Математическое и информационное обеспечение внедрения спутниковой технологии в автоматизированных системах управления движением судов на внутренних водных путях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Соляков, Олег Владимирович

• Соляков, Олег Владимирович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Соляков, Олег Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ И ИХ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ДОПОЛНЕНИЙ НА ВВП РФ.

1.1 Спутниковая навигационная система ГЛОНАСС.

1.2 Спутниковая навигационная система GPS.

1.3 Спутниковая навигационная Европейская система GALILEO.

1.4 Состояние и перспективы развития функциональных дополнений спутниковых навигационных систем на ВВП.

1.5 Перспективная.навигационная аппаратура'потребителей (НАЛ) для речного транспорта удовлетворяющая требованиям автоматизированных систем управления движением судов (АСУДС) на ВВП и рекомендации по ее техническим возможностям.

ВЫВОДЫ'.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И КАРТОГРАФИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДОВ С СИСТЕМАМИ (Д)ГЛОНАСС/ (D)GPS НА ВВП.

2.1 Анализ картографического обеспечения внутренних водных путей Российской Федерации.

2.2 Анализ международных, национальных требований и стандартов по оснащению судов приемной аппаратурой ГНСС.

2.3 Метод математического создания маршрутных точек НАП (Д)ГНСС ГЛОНАСС/GPS на ВВП.

ВЫВОДЫ.

3. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ И ПРОГРАМНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРОВОДКИ СУДНА В АВТОНОМНОМ РЕЖИМЕ И В ЗОНЕ ОТВЕТСТВЕННОСТИ СУДС.

3.1 Система управления движением судов на ВВП.

3.2 Математическое моделирование работы системы автоматического управления движением судна.

ВЫВОДЫ.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ НАТУРНЫХ ИСПЫТАНИЙ НАЛ CT)mOHACC/(D)GPS С КАРТОГРАФИЧЕСКИМ ОБЕСПЕЧЕНИЕМ НА ВВП.

4.1 Влияния поликомпонентной подстилающей поверхности Земли на качество приема дифференциальных поправок НАЛ ГЛОНАСС/GPS в Европейской части ВВП РФ.

4.2 Определения дальности действии высокоточного дифференциального поля и точности определения в интересах пользователей НАП (Д)ГЛОНАСС/ (D)GPS на ВВП.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Математическое и информационное обеспечение внедрения спутниковой технологии в автоматизированных системах управления движением судов на внутренних водных путях»

Актуальность темы исследования. Речной транспорт России является составной частью единого транспортно-дорожного комплекса страны, обеспечивающего внутрироссийские и внешнеэкономические транспортные связи страны. Внутренние водные пути Российской Федерации являются важным и ответственным звеном транспортной системы с особым значением для обеспечения перевозок в районах Севера, Сибири и Дальнего Востока, где другие виды транспорта пока еще не получили необходимого развития.

На деле, в силу экономических причин-последних лет, существует значительная диспропорция между уровнем оснащения флота и» оснащением береговых службу отвечающих за управление движением и обеспечение безопасности судоходства. Этот технологический разрыв имеет тенденцию к увеличению.

Известно также принципиальное намерение Правительства Российской Федерации открыть внутренние водные пути России для прохода иностранного флота, что потребует поднять на качественно новый уровень систему управления движением флота, обеспечить международные стандарты* безопасности судоходства. Существующая на сегодняшний день, система не отвечает таким стандартам с точки зрения технической оснащенности и применяемых технологий управления.

Еще, с 90-х годов прошлого века решение проблем судоходства и управления движением* неразрывно связано с применением Глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) и их функциональных дополнений - дифференциальных подсистем (ДГНСС) для точного место определения подвижных и неподвижных объектов.

В соответствии с Постановлением Правительства Р.Ф. №365 от 9 июня 2005г. «Об оснащении космических, транспортных средств, а также средств, предназначенных для выполнения геодезических и кадастровых работ, аппаратурой спутниковой навигации ГЛОНАСС или ГЛОНАСС/GPS», не только мор ские и смешанного "река — море" плавания, но и суда внутреннего речного транспорта, должны быть оснащены указанной аппаратурой. Сроки выполнения данного Постановления весьма ограничены: для судов вводимые в эксплуатацию, начиная с 1 января 2006 г., а для судов находящиеся* вэксплуатации до 1 января 2009 г.

25 августа 2008 г. председатель правительства-' РФ В.В. Путин- подписал постановление № 641 «Об оснащении транспортных, технических средств, и систем аппаратурой спутниковой навигации ГЛОНАСС или ГЛОНАСС/GPS» с поправками к постановлению №365'от 9 июня-2005г. Суть поправок в том, что российской навигационной системой должен1 быть оснащен весь государственный транспорт. Сделано.это должно быть к 1 январю 20Ю г., а не в 2009 г., как сказано в старом постановлении.

Особенно остро проблема перехода с лоцманских методов проводки к инструментальным, методам судовождения с использованием спутниковых технологий и их функциональных дополнений встает при; плавании на внутренних водных путях (ВВП), картографическое обеспечение которых практически не готово к выполнению данной задачи.

При существующем состоянии картографического обеспечения ВВП использование навигационной аппаратуры потребителя (НАП) ГЛОНАСС или ГЛОНАСС/GPS представляется* возможным только в. комплексе с установкой системы отображения электронных навигационных карт и информации (СО-ЭНКИ), которая также должна быть обеспечена, коллекцией электронных навигационных карт (ЭНК). Однако в настоящее время ЭНК охвачено весьма ограниченное количество районов ВВП единой глубоководной системы Европейской части Российской Федерации (ЕГС ЕЧ РФ). Следует также отметить, что для подавляющего числа малотоннажных речных судов установка СОЭНКИ представляется экономически нецелесообразной.

Содержание водных путей и управление движением флота СевероЗападного региона России обеспечивается Государственным учреждением «Волго-Балтийское государственное бассейновое управление водных путей и судоходства (ГБУ "Волго-Балт")» через свои региональные филиалы, — районы водных путей и судоходства.

Данная работа признана обеспечить использования инструментальных методов судовождения на ВВП РФ с применением информации дифференциального режима ГНСС ((,flQFJIOHACC/(D)GPS) и электронной картографии в автоматизированных системах управления движением судов (АСУДС).

Цели и задачи исследований.

•> Анализ» современного состояния использования спутниковых навигационных систем и-их функциональных дополнений на ВВП РФ.

• Новое решение разработки и обоснования, актуальной научной^задачи повышения безопасности судоходства в» районах АСУДС ВВП на основе высокоточного радионавигационного спутникового оборудования' и их функциональных дополнений.

Анализ картографического'обеспечения на ВВП РФ с целью определения возможности использования инструментальных методов судовождения и повышения уровня безопасности эксплуатации судов на ВВП.

• Оценка точности определения координат НАЛ ГНСС ГЛОНАСС/GPS с учетом дифференциальных поправок контрольно-корректирующих станций (ККС) в статическом- и динамическом режимах позиционирования судов на ВВП.

• Исследование результатов натурных экспериментальных измерений с математическим расчетом1 навигационного поля, создаваемого ККС в зоне ответственности систем управления движением судов (СУДС) на ВВП. Объектом,исследования является применение существующих и перспективных спутниковых навигационных систем и их функциональных дополнений на участках АСУДС ВВП, позволяющие повысить безопасность и эффективность судоходства.

Предметом исследования являются использование спутниковых навигационных систем и их функциональных дополнений в АСУДС на ВВП НГС Европейской Части РФ.

Методологическойосновой исследований являются' принципы системного анализа^ методы теории решений; методы.теории алгоритмов, в том числе, алгоритмовгматематического моделирования^движения: судна:как динамического объекта, планирование эксперимента, методы; математической- статистики;. для обработки результатов экспериментальных испытаний:

Научнаяшовизна и*положения, выносимые на защиту:'

1.: Оценка современного состояния и перспектив развития? спутниковых навигационных систем и их функциональных дополнению в АСУДС на; внутренних водных путях России:

2. Метод создания наборов? путевых точек для мониторинга и автоматизированного управления на маршрутах гшавания на ВВП РФ, и оценки точности координат в динамическом и статическом^ режимах позиционирования судна. .

3. Алгоритмы, математического? моделирования работы- системы автоматического управления) движением, судна в зоне ответственности СУДС на ВВП.

4. Методика: статистической обработки результатов натурных экспериментальных измерений с математическим расчетом? навигационного поля, создаваемого ККС в зоне ответственности СУДС на ВВП'. Практическая* ценность работы; состоит вьтом; что сформулированные выводы и рекомендации могут быть использованы при реализации на ВВП Постановления , Правительства Р.Ф. № 365 от 9 июня 2005г., с поправками к постановлению от 25 августа 2008 г. № 641 «Об оснащении транспортных технических средств и систем аппаратурой спутниковой навигации ГЛОНАСС или ГЛОНАСС/GPS».

Реализация научных результатов. Отдельные положения диссертационной работы реализованы в Санкт-Петербургском Государственном университете водных коммуникаций, в ГБУ «Волго-Балт» и «Азово-Донском» ГБУВ-ПиС при оценке точности позиционирования в зоне первой на ВВП ККС "Шексна" в п. Иванов Бор и ККС «Ростов-на-Дону» в Кочетовском гидроузле.

Публикации работы. Основные результаты работы опубликованы в семи научных изданиях, в том числе, в трех изданиях, рекомендованных Высшей аттестационной комиссией Министерства образования и науки Российской Федерации.

Апробация работы осуществлена на международной научно-практической конференции «Перспективы внедрения ГНСС ГЛОНАСС/GPS в целях картографического обеспечения ВВП» (СПб, СПГУВК, 2005г.) и международном научно-техническом семинаре «Современное состояние электронной картографии для морской и речной навигации» (СПб, ГМА им. адм. С.О. Макарова, 06 - 07 февраля 2008г.).

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка опубликованных источников, содержащего 106 отечественных и зарубежных работ, включает в себя 166 страниц текста, 51 рисунка, 16 таблиц и графиков, 1 приложение.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Соляков, Олег Владимирович

ВЫВОДЫ

После сопоставления точностных характеристик аналитических расчетов и натурных измерений напряженности поля создаваемого передатчиком ККС «Ростов-на-Дону» на различных удалениях, были получены весьма удовлетворительные совпадения точностных оценок определения напряженности поля в точке приема данных испытаний для рассматриваемой ККС.

На основе сопоставительного анализа математического расчета периметра ККС «Ростов-на-Дону» с помощью метода непосредственного определения дальности распространения сигналов ККС, базирующейся на аппроксимацион-ной модели сегментации поликомпонентной подстилающей поверхности, и данных натурных измерений напряженности высокоточного радионавигационного поля, создаваемого ККС «Ростов-на-Дону», можно сделать вывод, что данная модель вполне конструктивна для определения формы периметра зоны действия ККС входящих в состав АСУДС.

При оценке точности определения координат в рабочей зоне в статическом режиме кроме продолжительности и количества определений для расчета среднеквадратической погрешности* имеет значение характер распределения погрешностей. Так, результаты среднеквадратических погрешностей измерений в режиме «статистика» и разности синхронных координат по показаниям НАП составили от 1.0 м - 2.6 м, при приеме ИСЗ ГЛОНАСС/GPS 2-6 / 8-12.

При определении рабочей зоны ККС следует использовать НАП разных производителей с различной чувствительностью приемников корректирующей' информации (КИ). Использование приемника корректирующей информации позволяло уверенно* принимать КИ в пассажирском речном порту г. Москва в светлое время суток, при удалении от ККС «Шексна» на 438 км.

На основе полученных расчетных измерений были внесены коррективы в антенное согласующее устройство ККС, которые позволили обеспечить перекрытие зон уверенного приема корректирующей информации от ККС «Шепелеве» и ККС «Шексна» на 60 км, а также коррективы в антенное согласующее устройство ККС «Астрахань»^ п. Оля.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Настоящая диссертационная работа посвящена новому решению актуальной'научной задачи по.повышению безопасности судоходства в районах ответственности речных АСУДС на основе разработки и использования инструментальных методов судовождения с применением информации ДГЛО-HACC/DGPS и электронной картографии, имеющей важное значение для речного транспорта России.

На этом пути получены следующие новые научные результаты:

1. Выполнена оценка современного состояния и перспектив развития-спутниковых навигационных систем и их функциональных дополнений в АСУДС на- внутренних водных путях России. Исследован переход к абсолютным методам управления для. инструментальной проводки судов, на ВВП, который однозначно доказывает экономическую целесообразность создания единой базы как для навигационных карт на бумажном носителе, так и для электронных навигационных карт.

2. Предложенный в работе метод оценки точности координирования маршрутных точек в динамическом режиме-позволяет оценить качество позиционирования8 на ходу судна, исключить погрешности управления судном и получить набор-путевых точек с максимально возможной для" данных условий точностью. Метод создания наборов путевых точек для маршрутов плавания на ВВП, предложенный в настоящей работе, представляется достаточно трудоемкой для- судоводительского состава; особенно с учетом корректуры путевых условий. Поэтому целесообразно; чтобы наборы путевых точек и маршрутов рассматривались в-качестве самостоятельного, продукта картографического обеспечения ВВП.'

3. Алгоритмы математического-моделирования работы. САУ обеспечивают стабильное удержание судна на заданной траектории на-основе навигационной информации, получаемой от указателя угловой скорости поворота с периодической корректировкой закона управления на основе данных, полученных от НАП ^)FJIOHACC/(D)GPS, что позволяет выполнить оценку безопасности движения судов при различных экстремальных внешних воздействиях с учетом ограничений* участков ВВП и выявить необходимость увеличения числа путевых точек на маршруте плавания.

41 На основе сопоставительного анализа математического расчета зоны действия ККС «Ростов-на—Дону» с помощью метода непосредственного определения дальности распространения сигналов ККС, базирующейся на аппрок-симационной модели сегментации поликомпонентной подстилающей поверхности; и данных натурных измерений напряженности высокоточного радионавигационного поля, создаваемого ККС «Ростов-на—Дону», были получены весьма удовлетворительные совпадения точностных оценок определения напряженности поля в точке приема^данных аналитического расчета и натурных испытаний для рассматриваемой ККС, что позволит ускорить использование инструментальных методов судовождения на ВВП.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Соляков, Олег Владимирович, 2009 год

1. В:В. Каретников, А.А. Сикарев «Топология дифференциальных полей и дальность действия контрольно-корректирующих станций высокоточного' местоопределения на внутренних водных путях». — СПб.: СПГУВК, 2008-352с.

2. Концепция создания' и использования дифференциальных; подсистем ГНСС ГЛОНАСС/GPS на внутреннем водном транспорте. Разработана СПГУВК и утверждена Зам. Министра; транспорта от 22 июля 2003г. Версия 2.1, 2007г.

3. Сайт http://www.gpssoft.ru/gps.html:

4. Сайт http://www.esa.int/Galileo5. Сайт http://www.gisa.ru

5. Bamford W., Winternitz L., Hay C. "Autonomous GPS Positioning at High Earth Orbits". Magazine «GPS World». Edition April, USA, 2006, p. 14-17

6. Psiak L. M., Humphreys E.T., Mohiuddin S., Powell P.S., Cerruti A.P., Kit-ner M.P. "Innovation: Searching for Galileo". Magazine «GPS World». Edition June, USA, 2006, p. 66-72

7. Sheimy N., Hwanshin E., Jiniu X. "Unscented Kalman Filters for Integrated GPS and MEMS Inertial". Magazine "Inside GNSS". Edition January/February, USA, 2006, p. 48-56

8. Hein W. G., Rodriguez A.J., Wallner S. "The new Optimized Spreading Modulation Recommended for Galileo LI OS nas L1C". Magazine «Inside GNSS». Edition May/June, USA, 2006, p. 57-65

9. Jullen O., Morcabiau C. "New GNSS frequencies, advantages of M-Code, and the benefits of a solitary Galileo satellite". Magazine «Inside GNSS». Edition May/June, 2006, USA, p. 22-25

10. Соловьев Ю. А. «Спутниковая навигация и ее приложения». М.: Эко-Трендз, 2003 - 326 с.

11. Полищук Г.М. «Ответы на вопросы посетителей официального сайта Федерального космического агентства заместителя руководителя Федерального космического агентства». СПб.: 2004г.

12. RTCA/DO-217, Minimum Aviation System Performance Standards DGNSS Instrument Approach Sys-1 tern: Special Category I (SCAT-I), August 27, 1993/

13. Warburton J., Lamb D. System Resources Corporation Validation of the FAA LAAS Specification Using the LAAS Test Prototype (LTP), ION GPS-98, Nashwille, 1998.

14. Каретников В.В., Ракитин В.Д., Сикарев А.А. «Автоматизация судовождения». СПб.: СПГУВК, 2007 - 264 с.

15. Шебшаевич B.C. «Сетевые спутниковые радионавигационные системы». — М.: Радио и связь, 1993 — 415с.

16. Технические требования на разработку многоканальной унифицированной навигационной аппаратуры потребителей водного транспорта, работающей по сигналам глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС, GPS, GALILEO, 2007г.

17. Технические требования на разработку комплекса аппаратуры дифференциальной подсистемы перспективных глобальных навигационных спутниковых систем. — СПб.: 2007г.

18. Баринов С.П., Бедрин И.Б., Тико Б.Б. «О повышении точности двухчас-тотной НАП в дифференциальном режиме на предельных дальностях от станций МДПС». СПб.: ГНИНГИ, 2007г.

19. Технические требования на разработку многоканальной унифицированной навигационной аппаратуры потребителей водного транспорта, работающей по сигналам глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС, GPS, GALILEO, 2007г.

20. Технические требования на разработку комплекса аппаратуры дифференциальной подсистемы перспективных глобальных навигационных спутниковых систем, 2007г.

21. Сайт Информационно-аналитического центра ЦУП ГНСС ГЛОНАСС http://www.glonass-ianc.rsa.ru/.

22. Ракитин В.Д. «Разработка программы внедрения контрольно-корректирующих станций на внутренних водных путях». Отчет о НИР «ВНЕДРЕНИЕ-РЕКА». Государственный контракт № 6.03.011-06. -СПб.: СПГУВК, 2006 236 с.

23. Электронные навигационные карты внутренних водных путей. Росреч-флот, РД152-012-01 от 02.07.2001г.

24. Положение о картографической деятельности Департамента речного транспорта Министерства транспорта РФ, 1994г.

25. IHO Transfer Standard for Digital Hydrographic Data. Edition 3.0. 1996; Special Publication No 57, IHB, Monaco.

26. IHO Special Publication No. 52, Appendix 3: Glossary of ECDIS-related Terms, 3rd Edition, December 1997, IHB, Monaco (Специальная публикация МГО № 52, Приложение 3: Словарьтерминов для СОЭНКИ, Издание 3-е, декабрь 1997, МТБ, Монако).

27. Eric Rottmann, SevenCs GmbH & Co.KG. Доклад на заседании ГИС-ФОРУМ "Дунай", Будапешт, 7-8 ноября 2006г.

28. IHO Special Publication No. 52, Appendix 3: Glossary of ECDIS-related Terms, 3rd Edition, December 1997, IHB, Monaco (Специальная публикация МГО № 52, Приложение 3: Словарь терминов для СОЭНКИ, Издание 3-е, декабрь 1997, МТБ, Монако).

29. Резолюция ИМО MSC.99(73) «Принятие поправок к международной конвенции по охране человеческой жизни на море 1874г» Глава 5 «Безопасность мореплавания».

30. IMO Resolution А.817 (19): Performance Standards for Electronic Chart Display and Information Systems (ECDIS).

31. Inland ECDIS. Standart "Electronic Chart Display and Information System for Inland Navigation". Edition 1.0 31/05/2001. Central Commission for the Navigation on the Rhine.

32. Руководство по созданию электронных карт на внутренние водные пути России ( шифр ОКР «Карта-Река» ). 2004г.

33. Условные знаки и сокращения для составления и оформления морских карт и карт внутренних водных путей. Изд. ГУНиО МО, 1985г.

34. Рецензия на РД 152- 012- 01 .С-МАР, 2006г.

35. Секачев В. В. Отчет о работе Международной группы по гармонизации стандарта для систем отображения электронных навигационных карт и информации внутренних водных путей (IEHG) Росток, Германия, 5-9 сентября 2005г.

36. Гагарский Д.А «Изменение требований' к стандарту для электронных картографических навигационных информационных систем». Тезисы доклада. Российский тренажерный форум МУТЦ ГМА. — СПб.: ГМА 2006г.

37. Руководство по составлению и изданию карт и пособий для плавания по внутренним водным путям. Изд. Департамента речного транспорта, 1993г.

38. Техническая инструкция по производству русловых изысканий на внутренних водных путях, Изд. Министерства речного флота РСФСР, 1990г.

39. Руководящие принципы и рекомендации для Речных информационных служб (РИС). Резолюция №57 от 21.10.05. Документ ЕЭК ООН TRANS/SC.3/165.

40. Рекомендация, касающаяся системы отображения электронных карт и информации для внутреннего-судоходства (ECDIS для внутреннего судоходства). ЕЭК ООН, Резолюция № 48, 2002г.

41. С. Krajewski, Н. Haberkamp. Inland ECDIS Standard. 30-th PIANC-AIPN Congress. Sydney,Australia, 22-26 Sept.2002 / Материалы 30-го Конгресса Международной ассоциации судоходства. Сидней, Австралия, 22—26 сентября 2002г.

42. Стандарт для систем обнаружения и отслеживания судов внутреннегосудоходства / Vessel Tracking and Tracing Standard for Inland Navigation.1

43. Документ ЕЭК ООН TRANS/SC.3/WP.3/2006/3.

44. Материалы ГИС Симпозиум Дунай-4, Белград, 15-17 февраля 2006 г.

45. ГОСТ 26600-98. Знаки навигационные внутренних судоходных путей. 1998-24с.

46. Положение о навигационно-гидрографическом обеспечении плавания» транспортных, промысловых, специальных и других морских и речных судов в океанах, на морях и внутренних водных путях СССР. Изд. Гидрографического управления Министерства обороны, 1969г.

47. Малов А. С. «О стандартизации электронных навигационных карт внутренних водных путей». Информост-Радиоэлектроника и Телекоммуникации, СПб., Выпуск 6(30), 2003г.

48. Транспортная стратегия Российской Федерации на период до 2020 года. Москва, утверждена Приказом Минтранса № 45 от 12 мая 2005 года.

49. Аналитическая справка к отчету о ходе реализации федеральной целевой программы «Модернизация транспортной системы России (2002— 2010 годы) за январь-июнь 2006 года.

50. Пересмотренные требования мореплавания в отношении будущей глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) Резолюция ИМО А.915(22).

51. Системы отображения электронных навигационных карт и-информации для внутренних водных путей. Общие технические требования. Руководящий документ РД152-013-01 от 2 июля 2001 г. Росречфлот.

52. С. Krajewski, Н. Haberkamp. Inland ECDIS Standard. 30th PIANC-AIPN Congress. Sydney,Australia, 22-26 Sept.2002 / Материалы 30-го Конгресса Международной ассоциации судоходства. Сидней, Австралия, 22-261 сентября 2002 г.

53. Федеральная целевая программа «Модернизация транспортной системы России (2002 2010 годы)» Подпрограмма «Внутренние водные пути». - М.: 2001г.

54. IEC 61174: Electronic Chart Display and Information System (ECDIS) -Operational and Performance Requirements. Method of Testing and Required Test Results.

55. Конвенция COJIAC, Глава 5, Правило» 12 "Службы управления движением судов".

56. Руководство и критерии для служб движения судов на внутренних водных путях. Рекомендации МАМС V-120 (июнь 2001 г.), также документ ЕЭК ООН TRANS/SC.3/WP.3/2003/10.

57. RIS Guidelines 2004. Документ Постоянной Международной Ассоциации Конгрессов Судоходства (TDVLAKC/PIANC), документ ЕЭК ООН TRANS/SC.3/WP.3/2003/11/Add. 1 / Приложения 1 6. Брюссель. Январь 2004

58. Директива 2005/44/ЕС от 07.09.2005 г. по внедрению РИС в Евросоюзе / Directive 2005/44/ЕС of the European Parliament and of the Council of 7 September 2005 on harmonised river information services (RIS) on inland waterways in the community.

59. Руководство и критерии для служб движения судов на внутренних водных путях. Резолюция №58 от 21.10.05. Документ ЕЭК ООН TRANS/SC.3/166.

60. Ракитин В.Д.' Авторулевые и указатели скорости поворота судна. Учебное пособие. СПб.: СПГУВК, 1982 - 200с.

61. Аврамов И.В., Ракитин В.Д. Оптимизация структуры системы управления траекторией движения речного судна на.ВВП. Межвузовский Сборник научных трудов «ТСС и С на морских и ВВП» вып.4. — СПб.: 2003 -132с.

62. Российский Речной Регистр. Правила, в 4-х т. — М.: Транспорт, 2002.

63. Слатин К. В., Яцук Ю. В. Автоматическое управление движением судна при швартовных операциях в условиях ветра // В кн. Судостроение и судоремонт. Сборник научных трудов. СПб.: СПГУВК, 1998, с. 176 — 179

64. Слатин К. В., Яцук Ю. В. Математическая модель швартовных операций судна // в кн. Научно-методическая конференция — 98. Тезисы докладов. СПб.: СПГУВК, 1998 -116с.

65. Слатин К. В., Яцук Ю. В. Методика определения потребной мощности носового подруливающего устройства, обеспечивающего безопасную швартовку судна при ветре // В кн. Судостроение и судоремонт. Сборник научных трудов. СПб.: СПГУВК, 1999, с. 97-100

66. Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. JL: Судостроение, 1987 - 360с.

67. Гофман А. Д. Динамика корабля: курс лекций. СПб.: СПГУВК, 2000 — 150с.

68. Соболев Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. -Л.: Судостроение, 1976-477с.

69. Ракитин В.Д. «Типовая Программа и методики испытаний контрольно-корректирующей станции (ККС) речной дифференциальной подсистемы ГЛОНАСС/GPS при вводе в опытную эксплуатацию». СПб.: СПГУВК, 2007- 15 с.

70. Новицкий П.В., Зограф И.А. "Оценка погрешности результатов измерений". — Л.: Энергоатомиздат, 1991 224 с.

71. Слатин К.В. "Математические основы судовождения". Учебное пособие. СПб.: СПГУВК, 2005 - 100с.

72. Microsoft Excel-97. Практическое пособие. М.: "ЭКОМ", 1997г. - 448 с. '

73. Фейнберг E.JT. "Распространение радиоволн; вдоль земной поверхности". М.: Наука, Физматлит, 1999 - 496с.

74. Ракитин В.Д., Вуколов А.Г. "Методика подготовки библиотеки маршрутов для использования на ВВП дифференциальных подсистем ГЛОНАСС/GPS ". Тезисы доклада международной научно-технической; конференции "Транском-99". СПб.: СПГУВК, 1999г.

75. Ракитин В.Д., Соляков О.В:. «Некоторые аспекты.новой радиолокационной технологии». Межвузовский сборник научных трудов ТСС и С на морских внутренних водных путях. Под редакцией' д.т.н., профессора А.А. Сикарева. СПб.: СПГУВК. 2005г., с. 139 - 142

76. Microsoft Word-97. Практическое пособие. М.: "ЭКОМ", 1997 -304с.

77. Евстигнеев В.В. «Об итогах надзорной деятельности федеральной службы по надзору в сфере транспорта на морском и внутреннем водном транспорте и основные задачи на 2007 год», Речной транспорт (XXI век) №1(25) 2007г.

78. Николаев В.К. Тезисы доклада руководителя Волго-Балтийского государственного бассейнового управления водных путей и судоходства (Волго-Балт) на коллегии ФАМРТ. Речной транспорт (XXI век) №1(25) 2007г.