Аналитический синтез позиционно-траекторных систем управления подвижными объектами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, доктор технических наук Пшихопов, Вячеслав Хасанович

• Пшихопов, Вячеслав Хасанович
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Пшихопов, Вячеслав Хасанович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ОБЗОР МЕТОДОВ И ПОДХОДОВ К ПОСТРОЕНИЮ

МОДЕЛЕЙ ДВИЖЕНИЯ И СИНТЕЗУ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

1.1 Анализ задач в области систем управления движением.

1.2 Математические модели движения.

1.2.1 Математическая модель подвижного объекта на базе модели твердого тела.

1.2.2 Математические модели подвижного объекта на базе колесных тележек.

1.2.3 Математические модели манипуляционных модулей ПО.

1.3 Обзор существующих теоретических подходов к синтезу законов управления движением

1.3.1 Оптимизационный подход к решению задач управления.

1.3.2 Адаптивный подход к синтезу систем автоматического управления динамическими объектами.

1.3.3 Синтез систем управления на базе интеллектуальных технологий.

1.3.4 Метод обратных задач динамики в системах управления движением.

1.3.5 Метод структурного синтеза Л.М. Бойчука.

1.3.6 Метод согласованного управления И.В. Мирошника.

1.3.7 Метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов А.А. Колесникова.

1.3.8 Метод потенциалов в задаче выбора пути.

1.3.9 Некоторые прикладные методы синтеза систем управления подвижными объектами.

Выводы по главе 1.

Глава 2. АНАЛИЗ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ И СИНТЕЗ

ОБОБЩЕННЫХ ПОЗЙЦИОННО-ТРАЕКТОРНЫХ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ПО.

2.1 Исследование управляемости ПО.

2.2 Динамика манипуляционных модулей на многообразиях.

2.3 Формирование траекторий движения.

2.3.1 Способы планирования движений.

2.3.2 Формирование траекторий движения.

2.3.3 Пример формирования траекторий на плоскости с использованием нейросетевых структур [214].

2.4 Постановка задачи и синтез обобщенных позиционно-траекторных законов управления.

2.4.1 Постановка задачи синтеза.

2.4.2 Синтез обобщенных позиционно-траекторных законов управления для различных моделей динамики ПО .-.

2.5 Применение динамических моделей для оценивания требований к потребной мощности и сенсорному обеспечению ПО [174].

Выводы по главе 2.

Глава 3. УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В

ФОРМАЛИЗОВАННЫХ СРЕДАХ.

3.1. Позиционное управление.

3.2. Траекторное управление.

3.2.1. Анализ вырожденных состояний фазовых траекторий.

3.2.2. Синтез траекторных законов управления.:.

3.2.3. Субоптимальное по быстродействию, траекторное управление мобильными роботами [162].

3.3. Позиционно-траекторное управление.

3.4. Движение в среде с препятствиями.

3.5. Групповое и согласованное управление.

Выводы по главе 3.

Глава 4. УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В АПРИОРИ

НЕФОРМАЛИЗОВАННЫХ СРЕДАХ.

4.1 Неформализованные среды с точечными препятствиями.

4.2 Неформализованные среды со сложными препятствиями.

4.3. Оптимальное по быстродействию, траекторное управление манипуляционными модулями.

Выводы по главе 4.

Глава 5. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ

МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ.

5. 1 Автономный мобильный робот на базе дирижабля.

5.1.1 Математическая модель дирижабля.

5.1.2 Уточнение алгоритмов управления.

5.1.3 Моделирование.

5.1.4 Функциональная схема системы управления.

5.1.5 Автономный мобильный робот на базе мини-дирижабля «Стерх».

5.1.6 Интегрированная система управления роботизированным воздухоплавательным комплексом на базе дирижабля.

5.2 Колесный автономный мобильный робот для складских хозяйств.

5.2.1 Математическая модель робота.

5.2.2 Задачи планирования траекторий движения.

5.2.3 Моделирование.

5.2.4 Структурно-алгоритмическая реализация системы управления.

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Аналитический синтез позиционно-траекторных систем управления подвижными объектами»

Актуальность работы. В связи с расширяющейся сферой использования подвижных объектов (ПО) в различных отраслях человеческой деятельности и, в первую очередь связанных с реализацией спецзадач (военных, контртеррористических, спасательных и т.п.), к структурно-алгоритмической реализации их систем управления предъявляются новые, все более жесткие требования. В первую очередь это касается организации точных движений ПО на быстрых траекториях, в случае наличия стационарных и нестационарных препятствий. Различным аспектам этой проблемы посвящены работы как отечественных (Бойчук JI.M., Буков В.Н., Бурдаков С.Ф., Гайдук А.Р., Глебов Н.А., Зенкевич C.JL, Каляев И.А., Колесников А.А., Красовский А.А., Крутько П.Д., Лохин В.М., Манько С.В., Мартыненко Ю.Г., Мирошник И.В., Носков В.П., Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Подураев Ю.В., Путов В.В., Романов М.П., Соколов Б.В., Теряев Е.Д., Тимофеев А.В., Тугенгольд А.К., Черноусько Ф.Л., Чернухин Ю.В., Юревич Е.И., Юсупов P.M., Ющенко А.С. и др.), так и зарубежных ученых (L.E. Aguilar, С. Canudas de Wit, М. Cour-desses, M. Egersted, S. Fleur, X. Ни, O. Khatib , OJ. Sordalen, A. Stotsky, P. Soueres и др.). Однако, даже при оптимальных конструктивных и аппаратных решениях, обеспечение требуемых стратегий поведения ПО зачастую остается проблематичным, в силу недостаточной проработки теоретических и методологических основ построения систем управления ПО, адекватных поставленным задачам и условиям их функционирования. С нашей точки зрения, основные проблемы при конструировании и реализации таких систем определяются рядом факторов. Первый из них заключается в декомпозиции исходно многосвязных моделей объектов управления, что, с одной стороны, упрощает процедуру синтеза и структуру системы управления, с другой стороны не позволяет достичь требуемых качественных показателей функционирования замкнутой системы. Так, например, использование только линейных ПИД-регуляторов в каналах продольного и поперечного движения летательного аппарата допустимо и эффективно в случае присутствия в контуре управления оператора-пилота, компенсирующего динамические эффекты, неучтенные в процедуре синтеза. Но, использование классических подходов к синтезу регуляторов ПО может не только не позволить достичь требуемых количественных показателей, предъявляемых к точности отработки спланированных траекторий, но и может привести к потере качественных свойств замкнутой системы и, в частности, устойчивости [161]. Вторым фактором, определяющим возможность организации заданного характера движения ПО в среде с препятствиями, является слабая методологическая проработка вопросов структурно-алгоритмической согласованности интеллектуальных планировщиков перемещений (стратегического уровня системы управления) с тактическим, регуляторным уровнем. На необходимость разрешения этой проблемы указывалось на ряде научных и научно-практических конференций, в частности, по экстремальной робототехнике, проводимых в ЦНИИ РТК, г. С.-Петербург. Кроме того, известные подходы к конструированию систем управления ПО предполагают включение в их структуру блоков аппроксимации, решения обратной задачи кинематики и интерполяции, что привносит дополнительную погрешность в расчет уставок на приводы исполнительных механизмов, а, следовательно, и в отработку спланированных траекторий. Включение дополнительных блоков в структуру системы управления может приводить к снижению надежности замкнутой системы в целом.

Таким образом, необходимость и актуальность разработки новых подходов к синтезу алгоритмов управления подвижными объектами с одной стороны определяется восстребованностью автономных, в смысле управления, транспортных систем на их базе, с другой - невозможностью реализации систем управления, обеспечивающих требуемые качественные свойства замкнутых систем в рамках существующих подходов.

В диссертации рассматриваются метод аналитического синтеза пози-ционно-траекторных систем управления и подходы к структурно-алгоритмической реализации тактического уровня управления ПО, которые представляют интерес при проектировании современных автономных подвижных систем и комплексов.

Тематика диссертации соответствует приоритетным направлениям развития науки, технологий и техники в Российской Федерации «Транспортные, авиационные и космические системы», «Перспективные вооружения, военная и специальная техника», а также критическим технологиям «Базовые и критические военные, специальные и промышленные технологии», «Технологии создания и управления новыми видами транспортных систем».

Целью диссертационной работы является повышение точности отработки заданий подвижными объектами, расширение их функциональных возможностей и обеспечение согласованности со стратегическим уровнем планирования за счет разработки и практической реализации метода аналитического синтеза позиционно-траекторного управления.

Объектом исследования в диссертации являются системы управления манипуляционных и транспортных систем подвижных объектов на базе различных носителей.

Предметом исследования являются методы анализа, синтеза и структурно-алгоритмической реализации систем позиционно-траекторного управления ПО.

Методы исследования основаны на использовании методов теории управления, теории устойчивости, аналитической механики, теории матриц, на положениях метода структурного синтеза JI.M. Бойчука, а также на результатах автора, полученных в кандидатской диссертации [151].

Наиболее существенные научные результаты, полученные лично автором, и степень их новизны:

-аналитический метод синтеза алгоритмов и реализующих их структур для решения задач позиционного, траекторного, позиционно-траекторного управления подвижными объектами (ПО), отличающихся единым методологическим подходом к организации движения подвижных объектов в пространстве внешних координат, позволяющих существенно упростить структуру систем управления ПО за счет возможного исключения аппроксимато-ров, блоков обратных кинематических преобразований и интерполяторов, а также повысить точность планирования и отработки заданных траекторий движения;

- принцип управления подвижными объектами в априори неформализованных средах со стационарными и нестационарными препятствиями, отличающийся использованием неустойчивых по расстоянию до препятствий движений;

-способ формирования траекторий, позволяющий обеспечить движение ПО не только вдоль отрезков прямых и дуг окружностей, но и вдоль элементов эллипсов, парабол, гипербол или их комбинаций и отличающийся применением нестационарных квадратичных форм внешних координат;

-детерминантные условия управляемости подвижных объектов по их моделям движения различного порядка, что, в отличие от известных результатов, позволяет оценить управляемость ПО на структурном уровне уже на стадии их проектирования; конструктивные условия управляемости подвижных объектов, представляемых различными математическими моделями их движения, что позволяет оценить управляемость ПО на структурном уровне уже на стадии их проектирования; аналитический метод синтеза субоптимального по быстродействию траекторного управления манипуляционными модулями подвижных объектов, отличающийся использованием квадратичных форм и позволяющий организовать их движение вдоль заданных траекторий с максимально возможной скоростью.

Теоретическая значимость работы. Представленные в диссертации результаты синтеза управлений позволяют получить новые структурно-алгоритмические решения при организации систем управления подвижными объектами, позволяющие согласовать тактический уровень управления ПО со стратегической, планирующей подсистемой управления без промежуточных блоков и алгоритмов. Кроме того, обеспечивается асимптотическая устойчивость в целом планируемых траекторий, повышается точность их задания, расширяются функциональные возможности ПО при их движении в априори неформализованных средах. Основные теоретические положения работы получены в рамках грантов РФФИ «Участие в международной конференции "Математическая теория сетей и систем" (№ 98-01-10602-3, 1998 г., ' рук. Пшихопов В.Х.), «Синергетические методы синтеза и нейрокомпьютер-ная реализация систем планирования и управления интеллектуальных робо- , тов» (№ 99-01-00071-а, 1999-2001 г.г., рук. Пшихопов В.Х.), «Разработка принципов построения и методов исследования автономных роботизированных комплексов на базе воздухоплавательных средств, функционирующих в априори неформализуемых средах» (№ 07-08-00373-а, 2007-2009 г.г., рук. Пшихопов В.Х.) и грантов Минобразования РФ «Разработка методов синтеза и исследование интеллектуальных мобильных роботов на базе мини-дирижаблей» (№ 03.01.01, 2004 г., рук. Пшихопов В.X.), «Методы аналитического синтеза и нейрокомпьютерная реализация оптимальных по быстродействию управлений динамических систем вдоль заданных траекторий» (№ 03.01.014, 2004 г., рук. Пшихопов В.Х.) .

Практическая значимость работы. Предложенные методы и подходы позволяют придать ПО на базе наземных транспортных систем, подводных и летательных аппаратов, воздухоплавательных платформ,- новые качественные свойства: расширить их функциональные возможности за счет расширения класса отрабатываемых траекторий; повысить производительность ма-нипуляционных и транспортных модулей ПО посредством синтеза соответствующих алгоритмов управления; повысить точность отработки задания за счет возможного исключения из структуры системы управления блоков аппроксимации, интерполяции и обратных кинематических преобразований.

Реализация результатов работы. На основании полученных в диссертации теоретических и практических результатов реализованы:

1. Система управления роботизированным воздухоплавательным комплексом на базе дирижабля для задач диагностики, наблюдения и мониторинга (2008 г.). Использование в этом проекте результатов, полученных в диссертации, позволяет автоматизировать процессы мониторинга, значительно снизить стоимость их проведения, минимизировать участие человека, а также вырабатывать оперативные стратегии движения в зависимости от состояния собственных параметров и воздействия окружающей среды. В отличие от известных подходов, предложенные в диссертации алгоритмы, совместно с алгоритмами оценивания параметров и возмущений, позволили увеличить точность отработки траекторий в 3-4 раза. Работы в данном направлении будут продолжены в рамках Государственной программы вооружений по темам «Разработка экспериментального образца роботизированного воздухоплавательного комплекса» (шифр «Автокорд-ТГ») и «Исследование возможностей создания системы управления беспилотного стратосферного дирижабля длительного барражирования для решения информационных задач» (шифр «Аэронавт-ПВО»).

2. Колесный автономный мобильный робот (AMP) «Скиф» (2002 г.) в системе управления которого использованы разработанные в диссертации структурно-алгоритмические решения, позволившие упростить структуру системы управления и расширить класс отрабатываемых траекторий.

3. Ряд теоретических и практических результатов, полученных в диссертации, а также указанные проекты внедрены в учебный процесс и активно используются при организации научно-исследовательской работы студентов в рамках межкафедрального студенческого КБ «Робототехника и интеллектуальные системы» (руководители - Пшихопов В.Х., Чернухин Ю.В.)

Общественное признание работы. Высокий уровень разработок по теме диссертации отмечен дипломом Оргкомитета 1-й специализированной выставки «Робототехника» международного форума ПРОМЭКСПО, медалью «Лауреат ВВЦ» за разработку автономного мобильного робота «Стерх» на базе мини-дирижабля (г. Москва, 2004 г.), грамотой конкурса молодежных инновационных проектов оргкомитета IV международного Салона инвестиций и инноваций (г. Москва, 2004 г.), дипломом Роспатента (в рамках VII Международного салона промышленной собственности «Архимед», г. Москва, 2004 г.) за разработку устройства управления манипулятором для высокопроизводительных робото-технических комплексов, дипломом Оргкомитета за участие во Всероссийском научно-техническом фестивале молодежи «Мобильные роботы» (г. Москва, МГУ им. М.В. Ломоносова, 2002, 2003, 2004 г.г.), медалью лауреата и дипломом 1-й степени Всероссийской выставки-ярмарки НИР и инновационной деятельности студентов, аспирантов и молодых ученых ВУЗов РФ (г. Новочеркасск, 2003 г.), дипломом Оргкомитета международного фестиваля «Мобильные роботы» за победу AMP «Скиф» в упражнении «Картографирование» (г. Монт-ля-Жёли, Франция, 2005 г.), дипломом 2-ой специализированной выставки «Робототехника» (г. Москва, 2004 г.) за публикацию по актуальной тематике 2004 года в области робототехники, нагрудным знаком Министерства образования и науки «За развитие молодежной науки» (2004 г.) и т.д.

Достоверность полученных результатов:

- обеспечивается применением принципов и методов теории систем и систем автоматического управления, аналитической механики и робототехники, а также строгими математическими выводами;

- подтверждается результатами анализа поведения замкнутых систем и компьютерного моделирования; а также экспериментальной реализацией алгоритмов управления;

- согласуется с данными экспериментов и результатами исследований других авторов, представленными в печатных изданиях.

Апробация работы. Теоретические положении и практические результаты диссертационной работы докладывались на: международной конференции "Математическая теория систем и сетей" (г. Падуя, Италия, 1998 г.); 4-ой международной конференции Европейского центра мира и развития по перспективной робототехнике, интеллектуальной автоматизации и активным системам (ИПМ РАН, г. Москва, 1998 г), международной научной конференции «Идентификация систем и задачи управления» (ИПУ РАН, г. Москва, 2003, 2005 г.г.), международной конференции Сербской ассоциации систем, автоматического управления и измерений (Сербия, 2004, 2007 г.г.), научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» (ЦНИИ РТК, С.Петербург, 2001, 2002, 2003 г.г.), Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» (п. Домбай, 20062009 г.г.), международной научно-технической конференция "СуперЭВМ и многопроцессорные вычислительные системы" (г. Таганрог, 2002 г.), Всероссийской конференции «Мехатроника, автоматизация, управление» (г. Владимир, 2004 г., г. С.-Петербург, 2006 г.), семинаре «Робототехника и мехатроника», (г. Москва, 2004 г.), международной школе-семинаре «Адаптивные роботы-2004», в рамках недели высоких технологий и IX международного выставки-конгресса «Высокие технологии. Инновации. Инвестиции» (г. С.Петербург, 2004 г.), ежегодных конференциях профессорско-преподавательского состава Таганрогского государственного радиотехнического университета (г. Таганрог, 1992-2007 г.г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 42 печатные работы, включая учебник с грифом Федерального института развития образования Минобрнауки РФ, 15 статей (в том числе 13 статей в ведущих научных изданиях, рекомендованных ВАК для публикации результатов работ по диссертациям на соискание ученой степени доктора технических наук), 22 доклада и тезисов докладов, из которых 16 в материалах Всероссийских и международных конференций. Получено 3 патента РФ. Основные научные и практические результаты опубликованы в монографии [163].

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы, включающего 310 наименований, 2-х приложений, подтверждающих внедрение, использование и общественное признание результатов. Общий объем работы 310 страниц, рисунков - 169, таблиц —5.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Пшихопов, Вячеслав Хасанович

Выводы по главе 5

1. В главе исследованы математические модели динамики автономного колесного мобильного робота «Скиф» и роботизированного воздухоплавательного комплекса на базе дирижабля, получены позиционно-траекторные законы управления и реализующие их структуры, использующие полученные в диссертации результаты.

2. Результаты Моделирования и программно-аппаратной реализации предложенных структурно-алгоритмических решений подтвердили корректность изложенных в работе теоретических положений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Разработанные в работе решения, основанные на едином методологическом подходе, позволили решить важнейшую научную проблему структурно-алгоритмической реализации систем управления ПО, функционирующими в формализованных и априори неформализованных средах. Изложенные научно-технические решения позволяют перейти к новой организации систем управления ПО, не требующей наличия аппроксиматоров, блоков интерполяции и обратных кинематических преобразований. Предложенные решения, с единых методологических позиций, позволяют формализовать процедуры конструирования систем управления при решении позиционных, по-зиционно-траекторных и траекторных задач для широкого ПО различной физической природы и при различных допущениях к описанию их математических моделей движения. Кроме того, разработанные процедуры синтеза гарантируют асимптотическую устойчивость в целом планируемых траекторий, задаваемых в классе квадратичных форм базовых координат, что расширяет функциональные возможности ПО и повышает точность отработки спланированных траекторий. Предложенные структурно-алгоритмические решения позволяют повысить производительность ПО и их манипуляцион-ных модулей, достаточно просто согласуются с интеллектуальными уровнями планирования перемещений и мо1ут быть использованы для реализации высокоэффективных подвижных объектов и роботизированных комплексов на базе летательных и подводных аппаратов, наземных и воздухоплавательных средств, в задачах организации перемещений ПО в априори неформализованных средах.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Пшихопов, Вячеслав Хасанович, 2009 год

1. Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем / Под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина М.: Наука, 2007.

2. Айзерман М.А., Гантмахер Ф.Р. Абсолютная устойчивость регулируемых систем. М.: Изд-во АН СССР, 1963.

3. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989.

4. Алфимов С.М. Перспективные направления развития базовых военных технологий в области создания систем управления и обработки информации // Мехатроника, автоматизация и управление. М. - 2008. — № 2. - С. 2-5.

5. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976.

6. Андриевский Б.Р., Гузенко П.Ю., Фрадков A.JI. Управление нелинейными колебаниями механической системы методом скоростного градиента // Автоматика и телемеханика. 1996. - № 6.

7. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. — СПб.: Наука, 1999.

8. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Современные направления синтеза систем автоматического управления JIA // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2004. - № 2. - С. 126-136.

9. Атанс М.М., Фабл П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968.

10. Батенко М.В. Управление конечным состоянием движущихся объектов. М.: Сов. радио, 1977.

11. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория системы автоматического управления. — 4-е изд., перераб. и доп. СПб.: Профессия, 2003.

12. Бойко Ю.С. Воздухоплавание: Привязное. Свободное. Управляемое. М.: Изд-во МГУП, 2001. - 462 с.

13. Бойчук JI.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. - 112 с.

14. Бойчук JI.M. Синтез координирующих систем автоматического управления. — М.: Энергоатомиздат, 1991.

15. Бойчук JI.M. Структурный синтез автоматических многоуровневых систем функционального управления динамическими объектами. Препринт 74-23. Киев: Изд-во института кибернетики АН УССР, 1974.

16. Болотник Н.Н., Черноусько Ф.Л. Оптимизация управления мани-пуляционными роботами // Техническая кибернетика. 1990. - № 1. -С.189-238.

17. Борисов В.Г., Начинкина Г.Н., Шевченко A.M. Энергетический подход к управлению полетом // Автоматика и телемеханика. 1999. - № 6.

18. Буданов В.М., Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Прикладная математика и механика (ПММ). Том 67. - Вып. 2. - 2003.

19. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом-М.: Наука: Гл. ред. Физматлит, 1987.

20. Бураков М.В. Структура нейронечеткого регулятора для управления динамическим объектом // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. — № 6. — С. 160-165.

21. Бурдаков С.Ф. Математические модели и идентификация роботов с упругими элементами: Учебное пособие. Л.: Изд-во ЛГТУ, 1990. - 96 с.

22. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001.

23. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Аэродинамика самолета. Динамика продольного и бокового движения. — М.: Машиностроение, 1979.

24. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Динамика самолета. Пространственное движение. -М.: Машиностроение, 1983.

25. Вахрушев В.А., Махова А.В., Ушаков В.Н. Один из алгоритмов решения задачи об обходе препятствий // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. - № 1.-С. 101-109.

26. Введение в контурный анализ и его приложения к обработке изображений и сигналов / Под ред. Я.А. Фурмана. М.: Физматлит, 2002.- 592 с.

27. Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. — М.: Наука, 1988. — 288 с.

28. Вукобратович М., Каран Б.Алгоритмы управления движением робота в свободном пространстве // Изв. РАН. Теория и системы управления.- 1995. — № 1.-С. 205-220.

29. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. — М.: Мир, 1989. — 376 с.

30. Гайдук А.Р. Алгебраические методы анализа и синтеза систем автоматического управления. Ростов на Дону, 1998.

31. Галиуллин А.С. Аналитическая динамика: Учебник по аналитической динамике. М.: Изд-во РУДН, 1998. - 441 с.

32. Галиуллин А.С. Методы решения обратных задач динамики. М.: Наука, 1986. - 224 с.

33. ГАП. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 книгах. Книга 1. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. — М.: Высшая школа, 1986. —176 с.

34. Глумов В.М., Земляков С.Д., Пучков A.M. и др. Управление угловым положением нестационарного космического аппарата с переменной эффективностью управляющих моментов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. —№ 1.

35. Глумов В.М., Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. и др. Техническая управляемость автоматизированного космического модуля // Автоматика и телемеханика. -2001. —№ 3.

36. Головинский А.Н., Наумов А.И. Аналитическое решение задач оптимального траекторного управления летательным аппаратом // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1989. - № 6. - С. 93-100.

37. Городецкий А.Е., Ерофеев А.А. Принципы построения интеллектуальных систем управления подвижными объектами // Автоматика и телемеханика. 1997. - № 9. - С. 101-110.

38. ГОСТ 20058-80. Динамика летательных аппаратов в атмосфере: Термины, определения и обозначения. -М.: Изд-во стандартов, 1981.

39. Гуляев В.В., Демченко О.Ф., Долженков Н.Н. Метематическое моделирование при формировании облика летательного аппарата / Под ред. В.А. Подобедова. -М.: Машиностроение, 2005.

40. Гурман В.И., Квоков В.Н., У хин М.Ю. Приближенные методы оптимизации управления летательным аппаратом // Автоматика и телемеханика. 2008. -№ 4. - С. 191-201.

41. Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Докл. Науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». М. - 1999. -С. 169-200.

42. Девятисильный А.С., Крыжко И.Б. Стабилизация движения беспилотного объекта по программной траектории // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. - № 4. - С. 228-233.

43. Девятисильный А.С., Числов К.А. Метод синтеза асимптотически устойчивой по динамической группе уравнений двухкомпонентной инерци-альной навигационной системы // Мехатроника, автоматизация и управление. -2007. — № 10.-С. 2-4.

44. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. -М.: Наука, 1967.-472 с.

45. Динамика полета / A.M. Мхитарян, П.С. Лазнюк, B.C. Максимов и др. -М.: Машиностроение, 1978.-424 с.

46. Дыда А.А., Лебедев А.В., Филаретов В.Ф. Синтез системы с переменной структурой для управления движением подводного робота // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. - № 1. - С. 155-162.

47. Евграфов В.В., Павловский В.В., Павловский В.Е. Динамика, управление, моделирование роботов с дифференциальным приводом // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. - № 5. - С. 171-176.

48. Еругин Н.П. Построение всего множества систем дифференциальных уравнений, имеющих заданную интегральную кривую // Прикладная математика и механика. 1952. — Вып. 6. - С. 659-670.

49. Жаринов А.В., Чижова Н.Т. Динамика и аэродинамика дирижаблей (по материалам открытой иностранной печати). Обзор № 704. М.: Изд. отдел ЦАГИ, 1990. - 128 с.

50. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 399 с.

51. Зимин М.Ф. Об уравнениях, определяющих площади, объемы и их границы // Математическое образование. 1930. — № 1.

52. Игнатьев М.Б. Голономные автоматические системы. М. - Л.: Изд-во АН СССР, 1963.

53. Изготовление экспериментального образца интегрированной системы управления РВК на базе дирижабля: отчет о НИР (промеж.): 14801 / Таг. технолог, институт ЮФУ; рук. Пшихопов В.Х.; исполн.: Сиротенко М.Ю. и др. Таганрог, 2008. - 101с.

54. Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. М.: Физматлит, 2001. - 576 с.

55. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971.

56. Каляев А.В., Носков В.П., Чернухин Ю.В. Алгоритм управляющей структуры транспортного робота // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1980. - № 4. - С. 64-72.

57. Каляев И.А., Гайдук А.Р. Однородные нейроподобные структуры в системах выбора действий интеллектуальных роботов. — М.: Янус-К, 2000.

58. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Распределенные системы планирования действий коллективов роботов. — М.: Янус-К, 2002.

59. Каляев И.А., Гайдук И.А., Капустян С.Г. Управление коллективом интеллектуальных объектов на основе стайных принципов // Вестник Южного научного центра Российской академии наук. Т. 1. - Вып. 2. - 2005.

60. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977.

61. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Под ред. Г.В. Крейнина — М.: Машиностроение, 1984. 224 с.

62. Клюев А.С. Автоматическое регулирование. — М.: Энергия, 1967.

63. Кобрин А.И., Мартыненко Ю.Г. Неголономная динамика мобильных роботов и ее моделирование в реальном времени // Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». М., 1999. -С. 107-123.

64. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. - 344 с.

65. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. -376 с.

66. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энер-гоатомиздат, 1994.

67. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., 1984. - 833с.

68. Краснов Н.Ф. Аэродинамика тел вращения. М.: Машиностроение, 1964. - 566 с.

69. Краснов Н.Ф. Аэродинамика: В 2 т. — М.: Машиностроение, 1976. -Т. 1.-752 с.

70. Краснощеков П.С. Петров А.А. Принципы построения моделей. М.: Фазис, 2000. - 412 с.

71. Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса // Автоматика и телемеханика. 1995. - № 9. -С. 104-116.

72. Красовский А.А. Алгоритмические основы оптимальных адаптивных регуляторов нового класса // Автоматика и телемеханика. 1995. - № 9. -С. 104-116.

73. Красовский А.А. и др. Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987.

74. Красовский А.А. Метод быстрого численного интегрирования для одного класса динамических систем // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1989. -№ 1.

75. Красовский А.А. Науковедение и состояние современной теории управления техническими системами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1998.-№ 6. .

76. Красовский А.А. Неклассические целевые функционалы и проблемы теории оптимального управления (обзор) // Изв. АН ССР. Техническая кибернетика. 1992. - № 1. - С. 3-15.

77. Красовский А.А. Развитие принципа минимума обобщенной работы // Автоматика и телемеханика. 1987. - № 1. - С. 13-25.

78. Красовский А.А. Селективно-усреднительный метод решения многоэкстремальных задач // Автоматика и телемеханика. 1992. - № 9. -С. 117-128.

79. Красовский А.А. Циклическое оценивание при первичной обработке сигналов датчиков // Автоматика и телемеханика. — 1987. № 4.- С. 52-60.

80. Красовский А.А., Буков В.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977.

81. Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения. -М.: Физматгиз, 1959.

82. Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений. Дополнение к книге И.Г. Малкина. Теория управляемых движений. М.: Наука, 1966. - С. 475-571.

83. Крищенко А.П. Исследование управляемости и множеств достижимости нелинейных систем управления // Автоматика и телемеханика.- 1984.-№6.-С. 30-36.

84. Крутько П.Д. Алгоритмы управления по ускорению движением механических систем // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. — 1989. № 4.

85. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. — М.: Наука, 1988.

86. Крутько П.Д. Оптимизация управляемых систем по критерию минимума энергии ускорения // Докл. АН СССР. 1991. - Т.317. - № 3.

87. Крутько П.Д. Управление боковым движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. - № 4. - С. 143-164.

88. Крутько П.Д. Управление" движением лагранжевых систем. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. - № 6.

89. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991.

90. Крутько П.Д. Управление продольным движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. - № 6. - С. 62-79.

91. Крутько П.Д., Осипов П.А. Кинематические алгоритмы управления движением транспортных систем мобильных роботов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1999. - № 3. - С. 153-160.

92. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976.

93. Кулифеев Ю.Б., Алексеев Э.О. Алгоритм отработки заданной траектории движения самолета по взлетно-посадочной полосе // Мехатроника, автоматизация й управление. 2007. - № 10 - С. 13-17.

94. Лебедев А.В., Филаретов В.Ф. Синтез самонастраивающейся системы с эталонной моделью для управления скоростью пространственного движения подводного аппарата // Изв. РАН. Теория и системы управления. -2002.- №2. -С. 170-176.

95. Летов A.M. Динамика полета и управление. — М.: Наука, 1969.

96. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. Череповец: Меркурий-пресс, 2000. - 386 с.

97. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П. Интеллектуальные системы управления автономными мобильными объектами // Ме-хатроника, автоматизация и управления. М., - 2008. — № 2. — С. 6-11.

98. Малинецкий Г.Г. Хаос. Структуры. Вычислительный эксперимент: Введение в нелинейную динамику. М.: Наука, 1997.

99. Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. Т. И. - 2005. -Вып. 8.-С. 29-80.

100. Мартыненко Ю.Г., Кобрин А.И., Ленский А.В. Декомпозиция задачи управления мобильным одноколесным роботом с невозмущаемой гиро-стабилизированной платформой // Доклады РАН. — 2002. Т. 386. - № 6. -С. 767-769.

101. Мартыненко Ю.Г., Ленский А.В., Кобрин А.И. Оптимизация процесса разгона робота «Гироколесо» // Мобильные роботы и мехатронные системы. М.: Изд-во Моск. ун-та, 2002. - С. 164-178.

102. Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. О движении мобильного робота с роликонесущими колесами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. - № 6. - С. 142-149.

103. Матюхин В.И. Универсальные законы управления механическими системами М.: МАКС Пресс, 2001.

104. Матюхин В.И. Управление колесной системой при учете погрешностей измерения состояния // Автоматика и телемеханика. 2006. - № 9. -С. 41-50.

105. Медведев М.Ю. Алгоритмы адаптивного управления исполнительными приводами // Мехатроника, автоматизация и управление. — 2006. № 6. — С. 17-22.

106. Медведев М.Ю., Гайдук А.Р. Построение самоорганизующихся систем управления в условиях неопределенности // Сб. тр. «Аналитические методы анализа и синтеза регуляторов». Саратов, 2000. - С. 30-43.

107. Мелентьев Ю.И., Телегин А.И. Динамика манипуляционных систем роботов. Иркутск: Изд-во Иркутского университета, 1985. - 352 с.

108. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем // Под ред. Е.П. Попова и Ю.И. Топчиева. М.: Машиностроение, 1970.

109. Мирошник И.В. О стабилизации движения по многообразию // Автоматика. 1986. -№1. - С. 65-68.

110. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990.

111. Мирошник И.В., Говядинкин Д.С, Дроздов В.И. Системы управления транспортной тележкой // Управление в оптических и электромеханических системах: Межвуз. сб. научн. тр. Л., 1989. - С. 119-123.

112. Мирошник И.В., Никифоров В.О. Адаптивное управление пространственным движением нелинейных объектов // Автоматика и телемеханика. 1991. -№ 9. - С. 78-87.

113. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков A.JI. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.

114. Мирошник И.В., Ушаков А.В. Синтез алгоритма синхронного управления системой квазиодиотипных объектов // Автоматика и телемеханика. 1977. - № 11. - С. 22-29.

115. Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем. — М.: Наука,1975.

116. Морозов В.М., Каленова В.И., Шевелева Е.Н. Устойчивость и стабилизация движения одноколесного велосипеда // Изв. РАН. МТТ. -2001. № 4. - С. 49-58.

117. Мушенко А.С. Синергетический синтез законов управления пространственным движением летательного аппарата // VI конференция молодых ученых «Навигация и управление движением». 2004. СПб.

118. Небылов А.В. Гарантирование точности управления М.: Физмат-лит, 1998.

119. Небылов А-.В. Измерение параметров полета вблизи морской поверхности. СПб.: СПбГАПП, 1990/

120. Нейроинформатика / А.Н. Горбань, B.JI. Дунин-Барковский, Е.М. Миркес и др. Новосибирск: Наука, 1998.

121. Нейрокомпьютеры и их применение. Кн. 2. С. Омату, М. Халид, Р. Юсоф «Нейроуправление и его приложения». — М.: Радиотехника. 2000.

122. Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по даль-нометрическим изображениям // Мехатроника. 2006. - № 12. - С. 16-21.

123. Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт решения задач автономного управления движением мобильных роботов // Мехатроника. —2006. — № 12. -С. 21-24.

124. Олейников В.А. Оптимальное управление технологическими процессами в нефтяной и газовой промышленности. — Д.: Недра, 1982, 216 с.

125. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин А.Н. Основы оптимального и экстремального управления: Учеб. пособие для студентов вузов. — М.: Высшая школа, 1969.

126. Осовский С. Нейронные сети для обработки информации / Пер. с польского И.Д. Рудинского. М.: Финансы и статистика, 2002. - 344 с.

127. Острославский И.В. Аэродинамика полета. М., 1957.

128. Острославский И.В., Стражева И.В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. — М.: Машиностроение, 1969.

129. Павлов В., Тимофеев А. Расчет и стабилизация программного движения манипулятора подвижного робота // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1976. -№ 6.

130. Павловский В.Е., Евграфов В.В., Павловский В.В. Синтез и исполнение гладких движений мобильного колесного робота с дифференциальным приводом // Информационно-измерительные и управляющие системы. Т. 4. М., - № 1-3. - 2005-2006. - С. 30-35.

131. Пашковский И.М. Устойчивость и управляемость самолета. — М.: Машиностроение, 1975.

132. Перельман И.И. Анализ современных методов адаптивного управления с позиций приложения автоматизации технологических процессов // Автоматика и телемеханика. 1991. - № 7. - С. 3-32.

133. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное коорди-натно-параметрйческое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980.

134. Платонов А.К., Карпов И.И., Кирильченко А.А. Метод потенциалов в задаче прокладки трассы. М.: Препринт Ин-та прикладной математики АН СССР, 1974.-27 с.

135. Платонов А.К., Кирильченко А.А., Колганов М.А. Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы. ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. М., 2001.

136. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора —М.: Наука, 1976. — 104 с.

137. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. — М.: Наука, 1983.

138. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.

139. Потапов A.M., Гущин М.А. Частотный анализ и синтез систем управления с максимальной степенью устойчивости // Мехатроника, автоматизация и управление. 2007. - № 5. - С. 3-10.

140. Пригожин И. От существующего к возникающему. М.: Наука,1985.

141. Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. М.: Прогресс, 1986.

142. Пшихопов В. X. Аналитический синтез синергетических регуляторов для систем позиционно-траекторного управления мобильными роботами // Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. - С. 59-68.

143. Пшихопов В.Х. Аналитический синтез агрегированных регуляторов манипуляционных роботов // Сб. тр. РАЕН «Синтез алгоритмов сложных систем». М. - Таганрог. - Вып. 9. - 1997. - С. 93-108.

144. Пшихопов В.Х. Аналитический синтез агрегированных регуляторов манипуляционных роботов: Дис. . канд. техн. наук. Таганрог, 1997.

145. Пшихопов В.Х. Аналитическое решение задачи оптимального по быстродействию траекторного управления для манипуляционных роботов //

146. Сб. тр. научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» / Под научной ред. проф. Е.И. Юревича. СПб., 2003. - С. 172-183.

147. Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». Таганрог, 2006. -№ 3 (58). — С. 117-123.

148. Пшихопов В.Х. Дирижабли: перспективы использования в робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. -2004. -№5. -С. 15-20.

149. Пшихопов В.Х. Качественная оценка управляемости дирижаблей // Сб. тр. 1-й Всероссийской конференции «Мехатроника, автоматизация, управление». М.: Новые технологии, 2004. - С. 468—472.

150. Пшихопов В.Х. Математические модели манипуляционных роботов: Учебник. М.: Физматлит, 2008. -124 с.

151. Пшихопов В.Х. Об управляемости манипуляционных роботов // Тез. докладов 3-й Международной конференции «Системный анализ-93» -Ташкент, 1993.

152. Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию траекторное управление электромеханическими манипуляционными роботами // Изв. вузов. Электромеханика. 2007. - № 1. - С. 51—57.

153. Пшихопов В.Х. Оптимальное по быстродействию, траекторное управление лагранжевыми системами // Сб. докл. международной конференции «Идентификация систем и задачи управления», ИПУ РАН, Москва, 2003.-С. 1797-1808.

154. Пшихопов -В.Х. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями // Мехатроника, автоматизация, управление. -2008. -№ 2. С. 34-41.

155. Пшихопов В.Х. Позиционное, субоптимальное по быстродействию управление мобильным роботом // Журнал национальной Академии наук Украины «Искусственный интеллект». 2001. — № 3. — С. 490-497.

156. Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. — Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. — 183 с.

157. Пшихопов В.Х. Управление подвижными объектами в априори неформализованных средах // Известия ЮФУ. Технические науки. — Таганрог, 2008. -№ 12. - С. 6-9.

158. Пшихопов В.Х. Устройство оптимального по быстродействию, траекторного управления манипуляционным роботом. Патент РФ № 2199775. Бюлл. №6. 2003.

159. Пшихопов В.Х. Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом. Патент РФ № 2185279. Бюлл. № 20. 2002.

160. Пшихопов В.Х., Иванов В.Е. Возвращение дирижаблей // Интеграл. 2004. - № 2. - С. 22-23.

161. Пшихопов В.Х., Корнеев И.Г. Система с переменной структурой для управления движением манипуляционных роботов // Сб. докл. Международной конференции «Идентификация систем и задачи управления», ИЛУ РАН. М. - С. 1785-1796.

162. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. М., - 2006. - № 1. - С. 103-109.

163. Пышнов B.C. Динамические свойства самолета. М.: Оборонгиз,

164. Пятницкий Е.С. Управляемость классов лагранжевых систем с ограниченными управлениями // Автоматика и телемеханика. 1996. - № 12. - С. 29-37.

165. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 3 / И.М. Макаров, В.З. Рахманкулов и др.; Под ред. И.М. Макарова -М.: Высшая школа, 1986. 159 с.

166. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1966.

167. Ротач В.Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.

168. Рутковский В.Ю. Работы института проблем управления в области беспоисковых адаптивных систем и систем управления космическими аппаратами // Автоматика и телемеханика. — 1999. № 6. - С. 42-49.

169. Святодух В.К. Динамика пространственного движения неуправляемых ракет. -М.: Машиностроение, 1969.

170. Сиротенко М.Ю. Нейросетевая система планирования перемещений мобильного робота // Материалы научной школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». М., — 2004. - С. 318-325.

171. Современная прикладная теория управления. Новые классы регуляторов технических систем. Ч. 3 / Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

172. Современная прикладная теория управления. Синергетический подход в теории управления. Ч. 2. / Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

173. Соколов В.Б., Теряев Е.Д. Беспилотные летательные аппараты: некоторые вопросы развития и применения (обзор по материалам в Интернете) // Мехатроника, автоматизация и управления. -М., 2008. - № 2. - С. 12-23.

174. Тарасов А.З., Фирсова Е.М. Адаптивное децентрализованное управление маневренными самолетами на больших углах атаки // Изв. РАН. Теория и системы управления. — 1997. — № 6.

175. Терехов В.А., Тюкин И.Ю. Адаптивные системы управления: проблемы и тенденции // Сб. тр. Всероссийской научной конференции «Управление и информационные технологии». СПб. - 2003. - Т. 1. - С. 146-154.

176. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980.

177. Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1986.

178. Тимофеев А.В., Юсупов P.M. Интеллектуализация систем автоматического управления // Изв. РАН. Техническая кибернетика. — 1994. № 5. - С. 72-78.

179. Топчиев Б.В. Синергетический синтез нелинейных кинематических регуляторов мобильных роботов И Синергетика и проблемы теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. -М.: Физматлит, 2004. С. 324-334.

180. Топчиев Б.В. Синергетическое управление мобильными роботами // Нелинейный мир. Т. 2. - 2004. - № 4. - С. 239-249.

181. Уитеккер Э. Аналитическая динамика — Ижевск: Издательский дом «Ижевский университет», 1999. 588 с.

182. Уоссермен Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика: Пер. с англ. М.: Мир, 1992.

183. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. 2-е изд., -М.: Наука, 1966.

184. Фельдбаум А.А. Теория дуального управления // Автоматика и телемеханика. 1960. -ДЬ 9. -Ч. I, -№ 11. -Ч. II; - 1961. -№ 1. -Ч. III, -№ 2. -4.IV.

185. Фирсова Е.М. Адаптивная система управлением маневренным самолетом на основе разделения движений по крену и рысканию // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. - № 1. - С. 110-119.

186. Фрадков A.JI. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.

187. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989, - 624 с.

188. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. -М.: Наука, 1966.

189. Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчивостей в самоорганизующихся системах -М.: Мир, 1985.

190. Чернухин Ю.В., Пшихопов В. X., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // Мехатроника. — М., — 2000. -№ 6. -С. 26-30.

191. Чернухин Ю.В. Нейропроцессорные сети. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1999.-439 с.

192. Чернухин Ю.В., Пшихопов В. X., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программно-аппаратный комплекс моделирования нейросетевых систем управления интеллектуальных мобильных роботов // Мехатроника. —М.,- 2002. -№ 1.-С. 27-29.

193. Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х. Контурный регулятор для нейро-сетевой системы управления адаптивного мобильного робота // Сб. докл. Международной конференции «Интеллектуальные многопроцессорные системы (ИМС99)». Таганрог, 1999. - С. 210-217.

194. Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Е. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // Мехатроника. 2000.- № 6. — С. 26-30.

195. Чернухин Ю.В., Пшихопов В.Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Е. Устройство управления адаптивным мобильным роботом». .Патент РФ № 2187832. Бюлл. № 23. 2002.

196. Шамриков Б.М. Построение систем управления летательными аппаратами с нелинейной аэродинамикой на основе принципа поэтапного адаптивного управления // Техническая кибернетика. — 1994. № 1. — С. 207-213.

197. Шанин Д.А., Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Построение нейро-сетевых регуляторов для синтеза адаптивных систем управления // Информационно-измерительные и управляющие системы. — 2008. № 3, — Т. 6.- С. 48-52.

198. Шаталов А.С., Топчеев Ю.И., Кондратьев B.C. Летательные аппараты как объекты управления. М.: Машиностроение, 1972.

199. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. - 527 с.

200. Щепановский В.А., Щепановская Г.И. Вычислительное моделирование воздушно-космических систем.: В 3 т. —Новосибирск: Наука: Сибирская издательская фирма РАН, 2000. Т. 1. Модели, методы, технологии.- 232 с.

201. Эткин Б. Динамика полета. Устойчивость и управляемость. — М.: Машиностроение, 1964.

202. Юревич Е.И. Робототехника: Учебное пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. — 300 с.

203. Ярошевский В.А. Движение неуправляемого тела в атмосфере. -М.: Машиностроение, 1978.

204. Adams M.D., Ни Huosheng, Probert Р J. Towards a real-time architecture for obstacle avoidance and path palnning in mobile robots // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1990. P. 584-589.

205. Akmeliawati R., Mareels I. Nonlinear energy-based control method forjLlanding autopilot // Proc. 15 Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

206. Andrievsky B.R., Fradkov A.L. Combined adaptive autopilot for an UAV flight control // Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Application. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.

207. Arkin R.C. Motor schema based mobile robot navigation // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1987. - P. 92-112.

208. Bloch A.M., Reyhanoglu M., McClamroch M.H. Control and Stabilization of Nonholonomic Dynamic Systems, IEEE Transactions on Automatic Control. 1992. - Vol. 37. -№ 11. - P. 1746-1757.

209. Borenshtein J., Koren Y. The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots, IEEE Transaction on Robotics and Automation. -Vol. 7. 1991. - P. 278-288.

210. Borenstein J., Koren Y. Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. -1989. Vol. 19. -№ 5. - P. 1179-1187.

211. Borenstein J., Koren Y. Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots In Cluttered Enviroments // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 1990.-P. 572-577.

212. Brock O., Khatib O. Real-Time Replanning in High-Dimensional Configuration Space .using Sets of Homotopic Paths, in IEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, USA. 2000. - P. 2328-2334.

213. Brooks R.A, Self calibration of motion and stereo vision for mobile robots // IEEE Int. Robotics and Automation, 1986.

214. Campion G., Bastin G., Andrea-Novel B.D. Structural Properties and Classification of Kinematics and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots. IEEE Trans. On Rob. And Autom. 1966. - Vol. 12. - № 1. - P. 47-62.

215. Canudas de Wit, Khennouf- C.H., Samson C. and Sordalen O.J. Nonlinear control design for mobile robots // Y. Zheng (ed.) Recent trends in mobile robots. 1993. World Scientific. P. 121-156.

216. Charles G.A., Lowenberg M.H., Sloten M.G. et al. On-line bifurcation tailoring: an application to a nonlinear aircraft model // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

217. Chen-Y. On the Structure of the Time-optimal Controls for Robotic Manipulators. IEEE Trans. Autom. Contr. Vol. 34. - 1989. - № 1. - P. 115-116.

218. Chen Y., Chien S.Y.-P., Desrochers A.A. General structure of time-optimal control of robotic manipulators moving along prescribed paths. IEEE Int. J. Control. Vol. 56. - 1992. -№ 4. - P. 767-782.

219. Chen Y., Desrochers A.A. Structure of minimum-tim control of robotic manipulators with constrained paths. Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom. -Vol. 2. 1987.-P. 971-976.

220. Chwa D.K., Choi J.Y., Seo J.H. Nonlinear observer for tail-controlled skid-to-turns missiles // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

221. Clement В.,-Due G., Mauffray S., et al. Aerospace launch' vehicle control: a gain scheduling approach // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

222. Dejrocher A.A. Nonlinears model simplification in flight control system design// Al-Jaar., Troy, N.Y.: Renssetaer polytechnic institute, 1983.

223. Denavit J., Hartenberg R.S. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices. J. Appl. Mech., 77. 1955. P. 215-221.

224. Dzul A., Hamel Т., Lozano R. Nonlinear Control for a tandem rotor helicopter//Proc. 15th Triennial World Congr. oflFAC (b'02). Barselona, 2002.

225. Farren D., Due G., Harcaut J.P. Diskret-time LPV controller for robust missile autopilot design // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

226. Giron-Sierra J.M., Ortega G. A survey of stability of fuzzy logic control with aerospace application // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002-.

227. Hamel Т., Mahony R., Lozano R. et al. Dynamic modeling and configuration stabilization for an X4-flyer // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

228. Haouani M., Saad M., Akhrif O. Flight control system design for commercial aircraft using neural networks // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

229. Hashimoto S., Adachi Sh., Segawa Y., et al. Construction of navigation and control systems of a large-scale unmanned helicopter based on identified model //Proc. 15th Triennial-World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

230. Hauge Т., Brady M., Cameron S. Using moments to plan paths for the Oxford AGV // IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1990. P. 210-215.

231. Hongo Т., Arakawa H., Sugimoto G., Tanie K., Yamamoto Y. An automatic guidance system of self-controlled vehicle The command system and control algorithm. Proc. IECON, 1985.

232. Huang H.P., McClamroch N.H. Time-optimal Control for a Robotic Contour following Problem. IEEE J. Rob and Autom. -Vol. 4. 1988. -№ 2. -P. 140-149.

233. Hughes E.J.; Tsourdos A., White B.A. Multiobjective design of a fuzzy controller for a nonlinear missile autopilot // Proc. 2002 IEEE Internal. Conf. on Control Application. Glasgow, Scotland, U.K., 2002.

234. Ichikawa Y., Fujie M., Ozaki N. On mobility and autonomous properties of mobile robots // Robot, 1984. № 44. - P. 31-36.

235. Iijima J., Kanayama Y., Yuta S. A locomotion control system for mobile robots, in Proc 7th Int. Joint Conf. on Al. 1981. - P. 779-184.

236. Kahn M.E., Roth В. The Near-Minimum-Time Control of Open-Loop Articulated Kinematic Chains. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1971.-P. 164-172.

237. Kalman R. Contributions to the theory of optimal control. Bui. Soc. Мех. Mat. 1960.-P. 102-119.

238. Kanayama Y., Yuta A., Takada M., Iijima J. A locomotion module for wheeled mobile robots, J. Robotics Soc. Japan. Vol. 2. — 1984. — № 5. -P. 402-416.

239. Kanayama Y., Yuta S. Computer architecture for intelligent robots, J. Robotic Sys. Vol. 2. - 1985. - № 3, - P. 237-252.

240. Kanayama Y., Yuta S., Iijima J. A self contained intelligent mobile robot for light work Yamabico 10, in Proc. 2nd Annu. Conf. Robotics Soc. Japan, 1984.-P. 119-122.

241. Kanayama Y., Yuta Sh. Vehicle Path Specification by a Sequence Straigth Lines. IEEE Journal of Robotics and Automation. 1988. — Vol. 4. -№ 3. -P. 265-276.

242. Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots// IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1985. P. 500-505.

243. Khatib O. Real-Time Obstacles Avoidance, for Manipulators and Mobile Robots, Int. Journal of Robotics Research. 1986. - Vol. 5. -№1. - P. 90-98.

244. Kim J.H., Kim K.Ch., Kim D.H., Kim Y.J. and Vadakkepat Pr. Path Planning and Role Selection Mechanism for Soccer Robots. Proc. of the IEEE International Conf. On Robotics & Automation. Leuven, Belgium. -1998. -P. 3216-3221.

245. Kim Y.Ch., Keel L.H., Manabe Sh. Controller design for time domain specification // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

246. Koditschek D.E. Task encoding: toward a scientific paradigm for robot planning and control // Robotics and Automation systems, 1992. Vol. 9. -№ 1-2,-P. 5-39.

247. Kokotovic P.V., Arcak M. Constructive nonlinear control: progress in the 90's // Proceedings of 14th IF AC World Congress. Beijing. China, 1999. Paper №PT-4,-P. 49-77.

248. Komoria K., Tachi S., Tanie K. A method for autonomous locomotion of mobile robots. J. Robotics Soc. Japan. 1984. - Vol. 2. - P. 222-231.

249. Kwakernaak H. Mixed sensitivity design: an aerospace case study // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

250. Milam M.B., Franz R., Murray R.M. Real-time constrained trajectoryxLgeneration applied to a flight control experiment // Proc. 15 Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.

251. Minguez J.,'Montano L. Nearness Diagram Navigation (ND): A New Real-Time Collision Avoidance Approach, in IEE-RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, Takamatsu, Japan. -2000. P. 2094-2100.

252. Moon K.S., Kim K., Azadivar F. Optimum continuous path operating conditions for maximum productivity of robotic manufacturing systems. Rob. And Comput.-Integr. Manuf., 1991. Vol. 8. - № 4. - P. 193-199.

253. Nebylov A.V. Controlled flight close to rough sea: strategies and means // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.

254. Nebylov A.V., Kalinichenko V.N., Tomita N. Robust control at theiLaerospace plane to ekranoplane landing // Proc. 15 Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.

255. Newman W. Robust Near Time-Optimal Control. IEEE Trans. Autom. Control. 1990. - Vol. 35. -№ 7. - P. 841-844.

256. Otsu N., 1979. A threshold selection method from gray-level histograms. IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, 9(1). P. 62-66.

257. Paul R. Modeling, Trajectory Calculation, and Servoing of a Computer Controlling Arm. A.I. Memo 177, Stanford Artificial Intelligence Laboratory, Stanford University, 1972.

258. Postlethwaite I., Prempain E., Turkoglu E. et al. Various Н» controllers for the Bell 205: design and flight test // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

259. Prempain E., Postlethwaite I., Vorley D. Autopilot study for an asymmetric airframe // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

260. Pshikhopov V. Kh., Ivanov V.E. Analysis of Airships Controllability on Different Control Elements Constuction Method. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, Serbia and Montenegro, 2004. P. 107-110.

261. Pshikhopov V., Chernukhin Y. Path Following Regulator for Neural Network Implemented Control System of Adaptive Mobile Robot Moving with a Set Speed. Proceedings of Int. Conf. Mathematical Theory of Network and Systems, Perpignian, France, 2000.

262. Pshikhopov V.Kh., Korneev I.G. The Combined Control System for Adaptive Manipulating Robots Operating in Extreme Environments. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, 2004.-P. 250-255.

263. Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Y. Dynamic Control of Microrobots with State and Parameters Estimation. Proc. of the Second International Workshop on Microfactories (IMWF 2000), Fribourg, Switzerland; 2000. P. 145-149.

264. Pshikhopov V.Kh., Sirotenko M. J. Autonomous Mobile Robot Control Systems with Neural Network Motion Planners Design. Proc. of VIII Int. SAUM Conf. on Systems, Automatic Control and Measurement. Belgrad, Serbia and Montenegro, 2004. P. 239-242.

265. Quinlan S., Khatib O. Elastic Bands: Connecting Path Planning and Control? in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Atlanta, USA. 1993. -Vol. 2.-P. 802-807.

266. Reichert R.T. Dynamic scheduling of modern-robust control autopilot design for missiles // IEEE Control System Magazine. Vol. 1. 2002.

267. Rimon E., Koditschek D.E. The construction of analytic diffeomor-phisms for star worlds. // IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., 1989: Proc. Vol.1, Waschington etc., 1989. - P. 21-26.

268. Rutkovsky Y.Yu., Sukhanov V.M., Glumov V.M. et al. Nonlinear combined control by space robotic module motion with using manipulator's mobility // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.

269. Schenato L., Deng X., Sastry Sh. Hovering flight for a micromechani-cal flying insect: modeling and robust control synthesis // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.

270. Sheng Z., Yamafuji K., Ulyanov S.V. Study of the stability and motion control of a unicycle // J. Robotics Mechatronics. 1996. - Vol. 8. - № 6. -P. 571-579.

271. Shiller Z., Dubowsky S. On the optimal control of robotic manipulators with actuator and end-effector constraints. IEEE Int. Conf. Rob. And Autom, St. Louis, MO, 1984. -P. 614-620.

272. Shim D.H., Jin Kim H., Sastry Sh. A flight control system.for aerial robots: algorithms and experiments synthesis // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

273. Siguerdidjane H. Some remarks on nonlinear feedback control of a rigid spacecraft // Proc. 15th Triennial World Congr. of IF AC (b'02). Barselona, 2002.

274. Tchon K., Muszynski R. A normal form solution to the singular inverse kinematic problem for robotic manipulator: the quadratic case. Proc. of the IEEE Inter. Conf. on Robotics and Automation. Leuven, Belgium. 1998. -P. 3222-3227.

275. Tsourdos A., White B.A. Adaptive flight control design for nonlinear missile // Proc. 15th Triennial World Congr. of IFAC (b'02). Barselona, 2002.

276. Tsumura Т., Fujiwara N., Shirakawa T. and Hashimoto M. An experimental system for automatic guidance of roboted vehicle, following the route stored in memory. Proc. 11th Int. Symp. on Industrial Robots, 1981. P. 187-193.

277. Ulrich I., Borenshtein J. VHF+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots, in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998. -P. 1572-1577.

278. Zadeh L.A. The Concept of a Linguistic Variable and its Application to Approximate Reasoning. Parts 1 and 2 // Information Sciences. 1975. - Vol. 8. -P. 199-249,301-357.

279. Zadeh L.A. The Role of Fuzzy Logic in the Management of Uncertainty in Expert Systems // Fuzzy Sets and Systems. 1983. - Vol. 11. - P. 199-227.

280. Zadeh L.A. Fuzzy Sets. Information and Control. 1965. - Vol. 8. -P. 338-353.

281. Zadeh L.A. Probability Measures of Fuzzy Events // Journal of Mathematical Analysis and Applications. 1968. - Vol. 10. - P. 421-427.