Исследование возможностей и путей совершенствования информационно-измерительных и управляющих систем мобильных роботов с дистанционными сенсорами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, доктор технических наук Пряничников, Валентин Евгеньевич

• Пряничников, Валентин Евгеньевич
• доктор технических наук
• 2010

Оглавление диссертации доктор технических наук Пряничников, Валентин Евгеньевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ И УПРАВЛЯЮЩИЕ

СИСТЕМЫ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ.

1.1. Проблемы построения алгоритмов системы управления и навигации мобильных роботов с дистанционными сенсорами.

1.2. Операционная среда - информационное пространство многосенсорной системы мобильного робота. Структура ИИУС.

1.3. Мехатронные объекты управления с дистанционными сенсорными системами, используемыми при .формировании обратных связей.

1.3.1. Характеристики макетов, образцов мобильных роботов.

1.3.2. Построение ультразвуковых и оптических систем.

1.3.3. Разработка промышленных образцов информационно-измерительных систем и их применения к задаче создания линейного привода с программным управление.

1.4. Интеграционное программное обеспечение для формирования операционной среды и управления мобильных роботов.

1.5. Постановка задачи.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ДИСТАНЦИОННЫХ АКУСТИЧЕСКИХ СЕНСОРОВ И ПОСТРОЕНИЕ КОМПЛЕКСА МОДЕЛЕЙ.

2.1. Трансляционная аппроксимация рельефа и алгоритм задания внешней среды мобильного робота. Программная реализация.

2.2. Построение базовой модели эхолокации (непрерывной и дискретно-непрерывной) для выявления информативных свойств эхосигналов.

2.2.1 Вычисление элементарных эхосигналов.

2.2.2 Границы допустимости параметризации и линеаризации, исследование алгоритма моделирования элементарных эхосигналов.

2.2.3 Общий алгоритм вычисления эхосигналов и верификация программы.

2.3. Исследование механизма рассеяния на квазирегулярных структурах (резонансная модель). Результаты измерений и диаграммы рассеяния, доказывающие реализуемость соответствующих акустических сенсорных систем.

2.4. Формирование операционной среды мобильных роботов с ультразвуковыми сенсорами, вычислительные эксперименты с системой программной классификации формы и свойств объектов внешней среды.

2.4.1 Построение способов обработки акустической информации в установившемся режиме регистрации эхосигналов.

2.4.2 Исследование информационной значимости неустановившегося режима регистрации эхосигналов.

2.4.3 Вычислительные эксперименты с разработанной системой классификации рельефа местности.

2.5. Основные результаты исследований перспективных сенсорных систем и определение требований к построению акустической аппаратуры.

Глава 3. МЕТОД АТТЕСТАЦИИ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО ТРАКТА

СИСТЕМ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ И РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ЭВРИСТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА НОВЫХ ОПТИЧЕСКИХ СХЕМ.

3.1. Основные параметры оптического тракта систем технического зрения.

3.2. Алгоритм юстировки и аттестации систем технического зрения (СТЗ). Эксперименты и метод обработки изображений лазерной подсветки для вычисления параметров оптико-электронного тракта СТЗ.

3.3. Формализация процедуры синтеза оптических схем. Оптические элементы, их нотификация и схематическое отображение.

3.4. Формирование списков оптических элементов. Программная реализация системы синтеза ОС с использованием экспертных правил.

3.5. Оценка практической применимости системы для генерации оптических схем, включаемых в расчет нового типа модульной оптики для СТЗ.

Глава 4. ПОСТРОЕНИЕ ПЕРСПЕКТИВНЫХ СПОСОБОВ ОБНАРУЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ ПО АКУСТИЧЕСКИМ И ОПТИКО-АКУСТИЧЕСКИМ ДАННЫМ.

4.1. Измерение дальности до объекта ограниченной протяженности и его параметров по многочастотным ультразвуковым сигналам.

4.2. Способ обнаружения залежей железно-марганцевых конкреций поисковой акустической информационной системой подводных роботов.

4.3. Методика выбора параметров акустических маркеров-отражателей.

4.4. Способ совместной обработки оптических и акустических данных и анализ его реализуемости в системе информационного обеспечения управления роботов.

Глава 5. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ И ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИХ И ПРОМЫШЛЕННЫХ СЕНСОРНО-УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ (ОДНОМЕРНАЯ ОПЕРАЦИОННАЯ СРЕДА).

5.1. Согласование информационно-двигательной активности с реализуемой архитектурой системы, включая микропроцессорные спецвычислители.

5.2. Управление гидроприводом с ультразвуковым путеизмерителем и модель измерений в гидрофицированной буровой установке.

5.3. Разработка метода совмещения фильтрации ультразвуковых данных и программного управления линейным приводом.

ГЛАВА 6. ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОКАРОВ И

ГУСНИЧНЫХ РОБОТОВ (ДВУМЕРНАЯ ОПЕРАЦИОННАЯ СРЕДА)

6.1. Алгоритмы построения транспортных систем с навигационным обеспечением по акустическим маркерам.

6.2. Алгоритм эквидистантного отслеживания линейных ориентиров робока-ром с проскальзыванием колес, вычисление зон переключения режимов управления. Упрощение системы управления за счет нахождения аналитических решений уравнений движения.

6.3. Разработка мобильных гусеничных роботов и тренажеров, повышение эффективности информационно-измерительных систем специальных роботов. Сопоставление противоречивых сенсорных данных для управления роботов на основе экспертных схем.

ГЛАВА 7. НАВИГАЦИОННОЕ ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ, ВЕРИФИКАЦИОННЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ

С ГИДРОЛОКАТОРАМИ (ТРЕХМЕРНАЯ ОПЕРАЦИОННАЯ СРЕДА).

7.1. Построение программ навигации подводного аппарата с учетом динамики дрейфа обеспечивающего судна и с автоматическим восполнением пропущенных измерений.

7.2. Алгоритмы калибровки полигона, накопления данных и оценки погрешности определения координат.

7.3. Программное обеспечение для аппроксимации дальнометрических данных в условиях сильных помех и для эвристического оценивания области возможных положений подводного аппарата и обеспечивающего судна.

7.4. Верификационные вычислительные эксперименты для сопоставления с результатами натурных измерений, проведенных с помощью модернизированного гидролокатора подводного робота. Исследование путей совершенствования информационного обеспечения подводных роботов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование возможностей и путей совершенствования информационно-измерительных и управляющих систем мобильных роботов с дистанционными сенсорами»

В настоящее время широко ведутся разработки мобильных роботов (МР) для различных операционных сред: MPI. Роботы для бездорожья (военные применения, мобильное патрулирование, для чрезвычайных ситуаций); МР2. Автоматизированные транспортные системы для детерминированных и размеченных сред передвижения (внутрицеховые роботы, линейный привод); МРЗ. Гибкие транспортные системы для недетерминированной среды (движение по коридорам в офисах, больницах, при охране помещений); МР4. Учебные и домашние роботы; МР5. Подводные роботы (поисковые и исследовательские), дистанционно пилотируемые летательные аппараты (ДПЛА).

Основной целью функционирования таких МР является перемещение по частично неизвестной местности - решение локомоционной задачи на трехмерном подпространстве (MPI, МР5), двухмерном (МРЗ, МР4) или одномерном (МР2). Общей особенностью этих роботов является использование дистанционных сенсоров (ДС), для которых характерны существенные задержки, помехи и искажения, вносимые средой. В промышленности применимы МР2, МРЗ. Несовершенство используемых способов извлечения информации из сенсорных данных может приводить к ошибкам управления и потерям мобильных роботов в условиях чрезвычайных ситуаций. Так, например, при попадании МР в зону задымления или запыленности, данные от систем технического зрения (СТЗ) становятся недостоверными (в диапазоне волн 0.35-0.75 мкм) и возникает необходимость перехода к использованию только ультразвуковых или ИК-устройств, остающихся работоспособными и в этих условиях.

В связи с отмеченным, актуальным является решение проблем, связанных не только с конструированием информационно-измерительных и управляющих систем (ИИУС) МР, но и с формированием более полных и адекватных моделей этих систем, а также с построением на их базе программных комплексов для выявления информационных свойств принимаемых сигналов. Дальнейшая реализация построенных алгоритмов обработки приводит к необходимости создания эффективного программного обеспечения, в том числе при использовании микро7 процессорной техники, обеспечивающей высокое быстродействие. Для повышения эффективности идентификации окружающей обстановки требуется использование комбинированных систем измерения, построенных на рациональном сочетании СТЗ и ультразвуковых сенсоров, лазерных и инфракрасных дальномеров, программных и аппаратных решений.

Расширение функциональных возможностей МР и областей эффективного применения сопровождается усложнением условий их эксплуатации, особенно при ликвидации аварий, пожаров, разрушений. При этом информационно-измерительная, управляющая и навигационная системы должны решать широкий спектр новых задач при перемещении этих роботов в автономном режиме. В том числе и задачу обеспечения автоматического возврата МР из опасной зоны в случае потери оператором связи при супервизорном управлении.

Аналогичная ситуация возникает и в подводной робототехнике, когда автономные подводные аппараты должны перемещаться по сложным пространственным траекториям в малопрозрачной водной среде, обходя препятствия различной величины и формы. Вынужденный отказ от СТЗ и переключение на ультразвуковые устройства часто сопровождается работой при недопустимо большом уровне искажений и помех в измерительных каналах, до 60-85% недостоверных данных. В результате появляется необходимость разработки новых специальных методов и средств логической фильтрации помех, а также построения систем управления, которые обеспечивают эффективное управление в указанных условиях зашумленности. При этом наиболее экономически оправданными оказываются 2 типа сенсоров, рассматриваемых в работе - ультразвуковые и оптические.

Учитывая важность этой проблемы, разработки и исследования информационно-управляющих систем различных роботов активно ведутся во всех развитых странах. В области теории информационного обеспечения и управления МР различного вида и назначения Россия занимает передовые позиции благодаря работам М.Д.Агеева, И.Л.Анитроповой, Е.С. Брискина, Г.Л.Власова, В.А.Веселова, Ю.Ф.Голубева, В.Г.Градецкого, Е.А.Девянина, С.Л.Зенкевича, В.Д.Ивченко, И.А.Каляева, А.Л.Кемурджиана, В.В.Клюева, В.Н.Кольцова, Ю.А.Кондратьева,

А.В.Ленского, В.М.Лохина, С.А.Лосева, И.М.Макарова, М.И.Маленкова, Ю.Г.Мартыненко, Д.Е.Охоцимского, В.Е.Павловского, А.К.Платонова, А.Д.Розен-берга, А.М.Сагалевича, А.В.Тимофеева, А.М.Филатова, В.Ф.Филаретова, Ф.Л.Черноусько, Е.И.Юревича, А.С.Ющенко, В.С.Ястребова. Также широко известны работы Р.Маги (США), М.Вукобратовича (Югославия), И.Като, Т.Фукуда (Япония), А.Шнейдера (Германия), Г.Вирка, А.Фридмана (Англия) и других.

Однако, в перечисленных работах недостаточно учитывалась особенность ДС - существенное изменение структуры ИИУС по сравнению с другими робототех-ническими устройствами. Управление с обратными связями представим в виде цикла: опрос датчиков - сравнение с программной траекторией для выработки управления - исполнение команд - опрос датчиков. Для МР с ДС в этот цикл вклиниваются программно-аппаратные средства, реализующие свой цикл опроса датчиков и интерпретацию шлейфов их показаний, а также еще один цикл постоянного пересмотра программной траектории на основе навигационной оценки положения МР и данных от супервизора. Такая структура ИИУС напоминает логическую сеть асинхронных автоматов. Практическая реализация процессов - преимущественно программная (в т.ч., основанная на экспертных правилах). Взаимосвязь процессов и передаваемых данных представляется в виде достаточно простой сети, которую назовем "унифицированной структурой информационно-управляющих процессов, протекающих в МР с дистанционными сенсорами" (сокращенно УСП). Таким образом, возникает актуальная задача анализа этого нового типа ИИУС, прежде всего, в части построения способов работы, алгоритмов и моделей всех ее компонент и создания необходимого интеграционного программного обеспечения (ПО) для синхронизации информационно-управляющих процессов на распределенной микропроцессорной среде.

Следует отметить, что основные проблемы совершенствования МР с ДС относятся к построению алгоритмов, программно-аппаратных и микропроцессорных средств ИИУС ("приборные" компоненты), в то время как исполнительные компоненты (электромеханический и электрогидравлический привод, движитель, силовая электроника, электронные и сканирующие элементы формирования сигналов, физические датчики - первичные преобразователи и т.п.) более проработаны, в том числе в других областях науки и техники, и поэтому в настоящей работе не рассматриваются, также как и ДПЛА, имеющие существенную специфику (например, высокие скорости движения). Со стороны ИИУС исполнительные компоненты МР с ДС представляются драйверами устройств, их моделями и структурами данных (наборами параметров), а также входящими в ИИУС имитационными моделями робота, сенсоров и внешней среды для замены реальности при отладке систем (эти программные компоненты входят в У СП).

Диссертационная работа посвящена решению актуальной проблемы создания таких информационно-измерительных и управляющих систем МР с дистанционными сенсорами, которые сохраняют не только работоспособность, но и требуемое качество функционирования в условиях сильных помех на заранее неизвестной местности при выполнении сложных операций.

Рассмотрим подробнее применения дистанционных сенсоров на мобильных роботах, представляющих собой сложные мехатронные системы. Одной из главных целей управления МР является локомоционная задача - перемещение в заданную точку, обследование территории, мобильное патрулирование, супервизорное управление с возможностью автоматического переключения в автономный режим для обеспечения возврата при потере связи и т.п. Информация об окружающей обстановке приходит через системы технического зрения (СТЗ) и ультразвуковые локационные датчики (рис.1, 2). Эти сенсорные системы непосредственно влияют на решение локомоционной задачи мобильным роботом, в отличие от поисковых сенсорных систем различных типов, которые устанавливают на борт, в том числе на сменных платформах.

Помимо основных источников данных о внешней среде от дистанционных сенсоров, в СУ мобильных роботов используются контактные датчики положения гусениц, линейного или вращательного привода манипуляторов и колес (датчики внутреннего положения рабочих органов МР). Предполагается также наличие линии передачи данных на удаленный пульт супервизорного управления/наблюдения. Оператор определяет цель движения робота и может вмешаться в режим автематического управления робота, хотя при этом существенная часть обработки данных должна проводиться на борту робота. Именно такой состав средств мобильных роботов позволяет решать специальные задачи таких ведомств как МЧС, Федеральное агентство по атомной энергии.

Рис. 1. Классификация систем очувствления мобильных роботов Л Л

Г Дистанционные сенсоры ;

Дистанционно-контактные

У ■

Рис. 2. Методы преобразования информационных сигналов о внешней среде

Для ультразвуковых систем, имеющих достаточно широкую (15 - 45°) диаграмму направленности, важна задача повышения информативности измерений, что требует построения программного обеспечения, выполняющего отнесение измерений к более узким секторам по результатам обработки показаний сенсоров. Применение СТЗ для комплексного использования с "УД предполагает достаточно точное соотнесение координат на изображении с координатами в пространстве, при проведении измерений с помощью СТЗ. Однако, параметры объективов (оптический паспорт), даже если и доступны, совершенно не достаточны, т.к. ввод изображения в ЭВМ вносит свои искажения. Таким образом, требуется процедура совместного исследования оптики и электроники СТЗ на базе построения соответствующих способов аттестации оптико-электронного тракта. После этого СТЗ, особенно в сочетании с УД, может давать более полную (в том числе метрологическую) информацию о форме, рельефе объектов внешней среды, необходимую для управления или идентификации ориентиров.

Возможности современной вычислительной техники позволяют реализовать автономные МР с ДС, например, известны дорогостоящие образцы МР для участия в гонках по проектам Б АКРА. Однако, на наш взгляд, до настоящего времени не удалось достичь достаточно высокого уровня экономической эффективности и интеллектуализации роботизированных мобильных транспортных средств. Это не позволяет считать имеющиеся решения оптимальными и является основанием для поиска новых решений, прежде всего при построении способов измерений и соответствующего программного обеспечения, что обеспечило бы более полное использование функциональных возможностей мобильных роботов с дистанционными сенсорами при выполнении ими мобильного патрулирования, обследования опасных или недоступных для человека зон движений.

Таким образом, основной проблемой мобильных роботов является повышение информативности сенсоров и интеллектуализация управления в условиях неопределенности, создание новых образцов информационно-измерительных систем и соответствующего программного обеспечения, реализующих управление и навигацию, повышение живучести и обеспечение автоматического управления, снижение нагрузки на оператора при супервизорном управлении. Именно этому практически значимому и актуальному направлению исследований посвящена работа, решающая задачи построения информационно-измерительных систем и соответствующего программного обеспечения (рис.3). Это предполагает:

1. Построение комплекса методов и программ для исследования информационных возможностей акустических локационных сенсоров и СТЗ, позволившего обосновать и предложить новые способы определения параметров объектов, попадающих в поле зрения ДС и выделения ориентиров. Например, применение ультразвуковой системы позволяет измерять не только дальность, но и геометрические параметры объектов, оценивать их материал.

2. Создание алгоритмов интеллектуального управления робокаров и гусеничных роботов, в т.ч. при эквидистантном отслеживании ориентиров, маркеров (двумерная операционная среда). Для этого необходимо исследовать уравнения динамики движения колесных и гусеничных роботов и оценить маневренность МР (с доведением вычислений до аналитического описания и простых математических выражений, что позволяет определять параметры, необходимые для одо-метрической навигации).

3. Нахождение системы решающих правил для алгоритмов управления и навигации МР по ориентирам в условиях неопределенности внешней среды, обеспечивающей преодоление местности типа лабиринт.

4. Построение алгоритмов и программ логической фильтрации показаний ультразвуковых сенсоров, которые, судя по проведенным нами экспериментам, позволяют в 5-10 раз повысить точность позиционирования исполнительных механизмов роботов с таким способом формирования обратных связей.

5. Необходимо определить состав аппаратных средств для решения задач навигации, обеспечивающий рациональное разделение функций с бортовыми вычислителями и практическую реализацию таких усовершенствованных информационно-измерительных управляющих систем мобильных роботов.

1. ПОСТРОЕНИЕ ОПЕРАЦИОННОЙ СРЕДЫ мобильных роботов с дистанционными сенсорами Интеграционное ПО, модель внешней среды

2. Исследование информационных возможностей ультразвуковых систем

3. Способ аттестации оптоэлекгронного тракта систем технического зрения

4. ПОСТРОЕНИЕ ПЕРСПЕКТИВНЫХ СПОСОБОВ РАБОТЫ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ МР с ДС

5. РЕАЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММНО-АППАРАТНЫХ СЕНСОРНО-УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ

Одномерная операционная среда, сращивание фильтров и следящих систем

6. ЛОКОМОЦИОННЫЕ РОБОТЫ

Управление колесных и гусеничных МР в двумерной операционной среде

7. ПОДВОДНАЯ НАВИГАЦИЯ

Трехмерная операционная среда

Рис. 3. Комплекс информационно-измерительных систем и программного обеспечения для реализации управления и навигации МР с ДС (нумерация показывает взаимосвязь глав).

В главе 1 приводится сравнение с известными подходами и формулируются задачи настоящего исследования. Работа создает научную и технологическую базу для реализации информационно-измерительных и управляющих систем нового поколения, обобщает результаты экспериментальных исследований и внедрений. Приведем в качестве примера некоторые из решаемых проблем, направления проведения исследований способов программного адаптивного управления движением МР с ДС:

1. Программирование траектории движения МР в терминах длины пути эффективно в условиях детерминированной известной среды, но в заранее неизвестной внешней среде может приводить к существенным ошибкам (без дополнительного сенсорного обеспечения) вплоть до столкновений с препятствиями. Предлагаемый в работе выход состоит в создании новых методов управления и навигации по ориентирам (по выявляемым сенсорной системой топологическим признакам внешней среды — по дверным проемам, по поворотам коридоров, колоннам и т.п.). В этом случае описание цели управления может осуществляться в других терминах (например, «выполнять движение прямо до появления справа прохода, выявленного передним ультразвуковым локатором», «развернуться на месте до попадания колонны в поле зрения датчика №.» и т.п.). Такое описание сводится в так называемую экспертную схему принятия решений. Исходными данными для этого является построение информационного пространства сенсорной системы мобильного робота - операционной среды для навигации, управления движением, формирования поведения.

2. Одометрическая навигация (счисление пути по данным о вращении колес/гусениц) дает удовлетворительные результаты только при отсутствии проскальзывания, которое, однако, неизбежно при малых радиусах разворота. При прямолинейном движении (когда на двигатели правого и левого борта подаются одинаковые сигналы управления) или при бортовом развороте на месте (управляющие сигналы отличаются только знаком) точность одометрической навигации повышается в 1.2-1.4 раза. Для использования таких эффектов с целью повышения точности одометрии, в работе предложены специализированные режимы управления — квазипрямолинейные движения и выполнено их обоснование (определение параметров настройки СУ) путем исследования уравнений динамики движения роботов.

3. Задымление или замутнение среды практически блокирует зрительную систему робота в световом диапазоне, но не существенно для УД. В этом случае необходимо безусловное переключение на автоматическое адаптивное следование программной траектории по данным только от УД при условии создания адекватного программного обеспечения.

4. Постоянная потеря связи с супервизором из-за помех, особенно при работе на предельных дальностях и внутри помещений с обилием железобетона, требует разработки (для обеспечения безопасности и исключения потери роботов) не только элементов автоматического управления, но и обеспечения переключения управления в режим аварийного возврата с обходом непредвиденных препятствий.

5. Следует отметить, что применение УД только в качестве системы безопасности - "бампера" робота (как это сделано в большинстве известных МР), на наш взгляд, существенно обедняет систему управления и сужает класс решаемых задач. В ряде работ это обосновывается высоким уровнем помех. Возможности УД можно существенно расширить, а для этого актуальна разработка соответствующих логических фильтров и программного обеспечения информационно-измерительных систем, а также выявление причин происхождения искажений сигналов и обоснование новых способов измерений, обеспечивающих эффективное формирование обратных связей при управлении МР.

Диссертация состоит из введения, семи глав, заключения, списка литературы и приложения. Взаимосвязь разделов (показанная на рис.3) более подробно обосновывается в главе 1. Рисунки, относящиеся к каждой главе, располагаются в конце неё, а их нумерация начинается заново. В первой части списка литературы, используемой в обзоре работ (раздел 1.3), записи расположены в алфавитном порядке. Во второй части списка перечислены работы, в которых отражены основные положения диссертации; записи размещены в хронологическом порядке и разделены по видам публикаций. Векторные величины обозначаются полужирным шифтом.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Пряничников, Валентин Евгеньевич

Основные результаты диссертационной работы и выводы

Благодаря проведенным исследованиям получены следующие результаты: 1. Создан комплекс методов и программ для исследования возможностей и путей совершенствования информационно-измерительных и управляющих систем (ИИУС) в режиме имитационного моделирования работы реальных сенсоров, робота и его внешней среды. Построена унифицированная структура процессов, протекающих в ультразвуковых и оптических сенсорах, что позволило разработать ключевые (с точки зрения решения локомоционной задачи) элементы ИИУС основных типов исследовательских и специальных мобильных роботов, промышленных транспортных систем.

2. В процессе проведения вычислительных и натурных экспериментов с помощью этого комплекса, удалось исследовать информационные свойства эхосигналов, включая анализ взаимодействия акустических волн, излученных локатором МР, со сложным пространственным рельефом, и на базе этого предложить новые способы идентификации объектов методами акустической эхолокации и с использованием СТЗ. В том числе найдены способы классификации локальной формы рельефа и извлечения максимальной информации из эхосигналов - дальности и перепада дальностей, оценки распределения площади объектов по расстоянию до излучателя и коэффициента рассеяния. Для этого помимо сканирования рельефа (преимущественно за счет перемещения МР) необходимо адаптивно изменять длительность зондирующих сигналов и за счет изменения частоты излучения определять изменения в эхо-сигналах и по ним вычислять перечисленные свойства объектов. Это дало возможность построить простые и быстродействующие алгоритмы обработки эхосигналов и сформулировать требования к аппаратуре, например, для локаторов переднего обзора подводных роботов, при выявлении залежей железно-марганцевых конкреций на дне океана, а также для распознавания акустических маркеров.

3. Построенные математические модели стали основой для перспективных разработок новых способов работы дистанционных сенсоров (ДС). В них учитывается тонкая фазовая структура эхосигналов в рамках Френеле-Кирхгофовского приближения и дискретно-непрерывного представления, учтены шероховатости и резонансные свойства объектов, процесс набегания сигнала на объекты. Результаты вычислительных и натурных экспериментов подтвердили адекватность разработанных моделей ИИУС.

4. Создан новый способ аттестации систем технического зрения (СТЗ) - программное вычисление суммарных искажений, позволившее измерять более 40 параметров СТЗ за счет перемещений и вращений видеокамеры при регистрации лазерной подсветки с установленным и снятым объективом. Применение этого способа дает возможность строить максимально точные измерительные СТЗ при фиксированном разрешении светоприемной матрицы.

Предложен способ оценки и синтеза по формализуемому техническому заданию для СТЗ оптических схем из элементов, свободных от нескольких аберраций. Способ позволяет не только оценить целесообразность оптических конструкций, предлагаемых к использованию в различных видах СТЗ, но также в несколько раз ускорить расчет новой оптики.

5. Разработаны новые методы и программы навигации, как для внутрицеховых робокаров, так и для подводных аппаратов с дистанционными сенсорами, учитывающие динамику движения и обеспечивающие гибкость управления и работу в условиях сильных помех и интерференционных искажений измерений.

6. Созданы методы логической фильтрации данных, заносимых в шлейф измерений, для построения прогноза движения, а также основанные на экспертных правилах алгоритмы управления в условиях неустранимой неопределенности внешней обстановки и обеспечивающие сопоставление сенсорных и управляющих данных. Создан новый метод совмещения алгоритмов логической фильтрации и традиционных способов построения следящих систем с целью увеличения быстродействия и устранения искажений процесса отслеживания программных траекторий в условиях сильных помех (более 50% недостоверных данных).

7. Созданы новые действующие образцы ИИУС, которые обеспечивают реализацию предлагаемых способов работы сенсоров на основе рационального разграничения программных и аппаратных функций дистанционных сенсоров и микропроцессорных средств для высококачественного интеллектуального управления МР в реальном масштабе времени, для одно-, двух- и трехмерных операционных сред, в которых функционируют роботы.

Совокупность полученных теоретических результатов связана с крупными научно-техническими задачами и развитием нового направления разработок дистанционных сенсоров. Внедрение перечисленных результатов позволяет создавать эффективные информационно-измерительные и управляющие системы мобильных, промышленных транспортных и подводных роботов, буровых автоматов, а также тиражировать соответствующие аппаратно-программные средства для широких применений. Математическое обеспечение и алгоритмы ИИУС мобильных роботов учитывают, прежде всего, размерность локомоционного подпространства, детерминированность среды и применимы для различных типов движителей - колесных, гусеничных, шагающих, подводных. Создана научная и технологическая база для построения высокоэффективных информационно-измерительных и управляющих систем мобильных роботов нового поколения, решающих локомоционные задачи.

Практическая значимость работы состоит в том, что разработанные методы исследования и расчета, а также результаты экспериментов, позволяют на этапе разработки или модернизации мобильных роботов с дистанционными сенсорами осуществлять выбор эффективных алгоритмов работы и параметров необходимых для этого информационно-измерительных и управляющих систем.

В частности, результаты выполненных исследований были успешно использованы при разработке, модернизации и испытаниях опытных и серийных образцов мобильных роботов: МР "Сенсорика", MF3, MF4, Brokk-110, Brokk-330 (для МЧС России), четырех автономных мобильных учебных роботов Амур-5м,5,6,7 и учебно-промышленных стендов (для ДвГТУ и ИНОТиИ), а также для подводных аппаратов. Помимо использования в Институте прикладной математики им.М.В.Келдыша РАН и Международной Лаборатории "Сенсорика", научные результаты работ передавались в СПИИ РАН, ИПМТ ДВО РАН (ИАПУ), Акустический институт, в Инженерно-технический и учебный центр робототехники ФА по Атомной энергии. Разработки использовались в МНПО "Спектр" при организации серийного выпуска датчиков УТ-10ДР, УТ-100ДРВ и УТ-100ДРГ, во Всесоюзном институте техники разведки МинГео и ВНИИСДМ при создании комплектного промышленного гидропривода, в СПбГУ информационных технологий, механики и оптики (ранее - ЛИТМО) для синтеза гаммы объективов к системам обнаружения, а также в Институте океанологии РАН. Предложенная аку-стико-оптическая система реализована на опытном заводе СКБ ИРЭ РАН.

Основные научные результаты диссертации, на которых базируются перечисленные внедрения, получены лично автором в процессе работы по темам "Лорто-дромия П-АН", "Мировой океан", "Альфа", по постановлениям ГКНТ СССР 16.09 и 16.10, а также по договорам и планам ИПМ им.М.В.Келдыша РАН, включая реализацию научно-исследовательского проекта "Сенсорика" и других программ Российской академии наук, что подтверждает их высокий уровень, обоснованность и достоверность, направленность на решение крупных научных и практических задач при создании высокоточных систем обнаружения объектов и построения управления роботов в условиях неопределенности.

Основные положения диссертации отражены в 122 публикациях, в том числе в 13 статьях в журналах по перечню ВАК РФ и в двух монографиях. Результаты работы также отражены в 12 статьях в сборниках издательств "Наука" и МГУ, в 37 докладах на Всесоюзных совещаниях и семинарах и в 20 докладах на Международных конференциях. Среди публикаций - 5 авторских свидетельств, 19 препринтов ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, и 12 зарегистрированных научно-исследовательских отчетов. Всего в списке научных трудов - 138 работ. Основные положения диссертации опубликованы в 57 докладах и представлялись на 14 научно-промышленных форумах 11 стран.

Таким образом, создана научная и технологическая база для создания информационно-измерительных и управляющих систем мобильных роботов нового поколения с дистанционными сенсорами, которые не могли бы быть реализованы без предложенного программно-аппаратного обеспечения.

Автор выражает глубокую признательность всем коллегам за помощь при внедрении результатов работы и особенно академику Д.Е. Охоцимскому и профессору, д.ф.-м.н. А.К. Платонову, Г.Л.Власову, д.т.н. Ю.А.Кондратьеву. Многие из полученных результатов не смогли бы появиться без содействия и участия в этих работах д.т.н., академика РАЕН В.С.Ястребова, д.т.н. А.М.Сагале-вича, академика М.Д.Агеева, к.т.н. В.В.Никифорова, академика В.В.Клюева, к.т.н. В.Н.Кольцова, проф. В.А.Веселова, к.т.н. А.М.Филатова, д.ф.-м.н. А.Д.Ро-зенберга, а также д.ф.-м.н., профессора В.Е.Павловского, научного консультанта д.т.н. профессора В.Д.Ивченко, д.п.н. В.А.Лобовой, А.И.Румянг^ева, к.т.н. В.В.Ястребова, И.Г.Ладынина, к.т.н. И.Л. Анитроповой, д.ф.-м.н. Ю.М.Лазутина, к.т.н. С.А.Лосева, к.ф.-м.н. В.П.Андреева, КБ.Кирсанова, Б.М.Левинского, к.ф.-м.н. А.А.Кирильченко и других коллег.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Для каждого из основных типов мобильных роботов выявлены компоненты ИИУС, являющиеся определяющими для решения локомоционной задачи. Для них предложены ключевые алгоритмические решения, построены и верифицированы программно-аппаратные системы, обеспечивающие управление MP и рабочих органов с дистанционными сенсорами в контуре обратных связей. В таблице 1 приведены пять типов мобильных роботов (МР1-МР5), которые соотнесены со списком алгоритмов, входящих в разработанную интеграционную программную среду (в унифицированную структуру процессов ДС) и упорядоченных в порядке их значимости для данной задачи. При создании математического обеспечения и алгоритмов ИИУС мобильных роботов, прежде всего, учитывались размерность локомоционнного подпространства и детерминированность среды, в то время как конкретный тип движителя (колесный, гусеничный, шагающий, подводный) оказался не столь существенен.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Пряничников, Валентин Евгеньевич, 2010 год

1. Агеев М.Д. Подводные роботы и их системы. / Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев J1.B.: под ред. М.Д.Агеева. - Владивосток: Ин-т пробл. морских технологий ДВНЦ АН СССР. 1990. -158 с.

2. Акустическая система бесконтактного распознавания деталей / Николаевский Г.И., Антонова П.А., Ненов С.Г. и др. // Механизация производства. -1988. -№ 10. -С. 29-30.

3. Андреев В.П. Ввод телевизионных изображений в ЭВМ и их сегментация / Андреев В.П. // Проблемы машинного видения: Сб. научн. трудов / АН СССР, Ин-т прикл. математики М.:ИПМ, 1984.

4. Андриенко В.В. Динамическая и математическая модель напольного транспортного робота грузотянущего типа / Андриенко В.В., Гончаренко В.Н., Мазин Л.С. М.-Л.: ВИНИТИ-ЛИТЛП, 1989. - 70 с.

5. Арро И.О. Об оценке параметров множества интерферирующих радиоимпульсов / Арро И.О., Суллакатко Т.Ю. // Сб. трудов по радиотехнике Таллиннского политехнического института. -1978. -Т.5. -№ 452. -С. 45.

6. Артемьев В.М. Дискретные системы управления со случайным периодом квантования / Артемьев В.М., Ивановский А.В.-М.: Энергоатомиздат, 1986. -96 с.

7. Аюшеев Т.В. Способ калибровки цифровой видеокамеры для адаптивного процесса намотки / Аюшеев Т.В., Тармаев O.A. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. - № 1. - С. 51-56.

8. Басс Ф.Г. Рассеяние волн на статистически неровной поверхности / Басс Ф.Г., Фукс И.И. М.: Наука, 1972.

9. Боровиков В.А. Дифракция на многоугольниках и многогранниках / Боровиков В.А. М.: Наука, 1966.

10. Бородин В.И. Гидроакустические навигационные средства / Бородин В.И., Смирнов Г.Е., Толстякова H.A., Яковлев Г.В. — JL: Судостроение, 1983. -260 с.

11. Браун М.К. Выявление особенностей поверхностей с помощью ультразвуковых дальномеров / Браун М.К. В кн.: Труды IEEE Межд.конф. по робототехнике и автоматизации: Перев. РБТ 48, Сан-Франциско -1986. -С. 1785-1790.

12. Буданов В. М. О движении колёсных роботов / Буданов В. М., Девянин Е. А. // Прикл. механика и математика, -2003. -Т. 63. Вып. 2.

13. Бурдаков С.Ф. Системы управления движением колесных роботов / Бурда-ков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. СПб.: Наука, 2001. - 227 с.

14. Бутиков Е.И. Оптика / Бутиков Е.И. М.: Высшая школа, 1986. -512 с.

15. Воловов В.И. Отражение и рассеяние звука дном океана / Воловов В.И., Жит-ковский Ю.Ю. / Акустика океана: Сб. научн. трудов. ~М.: Наука, 1974. -С. 395-490.

16. Воротников С.А. Дистанционное управление адаптивными роботами / Воротников С.А., Михайлов Б.Б., Ющенко A.C. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. - № 12. - С. 6-16.

17. Выскогуб В.Г. Прецизионные цифровые системы автоматического управления / Выскогуб В.Г., Ровов Б.С., Савельев В.И. М.: Машиностроение, 1984.

18. Высокочастотные акустические системы для роботов / Смит Р., Вальтере Р., Карлсон Ю. и др. // Оценка материалов. 1988. -№ 46. -С. 1260-1266.

19. Гидроакустический комплекс для глубоководного автономного необитаемого подводного аппарата / Золотарёв В.В., Касаткин Б.А., Косарев Г.В. и др. // Сборник трудов X сессии Российского акустического общества. М.: ГЕОС-АКИН, 2000. -Т. 2. -С. 59.

20. Гитис М.Б. Преобразователи для импульсной ультразвуковой дефектоскопии. Основные теоретические положения / Гитис М.Б. // Дефектоскопия. -1981. -№ 2, -С. 65-84.

21. Голубев Ю.Ф. Адаптивный алгоритм стабилизации движения автоматического шагающего аппарата / Голубев Ю.Ф., Алексеева JI.A. // Изв. АН

22. СССР, сер. Техническая кибернетика. -1976. -№ 5. -С. 56-64.

23. Голубятников И.В. Основные принципы проектирования и применения мультимедийных обучающих систем / И. В. Голубятников. М.: Машиностроение. 1999.-318 с.

24. Голямина И.П. Ультразвук (маленькая энциклопедия) / Голямина И.П., Исакович М.А., Китайгородский Ю.И. и др. М.: Сов. энциклопедия. 1979. -400 с.

25. Горбатов A.A. Акустические методы и средства измерения расстояния в воздушной среде/Горбатов А.А.,Рудашевский Г.Е. -М.: Энергия, 1973.143 с.

26. ГОСТ 13659-78. Стекло оптическое бесцветное. Физико-химические характеристики. Параметры. М., 1979.

27. Градштейн И.С. Таблицы интегралов, сумм, рядов и произведений / Град-штейн И.С., Рыжик И.М. -М.: Наука, 1971. -1103 с.

28. Грамматин А.П. Методы проектирования оптических систем. Автоматизация проектирования оптических систем / Грамматин А.П., Романова Г.Э. -СПб: СПб ГУ ИТМО, 2008. -63 с.

29. Гриднев A.A. О машинном представлении модели среды робота в виде универсальных цепных списков / Гриднев A.A. Вопр. радиоэлектроники. Сер. ОТ,, 1976. -Вып. 9. -С. 84-86.

30. Гримайло С.И. Цифровая следящая система для управления манипуляторами в процессе сборки: Препринт № 98 / Гримайло С.И., Кугушев Е.И., Яро-шевский B.C. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР, 1982. -28 с.

31. Гурфинкель Е.В. Дальномер для макета автономного подвижного робота / Гурфинкель Е.В. // Проблемы машинного видения: Сб. научн. трудов / АН СССР, Ин-т прикл. математики М.:ИПМ, 1984.

32. Интегрированные системы автоматизации научных исследований на многоцелевых исследовательских судах / Домарацкий С.Н., П., Куклин Т.Н., Лааксонен О., Ситников Л.С., и др. // Автоматика и вычислительная техника. -1981, -№ 6, -С.72-80.

33. Дмитриев В.О. Повышение точности позиционирования автономных подводных аппаратов методом ретрополяции / Дмитриев В.О., Макаров Г.В. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. -№ 12. - С. 27-31.

34. Елфес А. Система ультразвукового картографирования и навигации / Елфес А. / Труды IEEE Межд. конф. по робототехнике и автоматизации. Сан-Франциско, Калифорния, 1986. -Т. 2. -С. 1151-1156.

35. Ермолов И.Л. Автономность мобильных роботов, ее сравнительные меры и пути повышения / Ермолов И. Л. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. - № 6. - С. 23-28.

36. Жаботинский Ю.Д. Ориентирующие и захватные устройства промышленных роботов для участков ГАП механообработки и штамповки / Жаботинский Ю.Д., Криков А.К., Силин B.C. // РОБОКОН-4: Тр. межд. конф. -София: ИТКР БАН, 1987. -Т. 2. -С. 235-252.

37. Заказнов Н.П. Специальные вопросы расчета и изготовления оптических систем / Заказнов Н.П. Л.: Недра, 1967. -257 с.

38. Зубаков В.Г. Технология оптических деталей / Зубаков В.Г., Семибратов М.Н., Штандель С.К. -М.: Машиностроение, 2005. -368 с.

39. Ивченко В.Д. Обзор современных технологий тепловизионного контроля / Ивченко В.Д., Кананадзе С.С. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2006. - №2. — С. 50-52.

40. Ильин В.А. Планирование Маршрута автономным подвижным роботом на неизвестной местности / Ильин В.А. // Изв. АН СССР, сер. Техническая кибернетика. -1985, -№ I, -С. 158-159.

41. Инспекционное видение для задач промышленной сборки: Препринт № 137 / Охоцимский Д.Е., Волков A.B., Камынин С.С. и др. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР, 1984. -26 с.

42. Интеллектуальное управление в технических системах / Поляхов Н.Д., Приходько И.А., Карачев A.A. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. - № 10. - С. 11-15.

43. Интегральный робот. / Под ред. Харламова A.A.: Сб. статей // Научная серия «Нейрокомпьютеры и их применение»: Под ред. Галушкина А.И. М.: Радиотехника, 2006. -Кн.20.

44. Интегрированные системы автоматизации исследований на многоцелевых исследовательских судах / Домарацкий С.Н., Зудин О.С., Ситников Л.С. и др. // Автоматика и выч. техника. -1981. № 6. - С. 72-80.

45. Ионов Ю.Г. Симулятор для отработки управляющих алгоритмов и программ учебного робототехнического комплекса / Ионов Ю.Г., Черунков

46. Н.В., Шелухин М.Ю. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. -№ 12. - С. 20-24.

47. Итао К. Настоящее и будущее опто-мехатроники / Итао К., Нишида Ю. -Межд. журн. JSME. 1990. -Сер. III., Т. 33. -№ 1. -С. 7-12.

48. Исакович М.А. Общая акустика / Исакович М.А. М.: Наука, 1973. -495 с.

49. Како Н. Датчики и микро-ЭВМ / Како Н., Яманэ Я. Л.: Энергоатомиздат, 1986.-120 с.

50. Камел H.A. Программное обеспечение диалоговой системы графики для использования в методе конечных элементов / Камел H.A., Месабе М.В. // Алгоритмы и программы, 1976. -№ 4. -С. 59.

51. Камп Л. Подводная акустика / Камп Л. М.: Мир, 1979. -328 с.

52. Каневский И.Н. Фокусирование звуковых и ультразвуковых волн / Каневский И.Н. М.: Наука, 1977. -336 с.

53. Кирильченко A.A. Способы представления информации о местности в системе управления мобильного робота : Препринт № 80 / Кирильченко A.A., Кугушев Е.И., Ярошевский B.C. М.:Ин-т прикл. математики АН СССР, 1982. -27 с.

54. Кисельков А.Н. К построению математических моделей робокаров / Кисельков А.Н. М.: Машиноведение, 1989. -№ 4. -С. 68.

55. Кобак В.О. К методике лабораторных измерений эффективной поверхности рассеяния с селекцией помех на основе эффекта Доплера / Кобак В.О. -Электросвязь, 1966. -№ 1. -С. 78-80.

56. Кортунов С.Н. Промышленные применения экспертных систем / Кортунов С.Н., Золотарев O.B. М.: ЦНИИ информации и технико-экономических исследований, 1988. -45 с.

57. Кобылинский A.B. Однокристальный высокопроизводительный 16-разрядный микропроцессор КМ18ЮВМ86 / Кобылинский A.B., Москалевский А.И., В.А.Темченко Микропроцессорные средства и системы. 1986. -№ 1.

58. Клюев В.В. Некоторые вопросы теории и проектирования ультразвуковыхсредств контроля для роботов и ГПС / Клюев В.В., Кондратьев Ю.А. В кн.: Испытания, контроль и диагностика ГПС. М.: Машиностроение, 1985. -С. 151-186.

59. Крылов Е.Т. Быстродействующий аналого-цифровой преобразователь для микропроцессорных систем / Крылов Е.Т., Крылова Е.Э., Медведева Л.П. — Микропроцессорные средства и системы, 1985. -№ 1. -С. 75-77.

60. Крылович В.И. Ультразвуковые частотно-фазовые методы исследования и неразрушающего контроля / Крылович В.И. -Минск: Наука и техника, 1985. -175 с.

61. Кулаков B.C. Акустооптические устройства спектрального и корреляционного анализа сигналов / Кулаков B.C. Л.: Наука, 1978. -144 с.

62. Лопота В.А. Экстремальная робототехника и мехатроника. Принципы и перспективы развития / Лопота В.А., Юревич Е.И // Мехатроника, автоматизация, управление 2007. - № 4. - С. 37-42.

63. Лукьянов A.A. Локальный метод визуальной навигации мобильного робота на основе совмещения фрагментов изображений трехмерных сцен / Лукьянов А.А // Мехатроника, автоматизация, управление. -2005. -№ 5. -С. 28-36.

64. Лысанов Ю.И. Рассеяние звука неровными поверхностями / Лысанов Ю.И. В кн.: Акустика океана. М.: Наука, 1974. -С. 231-327.

65. Макаров М.И. Организация управления транспортными средствами при использовании навигационно-связных, информационных и телекоммуникационных технологий / Макаров М.И., Королев А.Н., // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. - № 10. - С. 35—40.

66. Маркович И.И. Цифровая пространственно-временная обработка сигналов в многоканальной гидроакустической системе / Маркович И.И., Семеняк П.Л., Ковалёв Э.П. // Информационно-измерительные и управляющие системы. -2008. -№3.

67. Матвиенко В.Н. Дальность действия гидроакустических средств / Матвиенко В.Н., Тарасюк Ю.Ф. Л.: Судостроение, 1976. -198 с.

68. Мишкинд С.И. Измерительные роботизированные устройства для бесконтактного контроля / Мишкинд С.И. Механизация и автоматизация производства, 1988. -№ 12. -С. 34-36.

69. Могне Ж. Структурированная подсветка для мобильных роботов. / Могне

70. Ж., Максмен А. // IEEE Роботика и автоматизация, 1988. Т. 4. №5.-С. 541-548.

71. Нильсон Н. Принципы искусственного интеллекта / Нильсон Н. Пер. с англ. - М.: Радио и связь, 1985. -376 с.

72. Носков В.П. Опыт решения задачи автономного управления движением мобильных роботов / Носков В.П., Рубцов И.В. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. - № 12. - С. 21-24.

73. Ньюмен У. Основы интерактивной машинной графики / Ньюмен У., Спрулл Р. М.: Мир, 1976. -573 с.

74. Об одной системе управления адаптивным роботом / Каляев И.А., Носков В.П., Усачев Л.Ж. и др. В кн.: 3-е Всесоюзное совещание по робото-техническим системам. - Воронеж: ВИНИТИ, 1984. -Т.З. -С. 111-112.

75. Ольшевский В.В. Модель и имитационные машинные эксперименты в статистической гидроакустике / Ольшевский В.В. // Акустические статистические модели океана: Труды 1-го н/т семинар. М.: Акустический институт АН СССР, 1977. -С. 70-85.

76. Оптический производственный контроль. Под ред. Д. Малакары. М.: Машиностроение, 1985. -400 с.

77. Петухов A.C. Применение алгоритмов постобработки сжатых изображений при дистанционном управлении мобильными роботами / Петухов A.C., Рачков М.Ю., Петухов С.В. // Мехатроника, автоматизация, управление. -2007.-№ 1,-С. 17-24.

78. Подураев Ю.В. Актуальные проблемы мехатроники / Подураев Ю.В. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. - № 4. - С. 50-54.

79. Попов В.В. Алгоритм скелетизации в задачах видеонаблюдения / Попов В.В., Мелихов М.В. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. - № И. -С. 47-53.

80. Платонов А.К. Проблемы восприятия внешней среды / Платонов А.К. // Научные проблемы робототехники: Сб. научн. трудов / Научный совет "Роботы и РТС" М.: Наука, 1980. -С. 50-61.

81. Подводные роботы / Ястребов B.C., Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М. и др. -Л.: Судостроение, 1977. -287 с.

82. Модели подводных роботов. Навигация / Под ред. Л.В.Киселева // Подводные исследования и робототехника. 2008. -№1(5).- С.5-39.

83. Повышение автономности мобильного робота «Вездеход-ТМЗ» на основе бортовой системы навигации / Д. Н. Баранов, И. JI. Ермолов, Р. В. Плешаков и др. //Мехатроника, автоматизация, управление.-2008.-№ 5. -С. 49-54.

84. Попов Э.В. Алгоритмические основы интеллектуальных роботов и ИИ / Попов Э.В., Фирдман Г.Р. М.: Наука, 1976.

85. Поспелов Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика / Поспелов Д.А. М.: Наука, 1986.

86. Построение экспертных систем. / Под ред. Ф. Хейеса-Рота, Д. Уотермана, Д. Лената. Пер. с англ. М.: Мир, 1987. -441 с.

87. Представление знаний и человеко-машинных и роботехнических системах. Том А. Фундаментальные исследования в области представления знаний. / Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Наука, 1988. -283 с.

88. Преснухин Л.Н. Микропроцессоры, кн. 1. Архитектура и проектирование микроЭВМ, организация вычислительных процессов / Преснухин Л.Н. — М.: Высшая школа, 1986. -496 с.

89. Радиолокационные станции бокового обзора / Реутов А.П., Михайлов Б.А., Кондратенков Г.С. и др. М.: Сов. радио, 1970.

90. Раушенбах Б.В. Пространственные построения в древнерусской живописи / Раушенбах Б.В. М.: Наука, 1975. -184 с.

91. Рогаченко П.И. Восприятие внешней обстановки шахтным транспортным роботом / Рогаченко П.И., Чайковский Э.Г., Поллер Б.В. //III Всесоюзн. со-вещ. по робототехнике: Сб. научн. трудов. Воронеж: ВПИ, 1984. -С. 84-85.

92. Рудашевский Г.Е. A.C. №191381 SU. Способ акустического измерения расстояний в газовой среде. / Рудашевский Г.Е., Горбатов A.A. 1967. -БИ.№ 3

93. Русинов М.М. Техническая оптика / Русинов М.М. — Л.: Машиностроение, 1979. -488 с.

94. Сальников A.B. Формализация процесса структурного синтеза объективов / Сальников A.B., Лившиц И.Л., Unchung Cho // Труды IV международной конференции молодых ученых и специалистов «0птика-2005». СПб.: СПбГУ ИТМО, 2005. -С. 134-135.

95. Сальников A.B. Выбор исходной схемы для расчета объектов / Сальников A.B., Лившиц И.Л., Unchung Cho // Оптический журнал, СПб., 2008. -№ 11. -С. 74-78.

96. Сигналы и помехи в лазерной локации / Орлов В.М., Самохвалов И.В., Креков Г.М. и др. М.: Радио и связь, 1985. -264 с.

97. Системы технического зрения: справочник / Титов B.C., Сырямкин В.И., Ширабакина Т.А. и др. / Под общ. ред. В.И. Сырямкина и B.C. Титова -Томск: Раско, 1992.

98. Седов Л.И. Механика сплошной среды / Седов Л.И. М.: Наука, 1970.

99. Справочник конструктора оптико-механических приборов / Кучер М.Я., Панов В.А., Кулагин В.В. и др. Л.: Машиностроение, 1968. -760 с.

100. Справочник по радиолокации. / Под ред. М. Сколника. Пер. с англ. Том 1. Основы радиолокации. М.: Сов. радио, 1976. -С. 10-11.

101. Скучик Е. Основы акустики / Скучик Е. М.: Мир, 1958. - Т. 1. -617 е.; -Т. 2. -564 с.

102. Соломенцев Ю.М. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении / Соломенцев Ю.М., Митрофанов В.Г. М.: Машиностроение, 1986. -256 с.

103. Стренг Г. Теория метода конечных элементов / Стренг Г., Фикс Дж. М.: Мир, 1977. -349 с.

104. Стретт Дж.В.(Рэлей). Теория звука / Стретт Дж.В.(Рэлей) М.: ГИТТЛ, 1955.-Т. 2. -476 с.

105. Тихонов В И. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем / Тихонов В. И., Харисов В. Н. -М.: Радио и связь, 2004.

106. Телятников В.И. Методы и устройства классификации гидроакустических сигналов / Телятников В.И. Зарубежная радиоэлектроника, 1979. -№ 9.

107. Тырса В.В. Навигация мобильных роботов с использованием оптических сканирующих систем / Тырса В.В. // Мехатроника, автоматизация, управление.-2006.-№2.-С. 16-21.

108. Уинстон П. Машинное зрение / Уинстон П. В кн.: психология машинного зрения. - М.: Мир, 1978. -С. 9-29.302

109. Управление движением и техническое зрение автономных транспортных роботов. / Под ред. Л.Н. Лупичева. М.: ИФТП, 1989. -192 с.

110. Управление техническими системами / Бунько Е.Б., Меша К.И. и др.: под ред. Харитонова В.И. М.: Форум, 2010. - 384 с.

111. Усов С.А. Организация связи БЭСМ-6 и SDS-910: Препринт № 10 / Усов С.А., Штаркман B.C. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР, 1974.-57 с.

112. Филаретов В.Ф. Системы управления подводными роботами / Филаретов В.Ф., Алексеев Ю.К., Лебедев A.B. и др. М.: Круглый год, 2001. -288 с.

113. Физические основы подводной акустики. Перев. с англ. под ред. В.И. Мя-сищева. -М.: Сов. радио, 1955. -740 с.

114. Хабаров A.B. Организация канала связи с группой микророботов / Хабаров A.B. //Мехатроника, автоматизация, управление.-2006. -№ 8. -С. 14-17.

115. Челышев В.А. НИОКР МГТУ им. Н.Э. Баумана в области мехатроники и робототехники / Челышев В.А., Рассадкин Ю.И., Рубцов И. В. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. - № 12. - С. 3-6.

116. Чуриловский В.Н. Теория оптических приборов / Чуриловский В.Н. М.-Л.: Машиностроение, 1966. -564 с.

117. Шенфилд Дж. Математическая логика / Шенфилд Дж. М.: Наука, 1975. -527 с.

118. Шмелев А.Б. Рассеяние волн статистическими неровными поверхностями / Шмелев А.Б. УФН, 1972. -Вып. 3. Т. 106. -С. 459-480.

119. Шулейкин В.В. Физика моря /Шулейкин В.В. -М.: АН СССР, 1953. -990 с.

120. Пат. РФ № 2059503 Гусеничный движитель / Войнов И.В. и др., Б.И. -1996.-№13

121. Пат. ФРГ № 3139638, кл. F16J 7/00, опубл. 21.04.1983.

122. Пат. Великобритании № 21178286, кл. А15В 15/20, опубл. 11.03. 1983.

123. Пат. США № 4386552, кл. F01D 25/26, опубл. 07.06.1983.

124. Artificial Intelligence:Special volume // Computer Vision, 1981. -V. 17. № 1-3.

125. Crowley J.L. Planning and execution of tasks for a domestic robot / Crowley J.L. // Robotics and Autonomous Systems. 1989. -V.5. -P. 257-272.

126. Doty J.L. Practical optics for Machine vision systems / Doty J.L. // Robotics Engineering, 1986. -V.6.

127. Drunk G. A new system architecture for the mobile autonomous robot IPAMAR / Drunk G. // Towards 3rd Generation Robots: Proc. 3rd. Int. Conf., Adv. Rob. (Icar.87), Versailles, 13-15 Oct. 1987. -P. 87-100.

128. Ebertshauser H. Planung hydraulischer Anlagen // Oelhydraulik und pneumatic, 1984, -V.28, -№ 9. -P. 560-568.

129. Edwards R. Diffusion of robotic innovations in health care environments using the interactive evaluation methodology / Edwards R. // Robotics and Autonomous Systems, 1989. -V.5.-P. 241-250.

130. Engelhardt K.G. An overview of health and human service robotics / Engelhardt K.G. // Robotics and Autonomous Systems, 1989. -V.5. -P. 205-226.

131. Everett R.H. A supervised autonomous security robot / Everett R.H., Gilbreath G.A. // Robotics, 1988.-V.4. -P. 209-232.

132. Flynn A.M. Combining sonar and infrared sensors for mobile robot navigation / Flynn A.M. // The International Journal of Robotics Research, 1988. -V.7. № 6.- P. 5-14.

133. Freedman A. Transient Field of Acoustic Radiator / Freedman A. Journal of the Acoust. Soc. of Am., 1970. -V. 48, № 112. -P. 135-138.

134. Fukui I. TV Image Processing to Determine the Position of a Robot Vehicle / FukuiI. //PatternRecognition. 1981. -V. 14. № 1-6. -P. 101-110.

135. HelpMate: A robotic materials transport system / Evans J., Krishnamurthy B et al. // Robotics and Autonomous Systems, 1989. -V.5. -P. 251-256.

136. Hydrozylinder unit integriertem wegmebsystem // Olhydraulic und pneumatic, 1983. -V.27. -№ 8. -P. 545-546.

137. Hydraulische und pneumatische Hutriebe und Hutriebselemente / Jacobs M., Langen H.L., Wiederstadt J., Poth J., Weingarten F. // VDI-zeit-schrift, 1983. -V.125. -№ 13. -P. 532-545.

138. Kasperbauer K. Hydraulische Stenerung fur mobile Betonpumpen / Kasperbauer K. // Herior-Information, 1984. -V.23. № 2. -P. 26-30.

139. Knoll A. Akustische Holongraphie ein Hilfsmittel zur Bestimung der raumlichen Position von Objecten in der Robotic / Knoll A. // Roboter-systeme, 1988. -V4. -P. 193-204.

140. Kombinierter Navigations und Hindernissensor fur Transport-roboter / Eisenreich N., Herzog A. et al. // Sensor Magazin, 1988. -V.3. -P. 22-27.

141. Lee I. A predicable real-time kernel for distribution multisensor systems / Lee I., King R., Paul R. // Computer, 1989. -V. 22. № 6. -P. 78-83.

142. Linnemann G. CCD-Bildsensortechnilc / Linnemann G., Wurmus H. -Ilmenau, Suhl: Technische Hochschule, 1983. -197 p.

143. Napper Stan A. Applications of Robots in Rehabilitation / Napper Stan A., Seaman Ronald L. // Robotics and Autonomous Systems. 1989. -V.5. -P. 227-239.

144. Parkertronics. A very reliable, very accurate and very versatile linear position and velocity sensing system. // Hydraulics . Pneumatics, 1983. -V.2. -P. 27.

145. P-SLAM: Simultaneous Localazation and Mapping With Environmental-Structure Prediction / Chang H., Lee C., et al // IEEE Transactions on Robotics. 2007, -V.23, №2, -P. 281-293.

146. Shaw G.W. Local and regional edge detectors: Some comparisons / Shaw G.W. // Computer Graphics and Image Processing, 1979. -V.9. № 2. -P. 135-149.

147. Sylla C. A structural framework for an expert authoring system / Sylla C., Ramech R. // Robotics and Factor. «Future-87»: Proc. 2nd Int. Conf., San-Diego, Calif., July 28-31 1987. -P. 607-616.

148. Takinami E. A method of tracking the white-line course using image processing for an autonomously guided vehicle / Takinami E., Nozaki K., Ito H. // JSME International Journal: series III. 1988. -V. 31. № 4. -P. 808-813.

149. Umeagukwu C. Robotic Acaustic seam tracking: System development and application / Umeagukwu C., Magueira В., Lambert R. // IEEE Transactions on Industrial Electronics. 1989. -V. 36. № 3. -P. 338-348.

150. Weis D. Hydrauliksystem for erhonte Produktivität bei mobilen Maschinen / Weis D. // Technische Rundschau. 1985. -V.75. -№ 45. -P. 60-63.

151. Wyman V. Showcase for the new hydraulics / Wyman V. // Engineer (UK). 1984. -V.258. -№ 6691. -P. 42-45.

152. Работы, в которых опубликованы основные положения диссертации:

153. Статьи в периодических изданиях по перечню ВАК

154. Охоцимский Д.Е. Методика моделирования робота, перемещающегося в пространственной среде / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. //Изв. АН СССР, сер. Техническая кибернетика.-1980.-№ 1. -С. 46-54.

155. Пряничников В.Е. Дистанционные сенсоры в составе систем управления движением мобильных роботов / Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы. М.: Радиотехника. -2008. -№ 1.-Т. 6. -С. 5-18.

156. Адаптивное управление гусеничного робота в задаче мобильного патрулирования / Баранов И.А., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников

157. B.Е. и др. // Информационно-измерительные и управляющие системы. М.: Радиотехника. 2006. - Т. 4. № 1/3. - С. 91-98.

158. Ефанов В.П. Идентификация сложных объектов с использованием системы робот — компьютерный томограф / Ефанов В.П., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы. — 2006. Т. 4, №1/3.1. C. 195-201.

159. Пряничников В.Е. Алгоритмическое обеспечение дистанционных сенсоров мобильных роботов / Пряничников В.Е. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. - № 10(91). - С. 10-21.

160. Пряничников В.Е. Совмещение фильтрации ультразвуковых данных и программного управления линейным приводом / Пряничников В.Е.// При-боры+автоматизация. 2008. - № 12. - С. 22-29.

161. Формирование действий распределённых мобильных систем в режиме информационного мониторинга / Ахтеров A.B., Кирильченко A.A., Пряничников В.Е. и др. // Информационно-измерительные и управляющие системы. М.: Радиотехника. 2009. - Т. 7. № 6. - С. 27-34.

162. Кирсанов К.Б. Интеграционное программное обеспечение интеллектуальных роботов / Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009. - Т. 7. № 6. — С. 35-43.

163. Монографии и статьи в сборниках

164. Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототех-нических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами: монография / Пряничников В.Е. М.: Ин-т прикл. математики им. М.В. Келдыша РАН. 1993. - 261 с.

165. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы: монография / В.В. Клюев, Д.Е. Охоцимский, Е.П. Попов, В.Е. Пряничников и др.: под ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение. 1985. Гл. 3/5. - С. 56-80, 81-120,121—172.

166. Пряничников В.Е. Моделирование управляемого подвижного робота с акустическим сенсором: Канд. диссертация по спец.01.02.01 (ф.-м.), защищена 20.01.1981 на спец. совете Д-002.40.02 ВВИА им. Жуковского (Автореферат от 25.07.1980). М.: 1981.

167. Голубев Ю.Ф. Динамика шагающего робота, управляемого оператором / Голубев Ю.Ф., Павловский В.Е., Пряничников В.Е. // Исследование робототехнических систем: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет «Роботы и РТС». М.: Наука. 1982. - С. 78-86.

168. Пряничников В.Е. Модель акустической сенсорной системы шагающего робота / Пряничников В.Е. // Управление робототехническими системами и их очувствление: Сб. научн. трудов /АН СССР, Научный совет «Роботы и РТС». -М.: Наука, 1983. С. 143-150.

169. Ультразвуковые локационные датчики / Зазинова JI.B., Кольцов В.Н., Кондратьев Ю.А., Пряничников В.Е. и др. // Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства: Сб. научн. трудов. — М.:Наука, 1985. С. 109-112.

170. Гидроцилиндр с позиционным ультразвуковым датчиком для строительных манипуляторов. / Пряничников В.Е., Боровин Г.К., Тарнопольский В.М. и др. М.: Труды ВНИИ Стройдормаш, 1987. - С. 21-25.

171. Пряничников В.Е. Принципы построения систем управления роботов различного назначения. / Пряничников В.Е. Методич. указания для потока ЦИПС ВМК. Горький: Горьк. гос. университет, 1988. - 37 с.

172. Пряничников В.Е. Аттестация оптико-электронного тракта СТЗ / Пряничников В.Е. // Системы технического зрения: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет «Роботы и РТС». М.: Наука, 1991. - С. 124-135.

173. Анитропова И.А. Проектирование оптических схем СТЗ на основе блоч-но-модульных принципов / Анитропова И.А., Пряничников В.Е. // Системы технического зрения: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет «Роботы и РТС». М.: Наука, 1991. - С. 10-22.

174. Пряничников В.Е. Экспертная система СОПРАН для расчета и синтеза объективов / Пряничников В.Е. // Программирование прикладных систем: Сб. научн. трудов / АН СССР, Научный совет «Роботы и РТС». — М.: Наука, 1992. С. 261-264.

175. Доклады, опубликованные на международных конференциях

176. Учебный модульный транспортный робот, управляемый персональным компьютером / Охоцимский Д.Е., Веселов В.А., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // Труды IV Межд. конференция по гибким прозводственным системам. М.: МНИИПУ, 1987. - С. 62-64.

177. Экспертная система синтеза оптических схем в условиях ГПС / Анитро-пова И.Л., Голованевский Г.Л., Немолочнов О.Ф., Пряничников В.Е. // Труды V Межд. конференции по ГПС и вопросам КАД/КАМ. М.-Варшава: МНИИПУ-КорПотекс, 1988. - С. 28-30.

178. Учебный модульный робокар с очувствлением / Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е., Веселов В.А., Лосев С.А. и др. В кн.: V Межд. конференция по ГПС и вопросам КАД/КАМ. М.-Варшава.: «Кор-потекс»-МНИИПУ, 1988.-С. 131-132.

179. Conditions for coordination the information and motion activities of mobile robots / J.N.Ionova, Пряничников B.E. и др. // Preprints of the 3rd IF AC Symp. on Intelligent Autonomous Vehicles, Spain. Madrid, 1988.-V. l.-P. 67-72.

180. Оптоэлектронные системы для автоматизации сборки / Анитропова И.Л., Малягин В.В., Пряничников В.Е. и др. // Труды VI Международ, конф. по ГПС, г. Пула, СФРЮ, ноябрь 1989. М.: МНИИПУ. 1989.-С.81-84 (190 е.).

181. Разработка адаптивного управления мобильного гусеничного робота «Сенсорика» / Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Пряничников В.Е. и др. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004». М.-СПб: АртоПресс, 2004. - С. 12-20.

182. Мягшин В.И. Программный механизм представления знаний для роботов и GSLT/ Мягшин В.И., Пряничников В.Е. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004».-М.-СПб: АртоПресс, 2004.-С. 37-49.

183. Ефанов В.П. Идентификация сложных объектов с использованием системы мобильный робот компьютерный томограф / Ефанов В.П., Пряничников В.Е. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004». - М.-СПб: АртоПресс, 2004. - С. 72-79.

184. Хорватия. Вена: DAAAM, 2007. - С. 615-616 (золотая медаль - лучшая работа года).

185. Авторские свидетельства СССР, патенты РФ

186. А.С. №1367715 SU, 27.12.83, выд. 15.09.87. Способ определения дальности до объекта ограниченной протяженности и его параметров / В.Е. Пряничников.

187. А.С. №1326036 SU, 07.06.84, выд. 22.03.87. Способ обнаружения залежей железно-марганцевых конкреций / В.Е. Пряничников, А.Д. Розенберг.

188. А.С. №1432440, 09.03.87, выд. 22.06.88. Светосильный объектив с вынесе-ным входным зрачком / И.Л. Анитропова, В.Н. Алексеев, П.Д. Иванов, В.Е. Пряничников.

189. А.С. №3175688/10, 14.10.88, п.р. Р30792. Светосильный зеркально-линзовый объектов / Аннтропова И.Л., Кривопустова Е.В., Пряничников В.Е., Русинов М.М., Сойченков Г.А.

190. A.C. №4672473/24-10, п.р. 18.10.89. Широкоугольный объектив / Анитро-пова И.Л., Козодой В.В., Пряничников В.Е.

191. A.C. №1826770, 26.01.89, выд. 13.10.92. Короткофокусный объектив. И.Л. Анитропова, Г.Л. Голованевский, В.В. Козодой, В.Е. Пряничников и ДР-.

192. Патент РФ на полезную модель 99127680/20, ПМ 14037, МПК 7 B62D57/02, 27.12.1999, опубл. 27.06.2000. Мобильный робот / Машин C.B., Павлов В.А., Пряничников В.Е., Телешев Н.С.

193. Патент РФ № 2342067 приор. 30.03.2007, опубл. 27.12.2008, бюлл. № 36. Устройство для измерения артериального давления / Пряничников В.Е., Явелов И.С., Доценко В.И. Заявка 2007111586 на Патент РФ.

194. Доклады и труды, опубликованные в российских изданиях

195. Пряничников В.Е. Имитационное моделирование подвижных роботов и использование акустической информации в системе управления / Пряничников В.Е. // II Всес. Межвуз. н/т конф. «Робототехнические системы»: Сб. трудов. Киев: МВПП. - 1980. - С. 67-69.

196. Охоцимский Д.Е. Метод моделирования робота с эхолокатором / Охоцим-ский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. //10 Всес. школа-семинар по статистической гидроакустике: Сб.трудов. -Сухуми-Киев: МВПП.-1980.-С. 70-71.

197. В.Е. Пряничников. Средства машинной графики для анализа пространственных движений роботов./ В.Е. Пряничников В кн.: Механика и управление движением роботов с элементами иск. интеллекта. М.: Ин. прик. матем. АН СССР - МГУ. - 1980. - С. 72-85.

198. Система моделирования эхолокатора подводного робота. / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е., Яшкичев И.В. // Всес. совещ. по вопросам проектирования подводных аппаратов: Сб. трудов. — Геленджик: ИО АН СССР. 1981. - С. 5.

199. Пряничников В.Е. Программа-классификатор рельефа участка дна по акустическим данным. / Пряничников В.Е., Яшкичев И.В. // Всес. совещ. по вопросам проектирования подводных аппаратов: Сб. трудов. Геленджик: ИО АН СССР. - 1981. - С. 7.

200. Пряничников В.Е. Представление рельефа по данным от акустического сенсора робота в памяти управляющей ЭВМ / Пряничников В.Е., Яшки-чев И.В. // II Всес. совещ. по робототехническим системам: Сб. трудов. — Минск: БелНИИНТИ. 1981. - Т. 2. - С. 46-47.

201. Пряничников В.Е. Модель акустической системы подводного робота / Пряничников В.Е. В кн.: Статистические методы в гидроакустике. Львов. Новосибирск: Ин. математ. СОАН СССР. - 1981. - С. 133-136.

202. Охоцимский Д.Е. Моделирование обработки эхосигналов в СУ подводного робота / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // II Всес. съезд океанологов: Сб. трудов. - Севастополь: Мор. гидрофиз. ин. АН УССР. - 1982. - Вып. 8. - Ч. II. - С. 5-6.

203. Использование системы программирования ЭВМ Электроника-60 для математического моделирования подводных роботов / Вахлин В.В., Волков А.В., Пряничников В.Е. и др. В кн.: Теория систем и разработка АСУ. М.: ЦНИИИТЭИПСАСУ. - 1982. - С. 121-123.

204. Разработка систем навигации и управления внутрицехового робота с ультразвуковым очувствлением. / Кондратьев Ю.А., Пряничников В.Е., Ястребов В.В. и др. В кн.: IX Всес. совещание по проблемам управления. Ереван. М.: ВИНИТИ. - 1983. - С. 249-250.

205. Разработка акустического локатора для автономных мобильных роботов. / Кондратьев Ю.А., Кольцов В.Н., Пряничников В.Е. и др. В кн.: Робототехника и автоматизация производственных процессов. Барнаул: АМЦН-ТИ.- 1983.-Ч. 1.-С. 186-187.

206. Некоторые результаты верификации модели эхосигналов / Кондратьев Ю.А., Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е. и др. // Технические средства изучения океана: труды конференции -М.: ИО АН СССР. -1983. -С. 73-74.

207. Пряничников В.Е. Ультразвуковой датчик безопасности мобильных роботов. / Пряничников В.Е., Кондратьев Ю.А., Зазинова Л.В. // III Всес. совещание по робототехническим системам: Сб. трудов. Воронеж: ВГУ. -1984.-4.2.-С. 171-172.

208. Пряничников В.Е. Навигационные алгоритмы для ПА и их реализация на ВЦ НИС «Академик М.Келдыш» / Пряничников В.Е. // Техн. средства и методы изучения океанов и морей: труды конфер.-М.: ИО АН СССР. —1985. -С. 107-108.

209. Аппаратно-программные средства исследования сенсорных систем роботов. / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е., Яшкичев И.В. и др. // Техн. средства и методы изучения океанов и морей: труды конференции. М.: ИО АН СССР. -1985. - С. 77.

210. Анитропова И.Л. Сенсорная система обработки оптических и акустических данных. / Анитропова И.Л., Пряничников В.Е. // Всесоюзный симпозиум «Зрение организмов и роботов": Сб. трудов. Вильнюс: ВГУ. - 1985. -Т.2.-С. 100-101.

211. Анитропова И.Л. Программно-технические средства моделирования сенсорных систем роботов / Анитропова И.Л., Пряничников В.Е. // Автоматизированные системы обработки изображений, II Всес. конф.: Труды конференции. Львов. М.: Наука. - 1986. - С. 240.

212. Анитропова И.Л. Разработка оптико-акустической сенсорной системы / Анитропова И.Л., Пряничников В.Е. В кн.: Разработка СТЗ и их применение в промышленности, НТК Устинов: Мех. з-д. - 1986. - С. 114-115.

213. Анитропова И.Л. Модульная оптика для систем технического зрения / Анитропова И.Л., Пряничников В.Е. // IV Всес. совещание по робототехническим системам: Сб. трудов. К.: ИК АН УССР. - 1987. - Т. 2. - С. 29-30.

214. Пряничников В.Е. Принципы построения модели эхосигналов подводного робота / Пряничников В.Е. // Технические средства изучения и освоения океанов и морей: труды конференции.-М.: Институт океанологии РАН.-1996. -С. 14-15.

215. Resconi G. General system logical theory application in robotics (chain constructions) / Resconi G., Pryanichnikov V. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы и GSLT». М.-СПб: СЗЦ МКК. - 1998. -С. 24.1-24.8.

216. Кирильченко А.А. Использование экспертных схем в системе управления мобильным роботом / Кирильченко А.А., Платонов А.К., Пряничников В.Е. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы и GSLT». М.-СПб: СЗЦ МКК. - 1998. - С. 17.1-17.5.

217. Проблема супервизорного управления мобильным роботом в реальных условиях / Пряничников В.Е., Павлов В.А., Телешев Н.С. и др. // Научная сессия МИФИ-2000: Сб. трудов. М.: МИФИ. - 2000. - Т. 3. - С. 187-188.

218. Проблемы организации мобильного патрулирования / Пряничников В.Е., Бакиров А.К., Белоусов А.И. и др. // Экстремальная робототехника: Материалы XII науч.-техн. конф. СПб.: Изд.СПбГТУ. - 2002. - С. 32-34.

219. Препринты и отчеты Ин-т прикл. математики им.М.В.Келдыша РАН

220. Охоцимский Д.Е. Инв. №9287: отчет / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. М.: Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1980.

221. Инв. № 9376: отчет / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. и др. М.: Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1981.

222. Программные средства навигации и сбора данных подводных аппаратов: отчет / Пряничников В.Е., Сагалевич A.M., Филатов A.M. и др. М.: Ин. океанологии АН СССР - Ин. прикл. матем. АН СССР. - 1981. - 0-1244.

223. НИР по созданию локационных датчиков для автоматических и дистанционных манипуляторов: отчет / Легкобыт А.К., Пряничников В.Е., Ястребов В.В. и др. М.: МНП0 Спектр - Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1982. -Госрег. № 81068028, 0283.0039973, 0-1245.

224. Разработка экспериментального акустического сенсорного устройства дляподвижных роботов: отчет / Легкобыт А.К., Кольцов В.Н., Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е. и др. — М.: МНПО Спектр Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1982. - 0-1228. - 55 с.

225. Пряничников В.Е. Программы навигации с накоплением и фильтрацией данных для подводных аппаратов «Пайсис»: Препринт № 157 / Пряничников В.Е. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. - 1984. - 28 с.

226. Разработка акустической сенсорной системы для мобильного робота / Пряничников В.Е., Ястребов В.В., Зазинова Л.В. и др. М.: Препринт Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1984. - № 14. - 28 с.

227. Программно-аппаратная система навигации подводных аппаратов «Пайсис» на НИС «Академик М.Келдыш» / Пряничников В.Е., Сагалевич A.M., Шашков Н.Л. и др. -М.: Препринт Ин. прикл. математ. АН СССР. -1984. -№ 154. -28 с.

228. Кобак В.О. Моделирование рассеяния волн на квазирегулярных ячеистых структурах / Кобак В.О., Пряничников В.Е., Розенберг А.Д. М.: Препринт Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1985. - № 37. - 28 с.

229. Программно-аппаратные средства очувствления адаптивных роботов / Охоцимский Д.Е., Пряничников В.Е., Клюев В.В. и др. М.: Препринт Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1985. - № 104. - 28 с.

230. Триангуляционные алгоритмы для подводной навигации и их реализация на НИС «Академик М.Келдыш»: Препринт № 159/Пряничников В.Е., Сагалевич A.M., Ладынин И.Г. и др. -М.: Ин.прикл.мат. им.М.В.Келдыша АН СССР.- 1985.

231. Охоцимский Д.Е. Инв. № 10102: отчет / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. М.: Ин. прикл. матем. им. М.В. Келдыша АН СССР.

232. Системы технического зрения с сопоставлением изображений дифференциально-корреляционным и фотограмметрическим методами: Препринт № 183 / Анитропова И.Д., Пряничников В.Е., Широков А.К., Шац Я.Б. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. - 1985. - 32 с.

233. Пряничников В.Е. Анализ эхосигналов от рассеивающего рельефа: Препринт №14 / Пряничников В.Е. М.: Ин-т прикл. математики им. М.В. Келдыша АН СССР. - 1986. - 20 с.

234. Цифровые средства обработки сенсорной информации: Препринт № 97/ Герм Э.И., Крылов Е.Т., Пряничников В.Е. и др. М.: Ин. прикладной мат. им. М.В. Келдыша АН СССР. - 1986.

235. Анитропова И.Л. Проектирование базовых оптических модулей для систем технического зрения / Анитропова И.Л., Пряничников В.Е. М.: Препринт Ин. прикладной мат. им. М.В. Келдыша АН СССР. - 1987. - № 43.

236. Модульные системы обработки сенсорной информации / Пряничников В.Е., Ястребов В.В., Ладынин И.Г. и др. М.: Ин. прикл. математ. АН СССР. - 1988. - 0-504-88. - 70 с.

237. Пряничников В.Е. Управление движением и динамика четырехколесного робокара / Пряничников В.Е., Румянцев А.И. М.: Препринт Ин. прикл. матем. АН СССР. - 1988. - № 39. - 32 с.

238. Пряничников В.Е. Программирование микропроцессорного модуля формирования ультразвуковых сигналов робота / Пряничников В.Е., Толбаст Б.Б. М.: Препринт Ин. прикл. матем. АН СССР. - 1989. - № 54. - 30 с.

239. Пряничников В.Е. Информационная и управляющая микропроцессорная система: Препринт №55 / Пряничников В.Е., Толбаст Б.Б. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. - 1989. - 29 с.

240. Пряничников В.Е. Кодирование сигналов управления движением автоматизированного транспорта: Препринт №73 / Пряничников В.Е., Мартынов Д.Е. М.: Ин-т прикл. математики АН СССР. - 1989. - 19 с.

241. Разработка программного обеспечения систем сбора и обработки сенсорной информации: Отчет № 0-75-89/ Пряничников В.Е., Ладынин И.Г., Румянцев А.И. и др. М.: Ин. прикл. матем. АН СССР. - 1989.- 34 с.

242. Огорельцева Н.Э. Система эвристического синтеза оптических схем: Препринт №31 / Огорельцева Н.Э., Пряничников В.Е. М.: Ин.прикл. математики АН СССР. - 1990. - 27 с.

243. Экспертная поддержка систем управления мобильными роботами: Препринт № 57 / Платонов А.К., Пряничников В.Е., Кирильченко A.A. и др. -М.: Ин-т прикл. математики им. М.В. Келдыша РАН. — 1996. — 32 с.

244. Опытный образец учебно-тренировочного класса для подготовки операторов подвижных аппаратов: отчет по ОКР / Пряничников В.Е., Травушкин

245. A.C., Андреев В.П. и др. М.: Московский филиал ФГУП «АТЦ МИНАТОМА России» ИТУЦР: ООО «ТехИнвест». - 2007. - 75 с.

246. Пряничников В.Е. Интеграция сложных технических систем как методологический подход к подготовке будущих специалистов / Пряничников

247. B.Е. В кн.: Межд. Конференция «Интегрированные решения с применением профессионального аудио-видео оборудования. Реализация системных проектов» 07.11.07, Москва, Президент-отель. — М.: Полимедиа. — 2007. -С. 39.

248. К вопросу о моделировании двигательного поведения в многоальтернативном Ж-образном лабиринте: Препринт № 68/ Ахтеров A.B., Кукушкин М.Л., Пряничников В.Е. и др. М.: Ин. прикл. матем. им. Келдыша РАН. -2008.-28 с.