Многокоординатный манипулятор на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Медведев, Дмитрий Александрович

• Медведев, Дмитрий Александрович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Медведев, Дмитрий Александрович

ГЛАВА 1. МЕТОДОЛОГИЯ СОЗДАНИЯ МНОГОКООРДИНАТНЫХ

МАНИПУЛЯТОРОВ НА ОСНОВЕ БЕЗРЕДУКТОРНОГО

ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

1.1. Электропривод прямого действия.

1.2. Концепция компромиссов в проектировании многокоординатных манипуляторов.

1.3. Классификация*многокоординатных манипуляторов с электроприводом прямого действия.

1.4. Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. МЕТОДИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СОЗДАНИЯ ДУГОВОГО

ЭЛЕКТРОМЕХАТРОННОГО МОДУЛЯ ДВИЖЕНИЯ И МНОГОКООРДИНАТНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ НА ЕГО ОСНОВЕ.

2.1. Математическая модель двухиндукторной системы с ДЭМД.

2.2. Методика.расчета магнитной проницаемости зазора электромагнитной, системы ДЭМД.

2.3. Сравнительный анализ технико-эксплуатационно-экономических характеристик различных типов направляющих: скольжения, качения, магнитных и воздушных.

2.4. Схемно-конструкторская разработка дугового электромехатронного модуля движения в соответствии с критерием «цена-качество».

2.5. Технологический процесс нанесения фторопласта на скользящие поверхности дугового электромехатронного модуля движения.

2.6. Разработка блока рационального проектирования и анализа манипуляторов на основе ДЭМД для САПР 8оШ1¥огЬ.

2.6.1. Выполнение требований технического задания.

2.6.2. Автоматизированное построение ЗБ-модели манипулятора по заданным параметрам.

2.6.3. Анализ непересекаемости элементов манипулятора.

2.6.4. Методика прогнозирования неуравновешенности масс подвижных конструктивов манипулятора.

2.7. Методика электромагнитного согласования сегментных индукторов и дуговых магнитопроводов двухиндукторной системы с ДЭМД.

2.8. Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДЭМД

И МНОГОКООРДИНАТНОГО МАНИПУЛЯТОРА.

3.1. Экспериментальные исследования силомоментных и точностных характеристик ДЭМД с опорами скольжения.

3.1.1. Усилие трения в ДЭМД с опорами скольжения.

3.1.2. Исследование силомоментных характеристик ДЭМД с опорами скольжения при работе в режимах разомкнутого и замкнутого управления.

3.1.3. Исследование точностных характеристик ДЭМД с опорами скольжения при его работе в режимах.разомкнутого и замкнутого управления.

3.2. Экспериментальные исследования силомоментных и точностных, характеристик двухиндукторной системы на основе ДЭМД с опорами скольжения и опорами качения.

3.2.1. Усилие трения в ДС с опорами скольжения и опорами качения.

3.2.2. Исследование силомоментных характеристик ДС с опорами скольжения и опорами качения при их работе в режимах разомкнутого и замкнутого управления'.

3.2.4. Исследование точностных характеристик ДС на основе ДЭМД с опорами скольжения и опорами качения при работе в режимах разомкнутого и замкнутого управления.

3.3. Экспериментальная оценка повторяемости перемещения рабочего стола ММ при работе в составе лазерного технологического комплекса.

3.4. Выводы по третьей главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Многокоординатный манипулятор на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения»

Актуальность исследования. Приоритетной проблемой технологического развития высокотехнологичной промышленности Российской Федерации в соответствии с Перечнем критических технологий федерального уровня Пр-842 от 21 мая 2006 года по направлению «Мехатронные технологии и микросистемная техника» является создание технологических комплексов формирования и обработки поверхностей деталей сложной пространственной формы на основе интеграции средств точной механики, электротехники и электроники с компьютерными компонентами. Для обеспечения пространственного перемещения (манипулирования) обрабатываемого изделия относительно неподвижного инструмента обработки или инструмента обработки относительно неподвижного обрабатываемого изделия по сферической или криволинейной поверхности (траектории) необходимы многокоординатные манипуляторы (ММ). Известны ММ; для пространственного перемещения обрабатываемых изделий или инструмента обработки по сложным траекториям, выполненные с применением редукторного электропривода и имеющие в своей структуре звенья для преобразования видов движения: вращательного движения в поступательное [1-10]. Наличие редукторов, дополнительных звеньев точной механики снижает точность и повторяемость перемещения рабочего органа, повышает эксплуатационные расходы. Если редукторный электропривод выполняет требования по точности и повторяемости движений, то не отличается высоким быстродействием, и наоборот, если выполняются требования по быстродействию, то не отличается высокой точностью и повторяемостью движений. Практически все существующие технические решения ММ с редукторным электроприводом, по крайней мере, в отечественном производстве, не отвечают требованиям по конкурентоспособности, предъявляемым к технологическим комплексам пространственного перемещения [11-24].

Научно-технический прогресс, борьба фирм-разработчиков за конкурентоспособность собственной продукции последовательно повышают требования к технико-эксплуатационно-экономическим характеристикам (ТЭЭХ) оборудования, технологий и материалов. Следовательно, объективно существует проблема создания для технологических комплексов пространственного перемещения ММ нового типа. Одним из перспективных путей совершенствования ММ, в которых рабочий орган максимально адаптирован в рационально организованную технологическую среду и совершает сложные пространственные манипуляции инструментом или изделием, является создание их на основе электропривода прямого действия (ЭППД) [12, 16, 19, 21]. Он всегда привлекал внимание исследователей и разработчиков отсутствием промежуточных механических устройств и высокими техническими характеристиками, несмотря на существование ряда нерешенных научных и технических проблем, обусловленных определенным уровнем технологий, материалов и электронной техники. Начиная с 80-тых годов, в связи с появлением промышленных микропроцессоров, функциональных и силовых интегральных схем, новых магнитных материалов, позволяющих управлять сложными нелинейными и динамическими процессами в ЭППД, с обеспечением достаточно высокого уровня выходной механической, мощности, внедрение ЭППД в автоматизированное оборудование стало необходимостью. Научно-технические проблемы разработки и внедрения ЭППД широко представлены в рабочих программах ведущих зарубежных и отечественных фирм, в публикациях и патентах.

Проблемами многокоординатных устройств для манипулирования в системах автоматики, приборостроения и робототехники, линейному электроприводу посвящены работы таких зарубежных ученых, как Андре П., Вукобратович М., Гонсалес Р., Кирчански Н., Куафе Ф., Ли К., Накано,Э., Ноф, Ш., Стокич Д., Фу К. и др., а также отечественных ученых - Воробьева Е.И., Горитова А. Н., Григорьева В.Е., Дмитриева В.М., Ивоботенко Б.А., Ильинского Н.Ф., A.A. Кобринского А.Е., Корикова A.M., Кожина С.С., Луценко В.Е., Осипова Ю.М., Сафонова Ю.М. Свечарника Д.В., Соломахина Д.В., Фролова К.В. и др. Однако подавляющее большинство научных трудов, отличаются недостаточностью изученности теории и практики создания многокоординатных манипуляторов на основе дуговых (ДЭМД) и линейных (ЛЭМД) электромехатронных модулей движения, малым количеством моделей, методик и программ, а также новшеств — оригинальных схемно-конструкторских решений, обеспечивающих создание конкурентоспособных изделий по критерию «цена-качество» для отечественной высокотехнологичной промышленности. Этим определяется тема настоящей диссертации и актуальность проведенных исследований.

В диссертационной работе исследуются и разрабатываются многокоординатные манипуляторы нового поколения с дуговым и линейным электромеха-тронными приводами прямого действия (ДЭМД и ЛЭМД). Основным элементом ММ является 3-х степенной сферический электромеханизм, геометрический центр которого можно перемещать, в зависимости от схемноконструкторской классификации 1-м, 2-мя или 3-мя ЛЭМД. Манипуляторы такого типа востребованы, в частности, в технологических комплексах для высокоточной обработки деталей сложной формы при помощи лазерного луча без наплывов, рваных краев, деформаций, непроплавленных участков, разных глубин прогрева.

Недостаточная изученность вопросов разработки и исследования ММ на основе ЭПГГД, малое количество теоретических и практических работ, новшеств, оригинальных схемоконструкторских решений по дуговым и линейным электро-мехатронным модулям движения в мировой практике, предопределяют актуальность и необходимость исследований по данной проблеме.

Целью диссертационной работы является теоретическое обоснование и разработка моделей, методик и программ, обеспечивающих создание многокоординатных манипуляторов на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения.

Для выполнения поставленной цели в диссертации решаются следующие основные задачи.

1. Разработка схемно-конструкторских решений и конфигураций ММ со сферическим электромеханизмом на основе дуговых и линейных ЭМД с обеспечением:

- выбора вариантов схемно-конструкторской компоновки ММ;

- непересекаемости элементов подвижных конструктивов координат ММ в заданных диапазонах углового и линейного перемещения

- прогнозирования величины остаточной неуравновешенности Аш в зависимости от точности изготовления элементов конструкции;

- минимизации массогабаритные характеристики ММ;

- создания конструкторской документации.

2. Анализ технико-эксплуатационно-экономических характеристик направляющих различных типов, разработка конфигураций ДЭМД и выбор оптимального конструктивного решения в соответствии с критерием «цена-качество».

3.Исследование электромагнитной системы ДЭМД и разработка методики, позволяющей осуществлять проектирование рациональных конфигураций магни-топроводов электромагнитной системы ДЭМД с энергопассивным и энергоактивным дуговым магнитопроводом-ротором.

4. Разработка методики электромагнитного согласования систем сегментных индукторов и дуговых магнитопроводов ДЭМД по каждой координате ММ для максимизации величины развиваемого тягового усилия;

5. Исследование экспериментального образца четырехкоординатного манипулятора и ДЭМД в его составе, проверка соответствия экспериментально полученных ТЭЭХ результатам теоретических расчетов.

Объектом исследования являются общие свойства и принципы функционирования ММ на основе ЭППД.

Предметом исследования является разработка схемно-конструкторских решений ММ для лазерного технологического комплекса (ЛТК) на основе ДЭМД и ЛЭМД, алгоритмов, программ и методик оптимизации параметров ММ.

Область исследований. Содержание диссертации соответствует п.1 «Разработка научных основ создания, исследование элементов, схем и устройств вычислительной техники и систем управления» специальности 05.13.05 — Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления Паспорта номенклатуры специальностей научных работников (технические науки).

Научная новизна диссертации состоит в теоретическом обосновании и разработке моделей, методик и программ, обеспечивающих создание ММ на основе ДЭМД и ЛЭМД. Наиболее существенные результаты, содержащие научную новизну, состоят в следующем.

1. Разработана конструкция многокоординатного манипулятора со сферическим электромеханизмом на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения с использованием САПР 2005, включающей блок выбора конфигурации и конструктивных параметров манипулятора; блок анализа непересекаемости элементов подвижных конструктивов манипулятора в заданных диапазонах углового и линейного перемещения; блок, прогнозирования остаточной неуравновешенности Ат подвижных конструктивов манипулятора, достаточной для «безмоментной» фиксации рабочего стола в положении равновесия, что позволяет создать рациональную конфигурацию манипулятора по указанным свойствам.

2. Создан дуговой электромехатронный модуль движения, выполненный с залитыми диамагнетиком с низким коэффициентом трения зубчатыми поверхностями трехфазного сегментного индуктора и дугового возвратно-поворотного ротора.

3. Разработана методика расчета магнитной проницаемости зазора «диамаг-нетик-воздух-диамагнетик» электромагнитной системы, включающая универсальный алгоритм и программное обеспечение для* энергоактивного и энергопассивного вариантов дуговых магнитопроводов, позволяющая проектировать рациональные конфигурации электромагнитных систем дуговых и линейных электромехатронных модулей движения.

4. Разработана методика электромагнитного согласования сегментных индукторов и дуговых магнитопроводов роторов, расположенных по окружности движения по каждой координате манипулятора, позволяющая получить максимальную величину момента вращения, включающая одновременную подачу электрического тока номинальной величины в соответствующие фазы сегментных индукторов, один из которых установлен неподвижно относительно конструктивов соответствующих координат, остальные фиксируются неподвижно после согласования электромагнитных цепей сегментных индукторов и дуговых магнитопроводов роторов соответствующих координат.

Практическая значимость. Полученные в ходе диссертационного исследования научные результаты позволяют создавать устройства на основе ЭППД для различных применений: устройств с высокоточным электроприводом, электроприводом средней и низкой точности с учетом существующих производственно-технологических и финансовых возможностей предприятия.

На базе разработанного сферического электромеханизма возможно создание навигационных устройств (горизонтированных платформ инерциальных навигационных систем), платформ слежения солнечных батарей за перемещением солнца.

Реализация результатов работы

Научные и практические результаты диссертационного исследования внедрены:

- в совместные разработки Отделения кафедры ЮНЕСКО и ООО «Научно-производственная фирма «ЮМО» а именно: а) учебный аппаратно-программный технологический комплекс с лазерной установкой «БетаМарк-2000» по государственному контракту № ОК-24/6189/06 от 04.10.2006 г.; б) лечебно-оздоровительный тренажер «Всадник»

- в учебный процесс Отделения кафедры ЮНЕСКО по направлению 220600 «Инноватика» (лабораторные работы по курсам «Основы мехатроники», «Электрические машины и электропривод»);

- в эскизно-техническом проекте «Автономная электростанция с ориентированными солнечными батареями», являющейся совместной разработкой ОАО «НИИПП» и ООО «Научно-производственная фирма «ЮМО».

Личный вклад автора. В диссертации использованы результаты, в которых автору принадлежит определяющая роль. Некоторые из опубликованных работ написаны в соавторстве с сотрудниками научной группы. В совместных работах диссертант принимал участие в непосредственной разработке моделей, алгоритмов, теоретических расчетах и вычислительных экспериментах, в интерпретации результатов. Постановка задачи исследований осуществлялась научным руководителем, д.т.н., профессором Ю.М. Осиповым.

Апробация результатов исследования. Основные положения диссертации и результаты исследований представлены в материалах следующих конференций: всероссийских научно-технических конференций «Научная сессия ТУСУР -2005» (Томск, май 2005) и «Научная, сессия ТУСУР - 2007 (Томск, май 2007); всероссийской научно-технической конференции «Электронные и электромеханические системы и устройства» (Томск, НПЦ «Полюс», апрель 2008); международных научно-методических конференций Современное образование: вызовам времени - новые подходы (Томск, ТУСУР, январь-февраль 2008), Современное образование: проблемы и перспективы в условиях перехода к новой концепции образования (Томск, ТУСУР, январь 2009), XVI международной научно-методической конференции «Высокие интеллектуальные технологии и инновации в образовании и науке» (Санкт-Петербург, февраль 2009 года, Санкт-Петербургский государственный политехнический университет); пятой молодежной научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления. Итоги реализации программы- развития электроники и ГГ-технологий в Томской области» (Томск, сентябрь 2008).

Публикации. По материалам исследований опубликована 21 научная работа, в том числе 1 монография, 1 работа в издании, рекомендованном ВАК РФ, патент РФ на изобретение № 2361567 и свидетельство об отраслевой регистрации программы в отраслевом фонде алгоритмов и программ.

Объем и структура диссертации. Общий объем работы - 179 листов основного текста, и содержит 17 таблиц, 79 рисунков, список использованной литературы включает 96 наименований. Структура диссертации включает введение, три главы, заключение, список использованной литературы, приложения.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Медведев, Дмитрий Александрович

3.4. Выводы по третьей главе

Проведены экспериментальные исследования разработанного дугового электромехатронного модуля движения и многокоординатного манипулятора. Исследованы ДЭМД с опорами скольжения, ДС на основе ДЭМД с опорами скольжения и опорами качения, и определены такие основные показатели определяющие качество их функционирования как: статическое и динамическое усилие трения в опорах скольжения и качения, усилие удержания, полезное усилие, максимальное ускорение и пусковая приемистость в режиме холостого хода и под нагрузкой; точность и повторяемость выхода подвижного РО в заданную точку.

Проведена экспериментальная проверка методики электромагнитного согласования ДС на основе ДЭМД. В результате эксперимента показано, что предложенная методика позволяет повысить силомоментные характеристики

ДС на 10 и более процентов по сравнению с ДС, сборка которой осуществлялась в пределах установленных допусков без обеспечения электромагнитного согласования.

Выполнены экспериментальные исследования повторяемости перемещения рабочего стола ММ с учетом взаимовлияния электроприводов координат сферического электромеханизма ММ во всем диапазоне перемещений при его работе в составе лазерного технологического комплекса с лазерной установкой БетаМарк 2000.

В ходе исследований подтвердились высокие технико-эксплуатационно-экономические характеритики ДЭМД и ММ на его основе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе, в соответствии с поставленной целью и задачами разработаны модели, методики и программные продукты, обеспечивающие создание многокоординатных манипуляторов на основе дуговых и линейных электромехатронных модулей движения. Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволили получить следующие результаты.

1. Предложены схемно-конструкторские решения и конфигурации ДЭМД с различными типами опор, и произведен выбор оптимального конструктивного решения в соответствии с критерием «цена-качество»:

- на основе результатов сравнительного анализа различных типов опор (скольжения, качения и опор смешанного типа);

- математических моделей рациональных конфигураций магнитопроводов электромагнитной системы ДЭМД с энергопассивным и энергоактивным дуговым магнитопроводом-ротором.

2. Разработан ММ со сферическим электромеханизмом на основе дуговых и линейных ЭМД, при помощи САПР 8оИс11¥огк8 с дополнительным программным блоком, позволяющим:

- производить выбор конфигурации и конструктивных параметров манипулятора;

- обеспечивать анализ непересекаемости элементов подвижных конструктивов координат ММ в заданных диапазонах углового и линейного перемещения и создавать конструкторскую документацию;

- обеспечивать прогнозирование величины остаточной неуравновешенности Ат в зависимости от точности изготовления элементов конструкции; минимизировать массогабаритные характеристики ММ.

4. Разработана методика электромагнитного согласования систем сегментных индукторов и дуговых магнитопроводов ДЭМД по каждой координате ММ для максимизации величины развиваемого тягового усилия;

5. Проведены экспериментальные исследования силомоментных и точностных характеристик разработанных ДЭМД и ММ, в ходе которых подтвердились их высокие технические характеристики. Экспериментально доказана эффективность предложенной методики согласования электромагнитных систем ДЭМД на примере ДС с опорами скольжения.

6. Разработан и изготовлен учебно-аппаратно-программный технологический комплекс с лазерной установкой «БетаМарк-2000» по государственному контракту № ОК-24/6189/06 от 04.10.2006г.

Научные результаты диссертационного исследования используются в эскизно-техническом проекте «Автономная электростанция с ориентированными солнечными батареями», являющейся совместной разработкой ОАО «НИИПП» и ООО «Научно-производственная фирма «ЮМО», в учебном процессе Отделения кафедры ЮНЕСКО в качестве лабораторных работ по курсам «Основы мехатроники», «Электрические машины и электропривод».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Медведев, Дмитрий Александрович, 2009 год

1. Sandin P. Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated. -McGraw-Hill, 2003. 337p.

2. Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems Theory, Methods, and Algorithms. -VerlagNew York, Inc., 2003. 545 p.

3. Kurfess T. Robotics and automation handbook. CRC Press LLC, 2005. —519 p.

4. Chiacchio P., Chiaverini S. Complex Robotic Systems. Dipartimento di Informatica e Sistemistica Universit a degli Studi di Napoli Federico II, 1997. -187 p.

5. Murray R., Li Z., Sastry S. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, 1994.-474 p.

6. Craig J. Introduction to robotics mechanics and control.-Addison Wesley Longman, 1989. 450 p.

7. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф. Конструирование роботов: пер. с франц. М. - Мир, 1986. - 360 с.

8. Зенчевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2000. - 400 с.

9. Ямпольский Л.С. Промышленная робототехника / Л.С. Ямпольский, Яхимович В.А., Вайсман Е.Г.; под ред. Ямпольского Л.С. К.: Техника, 1984. — 264 с.

10. Мачульский И.И. Робототехнические системы и комплексы: Учеб. пособие для вузов / И.И. Мачульский, В.П. Запятой, Ю.П. Майоров; под. ред. Ма-чульского И.И. М.: Транспорт, 1999. - 446 с.

11. Вукобратович, М. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами / М. Вукобратович, Д. Стокич, Н. Кирчански; пер. с англ.- М.: Мир, 1989.-376 с.

12. Ивоботенко, Б.А. Физические принципы и структуры электрического дробления шага в дискретном электроприводе / Б.А. Ивоботенко, Н.Ф. Ильинский, С.С. Кожин. Тр. Моск. энерг. ин-та, 1979, вып. 440, с. 5-20.

13. Кобринский, A.A. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский. М.: Наука. Главн. ред. физ.-мат.литер., 1985. - 344 с.

14. Андре, П. Конструирование роботов / Андре П. и др. пер. с франц. -П. М.: Мир, 1986.-360 с.

15. Куафе, Ф. Взаимодействие робота с внешней средой / Ф. Куафе; пер. с франц. М.: Мир, 1985.-285 с.

16. Луценко, В.Е. Принципы построения и конструкции многокоординатных шаговых электродвигателей. / В.Е. Луценко, Д.В. Соломахин, В.Е. Григорьев. Тр. Моск. энерг. ин-та, 1979, вып. 440, с. 20-30.

17. Фролова, К.В. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 т. / Под ред. К.В.Фролова, Е.И. Воробьева. М.: Высш. шк., 1988.-304 с.

18. Накано, Э. Введение в робототехнику / Э. Накано; пер. с япон. М.: Мир, 1988.

19. Осипов, Ю.М. Операционные автоматы с электроприводом прямого действия / Ю.М. Осипов. Томск: Изд. ТПУ, 1997. - 200с.

20. Гришин, Б.В. Роботы с приводом прямого действия. Аналитический обзор / Науч. рук. Б.В. Гришин. М.: ВНИИТЭМР, 1991.

21. Сафонов, Ю.М. Электропривод промышленных роботов / Ю.М. Сафонов-М.: Энергоатомиздат, 1990. 176 с.

22. Свечарник, Д.В. Графопостроители с линейным электроприводом / Д.В. Свечарник, Ю.М. Осипов // Приборы и системы управления. 1981. - №5.

23. Ноф, Ш. Справочник по промышленной робототехнике: в 2 т. / Под ред. Ш. Нофа; пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др.. Машиностроение, 1989. -480 с.

24. Фу, К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли; пер. с англ. М.: Мир, 1990.-624с.

25. Осипов, Ю.М. Основы мехатроники: монография / Ю.М.Осипов, П.К.Васенин, Д.А.Медведев, С.В.Негодяев / Под общей ред. проф. Ю.М. Оси-пова. Томск: Томск, гос. ун-т систем упр. и радиоэлектроники, 2007. — 162 с.

26. Сайт компании Yokogawa. NanoStage PLANESERV Электронный ресурс. Режим доступа:http://www.yokogawa.com/ddm/product/planeserv.htm#top

27. Lee, К.-М. Dynamic Modeling And Control of a Ball-Joint-Like Variable Reluctance Spherical Motor / K.-M. Lee, R. Roth, Z. Zhou // ASME Journal Of Dynamics Systems, Measurements, And Control. 1996. - №1. - C.29-40.

28. Zhou, Z Characterization of a Three Degrees-of-freedom Variable-Reluctance Spherical Motor / Z. Zhou, K.-M. Lee //Journal of Systems Engineering (Special Issue on Motion Control). 1994. - №4. - C.60-69.

29. Lee, K-M. Design and Control of a Spherical Air Bearing System for Multi-DOF Ball-joint-like Actuators / K-M Lee. D.E. Ezenekwe, T. He // Mechatronics. —2003. №13. -C.175-194.

30. Lee, K.-M. Effects of the Torque Model on the Control of a VR Spherical Motor / K.-M. Lee, R. A. Sosseh, Z. Wei // IF AC J. of Control Engineering Practice:2004. -№12/11. -C.1437-1449.

31. Lee, K.-M. Concept Development and Design of a Spherical Wheel Motor (SWM) / K-M. Lee, H. Son, J. Joni //Proc. of the 2005 IEEE ICRA. 2005. - April 18-22. - C.3652- 3657.

32. Yan, L. Analytical and Experimental Investigation on the Magnetic Field and Torque of a Permanent Magnet Spherical Actuator / Yan L. и др. // IEEE Trans, on Mechatronics. 2006. - №4. - C.409-419.

33. Pei, Jianfa. Methodology of Design and Analysis of a Variable Reluctance Spherical Motor Электронный ресурс. / Jianfa Pei. 1990. - Режим доступа: http://www.me.gatech.edu/aimrl/Abstracts/Tp pei.htm

34. National Institute of Advanced Industrial Science and Technology Электронный ресурс. Режим доступа: http://staff.aist.go.ip/t.yano/data/english/research-e.htm

35. Sneiderman, Phil. Spherical Motor Allows Ball-Based 3-D Movement Электронный ресурс. / Phil Sneiderman/ 2001. - Режим доступа: http ://www. jhu. edu/news info/news/homeO 1 /j anO 1 /motor.html

36. Institute of Electrical Machines. New materials and machines Электронный ресурс. Режим доступа:http://www.iem.rwth-aachen.de/index.pl/new materials and machines

37. Соколовский, Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием / Г.Г. Соколовский. Академия, 2006. - 272с.

38. Виноградов, А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / А.Б. Виноградов. ГОУВПО Ивановский государственный энергетический университет имени В.И.Ленина.: Иваново, 2008. — 298с.

39. ООО Эффективные системы. Коротко о частотно-регулируемом приводе Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.energosberezhenie.ru/product 9.html

40. Карлов, Б. Современные преобразователи частоты: методы управления и аппаратная реализация Электронный ресурс. / Б. Карлов, Е. Есин // Силовая электроника. 2004. - №1. - Режим доступа: http://www.power-e.m/2004 01 50.php

41. Шрейнер, PIT. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Р.Т.

42. Шрейнер. УРО РАН.: Екатеринбург, 2000. - 654с.

43. Медведев, Д.А. Уравнение движения однокоординатного дугового ме-хатронного модуля / Д. А. Медведев, С. В. Негодяев, О. Ю. Осипов // Научная сессия ТУСУР-2007. Томск : В-Спектр, 2007. - Ч. 5. - С. 193-195.

44. Голубев, А.Н. Теоретические основы электротехники Электронный ресурс. / А.Н.Голубев. Режим доступа: http://elib.ispu.ru/librarv/lessons/Golubev/

45. Свечарник, Д.В. Электрические машины непосредственного привода: безредукторный электропривод / Д.В. Свечарник. М.: Энергоатомиздат, 1998.

46. Медведев, Д. А. Программа расчета магнитной проводимости воздушного зазора дугового электромехатронного модуля движения / Д.А. Медведев //

47. Электронные средства и системы управления. Итоги реализации программы развития электроники и IT-технологий в Томской области. 2009. - С. 128-131.

48. Современная трибология: итоги и перспективы / Э. Д. Браун и др.; отв. ред. акад. РАН К. В. Фролов ; Рос. акад. наук, Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова. M. : URSS : ЛКИ, 2008. - 476 с.

49. Хебда, М. Триботехника том.1 Справочник по триботехнике / Под общ. ред. М. Хебды, A.B. Чичинадзе: в 3 т. Т.1. Теоретические основы. — М.: Машиностроение, 1989. — 400 с.

50. Ахматов, A.C. Молекулярная физика граничного трения / A.C. Ахма-тов. М.: ГИФМА, 1963 - 472с.

51. Сайт компании Сервотехника. Каталог продукции Электронный ресурс. Режим доступа: www.servotechnica.ru

52. SAP. Информационный портал о ГСМ. Трение, необходимость трибо-логических разработок смазочных материалов для узлов механизмов и частей оборудования Электронный ресурс. Режим доступа: http://sap.net.rU/about/vacancy/wedl/l/

53. Сайт компании МХС. Системы гидростатического смазывания Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.mxservis.ru/sistemy-gidrostaticheskogo-smazyvaniva.html

54. Шейнберг, С.А. Опоры скольжения с газовой смазкой / С.А. Шейн-берг и др.; под ред. С.А. Шейнберга — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1979. 336с.

55. Подшипники с воздушной смазкой Электронный ресурс. Режим доступа: http ://www. аоО .ru/2-6 .html

56. Севрюков, П.Ф. Трение скольжения и трение качения Электронный ресурс. / П.Ф. Севрюков. СКрИПКРО.: Ставрополь. - Режим доступа: http://fiz.lseptember.ru/articlef.php?ID=200502312

57. Сайт компании ОАО ЭНИМС Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.enims.ru

58. Сайт компании Сервотехника. Основные технические характеристики направляющих общепромышленного типа Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.servotechnica.ru/catalog/linear motion/linear rail/#tech

59. Сайт компании Сервотехника. Цилиндрические направляющие и линейные подшипники Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.servotechnica.ru/catalog/linear motion/linear bushing/

60. Zheng, X.J. Effect of spring non-linearity on dynamic stability of a controlled maglev vehicle and its guideway system /X.J. Zheng, J. J. Wu, Y-H. Zhou // J Sound Vib 279. 2005. - C.201 - 215.

61. Пат. 5586505 Соединенные Штаты Америки. Lévitation system using permanent magnets for use with trains and the like type of right-of-way vehicles / Berdut Elberto. -08/392247; заявл. 02.22.1995; опубл. 12.24.1996.

62. Institute of Electrical Machines. Linear drives and magnetic lévitation systems Электронный ресурс. Режим доступа: http ://www, iem .rwth-aachen.de/index.pl/magnetic lévitation systems

63. About Spm maglev. Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.fastransitinc.com/aboutspm.html

64. Осипов, О.Ю. Формирование эксплуатационно-экономических требований к наукоемкой продукции / О.Ю.Осипов, Ю.М. Осипов, А.Ф. Уваров // Вестник Томского государственного педагогического университета. — 2005. -№5. С.77-78.

65. Медведев, Д.А. Электромехатроника. Ч.З. Дуговые мехатронные модули. Электронное учебное пособие / Д.А. Медведев, Ю.М.Осипов. / № ГР 0320801498 ФГУПНТЦ «Информрегистр»; гриф СибРУМЦ;

66. Медведев, Д. А. Ассортиментный ряд продукции на основе дуговых электромехатронных модулей движения / Д. А. Медведев // Современное образование: вызовам времени новые подходы. - Томск : ТУСУР, 2008. - С. 164-165.

67. Медведев Д.А. Дуговой электромехатронный модуль движения / П.К. Васенин, Д.А. Медведев, Ю.М. Осипов // Доклады ТУСУР. 2008. - №1(17). -С.58-62.

68. Пат. 2361567 Российская Федерация. Электромеханический тренажер / Медведев Д.А. и др.; заявитель Медведев Д.А. [и др.] 2005120898; заявл. 04.07.2005; опубл. 20.07.2009, Бюл. №20.

69. Инженерный справочник. DPVA Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.dpva.ru/infoirnations/Mtls/Sealingrnatherials/ /PTFEAndDerivatives/ftoroplast4/

70. Объединение Химпромсоюз. Фторопласт Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.fluoroplast.ru/

71. Сайт компании ООО «9 Элемент». Суспензия фторопласта 4Д Электронный ресурс. - Режим доступа: http://www.9element.rU//catalogue/view/24

72. Сайт компании ООО ПромПолимер. Фторопластовые покрытия Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.ufapolimer.ru/ruxe.htm

73. Выражейкин, Е. С. Фторполимерные материалы. Современное состояние и перспективы. Фторполимеры как; материалы для химической защиты оборудования и трубопроводов / Е. С. Выражейкин, Б. А. Логинов // Российский ХимическийЖурнал. Том ЬП: -2008.-№3;

74. Портал машиностроения. Обзор САПР: вчера и сегодня Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.mashportal.ru/solütions development-162.aspx

75. Прерис, A.M. Solidworks 2005/2006. Учебный курс. — СПб.: Питер; 2006. — 528 с.

76. Костенко, М.П. Электрические машины. Ч. 1, Машины постоянного тока. Трасформаторы : учебное пособие: В 2-х частях / М. П. Костенко, J1. М. Пиотровский. — 3-е изд. перераб. и доп. — J1. : Энергия, 1972. — 544 с.

77. Костенко, М. П. Электрические машины : Учебное пособие : В 2 ч. / М. П. Костенко, JT. М. Пиотровский. — 3-е изд., перераб. и доп. — J1. : Энергия, 1973-. Ч. 2: Машины переменного тока. — 1973. — 648 с. : ил.

78. Пат. 2353044 Российская Федерация. Способ согласования электромагнитных систем и систем с постоянными магнитами / Осипов Ю.М.; заявитель Осипов Ю.М. 2005104032/11; заявл. 16.02.2005; опубл. 20.04.2009

79. Сайт компании НПФ «Электропривод». Зависимость момента от скорости, влияние нагрузки Электронный ресурс. Режим доступа:http ://www. electroprivod.ru/torque .htm

80. Сайт компании Aerotech. Resolution, Accuracy, and Repeatability Электронный ресурс. Режим доступа:http://www.aerotech.com/products/engref/resvsacc.html

81. Brink, Jan. Robotics repeatability and accuracy: another approach / Jan Brink и др. II The Texas Journal of Science. 2004. - May 01.

82. The PubMed database Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.ncbi.nlm.nih.gov/sites/entrez

83. БЕТАМАРК-2000. Инструкция по эксплуатации. СПб., 2004. - 52с.