Информационное обеспечение процесса управления подводным роботом-спасателем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.25.05, кандидат технических наук Кутпанов, Берик Сатынбаевич

• Кутпанов, Берик Сатынбаевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кутпанов, Берик Сатынбаевич

Список сокращений, используемых в диссертации.

Введение.

Глава 1. Организация безопасности подводных сооружений и объектов

1.1. Существующие проблемы организации безопасности подводных сооружений и объектов в Российской Федерации и Республике Казахстан.

1.2. Особенности выполнения правила безопасности на подводных сооружениях, надводных и подводных средствах движения.

1.3. Организация информационного мониторинга безопасности подводных сооружений, надводных и подводных средств движения.

1.4. Подводные роботы и их роль в ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций на воде.

Выводы по 1 главе.

Глава 2. Математическая модель информационно-управляющей системы подводного робота-спасателя, маневрирующего в горизонтальной плоскости

2.1. Детерминированные математические модели движения подводного робота-спасателя

2.2. Вероятностные математические модели движения подводного роботаспасателя в горизонтальной плоскости.

Выводы по 2 главе.

Глава 3. Математическая модель информационно-управляющей системы подводного робота-спасателя, маневрирующего в вертикальной плоскости

3.1. Условия декомпозиции при описании пространственного маневрирования подводного робота-спасателя.

3.2. Математические модели управляемого движения подводного робота-спасателя.

3.3. Математическое моделирование траекторий маневрирования подводного робота-спасателя.

3.4. Вероятностные математические модели для исследования свободного и управляемого движения подводного робота-спасателя.

Выводы по 3 главе.

Глава 4. Исследование информационно-управляющей систем автоматического маневрирования подводного робота-спасателя в условиях чрезвычайных ситуаций

4.1. Методы численного интегрирования в задаче моделирования управляемого движения подводного робота-спасателя.

4.2. Автоматическое управление подводным роботом в режиме сближения с объектом спасения.

4.3. Сравнительная оценка режимов моделирования при использовании линейных и нелинейных функций управления движением подводного робота-спасателя.

4.4. Реализация математических моделей управляемого движения подводного робота-спасателя в системе MATLAB.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационное обеспечение процесса управления подводным роботом-спасателем»

Актуальность работы. В Российской Федерации и Республике Казахстан ускоренными темпами продолжается промышленное освоение прибрежного шельфа и недр морского дна. Увеличивается добыча энергоресурсов с использованием морских буровых платформ, часть оборудования которых размещена под поверхностью воды. Для поиска и добычи железо-магниевых конкреций используется сложное подводное оборудование, требующее постоянного контроля при его обслуживании.

Растет протяженность подводных коммуникаций: газо- и нефтепроводов, проложенных по дну морей, рек и других водоемов, которые требуют поддержания высокого уровня их безопасности, как с экономической, так и с экологической точек зрения.

Для выполнения подобных функций в последнее время все в больших масштабах используются подводные роботы и специальные автоматические подводные аппараты.

Водный транспорт обеспечивает потребности народного хозяйства и внешней торговли в перевозках, а также имеет существенное значение для национальной безопасности России и Казахстана. Для обеспечения эксплуатации подводных частей причалов в портах и обслуживания подводной части судов также используются подводные роботы.

Пожары и взрывы являются основными причинами катастроф буровых платформ, судов и других сооружений, расположенных на воде при их эксплуатации. Пожары объектов, расположенных на воде, часто принимают большие размеры и приводят к крупному материальному ущербу.

Результатом катастроф с надводными объектами, как правило, является то, что они тонут, погружаясь на глубину места катастрофы. Если на таких объектах остались люди, то первостепенной задачей является их спасение, что также оперативно выполняется с использованием специальных подводных аппаратов.

Ликвидация последствий катастроф с подводными средствами движения выполняется с использованием подводных роботов-спасателей и специальных подводных аппаратов, управляемых автоматически.

Актуальность диссертационной работы заключается в создании информационного обеспечения и математических моделей автоматических подводных аппаратов-роботов и исследовании эффективности управления ими в режимах обеспечения работ с подводными объектами в условиях чрезвычайных ситуаций.

Цель диссертационной работы - повышение эффективности информационного обеспечения функционирования систем автоматического управления движением подводных роботов-спасателей в условиях их взаимодействия с подводными объектами как для обеспечения безопасности последних, так и при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций.

Объект исследования - информационная система автоматического управления движением подводных роботов-спасателей в условиях чрезвычайных ситуаций с подводными объектами и сооружениями.

Предмет исследования - информационное обеспечение и математические модели систем автоматического управления движением подводных роботов-спасателей при выполнении ими работ по обслуживанию подводных сооружений с целью обеспечения их безопасности и при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций.

Научная задача, решаемая в диссертационной работе, заключается в анализе обеспечения безопасности подводных сооружений, в разработке математических моделей информационных процессов при минимально необходимой измеряемой информации для обеспечения высококачественного управления движением подводного робота-спасателя в условиях чрезвычайных ситуаций.

Научная новизна диссертационного исследования:

1. Проведен анализ недостатков существующей в Российской Федерации и Республике Казахстан организации безопасности подводных сооружений, в рамках которого выявлены проблемы организации безопасности подобных объектов, рассмотрены особенности выполнения правил безопасности подводных объектов и сооружений, предложены пути организация информационного мониторинга подводных сооружений.

2. Предложены математические модели информационных процессов, сопровождающих автоматическое управление маневрированием подводного робота-спасателя в условиях чрезвычайных ситуаций:

2.1. На основе метода математического моделирования (ММ) проведено исследование сложных информационных систем и предложена математическая модель информационно-управляющей системы обеспечения высококачественного маневрирования подводного робота-спасателя.

2.2. Обоснована размерность вектора измеряемых параметров информационно-управляющей системы, обеспечивающая требуемое качество управляемого движения подводного робота-спасателя при минимальной конфигурации измерительной части системы.

3. На основе CASE-технологии разработаны методики параметрического анализа информационно-измерительных подсистем системы автоматического управления маневрированием подводного робота-спасателя, обеспечивающие требуемое качество управляемого движения робота-спасателя в чрезвычайных ситуациях.

4. На основе CALS-технологий (технологий информационной поддержки изделия (ИПИ-технологий)) разработаны предложения по применению программно-управляемого метода задания любых сложных маневров подводного робота-спасателя для автоматического выполнения им необходимых операций в условиях чрезвычайных ситуаций.

Методы исследования. При разработке основных положений диссертационной работы использовались методы математического моделирования, математического и системного анализа, теории информационных систем и метод параметрического анализа сложных технических систем.

На защиту выносятся следующие основные результаты диссертационных исследований:

1. Математическая модель информационной системы обеспечения автоматического управления маневрированием подводного робота-спасателя.

2. Структура информационной системы параметрического анализа автоматического управляемого движения подводного робота-спасателя для обеспечения заданного качества маневрирования в условиях чрезвычайных ситуаций.

3. Предложения по применению таблиц управляющих функций для обеспечения сложных маневров подводного робота-спасателя при выполнении им целевых задач.

Научно-практическая ценность полученных результатов диссертационного исследования определяется важностью эффективного и устойчивого функционирования систем автоматического управления подводным роботом-спасателем в условиях возможного возникновения чрезвычайной ситуации (ЧС).

Основные научные выводы и сформулированные предложения направлены на совершенствование информационного обеспечения систем автоматического управления таких подводных роботов-спасателей.

Предпосылками для применения разработанной математической модели информационной системы обеспечения автоматического управления маневрированием подводного робота-спасателя являются её актуальность и значимость для организаций, обеспечивающих безопасную эксплуатацию подводных сооружений.

Практическая значимость работы состоит в том, что применение разработанных в ней математических моделей информационных процессов в практической деятельности позволяет повысить эффективность функционирования систем автоматического управления подводными роботами-спасателями в условиях ЧС.

Структура информационной системы параметрического анализа автоматического управляемого движения подводного робота-спасателя для обеспечения заданного качества маневрирования в условиях чрезвычайных ситуаций может быть использована в практической деятельности организаций, обеспечивающих безопасную эксплуатацию подводных сооружений, что позволит снизить риски связанные с возможными ЧС в их деятельности и снизить потери в случае их возникновении.

Предложения по применению информационных таблиц для обеспечения сколь угодно сложных маневров подводного робота-спасателя при выполнении им целевых задач могут быть использованы в практической деятельности различных служб, обеспечивающих безопасность подводных сооружений и объектов.

Обоснованность и достоверность результатов исследования обеспечены применением современной научной методологии, использованием апробированных математических методов, а также практической проверкой путем моделирования и реализацией основных положений и выводов диссертационного исследования.

Результаты диссертационного исследования внедрены в учебном процессе Санкт-Петербургского университета ГПС МЧС России, а также находятся в стадии внедрения в деятельность организаций и предприятий Республики Казахстан, обеспечивающих безопасность функционирования подводных сооружений и объектов шельфа Каспийского моря.

Апробация исследования. Научные результаты, полученные в исследовании, докладывались и обсуждались на заседаниях кафедры организации пожаротушения и проведения аварийно-спасательных работ, а также на следующих научно-практических конференциях:

- 16-й Всероссийской научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», Санкт-Петербург, 11-13 апреля 2005 г.

- международной конференции КТИФ «Пожарная охрана Мира. Расширение функций и задач», Санкт - Петербург, СПбИ ГПС МЧС России, 14 октября 2005 г.;

- международной научно-практической конференции «Актуальные проблемы защиты населения и территорий от пожаров и катастроф», Санкт-Петербург, СПбУ ГПС МЧС России, 21 июня 2006 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 4 печатные работы.

Заключение диссертации по теме «Информационные системы и процессы, правовые аспекты информатики», Кутпанов, Берик Сатынбаевич

Выводы по главе 4

1. В главе предложено и реализовано формализованное описание входного и выходного интерфейсов системы автоматического управления маневрированием подводного робота-спасателя.

2. По результатам исследований математических моделей входного и выходного интерфейсов сформулированы технические требования, которые предъявляются к измерительным и исполнительным элементам системы автоматического управления маневрированием подводного робота для безусловного выполнения им спасательных операций.

3. Разработаны алгоритмы, обеспечивающие формирование заданных траекторий маневрирования подводного робота в соответствии с особенностями выполняемых им спасательных операций.

4. Разработаны средства реализации пользовательского интерфейса для обеспечения взаимодействия с математическими моделями управляемого движения подводного робота-спасателя.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании проведенного исследования можно сделать следующие выводы:

Научная задача, заключающаяся в анализе обеспечения безопасности подводных объектов, в разработке математических моделей информационно - управляющих систем подводных роботов-спасателей в диссертационной работе выполнена полностью.

Проведен анализ недостатков существующей в Российской Федерации организации безопасности подводных объектов, в рамках которого выявлены проблемы организации безопасности подводных сооружений и средств движения, рассмотрены особенности выполнения правил безопасности подводных объектов, предложены пути организация информационного мониторинга их безопасности.

Полученные результаты диссертационного исследования определяются их важностью для эффективного и устойчивого функционирования систем управления автоматическими подводными роботами-спасателями, действующими в условиях возможного возникновения чрезвычайных ситуаций. Основные научные выводы и сформулированные предложения направлены на совершенствование систем автоматического управления подводными роботами-спасателями.

Математическая модель информационно - управляющей системы подводных роботов-спасателей, обеспечивающих безопасность подводных объектов, является мощным инструментарием для анализа особенностей функционирования информационно - управляющих систем.

Применение этой модели в практической деятельности позволяет повысить надежность функционирования систем управления автоматическими подводными роботами-спасателями и качество обеспечения безопасности подводных объектов.

Разработанная структура информационно - управляющей системы автоматических подводных роботов-спасателей, обеспечивающих безопасность подводных объектов, может использоваться для построения устойчивых систем управления подобными аппаратами, что позволит снизить риски связанные с возможным возникновением чрезвычайных ситуаций на подводных сооружениях и средствах движения, а также повысить эффективность борьбы с катастрофами на воде.

Обоснованность и достоверность результатов исследования обеспечены применением современной научной методологии, использованием апробированных математических методов, а также практической проверкой результатов с использованием компьютерного моделирования и реализацией основных положений и выводов диссертации.

Результаты диссертационного исследования внедрены в учебном процессе Санкт-Петербургского университета ГПС МЧС России, а также находятся в стадии внедрения в деятельность организаций и предприятий Республики Казахстан, обеспечивающих безопасность функционирования подводных сооружений и объектов шельфа Каспийского моря.

Научные результаты, полученные в исследовании, докладывались и обсуждались на заседаниях кафедры организации пожаротушения и проведения аварийно-спасательных работ, а также на апробированы на 2-х международных и 1 всероссийской научно-практических конференциях и опубликованы в 4 печатных работах, в том числе в журнале, рекомендованном ВАК.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кутпанов, Берик Сатынбаевич, 2006 год

1. Перечень документов по вопросам преобразования Государственной противопожарной службы МВД России в Государственную противопожарную службу МЧС России. М.: МЧС, 2002.

2. Матюшин А.В., Порошин А.А. Статистический анализ ресурсного обеспечения ГПС // О создании Государственной пожарно-спасательной службы. Материалы научно-практической конференции. Москва, 25-26 апреля 2002 г. М.: ФГУ ВНИИПО МЧС России, 2002. С. 141.

3. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В., Молоков Ю.Г., Никифоров В.В., Рылов Н.И. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981.

4. Никифоров В.В. Автономный робот разведчик глубоководных полезных ископаемых. Вестник ДВО АН СССР, № 4(37), 1990.

5. Агеев М.Д., Горнак В.Е., Хмельков Д.Б. О разработке экспериментального образца солнечного автономного подводного аппарата. Вестник ДВО РАН, №3, 1998.

6. Илларионов Г.Ю., Карпачев А.А. Исследовательское проектирование необитаемых подводных аппаратов. Владивосток: Дальнаука. 1998. 270 с.

7. Красовский В.П., Евтушенко В.В., Гусарова И.С. Опыт гидробиологических исследований с использованием телеуправляемого и автономного подводных аппаратов // Морские технологии. Вып.2. Владивосток: Дальнаука, 1998. С. 219-228.

8. Автономные необитаемые подводные аппараты / Под общей ред. М.Д. Агеева. Владивосток.: Дальнаука. 2000.

9. Агеев М.Д., Киселев JI.B., Рылов Н.И. Актуальные вопросы создания и использования автономных необитаемых подводных аппаратов. М.: Меха-троника, автоматизация, управление. Части 1, 2 №2, 6, 2003.

10. Щербатюк А.Ф., Ваулин Ю.В., Якубова JI.E., С.В. Явнов. Использование подводного аппарата TSL для поиска скоплений, оценки видового состава и численности донных гидробионтов на шельфе // Морские технологии. Вып.5. Владивосток: Дальнаука, 2003. С. 32-45.

11. Агеев М.Д., Молоков Ю.Г., Рылов Н.И Модульный принцип конструирования подводных технических средств. Сборник «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1987.

12. Агеев М.Д., Рылов Н.И., Кожемяков В.Б., Серветникова Е.И., Яровенко Н.М. Унифицированные конструктивные элементы подводных технических средств. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1987.

13. Агеев М.Д., Киселев JI.B., Кобаидзе В.В., Молоков Ю.Г., Красовский В.П. Информационно-управляющий комплекс АПР . В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1987.

14. Молоков Ю.Г., Зозулинский A.M. Сетевая архитектура бортовых систем АПР. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1987.

15. Молоков Ю.Г. Базовый структурный состав бортовых систем универсального рабочего АПА. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1988.

16. Щербатюк А.Ф., Инзарцев А.В. Специализированный протокол обмена между процессорными модулями АПР. В сб. «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1988, стр. 58.

17. Львов О.Ю. Система стабилизации движения автономного подводного робота в вертикальной плоскости. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1988.

18. Львов О.Ю., Никифоров В.В. Эхолокационная система для управления подводным аппаратом. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1988.

19. Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Сидоренко А.В., Щербатюк А.Ф. Трехпро-цессорная система управления автономным подводным роботом // Тезисы докладов Всесоюзного совещания «Технические средства и методы изучения океанов и морей», Москва,1989, том.1, с. 85.

20. Киселев Л.В., Львов О.Ю., Молоков Ю.Г. Имитаторы для стендовой динамической отладки систем подводного робота. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1990.

21. Зернов А.В., Львов О.Ю., Хмельков Д.Б. Бортовая информационная сеть АНПА на основе канала обмена RS -485 // Морские технологии, вып. 4, Владивосток: Дальнаука, 2001, с. 44-52.

22. Инзарцев А.В. Структура программного обеспечения модуля управления АПР. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1988.

23. Инзарцев А.В. Планирование поведения АНПА с использованием расслоенных структур управления. Сборник «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1992, стр. 4-14.

24. Инзарцев А.В. Система управления АНПА с открытой архитектурой. Сборник «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1995. стр. 50-59

25. Inzartsev A.V. «Mission Planning and Execution for Inspecting AUV», OCEANS'95, October 9-12, 1995, San Diego, USA.

26. Ageev M.D., Kiselov L.V., Scherbatyuk A. Ph. «Tasks for Autonomous Underwater Robot». V Intern. Conf. on Advanced Robotics. ICAR'91, June, Pisa, 1991.

27. Ageev M.D. IMTP Experience in AUV Design and Operations Workshop: Mobile Robots for Subsea Environments. May 3-6, 1994, MBARI, Monterey.

28. Ageev M.D. Autonomous Underwater Vehicles of the Institute of Marine Technology problems In: PACON91 Congress, Tokyo, Japan.

29. Ageev M.D. An Analysis of Long Range AUV, powered by Solar Energy, In: Ocean-95 Proc. San Diego, USA.

30. Ageev M.D. «The use of AUV for Deepwater Search Operations» Subnotes, Sept/Oct, 1990, p. 10.

31. Ageev M.D. Modular Autonomous Underwater Vehicles of the IMTP, MTS Journal, vol. 30, No.l, 1996, pp. 13-20.

32. Ageev M.D., Blidberg D.R., Jalbert J. Solar AUV-Sampling System for the 21st Centure. In: Pacific RIM97 Proc., Singapour.

33. Патент 1667335 СССР, МКИ5 B63 6-8/00. Подводный аппарат. ИПМТ ДВО АН СССР; Агеев М.Д., Рылов Н.И. (СССР). Рч.24.03.89.5с.

34. Патент 2094293 РФ, МКИ6 B83B3/13,F16 L17/06,B63B5/00. Водонепроницаемый глубоководный контейнер. ИПМТ ДВО РАН; Рылов Н.И.(РФ). Публ. 27.10.97. Бюл.№30. Рч.09.12.94.2с.

35. Инзарцев А.В. Инструментальная система программирования заданий для подводного робота МТ-88. Сборник «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1990, стр. 12-22.

36. Инзарцев А.В., Данько Ю.В., Елесин В.Б., Паньков А.В. Интегрированная система хранения информации АНПА. Сборник «Морские технологии», выпуск 1, Владивосток, 1996, стр. 50-59,

37. Анисимов Н.А., Коваленко А.А., Инзарцев А.В., Щербатюк А.Ф. Графическая среда для формирования программы-задания автономного подводного робота Сборник «Морские технологии», Владивосток, 1996. стр. 6-20.

38. Anisimov N.A., Kovalenko A.A., Tarasov G.V., Inzartsev A.V., Scherbatyk A.Ph. «А Graphical Environment for AUV Mission Programming and Verification». Proc. of UUST'97, New Hampshire, pp. 394-405. USA, September, 7-10, 1997

39. Анисимов H.A., Мельников B.E., Тарасов Г.В. и др. Использование графического языка для формирования программы-задания автономного подводного робота. В сборнике «Морские технологии», выпуск 2, Владивосток, 1998, стр. 38-56.

40. Инзарцев А.В., Сидоренко А.В., Чудакова М.В. Графический редактор миссии автономного подводного аппарата. Сборник «Морские технологии», выпуск 2, Владивосток, 1998.

41. Инзарцев А.В. Об одном алгоритме управления движением АПР вблизи дна с неизвестным рельефом. Сборник «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1987, с. 156

42. Киселев J1.B., Львов О.Ю. Адаптивное управление программным движением подводного аппарата. В сборнике «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1988.

43. Inzartsev A.V., Kiselyov L.V., Lvov O.Yu. Underwater robot motion adaptive control, Tokyo, Japan, Proceedings of the PACON'90, July, 1990.

44. Киселев JI.B., Юдаков А.А. Динамика подводного робота при траектор-ном обследовании объектов. В сборнике «Подводные роботы и их системы», выпуск 5. Владивосток, 1992.

45. Kiseljov L.V., Khmelkov D.B. Dynamic propertis of AUV «Thyflonus». In: Ocean-94. Proc. Brest, Franc, 1994.

46. Киселев JI.B. О некоторых нелинейных алгоритмах коррекции динамики АНПА. В сборнике «Морские технологии», выпуск 1. Владивосток, 1996.

47. Киселев Л.В. Пространственное движение автономного подводного аппарата и задачи управления. В сборнике «Морские технологии», выпуск 2. Владивосток, 1998.

48. Агеев М.Д. Оснащение и управление АНПА при обследовании подводных трубопроводов // Морские технологии. Вып.5. Владивосток: Дальнаука, 2003.

49. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых особенностях динамической модели АНПА с элементами нечеткой логики. // Морские технологии. Вып. 5. Владивосток: Дальнаука, 2003.

50. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых особенностях динамической модели АНПА с элементами нечеткой логики. // Морские технологии. Вып. 5. Владивосток: Дальнаука, 2003.

51. Касаткин Б.А., Кобаидзе В.В. Особенности гидроакустической навигации в шельфовой зоне. Подводные аппараты и их системы. Владивосток: ДВНЦ АН СССР. 1977.

52. Касаткин Б.А. Инвариантные характеристики звукового поля в слоистом океане //ДАН СССР. 1986, т. 291, №6, с. 1483-1487.

53. Щербатюк А.Ф. Реккурентно-поисковое оценивание местоположения и скорости объекта по изолинии поля рельефа. В сб. «Подводные роботы и их системы», Владивосток, 1987, стр. 186.

54. Щербатюк А.Ф. Навигационная система для автономного подводного робота. В сб. «Проблемы совершенствования устройств и методов приема, передачи и обработки информации». Москва, 1988, стр. 110.

55. Ageev M.D., Kiselov L.V., Scherbatyuk A.Ph. Integrated Positioning System of Underwater Robot. INTERVENTTON'90 Conference and Exposition: ROV'90, June 25-27, 1990, Vancouver, Canada.

56. Ваулин Ю.В., Щербатюк А.Ф. Моделирование работы комплексирован-ной навигационной системы автономного подводного робота. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1990, с. 31.

57. Ваулин Ю.В., Щербатюк А.Ф. Корреляционно-экстремальная навигационная система для АПР. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1992, с.51.

58. Vaulin Y.V., Scherbatyuk A.Ph. Integrated Positioning System for Underwater Autonomous Vehicle MT-88. Oceans'94, Brest, France, 1994.

59. Ageev M.D., Kasatkin B.A., Scherbatyuk A.Ph. Positioning of an Autonomous Underwater Vehicle. Workshop in: Undersea Robotics and Intelligent Control. Lis-boa, Portugal, 1995.

60. Scherbatyuk A.Ph. The AUV Positioning Using Ranges from One Transponder LBL. Oceans'95, San-Diego, USA, 1995.

61. Scherbatyuk A.Ph. One Approach to Designing of an Intelligent Positioning System for AUV. Proc. of the 9th Int. Symp. on Unmanned Untethered Submersible Technology, New Hampshire, 1995.

62. Касаткин Б.А., Кулинченко С.И., Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф. Исследование характеристик фазового пеленгатора для УКБ-ГАНС // Подводные роботы и их системы. Владивосток: Дальнаука, 1995, с. 75-83.

63. Касаткин Б.А. Оценка погрешности УКБ-пеленгатора с круговой базой // Морские технологии. Вып. 1, Владивосток: Дальнаука, 1996, с. 69-73.

64. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И. О выборе структуры и характеристик аппаратуры гидроакустического канала связи подводного аппарата // Морские технологии, вып. 1, Владивосток: Дальнаука, 1996, с. 8494.

65. Касаткин Б.А., Кобаидзе В.В. Гидроакустическая синхронная дальномер-ная навигационная система. Патент №2084924. Приоритет изобретения 07.04.1995.

66. Касаткин Б.А., Кулинченко С.И., Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф. Исследование характеристик фазового пеленгатора для УКБ-ГАНС// Подводные роботы и их системы. Вып.6, 1995, Владивосток: Дальнаука, с. 75-83.

67. Касаткин Б.А. Оценка погрешности УКБ-пеленгатора с круговой базой // Морские технологии. Владивосток: Дальнаука. 1996.

68. Касаткин Б.А., Косарев Г.В. Физические основы акустической дально-метрии. Вестник ДВО РАН №3, 1998.

69. Матвиенко Ю.В.Статистическая обработка информации гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой // Морские технологии. Владивосток: Дальнаука. 1998.

70. Матвиенко Ю.В., Кулинченко С.И., Кузьмин А.В. Квазикогерентное накопление коротких импульсных сигналов для увеличения быстродействия доплеровского лага // Морские технологии, вып. 2, Владивосток: Дальнаука, 1998, с. 81-84.

71. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И., Кузьмин А.В. Приемный тракт импульсного высокоточного доплеровского лага. Патент РФ, №2120131, 1998.

72. Матвиенко Ю.В. Статистическая обработка информации гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой // Морские технологии. Вып. 2, Владивосток: Дальнаука, 1998, с. 70-80.

73. Касаткин Б.А., Стаценко Л.Г. Энергетические и полевые характеристики акустических антенн в волноводах. Владивосток: Дальнаука. 2000.

74. Матвиенко Ю.В., Макаров В.Н., Кулинченко С.И., Нургалиев Р.Ф., Рылов Р.Н. Гидроакустическая навигационная система с ультракороткой базой // Морские технологии, вып. 3, Владивосток: Дальнаука, 2000, с. 102-113.

75. Касаткин Б.А., Матвиенко Ю.В Способ определения пеленга на источник излучения и устройство для его осуществления. Патент РФ № 2158430, Бюл. Изобр. №33,2000.

76. Золотарев В.В., Касаткин Б.А. и др. Гидроакустический комплекс для глубоководного автономного необитаемого подводного аппарата // Труды X сессии РАО. М.: 2000. с.59-62.

77. Матвиенко Ю.В. Оценка основных параметров гидроакустической системы связи для подводного аппарата // Морские технологии. Вып. 4, 2001, Владивосток: Дальнаука, с. 53-64.

78. Matvienko Y.V., Makarov V.N., Kulinchenko S.I. Simple system of hy-droacoustic communication in shallow sea for AUV // Shipbuilding and Ocean Engineering, Problems and Perspectives, Vladivostok: 2001, p. 495-498.

79. Матвиенко Ю.В., Макаров B.H. , Кулинченко С.И., Нургалиев Р.Ф., Рылов Р.Н., Касаткин Б.А. Пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой. Патент РФ №2179730, Бюл. Изобр. №5, 2002.

80. Матвиенко Ю.В., Нургалиев Р.Ф., Рылов Н.И. Гидроакустическая система слежения за местоположением автономного подводного аппарата (АНПА) // Труды 9 шк.-сем. акад. Л.М. Бреховских. М.: 2002, с.347-350.

81. Рылов Н.И. Об определении навигационных параметров в УКБ ГАНС по данным многоэлементной антенны // Морские технологии, вып. 5, Владивосток: Дальнаука, 2003, с. 46-55.

82. Матвиенко Ю.В. Обработка данных в УКБ-пеленгаторе, основанном на несовершенной многоэлементной антенне // Материалы V II I Межд. науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований», ч. 1, М.: 2003, с. 24-25.

83. Агеев М.Д., Ваулин Ю.В., Киселев JI.B., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И., Щербатюк А.Ф. Системы подводной навигации для АНПА // Материалы VII I Межд. науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований», ч. 2. М.: 2003, с. 13-22.

84. Ю.В.Матвиенко. О точности амплитудных пеленгаторов. // Морские технологии. Вып.5. Владивосток: Дальнаука, 2003.

85. Киселев JI.B., Ваулин Ю.В., Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В. Задачи навигации, управления и ориентирования в подводном пространстве. М.: Меха-троника, автоматизация, управление. №10,2004.

86. Щербатюк А.Ф. Система технического зрения. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1990, с. 73.

87. Щербатюк А.Ф. Определение смещения и разворота автономного подводного робота над грунтом по данным видеосистемы. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1990, с. 84.

88. Зозулинский A.M., Чернояров М.Б., Щербатюк А.Ф. Система высокоточного определения параметров движения на основе обработки видеоизображений. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1992, с. 67.

89. Терещенко В.В., Щербатюк А.Ф. Структура системы распознавания многогранных объектов на зашумленных изображениях. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1992, с. 78.

90. Scherbatyuk A.Ph. A Side Scan Sonar Image Processing System for the Syrvey of Pipeline. UNDERWATER INTERVENTION'93 Conference, New Orleans, USA, 1993.

91. Щербатюк А.Ф. Использование визуальной информации для навигационной поддержки работы автономного подводного робота. В сб. «Подводные роботы и их системы». Владивосток, 1995.

92. Scherbatyuk A.Ph. Comparison of Methods for Identifying Objects with Rectilinear Edges on Underwater Video Images. Pattern Recognition and Image Analysis, Vol.8, N 3,1998, pp. 467 469.

93. Касаткин Б.А. Аномальные эффекты при прохождении звуковых волн через границу раздела вода морской песок // Сборник трудов VII школы-семинара акад. Бреховских. М.: ГЕОС, 1998. С. 112-116.

94. Агеев М.Д., Кукарских А.К. Электромагнитный гидролокатор для обнаружения и отслеживания протяженных объектов с борта АНПА // Морские технологии, вып. 4. Владивосток: Дальнаука, 1998.

95. Агеев М.Д. Способ обнаружения и отслеживания электропроводного протяженного подводного объекта с борта подводной поисковой установки. Патент РФ №2136020, БИ №24, 1999.

96. Ваулин Ю.В., Щербатюк А.Ф. Система отслеживания протяженных объектов на основе телевизионной информации для подводного робота // Морские технологии, вып. 3, Владивосток: Дальнаука, 2000, с. 80-91.

97. Касаткин Б.А., Косарев Г.В., Ларионов Ю.Г. Исследование дна Амурского залива акустическим профилографом высокого разрешения // Сб. тр. XI сессии Российского акустического общества. Москва: ГЕОС, 2001. Т. 2. С. 18-22.

98. Касаткин Б.А., Косарев Г.В., Ларионов Ю.Г. Опыт использования акустического профилографа для мониторинга акватории Амурского залива // Разведка и охрана недр. 2001. №1. С. 20-22.

99. Касаткин Б.А., Косарев Г.В., Ларионов Ю.Г. Использование акустического профилографа для мониторинга дна Амурского залива // Морские технологии. Вып. 4. Владивосток: Дальнаука, 2001. С. 65-70.

100. Золотарев В.В., Орлов М.Л., Федотов Д.Б. Гидролокационная съёмка мелководных акваторий дальневосточных портов. Разведка и охрана недр. М.: Недра, №1, 2002 г., с. 22-23.

101. Агеев М.Д., Золотарев В.В., Касаткин Б.А. Аномальные характеристики обратного рассеяния звука морским дном при малых углах скольжения // Сб. трудов школы-семинара акад. М.М. Бреховских. ГЕОС, М., 2002.

102. Касаткин Б.А. Аномальные явления при распространении звуковых волн вблизи морского дна // Акустический журнал. Т.48. № 3. 2002. С. 437-446.

103. Агеев М.Д., Кукарских А.К. Способ обнаружения и отслеживания электропроводного протяженного подводного объекта с борта автономного необитаемого подводного аппарата. Патент РФ № 2211464, БИ №24, 2003.

104. Жуков Ю.И., Малыгин И.Г., Смольников А.В. Применение функционального моделирования в деятельности Государственной противопожарной службы // Вестник Санкт-Петербургского института ГПС МЧС России №2(5). СПб.: СПбИ ГПС МЧС России. 2003. 0,5/ 0,2 п.л.

105. Кодекс внутреннего водного транспорта Российской Федерации» (Собрание законодательства Российской Федерации, 2001, №11, ст. 1001).

106. Правила безопасности на судах внутреннего водного транспорта Российской Федерации (Утверждены Приказом Министра транспорта РФ от 24 декабря 2002 г. № 158).