Математическое и программное обеспечение автоматизированной маршрутизации внутрицеховых мобильных роботов химических производств тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Засед, Вера Валерьевна

• Засед, Вера Валерьевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Засед, Вера Валерьевна

Введение.

Глава I. Обзор существующих методов маршрутизации мобильных роботов в системах автоматизации химических производств. Постановка задач исследования.

1.1. Обзор автоматизированных транспортных систем, используемых на современных химических производствах.

1.1.1. Непрерывные и периодические транспортные системы.

1.1.2. Автоматизированные склады.

1.1.3. Автоматизация вспомогательных операций.

1.2. Классификация автоматизированных мобильных систем, применяемых на химических производствах.

1.3. Роль и место задач маршрутизации в автоматизированных системах управления мобильными роботами.

1.3.1. Структура автоматизированных система управления мобильными роботами.

1.3.2. Применение систем технического зрения и других аппаратных средств для формирования модели внешней среды и планирования движения.

1.4. Математические модели.

1.5. Модели внешней среды и методы планирования движения.

1.5.1. Дискретные клеточные методы.

1.5.2. Графы.

1.5.3. Методы оптимизации, применяемые при построении каркаса траектории движения мобильного робота.

1.5.4. Комбинаторные методы с применением экспертных систем.

1.5.5. Методы с применением нейробиологических элементов (нейросетей).

1.5.6. Методы на основе конечных автоматов и сетей Петри.

1.6. Выводы и постановка задач исследования.

Глава 2. Векторное моделирование плоских объектов. Свойства моделей, построение и операции с ними.

2.1. Геометрическое моделирование плоских фигур.

2.2. Оценка качества приближенных моделей.

2.3. Преобразование выпуклого контура в набор ограничивающих полуплоскостей

2.4. Построение оптимальных вписаниых приближенных моделей.

2.4.1. Базовые и вписанные контуры. Вычитание вписанных контуров.

2.4.2. Построение оптимального вписанного выпуклого многоугольника.

2.4.3. Построение оптимальной вписанной полигональной модели.

2.5. Построение оптимальных описанных приближенных моделей

2.5.1. Построение оптимальной описанной полигональной модели произвольного контура в виде ломаной (АПОПМ).

2.5.2. Алгоритм построения оптимальной описанной круговой модели произвольного контура (АПОКМ)

Выводы по главе 2.

Глава 3. Построение полных математических моделей мобильного транспортного робота и окружающей среды.

3.1. Моделирование тележки мобильного робота.

3.2. Математическая модель окружающей среды.

3.2.1. Построение расширенной моделей внешних контуров.

3.2.2. Классификация препятствий. Построение их расширенных моделей

3.3. Программная модель полной модели окружающей среды. Алгоритм её построения.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Методы расчета взаимодействия исходных и приближенных оптимальных моделей объектов внешней среды.

4.1. Проверка пересечений простейших плоских фигур.

4.2. Определения пересечения круга со звеньями контура.

4.3. Определение пересечения полосы с кругом.

4.4. Определение пересечения произвольного контура с кругом.

4.5. Определение пересечения полигона с кругом.

4.6. Проверка попадания точки внутрь контура.

4.7. Определение ближайшего пересечения полосы движения с произвольным контуром, а также расчета точки выхода.

4.8. Определение пересечения полосы с преодолимыми препятствиями.

4.9 Определение пересечения полосы с базовым контуром и непреодолимыми препятствиями.

4.10. Определение попадания круга в преодолимые препятствия.

4.11. Определение выхода заданной ломаной из группы преодолимых препятствий.

Выводы по Главе 4.

Глава 5. Математическая модель опорной ломаной движения мобильного робота. Постановка задачи оптимального ее построения. Алгоритм приближенного решения.

5.1. Математическая модель опорной ломаной траекторий движения мобильного робота. Постановка основной задачи оптимизации.

5.2. Анализ поставленной полной задачи оптимизации. Общий подход к ее приближенному решению.

5.3. Общий алгоритм решения основной задачи построения оптимальных опорных ломаных.

5.4. Построение огибающих звеньев при обходе препятствий в процессе построения траектории.

5.4.1. Расчет перпендикуляра из конечной точки траектории к пересекаемому звену препятствия и разбор основных вариантов.

5.4.2. Коррекция положения конечной точки траектории на ометаемой полосе при угловом подходе полосы траектории к звену препятствия.

5.4.3. Анализ углового подхода конечной точки траектории к вершине препятствия.

5.4.4. Построение обхода звена препятствия в случае Lper = rt.

5.5. Алгоритм оптимизации базовых опорных ломаных с учетом преодолимых препятствий.

5.6. Пример применения разработанного метода маршрутизации мобильного робота.

5.6.1. Постановка задачи.

5.6.2. Построение базовых ломаных.

5.6.3. Построение допустимых ломаных и определение наилучшей из них.

5.6.4. Лабораторная экспериментальная модель мобильного робота.

Выводы по Главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое и программное обеспечение автоматизированной маршрутизации внутрицеховых мобильных роботов химических производств»

Актуальность проблемы.

Автоматизация химического производства способствует сокращению трудоемкости, увеличению производительности труда и внедрению новых технологических методов, реализации новых научно-технических и технологических решений.

В настоящее время на химических предприятиях осуществляется множество технологических процессов, в которых продолжительность основных операций сопоставима с длительностью погрузочно-разгрузочных и вспомогательных работ. Так же современное состояние химико-технологических производств характеризуется частой сменой номенклатуры и объемов выпускаемой продукции, варьированием сырья. Готовая продукция и сырье химических производств могут быть ядовитыми, токсичными, легко- и трудносыпучими, способными образовывать с воздухом взрывоопасную смесь, горючими и негорючими, обладать мутагенными и канцерогенными свойствами, коррозионной активностью. Для ликвидации тяжелого физического труда на вспомогательных операциях, особенно во вредных и особо опасных условиях необходимо использовать автоматизированные системы.

Одним из основных элементов внутризаводской перевозки грузов являются межучастковые и межцеховые перемещения по схемам. В настоящее время эти перемещения в большинстве случаев осуществляются различными машинами напольного транспорта, управлением которых занято большое количество рабочих.

Супервизорпое управление не является оптимальным вследствие того, что человек может допускать ошибки и имеет более низкую скорость реакции, чем автоматизированная система.

Анализ современного состояния показывает, что оптимальным вариантом для выполнения данных функций является применение транспортных систем на основе мобильных роботов.

В последнее время на внутри- и межцеховых перемещениях грузов все большее применение находят напольные безрельсовые роботы-штабелеры, выполняющие без водителя транспортные и погрузочно-разгрузочные операции по заданной программе в автоматическом цикле. С их помощью осуществляют транспортировку грузов по горизонтали в пространственных цехах, загружают и разгружают сборочные линии, встраиваются в производственные процессы, служат в качестве мобильного рабочего места, соединяют в единую цепь станки, загружают и разгружают склады и соединяют их с другими участками производства.

Поэтому решение задачи автоматизированной маршрутизации может существенно повысить производительность и рентабельность производства, устранить человека из зоны влияния неблагоприятных экологических факторов, сопутствующих всем химическим производствам.

Цель работы. Работа посвящена разработке практически значимых методов моделирования траекторио недетерминированной среды и маршрутизации мобильных роботов в системах автоматизации транспортных операций химических производств.

Научная новизна работы.

1. Для автоматизации внутрицеховых транспортных операций предложен векторный метод построения плоских математических моделей мобильного робота и окружающей его траекторно недетерминированной среды, позволяющий более адекватно и быстро обрабатывать информацию о положении робота и принимать решение о наиболее целесообразных действиях.

2. Впервые разработан комплекс эффективных алгоритмов построения приближенных моделей объектов внешней среды, позволяющих значительно ускорить организацию гибкого робототехпического участка в условиях траекторной недетерминированности.

3. Создана система алгоритмов решения задач геометрического взаимодействия математических моделей мобильного робота и объектов окружающей его среды цехового пространства.

4. Дана постановка задачи поиска квазиоптимальной опорпой ломаной движения мобильного робота и разработан двухэтапный алгоритм ее решения для плоской векторной модели траекторио недетерминированной окружающей среды.

Положения работы, выносимые на защиту.

1. Векторный метод построения плоских математических моделей мобильного робота и окружающего цехового пространства, позволяющий более адекватно и экономично представлять их характеристики.

2. Алгоритмы построения приближенных моделей объектов внешней среды решающие задачи маршрутизации в условиях траекторной недетерминированности с учетом исходных и расширенных моделей объектов среды.

3. Алгоритмы решения задач геометрического взаимодействия математических моделей мобильного робота и объектов внешней среды цехового пространства.

4. Алгоритм определения квазиоптимальной опорной ломаной движения мобильного робота.

В теоретических исследованиях применены методы аналитической геометрии, линейной алгебры, геометрического моделирования, а также теории оптимизации. Программное обеспечения разработано на языке С++ с использованием среды объектно-ориентированного программирования MS Visual С++. •

В первой главе диссертации приведен подробный обзор литературы по теме автоматизации процессов транспортировки па химических производствах, рассмотрено существо задачи маршрутизации, классификация систем маршрутизации, их место в системах управления мобильными роботами (MP). Приведена общая структура типичной системы управления MP.

Выделены группы MP по способу организации перемещения в системах периодического действия. Выделены два типа систем. В обзоре проведен анализ недостатков траекторио детерминированных транспортных систем, к которым относятся негибкость, неуниверсальность, сложность установки и размещения на производстве, а также алгоритмы расчета траекторий движения могут потребовать значительных вычислительных ресурсов. Показано, что наиболее перспективными являются траекторио недетерминированные среды. Преимуществами этих систем являются простота оснащения, установки, изменения системы управления, простота модернизации.

Анализ показывает, что:

1. Для выполнения реальных производственных транспортных задач достаточным является моделирования объекта автоматизации в виде плоских геометрических моделей.

2. В настоящее время более перспективными являются недетерминированных среды.

3. Для траекторио недетерминированных сред наиболее эффективным с точки зрения описания геометрических характеристик объектов, экономии занимаемой памяти ЭВМ и ее вычислительных ресурсов является способ построения плоской модели внешней среды с помощью замкнутых контуров.

4. Данный способ задания внешней среды требует разработки новых подходов к моделированию, а также к построению оптимальных опорных ломаных движения MP.

Во второй главе изложен общий метод представления плоских векторных моделей объектов среды, позволяющий наряду с геометрическими задавать и иные дополнительные их свойства. Также рассмотрены приближенные модели объектов и рассмотрены алгоритмы их построения.

Алгоритмы построения оптимальных вписанных и описанных моделей позволяют достаточно точно и адекватно описывать объекты и использовать приближенные модели для нахождения пересечения их контуров.

Третья глава посвящена построению структурной и программной реализации моделей MP и внешней среды. Введены понятия исходной и расширенной структурных моделей.

Также в третьей главе с использованием принципов объектно-ориентированного программирования и структурных особенностей языка С++ дано построение программного обеспечения для рассматриваемой расширенной плоской векторной модели окружающей среды.

В четвертой главе дана разработка специальных методов расчета взаимодействия исходных и приближенных моделей объектов внешней среды с моделью MP и порождаемыми ею ломаными линиями.

Необходимость в данных методах вызвана тем, что реальное MP имеет габариты, соизмеримые с размерами объектов внешней среды. Поэтому его нельзя считать материальной точкой. Также нельзя пренебрегать шириной ометаемой полосы, необходимой MP для движения.

Дапы решения вспомогательных задач, необходимых для последующего построения опорных ломаных, и по ним созданы соответствующие функции на языке С++.

В пятой главе сформулированы основная и вспомогательная задачи оптимального построения каркаса траектории и дан алгоритм их приближенного решения.

Для эффективного управление мобильными объектами в режиме реального времени предложено за счет снижения требований к точности получаемого решения обеспечить достаточно быстрое получение квазиоптимальных решений поставленной выше задачи, достаточно близких к абсолютно оптимальному.

В главе предложен алгоритм построения огибающих звеньев при обходе препятствий в процессе построения траектории.

В итоге по предложенному алгоритму формируется приближенное решение основной задачи построения оптимальной опорной ломаной по исходной базовой ломаной.

Практическая значимость.

1. Разработанные методы моделирования внешней среды и алгоритмы маршрутизации мобильного робота обладают достаточной универсальностью и применимы на любых видах химических производств, где автоматизация межучастковых транспортных операций существенно повышает рентабельность.

2. Программное обеспечение, разработанное для анализа информации об объекте автоматизации и расчету оптимальных путей перемещения мобильных роботов, позволяет быстро внедрить разработанного комплекса алгоритмов в реальных производственных условиях.

3. Применение результатов исследования и разработанных комплексов при проектировании химических производств запланировано в ООО «Гипрохим» в 2008-2009 г.

4. Результаты исследований внедрены в учебный процесс на кафедре «Основы конструирования оборудования», что позволит разработать и включить в курс по специальности «Робототехника и робототехнические устройства» лабораторный практикум по тематике «Автоматизированные внутрицеховые транспортные системы».

1. ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ МАРШРУТИЗАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЗАЦИИ ХИМИЧЕСКИХ ПРОИЗВОДСТВ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ

ИССЛЕДОВАНИЯ

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Засед, Вера Валерьевна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Выполненный обзор по теме диссертационной работы показал актуальность постановки задачи маршрутизации транспортных средств. Проведен анализ возможных методов ее решения и показана необходимость разработки новых математических моделей представления среды.

В диссертации разработаны математические методы и программные средства решения задач маршрутизации в автоматизированных транспортных системах химических производств.

1. Проанализировано современное состояние вопроса. Рассмотрено два типа моделей организации внешней среды в задачах маршрутизации - траекторио детерминированные и траекторио недетерминированные. Наиболее перспективным в настоящее время является второй тип.

Для решения реальных производственных задач оптимальным вариантом являются плоские контурные модели.

2. С целью повышения эффективности работы системы маршрутизации мобильного робота предложено наряду с исходными контурными образами объектов внешней среды использовать приближенные - прямоугольные, круговые и полигональные.

Для вписанных и описанных приближенных моделей дан единый критерий оптимальности, базирующийся на использовании величин площадей плоских фигур, ограниченных контурами объектов.

Разработаны методы построения их оптимальных контуров. Для практической реализации данных методов по ним разработана библиотека программ на языке С++.

3. Введены понятия исходной и расширенной структурных моделей внешней среды. С использованием принципов объектно-ориентированного программирования разработано программное обеспечение для построения и передачи информации о расширенной модели внешней среды, содержащей помимо исходных моделей приближенные, необходимые для решения задач позиционирования и перемещения мобильного робота.

Разработанные математические модели и алгоритмы достаточно точно, адекватно и экономично описывают геометрию реальной среды и дают высокую степень универсальности. Практические расчеты с использование данного ПО показали, что созданные алгоритмы применимы в системах реального времени и требуют небольших затрат вычислительных ресурсов ЭВМ на формирование модели.

4. Разработаны алгоритмы решения задач геометрического взаимодействия моделей, а также библиотека функций, позволяющих производить основные действия с исходными и приближенными моделями объектов внешней среды и самого мобильного робота -определять пересечения, точки входа и выхода ломаной из препятствий и др.

5. С учетом разработанных моделей внешней среды и мобильного робота дана математическая формулировка основной и вспомогательной задач оптимального построения каркаса траектории.

На основании анализа возможных путей решения разработан алгоритм их приближенного решения. На первом этапе алгоритм строит очередной вариант базовой ломаной, а на втором оптимизирует ее с учетом преодолимых препятствий.

Дополнительно дана методика построения огибающих звеньев в процессе построения базовых и допустимых ломаных, позволяющая корректно решать вопросы обхода как непреодолимых, так и преодолимых препятствий.

6. Созданные по разработанным в диссертации алгоритмам библиотеки программ позволяют практически эффективно решать задачу маршрутизации робота в траекторио недетерминированных средах автоматизированных транспортных систем предприятий химических производств.

Предложенная модель обеспечивает высокую степень автоматизации процесса маршрутизации транспортного средства, существенно снижает затраты времени и удаляет оператора от выполнения рутинных действий, исключает возможность ошибки при построении пути следования напольного транспортного мобильного средства.

7. По тематике работы автор имеет 8 публикаций, подана 1 заявка на патент РФ и получено положительное решение. Материалы работы представлены на 4 конференциях. Дважды результаты работы были представлены на выставках Научно-технического творчества молодежи (ВВЦ) в 2005 и 2006 гг.

8. Результаты исследований использованы для внедрения в учебный процесс на кафедре «Основы конструирования оборудования», что позволило разработать и включить в курс по специальности «Робототехника и робототехнические устройства» лабораторный практикум по тематике «Автоматизированные внутрицеховые транспортные системы».

9. А также запланировано использование системы программ при проектировании химических предприятий в ООО «Гипрохим» в 2008-2009 гг.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Засед, Вера Валерьевна, 2007 год

1. А.К. Платонов, И.И. Карпов. Синтез и моделирование на ЦВМ информационной системы шагающего аппарата. М.: Препринт ИПМ АН СССР№ 66,1974. - 96 с.

2. Алгоритмы поведения автономного универсального робота, Электронный ресурс. / Электрон, журн. Украина, 2005 Режим доступа к журн.: http://www.robo.com.ua /projects/robotai/rai2.html. - Загл. с экрана.

3. Артемьев В.М. Локационные системы роботов: справочное пособие. Минск: Вышэйш. Шк., - 1988. - 221 с.

4. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1988. - 640 с.

5. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства/ Пер. с англ. М.Ю. Евстигнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. - 446 с.

6. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983. -311 с.

7. Березина Л.Ю. Графы и их применение. М.: "Просвещение", 1979. - 142 с.

8. Берж К. Теория графов и её применения. М.: Изд-во иностр. лит., 1962. -127 с.

9. Бодров В.И. и др. Роботы в химической промышленности. М.: Химия, 1989. - 134 с.

10. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Система управления движением колесных роботов. СПб. Наука, 2001. 228 с.

11. Бурдаков С. Ф., Юдин И. В. Управление движением мобильного робота по неточной и качественной информации от оператора // Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2004. №9.-с. 50-54.

12. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986. 264 с.

13. Василенко Г.И. Голографическое опознавание образов. М.: «Сов. радио», 1977. - 327 с.

14. Васильев В. И. Проблема обучения распознаванию образов Принципы, алгоритмы, реализация. Киев: Вьпца шк., 1989. - 89 с.

15. Васильев В. И. Распознающие системы: Справочник. Киев: Наук. Думка, 1983.-422 с.

16. Власов С.Н., Позднеев Б.М., Черпаков Б.И. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника: Учебник для техникумов по специальности «Монтаж и эксплуатация металлообрабатывающих станков и автоматических линий». М.: Машиностроение, 1988.-144 с.

17. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: учеб. пособие для студентов вузов, обучающихся по направлению "Механотроника и робототехника". М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. - 382 с.

18. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. 376 с.

19. Гавриш А.П., Ямпольский JI.C. Гибкие робототехнические системы. Киев: Вища школа, 1989.-497 с.

20. Галактионов А.И. Представление информации оператору (Исследование деятельности человека оператора производственных процессов). - М.: Энергия, 1969. -136 с.

21. Гданский Н.И. Геометрическое моделирование и машинная графика. Учебное пособие. М.,МГУИЭ, 2003-204 с

22. Гданский Н.И. Основы дискретной математики и ее практические приложения. Учебное пособие. М.: МГУИЭ, 2006. - 512 с.

23. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В. Маршрутизация мобильных средств в автоматизированных транспортных системах химических производств // Труды IV Международной научно-практической конференции. 2007,- с. 267-276.

24. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В., Михайлов А.А. Автономная идентификация положения и ориентации мобильных объектов во вредных и опасных средах // Химическое и нефтегазовое машиностроение. №12,2006. с. 34 - 36.

25. Гришин Б.В. Мобильные роботы, используемые в экстремальных условиях: Аналит. обзор; ВНИИ информ. и техн.-экон. исслед. по машиностроению и робототехнике. -М.: ВНИИТЭМР, 1989. 82,2. с.: ил.; 22 см.

26. Гурман В.И. Принцип расширения в задачах управления. М.: Наука; Физматмет, 1997. -304 с.

27. Дзамоев Э.Р., Печерский Ю.Н., Модели роботизированных производств/ Отв. Ред. А.Д. Закревский. Кишинев: Штиинца, 1989. - 112 с; 22 см.

28. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под ред. B.C. Кулешова и Н.А. Дакоты. М.: Машиностроение, 1986. 327,1. с.: ил.; 22 см.

29. Евстигнеев Д. В. Программно-алгоритмическое обеспечение интеллектуальных систем управления автономными мобильными роботами : Дис. канд. техн. наук : 05.13.01 М., 2003 218 с.ил - Библиогр.: с. 204-213.

30. Елизаров А. И., Шеин К. Г. Промышленные роботы в химическом машиностроении. М.: Машиностроение, 1985. 200 с.

31. Ермолов И.Л. Синтез движений технологических роботов для операций с движущими объектами на основе метода компьютерной алгебры: Дис. канд. техн. наук: 05.02.05. -М., 1997.- 190 с.

32. Ерош И.Л. Построение объемных моделей сенсорными системами роботов // Материалы 12-й научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». -СПб.: СПбГТУ, 2002. С. 313-317.

33. Ж.-Л. Лорьер. Системы искусственного интеллекта / Пер. с фр. под ред. В. Л. Стефанюка. М.: Мир, 1991. - 568 с.

34. Заединов Р.В. Управление роботами на основе быстроменяющейся информации: Дис. канд. техн. наук. М., 2003. - 249 с.

35. Засед В.В. Математическая модель и алгоритм управления мобильным роботом // Сборников тезисов выставки НТТМ-2005. М.: ВВЦ. 2005. - с. 184-186.

36. Засед В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Марченко Ю.А. Коррекция растровых изображений, получаемых с видеокамер. Приборы, №5,2007. с. 54-56.

37. Злотникова Л.Г., Колосков В.А., Лобанская Л.П. Организация и планирование производства. Управление нефтеперерабатывающим и нефтехимическим предприятием. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Химия, 1988.320 с.

38. Зыков А.А. Теория конечных графов. Новосибирск, Наука, 1969. 544 с.

39. Ильин В. А. Алгоритм планирования поведения интегральных роботов в условиях неполной информации о структуре внешней среды/ Сиб. физ.-техн. Ин-т им. В.Д. Кузнецова. Под ред. A.M. Корикова. изд-во Томск, ун-та, 1990. - 269 с, ил.

40. Информационные и управляющие системы роботов. Сборник научных трудов под ред. Д.Е. Охоцимского. М.: Институт математики им. М.В. Келдыша АН СССР, Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, 1982. 211 с.

41. Каталог подъемно-транспортных машин и складского оборудования, выпускаемого предприятиями бывшего СССР. Составители Н.Н. Торубаров, А.С. Обручников. Фонд научно-технической, инновационной и творческой деятельности молодежи России. 1993.-124 с.

42. Клименко В.Л., Табурчак П.П., Иванова С.Н. Организация и планирование химического производства. Л.: Химия, 1989. -367 с.

43. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука, 1990. -247 с.

44. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. 2-е изд., перераб. И доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.

45. Криницкий Н.А. Алгоритмы и роботы. М.: Радио и связь, 1983. - 167 с.

46. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой/ Пер. с. фр. М.Б. Блеер, М.С. Фанченко; Под ред. А.Б. Мещерякова. М.: Мир, 1985 - 285 с.

47. Кудрявцев И. А. Способ энергообеспечения автономных мобильных роботов. Патент РФ N 2250498, B62D57/028.-Йошкар-Ола.-2005.

48. Кузнецов О.П., Адельсон-Вельский Г.М. Дискретная математика для инженера. М., Энергоиздат. 1988.-480 с.

49. Кузьмин С. Т. Основные направления автоматизированных процессов с применением промышленных роботов: Труды семинара "Опыт и перспективы применения ПР и манипуляторов на предприятиях отрасли". М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1986. с. 11-12.

50. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1980.-448 с.

51. Курицкий Б.Я. Поиск оптимального решения средствами Excel 7.0. СПб.: BHV-Санкт-Петербург. 1997. 384 с.

52. Латышенко К.П. Автоматизация измерений, испытаний и контроля: Учебное пособие; Федер. агентство по образованию, МГУИЭ, ф-т АИТ, кафедра «Мониторинг и автоматизированные системы контроля». М.: МГУИЭ, 2006. - 312 с, ил.

53. Литвинов В.А., Крамаренко В.В. Контроль достоверности и восстановление информации в человеко-машинных системах. Киев: Техника, 1986. - 199 с, ил.

54. Малафеев С. И. Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах. Автореф. дис. д-ра техн. наук. -М.,2003-26с.

55. Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В. Способ определения параметров, характеризующих ориентацию тележки транспортного средства. Патент РФ №2300738 от 6.10.2007. БИ №10,2007.

56. Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В. Способ определения пространственного положения и угловой ориентации тележки транспортного средства. Патент РФ № 2303240 от 20.07.2007. БИ№7,2007.

57. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978 .- 416 е.: ил.

58. Механика промышленных роботов : В 3 кн. / Е. И. Воробьев и др. ; Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М. : Высш. шк., 1988-. - 20 см. [Кн.] 1: Кинематика и динамика. - М.: Высш. шк., 1988. - 303, 1. с.: ил.

59. Мехатроника / Т. Исни, И. Симояна, X. Инодэ и др. М.: Мир, 1988. 550 с.

60. Мобильные роботы, используемые в экстремальных условиях Аналит. обзор Б. В. Гришин; ВНИИ информ. и техн.-экон. исслед. по машиностроению и робототехнике М.: ВНИИТЭМР, 1989 82с.

61. Накано Эйдзи. Введение в робототехнику/ Пер. С яп. Под ред. A.M. Филатова. М,: Мир, 1988 - 335, 1. с. ил.; 22 см.

62. Нилова М. И. Мобильный робот и способ коррекции его курса. Патент РФ №2210492, 7B25J5/00,9/00. СПб. - 2003.

63. Нилова М. И. Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля. Патент РФ №2210491,7B25J5/00,9/00. СПб. - 2003.

64. Нилова М. И. Система с чистящим роботом, выполненная с использованием мобильной сети связи. Патент РФ №2212995,7B25J5/00,9/00. СПб. - 2003.

65. Новоселов А.И. Автоматическое управление (Техническая кибернетика) Учебн. пособие для вузов по специальности «Автоматика и телемеханика». JL: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1973.-452 с.

66. Организация транспортного хозяйства на химических предприятиях, Электронный ресурс. / Электрон, журн. Россия, 2005- Режим доступа к журн: http://orgtranshoz.net.ru/page6.html - Заголовок с экрана.

67. Основы управления манипуляционными роботами : учеб. для студентов вузов, обучающихся по специальности "Работы и робототехн. системы" / С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. Изд. 2-е, испр. и доп. - М.: Изд-во МГТУ, 2004. - 478, 1. с.: ил., табл.; 24 см.

68. Осуга С. Обработка знаний. М.: Мир, 1989.-293 с.

69. Павлидис Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений. Пер. с англ. М., "Радио и связь", 1986,400 с.

70. Павловский В. Е., Рабыкина В. Ю. Моделирование алгоритмов обработки данных TV-сенсора при обнаружении препятствий мобильным роботом. // Адаптивные роботы и GSLT. Труды международной школы-семинара им. А. Петрова. Russia - Italy, 1998. -с. 125-135.

71. Пападимитриу X., Стайглиц К. Комбинаторная оптимизация. Алгоритмы и сложность. Пер. с англ. -М.: Мир. 1985. 510 с.

72. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука. 1976. 103 с.

73. Поликарпов А. В. Мобильный робот. Патент РФ N 2003112007, B25J5/00. СПб. -2001.

74. Попов А.П. Робототехника и гибкие производственные системы. М.: Наука. 1987. -192 с.

75. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 400 с.

76. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. М.: Высш. шк., 1990. 224 е., ил.

77. Представление и использование знаний Под ред. X. Уэно, М. Исидзука; Перевод с яп. И. А. Иванова; Под ред. Н. Г. Волкова. М.: Мир, 1989. - 220 с.: ил.; 20 см.

78. Применение роботов в химической промышленности // Нисикова Тосио "МОН". 1985. Т. 23,№6.-С. 67-75.

79. Программа для изучения работы алгоритмов поиска пути и обхода препятствий. Электронный ресурс.: Железный Феликс Лаб. Украина. 2006. Режим доступа: http://www.ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=95&page=l. -Загл. с экрана.

80. Промышленная робототехника/ JI.C. Ямпольский, В.А. Яхимович, Е.Г. Вайсман и др. Под оед. J1.C. Ямпольского. Киев: Техника, 1984. - 263 с, ил.; 22 см.

81. Пшихопов В. X. Аналитический синтез синергетических регуляторов для систем позиционно-траекторного управления мобильными роботами. В сб. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», СПб, 2000. с. 98 - 102.

82. Пшихопов В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом. В журнале национальной Академии наук Украины «Искусственный интеллект», 2001, № 3, с. 490-497.

83. Пшихопов В.Х. Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом.Патент РФ N 2185279,G05B19/19.-Таганрог.-2001

84. Рейнгольд Э., Нивергельт Ю., Део Н. Комбинаторные алгоритмы. Теория и практика. Пер. с англ. М.: Мир. 1980. - 476 с.

85. Реклейтис Г. и др. Оптимизация в технике. В 2 кн. Пео. с англ. В.Я. Алтаева, В.И. Моторина. М.: Мир. - 1986, - 22 см.

86. Робот. Компьютер. Гибкое производство: Сб. ст./ АН СССР; [Ред.-сост. И авт. Предисл. И.М. Макаров]. М.: Наука, 1990. - 168 с.

87. Роджерс Д., Адаме Дж. Математические основы машинной графики. Пер. с англ. М., "Машиностроение", 1980. 240 с.

88. Селезнев В.П., Селезнева Н.В. Навигационная бионика. М.: Машиностроение,1987.-255 с.

89. Системы для управления через Интернет роботом CRS А465 Электронный ресурс. Институт кибернетики Нанта Нант, Франция, 2004 - Режим доступа: http://www.irccyn.ec-nantes.fr/Equipes/Robotique/RobotiqueF-ang.html - Загл. с экрана

90. Библиогр.: с. 241-244. ISBN 5-288-01081-1

91. Софиева Ю.Н., Цирлин A.M. Условная оптимизация. Методы и задачи. М.: Едиториал УРСС, 2003. - 144 с.

92. Справочник по промышленной робототехнике. В 2 кн. / Под ред. Ш. Ноф. М.: Машиностроение, 1989. Кн. 1. М.: Машиностроение, 1989. - 478 с.: ил.

93. Степанов В.П. Робототехника путь к подъему отечественного машиностроения // Наука Москвы и регионов. - 2005 - №3. - с. 46-53.

94. Тимофеев А.В. Адаптивные транспортные средства для гибких автоматических производств. Л.: ЛДНТП., 1986. 32 с.

95. Тимофеев А.В. Роботы и искусственный интеллект., М.: Наука, 1978. -192 с.

96. Топчиев Б. В. Синергетический синтез нелинейных систем взаимосвязного управления мобильными роботами : Дис. канд. техн. наук : 05.13.01,05.13.06 Таганрог, 2003.-185 с.

97. Управление ГПС: Модели и алгоритмы/ Под общ. Ред. Академика АН ССР СВ. Емельянова. М.: Машиностроение, 1987. - 368 с, ил.

98. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям / В.Г. Градецкий, В.Б. Вешняков, СВ. Калиниченко, Л.Н. Кравчук. М.: Наука, 2001. 359, 1. с.: ил.; 22 см.

99. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / Под ред. B.C. Медведева. М: Высш. шк., 1990. 238,1. с.: ил.; 21 см.

100. Фоке А., Пратт М. Вычислительная геометрия. Применение в проектировании и на производстве. -М.: Мир, 1982. 304 с.

101. Фостер Я., Дж. Инсли, Г. Лацевски, К. Кессельман, М. Тибау. Удаленная визуализация // Открытые системы. -1999. №11. с. 35-45

102. Цирлин A.M. Методы усредненной оптимизации и их приложения. М: Наука; Физматмет, 1997. с. 304.

103. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. М.: Наука, 1987. 271 с.

104. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989. 363 с.

105. Чернухин Ю.В., Каданов М.В. Устройство управления адаптивным мобильным роботом, Патент РФ N 2143334, G06F19/00. Таганрог. -1999.

106. Шикин А.В., БоресковА.В. Компьютерная графика. Динамика, реалистические изображения. М.: Диалог-МИФИ, 1996. - 288с.

107. Юдин И.В., Бурдаков С.Ф. Управление движением мобильного робота по неточной информации о координатах цели // Материалы 14-й научно-технической конференции "Экстремальная робототехника". СПб., 2004. - с. 36-39.

108. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для втузов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отделение, 1985. -271 с, ил.

109. Autonomous robot vehicles I.J. Cox, G.T. Wilfong, ed.; Forew. by T. Lozano-Perez New York etc.: Springer, Cop. 1990 XXVI, 462 с.ил.,28 см. - Библиогр. в конце ст. - Указ. -ISBN 0-387-97240-4 (New York etc.)

110. Grossmeyer M., Rench G. Machine and method using graphic data for treating a surface. US Patent № 5086535. Germany. -1992.

111. Hight Т.Н. Implementation of robotics Workcells in the Laboratory // J. of Liquid Chromatography. 1986. N9 (14). P. 3191-3196.

112. Kuniharu Takayama. Apparatus for controlling motion of normal wheeled omnidirectional vehicle and method thereof. US Patent № 5739657. Japan. -1998.

113. The Kluwer international series in engineering and computer science : SECS 574, DARWIN 2K An evolutionary approach to automared design for robotics By Chris Leger

114. Boston etc. : Kluwer acad. publ. , Cop. 2000 XIII, 271 с.ил., табл.,24 см. -Библиогр.: с. 261-266. - Указ. - ISBN 0-7923-7929-2

115. J. Schmidhuber. Reinforcement learning with self-modifying policies. In S.Thrun and L.Pratt, Learning to learn, pages. 293-309, Kluwer, 1997.