Аппаратно-программный комплекс построения траекторий движения многокоординатного манипулятора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Негодяев, Сергей Васильевич

• Негодяев, Сергей Васильевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Негодяев, Сергей Васильевич

ВВЕДЕНИЕ. Общая характеристика работы.

ГЛАВА 1. ПЛАНИРОВАНИЕ И УПРАВЛЕНИЕ ТРАЕКТОРИЯМИ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МНОГОКООРДИНАТНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

1.1. Типы и кинематика манипуляторов.

1.2. Системы управления, планирования траекторий и построения координатных систем

1.3. Пространство конфигураций.

1.4. Выводы по первой главе

ГЛАВА 2. АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС ПОСТРОЕНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА.

2.1. Анализ рабочего пространства многокоординатного манипулятора, основанного на ДЭМД и ЛЭМД

2.2. Алгоритм построения рабочего пространства и пространства конфигураций манипулятора.

2.3. Хранение информации о пространстве конфигураций

2.4. Линейные операторы преобразования рабочего пространства и пространства конфигураций.

2.5. Построение траекторий движения в рабочем пространстве манипулятора

2.6. Представление траектории сварного шва в трехмерном пространстве

2.7. Устройство преобразования кодов координат и прогнозирования ускорений в сочленениях.

2.8. Выводы по второй главе

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АППАРАТНО-ПРОГРАМНОГО КОМПЛЕКСА.

3.1. Экспериментальные исследования работы устройства преобразования координат и выбора траекторий

3.1.1. Определение затрачиваемого времени на прием, обработку и передачу массива точек.

3.1.2. Прогнозирование ускорений звеньев манипулятора для заданной траектории движения

3.2. Методика выставки и совмещения стола манипулятора с лазерным лучом.

3.3. Экспериментальные исследования отработки 4-координатным манипулятором точек, принадлежащих траектории.

3.3.1. Определение точности выхода в точку рабочего пространства характерной точкой манипулятора.

3.3.2. Точность выхода в точку различными сочетаниями движения сочленений.

3.4. Экспериментальные исследования отработки траекторий движения 4-координатным манипулятором.

3.5. Выводы по третьей главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Аппаратно-программный комплекс построения траекторий движения многокоординатного манипулятора»

Актуальность темы исследования. Применение многокоординатных манипуляторов (ММ) в различных отраслях промышленности получает все большее распространение, что связано с их растущими функциональными возможностями, обусловленными прогрессом, произошедшим за последние десять лет в области электромехатроники (область мехатроники, основанная на синергетическом объединении электромеханических приводных элементов с компонентами электроники и интеллектуального управления). Несмотря на эффективное развитие интеллектуального управления ММ робототех-нических комплексов (РТК), вопросы управления содержат в себе множество нерешенных и недостаточно изученных проблем, особенно в задачах планирования траекторий движения звеньев ММ на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения (ДЭМД и ЛЭМД).

Теории и методологии создания ММ, проблемам планирования траекторий движения их звеньев, посвящены работы таких зарубежных исследователей, как Андре П., Вукобратович М., Гонзалес Р., Кауфе Ф., Крейг Дж. Дж., Ли К., Накано Э., Пол Р., Терон Р., Фикстер М., Фу К., Шахинпур М. и других [1-12], а также отечественных - Горитова А.Н., Дмитриева В.М., Зенкевича С.Л., Корендясева А.И., Корикова A.M., Кобринского A.A., Медведева B.C., Осипова Ю.М., Подураева Ю.В., Попова Е.П., Юревича Е.И., Ющен-ко A.C. и других [13-26]. В этих работах рассматривались методы и алгоритмы планирования траекторий движения звеньев ММ с учетом параметров рабочего пространства.

Тема диссертационной работы «Аппаратно-программный комплекс построения траекторий движения многокоординатного манипулятора» соответствует Перечню критических технологий федерального уровня Пр-842 от 21 мая 2006 года по направлению «Мехатронные технологии и микросистемная техника». В диссертации рассматривается аппаратно-программный комплекс планирования траекторий движения, построенный с применением пространства конфигураций. Использование пространства конфигураций позволяет, по сравнению с исходным трехмерным пространством, уменьшить объем вычислений, связанных с перемещением характерной точки ММ (точки, расположенной на рабочем столе манипулятора) по спланированной траектории в пространстве, а также упростить процесс контроля отработки траектории звеньями манипулятора [27-31].

Недостаточная изученность вопросов создания систем построения траекторий и систем управления ММ на основе ДЭМД и ЛЭМД, совершающих сложные пространственные манипуляции изделием, малое количество теоретических и практических работ с применением параметров пространства конфигураций определяют необходимость исследований по данной проблеме и тему диссертации, ее новизну и актуальность.

Диссертационная работа посвящена проблемам планирования траекторий движения звеньев ММ со сферическим электромеханизмом на основе ДЭМД. Будут исследованы рабочее пространство, пространство конфигураций и разработка операторов отображения рабочего пространства на пространство конфигураций, алгоритмизация планирования траекторий, выбор траекторий при расслаивании рабочего пространства на основе информации о скоростях и ускорениях в сочленениях.

Целью диссертационной работы является разработка инструментария планирования траекторий движения рабочего органа и звеньев: способа, алгоритма, методики и устройства планирования траекторий ММ на основе ДЭМД и ЛЭМД.

В соответствии с поставленной целью были определены и решены следующие основные задачи.

1. Анализ рабочего пространства и пространства конфигураций многокоординатного манипулятора на основе дуговых и линейных электромеха-тронных модулей движения.

2. Разработка алгоритма построения рабочего пространства и пространства конфигураций для многокоординатного манипулятора на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения.

3. Разработка устройства преобразования кодов точек траекторий движения рабочего органа и звеньев многокоординатного манипулятора относительно неподвижного лазерного луча в коды точек пространства конфигураций.

4. Экспериментальное исследование работоспособности устройства преобразования кодов траекторий движения рабочего органа и звеньев многокоординатного манипулятора и точности отработки траекторий движения.

Объектом исследования являются общие свойства и принципы построения криволинейных траекторий движения рабочего органа и звеньев многокоординатных манипуляторов.

Предметом исследования является разработка способов, алгоритмов, программ и устройств планирования траекторий движения звеньев многокоординатного манипулятора на основе электропривода прямого действия.

Область исследований. Содержание диссертации соответствует п.1 «Разработка научных основ создания, исследование элементов, схем и устройств вычислительной техники и систем управления» специальности 05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления Паспорта номенклатуры специальностей научных работников (технические науки).

Теоретическая и методологическая основа исследования. При решении поставленных задач использовались: теория построения пространства конфигураций; дифференциальная геометрия; матричная и векторная алгебра; дифференциальное и интегральное исчисления; методы численного и компьютерного моделирования.

Методом натурного эксперимента проведены испытания аппаратно-программного комплекса построения траекторий движения рабочего стола экспериментального образца 4-координатного манипулятора с целью нанесения точек и кривых с помощью лазерной установки «БетаМАРК2000».

Научная новизна заключается в новом подходе к созданию аппаратно-программного комплекса построения траекторий движения многокоординатного манипулятора.

1. Разработан способ анализа рабочего пространства многокоординатного манипулятора для планирования траекторий движения его звеньев на основе пространства конфигураций, включающий описание геометрической конфигурации рабочего пространства, расчет объемного коэффициента - показателя качества рабочего пространства, формирование областей рабочего пространства сочетанием движения звеньев манипулятора с учетом характера выполняемых работ.

2. Разработано устройство планирования траекторий звеньев манипулятора, отличающееся контроллерами вращения и линейного перемещения соответственно дуговым и линейным электроприводам, преобразующее на основе операторов преобразования коды координат рабочего пространства в коды пространства конфигураций манипулятора и прогнозирующее скорости и ускорения подвижных звеньев, позволяющее получать заданные форму и точность обработки изделия.

3. Предложен алгоритм совмещенного построения рабочего пространства и пространства конфигураций многокоординатного манипулятора, выполняющий автоматическую выборку кодов программным фильтром с точностью, соответствующей электроприводам, упрощающий построение траекторий движения рабочего органа и звеньев манипулятора.

4. Предложена методика выставки рабочего стола многокоординатного манипулятора путем совмещения луча лазера с центром вращения плоскости рабочего стола, перпендикулярного лучу лазера манипулятора, позволяющая снизить ошибку позиционирования при отработке траекторий движения и внести коррекцию в систему координат пространства конфигураций.

Практическая значимость исследования. Научные и практические положения диссертационного исследования и методические разработки позволяют создавать системы управления многокоординатной электромехатро-никой нового поколения нетрадиционных компоновок на базе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения для широкого ряда устройств движения.

Разработанные алгоритмы и устройство построения траекторий движения применены в системе управления учебным аппаратно-программным технологическим комплексом для выполнения лабораторных работ по курсам «Электротехника и электроника», «Микропроцессорные устройства и системы», используются в учебном процессе при чтении лекций по курсам «Микропроцессорные устройства и системы» и «Программирование».

Разработанные математические алгоритмы и программное обеспечение интеллектуального управления, методика выставки стола манипулятора применяются в научно-исследовательских работах по тематике многокоординатной электромехатроники в ООО «НПФ «ЮМО» и запланированы в НИОКР ООО «Электромехатронные системы».

Выносимые на защиту положения.

1. Способ анализа рабочего пространства многокоординатного манипулятора на основе линейных и дуговых электромехатронных модулей движения, включающий описание геометрической конфигурации рабочего пространства, расчет объемного коэффициента — показателя качества рабочего пространства, формирование областей рабочего пространства сочетанием движения звеньев манипулятора с учетом характера выполняемых работ.

2. Алгоритм совмещенного построения рабочего пространства и пространства конфигураций многокоординатного манипулятора, позволяющий выполнять автоматическую выборку точек из множества пространства конфигураций с заданной точностью, упрощающий построение траекторий движения.

3. Устройство преобразования кодов точки рабочего пространства в коды пространства конфигураций манипулятора, позволяющее прогнозировать ускорения звеньев, включающее контроллеры вращения и линейного перемещения, соответственно электроприводам конкретного многокоординатного манипулятора.

4. Методика совмещения нормали плоскости рабочего стола многокоординатного манипулятора с лучом лазера и совмещения луча лазера с центром вращения плоскости рабочего стола, позволяющая снизить ошибку позиционирования при отработке траекторий движения и внести коррекцию в оси координат пространства конфигураций.

Личный вклад автора. В диссертации использованы результаты, в получении которых автору принадлежит определяющая роль. Некоторые из опубликованных работ написаны в соавторстве с сотрудниками научной группы. В совместных работах диссертант принимал участие в непосредственной разработке моделей, алгоритмов, теоретических расчетах и вычислительных экспериментах, в интерпретации результатов. Постановка задачи исследований осуществлялась научным руководителем, д-ром техн. наук, профессором Ю.М. Осиповым.

Апробация результатов работы. Основные положения и результаты диссертации представлены в материалах следующих конференций: всероссийских научно-технических конференций «Научная сессия ТУ СУР - 2005» (Томск, май 2005 г.), «Научная сессия ТУСУР - 2006» (Томск, май 2006 г.), «Научная сессия ТУСУР - 2007» (Томск, май 2007 г.) и «Научная сессия ТУСУР - 2008» (Томск, май 2008 г.); всероссийской научно-технической конференции «Электронные и электромеханические системы и устройства» (Томск, НПЦ «Полюс», апрель 2008 г.); международных научно-методических конференций «Современное образование: вызовам времени -новые подходы» (Томск, ТУСУР, январь-февраль 2008 г.) и «Современное образование: проблемы и перспективы в условиях перехода к новой концепции образования» (Томск, ТУСУР, январь 2009 г.); XVI международной научно-методической конференции «Высокие интеллектуальные технологии и инновации в образовании и науке» (Санкт-Петербург, СПбГГТУ, февраль 2009 г.); пятой международной научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления. Итоги реализации программы развития электроники и 1Т-технологий в Томской области» (Томск, сентябрь 2008 г.).

Также материалы диссертации опубликованы в журналах «Доклады ТУСУРа» и «Мехатроника, автоматизация, управление», рекомендованных ВАК, и в патенте Российской Федерации № 2361567.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 26 научных работ, в том числе 1 монография; 3 статьи в журналах входящих в перечень ВАК; патент Российской Федерации на изобретение № 2361567; свидетельство о регистрации программы № 15428.

Объем и структура диссертации. Общий объем работы - 159 страница; содержит 156 страниц основного текста, 12 таблиц, 64 рисунка, список использованной литературы, включающий 104 наименования. Структура диссертации: введение, три главы, заключение, список использованной литературы.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Негодяев, Сергей Васильевич

3.5. Выводы по третьей главе

1. Эксперимент, проведенный на опытном образце, показал, что время затрачиваемое устройством на прием данных, преобразование координат, прогнозирование ускорений, выбор траектории и отправку списка команд на систему управления электроприводами, составляет 815.4±14.53 мс для траектории, состоящей из 115 точек, при скорости соединения 115200 Бод; что позволяет обрабатывать большинство траекторий меньше чем за секунду.

2. Оценка точности выставки стола манипулятора, для разработанной методики, показала, что для манипулятора с точностью перемещения приводов ±20 мкм и измерительного инструмента с разрешающей способностью и точностью 0.01±0.03 мм, точность выставки стола составляет ±14.64 мин.

3. Произведена оценка точности выхода в точку рабочего пространства характерной точкой манипулятора и отработки траектории различными сочетаниями звеньев, показавшая, что наиболее высокий показатель точности перемещения в рабочем пространстве по осям дает способ №1 (используя привода вращения вокруг осей ОХ и ОУ и линейного перемещения вдоль оси ОХ) и составляет: по оси X— 0,127 мм; по оси Г— 0,141 мм; по оси Z — 0,228 мм; определяется, в основном, низкой точностью привода вращения вокруг оси 02.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные исследования методологии построения пространства конфигураций для планирования криволинейных траекторий движения звеньев многокоординатных манипуляторов на основе дуговых и линейных электроме-хатронных модулей движения позволили получить следующие результаты.

1. Предложен способ анализа рабочего пространства многокоординатного манипулятора на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения, включающий описание геометрической конфигурации рабочего пространства, расчет объемного коэффициента - показателя качества рабочего пространства, формирование областей рабочего пространства сочетанием движения звеньев манипулятора с учетом характера выполняемых работ.

2. Разработан алгоритм совмещенного построения рабочего пространства и пространства конфигураций многокоординатного манипулятора, позволяющий выполнять автоматическую выборку точек из множества пространства конфигураций с заданной точностью, упрощающий построение траекторий движения.

3. Разработано устройство преобразования кодов точки рабочего пространства в коды пространства конфигураций манипулятора, позволяющее прогнозировать ускорения звеньев, включающее контроллеры вращения и линейного перемещения соответственно электроприводам конкретного многокоординатного манипулятора.

4. Предложена методика совмещения нормали плоскости рабочего стола многокоординатного манипулятора с лучом лазера и совмещения луча лазера с центром вращения плоскости рабочего стола, позволяющая снизить ошибку позиционирования при отработке траекторий движения и внести коррекцию в оси координат пространства конфигураций.

Проведенные экспериментальные исследования временных характеристик разработанного устройства преобразования кодов и точностных характеристик отработки спланированных траекторий экспериментального образца многокоординатного манипулятора подтверждают достоверность теоретических и практических результатов диссертационной работы. Результаты диссертационной работы внедрены:

- при выполнении государственного контракта № ОК-24/6189/06 от 04.10.2006 г. на разработку и изготовление учебного аппаратно-программ-ного технологического комплекса с лазерной установкой «БетаМарк-2000»;

- при разработке и внедрении в учебный процесс комплекса лабораторных работ по курсам «Программирование», «Электрические машины и электропривод», «Микропроцессорные устройства и системы»;

- при выполнении НИР по созданию изделий машиностроения нового поколения в ООО «Научно-производственная фирма «ЮМО». Кроме того,результаты диссертационной работы рекомендованы к внедрению в НИОКР по тематике многокоординатной электромехатроники в ООО «Электромеха-тронные системы».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Негодяев, Сергей Васильевич, 2010 год

1. Конструирование роботов / П. Андре и др.; пер. с фран. М. : Мир, 1986.-360 с.

2. Вукобратович, М. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляци-онными роботами / М. Вукобратович, Д. Стокич, Н. Кирчански; пер с англ. М. : Мир, 1989.-376 с.

3. Управление манипуляционными роботами: Теория и прил. / М. Вукобратович и др.; Под ред. Е. П. Попова; перевод с серб.-хорв. С рукописи В. П. Морозова, А. А. Петрова. М. : Наука, 1985. - 383 с.

4. Кауфе, Ф. Взаимодействие робота с внешней средой / Ф. Кауфе; пер. с франц. -М.: Мир, 1985.-285 с.

5. Накано, Э. Введение в робототехнику / Э. Накано; пер. с япон. М. : Мир,1988.-334 с.

6. Пол, Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора / Р. Пол; под ред. Е. П. Попова; перевод с англ. А. Ф. Верещагина, В. Л. Генерозова. -М. : Наука, 1976. 103 с.

7. Фу, К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонзалес, К. Ли; пер. с англ. М. : Мир,1989.-624 с.

8. Шахинпур, М. Курс робототехники / М. Шахинпур; пер. с англ. М. : Мир, 1990.-527 с.

9. Cetinkunt, S. Mechatronics / S. Cetinkunt. — New Jersey : Wiley, 2007. — 615 p.

10. Craig, J. J. Introdution to robotics: mechanics and control; 2-nd edition / J. J. Craig. Addison-Wesley Publishing Company, Inc, 1989. —463 p.

11. Fixter M. Fast trajectory generation using bezier curves / M. Fixter // First Australian undergraduate students' computer conference. — Univercity of Western Australia, 2003 .-P. 34-39.

12. Configuration space of 3D mobile robots: parallel processing Электронный ресурс. / R. Theron [и др.]. — Spain, Universidad de Salamanca, departamento de informática y automatica, 2002. — {CD-ROM).

13. Воробьев, E. И. Механика промышленных роботов: в 3 кн. / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева; под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. М. : Высш. шк., 1988. - Кн. 1-3.

14. Горитов, А. Н. Моделирование адаптивных мехатронных систем / А. Н. Горитов, А. М. Кориков. Томск : В-Спектр, 2007. - 292 с.

15. Зенкевич, С. JI. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов по специальности <Роботы и робототехн. системы> / С. JI. Зенкевич, А. С. Ющенко. 2-е изд., испр. и доп. - М. : МГТУ, 2004. - 478 с.

16. Кобринский, А. А. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории / А. А. Кобринский, А. Е. Кобринский. М. : Наука, 1985.-344 с.

17. Корендясев^ А. И. Теоретические основы робототехники: в 2-х кн. /

18. A. И. Корендясев, Б. JI. Саламандра, JI. И. Тывес ; Институт машиноведения им. А. А. Благонравова. — М. : Наука, 2006. — Кн. 1-2.

19. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы / Е. П. Попов и др.. -М. : Наука, 1978.-398 с.

20. Медведев, В.С. Системы управления манипуляционных роботов /

21. B. С. Медведев, А. Г. Лесков, А. С. Ющенко. -М. : Наука,1978. 416 с.

22. Медведев, В. С. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микро-ЭВМ: Учебное пособие для техн. вузов / В.С. Медведев и др.; Под ред. В.С. Медведева. — М. : Высш. шк., 1990. 239 с.

23. Осипов, Ю.М. Операционные автоматы с электроприводом прямого действия / Ю.М. Осипов. Томск: Изд. ТПУ, 1997. - 200с.

24. Подураев, Ю. В. Контурное управление и моделирование движения манипуляционных роботов на основе динамических моделей в римановом пространстве / Ю. В. Подураев // Известия РАН. Техническая кибернетика. -1993.-№3.-С. 191-200.

25. Попов, E. П. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов по спец. "Роботехн. системы и комплексы" / Е. П. Попов, Г. В. Письменный. М. : Высш. шк., 1990. - 224 с.

26. Юревич, Е. И. Основы робототехники: 2-е изд., перераб. и доп. / Е. И. Юревич. СПб. : БХВ-Петербург, 2005. - 416 с.

27. European robotics symposium 2006 / European robotics research network. — Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2006. 208p.

28. Ghrist, R. Configuration spaces, braids, and robotics / R. Ghrist. — Department of mathematics and coordinated science laboratory, University of Illinois, Urbala IL, USA, 2007. 36 p.

29. Maciejewski A. A. Path planning and the topology of configuration space Электронный ресурс. / A. A. Maciejewski, J. J. Fox. — Sandia national laboratories, Albuquerqu, New Mexico, 1990. (CD-ROM).

30. McDermott, D. Robot planing / D. McDermott Электронный ресурс. // American association for artificial intelligence. 1992. — Режим доступа : http: //www, aaai. com

31. A mathematical formalism for the evaluation of C-space for redundant robots Электронный ресурс. / R. Theron [и др.]. — Spain, Universidad de Salamanca, departamento de informática y automatica, 2004. (CD-ROM).

32. Манипулятор (механизм) : свободная энциклопедия Электронный ресурс. Режим доступа :http://ru. wikipedia. org/wiki/Манипулятор (механизм)

33. Негодяев, С. В. Уравнение движения однокоординатного дугового меха-тронного модуля / С. В. Негодяев, Д. А. Медведев, О. Ю. Осипов // Научная сессия ТУСУР-2007. Томск : В-Спектр, 2007. - Ч. 5. - С.193-195.

34. Лазерное упрочнение деталей бурового оборудования. Разработка электрической схемы управления дуговым электродвигателем, промежуточный отчет / ТПУ; Научный руководитель Ю. М. Осипов. Томск, 1995. - 20 с.

35. Лазерное упрочнение деталей бурового и нефтепромыслового оборудования. Разработка концепции симметричной технологической среды автоматизированного комплекса: промежуточный отчет / ТПУ; Научный руководитель Ю. М. Осипов. Томск, 1995. - 23 с.

36. Медведев, Д.А. Многокоординатный манипулятор на основы дуговых и линейных электромехатронных модулей движения : дис. . канд. техн. наук : 05.13.05 / Медведев Д.А. Томск, 2009. - 183 с.

37. Справочник по промышленной робототехнике: В 2 кн. / Пер. с англ.; под ред. Ш. Нофа. — М. : Машиностроение, 1990. 480 с.

38. Булгаков, А. Г. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление / А. Г. Булгаков, В. А. Воробьев. — М. : СОЛОН-Пресс, 2007. -485 с.

39. Негодяев, С. В. Функциональная схема многокоординатного мехатронно-го модуля / С. В. Негодяев, О. Ю. Осипов // Научная сессия ТУСУР-2007. -Томск : В-Спектр, 2007. Ч. 5. - С.196-198.

40. Негодяев, С. В. Устройство электропитания лечебно-оздоровительного тренажера "Всадник" : научное издание / С. В. Негодяев, П. К. Васенин, Д. А. Медведев // Научная сессия ТУСУР-2005. Томск : Издательство ТУСУР, 2005.-Ч. 4. - С.140-143.

41. Негодяев, С. В. Ассортиментный ряд инновационных проектов : доклад, тезисы доклада / С. В. Негодяев и др. // Научная сессия ТУСУР-2008. Томск : В-Спектр, 2008. - Ч. 5. - С. 167-169.

42. Ассортиментный ряд изделий на основе дугового электромехатронного модуля движения / С. В. Негодяев и др. // Инновационные технологии управления. Электромехатроника: сб. науч. тр.; под. ред. проф. Ю.М. Осипова / Томск, ТУСУР. 2009. - Вып. 1. - С. 73-90.

43. Патент 2361567 Российская Федерация. Электромеханический тренажер / С. В. Негодяев и др.; заявитель Негодяев C.B. [и др.] 2005120898; заявл. 04.07.2005; опубл. 20.07.2009, бюл. №20.

44. Негодяев, С. В. Векторное управление дуговым мехатронным модулем : доклад, тезисы доклада / С. В. Негодяев, А. В. Якимишин // Научная сессия ТУСУР-2008. Томск : В-Спектр, 2008. - Ч. 5. - С. 162-165.

45. Негодяев, С. В. Система управления дуговыми электромехатронными модулями движения : доклад, тезисы доклада / С. В. Негодяев и др. // Научная сессия ТУСУР-2008. Томск : В-Спектр, 2008. - Ч. 5. - С. 169-172.

46. Негодяев, С. В. Системы управления многокоординатными электротехническими комплексами : научное издание / С. В. Негодяев // Научная сессия ТУСУР-2006. Томск, 2006. - Ч. 4. - С. 134-136.

47. Анишин С. С. Проектирование и разработка промышленных роботов / С. С. Анишин и др.; под ред. Я. А. Шифрина, П. Н. Белянина. М. : Машиностроение, 1989. -272 с.

48. Василенко, Н. В. Основы робототехники / Н. В. Василенко и др.; под ред. К. Д. Никитина. Томск : МГП "Раско", 1993.-238 с.

49. Dexterous Manipulators and Advanced Control Systems Электронный pe-cypc. / Robotics research corporation, 2005. — Режим доступа :www. robotics-research, com

50. Williams II, R. L. Control architecture for telerobotic systems Электронный ресурс. / R. L. Williams II // Proceedings of the Fifth National Conference on Applied Mechanisms and Robotics. — 1997. {CD-ROM).

51. Ryu, J.-H. Control of a flexible manipulator with noncollocated feedback: time-domain passivity approach / J.-H. Ryu, D.-S. Kwon, B. Hannaford // IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, 2004. V. 20, № 4. - P. 776-780.

52. Ефимов, H. В. Квадратичные формы и матрицы / Н. В. Ефимов. — М. : Наука, 1972. 160 с.

53. Конюх, В. JI. Основы робототехники: учебное пособие / В. Л. Конюх — Ростов-на-Дону : Феникс, 2008. 281 с.

54. Информационные и управляющие системы роботов : сб. науч. тр. / Ин-т прикл. Математики им. М.В. Келдыша АН СССР, МГУ им. М.В. Ломоносова. -М. :ИПМ, 1982.-241 с.

55. Системы управления промышленными роботами : учебное пособие / М-во высш. и сред. спец. образования РСФСР; Отв. Ред. Е. И. Юревич. Л. : Изд-воЛГУ, 1980.-182 с.

56. Ильин, В.А. Интеллектуальные роботы. Теория и алгоритмы / В. А. Ильин. Красноярск : САА, 1995. -334с.

57. Автоматическое управление и робототехнические системы : межвуз. сб. науч. тр. / Моск. ин-т радиотехники, электрон, и автоматики. М. : МИРЭА, 1982.-166 с.

58. Шурков, В. Н. Основы автоматизации производства и промышленные роботы: учебное пособие для машиностроительных факультетов / В. Н. Шурков. -М. : Машиностроение, 1989.-240 с.

59. Мачульский, И. И. Робототехнические системы и комплексы: Учеб. пособие для вузов / И. И. Мачульский и др.; под ред. И. И. Мачульского. М. : Транспорт, 1999. -446 с.

60. Тимофеев, А. В. Адаптивные робототехнические комплексы / А. В. Тимофеев. Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 332 с.

61. LaValle, S.M. The configuration space / S. M. LaValle // LaValle S.M. Planning algorithms. — Cambridge University Press, 2006. Chapter 4. - P. 128-186.

62. Рассел, С. Искусственный интеллект: Современный подход / С. Рассел, П. Норвиг. -М.: Вильяме, 2006. 1408 с.

63. Robot motion planning and control / Edited by J. P. Laumond. — Springer, 1998.-343 p.

64. Duindam, V. 3D motion planning algorithms for steerable needles using inverse kinematics Электронный ресурс. / V. Duindam, J. Xu, R. Alterovitz. University of California, 2008. - {CD-ROM).

65. Li, P. Y Passive velocity field control of mechanical manipulators Электронный ресурс. / P. Y. Li, R. Horowitz // IEEE transaction on robotics and automation. -1999. -Vol 15. —No. 4.

66. Research reports 2004/05 / Edited by D. A. Dornfeld, M. C. Avila. University of California, Berkeley, 2005. — 77 p.

67. Основы мехатроники : монография / Ю. М. Осипов и др. ; ред. Ю. М. Осипов ; Федеральное агентство по образованию, Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники. Томск : ТУ СУР, 2007. - 1621. с.

68. Негодяев, С.В. Применение прострайства конфигураций. в системах управления многокоординатными манипуляторами на основе ДЭМД / С. В. Негодяев // Электронные средств и системы управления. — Томск : В-Спектр, 2009. С. 85-88.

69. Геометрия манипуляторов: сб. статей / Под ред. Г. Д. Ананова. JI. : Б. и., 1977.-73 с.

70. Сбалансированные манипуляторы / И. JI. Владов и др.; под ред. П. Н. Белянина. М. : Машиностроение, 1988. - 264 с.

71. Негодяев, С. В. Многокоординатный манипулятор как средство обеспечения учебного процесса / С. В. Негодяев // Современное образование: вызовам времени новые подходы. - Томск : ТУСУР, 2008. - С.163-164.

72. Негодяев, C.B. Использование пространства конфигураций при планировании движения / С. В. Негодяев // Электронные и электромеханические системы и устройства. Томск : ОАО НПЦ Полюс, 2008. - С. 181-184.

73. Юсупова Н. И. Избыточные манипуляторы. Управление. Планирование траекторий : Препринт монографии / Н. И. Юсупова, JI. Е. Гончар, У. Рембольд. Уфа : УНЦ РАН, 1998. - 48 с.

74. Веселовский, В. В. Кинематика манипуляторов : учебное пособие / В. В. Веселовский Моск. ин-т радиотехники, электрон, и автоматики. — М. : МИРЭА, 1991.-72 с.

75. Игнатьев, М. Б. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами / М. Б. Игнатьев, Ф. М. Кулаков, А. М. Покровский. 2-е изд., перераб. и доп. -JI. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1977. -247 с.

76. Ильиных, Ю. В. Системы управления манипуляционных роботов: учебное пособие. В 2 ч. Ч. 1 / Ю. В. Ильиных. Л. : Б. и., 1980. - 88 с.

77. Методы и модели для управления роботами и манипуляторами в производстве и научных исследованиях: материалы семинара / Моск. дом науч. техн. пропаганды им. Ф. Э. Дзержинского. -М., 1979. 164 с.

78. Негодяев, C.B. Применение пространства конфигураций в системах управления многокоординатными манипуляторами на основе ДЭМД / С. В. Негодяев, С. В. Комзолов, С. В. Щербинин // Сб. науч. тр. / Томск, ТУ СУР. 2009. -Вып. 1.-С. 125-133.

79. Негодяев, С. В. Свидетельство о регистрации электронного ресурса №15428. Программный комплекс "C-Space.Dlg" / C.B. Негодяев // Хроники объединенного фонда электронных ресурсов «Наука и образование» 2010. -№3.

80. Форсайт, Д. А. Компьютерное зрение. Современный подход / Д. А. Форсайт, Ж. Понс ; пер. с англ. А. В. Назаренко, И. Ю. Дорошенко. -М. : Издательский дом «Вильяме», 2004. — 928 с.

81. Негодяев, С. В. Планирование траекторий многокоординатного манипулятора : доклад, тезисы доклада / С. В. Негодяев и др. // Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники. 2009. -№2(20).-С. 122-126.

82. Основы теоретической робототехники. Теория толерантных пространств (обзор) Электронный ресурс. / А.А.Александрова [и др.] // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша, 2009. № 45. 25 с. - Режим доступа : http://library.keldvsh.ru/preprint.asp? id=2009-45

83. Джолдасбеков, У. А. Роботы и манипуляторы: Основы теории управления машинами. Науч.-метод, пособие. / У. А. Джолдасбеков, JT. И. Слуцкий. Алма-Ата : КазГУ, 1979. - 61 с.

84. Робототехника, прогноз, программирование / Российская академия наук (РАН), Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша; под ред. Г. Г. Малинецкого. М. : Изд-во ЛКИ, 2008. - 199 с.

85. Негодяев, С. В. Управление многокоординатной манипулятор-платформой при обработке поверхностей сложной формы / С. В. Негодяев и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. — 2009. №7. - С. 47-51.

86. Вербжицкий, В. М. Численные методы (линейная алгебра и нелинейные уравнения) : Учеб. Пособие для вузов / В. М. Вербжицкий. — 2-е изд., М. : ООО «Издательский дом «ОНИКС 21 век», 2005. -432 с.

87. Миллер, Б.М. Теория случайных процессов в примерах и задачах / Б. М. Миллер, А. Р. Панков. -М. : ФИЗМАТЛИТ, 2002. 320 с.

88. Фаддеев, М. А. Элементарная обработка результатов эксперимента: Учебное пособие / М. А. Фаддеев. — Нижний Новгород : Изд-во Нижегородского госуниверситета, 2002. 108 с.

89. Зажигаев, JL С. Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента / JI. С. Зажигаев, А. А. Кишьян, Ю. И. Романиков. М. : Атомиздат, 1978. -232 с.

90. Tresna. Quality & precision mesuring instruments Электронный ресурс. -Режим доступа : http://www.tresnainstrument.com/product/ecl6.html

91. БЕТАМАРК-2000. Инструкция по эксплуатации. СПб., 2004. - 52с.1. УТВЕРЖДАЮ»1. АКТвнедрения результатов диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Негодяева C.B.

92. Руководитель НПК «ГелиоТом», к.т.п. ( ~¿-С/ у В.Ф. Саврасов»2010 г.1. Директор ООО «НПФ «ЮМО».л- •>>*.1. УТВЕРЖДАЮ»1. УТВЕРЖДАЮ»,

93. Проректор по научной работ д. г.п., профессор " ' 'J-**1. АКТвнедрения результатов дпсееркщии на соискание ученой степени кандидата технических наук Негодяевым С. В.

94. Экспериментальный образец учебного аппаратно-программного технологического комплекса с лазерной установкой «БетаМарк-2000» по государственному контракту № ОК-24/6189/06 от 04.10.2006 г.

95. Эскизно-технический проект «Лечебно-оздоровительный фенажер «Всадник» (техническое решение, защищенное автором патентом РФ на изобретение № 2361567).

96. Заместитель заведующего ОКЮк.т.н, доцент Инженеры ОКЮ1. GÎ^l^^ П.К. Васенин27» o-f 2010 г.1. УТВЕРЖДАЮ»

97. Проректор по учебной работе, npO^fUjfiejSn^1. X/Ц. ■'^^^р^жов Л.A.- * - 24) 10 г.Аи i- "j

98. АКТ ,, ^ внедрения результаюв диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Негодяева C.B.1. Комиссия в составе:

99. Щербинина C.B., заместителя заведующего ОКЮ, ю.н, доцента, председателя комиссии,

100. Председатель комиссии: C.B. Щербининi ^

101. Член комиссии: , Ah i / Е.В. Шадрина» 2010 г.