Транспортные и манипуляционные системы мобильных робототехнических комплексов для экстремальных условий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, доктор технических наук Войнов, Игорь Вячеславович

• Войнов, Игорь Вячеславович
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Войнов, Игорь Вячеславович

ОГЛАВЛЕНИЕ

Список используемых сокращений

Введение 8 Глава 1 МЕТОДОЛОГИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МОБИЛЬНЫХ

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ДЛЯ ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЙ

1.1 Мобильные робототехнические комплексы, функционирующие в экстремальных средах

1.1.1 Миниатюрные мобильные дистанционно-управляемые технические средства

1.1.2 Легкие мобильные ДУ средства 2

1.1.3 Мобильные ДУ средства среднего веса

1.1.4 Тяжелые мобильные ДУ средства

1.2 Состав мобильного робототехнического комплекса. Функциональное назначение подсистем и связи

между ними

1.3 Декомпозиция как метод проектирования

мобильного робототехнического комплекса

Выводы к главе 1 42 Глава 2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ТРАНСПОРТНОЙ

СИСТЕМЫ КАК ЭТАП ПРОЕКТИРОВАНИЯ РТК 4

2.1 Требования к транспортным системам мобильных робототехнических комплексов. Состав и

функциональное назначение 4

2.2 Кинематическая модель базового подвижного модуля

при движении по пересеченной местности

2.3 Исследование динамики систем управления

2.3.1 Динамика тягового двигателя

2.3.2 Динамика движения базового подвижного модуля

2.3.3 Моделирование уравнений движения БПМ

2.3.4 Исследование системы приведения балансира 91 Выводы к главе 2 98 Глава 3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МАНИПУЛЯТОРА КАК

ПОДСИСТЕМЫ МОБИЛЬНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА 9

3.1 Концепция проектирования манипуляционной системы

3.2 Кинематический анализ манипулятора 105 3.2.1 Задачи о положении

3.2.2 Задачи о скорости ИЗ

3.3 Динамический анализ манипулятора 12

3.3.1 Массо-геометрические характеристики манипулятора 12

3.3.2 Вычисление диагональных элементов матрицы

инерции и обобщенных сил 12

3.3.3 Вычисление коэффициентов уравнения динамики

3.3.4 Вычисление обобщенных сил, реализующих заданные программные движения звеньев

исполнительного механизма

3.4 Статическое уравновешивание звеньев манипулятора

Выводы к главе 3 141 Глава 4 УПРАВЛЯЮЩИЕ И ИНФОРМАЦИОННЫЕ ПОДСИСТЕМЫ

МОБИЛЬНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА

4.1 Система управления.Структура и выполняемые функции 14

4.1.1 Режимы управления РТК 14

4.1.2 Функциональная схема системы управления 14

4.1.3 Программное обеспечение системы управления

4.2 Управление манипулятором 14

4.2.1 Функциональное построение бортовой части

системы управления

4.2.2 Управление на исполнительном уровне

4.2.2.1 Разработка математической модели объекта управления

4.2.2.2 Разработка регуляторов следящих систем

4.2.3 Копирующий режим работы манипулятора

4.2.4 Полуавтоматический и автоматический режимы управления манипулятором 17

4.2.5 Адаптивное управление манипулятором

4.2.6 Инструментальные средства разработки ПО

бортовой части системы управления манипулятора

4.3 Информационно-измерительные системы

мобильного робототехнического комплекса 18

4.3.1 Телевизионная система

4.3.2 Система передачи информации 192 Выводы к главе 4

Глава 5 КОНСТРУИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ

ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ И ПОДСИСТЕМ РТК

5.1 Конструирование базового подвижного модуля

5.2 Конструирование манипулятора

5.3 Конструирование задающего органа

5.4 Электродвигатели системы приводов манипулятора

5.4.1 Требования к электромеханическим узлам электроприводов

5.4.2 Обоснование конструкции электродвигателей приводов

5.4.3 Вентильные двигатели постоянного тока типа ДБ

5.5 Экспериментальные исследования мобильного робототехнического комплекса

5.5.1 Испытания гусеничного движителя БПМ

5.5.2 Испытания базового подвижного модуля

5.5.3 Испытания манипуляционной системы

5.5.4 Измерение погрешности статоров и роторов ПТ с использованием автоматизированной системы контроля

5.5.5 Радиационные испытания БСПИ Выводы к главе

Заключение Список литературы

Приложение 1 Акт внедрения результатов докторской диссертации Приложение 2 Перечень ИЭТ

Приложение 3 Перечень неметаллических материалов

195 195 208 225

232

235

248

249 259

269 274 280 282 287 296 298

Список используемых сокращений

АБ - аккумуляторная батарея

АСК - автоматизированная система контроля

АФС - антенно-фидерная система

АЧХ - амплитудо-частотная характеристика

АФЧХ - амплитудо- и фазочастотная характеристики

АЭС - атомная электростанция

БВК - бортовой вычислительный комплекс

БИК - бортовой измерительный комплекс

БПМ - базовый подвижный модуль

БРК - бортовой радиокомплекс

БС - блок сопряжения

БСПИ - блок сопряжения и преобразования информации

БТО - бортовое технологическое оборудование

БУП - блок усилителей и преобразователей

БЦВМ - бортовая цифровая вычислительная машина

ВД - вентильный двигатель

ВПП - вектор проектируемых параметров

ДВ - электродвигатель

ДГ - гусеничный движитель

ДПР - датчик положения ротора

ДУС - дистанционно-управляемая система

е.м.р.- единица младшего разряда

30 - задающий орган

ИК - информационный канал

ИО - исполнительный орган

ИЭТ - изделия электронной техники

К - кабель

КПД- коэффициент полезного действия КПУ - кодовый преобразователь угла

ЛАФЧХ - логарифмические амплитудо- и фазочастотные характеристики ЛСУ - локальная система управления МГП -массо-геометрические параметры МД - моментный двигатель

МДПМ - моментный двигатель с постоянными магнитами МП - микропроцессор

МПС - микропроцессорная система

МРТК - мобильный робототехнический комплекс

МС - манипуляционная система

МЭ - электромагнитная муфта

НПУ -наземный пульт управления

ОК - обобщенная координата

ОМ - объект манипулирования

ОС - обратная связь

ОСС - обратимая следящая система

ОУ - объект управления

ПЗС - камера

ПЗС-матрица - матрица с переносимой зарядовой связью ПЗУ - постоянное запоминающее устройство

ПИД-регулятор- пропорциональный интегро-дифференциальный регулятор

ПК - персональный компьютер

ПКн- приборный контейнер

ПМ - передаточный механизм

ПО - программное обеспечение

ПП - переходный процесс

ППл - поворотная платформа

ППП - пакет прикладных программ

ПТ - поворотный трансформатор

ПД - программное движение

Р - редуктор

РК - радиоканал

РМО - рабочее место оператора

РТ - ретранслятор

РТК - робототехнический комплекс РТС - робототехническая система

САПР - система автоматизированного проектирования СВЧ-сигнал - сверхвысокочастотный сигнал СК - система координат

СКВТ - синусно-косинусный вращающийся трансформатор

СМИ - система местной навигации

СОсв - система освещения

СП - степень подвижности

СПИ - система передачи информации

СрО - средства отображения СрУ - средства управления СС - следящая система СтУ - стыковочное устройство СУ - система управления

СЦВМ - специализированная цифровая вычислительная машина

ТВ-камера - телевизионная камера

ТВА - телевизионная видеоаппаратура

ТГ - тахогенератор

ТЗ - техническое задание

ТО - технологическое оборудование

Тр.Л - транспортная лента

У - усилитель

УД - уравнение динамики

УИ - импульсный усилитель

УН - устройство наведения

УСО - устройство сопряжения с объектом

УЭВМ - управляющая ЭВМ

х.х. - холостой ход

ц.и. - центр инерции

ЦМ - центр масс

ЦПУ - центральный пост управления

ЦРК - центральный радиокомплекс

ЦЭВМ - центральная ЭВМ

ЧПУ - числовое программное управление

ШИМ - широтно-импульсная модуляция

ЭВМ - электронная вычислительная машина

ЭД - электродвигатель

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Транспортные и манипуляционные системы мобильных робототехнических комплексов для экстремальных условий»

ВВЕДЕНИЕ

Необходимость повышения качества и снижения себестоимости выпускаемой продукции определила широкое внедрение методов и средств автоматизации технологических процессов во многих сферах человеческой деятельности, включая машиностроение, энергетику, горнодобывающие отрасли и т.д. Сложность и многообразие поставленных задач, в свою очередь, определили необходимость проведения теоретических и экспериментальных исследований, создания и внедрения эффективных автоматизированных производств и их отдельных составляющих: станков с числовым программным управлением (ЧПУ), роботов, систем контроля, управления и т.д.

Одним из наиболее перспективных направлений автоматизации производственных процессов на современном этапе развития науки и техники является использование роботов и манипуляторов различного назначения. При этом следует отметить, что первые механические манипуляторы были внедрены в 30-х годах нашего столетия для работы с радиоактивными материалами. Бурное развитие микроэлектроники и вычислительной техники в последние десятилетия дало мощный толчок и развитию робототехники, выделив ее в самостоятельную область знаний, которая характеризуются высокой наукоемкостью и имеет большое прикладное значение для конкретных производств.

Исследованию различных аспектов робототехники посвящено значительное количество работ как у нас в стране, так и за рубежом, выпущены учебники и монографии, опубликовано множество научно-технических статей и патентов, внедрено огромное количество роботов и манипуляторов. Существенный вклад в решение теоретических проблем робототехники внесли научные коллективы МГТУ им.Н.Э.Баумана, ИПМ им.М.В.Келдыша РАН, Института машиноведения им.А.А.Благонравова РАН, ИППИ РАН, ИПУ, МИРЭА, СПбПИ, СПбИИАН, Мосстанкина, ЧГТУ и др. под руководством Е.П.Попова, Д.Е.Охоцимского, И.М.Макарова, К.В.Фролова, С.В.Емельянова, В.М.Пономарева, Ю.М.Соломенцева, Г.С.Черноруцкого и др.

Однако, объективные законы развития общества ставят перед учеными и инженерами все новые и новые задачи, особенно в тех сферах деятельности, где присутствие человека для проведения каких-

либо технологических операций резко ограничено параметрами окружающей среды либо вообще невозможно. К таким сферам можно отнести космические и подводные исследования, атомную энергетику и некоторые другие. Особое место в этом ряду занимает задача ликвидации возможных последствий аварий и катастроф, в частности, на объектах атомной энергетики.

Авария на Чернобыльской АЭС (ЧАЭС), произошедшая 26 апреля 1986г., обозначила целый комплекс нерешенных организационных и научно-технических проблем, связанных с ликвидацией ее последствий. Тем более, что на сегодняшний день в России действует 9 АЭС, и разумной альтернативы их использованию в составе единой энергосистемы страны не просматривается в обозримой перспективе. В ряде других стран мира атомная энергетика занимает ведущее положение, так например, в Южной Корее до 60% от общего объема электроэнергии в стране вырабатывается атомными электростанциями. В Японии в 1992 году действовало 42 АЭС, которые вырабатывали 30% электроэнергии, 11 АЭС находилось в стадии строительства и еще несколько - в стадии проектирования. В связи с этим, наряду с задачами повышения безопасности действующих и вновь создаваемых АЭС, весьма актуальной является задача организационного и технического обеспечения ликвидации возможных последствий аварий на АЭС и др. экологических катастроф в максимально сжатые сроки и с минимально возможными потерями материальных, финансовых и людских ресурсов.

Из всего многообразия задач, включаемых в понятие ликвидация последствий аварий на объектах атомной энергетики, выделим технический аспект, который в общем виде можно сформулировать в виде последовательной цепочки действий:

1. Сбор и предварительная обработка информации о причинах и масштабах аварии.

2 . Анализ полученных результатов и принятие управленческих решений.

3. Поэтапная техническая реализация многоцелевой функции ликвидации последствий аварии непосредственно на объекте.

Специфика объектов атомной энергетики и, соответственно, возможных аварийных ситуаций на данных объектах характеризуется, в большинстве случаев, невозможностью непосредственного участия человека в проведении разведывательных, аварийно-спасательных и ре-монтно-восстановительных работ, что связанно с радиоактивным зара-

жением окружающей среды, температурным режимом и т.п. В этих условиях практически единственным средством получения необходимой информации и проведения различных транспортных и технологических операций на объекте являются дистанционно-управляемые робототехни-ческие комплексы (РТК) или мобильные роботы (МР).

К моменту аварии на ЧАЭС, несмотря на относительно большой опыт эксплуатации объектов атомной энергетики (включая аварию 1957 года на Южном Урале), в Советском Союзе не были созданы образцы необходимой аварийно-спасательной техники для работы в экстремальных условиях, в том числе, в условиях высоких уровней радиации. Разрозненность работ, проводимых некоторыми научными учреждениями, предприятиями и организациями по созданию отдельных элементов РТК (радиационно-стойкая элементная база, высокоэффективные приводы, манипуляторы, датчики различного назначения, радио- и телевизионные системы, технологический инструмент и т.д.), а также специфические особенности образцов техники, создаваемых в смежных областях (в частности, подвижные аппараты типа " Луноход "и "Марсоход" для космических исследований, манипуляторы для подводных работ и т.п.) не позволили своевременно решить проблему разработки и серийного изготовления мобильных роботов с требуемыми техническими и эксплуатационными характеристиками.

Попытка оперативного решения практической проблемы путем сопряжения и стыковки отдельных имеющихся систем, узлов и агрегатов в создавшейся после аварии ситуации выглядела совершенно естественной. Так же естественным представляется и результат: через 4 месяца, т.е. в августе 1996г., опытные образцы робота-разведчика, оснащенные минимальным набором датчиков, были направлены в Чернобыль, однако их эффективность, как и эффективность мобильных роботов, полученных из ФРГ, оказалась крайне низкой (последние, в частности, не выдержали воздействия радиации). Позднее на базе колесного шасси для космических исследований (разработка ВНИИТранс-маш) межотраслевым научно-техническим комплексом (МНТК) "Прогресс" был создан робототехнический комплекс КРТ-101 - практически единственный из аппаратов среднего класса, реально отработавший в Чернобыле (рис.В.1). Управляемый по радиоканалу комплекс КРТ-101 оснащен набором датчиков состояния окружающей среды, системами освещения и телевидения, в качестве исполнительного органа использован бульдозерный отвал. Выполняя одновременно разведывательные и ис-

?

. ЧвЛИМШ.

полнительные функции по расчистке перекрытий 4-го энергоблока от радиоактивных обломков конструкций, залитых застывшей смолой, аппарат в целом неплохо проявил себя.

Полученный практический опыт использования КРТ-101 позволил более четко определить его сильные и слабые стороны (в частности, слишком высокие массо-габаритные характеристики, ограничивающие возможность работы аппарата в стесненных условиях помещения, сравнительно высокое удельное давление шасси на грунт, особенно критичное при работе на перекрытиях зданий и сооружений, ограниченные маневренность, скорость перемещения и проходимость, достаточно узкие функциональные возможности, незначительный ресурс работы и т.д.), что и было в определенной степени учтено при разработке последующих модификаций (например, КРТ-201) и определении принципиально новых подходов к созданию следующего поколения мобильных РТК.

Проиллюстрируем на примере объектов атомной энергетики основные задачи и функции РТК с учетом накладываемых ограничений.

Современная АЭС представляет собой сложный комплекс расположенных на местности зданий и сооружений, связанных между собой и с внешним миром различными инженерными коммуникациями и оснащенных технологическим оборудованием (в том числе ядерным реактором) и автоматизированными системами диагностики и управления.

При проектировании современных АЭС особая роль должна уделяться надежности их эксплуатации и безопасности для окружающей среды. Например, в Японии для выполнения этих основополагающих требований принимается ряд мер, среди которых важное место занимает создание автоматизированных инспекционных робототехнических систем для непрерывного контроля за состоянием и работой всего оборудования атомных энергетических установок. Внедрение таких систем позволяет улучшить надежность и эффективность работы оборудования АЭС, уменьшить общее время простоев оборудования, свести к минимуму воздействие атомной радиации на контрольно-измерительное оборудование, сократить время непосредственного контроля и измерений, которые выполняются обслуживающим персоналом.

Фирмой ТЕРСО (Tokio Electronic Power Company) совместно с фирмами Toshiba и Hitachi разработано несколько вариантов инспекционных робототехнических систем (РТС) для контроля состояния и работы оборудования АЭС. К их числу относятся, в частности, нахо-

дящиеся на стадии внедрения мобильные инспекционные роботы, перемещающиеся по монорельсам [125-128].

Особенностью функционирования мобильных инспекционных роботов для контроля оборудования АЭС является работа в ограниченных по объему пространствах, на различных уровнях высоты помещения и при высоких уровнях радиации. При этом существенную роль играют временные факторы, частота замеров параметров и осмотров. Разработана мобильная робототехническая инспекционная система, предназначенная для использования в пространстве под главной герметизирующей оболочкой PCV (Primary Containment Vessel) оборудования атомного реактора с кипящей водой BWR (Boiling Water Reactor), куда невозможен доступ обслуживающего персонала из-за атмосферы, насыщенной азотом, и высокого уровня излучений реактора. Хотя это оборудование и механизмы оснащены встроенными контрольно-измерительными приборами, инспекционные роботы позволяют значительно эффективнее обнаруживать возникновение аномалий в работе на ранних стадиях, поскольку эти аномалии наиболее критичны для работы атомного реактора .

Разработка инспекционных роботов в Японии началась в начале 1980-х годов, и их основной задачей был сбор визуальной, акустической и тепловой информации с помощью соответствующих систем сенсоров, установленных на роботах. Так как преобладающее количество информации о вибрациях собирается акустическими средствами, то более 90% всей необходимой информации для решения инспекционных задач выполняется визуальными, акустическими и тепловыми методами. При размещении оборудования под главной герметизирующей оболочкой свободные зоны около главных запорных паровых клапанов, насосов для подачи воды в теплообменник являются весьма стесненными и труднодоступными и, кроме того, они расположены на различных уровнях. Поэтому эффективный контроль за их состоянием может быть осуществлен с помощью мобильных инспекционных роботов, перемещающихся по монорельсам, образующим сложную пространственную конфигурацию, обеспечивая обзор и доступ ко всему контролируемому оборудованию и механизмам. Роботы перемещаются по монорельсу последовательно в соответствии с разработанной программой проведения инспекционных работ во время функционирования атомной энергетической установки. Если возникают какие-либо непредвиденные проблемы, то робот может останавливаться в заданном месте и оставаться там в течение про-

должительного времени для получения более четкой и надежной диагностической информации.

В частности, в состав мобильной инспекционной робототехниче-ской системы фирмы ТЕРСО входят два мобильных робота для визуальной инспекции и два - для теплоакустической. В качестве сенсора первые два используют ПЗС-камеру, оснащенную объективом с переменным фокусным расстоянием, вторые - микрофон для контроля спектра акустического излучения и инфракрасную передающую камеру для определения распределения температур по поверхности оборудования и механизмов атомной энергетической установки.

Основой для инспекции являются изображения оборудования и механизмов, передаваемые с помощью ПЗС-камеры, которые автоматически анализируются в ЭВМ с использованием базы данных и специальных алгоритмов. С помощью анализа изображений можно обнаружить, например, такие аномалии, как подтекание жидкостей или выход пара из уплотнений. Эти аномалии подвижный робот может обнаруживать как при движении по монорельсу, так и во время запланированных остановок для осмотра. Акустические данные собираются микрофоном, установленным на мобильном роботе, и анализируются с помощью быстрого преобразования Фурье.

Как продемонстрировано в экспериментах, можно определить разницу акустических данных, поступающих от насосов, электродвигателей и т.п. при нормальной работе и при возникновении аномалий, выделить характерные звуки при утечке пара через уплотнения в трубопроводах и клапанах, а также воды через механические уплотнения главных насосов контуров рециркулирования. С помощью инфракрасной камеры возможно определить температурное распределение (до 300°С) на поверхностях оборудования с передачей изображения на цветные дисплеи пульта управления. С помощью этого метода можно, например, определить температурные изменения на поверхности, вызванные внутренним перегревом, или определить подтекание горячей воды или утечку пара.

Анализ результатов работы рассмотренной роботизированной инспекционной системы позволяет сделать следующие выводы:

1. Система является эффективным дополнением к системам контроля и диагностики, которыми оснащено оборудование и механизмы АЭС.

2. Система работает в организованной, строго упорядоченной и детерминированной среде.

3. Аварийные ситуации, приводящие к механическому повреждению монорельса или загромождению маршрута перемещения роботов, а также повреждения электрических и оптоволоконных кабелей связи роботов с диспетчерским пультом управления делают практически невозможным использование системы для ликвидации последствий возможных аварий.

4. Набор решаемых системой инспекционных задач следует дополнить функцией сбора и анализа дозиметрической информации для составления картографических полей уровней радиации.

Таким образом, монорельсовые инспекционные робототехнические системы при всей важности решаемых задач по повышению безопасности действующих объектов ядерной энергетики могут эффективно использоваться только в штатных ситуациях, характеризуемых нормальной работой оборудования и механизмов АЭС либо незначительными аномалиями в их работе. Использование подобных систем в неупорядоченной среде, в недерминированной, постоянно меняющейся обстановке, характеризующей послеаварийное состояние объекта, практически исключено.

Прежде чем сформулировать требования к РТК, предназначенным для ликвидации последствий возможных аварий на АЭС, определим в общем виде основные характеристики объекта после аварии. К ним относятся :

1. Частичное или полное разрушение зданий, сооружений, коммуникаций, технологического оборудования, машин и механизмов, систем связи, контроля, диагностики и управления.

2.Загроможденность территории снаружи и внутри аварийного объекта обломками конструкций, застывшей смолой и лавой.

3. Высокий уровень радиоактивного ионизирующего излучения.

4. Высокая температура, загазованность и запыленность на отдельных участках объекта, в помещениях и на местности.

5. Неопределенность возникшей послеаварийной ситуации, включая возможность ее дальнейшего изменения.

Как было отмечено выше, для сбора информации о причинах и масштабах аварии практически невозможно использовать человека в связи с радиоактивной зараженностью окружающей среды, хотя отдельные опыты, связанные с использованием вертолетов и бронетехники имели место при аварии на ЧАЭС. Соответственно, практически невозможно

оценить и проанализировать ситуацию на объекте с помощью штатных систем контроля и диагностики ввиду их вероятного разрушения. Следовательно, для решения поставленной задачи должны использоваться автономные робототехнические комплексы, обладающие некоторой совокупностью необходимых характеристик, из которых на данном этапе рассмотрения целесообразно выделить следующие наиболее значимые:

1. Возможность перемещения по некоторому, заранее не полностью определенному маршруту (транспортная функция).

2. Возможность преодоления препятствий.

3. Высокая жизнеспособность РТК, включая стойкость к радиоактивному излучению и способность работы на открытой местности и внутри объекта при различных климатических условиях.

4 . Широкие функциональные возможности РТК, сочетающие инспекционные функции сбора и первичной обработки информации с исполнительными функциями манипуляторов для проведения различных технологических операций.

Приведенный здесь пример отражает положение дел не только в атомной энергетике, но является характерным для целого класса так называемых "экстремальных сред", где присутствие человека невозможно, нецелесообразно, либо ограничено. Примеры таких сред, в первую очередь, представляют объекты атомной энергетики. Можно однако привести и другие примеры сред с вредными ( или опасными ) для человека факторами:

- шахтные условия [38],

- зараженная местность,

- космическое пространство,

- подводные условия,

- взрывоопасные среды.

Обладая разными характеристиками, предъявляя разные требования к техническим средствам проведения работ, все эти среды обладают одной общей чертой, а именно - необходимостью выполнения широкого спектра технологических операций в отсутствии человека. Многогранность и сложность задач проектирования роботов с заданными характеристиками обусловлена сложностью самой задачи управления по заданному закону системой взаимосвязанных, взаимодействующих и взаи-мовлияющих механических тел (особенно, при большом числе степеней подвижности). Отметим при этом наличие возможных существенных ограничений при проектировании (массо-габаритные характеристики,

точность позиционирования, быстродействие, грузоподъемность, функциональные возможности, модульность и сопрягаемость со смежными модулями системы и т.д.).

Многие из этих вопросов достаточно полно освещены в литературе и систематизированы. Однако, в области знаний, определяемой как "Робототехника для экстремальных условий", существует целый ряд специфических особенностей, не позволяющих или ограничивающих возможности использования имеющегося научно-технического задела в указанной области. Тем не менее, за последнее время определенных успехов в создании данного класса систем добились научные и поиз-водственные коллективы ГосИФТП, НИКИМТ, ЦНИИРТК, ВНИИТрансМаш, МГУ, МГТУ, НПОэ и другие. Вместе с тем, отсутствие единой концепции, четкой координации работ, методологии проектирования и производства не позволяет приступить к серийному выпуску необходимых аппаратов и оснащению ими созданных аварийно-технических центров. В связи с потенциальной опасностью действующих и строящихся объектов атомной энергетики данная задача представляется весьма важной и актуальной.

Основной целью диссертационной работы является разработка унифицированных транспортных и манипуляционных систем мобильных роботов, оснащенных системами управления, для выполнения разведывательных и ремонтно-восстановительных работ в экстремальных средах (в частности, внутри инженерно-технических сооружений АЭС) , развитие теоретических методов проектирования, разработка эффективных алгоритмов и синтез систем управления, экспериментальные исследования отдельных элементов, подсистем и РТК в целом.

Достижение поставленной цели предполагает решение следующих задач :

1.Анализ общих и специальных требований как к системе в целом, так и к входящим в ее состав подсистемам.

2.Разработка методов проектирования базового подвижного модуля (БПМ), основанных на предъявляемых технических требованиях и включающих разработку и исследование кинематических и динамических моделей движения модуля по заданному рельефу.

3.Разработка методов проектирования многозвенных манипуляторов, устанавливаемых на подвижном модуле и имеющих с последним кинематические и информационно-управляющие связи и взаимодействия.

4. Формирование структуры и определение функций, выполняемых управляющими и информационно-измерительными подсистемами, включая средства внутреннего и внешнего очувствления транспортных и манипуляционных систем РТК.

5. Развитие методов конструирования и алгоритмов управления транспортными и манипуляционными подсистемами РТК.

6. Проведение экспериментальных исследований и испытаний опытного образца мобильного робототехнического комплекса.

Теоретические и экспериментальные исследования базируются на использовании методов механики, теории управления, информатики, моделирования. Кроме того, для подтверждения полученных теоретических результатов и эффективности разработанных и используемых методов проектирования была проведена серия экспериментальных исследований реальной мобильной системы, способной функционировать в экстремальных средах.

Научная новизна диссертационной работы включает в себя следующие научные результаты:

1. На основе анализа требований, предъявляемых к РТК и входящим в него подсистемам, предназначенным для работы в экстремальных условиях, разработаны принципы построения и математические модели базового подвижного модуля с изменяемой геометрией ходовой части, учитывающие его кинематические и динамические характеристики. Кинематические модели позволяют получить комплекс параметров, используемых далее при проектировании многозвенных манипуляторов, а динамические модели используются для проектирования приводов гусеничных движителей и синтеза локальных систем управления.

2. Сформулированы методологические принципы проектирования многозвенных манипуляторов с шарнирами вращательного типа на подвижном основании. Для выбранной кинематической схемы МС указаны наиболее эффективные алгоритмы и методы кинематического и динамического анализа, положенные в основу построения инструментальных средств проектирования в среде САПР. Расчеты, проведенные с использованием указанных инструментальных средств, позволяют сформулировать требования как к конструкции исполнительных механизмов, так и к элементам системы приводов подвижных сочленений. Выполнение указанных требований обеспечивает, с одной стороны, реализацию

требуемого вектора проектируемых параметров, а с другой стороны -экономные в вычислительном смысле алгоритмы управления МС.

3. Разработан метод статического уравновешивания звеньев манипулятора, позволяющий упростить уравнения динамики многозвенного механизма, снизить нагрузки на приводах и, следовательно, облегчить процесс проектирования приводов в части обеспечения требуемых динамических характеристик.

4. На основе предложенных методов статического и динамического уравновешивания, позволяющих существенно упростить уравнения динамики, разработаны алгоритмы синтеза адаптивных ПИД-регуляторов приводов подвижных сочленений манипулятора.

5. Исследованы копирующий и полуавтоматический режимы управления движением МС. Для режима управления по скорости синтезированы регуляторы приводов и разработаны алгоритмы оптимизации уставок, показаны преимущества комбинированного способа управления, обеспечивающего наиболее высокие показатели качества.

6. Разработаны принципы конструирования БПМ с изменяемой геометрией ходовой части, обеспечивающие минимальные массо-габаритные характеристики и наличие встроенных в гусеничные движители автономных систем управления в сочетании с достаточным тяговым усилием, высокой линейной скоростью, маневренностью и проходимостью по рельефам различного профиля.

7. Разработаны принципы конструирования унифицированных многозвенных манипуляторов на подвижном основании, позволяющие при выбранной кинематической схеме и заданных условиях эксплуатации обеспечить высокую удельную грузоподъемность, большой диапазон изменения углов в подвижных сочленениях вращательного типа, высокую точность позиционирования и пониженные энергозатраты приводов в сочетании с широким диапазоном линейных и угловых скоростей перемещения схвата манипулятора.

Итогом диссертационной работы являются спроектированные и изготовленные транспортные и манипуляционные системы, включенные в состав радиационно-стойкого мобильного робототехнического комплекса, способного функционировать в экстремальных условиях. Практическая значимость работы состоит в том, что полученные результаты могут быть использованы при создании класса мобильных робототехнических комплексов, а также их подсистем и отдельных

элементов. Так, в частности, разработана и изготовлена автоматизированная система контроля инструментальных погрешностей статоров и роторов поворотных трансформаторов, позволяющая на ранних стадиях изготовления отбраковать элементы, не обеспечивающие выполнения заданных требований к РТК по точности.

Автор защищает методологию проектирования определенного класса мобильных РТК для работы в экстремальных условиях, математические модели и результаты моделирования транспортных и манипуляционных систем роботов с учетом их взаимосвязей, методы повышения эффективности расчетно-конструкторских работ и качества управления РТК в режиме реального времени, структуру и алгоритмы функционирования систем управления, принципы конструирования и результаты экспериментальных исследований и испытаний отдельных элементов, подсистем и РТК в целом.

Работы по указанному направлению велись с 1989г. в рамках госбюджетных научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, Генеральными заказчиками которых являлись Минатомэнерго и Миннауки, а заказчиком - Государственный институт физико-технических проблем.

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на научно-техническом совете в НПО электромеханики (г.Миасс, 1991г.), на научных конференциях Уральского отделения АН (г.Миасс, 1991, 1995гг.), на научно - техническом совете МНТК "Прогресс" (г.Москва, 1991г.), на заседаниях научно-технических секций в ИФТП (г.Москва, 1991-96гг.) и НИКИМТ (г.Москва, 1991-94гг.), на IV научно-технической конференции "Робототехника для экстремальных условий" в ЦНИИ РТК (г.С.-Петербург, 1993г.), на научном семинаре в ИПМ РАН (1996г.).

Опытный образец РТК прошел испытания на полигоне фирмы КНО (Германия, 1995г.), на предприятиях НПО электромеханики и ИФТП (1993-97г.г.), видеоматериалы представлялись на выставках новых технологий России в Ю.Корее (1994г.) и Норвегии (1993г.).

По теме диссертации автором опубликовано 33 работы, получено 4 патента и 19 авторских свидетельства на изобретения. Ряд работ опубликован в соавторстве с сотрудниками ИФТП, ЧГТУ, НПОэ и НПП "Ресурс", ряд работ - без соавторов.

Диссертационная работа обобщает опыт автора в области проектирования мобильных робототехнических систем для экстремальных условий, их изготовления и опытной эксплуатации. В процессе работы также использовались научные и практические результаты, полученные автором в 1972-91г.г. по созданию прецизионных преобразователей угловых перемещений в цифровой код, разработке, исследованию и эксплуатации промышленных роботов, гибких производственных модулей и систем в механообрабатывающем и микроэлектронном производстве.

Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и трех приложений.

Во введении дается общая характеристики работы, приводится текущее состояние проблемы, формулируется основная цель и задачи работы, обосновывается актуальность темы, новизна и практическая ценность получаемых результатов, а также структура и краткое содержание работы.

Первая глава посвящена рассмотрению общих вопросов создания и функционирования систем подобного класса. После аналитического обзора существующих в настоящее время технических устройств, способных функционировать в экстремальных средах, в главе приводится схема разбиения системы на ряд подсистем, указывается их функциональное назначение, связи между ними, а также методология проектирования систем рассматриваемого класса.

Вторая глава посвящена рассмотрению ряда вопросов, связанных с разработкой и теоретическим исследованием базового подвижного модуля с изменяемой геометрией ходовой части. Следуя основной методологии проектирования, в главе приведен ряд математических моделей БПМ (динамических и кинематических). Кинематическая модель позволяет оценить линейные и угловые скорости и ускорения модуля при его движении по произвольному рельефу. Эти данные могут использоваться впоследствии как начальные при проектировании закрепленного на БПМ манипулятора. Динамические модели используются для параметрического синтеза приводов гусеничных модулей, а также для анализа навигационных характеристик БПМ.

В третьей главе рассмотрена методология проектирования манипулятора как конкретизация общей концепции, учитывающая специфику проектируемой подсистемы. В главе сформулированы основные задачи, решаемые в процессе проектирования, а также приведены соответст-

вующие методы решения этих задач. Далее в главе исследуются вопросы, связанные с уравновешиванием звеньев манипулятора как средством снижения энергоемкости приводов сочленений и упрощения алгоритмов управления манипулятором.

Четвертая глава посвящена рассмотрению управляющих и информационно-измерительных подсистем РТК. В главе приведено описание системы управления движением БПМ, манипулятора, а также различного рода технологического оборудования. Рассмотрены копирующий (от задающих органов) и автоматический методы управления, включая алгоритмические аспекты этой проблемы. Далее исследуются вопросы управления манипулятором с учетом его динамических свойств. В главе обсуждаются проблемы разработки инструментальных средств, используемых для создания программного обеспечения бортовых ЭВМ. Рассмотрены также некоторые аспекты и приведены примеры практической реализации систем автоматизированного контроля точности системы внутреннего очувствления манипулятора.

Пятая глава посвящена вопросам конструирования некоторых элементов РТК, а также приведено описание экспериментальных исследований изготовленного образца РТК и его основные технические характеристики .

В приложении 1 представлен акт внедрения результатов диссертационной работы, в приложениях 2, 3 - перечень изделий электронной техники и неметаллических материалов (с указанием групп радиационной стойкости), использованных в одном из блоков РТК.

Автор выражает глубокую благодарность и признательность Л.Н.Лупичеву, В.В.Вечканову, Д.Е.Охоцимскому, В.Г.Градецкому, Ф.Л.Черноусько, С.С.Григоряну, Е.А.Девянину, А.С.Ющенко,

А.К.Платонову, А.И.Телегину за ценные замечания и рекомендации при обсуждении различных аспектов данной работы.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Войнов, Игорь Вячеславович

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 5

1. С целью применения полученных ранее теоретических результатов в практике инженерных расчетов сформулированы основные принципы конструирования транспортных и манипуляционных систем, которые необходимо использовать при проектировании систем рассматриваемого класса (в частности, методы частичного статического и динамического уравновешивания звеньев МС), поскольку они позволяют обеспечить требуемый уровень технических и эксплуатационных характеристик РТК.

2. Для ■ повышения удельной грузоподъемности, снижения собственной массы, повышения точности позиционирования МС рекомендованы оригинальные технические решения исполнительного органа, защищенные патентами РФ [116, 117]. Изготовлен опытный образец МС с автономной системой управления (ИЮШГ442551.001), который при собственной массе 8 0кг манипулирует объектом массой 20кг (т.е.отношение равно 4, тогда как в лучших известных аналогах это отношение составляет 6-7, а обычно - 10-12). При этом погрешность позиционирования не превышает 1,0мм во всей области достижимости (максимальная длина руки - 1,5м), линейная скорость схвата - от 0 до 0,5м/с, а углы поворота по каждой степени подвижности - до 340°.

3. С целью уменьшения массо-габаритных характеристик, повышения проходимости и устойчивости РТК в процессе движения по сложным рельефам рекомендованы оригинальные технические решения гусеничного движителя и транспортной машины с изменяемой геометрией ходовой части, защищенные патентами [118,119]. Изготовлен опытный образец транспортной машины с автономной системой управления (ИЮШГ453223.001), обеспечивающий изменения базы, колеи и дорожного просвета в заданнных пределах (приблизительно в два раза по каждой координате).

4. Для повышения точности кодовых преобразователей угла, используемых в составе МС, и отбраковки некондиционных элементов на ранних стадиях производства предложено использовать автоматизированную систему контроля точности нарезки зубьев (инструментальной погрешности) статоров и роторов поворотных трансформаторов [108, 110].

5. Необходимостью обеспечения требований к РТК по радиационной стойкости (мощность гамма-излучения - 104Р/час, экспозиционная доза i Г) 1 О о

10 рад, флюенс нейтронов 10 -10 н/см') обусловлен выбор рекомендуемых ИЭТ и неметаллических материалов, используемых в составе узлов и блоков РТК. Результаты проведенных радиационных испытаний подтвердили обеспечение требуемых параметров.

6. С целью апробации полученных в диссертации математических моделей, проверки эффективности методологии проектирования, алгоритмов управления, качества разработанной конструкторской и технологической документации был изготовлен опытный образец МРТК для работы в экстремальных средах, в том числе внутри инженерно-технических сооружений АЭС после возможной аварии. Автономные и комплексные испытания и исследования МРТК, проведенные в НПОэ (г.Миасс), ГосИФТП (г.Москва) и на фирме KHG (г.Карлсруэ, Германия), подтвердили правильность принятых решений и позволили обеспечить комплекс параметров, превышающих известные отечественные и зарубежные аналоги.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основное научное и практическое значение диссертационной работы заключается в разработке теории, реализующей комплексный подход к созданию транспортных и манипуляционных систем мобильных робототехнических комплексов, функционирующих в экстремальных средах (в частности, в условиях послеаварийных режимов АЭС) , а также в практической разработке и внедрении систем указанного класса. Многообразие и сложность различных технологических операций, выполняемых мобильными роботами в данных условиях, в значительной степени определяется неорганизованностью и недерминированностью экстремальных сред, а также ограниченной возможностью (либо невозможностью) присутствия человека непосредственно в зоне работ. Предложенный подход к созданию сложных технических систем специального назначения включает в себя такие аспекты, как конкретизация методологии проектирования систем рассматриваемого класса, разработка и исследование математических моделей, методов и средств повышения их эффективности как для целей проектирования, так и для целей управления подсистемами в реальном времени, практическая реализация РТК и экспериментальная проверка полученных теоретических результатов.

В работе получены следующие основные результаты:

1. На основе анализа современного состояния проблемы создания мобильных робототехнических комплексов, функционирующих в экстремальных средах, отмечены характерные особенности и недостатки существующих технических средств, состоящие, в частности, в узкой специализации, ограниченных функциональных возможностях и недостаточном уровне технических и эксплуатационных характеристик, отсутствии унификации и модульности входящих подсистем и, как следствие, необходимости использования при проведении работ целой гаммы роботов различного назначения, не имеющих программно-аппаратной совместимости. Сформулированы основные требования к системам данного класса, которые заключаются в необходимости доставки в зону работ, (как правило, по пересеченной местности и внутри помещений с нарушенными транспортными и инженерными коммуникациями) комплекса специального оборудования, проведении последовательности разведывательных и технологических операций (которые не всегда могут быть определены заранее) и возвращении в исходных пункт с оборудованием или грузом.

2 . Разработана методология проектирования МРТК для экстремальных сред, состоящая в декомпозиции на входящие подсистемы, из которых в качестве объекта исследования выделены транспортные и манипуляционные подсистемы мобильных роботов легкого веса (до 600 кг). Необходимость исследования указанных подсистем обусловлена их определяющим влиянием на формирование облика системы в целом, недостатками существующих аналогов, а также многообразием и сложностью решения теоретических задач и их практической реализации.

3. Разработаны ' математические модели БПМ с изменяемой геометрией ходовой части, которые, с одной стороны, обеспечивают поддержку проектирования компонент БПМ, а с другой - позволяют оценить взаимное влияние подсистем. Кинематические модели позволяют оценить линейные и угловые скорости и ускорения подвижного аппарата при движении по плоскому рельефу произвольного профиля. Полученные параметры используются в качестве исходных данных при проектировании манипулятора, установленного на подвижном основании (БПМ). Динамические модели используются для проектирования регуляторов приводов гусеничных движителей БПМ, а также для оценки отдельных навигационных характеристик аппарата (максимальные угловые и линейные скорости, время разгона, время разворота при реверсе и т.п.).

4 . Сформулированы методологические основы проектирования многозвенных манипуляторов на подвижном основании, состоящие в решении комплекса задач кинематики и динамики, которые определяют процесс проектирования. Применение рассмотренных методов кинематического и динамического анализа для выбранной кинематической схемы МС положено в основу инструментальных средств проектирования в среде САПР, что позволяет существенно повысить эффективность расчетно-конструкторских работ (в том числе, аналитически решить обратные задачи по положению и скорости).

5. Разработан метод статического уравновешивания звеньев манипулятора с шарнирами вращательного типа, позволяющий разгрузить приводы соответствующих подвижных сочленений от моментов сил веса. Кроме того, предложенный метод (в сочетании с частичным динамическим уравновешиванием) позволяет существенно упростить уравнения динамики МС и практически реализовать адаптивные ПИД-регуляторы приводов с учетом динамики многозвенных механизмов при одновременном вращении нескольких звеньев. Эффективность вычислений коэффициентов регулятора при этом возрастает более, чем в 50 раз (а при использовании параллельных вычислений дополнительно в 7 раз), что позволяет обеспечить требуемые параметры управления в режиме реального времени на бортовой ЭВМ (программный режим).

6. Исследованы копирующий и полуавтоматический режимы управления движением манипулятора. Синтезированы регуляторы приводов и разработаны алгоритмы оптимизации уставок в режиме управления по скорости. Показаны преимущества комбинированного способа управления, обеспечивающего наиболее высокие показатели качества (минимальные длительности переходных процессов и амплитуды колебаний).

7. На основе анализа требований к электродвигателям приводов мобильного робота, функционирующего в средах с повышенной взрывоопасностью и/или радиацией, сделан вывод о невозможности применения для систем рассматриваемого класса коллекторных двигателей постоянного тока. В связи с этим, разработана и изготовлена гамма вентильных двигателей с улучшенными массо-габаритными характеристиками и удельными моментами (до 1,12 Нм/кг), превышающими известные аналоги в 1,5 раза и более.

8. Выпущен комплект конструкторской, технологической и эксплуатационной документации на манипулятор ИЮШГ442551.001 (включая автономную систему управления и задающий орган манипулятора), гусеничный движитель ИЮШГ453223.001 (также с автономной системой управления) и другие узлы и блоки РТК. Документация откорректирована по результатам изготовления и испытаний и может быть использована при серийном производстве указанных подсистем мобильных роботов.

9. Спроектирована и изготовлена автоматизированная система контроля инструментальных погрешностей статоров и роторов поворотных трансформаторов, которые используются в качестве первичных преобразователей информации в подвижных сочленениях МС и погрешность которых в значительной степени определяет точность управления движением манипулятора. Оригинальность примененных технических решений, . защищенных авторскими свидетельствами на изобретения [108, 110], позволяет в автоматическом режиме измерять погрешность нарезки пазов статоров и роторов как разность между расчетными (задаются образцовым преобразователем угол-код) и реальными положениями осевых линий соответствующих пазов.

10. В соответствии с конструкторской документацией изготовлены и исследованы опытные образцы МС и БПМ. Оригинальные технические решения, защищенные патентами РФ и использованные при разработке указанных подсистем [116, 117, 118, 119], наряду с практическим применением полученных в работе теоретических результатов, позволили реализовать комплекс необходимых технических и эксплуатационных характеристик, превосходящих известные отечественные и зарубежные аналоги. Так например, отношение массы манипулятора (80кг) к массе объекта манипулирования (20кг) составляет 4, тогда как лучшие из известных образцов обеспечивают это отношение равным 6-7 (обычно 10-12) . При этом линейная скорость схвата регулируется в пределах от 0 до 0,5м/с (при длине руки 1,5м), погрешность позиционирования не превышает 1 мм, а максимальные углы поворота по каждой степени подвижности составляют 340°. Шасси БПМ обеспечивает изменение базы, колеи и дорожного просвета в среднем в 2 раза относительно "сложенного" состояния. Развиваемое БПМ тяговое усилие (1000Н) позволяет осуществить движение снаряженного РТК (масса до 650кг) со скоростью до 3,6 'км/час, а также перемещение по лестничным пролетам с углом наклона до 50°.

11. В соответствии с разработанной программой проведены различные виды испытаний опытных образцов, включая климатические и радиационные испытания. Полученные результаты подтвердили возможность эксплуатации РТК в экстремальных средах (температура окружающей среды от минус 4 0° до +50°С, мощность гамма-излучения -104Р/час, экспозиционная доза - 106рад, кислотно-щелочная среда и т.д.) .

12. Опытные образцы МС и БПМ прошли испытания в составе мобильного РТК на полигоне фирмы КНС (Германия). В процессе испытаний отсняты видеоматериалы. Анализ полученных результатов подтвердил правильность разработанной- в диссертационной работе концепции и методов проектирования, эффективность использованных математических моделей, алгоритмов и оригинальных технических решений, что позволяет создать класс дистанционно-управляемых аппаратов с широкими функциональными возможностями и высокими тактико-техническими характеристиками (по ряду параметров превышающими известные аналоги).

Таким образом, в результате проведенной работы достигнута цель и решены основные задачи исследования, сформулированные во введении. Автор выражает надежду, что полученный опыт будет востребован и использован для дальнейшего развития теории и практики создания сложных робототехнических систем, предназначенных для работы в экстремальных условиях.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Войнов, Игорь Вячеславович, 1998 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Аватин E.B. и др. Динамика планетохода - М.: Наука. Гл . ред.физико-математич.лит., 1979. - 440с.

2. Адволоткин Н.П., Овчинников И.Е. Вентильные электродвигатели с постоянными магнитами:(электротехническая часть).- М: Инфор-мэлектро, 198 6.- Вып.1.

3. Адволоткин Н.П. и др. Унифицированная серия вентильных двигателей с постоянными магнитами ДВУ для станкостроения и робототехники// Электротехника.- 1988.- №2.

4. Антипов В.Н. и др. Двигатели постоянного тока в современном электроприводе.-1989.- (Электротехническая промышленность. Сер.01. "Электрические машины": Обзор информ. - Вып. 2 6)

5. Аруин A.C., Зациорский В.М. Эргономическая биомеханика -М.: Машиностроение, 1988.-256с.

6. Архипенко H.A., Кравченко Н.Ф. Выбор параметров приводов промышленных роботов при совмещении движений звеньев// Станки и инструмент - 1983. - №7 - С.4 - 5.

7. Балагуров В. А. и др. Бесконтактные двигатели постоянного тока/ Балагуров В.А., Гридин В.М., Лозенко В.К. - М.: Энергия, 1975 .

8. Беленький Ю.М. и др. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов/ Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. - Л.: ЛДНТП, 1987.

9. Беспалов В.Я. Электрические машины малой мощности, применяемые в схемах автоматики и управления: (Обзор по каталожным данным США)- М.: Информстандартэлектро, 1970.

10. Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины- М.: Высш.шк.,

1990 .

11. Бутенин Н.Б., Фуффаев H.A. Введение в аналитическую механику - 2-е изд. перераб. и доп.-М.: Наука: Гл. ред. физико- мате-матич. лит., - 1991 - 256с.

12. Бутырин С.Ф., Свинин М.М. Некоторые способы повышения эффективности программ для моделирования разомкнутых кинематических цепей// Роботы и робототехнические системы - Иркутск, 1983.

С.126 - 139.

13. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышлен-

ных роботов/ В.Д.Косулин, Г.Б.Михайлов, В.В.Омельченко, В.В.Путников. - Л.: Энергоатомиздат, 1986.

14. Воеводин В.В. Математические модели и методы в параллельных процессах - М.: Наука, 1986. - 296с.

15. Войно в И.В. Синтез алгоритма быстрой адаптации ПИД— регулятора программного движения четырехзвенного манипулятора// Информационные технологии искусственного интеллекта:(Сборник)-М.: ИФТП РАН, - 1994.- С.93-100.

16. Войнов И.В. Решение некоторых задач синтеза плоского трехстепенного манипулятора// Вестник МГТУ. - 1995.- №1,- С.50-58.-(Приборостроение).

17. Войнов И.В. Описание конструкции манипуляционной системы робота специального назначения// Проблемы проектирования, неоднородных конструкций. Труды III Всероссийской школы: (Сборник) - Ми-асс: ЧГТУ, 1995.- С.123-136.

18. Войнов И.В., Паньшин В.А. Вентильный электродвигатель гусеничного движителя// Электротехника. - 1994.- №11.- С.35-37.

19. Войнов И.В., Телегин А.И. Метод решения уравнений динамики плоского n-звенника с вращательными кинематическими парами// Вестник МГТУ. -1995.- №1.- С.61-66,- (Приборостроение).

20. Войнов И. В. и др. Основные положения концепции проектирования электромеханического робота с заданными параметрами/ Войнов И.В., Телегин А.И., Герасев С.Н., Боровинский М.Б.// Проблемы проектирования конструкций: (Сборник) - Миасс: УрО АН СССР, 1991.-№6. - С.18 - 24.

21. Вонг Дис. Теория наземных транспортных средств - М.: Машиностроение, 1982,- 248с.

22. Вукобратович М., Стокич Д. Требуется ли адаптивное управление для манипуляционных роботов, и если да, то в какой мере?// Изв. АН СССР. Техн. кибернетика,- 1991.- N.1. - С.115 - 125.

23. Вукобратович М. и др. Неадаптивное управление манипуляци-онными роботами: Перевод с англ./ Вукобратович М., Стокич Д., Кир-чански Н. - М.: Мир, 1989 - 376с.

24. Гусев С.В., Макаров Б.А. Алгоритм стабилизации программных движений транспортных роботов// Изв. РАН. Техн. кибернетика.-1993.- №2. - С.220-229.

25. Демагин A.B. Электромеханические преобразователи для без-редукторных исполнительных устройств.- 1990.(Судостроительная про-

мышленность. Сер. Общетехническая; Вып. 2 6) .

26. Динамика управления роботами/ Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев A.B., Юревич Е.И. - М.: Наука. 1984 - ЗЗбс.

27. Дистанционно-управляемые роботы и манипуляторы / Кулешов

B.C., Лакота H.A., Андрюнин В. В. и др.; Под ред.Е.П.Попова.-М. : Машиностроение, 1986 .-328с.-(Автоматические манипуляторы и робото-технические системы).

28. Егоров Ю.Н. Системы привода роботов. - Л.: Изд. ЛГУ, 1982.-336 с.

29. Жабреев B.C., Войнов И. В. Оптимальная фильтрация выходных сигналов преобразователей угловых перемещений// Информационные и управляющие системы: (Сборник) - Челябинск: ЧПИ. 1980.- №250.-

C.15-17.

30. Жабреев B.C., Войнов И. В. Оптимальная фильтрация выходных сигналов преобразователей угловых и линейных перемещений накапливающего типа// Изв.вузов. Приборостроение, 1982.- Т.15.- №9.-С.11-14 .

31. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин - М.: Машиностроение, 1975.- 448с.

32. Зенкевич С.Л. Управление, моделирование и программное обеспечение сложных робототехнических систем. Дис. на соиск. учен, степ, д-ра физ.-мат. наук. - М., 1994.

33. Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока: Пер. с англ.- М.: Энергоатомиздат, 1989.

34. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник/ Под ред. Крейнина Г.В. - М.: Машиностроение, 1984.- 214с.- (Основы проектирования машин).

35. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник.- 2-ое изд. -М.: Машиностроение, 1988.

36. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов - М.: Наука: Гл. ред. физико-математич. лит.- 1988.- 240с. - (Научные основы робототехники).

37. Конструирование роботов: Пер.с франц. /Андре П., Кофман Ж.- М., Лот Ф., Тайар Ж.- П. - М.: Мир, 1986.

38. Конюх В.Л., Тайлаков О.В. Предпроектный анализ шахтных робототехнических систем.- Новосибирск: Наука, 1991.- 182 с.

39. Копытко О.Б., Груздев C.B. Опыт разработки, изготовления и внедрения агрегатно-модульных электромеханических промышленных ро-

ботов. - Л.: ЛДНТП, 1987.

40. Коротков Г. С. и др. Разработка серии вентильных электродвигателей с редкоземельными магнитами// Электротехника, 1989.-№11 .

41. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов - М.: Машиностроение, 1980.- 215 с.

42. Манипуляционные системы роботов/ Корендясев А.И. и др.; Под. ред. Корендясева А.И. - М.: Машиностроение, 1989.- 472с.

43. Мелентьев Ю.И., Телегин А.И. Динамика манипуляционных систем роботов - Иркутск: Изд-во Иркут. ун-та, 1985.- 352с.

44. Механика промышленных роботов. Учеб. пособ. для ВТУзов: В 3 кн./ Под ред.Фролова К.В., Воробьева Е.И. - М.: Высшая школа, 1988.

45. Лурье А.И. Аналитическая механика. - М.: Физматгиз, 1961. - 824с.

46. Морошкин О.Ф. Уравнения динамики простых систем с интегрируемыми соединениями - М.: Наука, 1981.- 115с.

47. Мурамахду Я. Особенности и применение приводов типа DINASEPY// Кикай сэккэй, Mach.Des. - 1987.-Vol. 31(N 13)-P.30-37.

48. Овчинников И.Е., Лебедев H.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. - М.: Наука, 1979.

49. Овчинников И.Е. Теория вентильных двигателей. - Л : Наука,

1985 .

50. Окуда К. Проектирование и применение бесконтактных электо-двигателей с постоянными магнитами для непосредственного привода / Кикай сэккэй, Mach. Des. - 1985. - Vol.29, №15. - P.36-41.

51. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер.с англ.- М.: Мир, 1987.- 480с.

52. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. - М.: Наука, 1984.- 310с.

53. Перечень ИЭТ. РД11.0647-88.- ВНИИЭлектростандарт, 1989.

54. Петров Б.А. Манипуляторы.- М.: Машиностроение, 1984.-

238с.

55. Планетоходы/ Под ред.А.Л.Кемурджана.- М.: Машиностроение, 1993.- 400с.

56. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. - М.: Наука, 1976.-103с.

57. Положение о Перечне ИЭТ : РД11.О646-88.- ВНИИЭлектростан-дарт, 1988.

58. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы.- M.: Наука: Гл. ред. физико-математич. лит., 1987,- 191с.

59. Попов Е.П. и др. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы/ Попов Е.П.. Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. - M. : Наука, 1978. - 400с.

60. Потеев М.И. и др. Исследование динамических уравнений промышленных роботов при их проектировании/ Потеев М.И., Потеева J1. С. , Жаботинский Ю.Д.// Изв. вузов. Машиностроение. - 1979. -№1 -С.38 - 42.

61. Правила устройства электроустановок/ Минэнерго СССР - 6-е изд. М: Энергоатомиздат, 1985.

62. Приводы робототехнических систем/ Ж.П.Ахромеев и др.; Под ред. И.М.Макарова.- М.: Высш.шк.1986. (Робототехника и гибкие автоматизированные производства, Кн.2).

63. Проектирование и разработка промышленных роботов/ С.С.Аншин и др.; Под ред. Я.А.Шифрина, П.H.Белянина.- М.: Машиностроение, 1989. (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

64. Роботизация сборочных процессов/ Под ред. Охоцимского Д.Е,- М. : Наука, 1985.- С.139-145.

65. Романов Д.А., Воинов И.В. Базовый подвижный модуль робото-технической системы как средство доставки высокой проходимости: Материалы IV науч.-техн. конф. "Робототехника для экстремальных условий".- С.- Пб., 1993.- С.28-31.

66. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин ~ М.: Машиностроение, 1993.-320с.

67. Сибрин А.П., Оатул O.A. Некоторые вопросы машинного проектирования промышленных роботов// Изв.вузов. Машиностроение. 1981. - №10 - С.41 - 45.

68. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин - М.: Машиностроение, 1990.- 325с.

69. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов/ О.П.Михайлов, Р.Т.Орлова, А.В.Пальцев.; Под ред.Б.И.Черпакова - М.: Высш.шк., 1989. (Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы, кн.14).

70. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю. Моментные двигатели постоянного тока. - М.: Энергоатомиздат,1989.

71. Телегин А.И. Системы твердых тел. Математическое обеспечение решения задач механики и управления : Монография,- Челябинск: ЧГТУ, 1994.- 41.

72. Телегин А.И. Системы твердых тел. Математическое обеспечение решения задач механики и управления: Монография(раздел 5.10 в соавторстве с Войновым И.В.).- Челябинск. ЧГТУ, 1995,- 4.2 с.164-177 .

73. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. -Л.: Машиностроение, 1988. - 332с.

74. Управление роботом от ЭВМ/ Е.И.Юревич, С.И.Новаченко, В.А.Павлов, и др. - Л.:Энергия, 1980 - 261с.

75. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин - М.: Машиностроение, 1970.-179с.

76. Черноруцкий Г.С. и др. Следящие системы автоматических манипуляторов/ Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. - М.: Наука, 1987.

77. Черноусько Ф.Л. и др. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация/ Черноусько Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В.Г. - М.: Наука: Гл.ред.физико-математич. лит., 1889. - 368 е.- ( Научные основы робототехники).

78. Шахинпур М. Курс робототехники : Пер. с англ.-М.: Мир, 1990.- 527с.

79. Шевченко А.Ф. Новые многополюсные синхронные двигатели исполнительных электромеханизмов// X Всесоюзная научнотехническая конференция по проблемам автоматизированного электроприводам, Воронеж, 15-17 сент. 1987г.: Тез.докл. - М.: Информэлектро, 1987.

80. Шевченко А.Ф. Многополюсные синхронные двигатели с постоянными магнитами робототехнических систем// Всесоюзная научно-техническая конференция "Вентильные электромеханические системы с постоянными магнитами", Москва, 14-17 февр. 1989г.: Тез.докл.

М.: МЭИ, 1989.

81. Щетки электрических машин марки МГ, Г, МГС, . СГ: ТУ 16538.311-80.

82. Щетки электрических машин марки ГЗЗ: ТУ 16-538.319-78.

83. Электродвигатели ЭДМ - 14. Частные технические условия: ЭДМ.000 ТУ.

84. Электродвигатели постоянного тока ДП 80-120-10-24. Общие технические условия: ОСТ в 16 - 0.515.072 - 85.

85. Электрооборудование взрывозащищенное. Классификация: ГОСТ 12.2.020.-76.

86. Электрооборудование взрывозащищенное. Общие технические требования: ГОСТ 22 78.0-81.

87. Электротехнические изделия. Оболочки и степень защиты: ГОСТ 14254-80.

88. Электротехнический справочник. В 3 т. Т.З. Кн.2. Использование электрической энергии/ Под ред. И.Н.Орлова и др. - М.: Энер-гоатомиздат, 1988.

89. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля - М.: Машиностроение, 1975 .-216 с.

90. Ющенко A.C. Основы эргономического проектирования систем управления манипуляционных роботов: Дис. на соиск. учен. степ, д-ра техн. наук.- М., 1988.

91. Ямамото X. Характеристики бесконтактных электродвигателей постоянного тока и их применение в следящих приводах/ Кикай сэк-кэй, Mach.Des. - 1987.- Vol.31, N 33. - P. 46-52.

92. A.с.537374 [СССР]. Устройство для контроля работы преобразователей угол-код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Е.Пронин// Б.И.,-1976. - N'44.

93. А.с.547814 [СССР]. Устройство для определения погрешности преобразователя угол-код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Е.Пронин// Б.И., - 1977 . - №7.

94. А.с.588530 [СССР]. Компаратор/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов. // Б.И., -1978. - №2.

95. A.c.608154 [СССР]. Устройство для сравнения п-разрядных двоичных чисел/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.В.Курников// Б. И., 1978. - №19.

96. A.c.640247 [СССР]. Компаратор/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов // Б.И., - 1978 . - №48.

97. A.c.641490 [СССР]. Устройство для контроля преобразователей угла поворота вала в код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Е.Пронин// Б.И., - 1979. - №1.

98. A.c.652601 [СССР]. Устройство для измерения погрешности преобразователя угла в код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Е.Пронин // Б.И., - 1979. - №10.

99. А.с.691847 [СССР]. Устройство для сравнения чисел/ Авт. изобрет.: И.В.Войнов, А.В.Курников// Б.И., - 1979. - №38.

100. А.с.737975 [СССР]. Устройство для проверки преобразователей угол-фаза/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Е.Пронин// Б.И.,

1980. - №20.

101. А.с.760161 [СССР]. Устройство для автоматического контроля преобразователей угол-код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, Н.С. Карпенко// Б.И., - 1980. - №32.

102. А.с.760162 [СССР]. Устройство для автоматического определения погрешности преобразователей угол-код/ Авт. изобрет.: И.В.Войнов, Н.С.Карпенко// Б.И., - 1980. - №32.

103. А.с.809040 [СССР]. Компаратор/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, Н.С.Карпенко, С.И.Москалев// Б.И., - 1981.- №8.

104. А.с.809303 [СССР]. Устройство для определения погрешности преобразователя угол-код/ Авт.изобрет.: В.Е.Драчук, А.Е.Пронин, И.В.Войнов// Б.И., - 1981. - №8.

105. А.с.815738 [СССР]. Устройство для измерения угловых перемещений/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Е.Пронин// Б.И.,- 1981.- №11.

106. А.с.841013 [СССР]. Устройство для автоматической проверки преобразователей угла поворота вала в код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, В.Е.Драчук, В.П.Елисеев// Б.И., - 1981.- №23.

107. А.с.894777 [СССР]. Устройство для контроля преобразователей угла поворота вала в код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов// Б.И.,-

1981.- № 48.

108. А.с.943803 [СССР]. Устройство для контроля статоров и роторов вращающихся трансформаторов/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, В.Е.Драчук// Б.И.,-1982.- №26.

109. А.с.993307 [СССР]. Устройство для определения погрешности преобразователя угла поворота вала в код/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.Н.Гусев// Б.И.,- 1983.- №4.

110. А.с.1019477 [СССР]. Устройство для контроля инструментальной погрешности статоров и роторов вращающихся трансформаторов /Авт.изобрет.: И.В.Войнов, В.Е.Драчук// Б.И.,- 1983,- №19.

111. А.с.1542836 [РФ]. Гусеничное транспортное средство/ Авт.изобрет.: В.Я.Рудь, Н.С.Глебов// Б.И.,- 1990.- №6.

112. А.с.1643205 [РФ]. Мотор-колесо транспортного средства/ Авт.изобрет.: П.И.Мохов, В.П.Выборное// Б.И.,- 1991.- №15.

113. А.с.1661004 [РФ]. Мотор-колесо транспортного средства/ Авт.изобрет.: П.И.Мохов и др.// Б.И.,- 1991,- №25.

114. А.с.1668200 [РФ]. Гусеничный движитель/ Авт.изобрет.: В.И.Борданов, В.А.Ищенко// Б.И.,- 1991.- №29.

115. А.с.1703504 [РФ]. Мотор-колесо/ Авт.изобрет.: А.И.Бобровник и др.// Б . И . , - 1992.- №1.

116. Патент на изобрет. №1779587 [РФ]. Исполнительный орган манипулятора/ Авт. изобрет.: И.В.Войнов и др.// Б.И.,- 1992.- №45.

117. Патент на изобрет. №1795574 [РФ]. Исполнительный орган манипулятора/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, А.И.Телегин// Б.И.,-1995.- №14.

118. Патент на изобрет. №2045856 [РФ]. Транспортная машина с изменяемой геометрией ходовой части/ Авт.изобрет.: В.В.Вечканов, И.В.Войнов и др.// Б.И.,- 1995.- № 28.

119. Патент на изобрет. №2059503 [РФ]. Гусеничный движитель/ Авт.изобрет.: И.В.Войнов, и др.// Б.И.,- 1996.- №13.

120. Патент на изобрет. № 2231057 [ФРГ]. Транспортная машина с изменяемой геометрией ходовой части/ Авт. изобрет.: В.Келер, М.Зелих// 1972.

121. Патент на изобрет. № 3664448 [США]. Транспортная машина с изменяемой геометрией ходовой части// 1972.

122. Aldon M.J. Elaboration automatique du modele dynamique des robotes. - RAIRO: Futomat., 1982.-(16, 3), 205 - 220p.

123. Asada H., Kanade Т., Takeyama I. Control of a direct-drive arm - Trans. ASME., 1983,-(105, 3), 136 - 142p.

124. Inland motor corporation. Сводный каталог N2029.

125. Kubo. К., et al "Development of Automatic Inspection Robot for Nuclear Power plants" IAEA International Conference on Man-machine in the Nuclear Industry Feb., 1988

126. Nakayawa. R., et al. "Development of Nuclear Power Plant Automated Robote Patrol System", IFAC-IFIP Symposium on Real-time Digital Control Applications, Vol.1 Jan. 1983

127. Yamada. K., et al. "Development of Automatic Inspection Robot for Nuclear Power plants" ANS International Topical Meeting on Remote System and Robotics in Hostile Environments, Mar., 1987, 8 6-92p.

128. Yamamoto. S., et al. "Development of Inspection Robot" Atomic Energy Society of Japan Oct., 1991.

1996 г.

ГосИФТП

Л.Н.Лупичев

Акт

внедрения результатов докторской диссертации Войнова Игоря Вячеславовича

Комиссия в составе Заместителя директора ГосИФТП Вечканова В.В., заведующего отделом Коновалова А.Д., заведующего отделом Коротаева Ю.А. рассмотрела материалы диссертации Войнова И.В. на тему "Разработка и исследование транспортных и манипуляционных систем мобильных робото-технических комплексов для экстремальных условий", представленной на соискание ученой степени доктора технических наук.

Комиссия отмечает, что одной из важных причин, побудивших Войнова И.В. заняться исследованиями в указанной области, явилась поставленная ГосИФТП, как головным предприятием Межведомственного научно-технического комплекса "Прогресс" по разработке робототехнических комплексов для экстремальных условий, перед своими смежниками - научно-производственным предприятием "Ресурс" и научно-производственным объединением электромеханики (НПОЭ) - задача разработки и изготовления важных систем этих комплексов, а именно: гусеничного модуля (ГМ), манипулятора и систем управления ими, а также изготовления базового подвижного модуля (БПМ).

Разработанные методы проектирования транспортных и манипуляционных подсистем РТК указанного класса позволили Войнову И.В., возглавлявшему работы по созданию ГМ и манипулятора, успешно выполнить высокие технические требования, предъявляемые к указанным подсистемам для радиационно стойкого мобильного робототехнического комплекса, созданного в ГосИФТП для ликвидации последствий аварий на атомных станциях. Базовый подвижный модуль (БПМ) и манипулятор прошли -всесторонние испытания автономно на предприятии-изготовителе, а БПМ, кроме того, в составе РТК прошел испытания в ГосИФТП в 1993-1995 годах и на полигоне фирмы КНС (Германия) в 1995 г. Образец транспортной машины комплекса представлялся на выставках в Южной Корее и в Норвегии.

Созданные образцы РТК показали свою пригодность для работы в условиях, исключающих применение людского труда из-за опасных для здоровья и жизни окружающих условий, в частности радиации, что делает их незаменимыми в экстремальных средах. Аналогичные РТК могут быть модифицированы для работы в шахтах, в условиях химического заражения, для

обезвреживания взрывных устройств и т.д., к чему ГосИФТП в настоящее время намерен приступить.

Таким образом комиссия констатирует, что результаты диссертационной работы Войнова И.В. успешно внедрены в ГосИФТП в робототехнических комплексах для работы в

Вечканов В.В. Коновалов А.Д. Коротаев Ю.А.

Перечень ИЭТ

N Тип ИЭТ ТУ Группа Примеча-

п/п исполнения ние

1 2 3 4 5

1 1127КН4 "6КО. 347 . 690-02 СТУ Зу

2 1145ЕНЗ 6КО.347.560-04 ТУ Зу

3 1135СА2 6КО.347.481-02 ТУ Зу

4 1417УД6А 6КО.347.644-03 ТУ Зу

5 152 6ИР13 6КО.347.458-08 ТУ Зу

б 1526ЛП2 6КО.347.637-09 СТУ Зу

7 1526КП1 6КО.347.637-03 СТУ Зу

8 1526ИК1 6КО.347.637-05 СТУ Зу

9 1526ЛН2 6КО.347.637-01 СТУ Зу

10 1526ТМ2 6КО.347.637-02 СТУ Зу

11 1526ПУ8 6КО.347.637-05 СТУ Зу

12 152 6ЛА7 6КО.347.637-01 СТУ Зу

13 1526ИМ1 6КО.347.637-03 СТУ Зу

14 152 6ИР11 6КО.347.637-10 СТУ Зу

15 1526ЛА8 6КО.347.637-01 СТУ Зу

16 1526ИЕ10 6КО.347.637-10 СТУ Зу

17 1526ПУ4 6КО.347.637-09 СТУ Зу

18 1526ЛА10 6КО.347.637-05 СТУ Зу

19 1526ТВ1 6КО.347.637-10 СТУ Зу

20 571ЛХЛ5А 6КО.347.155-04 ТУ Зу

21 541РТ1 бКО.347.236 ТУ Зу

22 544УД2А 6КО.347.448 СТУ Зу

23 594ПА1 6КО.347.230 ТУ Зу

24 2Д212А Ц23.362.006 ТУ Зу

25 2Д213А Ц23.362.008 ТУ Зу

26 2Д522Б дР6.362.829-01 ТУ 4у

27 2Д510А ТТЗ.362.096 ТУ 5у

28 2С156Ф аАО.339.84 6 ТУ 4у

29 2С175Ж СМЗ.362.825 ТУ Зу

1 2 3 4 5

30 2С191Ж СМЗ.362.825 ТУ Зу

31 2Т875А аАО.339.643 ТУ/Д1 Зу

32 2Т876А аАО.339.560 ТУ/Д1 Зу

33 2Т880В аАО.339.594 ТУ/Д1 Зу

34 2Т881В аАО.339.644 ТУ/Д1 Зу

35 2Т949А аАО.339.326 ТУ/ДЗ Зу

36 2Т9117 аАО.339.583 ТУ/Д1 Зу

37 1НТ251А2 И93.456.ООО ТУ/Д1 Зу

38 2ТС622А1 И93.456.000 ТУ/Д1 Зу

Примечание: Группа исполнения здесь и далее - в соответствии с ГОСТ В20.39.404-81.

Перечень неметаллических материалов

N п/п Наименование материала ГОСТ,ОСТ,ТУ Группа испол. Функциональное назначение

1 2 3 4 5

1 Стеклотекстолит СТЭФ-1-08 СТФ-2-35-0,25 ГОСТ 12652-74 ТУ16-503.161-83 СД Зу Зу Изготовление печатных плат

2 Стеклоткань СТП4-0,062 ТУ16.503.215-81 СД * Зу

3 Картон электроизоляцион ный ЭВ-01 ГОСТ 2824-86 * Зу Изоляционные прокладки

4 Пленка ПЭТ-КЭ Ф-ЧЭН ГОСТ 24234-80 ГОСТ 24222-80 Зу 2у

5 Трубка ФЧДЭ ГОСТ 22056-76 2у Изоляция выводов и перемычек

б Полиамид ПА-610 ОСТ6-05-408-85 Зу Изоляционные детали

7 Клей У-9М БФ-4 ВС-10Т ЛД-11 ОСТ92-0948-74 ОСТ92-4 685-85 ГОСТ 12172-74 ОСТ92-1711-81 ОСТ92-1711-81 Зу Зу Зу Зу* Зу* Приклейка ИЭТ и др.

8 Компаунд ПДИ-ЗАК-З КП-103 ЭП49А/2 ОСТ92-1006-77 ОСТ92-4 8 60-8 3 ТУ6-05-1420-75 Зу* Зу* Зу Герметизация ИЭТ и др.

9 Эмаль ЭП-572 ЭП 773 ОСТ92-158 6-73 ГОСТ 23143-83 Зу* Зу Маркировка

10 Лак ФЛ-98 ГОСТ 12294-66 Зу* Покрытие

1 2 3 4 5

11 Шпатлевка ЭП-0010 ОСТ 92-1542-83 ЗУ Стопорение крепежных деталей

12 Герметик ВГО-1 ОСТ 38-03238 Зу* Герметизация корпусов и соединителей

13 Нитки лавсановые 55Л ОСТ 17-257-79 Зу Крепление жгута

14 Резина ИРП-1118 ТУ38-005924-73 Зу* Герметизирующие прокладки

15 Провод МС16-13 ТУ16-505.083-78 Зу Электромонтаж

* - взяты по аналогам.