Автоматизированное управление многоцелевой робототехнической системой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Васильев, Иван Анатольевич

• Васильев, Иван Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Васильев, Иван Анатольевич

ОГЛАВЛЕНИЕ.

Введение.

1. Актуальность темы диссертации.

2. Методы исследований.

3. Научная новизна диссертации.

4. Апробация работы и публикации.

5. Практическая ценность работы.

6. Содержание работы.

Глава 1. Требования к космическим манипуляторам.:.

1.1 Общее описание типовых операций.

1.2 Схемы выполняемых движений.

1.3. Разбиение операций роботов на технологические операции.

1.4. Операции и требования к программному обеспечению.

1.5 Применение сенсоров при выполнении технологических операций.

1.5.1 Лазерные дальномеры.

1.5.2 Инфракрасные параллактические (базовые) дальномеры.

1.5.3 Тактильные датчики.

1.5.4 Акселерометры в составе инерциальных систем.

1.5.5 Видеосистемы СТЗ.

1.5.6 Силомоментные сенсоры.

1.6 Пример использования сенсорики.

1.6.1 Перемещение к замку люка.

1.6.2 Открытие замка люка.

1.6.3 Извлечение ПГ из грузовой камеры.

1.6.4 Перенос полезного груза к месту стыковки.

1.6.5 Загрузка ПГ в грузовую камеру.

1.7 Постановка задач исследования.

1.8 Выводы по главе 1.

Глава 2. Механика: геометрия и кинематика.

2.1 Расчет кинематической схемы.

2.1.1 Системы координат механизма манипулятора робота.

2.1.2 Прямая задача кинематики.

2.1.3 Обратная задача кинематики.

2.1.3.1 Аналитическое решение обратной задачи кинематики.

2.1.3.2 Геометрический метод решения обратной задачи кинематики.

2.1.4 Различные виды управлений, использующих решения задач кинематики.

2.2 Вычисление коэффициентов уравнений динамики манипуляционного робота.

2.2.1 Описание исполнительного механизма робота.

2.2.2 Формирование уравнений динамики механической системы.

2.3 Расчет моментов.

2.3.1 Методы вычислений.

2.3.2 Применяемые математические формулы.

2.3.3 Примеры типовых движений.

2.3.3.1 Движение перехода из транспортного положения в рабочее (вертикальное).

2.3.3.2 Движение из рабочего положения в обзорное для вертикали.

2.3.3.3 Движение из рабочего положения в предстыковочное.

2.3.3.4. Движение из предстыковочного в рабочее положение:.

2.4 Выводы по главе 2.

Глава 3. Алгоритмы программного обеспечения.

3.1 Построение траекторий в свободной и несвободной среде.

3.2 Алгоритмы отработки траекторий с учетом динамики манипулятора.

3.3 Учет упругих свойств.

3.4 Алгоритмы системы технического зрения (СТЗ).

3.5 Описания некоторых технологических операций космического манипулятора.

3.5.1 Движение с СТЗ.

3.5.2 Локальный обзор.

3.5.3 Калибровка СТЗ.

3.5.3.1 Калибровка при использовании кондуктора.

3.5.3.2 Калибровка при использовании зеркала.

3.6 Описание программной реализации.

3.6.1 Описание управляющей части.

3.6.1.1. Классы связи и инициализации.

3.6.1.2. Дополнительные служебные классы.

3.6.1.3. Ввод информации.

3.6.1.4. Входной поток.

3.6.1.5. Вывод информации.

3.6.1.6. Выходной поток.

3.6.1.7. Классы управления.

3.6.1.8. Класс общего функционирования.

3.6.1.9. Регистрация классов в системе.

3.6.2. Описание общего функционирования системы.

3.6.3. Описание моделирующей части ПО.

3.6.3.1. Ввод информации.

3.6.3.2. Входной поток.

3.6.3.3. Вывод информации.

3.6.3.4. Выходной поток.

3.6.3.5. Класс управления.

3.6.3.6. Класс общей отработки.

3.6.4. Описание функционирования модели.

3.7 Выводы по главе 3.

Глава 4. Реализация системы управления космическим роботом Dores.

4.1 Общие схемы управления исполнительными механизмами.

4.2 Характеристики основных элементов.

4.2 Характеристики основных элементов.

4.3 Сведения об испытаниях робота Dores.

4.4 Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированное управление многоцелевой робототехнической системой»

1. Актуальность темы диссертации

В настоящее время в робототехнике одно из наиболее актуальных и перспективных направлений - разработка робототехнических систем (РТС), предназначенных для обслуживания космических объектов, в первую очередь роботизированных комплексов (РТК) для обслуживания крупногабаритных орбитальных станций. Начиная с семидесятых годов XX века работы по созданию РТС космического назначения в СССР, а затем в России проводились в таких организациях Москвы и Ленинграда (Санкт-Петербурга), как МВТУ им. Баумана, ЦНИИ РТК, ИПМ им. Келдыша, ВНИИТРАНСМАШ, ЦНИИМАШ и др. Из публикаций на указанную тематику в первую очередь следует отметить монографии и статьи таких ведущих ученых, как Е.И.Юревич, М.Б.Игнатьев, А.В.Тимофеев, Ф.М.Кулаков, A.C. Ющенко. Актуальные задачи космической робототехники, начиная с восьмидесятых годов, регулярно обсуждались на международных, всесоюзных и всероссийских научно-технических конференциях и симпозиумах. ЦНИ РТК в течение многих лет является ведущим центром по обмену опытом в рассматриваемой области и по координации исследований по некоторым направлениям. Начиная с 1990 года в ЦНИИ РТК ежегодно проводятся всероссийская научно-техническая конференция "Экстремальная робототехника", в программе которой тематика, связанная с освоением космоса, занимает значительное место.

Коллективом ЦНИИ РТК также внесен значительный вклад в космическую робототехнику, выполнена целая серия опытно-конструкторских работ. В первую очередь следует упомянуть доведенную до экспериментального образца разработку уникального большого манипулятора для космического корабля "Буран". Научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы по созданию РТС космического назначения, в которых принимал участие автор, выполнялись и выполняются в ЦНИИ РТК с 1975 года по настоящее время согласно Постановлениям Правительства СССР и РФ и по договорам с Российским авиационно-космическим Агентством, РКК "Энергия", Европейским

Космическим Агентством, Космическим Агентством КНР и другими мощными специализированными организациями.

В 1999-2004 годы в ЦНИИ РТК была создана манипуляционная РТС "Dores", в научно-исследовательских разработках которой и в проектировании программного обеспечения принимал участие автор данной диссертации.

Данная диссертация, материал которой является результатом научного обобщения прикладных исследований, выполненных в процессе проектирования указанных РТС, посвящена разработке предметно-ориентированного языка для многоцелевых космических РТС на основе систематизации технических требований к подлежащих выполнению технологическим и вспомогательным операциям. Анализ, показал, что многообразие функций и операций с использованием космических РТС требует применения многоцелевых манипуляционных многостепенных систем.

В соответствии со спецификой требований, которые предъявляются к космическим РТС, автором обосновано разделение транспорта ых и манипуляционных задач по двум типам:

- выполнение операций и осуществление обычно достаточно простых движений в больших объемах, на больших расстояниях и с крупногабаритными грузами при относительно невысоких точностях перемещения (такие работы, чаще всего, требуются при внекорабельной деятельности РТС, например, при транспортировании контейнеров);

- выполнение операций и осуществление движений в относительно малых объемах ("на рабочем месте") с малыми грузами и нагрузками, при требуемой высокой степени точности перемещения, позиционирования и отработки программных траекторий в условиях взаимодействия с широким спектром разнообразного обслуживаемого оборудования (подобные работы осуществляются либо внутри космического корабля, либо вне корабля для небольших монтажных и ремонтных работ, не требующих перемещений крупногабаритных грузов).

Разработанный в ЦНИИ РТК и доведенный до экспериментального образца специализированный космический манипулятор "Dores", который предназначается для выполнения операций второго типа, способен выполнять широкий спектр сложных операций, таких, как открытие/закрытие крышек люков, извлечение/помещение полезного груза из/в шлюзовой камеры, перемещение груза из одной точки крепления в другую, операции по обработке поверхностей и нанесения покрытий, информационно-измерительные операции, связанные со слежением (посредством встроенной системы технического зрения) как за летящими объектами (с целью их захвата), так и за техническим состоянием узлов и конструкций космической станции.

В условиях интенсификации использования космических станций для обеспечения условий выполнения широкого круга работ внутри отсеков и на внешней поверхности особую роль приобретает создание и использование РТС, оснащенных системами супервизорного управления с элементами адаптации и искусственного интеллекта. Характерными чертами таких РТС в будущем должны стать свойства автономности, мобильности, возможности осуществлять функции понимания, интерпретации и обработки информации, на высоких уровнях производить логические выводы и принимать решения. Необходимо учитывать, что как требуемая степень автономности при решении различных задач, так и неупорядоченность окружающей среды, для условий космоса будет неуклонно возрастать.

Обычная система управления (СУ) РТС, в соответствии с общими принципами теории автоматического управления и традициями в этой области может содержать децентрализованные подсистемы управления приводами каждой степенью подвижности с тремя контурами обратных связей (токовой, скоростной, позиционной) с соответствующими датчиками.

Для решения более сложных задач и реализации адаптивного управления помимо обычных датчиков обратных связей необходимы следующие внешние сенсоры и сенсорные системы: многокомпонентный силомоментный датчик, установленный в запястье рабочего органа; тактильные датчики; система технического зрения (СТЗ).

В ходе выполнения совместно с сотрудниками ЦНИИ РТК работ по расчету и проектированию специализированных космических РТС, перед автором данной диссертации в первую очередь были поставлены базовые задачи, непосредственно связанные с синтезом систем, законов и программ управления роботом при выполнении номинальных (штатных) операций. При этом наличие у робота адаптивных и интеллектуальных свойств позволит значительно повысить эффективность, надежность и качество выполнения этих операций и расширит его возможности для других заданий при изменяющихся условиях. Поэтому задачи разработки приближенных методов анализа динамики роботов при ориентации на оперативное получение результатов с возможностью простого оценивания влияния различных факторов и требований нормирования являются актуальными. Перспективами расширения функциональных возможностей космических РТК определяется актуальность темы диссертации и расстановка в ней акцентов.

В данной работе поставлено целью разработать научные основы проектирования систем управления многоцелевых РТС космического назначения, предназначенных для выполнения на борту космической станции комплекса манипуляционных задач в режимах автоматического и супервизорного управления со свойствами адаптивности и искусственного интеллекта.

Для достижения формулированной цели в рамках настоящей работы решены следующие основные задачи адаптивного и интеллектуального управления:

• разработать новый, эффективный способ создания унифицированного программного обеспечения РТС космического назначения;

• проработать новый метод планирования движений манипулятора, опирающийся на базовый класс примитивов действий роботов в виде типовых или элементарных операций различного типа;

• сформулировать и формализовать задачи управления на уровне установления целей и выработки заданий по поиску объектов и манипулированию с объектами с помощью системы технического зрения.

Основные положения, выносимые на защиту:

- кинематические и динамические математические модели типового механизма космического манипулятора с приводами;

- методы построения сложных и комбинированных движений робота при выполнении типовых технологических и вспомогательных операций, набранных из элементарных примитивов;

- принцип построения унифицированного программного обеспечения для управления манипуляторами;

- реализация указанного принципа в программном обеспечении космической РТС.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Васильев, Иван Анатольевич

Основные результаты, полученные в диссертации, формулируются следующим образом.

1. В области космических технологий имеется потребность в создании манипуляционных роботов, способных выполнять такие операции, как: перенос объекта из одного положения в другое, выполнение сборочно-разборочных операций, слежение за движущимися объектами и т.д. Все операции могут быть представлены как последовательность элементарных технологических операций - фреймов, которые приняты за основу модулей программного обеспечения, причем, фреймы, в работе названные «технологическими операциями» (ТОП), также могут состоять из более мелких (атомарных) ТОПов. Иерархия фреймов позволяет задавать всевозможные операции для робототехнических систем.

2. Предложенный для использования и доработанный автором один из самых удобных способов построения систем координат звеньев по методу Денавита-Хартенберга дает возможность однообразно описывать кинематические схемы манипуляторов и проще находить подход к возможному аналитическому решению обратных кинематических задач. Здесь доработка заключается в том, что разные кинематические схемы манипуляторов параметризуются некотором двоичным числом, что позволяет более общо описывать разные модели манипуляторов.

3.Установлено, что из проработанных двух методов построения геометрической модели манипулятора и решения обратной кинематической задачи первый, аналитический метод решения обратной задачи более приспособлен для автоматизации вычислений и программирования движений, а второй является более наглядным. Используя описанную выше параметризацию, в некоторых случаях возможно автоматическое решение прямой и обратной кинематических задач, но эта идея требует дальнейшего изучения.

4. В качестве наиболее перспективного и эргономичного автором предложены и проработаны алгоритмы ручного управления движением манипулятора по траекториям от задающих рукояток, при которых используются решения обратной задачи кинематики. Движения производятся в позиционно-скоростном режиме, что позволяет наиболее точно контролировать положение манипулятора.

5. Выполненный по результатам расчетов анализ зависимостей моментов нагрузки в шарнирах при типовых движениях манипулятора космического робота "Вогея" позволил сформулировать обоснованные предложения по изменению параметров приводов, которые будут учтены в следующих модификациях.

6. Разработанный и реализованный полностью оригинальный метод верификации телекамеры посредством зеркала позволяет оперативно, просто и точно находить привязку телекамеры к роботу, что, как известно, играет немаловажную роль при работе с системами технического зрения: Причем, верификация телекамеры может проводиться и во время работы, что не требует особого оборудования и дополнительного времени.

7. Для более оперативного создания программного обеспечения систем управления робототехническими средствами автором предложена структура максимально унифицированного ПО, позволяющая реализовывать системы управления вновь создаваемыми РТС максимально быстро.

ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

AI. Васильев И.А. Создание тренажеров для технических систем. // Материалы 2-й научно-технической конференции «тренажерные технологии и симуляторы.» 10 июня 2003 года. Санкт-Петербург 2003 г.

А2. Васильев. И.А Архитектура программного обеспечения системы управления динамическими объектами. // журнал «Искусственный интеллект» №3, 2003. (УДК 004.45) A3. Васильев И.А. Система безопасности манипуляционных роботов. // журнал «Искусственный интеллект» №4, 2003. (УДК 004.896) A4. Васильев И.А., Половко. С.А. Структуризация и унификация программного обеспечения. // XXXII неделя науки СПбГПУ, Материалы межвузовской научно-технической конференции 24-29 ноября 2003 года. Часть V (УДК 681.5.007). Санкт-Петербург 2003 г. А5. Васильев И.А., Ляшин A.M. Разработка программного обеспечения системы управления робототехническими средствами. // Труды Международной школы-семинара «Адаптивные роботы-2004». Санкт-Петербург 2004 г.

А6. Васильев И.А., Ляшин A.M. Юстировка системы технического зрения с использованием отражения ориентиров от зеркальной поверхности. // Журнал «Искусственный интеллект» №3, 2004 А7. Lyashin A.M., Vasilyev I.A. Classification and analytical solution for inverse kinematical problem for 6-DOF manipulators. // Труды конференции «Mechatronics & Robotics '04» Aachen - Germany A8. Васильев И.А., Ляшин A.M. Аналитическое решение обратной кинематической задачи для шестизвенных роботов-манипуляторов. // Журнал «Автоматизация в промышленности» (из списка ВАК), октябрь 2008

5. ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Васильев, Иван Анатольевич, 2008 год

1. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.

2. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975.

3. Артоболевский И.И., Эделынтейн Б.В. Сборник задач по теории механизмов и машин. М.: Наука, 1975.

4. Артоболевский. И.И. Механизмы в современной технике. Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей. В 7-ми томах. М.: Наука, 1979.

5. Белянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

6. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М. ¡Машиностроение, 1983.

7. Белянин П.Н. Состояние и развитие техники роботов. // Проблемы машиностроения и надежность машин. РАН, 2000, № 2, с. 85 ->96.

8. Бурдаков С.Ф. Элементы теории роботов /механика и управление. Учебное пособие. -Л.: изд. ЛПИ, Ленинград, 1985.

9. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986.

10. Бурдаков С.Ф., Первозванский A.A. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. Учебное пособие.-Л.: изд. ЛПИ. 1982 .

11. П.Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 351с.

12. Великович В.Б., Жаппаров Н.Ш., Кагановский И.П. Робототехника в России. М.; 1992.

13. Веселовский В.В. Кинематика манипуляторов.М.: изд. МИЭРА, 1991.

14. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М.¡Машиностроение, 1988.

15. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: Машиностроение, 1990.

16. ГОСТ 25686-85 Роботы промышленные. Термины и определения.

17. Динамика и управления роботами./ Под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука. 1984.

18. Дубина А.Г. Машиностроительные расчеты в среде EXCEL. СПб: «bhv», 2000.

19. Дьяконов В.П. Mathcad 8 Pro в математике, физике и Internet.M.: «Нолидж», 2000.,

20. Дьяконов В.П. Mathematica 4. Учебник. СПб: «Питер», 2001.

21. Дьяконов В.П. Mathlab. Учебный курс. СПб: «Питер», 2001.

22. Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. М.: изд. МГТУ им

23. Н.Э.Баумана, 2000. 23.Зенкевич С. Л., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами : Учеб. пос. для вузов — М. : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.

24. Иваненко И.Б., Радченко Г.Ф. Механика промышленных роботов. Киев: Общ. «Знание», 1981.

25. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгорпитмы управления роботами-манипуляторами. Л. «Машиностроение» 1988 г.

26. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. — Киев : Изд. АН УССР, 1961.

27. Колесников Д.Н., Душутина Е.В., Пахомова В.И. Введение в MATLAB с примерами решения задач оптимизации и моделирования: Учеб. пособие. СПб: СПбГТУ. 1995.

28. Коловский М.З. Автоматизация и управление в машиностроении, механотроника. Проблемы машиностроения и надежности машин. 1997. № 2.

29. Коловский М.З. Теория механизмов и машин /Динамика машин. СПб: СПбГТУ:, 1995.

30. Коловский М.З. Теория механизмов и машин /Силовой расчет. Динамические характеристики механизмов. СПбГТУ: СПб, 1994.

31. Коловский М.З. Теория механизмов и машин /Структура машин и механизмов. Геометрический и кинематический анализ. СПб: СПбГТУ, 1993.

32. Коловский М.З., Маслов В.И. Элементы теории роботов и манипуляторов. Учеб. пос. JL: ЛПИ, 1981.

33. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.

34. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989.

35. Кочетков A.B., Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М. Динамика промышленных роботов. Саратов: СГТУ, 1999.

36. Крайнев А.Ф. Механика машин. Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2001.

37. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1987.

38. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования.// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994, № 5.

39. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М «Наука», 1980

40. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

41. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1979.

42. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. М.: Изд-во техн.-теор. лит-ры, 1955.

43. Лурье А.И. Аналитическая механика. -М.: Физматгиз. 1961.

44. Макаров И.М., Рахманкулов В.З., Ахромеев A.A. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. М.: Высшая школа, 1986.

45. Макаров И.М., Топчеев Ю.И. Робототехника: история и перспективы. М.: Наука, Изд. МАИ, 2003.

46. Манипуляционные системы роботов./ Под ред. А.И.Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.

47. Маркеев А.П. Теоретическая механика. М. «ЧеРо», 1999.

48. Мацкевич В.В. Занимательная анатомия роботов. М.: Радио и связь, 1988.

49. Мейстер Д. Эргономические основы разработки сложных систем. М.: Мир, 1979.

50. Механика машин.// Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996.

51. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах /Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. М.: Высш. шк., 1989.

52. Механические системы вакуумно-космических роботов и манипуляторов. Теория, расчет, проектирование, применение. Учебное пособие для вузов/ Под ред. Н.В.Василенко и К.Н.Явленского. Красноярск, МГП «РАСКО», 1998.

53. Не счесть у робота профессий./ Под ред. П.Марша. М.: «Мир», 1987.

54. Ноф Ш. Справочник по промышленной робототехнике. М., «Машиностроение»-1990.55.0т махин до роботов.// Ред.-сост. М.Н.Ишков. М.: Современник, 1990.

55. Пеньков В.Б. Механика манипуляционных систем. Тула: изд. Тульского политехнич ин-та, 1990.

56. Першин A.C. Справочник по математике. СПб, 1993.

57. Петров A.A., Масловский Е.К. Англо-русский словарь по робототехнике. М.: Русский язык, 1989.

58. Петров Б.А. Манипуляторы. М.Машиностроение, 1984.

59. Поздеев Д.А. Динамика приводов промышленных роботов -манипуляторов. Учеб. пособие. Чебоксары , 1990.

60. Пол Р., Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М., «Наука», 1976.

61. Поляхов H.H., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2000.

62. Попов Е. П., Зенкевич С.Л., Верещагин А.Ф. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Гл. ред. физ.— мат. лит. изд. Наука, 1978.

63. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов. М.: Высш. Шк. 1990.

64. Проектирование и разработка промышленных роботов./.Под ред. П.Н.Белянина и Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1989.

65. Промышленные роботы. Научно технический сборник. // Под. Ред. Е.И. Юревича, Л., «Машиностроение», 1979.

66. Светлицкий В.А., Нарайкин О.С. Упругие элементы машин. М.: Машиностроение, 1989.

67. Слюсарев А.Н., Малахов М.В., Нейбергер H.A. Механические системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

68. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991.

69. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984.

70. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования САР. М, «Машиностроение», 1989.

71. Топчеев Ю.И., Макаров И.М. Люди и роботы. М.: Изд МАИ, 1999.

72. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. Л., 1988

73. Фатеев A.B., Вавилов A.A., Смольников Л.П., Солодовников А.И., Яковлев В.Б. Расчет автоматических систем. М., «Высшая школа»-1973.

74. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. // Робототехника Пер.с англ. М., "Мир", 1989.

75. Цывильский В.Л. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2001. 77.Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. 2-ое изд. СПб:

76. Политехника, 2001. 78.Черноусько Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Гл. ред. физ. — мат. лит., Наука, 1989.

77. Шахинпур М. Курс робототехники. М., «Мир»-1990.

78. Шисман В.Е. Точность роботов и робототехнических систем // Киев, Вища школа. 1988.

79. Юревич Е.И. Проектирование технических систем. Санкт-Петурбург: Издательство СПбГТУ, 2002.

80. Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами. Санкт-Петурбург: Издательство СПбГТУ, 2001.

81. Denavit J., and Hartenberg R.S. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices, ASME Journal of Applied Mechanics, 77, June 1955, pp. 215-221.

82. Макарычев В.П., Юревич Е.И. Супервизорное управление космическими манипуляторами. Санкт-Петербург-2005.

83. Попов A.B., Юревич Е.И. Роботы с силовым очувствлением. СПб., ЦНИТ «Астерион», 2008