Повышение эффективности информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами в гибких автоматизированных производствах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Амурский, Алексей Владиславович

• Амурский, Алексей Владиславович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Амурский, Алексей Владиславович

Введение.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ

1.1 .Обзор автоматизированных транспортных систем, используемых в современных гибких автоматизированных производствах.

1.2. Разработка обобщенной функциональной схемы информационноизмерительной системы управления мобильными транспортными роботами.

1.3. Разработка технических требований, предъявляемым к элементам информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами.

1.4. Анализ методов решения оптимизационных задач в информационно-измерительных системах управления мобильными транспортными роботами.

Выводы.

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СЛЕДЯЩИХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ МОБИЛЬНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ РОБОТОВ

2.1. Разработка математических моделей электроприводов мобильных транспортных роботов.

2.2. Анализ контуров скорости электроприводов мобильных транспортных роботов.

2.3. Анализ контуров положения электроприводов мобильных транспортных роботов.

2.4. Учет ограниченной мощности источника питания мобильного транспортного робота.

Выводы.

ГЛАВА 3. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ МОБИЛЬНОГО ТРАНСПОРТНОГО РОБОТА И ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ 3.1. Геометрическое моделирование плоских фигур и построение оптимальных вписанных и описанных приближенных моделей.

3.2. Моделирование тележки мобильного транспортного робота.

3.3. Построение математической модели окружающей среды.

Выводы.

Глава 4. СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНЫХ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ РОБОТОВ

4.1. Синтез оптимальных траекторий движения мобильного транспортного робота на основе метода замещений.

4.2. Учет размеров мобильного транспортного робота при его движении.

4.3. Пример синтеза алгоритма управления мобильного транспортного робота.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами в гибких автоматизированных производствах»

Автоматизация производства способствует сокращению трудоемкости, увеличению производительности труда и внедрению новых технологических методов, реализации новых научно-технических и технологических решений.

В настоящее время на предприятиях осуществляется множество технологических процессов, в которых продолжительность основных операций сопоставима с длительностью погрузочно-разгрузочных и вспомогательных работ. Так же современное состояние производств характеризуется частой сменой номенклатуры и объемов выпускаемой продукции, варьированием сырья. Для ликвидации тяжелого физического труда на вспомогательных операциях, особенно во вредных и особо опасных условиях необходимо использовать автоматизированные системы - гибкие автоматизированные производства (ГАП).

Одним из основных элементов внутризаводской перевозки грузов являются межучастковые и межцеховые перемещения по схемам. В настоящее время эти перемещения в большинстве случаев осуществляются различными машинами напольного транспорта, управлением которых занято большое количество рабочих. Супервизорное управление не является оптимальным вследствие того, что человек может допускать ошибки и имеет более низкую скорость реакции, чем автоматизированная система.

Анализ современного состояния показывает, что оптимальным вариантом для выполнения данных функций является применение транспортных систем на основе мобильных транспортных роботов (МТР).

В последнее время на внутри- и межцеховых перемещениях грузов все большее применение находят напольные безрельсовые роботы-штабелеры, выполняющие без водителя транспортные и погрузочно-разгрузочные операции по заданной программе в автоматическом цикле. С их помощью осуществляют транспортировку грузов по горизонтали в пространственных цехах, загружают и разгружают сборочные линии, встраиваются в производственные процессы, служат в качестве мобильного рабочего места, соединяют в единую цепь станки, загружают и разгружают склады и соединяют их с другими участками ГАП.

От характеристик таких МТР во многом зависит эффективность цехов и самого предприятия. Вместе с тем сами технические характеристики технические характеристики МТР определяются:

• собственно конструкцией;

• качеством информационно-измерительных систем управления (ИИСУ МТР), обеспечивающих обмен информацией между элементами МТР (как измерительной, так и управляющей).

Очень важную роль играют алгоритмы функционирования ИИСУ МТР, определяющие быстродействие всего комплекса.

От ИИСУ МТР во многом зависит эффективность работы всего ГАП. Рассредоточение вычислительной мощности по различным уровням и блокам ИИСУ МТР в ГАП позволяет уменьшить потоки информации, сократить общее время обработки, повысить надежность систем, обеспечить гибкость построения структур и программ обработки информационных потоков.

Проведенный анализ показал, что в настоящее время однозначного решения по использованию той или иной методологии для построения ИИУС МТР не существует, промышленность предлагает не только сотни видов различного оборудования от множества производителей, но и ряд принципиально отличающихся подходов к решению создания ИИСУ МТР.

Такое направление развития ИИСУ МТР выявляет тенденцию усложнения их структуры. Эта тенденция ведет к необходимости решения задач маршрутизации, так как качество решения данных задач напрямую влияет на производительность и эффективность использования ИИСУ в целом.

В общем, решение проблемы повышения эффективности ИИСУ МТР зависит от многих факторов: структуры ИИСУ, интенсивности изменения данных, времени задержек в узлах маршрутизации, пропускной способности каналов и т.п.

В связи с этим, разработка новых более эффективных методов и алгоритмов построения структур, обеспечивающих сокращение времени передачи и обработки данных в ИИСУ МТР является актуальной задачей.

Целью работы является повышение быстродействия и точности перемещения мобильных транспортных роботов за счет совершенствования их информационно-измерительных систем управления.

Достижение поставленной цели предполагает решение следующих основных задач:

• разработать алгоритм построения математической модели мобильного транспортного робота и окружающей его среды, позволяющий более адекватно и быстро моделировать внешнюю среду для автоматизации транспортных операций;

• исследовать методы и алгоритмы управления информационными потоками в информационно-измерительных системах управления мобильными транспортными роботами в гибких автоматизированных производствах;

• разработать алгоритм оптимизации структур и алгоритмов управления информационно-измерительных систем управления, обеспечивающих повышенное быстродействие мобильных транспортных роботов;

• разработать математическую модель электроприводов мобильного транспортного робота;

• проанализировать схемы построения и разработать корректирующие устройства, повышающие быстродействие и точность следящих приводов, входящих в состав информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами;

• разработать методику построения токового контура электропривода МТР, обеспечивающего минимальный расход энергии;

• провести экспериментальную проверку разработанных алгоритмов.

Для достижения поставленной цели в качестве аппарата исследований использованы: теория систем, топология, теория матриц, теория графов, теория информации и передачи сигналов, теория массового обслуживания, теория вероятностей, прикладная комбинаторика, теория множеств.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Предложена обобщенная структурная схема информационно-измерительной системы управления мобильными транспортными роботами, отображающая основные взаимосвязи между блоками системы и особенности построения мобильных роботов.

2. Разработана методика построения корректирующих устройств, повышающих быстродействие и точность следящих электроприводов, входящих в состав информационно-измерительных системы управления мобильными транспортными роботами.

3. Разработана методика учета ограниченной мощности источника питания электропривода мобильного транспортного робота, позволяющая наиболее полно использовать динамические возможности электропривода.

4. Предложен метод моделирования окружающей среды мобильных транспортных роботов, позволяющий быстро обрабатывать информацию о его положении и принимать управляющие решения.

5. Предложен метод оптимизации алгоритмов управления мобильными транспортными роботами, обеспечивающий повышение их быстродействия.

Практическая ценность работы заключается в том, что:

• предложенные алгоритмы и вычислительные методы доведены до практической реализации, позволяют организовать процедуры оптимизации структур, передачи и обработки данных в информационно-измерительных системах управления мобильными транспортными роботами в гибких автоматизированных производствах, что обеспечивает своевременную проработку вопросов построения структуры информационно-измерительных системы управления мобильными транспортными роботами в гибких автоматизированных производствах еще на этапе ее проектирования;

• разработанный метод моделирования внешней среды мобильного транспортного робота обладает достаточной универсальностью и применим на любых видах производств, где необходима автоматизация межучастковых транспортных операций. Предложенный метод моделирования окружающей среды мобильных роботов позволил обеспечить более быструю обработку информации о их положении по сравнению с известными методами за счет осуществления возможности работы в реальном времени и потребности в меньших затрат памяти и вычислительных ресурсов ЭВМ.

• оптимизация алгоритмов управления мобильными транспортными роботами, на основе предложенного метода замещений, позволила обеспечить повышение их быстродействия за счет более точно выбора прохождения вычислительного процесса и использования новые виды математических ограничений (векторов топологии);

• разработанные корректирующие устройства повысили быстродействие и точность следящих электроприводов информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами;

• программное обеспечение, разработанное для анализа информации об объекте автоматизации и расчету оптимальных путей перемещения мобильных транспортных роботов, позволяет быстро внедрить разработанного комплекса алгоритмов в реальных производственных условиях.

Результаты моделирования окружающей среды мобильных транспортных роботов, оптимизации алгоритмов управления мобильными транспортными роботами, а также разработанные корректирующие устройства следящих электроприводов мобильных транспортных роботов использованы на предприятии ОАО «Центральный научно-исследовательский технологический институт» в распределенных информационно-измерительных системах (РИИС) сборочных робототехнических комплексов (РТК) КСП-3, что подтверждено соответствующим актом внедрения.

Результаты исследований внедрены в учебный процесс на кафедре «Приборы и информационно-измерительные системы» в курсе лекций и лабораторном практикуме по специальности «Приборостроение».

Основные положения диссертационной работы докладывались на 4 всероссийских и международных научно-технических конференциях.

По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ в виде статей в журналах, трудах международных и российских конференций и сборнике научных трудов МГУПИ, из них 2 работы в издании, рекомендованном ВАК РФ для опубликования научных положений диссертационных работ. В работах, опубликованных в соавторстве, автору принадлежат научные и практические результаты, заявленные в диссертации.

Основными положения, выносимыми на защиту, являются:

1. Метод моделирования окружающей среды мобильных транспортных, роботов, обеспечивающий быструю обработку информации о их положении.

2. Метод оптимизации алгоритмов управления мобильными транспортными роботами, обеспечивающий повышение их быстродействия.

3. Корректирующие устройства, повышающие быстродействие и точность следящих электроприводов информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами.

4. Методика учета ограниченной мощности источника питания электропривода мобильного транспортного робота и схема построения токового контура электропривода.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Амурский, Алексей Владиславович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В процессе решения задач, поставленных в диссертационной работе, получены следующие результаты:

1. Проведен анализ современного состояния вопроса использования автоматизированных транспортных систем в современных гибких автоматизированных производствах. Показано, что производительность гибких автоматизированных производств сильно зависит от быстродействия мобильных транспортных роботов.

2. Разработана обобщенная функциональная схема информационно — измерительной системы управления мобильными транспортными роботами, учитывающая основные связи между элементами.

3. Разработаны технические требования, предъявляемые к элементам информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами.

4. Проведен анализ методов решения оптимизационных задач в информационно-измерительных системах управления мобильными транспортными роботами. Установлено, что наиболее эффективным для решения данной задачи является математический метод парных замещений, позволяющий синтезировать оптимальные по быстродействию законы управления.

5. Рассмотрено два типа моделей организации внешней среды в задачах управления движением мобильными транспортными роботами — траекторно-детерминированные и траекторно-недетерминированные. Определено, что наиболее перспективным в настоящее время является второй тип. Установлено, что для решения реальных производственных задач оптимальным вариантом являются плоские контурные модели.

6. Разработаны алгоритмы решения задач геометрического взаимодействия моделей, позволяющих производить основные действия с исходными и приближенными моделями объектов внешней среды и самого мобильного транспортного робота - определять пересечения, точки входа и выхода ломаной из препятствий и др.

7. С учетом разработанных моделей внешней среды и мобильного транспортного робота дана математическая формулировка основной и вспомогательной задач оптимального построения каркаса траектории.

8. Разработаны методы моделирования окружающей среды мобильных роботов, обеспечивающих быструю обработку информации о их положении.

9. Разработан метод оптимизации алгоритмов управления мобильными транспортными роботами, обеспечивающий повышение их быстродействия.

10. Разработаны корректирующие устройства, повышающие быстродействие и точность следящих электроприводов информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами.

11. Разработана методика учета ограниченной мощности источника питания электропривода мобильного транспортного робота, позволяющая наиболее полно использовать возможности привода.

12. Осуществлен синтез оптимальных траекторий движения мобильного транспортного робота на основе метода замещений, позволяющий значительно сократить время его перемещений.

13. Разработан алгоритм построения траектории движения мобильного транспортного робота с учетом его размеров, позволяющий повысить маневренность мобильного транспортного робота.

14. Предложенные методы, алгоритмы и вычислительные процедуры доведены до практической реализации и внедрены на предприятии ОАО «Центральный научно-исследовательский технологический институт» в распределенных информационно-измерительных системах робототехнических комплексов КСП-3, что подтверждено соответствующим актом внедрения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Амурский, Алексей Владиславович, 2009 год

1. Амурский А.В. Повышение эффективности раскройно-заготовительного производства путем оптимизации раскроя длинномерных материалов. Системы автоматизации в образовании, науке и производстве: Труды VI Всероссийской НПК. Новокузнецк: СибГИУ, 2007, С.115-116.

2. Амурский А.В., Слепцов В.В. и др. Синтез оптимальных по быстродействию алгоритмов работы координатно-измерительных машин и роботов. ПРИБОРЫ, 2007, № 12 (90), С. 6-10.

3. Амурский А.В. Повышение эффективности управления электроприводами мобильных роботов. ПРИБОРЫ, 2009, № 1 (103),1. С. 24 -29.

4. А.К. Платонов, И.И. Карпов. Синтез и моделирование на ЦВМ информационной системы шагающего аппарата. М.: Препринт ИПМ АН СССР№ 66, 1974.-96 с.

5. Алгоритмы поведения автономного универсального робота, Электронный ресурс. / Электрон, журн. Украина, 2005 -.- Режим доступа к журн.: http://www.robo.com.ua /projects/robotai/rai2.html. - Загл. с экрана.

6. Артемьев В.М. Локационные системы роботов: справочное пособие. -Минск: Вышэйш. Шк., 1988. - 221 с.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1988. -640 с.

8. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства/ Пер. с англ. М.Ю. Евстигнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. - 446 с.

9. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983. - 311 с.

10. Березина Л.Ю. Графы и их применение. М.: "Просвещение", 1979. 142 с.

11. Берж К. Теория графов и её применения. М.: Изд-во иностр. лит., 1962. — 127 с.

12. Бодров В.И. и др. Роботы в химической промышленности. — М.: Химия, 1989.- 134 с.

13. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Система управления движением колесных роботов. СПб. Наука, 2001. 228 с.

14. Бурдаков С. Ф., Юдин И. В. Управление движением мобильного робота по неточной и качественной информации от оператора // Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2004. №9. с. 50 -54.

15. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986. 264 с.

16. Василенко Г.И. Голографическое опознавание образов. М.: «Сов. радио», 1977. — 327 с.

17. Васильев В. И. Проблема обучения распознаванию образов Принципы, алгоритмы, реализация. Киев: Выща шк., 1989. — 89 с.

18. Васильев В. И. Распознающие системы: Справочник. Киев: Наук. Думка, 1983.-422 с.

19. Власов С.Н., Позднеев Б.М., Черпаков Б.И. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника: Учебник для техникумов по специальности «Монтаж и экусплуатация металлообрабатывающих станков и автоматических линий». -М.: Машиностроение, 1988. 144 с.

20. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: учеб. пособие для студентов вузов, обучающихся по направлению "Механотроника и робототехника". М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. - 382 с.

21. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. — 376 с.

22. Гавриш А.П., Ямпольский JI.C. Гибкие робототехнические системы. Киев: Вища школа, 1989. 497 с.

23. Галактионов А.И. Представление информации оператору (Исследование деятельности человека оператора производственных процессов). - М.: Энергия, 1969.-136 с.

24. Гданский Н.И. Геометрическое моделирование и машинная графика. Учебное пособие. М., МГУИЭ, 2003 204 с.

25. Гданский Н.И. Основы дискретной математики и ее практические приложения. Учебное пособие. — М.: МГУИЭ, 2006. 512 с.

26. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В. Маршрутизация мобильных средств в автоматизированных транспортных системах химических производств // Труды IV Международной научно-практической конференции. 2007,- с. 267-276.

27. Гданский Н.И., Мальцевский В.В., Засед В.В., Михайлов А.А. Автономная идентификация положения и ориентации мобильных объектов во вредных и опасных средах // Химическое и нефтегазовое машиностроение. №12, 2006. -с. 34-36.

28. Гришин Б.В. Мобильные роботы, используемые в экстремальных условиях: Аналит. обзор; ВНИИ информ. и техн.-экон. исслед. по машиностроению и робототехнике. М.: ВНИИТЭМР, 1989. - 82,2. с. : ил.; 22 с.

29. Гурман В.И. Принцип расширения в задачах управления. М.: Наука; Физматмет, 1997. 304 с.

30. Дзамоев Э.Р., Печерский Ю.Н., Модели роботизированных производств/ Отв. Ред. А.Д. Закревский. Кишинев: Штиинца, 1989. - 112 с; 22 с.

31. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под ред. B.C. Кулешова и Н.А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1986. 327,1. с. : ил.; 22 с.

32. Евстигнеев Д. В. Программно-алгоритмическое обеспечение интеллектуальных систем управления автономными мобильными роботами : Дис. канд. техн. наук : 05.13.01 М., 2003 218 с.ил - Библиогр.: с. 204-213.

33. Елизаров А. И., Шеин К. Г. Промышленные роботы в химическом машиностроении. М.: Машиностроение, 1985. — 200 с.

34. Ермолов И.Л. Синтез движений технологических роботов для операций с движущими объектами на основе метода компьютерной алгебры: Дис. . канд. техн. наук: 05.02.05. М., 1997. - 190 с.

35. Ерош И.Л. Построение объемных моделей сенсорными системами роботов // Материалы 12-й научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». СПб.: СПбГТУ, 2002. - С. 313-317.

36. Ж.-Л. Лорьер. Системы искусственного интеллекта / Пер. с фр. под ред. В. Л. Стефанюка. М.: Мир, 1991. - 568 с.

37. Заединов Р.В. Управление роботами на основе быстроменяющейся информации: Дис. канд. техн. наук. — М., 2003. 249 с.

38. Засед В.В. Математическая модель и алгоритм управления мобильным роботом // Сборников тезисов выставки НТТМ-2005. М.: ВВЦ. 2005. — с. 184-186.

39. Засед В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Марченко Ю.А. Коррекция растровых изображений, получаемых с видеокамер. Приборы, №5, 2007. — с. 54-56.

40. Злотникова Л.Г., Колосков В.А., Лобанская Л.П. Организация и планирование производства. Управление нефтеперерабатывающим и нефтехимическим предприятием. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Химия, 1988. 320 с.

41. Зыков А.А. Теория конечных графов. Новосибирск, Наука, 1969. 544 с.

42. Ильин В. А. Алгоритм планирования поведения интегральных роботов в условиях неполной информации о структуре внешней среды/ Сиб. физ.-техн. Ин-т им. В.Д. Кузнецова. Под ред. А.М. Корикова. изд-во Томск, ун-та, 1990.-269 с, ил.

43. Информационные и управляющие системы роботов. Сборник научных трудов под ред. Д.Е. Охоцимского. М.: Институт математики им. М.В. Келдыша АН СССР, Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, 1982.— 211 с.

44. Каталог подъемно-транспортных машин и складского оборудования, выпускаемого предприятиями бывшего СССР. Составители Н.Н. Торубаров, А.С. Обручников. Фонд научно-технической, инновационной и творческой деятельности молодежи России. 1993. — 124 с.

45. Клименко В.Д., Табурчак П.П., Иванова С.Н. Организация и планирование химического производства. Д.: Химия, 1989. —367 с.

46. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука, 1990. — 247 с.

47. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. 2-е изд., перераб. И доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.

48. Криницкий Н.А. Алгоритмы и роботы. М.: Радио и связь, 1983. - 167 с.

49. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой/ Пер. с. фр. М.Б. Блеер, М.С. Фанченко; Под ред. А.Б. Мещерякова. М.: Мир, 1985 - 285 с.

50. Кудрявцев И. А. Способ энергообеспечения автономных мобильных роботов. Патент РФ N 2250498, B62D57/028. Йошкар-Ола. - 2005.

51. Кузнецов О.П., Адельсон-Вельский Г.М. Дискретная математика для инженера. М., Энергоиздат. 1988. 480 с.

52. Кузьмин С. Т. Основные направления автоматизированных процессов с применением промышленных роботов: Труды семинара "Опыт и перспективы применения ПР и манипуляторов на предприятиях отрасли". М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1986.- с. 11-12.

53. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1980.-448 с.

54. Курицкий Б.Я. Поиск оптимального решения средствами Excel 7.0. СПб.: BHV-Санкт-Петербург. 1997. 384 с.

55. Латышенко К.П. Автоматизация измерений, испытаний и контроля: Учебное пособие; Федер. агентство по образованию, МГУИЭ, ф-т АИТ, кафедра «Мониторинг и автоматизированные системы контроля». М.: МГУИЭ, 2006.-312 с, ил.

56. Литвинов В.А., Крамаренко В.В. Контроль достоверности и восстановление информации в человеко-машинных системах. Киев: Техника, 1986. - 199 с, ил.

57. Малафеев С. И. Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах. Автореф. дис. . д-ра техн. наук. — М., 2003 26 с.

58. Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В. Способ определения параметров, характеризующих ориентацию тележки транспортного средства. Патент РФ №2300738 от 6.10.2007. БИ №10, 2007.

59. Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В. Способ определения пространственного положения и угловой ориентации тележки транспортного средства. Патент РФ № 2303240 от 20.07.2007. БИ №7, 2007.

60. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы' управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978 .- 416 е.: ил.

61. Механика промышленных роботов : В 3 кн. / Е. И. Воробьев и др. ; Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М. : Высш. шк., 1988-[Кн.] 1: Кинематика и динамика. - М. : Высш. шк., 1988. - 303, 1. с. : ил.

62. Мехатроника / Т. Исни, И. Симояна, X. Инодэ и др. М.: Мир, 1988. 550 с.

63. Мобильные роботы, используемые в экстремальных условиях Аналит. обзор Б. В. Гришин; ВНИИ информ. и техн.-экон. исслед. по машиностроению и робототехнике М. : ВНИИТЭМР , 1989 82с.

64. Накано Эйдзи. Введение в робототехнику/ Пер. С яп. Под ред. A.M. Филатова. М.: Мир, 1988 - 335, 1. с'., ил.

65. Нилова М. И. Мобильный робот и способ коррекции его курса. Патент РФ №2210492, 7B25J5/00, 9/00. СПб. - 2003.

66. Нилова М. И. Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля. Патент РФ №2210491, 7B25J5/00, 9/00.-СПб.-2003.

67. Нилова М. И. Система с чистящим роботом, выполненная с использованием мобильной сети связи. Патент РФ №2212995, 7B25J5/00, 9/00. СПб. - 2003.

68. Новоселов А.И. Автоматическое управление (Техническая кибернетика) Учебн. пособие для вузов по специальности «Автоматика и телемеханика». JL: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1973. 452 с.

69. Организация транспортного хозяйства на химических предприятиях, Электронный ресурс. / Электрон, журн. Россия, 2005 — Режим доступа к журн: http://orgtranshoz.net.ru/page6.html - Заголовок с экрана.

70. Основы управления манипуляционными роботами : учеб. для студентов вузов, обучающихся по специальности "Работы и робототехн. системы" / С. JI. Зенкевич, А. С. Ющенко. Изд. 2-е, испр. и доп. - М. : Изд-во МГТУ, 2004. - 478, 1. с. : ил., табл.i

71. Осуга С. Обработка знаний. М.: Мир, 1989. 293 с.

72. Павлидис Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений. Пер. с англ. М., "Радио и связь", 1986, 400 с.

73. Павловский В. Е., Рабыкина В. Ю. Моделирование алгоритмов обработки данных TV-сенсора при обнаружении препятствий мобильным роботом. //

74. Адаптивные роботы и GSLT. Труды международной школы-семинара им. А. Петрова. Russia - Italy, 1998.-е. 125-135.

75. Пападимитриу X., Стайглиц К. Комбинаторная оптимизация. Алгоритмы и сложность. Пер. с англ. М.: Мир. 1985. - 510 с.

76. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука. 1976. — 103 с.

77. Поликарпов А. В. Мобильный робот. Патент РФ N 2003112007, B25J5/00. -СПб.-2001.

78. Попов А.П. Робототехника и гибкие производственные системы. М.: Наука. 1987. - 192 с.

79. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. — 400 с.

80. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. М.: Высш. шк., 1990.-224 е., ил.

81. Представление и использование знаний Под ред. X. Уэно, М. Исидзука; Перевод с яп. И. А. Иванова; Под ред. Н. Г. Волкова. М. : Мир, 1989. - 220 с. : ил.; 20 см.

82. Применение роботов в химической промышленности // Нисикова Тосио "МОН". 1985. Т. 23, № 6. С. 67-75.

83. Программа для изучения работы алгоритмов поиска пути и обхода препятствий. Электронный ресурс.: Железный Феликс Лаб. Украина. 2006. -Режим доступа: http://www.ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=95&page= 1. Загл. с экрана.

84. Промышленная робототехника/ JI.C. Ямпольский, В.А. Яхимович, Е.Г. Вайсман и др. Под оед. JI.C. Ямпольского. Киев: Техника,,1984. - 263 с, ил.

85. Пшихопов В. X. Аналитический синтез синергетических регуляторов для систем позиционно-траекторного управления мобильными роботами. В сб. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», СПб, 2000. с. 98 - 102.

86. Пшихопов В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом. В журнале национальной Академии наук Украины «Искусственный интеллект», 2001, № 3, с. 490-497.

87. Пшихопов В.Х. Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом. Патент РФ N 2185279, G05B19/19. Таганрог. -2001

88. Рейнгольд Э., Нивергельт Ю., Део Н. Комбинаторные алгоритмы. Теория и практика. Пер. с англ. М.: Мир. 1980. - 476 с.

89. Реклейтис Г. и др. Оптимизация в технике. В 2 кн. Пео. с англ. В.Я. Алтаева, В.И. Моторина. -М.: Мир. 1986.

90. Робот. Компьютер. Гибкое производство: Сб. ст./ АН СССР; [Ред.-сост. авт. Предисл. И.М. Макаров]. М.: Наука, 1990. - 168 с.

91. Роджерс Д., Адаме Дж. Математические основы машинной графики. Пер. с англ. М., "Машиностроение", 1980.-240 с.

92. Селезнев В.П., Селезнева Н.В. Навигационная бионика. М.: Машиностроение, 1987. - 255 с.

93. Системы для управления через Интернет роботом CRS А465 Электронный ресурс. Институт кибернетики Нанта Нант, Франция, 2004 — Режим доступа: http.V/vvovw.irccyn.ec-nantes.fr/Equipes/Robotique/RobotiqueF-ang.html - Загл. с экрана

94. Софиева Ю.Н., Цирлин A.M. Условная оптимизация. Методы и задачи. — М.: Едиториал УРСС, 2003. 144 с.

95. Справочник по промышленной робототехнике. В 2 кн. / Под ред. Ш. Ноф. М.: Машиностроение, 1989. Кн. 1. М. : Машиностроение, 1989. - 478 с. : ил.

96. Степанов В.П. Робототехника путь к подъему отечественного машиностроения // Наука Москвы и регионов. — 2005- №3. - с. 46-53.

97. Тимофеев А.В. Адаптивные транспортные средства для гибких автоматических производств. Л.: ЛДНТП., 1986. 32 с.

98. Тимофеев А.В. Роботы и искусственный интеллект., М.: Наука, 1978. — 192 с.

99. Топчиев Б. В. Синергетический синтез нелинейных систем взаимосвязного управления мобильными роботами : Дис. канд. техн. наук : 05.13.01, 05.13.06 Таганрог, 2003. 185 с.

100. Управление ГПС: Модели и алгоритмы/ Под общ. Ред. Академика АН ССР СВ. Емельянова. М.: Машиностроение, 1987. - 368 с, ил.

101. Управление роботами: Основы упр. манипуляц. роботами : Учеб. для студентов вузов, обучающихся по специальности "Роботы и робототехн. системы" C.JI. Зенкевич, А.С. Ющенко М. : Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана , 2000 399 с.ил. - Библиогр.: с. 384-388.

102. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям / В.Г. Градецкий, В.Б. Вешняков, СВ. Калиниченко, JI.H. Кравчук. М.: Наука, 2001. 359, 1. с. : ил.

103. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / Под ред. B.C. Медведева. М: Высш. шк., 1990.-238 с.

104. Фоке А., Пратт М. Вычислительная геометрия. Применение в проектировании и на производстве. -М.: Мир, 1982. — 304 с.

105. Фостер Я., Дж. Инсли, Г. Лацевски, К. Кессельман, М. Тибау. Удаленная визуализация // Открытые системы. — 1999. №11. — с. 35-45.

106. Цирлин A.M. Методы усредненной оптимизации и их приложения. М: Наука; Физматмет, 1997. с. 304.

107. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. М.: Наука, 1987. 271 с.

108. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989. 363 с.

109. Чернухин Ю.В., Каданов М.В. Устройство управления адаптивным мобильным роботом, Патент РФ N 2143334, G06F19/00. Таганрог. - 1999.

110. Шикин А.В., БоресковА.В. Компьютерная графика. Динамика, реалистические изображения. М.: Диалог-МИФИ, 1996. - 288с.

111. Юдин И.В., Бурдаков С.Ф. Управление движением мобильного робота по неточной информации о координатах цели // Материалы 14-й научно-технической конференции "Экстремальная робототехника". — СПб., 2004. с. 36-39.

112. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для втузов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отделение, 1985. -271 с, ил.

113. Autonomous robot vehicles I,J. Cox, G.T. Wilfong, ed. ; Forew. by T. Lozano-Perez New York etc. : Springer , Cop. 1990 XXVI, 462 с.ил.,28 с. - Библиогр. в конце ст. - Указ. - ISBN 0-387-97240-4 (New York etc.)

114. Grossmeyer M., Rench G. Machine and method using graphic data for treating a surface. US Patent № 5086535. Germany. 1992.

115. Hight Т.Н. Implementation of robotics Workcells in the Laboratory // J. of Liquid Chromatography. 1986. N9 (14). P. 3191-3196.

116. Kuniharu Takayama. Apparatus for controlling motion of normal wheeled omni-directional vehicle and method thereof. US Patent № 5739657. Japan. -1998.

117. The Kluwer international series in engineering and computer science : SECS 574, DARWIN 2K An evolutionary approach to automared design for robotics

118. By Chris Leger Boston etc. : Kluwer acad. publ. , Cop. 2000 XIII, 271 с.ил., табл.,24 с. - Библиогр.: с. 261-266. - Указ. - ISBN 0-7923-7929-2

119. J. Schmidhuber. Reinforcement learning with self-modifying policies. In S.Thrun and L.Pratt, Learning to learn, pages. 293-309, Kluwer, 1997.