. - 160 с.

173. Александров В.В., Шнейдеров B.C. Рисунок, чертеж, картина на ЭВМ.-Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 128 с.

174. Шисман В.Е. Точность роботов и робототехнических систем // Вища школа. - 1988. - 154 с.

175. Кравченко Н.Ф., Кононов В.А. О погрешности позиционирования манипуляторов промышленных роботов /У Вестник машиностроения, 1989, N 2 - С. 7-10.

176. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Проблемы метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов и гибких производственных систем /У Стандарты и качество, 1986. N 1. - С. 21-25.

177. Коловский М.З. О точности механизмов промышленных роботов //Изв. вузов. Технология легкой промышленности. - Т. 29, N 1, 1986. с. 109-114.

178. Определение и коррекция ошибок положения и ориентации робота, обусловленных погрешностями изготовления. Бродерик (P.L. Broderick),

Кипра (R.J. Cipra). // Конструирование и технология машиностроения, N 4, 1988.-с. 313-326.

179. Смольников Б.А. Главные оси чувствительности многозвенного манипулятора // Механики машин. - М.: Наука, 1979. Вып. 55. - С. 55-59.

180. Иовлев В.Ю., Коршунов А.Н., Корытко О.Б., Смольников Б.А. Исследование влияния конфигурации манипулятора на ошибки позиционирования схвата//Робототехника. - JI.: ДЛИ, 1979. - С. 57-64.

181. Мохамед Э.А., Смольников Б.А. Определение зон оптимальной точности движений двухзвенного манипулятора / Сб. "Новые исследования по разработке и применению робототехнических систем в текстильной и легкой промышленности". Л., 1985. - С. 26-31.

182. Бхати, Pao. Анализ надежности маиипуляционных роботов // Современное машиностроение, 1989, N 3. - С. 42-50.

183. Болотин Л.М., Тывес Л.И. Повышение точности роботов на основе модели манипулятора с зазорами в кинематических цепях приводов // Вестник машиностроения. - 1988. - N 4. С. 3-6.

184. Болотин Л.М. Аттестация геометрических параметров промышленного робота, программируемого аналитическим способом // Механизация и автоматизация ручного труда. - М., 1984, с. 88-94.

185. An overview of robot calibration. Roth Z.S., Mooring B.W., Ravani "IEEE J. Rob. and Autom.", 1987, 3, N 5, 377-385.

186. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет- механических систем приводов с зазорами. - М.: Машиностроение, 1979. - 183 с.

187. Справочник по промышленной робототехнике: В 2 книгах. Пер. с англ. / Под ред. III. Нофа. - М.: Машиностроение, 1990. - 480 с.

188. Анализ влияния люфтов в суставах пространственных манипуляторов. Empfind!ichkeitsanalyse zur Erfassung von Gelenkspiel und Fertigungstoleranzen bei raumlichen Mechanismen. Hiller M. "VDI - Ber.", 1986, N 596, C. 187-206 (нем.).

189. Влияние зазора в подшипниках на ошибку позиционирования. Position Errors Due to Clearances in Journal Bearings /Wang H.H.S., Roth В.// Trans. ASME. J. Mech., Transmiss, and Autom. Des. - 1989. - III, N 3. - С. 315-320 (англ.).

190. Калибровка рабочей зоны манипулятора. Identification and observability measure of a basic set of error parameters in robot calibration / J. Hsiang Meng; Bonn Jin-H., R. Lyi 11 Trana. ASME. J. Mech., Transmiss, and Autom Des. -1989. - III., N4.-С. 513-618. (Англ.).

191. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. - М.: Наука, 1985. - 314 с.

192. Конюхов А.Г. Метрологическое обеспечение испытаний промышленных роботов. Учебное пособие. - М., 1984. - 100 с.

193. Numerical error compensation on industrial robots. В rustle Michael "16th Int. Symp. Ind. Rob. and 8th Int. Conf. Ind. Rob. Technol., Brussels, 30 Sept., -2 Oct,, 1986. Proc." Kempston; Berlin e.a., 1986, 309-320.

194. Dynamics six components measurement of robot precision. Komiti Alio, Raparelli Terenziano //Robotics and future "87" Berlin Etc., 1988, C. 497-502.

195. Оценка восприимчивости промышленных роботов к неточностям изготовления и монтажа отдельных звеньев. Beurteilung der Empfindlichkeit von Industrierobotern gegenüber Fertigungsungenakigkeiten der Glieder und Aufstellungsfehlern. Jung Winfried, Keler Ma{., "Forsch. Ingeniurw.", 1986, 52, N 3, 76-80. III. (нем.).

196. Новый метод анализа допусков для инженеров-проектировщиков и технологов. (A New Tolerance Analisis Method for Designer and Manufactures). Конструирование и технология машиностроения, 1988, N 1, С. 70-78. Гринвуд (W.H. Greenwood), Чейс (K.W. Chase), Brigham Young University, Прово, шт. Юта.

197. Анализ ошибок позиционирования для манипуляторов с вращательными парами. Possitioning error analisis for robot manipulators with all rotary joints. Chen J., Chao L.M. "IEEE J. Rob. and Autom.", 1987, 3, N 6, 539-545.

198. Применение статистической оценки ошибок положения для некоторого класса роботов. Мен. Борм. (Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, 1989, N 2, p. 215// Совр. маш-е. Сер. Б. 1990 N 1. - С. 87-96.

199. Сергеев В.И. Инструментальная точность кинематических и динамических систем. М.: Наука, 1971. - 97 с.

200. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. "Наука", 1967. - 400 с.

201. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: "Наука", 831 с.

202. Очиров В.Д., Павлов Б.И. Автоматизированный точностной анализ рычажных механизмов / Труды 5-го Международного симпозиума по ТММ "СИРОМ -89". Бухарест, Румыния, 1989. Т. 1, ч. 2, С. 655-662.

203. Tapper, Холл. Учет влияния допусков и зазоров при проектировании рычажных механизмов ! Конструирование и технология машиностроения. -М.: Мир, 1969, -N 1. - С. 215-220.

204. Данде, Чакроборти. Анализ механических погрешностей пространственных многозвенников / Конструирование и технология машиностроения. - М.: Мир, 1978, N 4, С. 79-85.

205. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник.Под ред. Крейнина Г.В. - М.: Машиностроение, 1984. - С. 152-181.

206. Решение обратной задачи кинематики для упрощенных манипуляторов для аттестации. Inverse kinematic solution for near-simple robots and its application to robot calibration. Ilayati Samand A., Roston Gerald P., Recent Trends Rob.: Model., Contr. and Educ. Proc. Int. Symp. Rob. Manipul., Albuguergue, N.M., Nov. 12-14, 1986". - New York e.a., 1986, 41-50 (англ.).

207. Исследование кинематических моделей для аттестации параметров манипулятора. A study of kinematic Models for Forward calibration of manipulators / Everett Louis J., Suryohadiprojo Adwin II. // Proc. IEEE Int. conf. Rob. and Autom. Philadelphia, Pa, Apr. 24-29. 1988. Vol. 2. -Washington (D.S.), 1988. - C. 798-800 (англ.).

208. Метод аттестации и коррекции ошибок позиционирования и ориентации в роботах. A method for Determining and Correcting Robot Position and orientation Errors Due to manufacturing. Rroderic P.L., Cipra R.J. "Trans. ASME; J. Mech.. Transmiss. and Autom. Des.", 1988, 110, N 1, C. 3-10 (англ.).

209. Боидаренко А.И., Романюк A.B. Методы и технические средства для проведения испытаний промышленных роботов .Машиностроительное производство. Сер. Автоматизация производства, гибкие производственные системы и робототехника. Обзорная информация". Вып. 2, 1989. - 60 с. (ВНИИТЭМР).

210. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Нормирование точностных характеристик промышленных роботов при комплексной стандартизации их испытаний // Стандарты и качество. 1986. N 3, С. 31-34.

211. Колпашников С.II., Конюхов А.Г., Корытко О.Б., Челпанов И.Б. Требования к аттестационным испытаниям промышленных роботов /' Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. - М.: Наука, 1981.

212. Савчук В.П., Сафронов Г.И. Определение погрешности позиционирования схвата робота с учетом его пространственной ориентации // Вестник Белорусског о университета. Сер. 1. - 1989 - N 1. - С. 37-39.

213. Метод определения погрешности положения и ориентации схвата промышленного робота. Me methode zur Erfassung von Position und Orientierung von Industrierobotern. Schiele G. "Ind.-A.nz.", 1986. 108, N 26, C. 46-47 (нем.).

214. T.W.IIsu and L.J. Everett. Identification of the kinematic parameters of a robot manipulator for positional accuracy improvement. In Proc. 1985. Computers and Engeneering Conf. and Exibilition, 1985, Vol. 1, pp. 263-267.

215. B.W. Mooring and G.R.Tang. "An improved method for identifying the kinematic parameters in a six-axis robot" in Proc. 1984 Int Computers in Engineering Conf. and Exibit, 1984, Vol. 1, pp. 79-84.

216. Unimate PUMA Robot - 1. Technical Manual, Unimation Incorporated Tech. Rep. 398H16 Oct. 1981.

217. Основные подходы к решению задач калибровки роботов. Basic considerations for robot calibration. Tohn Ziegert, Philip Dalsens. "Int. J. Rob. and Autom." Том 4, вып. 3, 1989. - С. 158-166 (англ.).

218. A.c. N 1495112 Al СССР, МКИ4 В25, Jl 1/00. Устройство для контроля геометрических параметров манипулятора. БИ N 27, 1989.

219. A.c. N 1481060 Al СССР, МКИ4 В25, Л1/00. Способ контроля точных контурных перемещений робота и устройство для его осуществления БИ N 19, 1989.

220. Патент ГДР N 259305. Устройство контроля точности позиционирования робота.

221. Прейс В.В.. Технологические роторные машины. М. Машиностроение, 1986.- 128с.

222. Юдовский И.Д. Рекуперативный маховичный привод для непрограммируемых автоматических манипуляторов // Вестник машиностроения, 1985, №4. - С.9 - 11.

223. Крутенко В.Л., Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И. Манииуляционные системы резонансного типа // Машиноведение, 1982, №1. - С.2-8.