Структурное моделирование и алгоритм управления подвижными органами обрабатывающего центра с целью обеспечения требуемой динамической точности инструмента при воспроизведении заданной траектории тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Пешев, Ярослав Иванович

• Пешев, Ярослав Иванович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пешев, Ярослав Иванович

Введение.

1*. Постановка проблемы. Цели и задачи исследования1.

1.1 Актуальность, применения- обрабатывающих центров в машино-строительномтфоизводстве.

1.2 Проблемы обеспечения» точности прецизионных многооперационных станков.

1.3 Общие сведения о назначении, конструкции ж принципа, действия обрабатывающего центра 2440СМФ4.

1.4 Цели.и задачи исследования.

2' Формирование погрешности прецизионного^ металлорежущего станкаш её структурирование.

211 Математическое моделирование электромеханических исполнительных,устройств как объектов управления.38»

2.Г.1 Представление линейной интерполирующей' координаты X как автономного сепаратного канала.

2.1.2 Представление линейно» интерполирующей координаты У как, автономного сепаратного канала.

2Л\3 Представление линейной интерполирующей: координаты 2 как автономного сепаратного канала.

2.2 Моделирование межканальных связей линейных интерполирующих координат.

2.2.1 Моделирование канала1 реакции линейной интерполирующей координаты Хна внешние силовые возмущающие воздействия.

2.2.2 Моделирование составляющих собственной помехи- линейной* интерполирующей координаты X.

2.2.3 Моделирование канала реакции линейной интерполирующей координаты У на внешние силовые возмущающие воздействия.

2.2.4 Моделирование составляющих собственной' помехи линейной интерполирующей координаты У.

2.2.5 Моделирование канала реакции линейной интерполирующей координаты 2на внешние возмущающие воздействия;.

2.2.6 Моделирование составляющих, собственной помехи линейной интерполирующей координаты^.9II

2.2.7 Модель формирования погрешности! положения« инструмента; в рабочемшространстве; станка.94

Выводышо главе:. —.—. . . .10 В

3 Моделирование процесса формирования погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка. . —.103?

3.1 Моделирование линейных интерполирующих координат как автономных сепаратных каналов;.—.

3.1.1 Методика! расчёта, параметров автономного сепаратного канала линейнойшнтерполирующей координаты Ж.,.'. .103'

3.1.2 Методика расчёта параметров автономного сепаратного канала линейнойшнтерполирующей координаты ¥.--------------------------------------.110;

3.1.3 Методика расчёта1 параметров» автономного, сепаратного. канала линейнойшнтерполирующей координаты ^:. 1Ш

3.2 Модел 11р ование формирования, погрешности положения инструментов рабочем пространстве станка«.V.Г13

3:2.1 Моделирование взаимовлияния линейных: интерполирующих координат прш отработке линейной интерполяции.;.'.-.:.

3:2.2 Моделирование влияния на текущее положение рабочих органов линейных интерполирующих координат X, ¥ и Z внешнего динамического силового возмущающего воздействия:.

3.23 Моделирование формирования погрешности положения; инструмента1 в рабочем пространстве станка при технологическом процессе: шлифованиям осцилляцией: шпиндельношбабкой.136?

3.2.4 Влияние скоростной ошибки: наг точность отработки круговой интерполяции.:.

3.2.5 Моделирование формирования погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка при технологической операции автоматической смены инструмента.

Выводы по главе.

4 Критерии формирования траекторий' движения, подвижных органов формообразующих линейных интерполирующих координат X и Y для обеспечения' заданной погрешности? положения, инструмента в-рабочем\ пространстве станка и повышение эксплуатационной' надёжности, обрабатывающего центра.

4.1 Критерий формирования траекторий движения стола и салазок для» обеспечения' заданной погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка при отработке линейной интерполяции.

4.2 Критерий формирования траекторий движения» стола и салазок для обеспечения заданной погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка при отработке круговой интерполяции.

4.3 Алгоритм управления САУ формообразующими линейными интерполирующими координатами X и Y при отработке линейной и круговой видов интерполяций.\. .-.180'

4.3.1 Алгоритм управления САУ формообразующими линейными интерполирующими координатами X и Y при отработке линейной интерполяции.

4.3.2 Алгоритм управления САУ формообразующими- линейными интерполирующими координатами X и Y при отработке круговой интерполяции.

4.4 Разработка алгоритма управления электроприводом механизма смены инструмента с целью повышения эксплуатационной надёжности обрабатывающего центра.185*

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Структурное моделирование и алгоритм управления подвижными органами обрабатывающего центра с целью обеспечения требуемой динамической точности инструмента при воспроизведении заданной траектории»

Анализ работьъ и опыт эксплуатации прецизионных многооперационных станков- показывает, что по отношению к универсальным станкам их производительность. выше' в« среднем в 3-8 раз. Машинное' время, в сумме обработки составляет 60-70 % , а в, отдельных случаях 80% вместо 25-35% на универсальных станках, что способствует сокращению - производственного цикла обработки, а, следовательно, I приводит к высвобождению производственных площадей.

Реализуемые на подобных станках технологические процессы и операции (металлообработка, контрольные измерения) предъявляют высокие требованиям к точности позиционирования! рабочих органов; а также' к динамическим процессам, перемещения подвижных узлов? заключающиеся-в отсутствии* ударов^ в кинематических звеньях электропривода подачи при разгоне, торможении, позиционировании; монотонность позиционирования; обеспечение требуемых значений скоростной ошибки и ошибки* по ускорению при- одновременном обеспечении высоких скоростей перемещения подвижных-узлов.

Стремление к цели обеспечения^ требуемой точности« положениям инструмента в рабочем пространстве прецизионного? металлорежущего» станка, приводит к необходимости решения, целого ряда, сложных и взаимосвязанных проблем таких как: обеспечение динамики перемещения и позиционирования рабочих органов линейных интерполирующих координат; компенсация погрешностей от взаимовлияния интерполирующих координат; обеспечение требуемой жёсткости несущей системы станка (станина, стойка, механические- крепления- несущих элементов); компенсация^ разворота, т всплывания подвижных узлов- на направляющих; компенсация» температурных деформаций.

Значительный вклад в области повышения точности прецизионных координатно-расточных станков за счёт введения системы* автоматического1 управления (САУ) подвижными узлами и несущими элементами был внесён' такими учёными-как: Ж.С. Равва, К.В. Вотинов, В.А. Кудинов, Д.Н. Решетов, С.Я. Галицков, А.П. Соколовский, С.Я., В.Г. Болтянский, H.H. Красовский, F.M: Уланов, З.М. Левин. Вклад в, решение проблем по улучшению динамических характеристик станков внесён зарубежными» исследователями: Г. Шлезингером, Ф. Кенигсбергом, И. Тлусты.

Динамические погрешности имеют крайне сложную природу возникновения, и зачастую- носят случайный характер: В условиях работ по развитию» нанотехнологий этот вид погрешностей приобретает особое значение:

Предметом исследования является влияние динамики* 1 САУ линейными интерполирующими координатами и САУ устройством-автоматической смены инструмента (УАСИ) на точность положения инструмента в рабочем пространстве станка и эксплуатационную-надёжность по точности. Объектом исследования является формирование алгоритмов-управления траекториями' перемещений- подвижных органов, линейных интерполирующих координат и руки механизма смены инструмента^ которые обеспечивают требуемую величину динамической ошибки положения инструмента в рабочем пространстве станка.

Цель настоящей работы:

Структурное представление процесса формирования динамической погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка.

Разработка управляющих алгоритмов для САУ линейными интерполирующими координатами и УАСИ, которые обеспечивают заданную динамическую ошибку положения инструмента в рабочем пространстве и требуемую долговечность станка по точности.

Для достижения цели, поставленной в работе, необходимо решить следующие задачи:

1. Представление каждой линейной интерполирующей координаты (автономного сепаратного'канала) в виде математической модели, которая учитывает упруго-диссипативные процессы во- время перемещения, подвижного органа, реализует формирование собственной помехи линейной* интерполирующей координаты и реакцию подвижного органа-на внешние силовые возмущающие воздействия.

2Г. Представление УАСИ как источника возмущающих воздействий на подвижные органы.линейных интерполирующих координат^, Г, 2.

3. Моделирование формирования динамической погрешности положения инструмента в рабочем, пространстве станка от взаимовлияния* линейных интерполирующих координат и воздействия на последние УАСИ.

4. Разработка критериев формирования ошибки положения инструмента в рабочем пространстве станка от траекторию перемещения, подвижных узлов, формообразующих линейных интерполирующих координат при отработке линейной и круговой-видов интерполяций.

5. Разработка системы управления электроприводом механизма смены. инструмента, которая минимизирует возмущающие воздействия и повышает эксплуатационную надёжность станка.

Методы исследования: теоретические исследования, базируются на методах теории автоматического управления; классической механики, линейной алгебры, теорий вероятности и математической статистики. Вопросы анализа и синтеза систем управления решались методами дифференциального и интегрального исчисления, компьютерного ^ моделирования, численными методами.

Метод экспериментального исследования на стенде-станке использовался для получения исходных данных, проведения и уточнения результатов теоретического анализа.

Научная новизна.работы:

Диссертационная работа расширяет и углубляет теоретические представления, о формировании статических и динамических погрешностей положения инструмента в рабочем пространстве станка; которые:определяют качество обработки деталей.

В- диссертации, получены следующие основные результаты, отличающиеся научной новизной:

1. Разработана- модель формирования- статической и динамической ошибки в воспроизведении заданной траектории движения инструмента, отличающаяся от известных, учётом взаимовлияния- САУ линейными интерполирующими координатами:

2. Впервые разработана модель формирования составляющей возмущающего воздействия от технологической операции автоматической, смены инструмента. Указанная^ модель позволяет синтезировать и оценить, эффективность САУ устройством- автоматической смены,' инструмента, обеспечивающей плавность перемещения, руки механизма смены инструмента и исключающей'механические нагрузки на элементы станка:

3'. Определены предельные- технологические параметры-обрабатывающего центра при реализации лезвийных и шлифовальных технологических операций, обеспечивающие заданную1 динамическую' ошибку положения инструмента в рабочем пространстве станка.

4. Впервые разработаны, критерии формирования ошибки положения^ инструмента в рабочем пространстве станка от траекторий перемещения подвижных узлов формообразующих линейных интерполирующих координат при отработке линейной и круговой видов интерполяций.

5. Разработаны, алгоритмы управления САУ линейными интерполирующими координатами и устройством автоматической смены инструмента, которые обеспечивают требуемую точность,, а также эксплуатационную надёжность обрабатывающего центра: Указанные алгоритмы отличаются от известных учётом взаимовлияния линейных интерполирующих координат и УАСИ через несущие элементы обрабатывающего центра.

Практическая ценность работы состоит в следующем:

- создана, компьютерная модель, которая^ позволяет оценить влияние параметров.' САУ линейными, интерполирующими координатами станка, а также его конструкции на. точность воспроизведения * заданного' закона движения:

- определены технологические параметры для1 разработки САУ устройством автоматичной смены инструмента.

- результаты, работы использовались при разработке управляющих алгоритмов? обрабатывающим центром 2440СМФ4 на предприятии ЗАО4 «Стан-Самара» (Акт использования* в практике- инженерного проекта в работе на предприятии ЗАО «Стан-Самара».)

Реализация результатов работы. Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований внедрены:"

- на обрабатывающем центре 2440СФ4, выпускаемомЕ ЗАО «Стан-Самара»;

- в технических проектах САУ одностоечных координатно-расточных t станков класса точности С.

Апробация работы. Основные положения и* результаты исследований докладывались и обсуждались на следующих конференциях: «Автоматизация»технологических процессов и производственный контроль» (г. Тольятти, 2006) [40], «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва^ 2007) [30], «Проблемы* автоматизированного электропривода»« (г.Харьков, 2008) [31].

Публикации:

По теме диссертации опубликовано 6 работ, в том числе 3 из них — в журналах, рекомендованных ВАК РФ1 (журнал СТИН №10-2009, сборник^ серии «Технические науки», СамГТУ №2(22) - 2008), сборник серии «Технические науки», СамГТУ №1(23) - 2009), 3 публикации - в трудах и материалах всероссийских и международных научно-технических конференций.

На защиту выносятся1 основные научные положения:,

1. Математические модели и структурное представление процесса-формированиям статической и динамической- погрешности положения* инструмента в рабочем- пространстве станка, при воспроизведении линейными интерполирующимикоординатами заданнойтраектории.

2. Математическая модель формирования возмущающего воздействия от технологической операции автоматической смены инструмента1.

3. Методика определения- предельных технологических параметров^ обрабатывающего центра при реализации, лезвийных и шлифовальных технологических операций, обеспечивающих заданную динамическую ошибку положения-инструмента в рабочем пространстве станка:

4. Критерии формирования ошибки положениям инструмента в рабочем пространстве станка от траекторий'перемещенияшодвижных узлов формообразующих линейных интерполирующих^ координат при? отработке линейной и круговой видов-интерполяций.

5. Алгоритмы- управления» САУ линейными, интерполирующими координатами и механизмом смены инструмента.

Структура и объём работы:

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 52 наименований и приложения. Основной текст работы изложен на 206 страницах, диссертация содержит: 95 рисунков, 11 таблиц, 1 приложение, библиографический- список на, 6» страницах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Пешев, Ярослав Иванович

Выводы по главе

На базе проведённых исследований компьютерной многосвязанной модели формирования погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка, которые описаны в п. 3.1-3.4, а также экспериментальных исследований (см. п. 2.1.1) были получены:

1. критерии формирования траекторий движения подвижных органов формообразующих линейных интерполирующих координат X и 7 с целью обеспечения заданной погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка для линейной и круговой видов интерполяций. Указанные критерии характеризуют качество управления подвижными органами линейных интерполирующих координат X, 7, X и позволяют синтезировать алгоритм выбора желаемых траекторий движения стола, салазок и шпиндельной бабки, при которых обеспечивается заявленный класс точности С; алгоритм управления электроприводом механизма смены инструмента. Данный алгоритм позволяет сформировать желаемую траекторию движения руки механизма смены инструмента, с целью повышения эксплуатационной надёжности обрабатывающего центра

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В настоящей диссертационной работе решена крайне актуальная на сегодняшний день задача по выявлению и структурированию динамической погрешности положения инструмента в рабочем пространстве одностоечного прецизионного координатно-расточного станка. Это дало возможность обеспечить заявленный класс точности С и повысить эксплуатационную надёжность обрабатывающего центра 2440СМФ4 за счёт выбора соответствующих траекторий движения рабочих органов линейных интерполирующих координат и руки механизма автоматической смены инструмента.

Основные научные и практические результаты, достигнутые в работе, заключаются в следующем:

1. На основании теоретического и экспериментального анализа конструкции обрабатывающего центра; САУ линейными интерполирующими координатами; физических процессов механической части линейных интерполирующих координат была синтезирована модель формирования погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка. Перспективными направлениями применения указанной модели, являются совершенствование механических узлов координатно-расточного станка и разработка принципиально-новых САУ интерполирующими координатами.

2. Разработана методика синтеза математической модели канала реакции подвижного органа линейной интерполирующей координаты на внешнее силовое возмущающее воздействие.

3. Разработана методика синтеза генератора собственной помехи линейной интерполирующей координатой.

4. Найдены критерии, на основании которых выбираются значения углового ускорения серводвигателей подач и линейной скорости перемещения подвижных органов линейных интерполирующих координат для случаев отработки линейной и круговой видов интерполяций, при которых максимальная ошибка положения стола, салазок и шпиндельной бабки не превышает ± 2,5 мкм.

5. Найдены критерии, на основании которых выбираются максимально-допустимые значения линейной скорости перемещения подвижного узла линейной интерполирующей координаты Z, расстояния осцилляции, при отработке технологического процесса шлифования с осцилляцией шпиндельной бабкой. Указанные значения ограничены максимальной ошибкой положения подвижных органов формообразующих линейных интерполирующих координат (стола и салазок), которая не должна превышать ± 2,5 мкм для класса точности С.

6. Разработана САУ механизмом смены инструмента, позволяющая, при незначительном увеличении времени автоматичной смены инструмента, повысить эксплуатационную надёжность обрабатывающего центра в среднем на 45% и безопасность обслуживающего персонала.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах: Из перечня рекомендованного ВАК РФ.

1. Повышение динамической точности положения инструмента в рабочем пространстве станка типа обрабатывающий центр // СТИН. - 2009. -№10.-С. 13-16.

2. Анализ формирования погрешностей в положении инструмента координатно-расточного станка // Вестник Самар. гос. техн. ун-та. Сер. «Технические науки». - 2008. - №2 (22). - С. 172-176.

3. Компенсация динамической погрешности положения инструмента в рабочем пространстве станка типа «обрабатывающий центр» // Вестник Самар. гос. техн. ун-та. Сер. «Технические науки». - 2009. - №1 (23). - С. 221-224.

Другие работы:

1. Адаптивное обеспечение точности обрабатывающего центра 2440СМФ4 // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика. Тринадцатая: Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов. 1-2 марта 2007 г.: В 3-х т. - Т.2. - М., 2007. - 556 с.

2. Разработка алгоритма управления устройством автоматической смены инструмента обрабатывающего центра 2440СМФ4 // Автоматизация технологических процессов и производственный контроль: Сб. докл. Междунар. науч.-техн. конф. 23-25 мая. 4.II. - Тольятти: ТГУ, 2006. - С. 6063.

3. Система управления электроприводом механизма смены инструмента обрабатывающего центра. Проблемы автоматизированного электропривода // Вестник Национального технического ун-та «Харьковский политехнический институт». - Харьков: НТУ «ХПИ». - 2008. - №30. - 646 с.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пешев, Ярослав Иванович, 2010 год

1. Алексеев В.В. Блоки систем векторного управления частотно-регулируемым приводом на микромодулях. JL: ЛДНТП, 1979, 28 с.

2. Башарин A.B., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчетов и автоматизированного электропривода. Л., "Энергия", 1972. 440 е., с ил.

3. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука,1916.

4. Боровков, А. А. «Математическая статистика». М.: Наука, 1984.

5. Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986.-234 с.

6. Возвращательный момент // Вестник СНК «Стратегия и конкурентоспособность». 2007. - №6. 18. - С. 38-40.

7. Высоцкий В.Е., Зубков Ю.В., Тулупов П.В. Математическое моделирование и оптимальное проектирование вентильных электрических машин. М.: Энергоатомиздат, 2007, - 340 с. - ISBN 975-5-283-03259-7

8. Галицков С.Я. Автоматическое управление несущими системами станков // Тез. докл. 3-й Всесоюзной научно-технической конференции «Динамика станочных систем гибких автоматизированных производств» Тольятти, 1988. С.359-360.

9. Галицков С .Я. Исследование системы автоматического управления положением корпусных деталей станков с учётом многосвязанности объекта: Автореф. дис. канд. техн. наук. Куйбышев: КПтИ, 1975.

10. Галицков С.Я. Системы управления прецизионными станками и роботами. Самара: СамГТУ, 1993. 118 с.

11. И.Гмурман, В. Е. «Теория вероятностей и математическая статистика»: Учеб. пособие — 12-е изд., перераб.- М.: Высшее образование, 2006.-479 с.:ил (Основы наук).

12. Грачёв JI.H. Автоматизированные участки для точной размерной обработки деталей. / JI.H. Грачёв, Д.С. Гиндин. -М.: Машиностроение, 1981. -235 с.

13. Демкин Н.Б. Контактирование шероховатых поверхностей. JL: Наука, 1970.-187 с.

14. Дробкин Б. 3., Корзунов Е. А., Крутяков Е. А., Павлов П. А., Пронин М. В. Высоковольтные преобразователи частоты ОАО «Электросила» // Электротехника. 2003. № 5.

15. Дьяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник. Спб.: Питер,2002.

16. Дьяконов В.П. MATLAB6/6.1/6.5 + Simulink4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя М.: Солон-Пресс.- 2002. -768 с.

17. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия «Библиотека профессионала». — М.: Солон-Пресс, 2005.

18. Дьяконов В.П., Круглов В.Н. MATL AB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. Спб.: Питер, 2002. -448с.

19. Жданович В.Ф. Комплексная механизация и автоматизация в механических цехах. / В.Ф. Жданович, Г.Б. Гай. М.: Машиностроение, 1976/ -288 с.

20. Захаренко А. Б., Семенчуков Г. А. Исследование синхронной электрической машины со скосом постоянных магнитов // Электротехника. -2007. № 2. - с. 59 - 65.

21. Зимин E.H., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1979. -318с., ил.

22. Иванов А.И., "Закономерности удара в механических системах", Природа, 1999, №10.

23. Козлов В.В. и др. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984.-336 с.

24. Колмогоров, А. Н. «Основные понятия теории вероятностей». М.: Наука, 1974.

25. Контрольное задание и методические указания по курсу "Преобразовательная техника" для студентов специальности 18.04.00 / Самар. гос. техн. ун-т. Сост. П.К. Кузнецов, В.И. Семавин. Самара, 1997. -24 с.

26. Кравцов П.Г. Идентификация и синтез системы автоматического корректирования положения подвижных узлов прецизионных станков: Автореф. дис. канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1981.

27. Кудинов В.Л. Динамика станков. Л.: Машиностроение, 1967.359 с.

28. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер с англ.- М.: Машиностроение. -М.: Наука, 1976.

29. Лысов В.Е. Основы синтеза систем адаптивного обеспечения точности несущих элементов прецизионных станков: Автореф. дис. докт. техн. наук. Самара: СамПИ, 1991.

30. Макаров А.Г. Системы прямого цифрового управления движением исполнительных механизмов на вертикальных направляющих: Автореф. дис. канд. техн. наук. Самара: СамГТУ, 1996.

31. Медведев B.C. и др. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. 356 с.

32. Металлорежущие станки: Учебник для машиностроительных втузов / Под ред. В.Э. Пуша. М.: Машиностроение, 1985. 256 с.

33. Методические указания к расчету и проектированию систем подчинённого регулирования электроприводов постоянного тока по курсу "Системы управления электроприводами" для студентов специальности 0628. / Сост. Рапопорт Э.Я. Куйбышев: КПтИ, 1985. -29с.

34. Мировое станкостроение 2007 // Инструмент Технология Оборудование. 2008. - №3. - С. 10-30.

35. Паспорт на преобразователи линейных перемещений СКБ ИС. -СПб., 2009.

36. Петров Б.А. Манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1984, - 238 с.

37. Равва Ж.С. Новое в повышение точности станков. Куйбышев: Куйбышевское книжное изд-во, 1974. 335 с.

38. Расчёт и конструирование направляющих качения с роликовыми опорами. М., ЭНИМС, 1974. - 47 с.

39. Решетов Д.И., Портман В.Г. Точность металлорежущих станков. -М.: Машиностроение, 1986. 336 с.

40. Рудаков В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением/В .В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау. Л.: Энергоатомиздат, 1987, 136 с.

41. Станки, современные технологии и инструмент для металлообработки электронный ресурс. — режим доступа: http ://www. stankoinform .ru/ stanki6 .htm

42. Станкоинструментальная отрасль России электронный ресурс. / Н.Рощина (Проммашинструмент. режим доступа: http://www.instmment.spb.ru/zurnals/23/zurnal 23Theme.shtml)

43. Сыромятников И. А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей // Под ред. JI. Г. Мамиконянца. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1984.

44. Теория автоматического управления. Линейные непрерывные системы. Учеб. пособие./К.Ш. Либерзон; Самар. гос. техн. ун-т; Самара 2003, 214с.

45. Теория автоматического управления. Основы линейной теории автоматического управления: Учеб. пособ./ В.Е. Лысое-, Самар. гос. техн. унт. Самара, 2001. 200с.

46. Технический паспорт на станок 2440СФ4. Самара: ЗАО «Стан-Самара», 2006.

47. Трофимова Т.И. Курс физики: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1990. - 478 е.: ил. ISBN 5-06-001540-8

48. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Введение в электронную технику регулирования. М., "Энергия", 1973, 192с. с ил.

49. Чернин И.М. и др. Расчёты деталей машин/И.М. Чернин, А.В. Кузьмин, Г.М. Ицкович. 2-е изд., перераб. и доп. - Мн.: Выш. школа, 1978. - 472 е., ил.

50. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: "Мир", 1972. 383 е., с ил.

51. Klaus F. // Wirtshaftlichkeitsrechung als entschudungshilfe fur di machinencuswahe. Machinenmarkt-1983/-89 №8 -PI 14-117.

52. SIMODRIVE 611, MASTERDRIVES MC. AC Servomotors 1FK7. -Документация производителя по сервису 6SN1197-0AD06-0BP0, ф. Siemens, издание 01.2003.1. TTTÖшш\-штт

53. Станкостроительное акционерное общество