Разработка математического обеспечения для создания непрерывного дифференциального поля в автоматизированных системах управления движением судов на внутренних водных путях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Каретников, Владимир Владимирович

• Каретников, Владимир Владимирович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Каретников, Владимир Владимирович

Введение

Перечень используемых сокращений

Глава 1 Современное состояние и перспективы развития автоматизированных систем управления движением судов (АСУДС) для повышения . безопасности судоходства на внутренних водных путях РФ

1.1 Информационные службы и системы управления движением судов (СУДС) на внутренних водных путях, структура и принципы функционирования

1.2 Принцип построения высокоточных систем позиционирования ДГЛОНАСС-ОСРБ.

1.3 Особенности построения АСУДС для повышения безопасности судоходства в Невско-Ладожском районе водных путей и судоходства

ГБУ Волго-Балт

1.4 Анализ существующих моделей и особенностей расчета зон действия контрольно корректирующих станций (ККС)

ДГОНАСС/ООРБ

1.4.1 Модель М.В. Шулейкина - В. Ван-дер-Поля

1.4.2 Модель В .Д. Фока

1.4.3 Модель Е.Л. Фейнберга

1.4.4 Модель непосредственного определения дальности распространения радиосигнала.

Выводы по главе

Глава 2 Математические модели и алгоритмы расчета параметров дифференциального поля автоматизированных систем управления для двух и трех компонентных поверхностей

2.1 Математическая модель нелинейных переходов при распространении радионавигационных сигналов над поверхностью состоящей из двух неоднородных участков

2.2 Алгоритмы и аппроксимации нелинейных переходов для земной структуры состоящей из двух неоднородных участков •

2.3 Математическая модель нелинейных переходов при распространении радионавигационных сигналов над поверхностью состоящей из трех неоднородных участков

2.4 Алгоритмы и аппроксимации нелинейных переходов для земной структуры состоящей из трех неоднородных участков

Выводы по главе

Глава 3 Математическое обеспечение и алгоритмы расчета параметров высокоточного радионавигационного поля систем управления для сложных поверхностей

3.1 Аппроксимация многокомпонентных подстилающих поверхностей

3.2 Алгоритмы, программное обеспечение и особенности учета граничных условий для сшивания двух и трех компонентных участков при аппроксимации многокомпонентных подстилающих поверхностей для целей АСУДС

3.3 Алгоритмы расчета дальности действия ККС в структуре АСУДС

Выводы по главе

Глава 4 Анализ прикладных результатов по определению дальности и зон действия ККС в структуре АСУДС для многокомпонентных подстилающих поверхностей

4.1 Сопоставление результатов расчетов, полученных при использовании теоремы п2+шЗ) и квазипозиномиальной модели

4.2 Математическое, алгоритмическое и программное обеспечение расчета зон ККС для

ГБУ Волго-Балт

Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка математического обеспечения для создания непрерывного дифференциального поля в автоматизированных системах управления движением судов на внутренних водных путях»

Актуальность темы исследования. В последние годы наблюдается ярко выраженный рост объема перевозок, осуществляемый речными судами и судами смешанного река-море плавания. Рост объемов перевозок ведет к увеличению интенсивности движения судов по Единой глубоководной системе Европейской части внутренних водных путей Российской федерации. Волго-Балтийский водный путь является одним из участков с наибольшей плотностью движения крупнотоннажных судов и судов река- море плавания.

В общем росте объемов перевозимых грузов значительное место занимают нефть и нефтепродукты, а также химическая продукция и другие опасные грузы. В основном перевозка таких грузов осуществляется крупнотоннажными нефтеналивными судами и судами: "река-море" плавания, подпадающими под требования международных конвенций, правил и требований по обеспечению безопасного судоходства. Эти суда, как правило, оснащены современным навигационным оборудованием и средствами связи, соответствующим международным требованиям. В отличие от речных судов, суда река-море плавания оснащены дополнительным навигационным оборудованием и системами радиосвязи, позволяющими осуществлять безопасное плавание и радиосвязь в морских > районах А1, А2, АЗ. При этом подразумевается, что и береговая инфраструктура управления судоходством соответствует международным требованиям и обеспечивает международные стандарты безопасности. В действительности, в силу экономических причин последних лет, существует значительная диспропорция между уровнем оснащенности флота и оснащением береговых служб, отвечающих за управление движением и обеспечением безопасности судоходства. Этот технологический разрыв имеет тенденцию к увеличению.

Нередко плавание судов "река-море" осуществляется в прибрежных и внутренних водах зарубежных государств. Безопасность плавания на этих участках водного пространства повышается при помощи автоматизированных систем управления движением судов (АСУДС).

Известно также принципиальное намерение Правительства Российской Федерации открыть внутренние водные пути России для прохода иностранного флота. Это приведет к значительному увеличению плотности движения судов и потребует обеспечить международные стандарты безопасности судоходства, а также поднять на более высокий уровень всю систему управления движением флота. Существующая на сегодняшний день система не отвечает таким стандартам с точки зрения технической оснащенности и применяемых технологий управления.

Содержание водных путей и управление движением флота Северозападного региона России обеспечивает Государственное учреждение "Волго-Балтийское государственное бассейновое управление водных путей и судоходства (ГБУ "Волго-Балт")" через свои региональные филиалы - районы водных путей и судоходства.

Данная работа призвана сформулировать новую модель построения высокоточных систем позиционирования, основанных на глобальных навигационных спутниковых системах ГЛОНАСС-СРБ, для нужд речного транспорта и дальнейшего совершенствования на их базе автоматизированных систем управления движением судов. Разработанный метод расчета дальности действия контрольно корректирующей станции (ККС) позволит исключить ошибки, возникающие вследствие нелинейности вызванной распространением радиосигнала над неоднородной поверхностью земли. Данная модель может стать основой построения высокоточных систем позиционирования ДГЛОНАСС-ОСРБ для покрытия сплошным радионавигационным полем внутренних водных путей Северо-западного региона.

Целью диссертационной работы является:

• анализ и обобщение моделей расчета дальности распространения радиосигнала дифференциальных поправок в СВ диапазоне;

• новое решение актуальной научной задачи определения дальности и формы зон действия контрольно-корректирующих станций ОСРБ/ГЛОНАСС в СВ диапазоне, учитывающее особенности нелинейных переходов на границе участков подстилающей поверхности;

• синтез математической модели по расчету дальности и форм зон уверенного приема дифференциальных поправок подсистем БОРБ для многокомпонентных подстилающих поверхностей;

• создание электронной базы данных для многокомпонентных подстилающих поверхностей;

• разработки алгоритмов расчета непрерывного радионавигационного поля для дифференциального режима ГЛОНАСС-ОРБ, а также дальности действия и формы зон действия ККС с учетом нелинейных свойств на границах компонентов подстилающих поверхностей;

• разработка предложений по сопряжению АСУДС, в том числе на ЕГС РФ с высокоточной системой местоопределения судов ДГЛОНАСС-ОСРБ;

Объектом исследования является разработка новой модели расчета напряженности электромагнитного поля СВ диапазона, дальности действия и формы зон ККС систем ДГЛОНАСС-ОСР8 над многокомпонентной подстилающей поверхностью для речных АСУДС. Предмет исследования существующие модели расчета дальности и форм зон действия ККС дифференциальных поправок СВ диапазона, особенности распространения радиоволн этого диапазона вдоль земной многокомпонентной поверхности с учетом нелинейных свойств на границах компонентов такой поверхности, модель расчета дальности и зон действия ККС для указанной поверхности.

Методологической основой исследования являются, принципы системного анализа и управления технологическими процессами, теория алгоритмов, теория управлениями базами данных, основы программирования теория управления и принятия решений, теория систем радиосвязи и систем спутниковой радионавигации, теория распространения радиоволн.

Научная новизна

• изучены и систематизированы современные методы расчета дальности действия радиостанций дифференциальных поправок работающих в СВ диапазоне;

• разработана новая модель расчета и анализа параметров зон действия контрольно корректирующих станций высокоточных систем позиционирования ГЛОНАСС-ОРБ, работающих в диапазоне средних волн для нужд внутреннего водного транспорта РФ;

• синтезированы алгоритмы определения поля дифференциальных поправок, дальности и зон действия ККС при аппроксимации многокомпонентной подстилающей поверхности отрезками, состоящими из двух и трех участков и сопряжением последних с учетом нелинейности граничных переходов; • расчет зоны действия ККС «Шексна», расположенной в районе поселка Иванов Бор (широта - 59°28,1'М, долгота - 038°28,7'Е), на реке Шексна ГБУ «Волго-Балт».

Положения, выносимые на защиту

1. Аналитический обзор и обобщение существующих моделей расчета дальности и форм зон действия ККС для сигналов дифференциальных поправок в СВ диапазоне.

2. Результаты исследования двухкомпонентной модели (для участков типа "вода-суша" и "суша-вода") с учетом нелинейностей граничных переходов и алгоритмы расчета дальности действия ККС для этой модели.

3. Результаты исследования трехкомпонентной модели (для участков типа "суша-вода-суша" и "вода-суша-вода") с учетом нелинейности граничных переходов и алгоритмы расчета дальности действия ККС для таких моделей.

4. Результаты исследования многокомпонентной модели, аппроксимированной теоремой (Н=2п+3т) с учетом нелинейных переходов между участками и алгоритмы расчета дальности действия ККС для этой модели.

5. Результаты расчета дальности и зон действия ККС для дифференциальной высокоточной подсистемы местоопределения судов Волго-Балтийского водного пути.

Практическая ценность работы Состоит в том, что сформулированные выводы позволят с наибольшей достоверностью производить расчеты по определению периметров зон действия контрольно корректирующих станций высокоточных систем определения места судна ДГЛОНАСС-РОРБ, на базе подобных систем возможно построение автоматизированных систем управления движением судов (АСУДС) для нужд внутреннего водного транспорта. Данные предложения могут быть использованы при реализации утвержденной Службой Росречфлот программ реконструкции ведомственной диспетчерских систем связи ГБУ "Волго-Балт", в том числе комплексной системы управления движением судов и безопасности судоходства на реке Неве и подходах к ней. Кроме того, эти выводы могут быть использованы при реализации аналогичных программ в других речных бассейнах Единой глубоководной системы внутренних водных путей РФ. Представленная модель также позволяет оценивать дальность действия любой ККС работающей в СВ диапазоне когда связь с абонентом осуществляется земной радиоволной.

Реализация работы Главное Бассейновое Управление «Волго-Балт» и Санкт-Петербургский Государственный университет водных коммуникаций.

Публикации и апробация работы По тематике диссертационной работы опубликовано 10 научных статей. Осуществлен доклад на международной научно-практической конференции молодых ученых, студентов и аспирантов «Анализ и прогнозирование систем управления» и научных семинаров кафедры «Технические средства судов и связи» СПГУВК.

Объем и структура работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников, включает в себя 161 страницу текста, 51

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Каретников, Владимир Владимирович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

Надежное навигационное обеспечение имеет важное значение для безопасности плавания судов, их эффективной эксплуатации, автоматизации процессов управления работой флота и транспортными потоками, предотвращения экологических бедствий, геодезических и гидрографических работ.

Настоящая диссертационная работа посвящена новому решению актуальной научной задачи повышения эффективности функционирования АСУДС, повышению надежности и точности обсерваций речных судов и судов река-море плавания при использовании ГНСС ГЛОНАССАЗРЗ работающих в дифференциальном режиме, разработке математического, алгоритмического и программного обеспечения используемого для определения дальностей и форм периметров зон действия ККС ДГЛОНАССЛЭСРБ, осуществляющих передачу дифференциальных поправок в средневолновом диапазоне.

На основе теоретических исследований задач математического, алгоритмического и программного обеспечения автоматизированного определения параметров радионавигационного электромагнитного поля дифференциальной поправки, анализа теоретических расчетов и экспериментальных данных, математического моделирования и аналитического исследования существующих технологий использования, дифференциальных СРНС получены следующие результаты:

1. Проведен аналитический обзор и обобщение существующих моделей расчета дальностей распространения радиосигналов ККС, содержащих дифференциальную поправку в диапазоне средних волн.

2. На основе системного подхода в процессе анализа существующих перспективных глобальных навигационных спутниковых систем второго поколения, сформулирована и обоснована концептуальная необходимость развертывания сети ККС дифференциальной подсистемы ГЛОНАССЛЗРЗ на внутренних водных путях России для достаточно точной интеграции комплексной АСУДС и качественного повышения безопасности судоходства на внутренних водных путях РФ.

3. Исследованы процессы поведения уровня напряженности электромагнитного поля дифференциальных радиосигналов ККС распространяющихся земной волной в диапазоне средних волн над подстилающими поверхностями, состоящими из двух участков типа «вода-суша», «суша вода» а также из трех участков типа «вода-суша-вода», «суша-вода-суша», отличающиеся учетом нелинейных переходов в напряженности вертикальной электрической компоненты поля на границе компонентов указанных участков.

4. Предложен принципиально новый подход при аппроксимации многокомпонентных подстилающих поверхностей на основе композиции "двоек" и "троек" участков таких поверхностей (на основе ап-проксимационной теорема N=112+3 т).

5. Разработана модель, обеспечивающая компенсацию граничных условий возникающих в областях границ сегментов многокомпонентных подстилающих поверхностей в процессе аппроксимации методом сшивания таких областей.

6. Создан математический, алгоритмический и программный аппарат, позволяющий эффективно обнаруживать и исследовать зоны нелинейных переходов для вертикальной электрической компоненты, образующихся при пересечении радиосигналом границ соседних уча, стков обладающих различными электрическими и магнитными свойствами.

7. Предложена конструктивная методика расчета дальности и форм пе риметров зон действия ККС с использованием электронных базы данных электрических и магнитных свойств участков реальной подстилающей поверхности.

8. Найдена методика позволяющая обосновано выбирать перспективную позицию установки ККС для последующего создания единой цепи ККС, обеспечивающих сплошным радионавигационным полем дифференциальных поправок весь ареал ЕГС РФ и позволяет осуществить переход от лоцманского к штурманскому методу плавания на территории ВВП России.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Каретников, Владимир Владимирович, 2004 год

1. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС. Справочное пособие под ред. Харисова В.Н., Перова А.И., Болдина В.А. М., ИПРЖ, 1998,400с.

2. Министерство Речного флота РСФСР, «Наставление по штурманской службе на судах Минречфлота РСФСР» асть 3, Ленинград, Транспорт, 1987г. 143 с.

3. Конвенция СОЛАС, Глава 5, Правило 12 «Службы управления движением судов».

4. Резолюция ИМО А.857(20) «Руководство по СУДС» от 27.11.1997 г.

5. Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ. М.: 1995 г.

6. NAVSTAR GPS. Interface Control Document. 1991 y.

7. Постановление Правительства РФ от 20 августа 2001 г. №587 «О Федеральной целевой программе по использованию глобальной навигационной спутниковой системы ГЛОНАСС в интересах гражданских пользователей».

8. Резолюция ИМО MSC. 99(73) «Принятие поправок к международной конвенции по охране человеческой жизни на море 1974 г.» Глава 5 «Безопасность мореплавания».

9. Резолюция ИМО MSC. 73(69) Приложение 3 «Рекомендации по эксплуатационным требованиям к универсальной судовой системе автоматического опознавания (АИС).

10. Сикарев A.A. Интеграционные процессы на рубеже XX и XXI веков в глобальных и региональных информационных сетях связи и место-определения подвижных объектов. Труды Международной академии связи, №1 (17), 2001, М.

11. Бродский Е.Л. Использование береговой радиолокационной системы контроля акватории «Плес» в ГБУ «Волго-Балт». Материалы межвузовской научно-методической конференции «Современные информационные технологии обучения», СПб, СПГУВК, 181с., 2000 г.

12. Резолюции IMO: А.529(13):1983 — «Стандарты точности судовождения».

13. Резолюции IMO: А.815( 19): 1995- «Всемирная радионавигационная система».

14. Резолюции IMO: MSC.64(67): 1996- «Приложение 2. Рекомендации по эксплуатационным требованиям к дифференциальной приемной аппаратуре (ДПА)».

15. Стандарты Международной Электротехнической комиссии (МЭК) -Стандарт МЭК 945:96 «Общие требования к морской навигационной аппаратуре. Методы и требуемые результаты испытаний».

16. Стандарты Международной Электротехнической комиссии (МЭК) -Стандарт МЭК 61162-1:96 «Цифровые интерфейсы для судового навигационного и связного оборудования и систем».

17. Стандарты Международной Электротехнической комиссии (МЭК) -Стандарт МЭК 61108-3:95 «Глобальная система определения местас помощью систем ГЛОНАСС/GPS: судовая приемная аппаратура. Стандарт минимальных требований, нормы и методы испытаний».

18. Бродский E.JL, Сикарев A.A. "Комплексирование и интеграционные процессы в информационных системах связи и местоопределения подвижных объектов речных региональных структур". "Наукоемкие технологии" М., Москва. 2003г. 13-19 с.

19. Бродский Е.Л. Сикарев A.A., «Комплексирование и интеграционные процессы в информационных системах связи и местоопределения подвижных объектов речных региональных структур типа "Речные информационные службы"» ж. «Наукоемкие технологии» М, 2003г.

20. Ракитин В.Д., Сикарев A.A. "Концепция создания и использования дифференциальной подсистемы ГЛОНАСС/GPS для речного транспорта", Межвузовский CHT "ТССиС на морских и внутренних водных путях", вып. 3 СПБ, СПГУВК, 2002, 3-12 с.

21. Фейнберг Е.Л. "Распространение радиоволн вдоль земной поверхности". М., Наука, Физмалит, 1999г. 496с.

22. Фейнберг Е.Л. "Распространение радиоволн вдоль земной поверхности". -М., изд. АН СССР, 1961г. 487с.

23. Леонтевич М.А. «О приближенных граничных условиях для электромагнитного поля на поверхности хорошо проводящих тел». Сборник исследований по распространению радиоволн. Вып. 2, Гос-техтеоризат, 1948 г.

24. Кашпровский В.Е., Кузубов В.А. Распространение средних радиоволн земным лучом. -М., Связь, 1977г. 220с.

25. Кашпровский В.Е., «Локальные проводимости почв и их распределение на территории СССР». Геомагнетизм и аэрономия, Москва, Академия наук СССР, 1963г. 297-308с.

26. Кашпровский В.Е., «Экспериментальное исследование распространения радиоволн». -М. изд. Наука 1980 г. 349с.

27. Шулейкин М.В. «Распространение электромагнитной энергии». -М издание первого русского радиобюро. 1923г. 128с.

28. Дмитриев A.C., «Радиосвязь с использованием хаотичных сигналов», 1997 г. изд. Связь, -М, 321с.

29. Кашпровский В.Е. «Распространение земных волн на реальных трассах, карта электропроводимости почв СССР и методика расчета». — М.:ЛЭИ им. Бонч-Бруевича М.А., 1965г.

30. Пархоменко Э.И., «Электрические свойства горных пород». Изд. Наука. 1965 г. 364с.

31. Фок В.А. «Поле от вертикального и горизонтально диполя, приподнятого над поверхностью Земли». ЖЭТФ, 19, №10, 1949г.

32. Никитенко Ю.И., Бархалов В.Н. «Электродинамика и распространение радиоволн». -М., изд. В/О Мортехинформреклама 1990 г. 41с.

33. Долуханов М.П. «Распространение радиоволн» 4 издание, Связь, -М., 1972 г. 336с.

34. Трегубов И.С. «Развитие радионавигации в Северо-западном регионе Европы». Морской транспорт. Экспресс-информация. Серия «Судовождение, связь и безопасность мореплавания», выпуск 5. Москва 1996г. 324с.

35. Справочник по теоретическим основам радиоэлектроники. Том 1 под редакцией Кривицкого Б.Х., Дулена В.Н., Энергия 1977г. 504с.46.3урабов Ю.Г., Мищенко И.Н., «Требования морского флота к радионавигационному обеспечению», Навигация и гидрография №2, 1996г.

36. Admiralty list of radio signais. ALRS-285 Published by the United Kingdom Hydrographie office. 385p.

37. Чарльз Колверт. «Delphi 7 энциклопедия пользователя». Киев, изд. ДиаСофт Лтд., 2000 г. 736с.

38. Пярнпуу А.А. «Программирование на современных алгоритмических языках». Издание 3, -М., изд Наука, 1990 г. 384с.

39. Вихров М.Н., Гаскаров Д.В., Грищенков А.А., Шнуренко А.А., «Управление и оптимизация производственно-техническими процессами»., под ред. Гаскарова Д.В., СПб, изд. Энергоатомиздат-Санкт Петербургское отделение, 1995 г. 301с.

40. Международный консультативный комитет по радио. Рекомендации МККР от 22 сентября 1992 г. Серия РМ «Подвижная служба, служба радио определения, любительские и связанные с ними спутниковые службы». 129с.

41. Никитин М.М., Сикарев A.A. "Модель непосредственного расчета дальности действия и зоны покрытия контрольно-корректирующих станций", Труды Российско-Польской НТК "Анализ, прогнозирования и управление в сложных системах", СПб 2002,162-167 с.

42. Каретников В.В. «К вопросу определения дальности действия ККС». Труды Международной научно-практической конференции молодых ученых, студентов и аспирантов. 2003г. 195-199с.

43. Каретников "Текущее состояние СРНС GPS-ГЛОНАСС и перспективы построения на их основе дифференциальных подсистем" Межвузовский сборник научных трудов Выпуск 4 под редакцией д.т.н. профессора Сикарева A.A. 100с.-108с.

44. Калинин А.И., Черенкова E.JI. «Распространение радиоволн и работа радиолинии». -М. Связь. 1971 г. 440с.

45. Системы и средства радиосвязи морской подвижной службы. Справочник под ред. Венскаускаса K.K. JL, Судостроение, 1986 г. 432с.

46. Боков В.А. «Береговые средства связи в морской подвижной службе». Справочник. М., Транспорт, 1989 г. 192с.

47. Ульянов Б.И. «Антенны». JL, Судпромгиз, 1957 г.232с.

48. Вершков М.В. «Судовые антенны». JL, Судостроение, 1979 г. 272с.67.«Радиопередающие устройства». Под ред. Зейтленга Г.А. М., Связь. 1969 г. 542 с.68.«Радиоприемные устройства» Под ред. Сифонова В.И.М., Советское радио. 1974 г. 560с.

49. Базовое антенно-фидерное оборудование. Каталог ООО «Радиал». М., 2001 г 120с.

50. Материалы испытаний Системы управления движением судов "Плес-Ш" в районе Кошкинского фарватера, (г. Шлиссельбург). СПб., 2000 г.

51. Fine Н., "an effective ground conductivity map for continental United States", Proc. I.R.E. 1954y., V.42, P. 1405-1408 p.

52. Berrows C.R., Gray M.C.-"Proc. IRE", v.29, 1941y. 16-24p.

53. Millington G., "Groun wave propagation over an inhomogeneous smooth earth", PIEE, Part III, 1949y., V.96.P.53.

54. ТЭТ № ДМТ -29/53-59 от 01.05.2001г. «Формат передачи дифференциальных поправок по системам ГЛОНАСС/GPS» Назначение, состав, требования и методы испытаний.

55. Vice President Gore Announces, New Global Positioning System Modernization Initiative, The Wight House, January 25, 1999y.

56. Revision of SOLAS. Chapter V, IMO Paper NAV 45/5, 12 January 1999 y. and Working Papers from NAV 45 (September 1999 )

57. Niemans Brandt/ Advanced telecommunications on the inland waterways. Bulletin of PIANC -1989/63 №66, p/ 102-109

58. ФЦП «Модернизация транспортной системы России (2002 2010 г.г.) Подпрограмма «Внутренние водные пути ». Минтранс РФ, 2002г.

59. Сборник «Руководящие документы по безопасности плавания судов на внутренних водных путях РСФСР». М., Транспорт, 1987 г. 245с.

60. Абдулов В.Э. «погрешности определения координат потребителя системы координатно-временного обеспечения, реализованной на геостационарных ИСЗ» 1986 г.

61. Долуханов М.П. «Флуктуационные процессы при распространении радиоволн». Москва, Связь, 1971 г. 349с.

62. Долуханов М.П. «Распространение радиоволн». М. Связь, 1972 г. 336с.

63. Гордиев О.И., «Оценка напряженности управления судном на различных участках реки». 1996 г., -М., 261с.

64. Причкин О.Б. «Современное состояние и перспективы развития Региональной СУДС в заливе Петра Великого». Доклад на научнотехническом семинаре по проблемам СУДС в Санкт-Петербурге, сентябрь 2000г.

65. Microsoft World-XP. Практическое пособие. М., "ЭКОМ", 2003 г. 400с.

66. Vessels traffic and transport management in the inland waterways and modem information systems. Документ международной ассоциации судоходства. (PIANC 24-th working group). Брюссель сентябрь 2001 г.

67. Степанов О.А., «Методы оценки потенциальной точности в корреляционно-экстремальных навигационных системах». 1993 г., Новороссийск, 321с.

68. Г. Корн, Т. Корн «Справочник по математики для научных работников и инженеров». М., Наука, 1973 г. 832с.

69. Выгрский М. Я. «Справочник по высшей математике». М., Наука, 1969 г. 872с.

70. Справочник по теоретическим основам радиоэлектроники. Т.1 Под общей редакцией проф. д.т.н. Куликовского А.А. Изд. Энергия 1977 г. 504с.92.«ТССиС на внутренних судоходных и морских путях». Сборник научных трудов под редакцией Сикарева А.А. 1990г.

71. Васьков А.С. «Управление движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности». Новороссийск, 1996 г. 273с.

72. Калинин А.И. «Распространение радиоволн на трассах наземных и космических радиолиний». -М., Связь, 1979 г.

73. Вихров Н.М., Гаскаров Д.В., Грищенков A.A., Шнуренко A.A. «Управление и оптимизация производственно-технологическими процессами». Под ред. Гаскарова Д.В., СПб., Энергоатомиздат Санкт-Петербургское отделение, 1995 г. 301с.

74. Францев И.Р., «Управление техническим обеспечением судов (модели, структура, оценки)». СПб., Политехника. 218с.

75. Гаскаров В.Д, Строганов В.И., Францев И.Р. «Системы прогнозирования на экспертной основе». Энергоатомиздат, Санкт-Петербургское отделение, 2002 г. 217с.

76. Internet источник http://www.technomarine.ru (официальный сайт компании ООО «Техномарин»).

77. Internet источник http://marsat.spb.ru (официальный сайт отделения «Морсвязь спутник СПб»).

78. Internet источник http://www.imo.org (официальный сайт «Международной Морской организации» IMO).