Геометрическое исследование и синтез малых движений мобильных и стационарных роботов в сложноорганизованных средах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.01.01, доктор технических наук Притыкин, Федор Николаевич

• Притыкин, Федор Николаевич
• доктор технических наук
• 2004

Оглавление диссертации доктор технических наук Притыкин, Федор Николаевич

Введение.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ РАЗРАБОТКИ АДАПТИВНЫХ, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ,

ФУНКЦИОНИРУЮЩИХ В СЛОЖНООРГАНИЗОВАННЫХ СРЕДАХ

1Л Актуальность разработки автономных методов программирования движений стационарных робототехнических комплексов.

1.2 Актуальность разработки адаптивных систем управления движением мобильных и стационарных роботов, функционирующих в сложноорганизованных средах.

1.3 Обоснование актуальности геометрического моделирования при анализе мгновенных состояний стационарных и мобильных манипуляторов.

1.4 Геометрическое моделирование процессов возникновения, огибающих однопараметрического семейства поверхностей при решении некоторых задач робототехники.

1.5 Анализ способов оценки взаимного положения конфигураций манипулятора и объектов препятствий в рабочем пространстве.

1.6 Анализ исследований вопросов манипулятивности и маневренности при синтезе движений манипуляторов в организованных средах.

1.7 Цели и задачи исследования

2. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ ЗВЕНЬЕВ ' МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ С ПОМОЩЬЮ ГРАФИЧЕСКИХ ПОСТРОЕНИЙ, ВЫПОЛНЯЕМЫХ НА КОМПЛЕКСНОМ ЧЕРТЕЖЕ.

2.1 Определение мгновенных состояний выходного звена манипулятора с помощью построения скоростной плоскости и скоростного пучка на комплексном чертеже.

2. 1. 1 Определение мгновенных состояний подвижных систем, совершающих плоскопараллельные и пространственные движения.

2.1.2 Анализ мгновенных состояний выходного звена пространственного пятизвенного механизма манипулятора.

2.1.3 Анализ мгновенных состояний выходного звена пространственного шестизвенного механизма манипулятора.

2.1.4 Анализ мгновенных состояний выходного звена пространственного семизвенного механизма манипулятора.

2.2 Многообразия мгновенных винтов, характеризующие возможные мгновенные состояния выходного звена механизмов манипуляторов при наличии двигательной избыточности.

2.2.1 Анализ двигательной избыточности пространственного шестизвенного механизма манипулятора с помощью графических построений на комплексном чертеже.

2.2.2 Анализ двигательной избыточности пространственного семизвенного механизма манипулятора с помощью графических построений на комплексном чертеже.

3. РАСЧЕТ ОБЛАСТЕЙ, КОТОРЫЕ ОПРЕДЕЛЯЮТ ВОЗМОЖНЫЕ

ПОЛОЖЕНИЯ ТОЧЕК ЗВЕНЬЕВ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

МАНИПУЛЯТОРОВ, СООТВЕТСТВУЮЩИХ ИХ РАЗЛИЧНЫМ

МГНОВЕННЫМ СОСТОЯНИЯМ.

3.1 Определение линий контакта огибаемых поверхностей звеньев манипуляторов при различных их мгновенных состояниях.

3.1.1 Аналитический метод расчета положений мгновенных винтовых осей и параметров мгновенного движения, огибаемых поверхностей звеньев манипуляторов.

3.1.2 Преодоление двигательной избыточности на основе критерия, который минимизирует квадратичный функционал объем движения.

3.1.3 Определение линий контака на поверхностях звеньев манипуляторов при различных их мгновенных состояниях.

3.2 Определение параметрических чисел линий контакта на поверхностях, ограничивающих звенья механизма манипулятора при их различных мгновенных состояниях.

3.3 Расчет областей, которые определяют возможные положения точек звеньев исполнительных механизмов манипуляторов, соответствующих их различным мгновенным состояниям.

3.3.1 Приближенный способ расчета областей, которые определяют возможные положения точек звеньев пространственных исполнительных механизмов манипуляторов.

3.3.2 Расчет областей, которые определяют возможные положения точек звеньев механизмов манипуляторов, совершающих плоскопараллельные движения.

3.3.3 Расчет областей, которые определяют возможные положения точек звеньев механизма, осуществляющих вращательные движения.

3.3.4 Определение области, которая задает возможные положения точек звеньев механизма манипулятора, совершающих пространственные движения.

3.4 Определение пересечения областей, которые задают возможные положения точек звеньев исполнительного механизма манипулятора и объектов препятствий.

4. ГРАФИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ РЕАЛИЗАЦИИ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ ПРИ СИНТЕЗЕ ДВИЖЕНИЙ ПО ВЕКТОРУ СКОРОСТЕЙ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА И НАЛИЧИИ ДВИГАТЕЛЬНОЙ ИЗБЫТОЧНОСТИ.

4.1 Исследование погрешностей реализаций мгновенных состояний 31 плоских и пространственных механизмов манипуляторов при наличии двигательной избыточности.

4.2 Исследование маневренности механизмов манипуляторов с помощью реализаций мгновенных состояний.

4.3 Метод графического представления телесного угла и окружающего пространства руки, образованных осями схватоносителя и звеньями механизма при реализации мгновенных состояний манипуляторов.

4.4 Определение объема окружающего пространства руки манипулятора, полученного реализацией мгновенных состояний.

4.5 Определение собственных свойств, характеризующих маневренность мобильного робота при синтезе малых движений по вектору скоростей.

4.6 Задание области, пространства обобщенных скоростей, определяющей совокупность мгновенных состояний мобильного манипулятора, удовлетворяющих заданным погрешностям реализаций

4.7 Влияние геометрических параметров механизмов манипуляторов на их маневренность.

5. МГНОВЕННЫЕ СОСТОЯНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ПРИ НАЛОЖЕНИИ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ УСЛОВИЙ НА ДВИЖЕНИЕ ОТДЕЛЬНЫХ ТОЧЕК ЗВЕНЬЕВ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА, КОНТАКТИРУЮЩИХ

НА ВИРТУАЛЬНОМ УРОВНЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ. j

5.1 Мгновенные состояния плоского шестизвенного механизма манипулятора при наложении условий на движение точек звеньев, контактирующих с препятствиями.

5.2 Мгновенные состояния пространственных механизмов манипуляторов при наложении условий на движения точек звеньев, контактирующих с препятствиями.

5.3 Метод расчета мгновенных состояний манипуляторов, при различных размерностях /з-плоскости с наложением условий на движения точек звеньев механизма.

5.3.1 Размерность /^-плоскости при синтезе движений равна единице.

5.3.2 Размерностьр-плоскости при синтезе движений равна двум.

5.3.3 Размерность /^-плоскости при синтезе движений равна трем.

5.4 Алгоритм синтеза движений манипуляторов с наложением условий на перемещения точек звеньев механизма.

5.5 Перемещение мобильного робота при наличии запретной зоны в рабочем пространстве с наложением условий на движение отдельных точек звеньев механизма.

6. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНЫХ, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ, ПОЗВОЛЯЮЩИХ МОДЕЛИРОВАНИЕ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РТК

6.1 Назначение и взаимодействие основных модулей адаптивной системы управления робота.

6.1.1 Модуль синтеза малых движений манипуляторов в свободном рабочем пространстве с использованием критерия минимизации объема движения.

6.1.2 Модуль синтеза движений манипуляторов в свободном рабочем пространстве по критерию, обеспечивающему увеличение показателя маневренности.

6.1.3 Модуль анализа тупиковых ситуаций и различные методы выхода из них при синтезе малых движений.

6.1.4 Геометрически обоснованные принципы построения адаптивной системы управления роботов, функционирующих в сложнооргани-зованных средах.

6.2 Методика проектирования технологических систем нанесения покрытий и обработки поверхностей с использованием манипуляторов и роботов-станков.

6.2.1 Методы оптимизации определения взаимного положения обрабатываемого изделия и манипулятора в неподвижной системе координат.

6.2.2. Методы обеспечения заданной ориентации продольной оси инструмента, в технологических системах нанесения покрытий на изделия с использованием РТК.

6.1.3 Основные программные модули САПР ТП, выполняемых с использованием РТК.

6.3 Синтез малых движений абразивного инструмента при формообразовании поверхности проточной части турбинной лопатки на шести координатном роботе-станке.

6. 4 Алгоритм расчета механических систем манипуляторов на этапе структурного и кинематического синтеза на основе построения малых движений механизмов манипуляторов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Геометрическое исследование и синтез малых движений мобильных и стационарных роботов в сложноорганизованных средах»

Актуальность проблемы. Мобильные и стационарные роботы являются важным звеном при создании автоматизированных и безлюдных производств с использованием интеллектуальных технологий. Особое значение имеет использование робототехнических комплексов (РТК) при автоматизации технологических процессов, выполняемых в экстремальных средах. Автономное функционирование роботов-манипуляторов здесь во многом определяется возможностями адаптивных систем управления с использованием элементов искусственного интеллекта. Создание подобных систем управления роботами отличается высокой степенью геометрической сложности решаемых задач, таких как восприятие внешнего мира, распознавание текущих ситуаций, планирование и управление целенаправленных движений.

Важным средством увеличения производительности адаптивной системы управления роботом является обеспечение комплексного и многовариантного исследования как текущих многочисленных геометрических и кинематических параметров синтеза малых движений, так и параметров, задающих собственные свойства механизмов манипуляторов в различных точках конфигурационного пространства. Указанные выше свойства системы позволяют осуществлять работу в реальном масштабе времени и ставят перед её создателями задачу повышения эффективности функционирования на всех уровнях системы. А именно, на уровне сбора информации о положении робота в окружающей среде, на уровне обработки этой информации и уровне, позволяющем проводить оптимизацию принятия решений в соответствии с заданными критериями. В силу геометрического характера перечисленных задач существует необходимость разработки геометрических основ для создания высокопроизводительных адаптивных систем управления и моделирования движений мобильных и стационарных роботов, особенно при наличии запретных зон в рабочем пространстве.

Возможные положения звеньев исполнительного органа манипулятора, располагающегося в непосредственной близости от препятствий, при синтезе малых движений по заданной траектории выходного звена (ВЗ) в полной мере отражают реализации его мгновенных состояний. Поэтому геометрические исследования, связанные с анализом мгновенных состояний исполнительных механизмов манипуляторов и их реализаций, удовлетворяющих тем или иным условиям, имеют взаимосвязь с вопросами синтеза малых движений как стационарных, так и мобильных роботов. Для более углубленного исследования задач анализа мгновенных состояний манипуляторов особое значение имеет геометрическое моделирование, так как оно дает возможность представлять различные аналитические и кинематические условия и зависимости движения в виде абстрактных обобщенных геометрических моделей. Оперирование этими моделями позволяет более точно определять особенности оценки текущих ситуаций и положений механизмов относительно запретных зон.

Все перечисленное показывает, что на сегодняшний день проблема геометрического моделирования процессов планирования и исполнения действий адаптивных, мобильных и стационарных роботов, особенно при работе в слож-ноорганизованной внешней среде, является актуальной.

Построение движений манипуляторов на локальных участках заданной траектории ВЗ с учетом положения препятствий возможно при наличии двигательной избыточности. Вычисление геометрических параметров, характеризующих эту маневренность и двигательную избыточность, необходимо проводить с помощью нахождения границ допустимых значений, которые определяются вектором обобщенных скоростей механизма манипулятора. Эти исследования позволяют обеспечить движение ВЗ и связанного с ним перемещаемого изделия или технологического инструмента по траекториям с заданными погрешностями реализаций. Наличие двигательной избыточности позволяет обеспечить гибкость и высокие адаптивные свойства при построении движений роботов.

Анализ литературы, посвященной созданию систем планирования целенаправленных движений роботов, на локальных участках заданных траекторий перемещения ВЗ в организованных средах, подтверждает актуальность сформулированной задачи и указывает на необходимость решения следующих проблем:

1) существующие способы анализа текущих ситуаций положения исполнительного механизма и окружающих объектов пространства основаны на построении последующей конфигурации с определением пары точек, определяющих минимальное расстояние от манипулятора до препятствий. Однако в алгоритмах не рассматриваются препятствия со сложной геометрической формой;

2) остаются неоправданно высокими вычислительные затраты на генерацию вектора мгновенных обобщенных скоростей, которая осуществляется простым перебором точек /^-плоскости, связывающей искомые скорости со скоростями выходного звена манипулятора;

3) существующие алгоритмы не обеспечивают упреждающую (не достигая манипулятором препятствия) корректировку движения с одновременным учетом нескольких запретных зон отдаленного рабочего пространства;

4) существующие методы анализа текущих ситуаций не учитывают в полной мере мгновенные движения точек звеньев механизма. Эти движения определяются направлением и модулем векторов абсолютных мгновенных линейных скоростей точек звеньев механизма манипулятора;

5) в исследованиях, посвященных синтезу малых движений роботов, недостаточно рассмотрены вопросы анализа маневренности стационарных и мобильных манипуляторов с учетом заданных погрешностей реализаций мгновенных состояний;

6) недостаточно исследованы вопросы возникновения тупиковых ситуаций и способы их преодоления при синтезе движений манипуляторов в сложноор-ганизованных средах.

Все эти проблемы позволили сформулировать цель данной диссертационной работы.

Цели и задачи исследований. Цель данной работы - разработка методов геометрического моделирования высокопроизводительных процессов адаптивного управления мобильными и стационарными роботами для эффективного моделирования их движений в сложноорганизованных средах.

Поставленная цель требует решения следующих теоретических и прикладных задач:

• разработать методы геометрических преобразований многомерных пространств, задающих основные геометрические, кинематические и технологические параметры синтеза движений манипуляторов в организованных средах;

• разработать геометрический метод оптимизации при оценке мгновенного виртуального взаимодействия механизма манипулятора с окружающей средой ближней и отдаленной частей рабочего пространства;

• исследовать на основе теории многомерной геометрии области, определяющие значения вектора обобщенных скоростей роботов, удовлетворяющих заданным погрешностям реализаций мгновенных состояний. Разработать на основе этого более точные и принципиально новые методы определения геометрических параметров, характеризующих маневренность механизмов роботов;

• разработать на основе использования геометрических моделей многомерного пространства высокопроизводительный метод для более точного расчета вектора обобщенных скоростей при использовании заданных требований на движение точек звеньев механизма;

• разработать геометрические основы взаимодействия информационных потоков в интеллектуальной адаптивной системе управления движением мобильных и стационарных роботов, функционирующих в непосредственной близости от запретных зон.

Методы выполнения работы. Решение поставленных задач диссертационной работы базируется на методах начертательной, вычислительной и аналитической геометрии, математического и численного анализа, на теории механизмов и машин, теории управления манипуляционными роботами с использованием средств компьютерной графики.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Предложен метод конструктивных преобразований многомерных пространств, позволяющий формализовать взаимосвязь между геометрическими, кинематическими и технологическими параметрами, используемыми при синтезе движений манипуляторов с учетом положения запретных зон.

2. Разработан геометрический метод оптимизации при анализе текущих ситуаций положения механизма манипулятора и сложных окружающих препятствий. В основу этого метода положен расчет областей, задающих возможные положения звеньев механизма манипулятора. Эти области определяются мгновенными траекториями перемещений, построенных с учетом масштаба отображения. Метод позволяет исследовать отдаленное рабочее пространство и обеспечивает плавность движения «руки» манипулятора при наличии запретных зон.

3. Предложен метод определения областей в многомерном пространстве, задающих допустимые значения вектора обобщенных скоростей при наличии двигательной избыточности. На основе этого выполнено теоретическое развитие и обобщение методик расчета параметров маневренности незамкнутых кинематических цепей мобильных и стационарных роботов.

4. Разработан на основе обобщенных геометрических моделей многомерного пространства высокопроизводительный метод более точного расчета вектора обобщенных скоростей при наложении заданных требований на движение точек звеньев исполнительного механизма манипулятора, вступающих в контакт на виртуальном уровне с запретными зонами.

5. Разработаны геометрические основы компьютерного исследования технологических процессов, где осуществляется синтез малых движений стационарных и мобильных роботов. Программные модули позволяют оценивать отдалённую и ближнюю части рабочего пространства, при этом одновременно учитывать положение нескольких препятствий и проводить анализ тупиковых ситуаций.

Практическая значимость. Результаты прикладных исследований, определяющих глубину и значимость научных разработок, а также уровень и качество их внедрения, позволили реализовать ряд инженерно-технических разработок:

- разработана и реализована САБ-система для синтеза малых движений стационарных и мобильных роботов, выполняющих технологические процессы при наличии запретных зон в рабочем пространстве. Система использована на ряде предприятий при разработке технологических процессов с использованием робототехнических комплексов;

- разработан способ расчета управляющей информации для роботов-станков, осуществляющих перемещения абразивного инструмента при формообразовании поверхностей проточной части лопаток турбин;

- разработаны методы анализа мгновенных состояний, исполнительных механизмов манипуляторов, удовлетворяющих заданным погрешностям реализаций центра выходного звена. Эти методы использованы в учебном процессе и способствуют более углубленному изучению и пониманию прикладных и теоретических задач, связанных с робототехникой.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы доложены и обсуждены: на региональной научно-технической конференции «Автоматизированное проектирование в машиностроении» (г. Устинов, 1985); на Всесоюзной научно-технической конференции «Автоматизированное проектирование машин, оборудования, приборов и технологических процессов в машиностроении» (г. Устинов, 1986); на Всесоюзном научно-методическом семинаре «Кибернетика графики» (г. Москва, 1987); на Всеукраинской научно-методической конференции «Перспективы развития машинной графики в преподавании графических дисциплин» (г. Одесса, 1992); на Международной научно-практической конференции «Современные проблемы геометрического моделирования» (г. Харьков, 1998); на Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин» (г. Омск, 1999); на IX, X Всероссийских научно-практических конференциях по графическим информационным технологиям «Кограф» (г. Н.Новгород, 1999, 2000); на межвузовском семинаре «Компьютерная геометрия и графика в образовании» (г. Красноярск, 2000); на научно-методической конференции «Современное образование: управление и новые технологии» (г. Омск, 2000); на II Международной научно-технической конференции «Информационные технологии в моделировании и управлении» (г. Санкт-Петербург, 2000); на Международной научной конференции «Современные проблемы транспортного строительства, автомобилизации и высокоинтеллектуальные научно-педагогические технологии» (г. Омск,

2000); на Международном технологическом конгрессе «Современные технологии при создании продукции военного и гражданского назначения» (г. Омск,

2001); на Международной конференции «С81Т-2001 Компьютерные науки и информационные технологии» (г. Уфа, 2001); на XI Международной конференции по вычислительной механике и современным прикладным программным системам «ВМСППС'2001» (г. Москва, 2001); на Международной конференции «Графикон-2002» (г. Н.Новгород, 2002).

Результаты научных исследований были включены в спецкурсы, прочитанные студентам специальностей 210300 и 210200.

На защиту выносятся:

- метод конструктивных преобразований многомерных пространств, задающих геометрические, кинематические и технологические параметры, используемые при синтезе движений манипуляторов с учетом положения запретных зон. Метод основан на построении скоростной плоскости на комплексном чертеже с использованием дополнительных плоскостей проекций;

- геометрический метод оптимизации при оценке текущих ситуаций положения механизма манипулятора и окружающих препятствий. В основу этого метода положен расчет областей, задающих возможные положения точек звеньев исполнительного механизма манипулятора;

- геометрический метод исследования и задания областей многомерного пространства, задающих допустимые значения вектора обобщенных скоростей и удовлетворяющих заданным погрешностям реализаций мгновенных состояний при наличии двигательной избыточности;

- метод определения качественно новых критериев оценки маневренности механизмов манипуляторов на основе анализа реализаций мгновенных состояний;

- метод исследования точечных многообразий многомерного пространства обобщенных скоростей, отражающих дополнительные ограничения на движение точек звеньев исполнительного механизма манипулятора, на виртуальном уровне вступающих в контакт с препятствиями. В основу метода положено использование обобщенных геометрических моделей многомерного пространства;

- комплекс эффективных алгоритмов геометрического моделирования технологических процессов, выполняемых стационарными и мобильными роботами при наличии запретных зон в рабочем пространстве;

- геометрическая концепция взаимодействия информационных потоков интеллектуальной адаптивной системы управления для синтеза движений роботов при работе в сложноорганизованной внешней среде.

Публикации. По теме диссертации опубликовано более 50 научных работ. В автореферате приведены 42 работы, в которых достаточно полно отражены теоретические и прикладные результаты диссертационного исследования.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения, библиографического списка и приложения. Объем диссертации составляет 325 страниц, в том числе 103 рисунка, 8 таблиц. Библиографический список содержит 264 наименования.

Заключение диссертации по теме «Инженерная геометрия и компьютерная графика», Притыкин, Федор Николаевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОБОБЩЕННЫЕ ВЫВОДЫ

Проведённые в диссертации исследования задач по геометрическому моделированию процессов движения стационарных и мобильных роботов в непосредственной близости от запретных зон позволили получить следующие теоретические и практические результаты:

1. Разработан метод конструктивных преобразований многомерных пространств, позволяющий формализовать взаимосвязь между основными геометрическими, кинематическими и технологическими параметрами синтеза движений манипуляторов в организованных средах на основе геометрического исследования мгновенных состояний механизмов манипуляторов.

2. Разработан геометрический метод оптимизации мгновенного виртуального взаимодействия механизма робота с окружающей средой, ближней и отдаленной частями рабочего пространства. Метод позволяет с высокой степенью точности проводить упреждающую (без достижения исполнительным механизмом препятствий) корректировку движения робота.

3. Разработан метод определения областей многомерного пространства, задающих допустимые значения вектора обобщенных скоростей при синтезе малых движений роботов и наличии двигательной избыточности. Отличительной особенностью этого метода является использование для определения этих областей /7-мерных многогранников, позволяющих при построении движений максимально расширить маневренность исполнительного механизма робота.

4. Выполнены теоретическое обобщение и развитие методов расчета показателей маневренности незамкнутых кинематических цепей механизмов мобильных и стационарных роботов при синтезе движений по вектору скоростей и наличии двигательной избыточности. Разработанные методы оценки собственных свойств роботов отличаются универсальностью, так как могут быть использованы для манипуляторов со сложной структурой незамкнутых кинематических цепей с произвольным числом степеней подвижности. Вычисленные с помощью этих методов показатели маневренности роботов отличаются высокой точностью и достоверностью.

5. Разработан новый метод исследования точечных многообразий многомерного пространства обобщенных скоростей манипулятора, отражающих задаваемые дополнительные ограничения, накладываемые на движение точек звеньев механизма манипулятора, вступающих в контакт с запретными зонами на виртуальном уровне. При использовании этого метода на порядок сокращается время расчета тестовых заданий по синтезу малых движений роботов в организованных средах.

6. Разработан автоматизированный способ оценки и поиска выхода исполнительного механизма робота из тупиковых ситуаций. Новизна предложенного способа заключается в том, что в его основу положены: синтез малых перемещений с обеспечением увеличения показателя маневренности; изменение направления обхода точками звеньев механизма препятствий и смена типов конфигураций.

7. Разработаны геометрические основы взаимодействия информационных потоков интеллектуальной адаптивной системы управления роботов, функционирующих в непосредственной близости от запретных зон.

8. Разработан программно-методический комплекс по проектированию технологических процессов, связанных с перемещением инструментов манипуляторами и роботами-станками.

9. Предложен программный комплекс виртуального моделирования в реальном масштабе времени процессов управления движением интеллектуальных адаптивных роботов с учетом положения запретных зон.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Притыкин, Федор Николаевич, 2004 год

1. Алабян А.К., Ющенко А.С. Расчет параметров исполнительных систем манипуляторов на ЭЦВМ // Изв. вузов Машиностроение, - 1979. — №10. — С. 52-55.

2. Анишин Н.С. Неаналитический метод решения обратной задачи для мани-пуляционных роботов // Машиноведение. 1986. - №3. - С. 3 - 9.

3. Артоболевский И. И. Теория пространственных механизмов. М-Л.:ОНТИ, 1937.-236 с.

4. Артоболевский И. И., Кобринский А.Е., Фролов К.В. Биомеханика рабочих процессов // Вестник АН СССР, 1977. - № 11. - С. 75 - 85.

5. Астахов А .Я., Кулешов Ю.В. О структуре автоматических манипуляторов // Механизация и автоматизация производства. 1982. - №11. - С. 11 — 12.

6. Афонин В.Л. Анализ абсолютной устойчивости нелинейной системы уравнений промышленным роботом // Машиноведение. 1981- №4, - С. 16 - 20.

7. Афонин В.Л, Смоленцев А.Н. Управление механизмами относительного манипулирования с избыточными степенями подвижности // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1992. - №3. - С. 84 - 92.

8. Афонин. В.Л. и др. Обрабатывающее оборудование нового поколения. М. — Машиностроение, 2001, 250с.

9. Белоусов И.Р., Богуславский С.Н., Емельянов С.Н., Охоцимский Д.Е., и др. Система "Глаз- рука" в задачах взаимодействия робота с подвижными объектами // Доклады научной школы "Мобильные роботы и мехатронные системы".-М. 1999.-С. 10-56.

10. Ю.Бленков В.Д и др. Адаптивная система управления автономным подвижным роботом // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1978. - № 6. — С. 52-63.

11. П.Белянин П. Н., Воскресенский В. В., Пронина М. А. Построение программного движения звеньев манипулятора по заданной траектории // Машиноведение. 1976. - №1. - С. 6 - 11.

12. Белянин П.Н. Состояние и развитие техники роботов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000. - №2. - С. 85 — 96.

13. В.А.Бусыгин, Ю.Н.Дмитриев. Определение геометрических характеристик планетарной бесступенчатой фрикционной передачи //Машиностроитель, №2, 2001 г. С.22 24.

14. Братухин А.Г. и др. Размерное и безразмерное формообразование сложных поверхностей шлифованием. М. Машиностроение, 1999. 365с.

15. Бубенников А. В., Громов М. Я. Начертательная геометрия. М.: Высшая школа. 1973. - 416 с.

16. Бурдаков С.Ф. Управление движением робота с упругими элементами в режиме позиционирования // Машиноведение. 1988. - №3. - С. 52 - 59.

17. Вальков К. И. Язык и геометрия. Момент истины // Геометрические модели и алгоритмы. Ленинград: 1988. - С. 9 - 28.

18. Верещагин А. Ф., Генерозов В. Л. , Кучеров В. Б. Алгоритм управления манипуляторов по вектору скорости // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1975. - № 3. - С. 66 - 72.

19. Верещагин А.Ф., Минаев Л.Н. Принципы построения специализированных вычислений для позиционного и супервизорного управления манипуляци-онным роботом // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1978. - № 4. - С. 56-65.

20. Вильдгабер Э. Основы зацепления конических и гипоидных передач. М.: Машгиз. 1948.- 176 с.

21. Волков В. Я. , Куликов Л. К. Геометрическое моделирование в курсе начертательной геометрии.- Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995.- 58 с.

22. Волков В. Я. Анализ исходных данных методами исчислительной геометрии. Методические указания для слушателей ФПК по специальности "Начертательная геометрия и инженерная графика". Томск, 1984. - 16 с.

23. Воробьев Е. И., Диментбер Ф. М. Пространственные шарнирные механизмы.

24. Замкнутые и открытые кинематические цепи. М.: Наука. 1991. - 264 с.

25. Воротников С. А. Интеллектуализация функций силомоментного очувствления роботов // Робототехника: новый этап развития. — М.: Наука, 1993. — С. 93 102.

26. Воскресенский В.В., Дорофеева Л.Г., Кабанов А.Н. Моделирование механических систем промышленных роботов на ЦВМ // Машиноведение. 1982. -№4.-С. 38-43.

27. Вукобратович М., Протоконяк В. Развитие метода проектирования с помощью ЦВМ промышленных роботов на основании их динамических свойств // Машиноведение, 1985. - №2. - С. 3 - 8.

28. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами — М.: Наука, 1985.-384 с.

29. Вяткин Г. П. Метод нормалей для решения задач огибания. Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1973. - вып 16. - С. 103 - 107.

30. Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы. Киев.: Выщашк. 1989.-406 с.

31. Галечан В. К., Саламандра Б. Л. К построению алгоритма роботы манипулятора в среде с препятствиями // Машиноведение 1984 - №2. - С. 40 - 47.

32. Гейшерик B.C., Евстигнеев В.Н. Управление адаптивным роботом при непрерывном отслеживании криволинейных контуров // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. -№4. - С. 88 - 96.

33. Гейшерик B.C., Евстичнеев В.Н. Грубое отслеживание криволинейных контуров при контроле пространственно сложных изделий измерительными роботами // Машиноведение. - 1985. -№2. - С. 9 - 16.

34. Генерозов В.Л. Алгоритм планирования траекторий манипулятора при наличии препятствий // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1984. - № 1. -С. 137-147.

35. Геронимус Я. Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз. 1962. - 393 с.

36. Зб.Гершман H. П. Конструирование поверхностей путем выделения их непрерывных линейных каркасов из многопараметрических множеств линий // Труды Университета Дружбы Народов имени Патриса Лумумбы, том 26. — 1967.-№3.-С. 33-47.

37. Гладков С.А. Программирование на языке Автолисп в системе САПР Авто-сад. М.: МИФИ, 1992. - 90 с.

38. Глазунов В.А. Решение обратной задачи о положении манипулятора с применением метода винтов // Машиноведение. 1985. - №1. - С. 36 - 40.

39. Горбачев B.C., Цыганков Ю.К., Липплинг В.Э., Дремов А.И. Система подготовки управляющих программ для РТК дуговой сварки // Программирование прикладных систем. М.: Наука, 1992. - С. 114 - 122.

40. ГорбуновБ.Н., Уманский A.A. Статика пространственных систем. М. 1932.

41. Грувер М., Зиммерс Э. САПР и автоматизация производства.- М.: Мир, 1987. 528 с.

42. Гузевич Д. Г. Метод конгруэнций в теории высших кинематических пар // Вестник инженеров и техников. 1941. - №3. - С. 5 - 20.

43. Давыдов Я. С. Поверхность контактных нормалей и оси зацепления // Механика машин. 1972. - вып 31 - 32. - С. 5 - 11.

44. Джапаридзе И. С. Конструктивные отображения проектных преобразований пространства.- Тбилиси: Грузинский политехнический институт. 1964.-126 с.

45. Диментберг Ф. М. Теория винтов и ее приложения М.: Наука. 1978.-328 с.

46. Елисеев C.B., Бутырин С.А., Рудых Г.А. Учет динамических факторов в задачах управления манипуляторами // Машиноведение 1983.- №3 -С.38-44.

47. Зенкевич C.JI., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления ма-нипуляционными робототехническими системами. М: МВТУ, 2000. 400 с.

48. Зиновьев В. А. Курс теории механизмов и машин. М.: Наука. 1975. —384 с.

49. Иванов Г.С. Конструирование технических поверхностей (математическое моделирование на основе нелинейных преобразований).- М.: Машиностроение. 1987. 192 с.

50. Иванов Г. С. Теоретические основы начертательной геометрии: Учебное пособие. М.: Машиностроение, 1998. - 158 с.

51. Игнатьев М.Б. и др. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — JLМашиностроение, 1977. 248 с.

52. Игнатьев В.А., Матусов И.Б., Статников Р.Б. Многокритериальная оптимизация параметров робота // Проблемы машиностроения и надежности машин, 2000. - №5. - С. 84-93.

53. Ильин В.А. Алгоритмы планирования поведения интегральных роботов в условиях неполной информации о структуре внешней среды. Томск, 1990. -270 с.

54. Иовлев В.Ю, Смольников Б.А. Критерий локальной маневренности манипулятора. Проблемы машиностроения и надежности машин, 1991. - № 1. — С. 86-90

55. Каганов Ю.Т., Каганова В.В. Функциональная организация программных модулей САПР робототехнических систем // Изв. вузов, Машиностроение, — 1989.- №9.- С. 41 -44.

56. Карпович С.Е. Мгновенная степень подвижности манипулятора // Изв. Вузов, "Машиностроение". 1981. - №1. - С. 55 - 58.

57. Каляев И.А. Принципы организации систем управления интеллектуальных мобильных роботов на базе многопроцессорных и нейропроцессорных структур // Доклады научной школы-конференции "Мобильные роботы и мехатронные системы"- М. МГУ, 1998. - С. 86 - 106.

58. Касаткин А.М. О представлении знаний в системах искусственного интеллекта роботов // Кибернетика, 1979. - № 2. - С. 57 - 65.

59. Кирсанов Г.Н. Плоскостной способ отображения цилиндроида Бола // Изв. вузов "Машиностроение" 1977. - №9. - С. 28 - 33.

60. Клейн Ф. Элементарная математика с точки зрения высшей. M-JL: ГТТИ, ч.2. 1934.-444 с.

61. Клюйко Э.В. Кинематика манипуляторов, управляемых по траектории движения объекта // Машиноведение. 1985. - №1. - С. 18-25.

62. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. — М.: Наука. 1985.-343 с.

63. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Построение движений манипуляцион-ной системы в среде с препятствиями // Доклады АН СССР. 1975. т. 224. — №6. -С. 1279-1282.

64. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Построение оптимальных движений манипуляционных систем// Машиноведение. 1976.-№ 1.-С. 12- 18.

65. Кобринский А. А., Никомаров Я.С. О геометрических свойствах плоской манипуляционной системы // Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах. М.: Наука. 1979. - С. 124- 134.

66. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение. 1988.-322 с.

67. Колискор А.Ш., Правоторова Е.А. Исследование точности движения схвата промышленного робота в пространстве // Машиноведение. — 1989. — №1.- С. 56-63.

68. Колчин Н. И. Метод винтового комплекса в теории построения зацеплений. Теория передач в машинах. М. 1963. - 7 - 18 с .

69. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. К решению в явном виде обратной задачи о положениях манипуляторов с шестью степенями подвижности // Машиноведение. 1986. - №3. - С. 10-21.

70. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Определение числа степеней свободы исполнительного органа промышленного робота // Машиноведение. 1985. - №6. - С. 44 - 53.

71. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Манипуляционные системы роботов.-М.:Машиностроение, 1989.- 472 с.

72. Коренев Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. — М.: Наука. 1979.-447 с.

73. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука. 1984. - 331 с.

74. Котов И. И. Метрический принцип двойственности на эпюре Монжа и нуль-система // Труды Московского научно-методического семинара по начертательной геометрии и инженерной графике. М.: 1963. -вып. 2 — С. 55 - 58.

75. Красильников А.З., Кисточкин Е.С. Алгоритм решения обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора//Машиноведение.-1987-№6-С52-58

76. Красников В.Ф. Синтез структуры автоматических манипуляторов // Механизация и автоматизация производства. 1982. - №10. - С. 13-19.

77. Красников В.Ф., Лымарь Н.И. Метод кодирования структуры автоматических манипуляторов // Механизация и автоматизация производства. 1983. - №4. - С. 13-16.

78. Кривченко Ю.И. Оптимизация точности позиционирования схватов автоматических манипуляторов // Механизация и автоматизация производства . -1981.-№10.-С. 14-16.

79. Крюков Б.И., Кутлубаев И.М., Макаров А.Н. Кинематический синтез манипулятора при наличии препятствий в рабочей зоне // Изв. вузов Машиностроение, - 1986.- №12.- С. 41-44.

80. Кутлубаев И.М., Макаров А.Н. Выбор целевой функции при кинематическом синтезе манипулятора // Изв. вузов Машиностроение, - 1985. - №12. -С. 36-40.

81. Лебедев П.А. Аналитический метод определения коэффициента сервиса манипулятора // Проблемы машиностроения и надежности машин. — 1991. — №5. С. 93 - 98.

82. Лебедев П.А. Тополого матричный метод определения подвижности кинематических цепей // Теория механизмов и машин - 1978 - Вып. 6 - С. 47-54.

83. Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических систем. М.: Машиностроение, -1992, - 78 с.

84. Либерман Я.П. Выбор промышленного робота при проектировании токарных ГПМ // Станки и инструмент. 1994. - №5. - С. 2 - 3.

85. Липпинг В.Э., Попов В.Л. Графическая интерактивная система автономного программирования промышленных роботов // Программирование прикладных систем. М.: Наука. 1992. - С. 110 - 114 .

86. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики. Часть 1. Статика и кинематика. М-Л.: 1955. - 368 с.

87. Люкшин B.C. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов. М.: Машиностроение, 1968. - 368 с .

88. Ляшков А. А. АВТОЛИСП и его применение в начертательной геометрии и инженерной графике. Омск: Изд-во ОмГТУ. -1994. - 60 с.

89. Макаров И. М., Назаренко В. М., Ким Д. П. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Техническая имитация интеллекта. М.: Высшая школа. 1986. - 144 с .

90. Макаров И.Н., Митина М.С. Манипулятор для полуавтоматического нанесения лакокрасочных покрытий. Механизация и автоматизация производства. 1981.-№5.- С. 31 -32.

91. Малышев В. А., Тимофеев А. В. Алгоритм программных движений манипуляторов с учётом конструктивных ограничений и препятствий // Известия АН СССР -Техническая кибернетика. 1978. - №6. - С. 44 - 72.

92. Малышенко A.M. Формализованное описание структур параметров кинематических цепей манипуляторов // Изв. вузов Машиностроение. -1989. — №4.- С. 61-67.

93. Мальцев А. И. Основы линейной алгебры. M.-JL: ГИТТЛ. - 1948.

94. Манько C.B. Использование методов нечеткой логики для управления мани-пуляционными роботами в среде с препятствиями // Мехатроника. 2001. — №4,-С. 34-38.

95. Медведев B.C., Лесков А.Г. Ющенко A.C. Системы управления манипу-ляционных роботов. М.:Наука, - 1978. - 416 с.

96. Мерцалов Н. И. Зубчатая передача между непересекающимися осями // Труды семинара по теории машин и механизмов. 1949. том 12, - вып. 25, -С.31 -68.

97. Мерцалов Н. И. Теория пространственных механизмов. М.: Машгиз, 1951.-206 с.

98. Михайлов Б. Б. Развитие промышленных систем технического зрения // Робототехника: новый этап развития. М.: Наука. 1993. - С. 82 - 88.

99. Михалевич В. С., Рыбак В. И. Информатика и робототехника. Проблемы и перспективы. Робот. Компьютер. Гибкое производство. М.: Наука. 1990.- С. 16-24.

100. Монж Г. Приложение анализа к геометрии. М.: 1936. - 699 с.

101. Назаретов В. М., Ким Д. П. Робототехника и гибкие автоматизированные производства // Техническая имитация интеллекта. Кн 6. Под ред. И. М. Макарова. — М.: Высшая школа. 1986. 144 с.

102. Найханов В. В. Методы и алгоритмы геометрического моделирования процессов очувствления и навигации роботов на базе систем технического зрения. Автореферат докторской диссертации. М.: 1997. - 47 с.

103. Нартя В. И. Некоторые вопросы конструирования сопряжённых поверхностей производящими линиями применительно к бесцентрованному шлифованию. Кандидатская диссертация. М.1974. - 132 с.

104. Нехода Т. Н. К вопросу об ортогональном проецировании прямой на поверхности вращения 2-го порядка // Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев, 1967. - вып.5. - С. 37 - 42.

105. Николаев А. Ф. Диаграмма винта и ее приложение к определению линейчатых поверхностей с линейным касанием // Труды семинара по теории машин и механизмов. 1950. том 10, - вып. 37, - С. 52 - 106.

106. Нильсон Н. Искусственный интеллект. Методы поиска решений. М.: Мир, 1973.-270 с.

107. Новлев В.Ю., Смольников Б.А. Критерий локальной маневренности манипуляторов // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1991. -№1.-С. 86-90.

108. Норкин Н.С. Автоматизация процесса нанесения лакокрасочных покрытий на плоские изделия манипуляторами // Механизация и автоматизация производства. 1978. - №6. - С. 6 - 8.

109. Овакимов А. Г., Аншин С. С. Якобиева матрица манипуляторов и ее приложение к определению статических ошибок положения. Машиноведение. -1972.- №2.-С.34-39.

110. Ондрин С.А., Перфилов В.А., Иванов А.А Адаптированный сборочный робот // Изв. вузов Машиностроение. - 1993. - №6. - С. 115-118.

111. Павленко И.И, Панов A.A. Унификация литейных модулей автоматических манипуляторов по конструктивным параметрам // Механизация и автоматизация производства. 1982. - №9. - С. 25 - 27.

112. Павленко И.И. Кинематическая структура промышленных роботов // Изв. вузов Машиностроение. - 1977. - №9. - С. 25 - 28.

113. Пейсах Э.Е. Алгоритм определения рабочего пространства манипулятора 4R на основе теории огибающих // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1995. - №2. - С. 90 - 95.

114. Пеклич В. А. Комплексы касательных и бисекант винта // Взаимнооднозначные соответствия в проектировании машин и механизмов лесной промышленности. М.: 1976. - вып. 85. - С. 33 - 40.

115. Первикова В. Н. Основы многомерной начертательной геометрии. — М.: МАИ. 1976. 34 с.

116. Петров A.A., Сирота И.М. Формирование движений манипуляционного робота при обходе препятствий в условиях ограниченной информации о среде // Автоматика и телемеханика. 1983. - № 4. - С. 29 - 40.

117. Писманик К. М. Об оси зацепления червячных передач // Труды семинара по теории машин и механизмов. 1951. том X. - вып. 39. - С. 5 - 15.

118. Письменный Г.В., Солнцев В.И., Воротников С.А. Системы силоментно-го очувствления роботов. М: Машиностроение, 1990. - 93 с.

119. Подгорный А. JI. Множество кривых второго порядка и конструирования из них поверхностей // Прикладная геометрия и инженерная графика. — Киев: 1969.- вып9.-С. 16-19.

120. Подкорытов А. Н. Некоторые геометрические вопросы образования сопряженных винтовых поверхностей. Канд. диссертация М.: 1965. - 184 с.

121. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука. 1976. - 104 с.

122. Попов Е. П. Системы очувствления и адаптивные промышленные работы.- М.: Машиностроение. 1985. 398 с.

123. Попов Е. П., Песьменный Г. В. Опыт создания и применения систем технического зрения и силового очувствления промышленных роботов // Робот. Компьютер. Гибкое производство. М.: 1990. - С. 16 — 25.

124. Попов Е.П. Системы управления в робототехнике // Изв. Вузов Машиностроение. - 1977. - №10. - С. 13 - 22.

125. Попов Э. В., Фридман Г. Р. Алгоритмические основы интеллектуальных роботов и искусственного интеллекта. М.: Наука. 1976. - 455 с.

126. Посвянский А. Д. Ортогональное проецирование на кривые поверхности и его приложения к вопросам геометрии пространственных зубчатых зацеплений // Методы начертательной геометрии и ее приложения. М.: 1955. -С. 232-252.

127. Притыкин Ф. Н. Приложение теории параметризации к конструированию сопряженных поверхностей с линейным контактом // Прикладная геометрия и инженерная графика в теории и практике авиационного проектирования. — Киев: КИТА. 1984. С. 9 - 12.

128. Притыкин Ф. Н., Демина В.М. Определение размерностей многообразий винтов при различных способах задания движений подвижных систем // Начертательная геометрия и машинная графика в практике решения инженерных задач. Омск.: Изд-во ОмПИ, 1987. - С.58 -91.

129. Притыкин Ф. Н. Параметрический метод моделирования огибающих поверхностей применительно к движению манипулятора в среде с препятствиями. Кандидатская диссертация. М.: МАИ. 1987. - 194 с.

130. Притыкин Ф. Н. Моделирование огибающих поверхностей // Сборник научно-методических статей по начертательной геометрии и инженерной графике,- М.: Высшая школа. 1987.- вып. 14,- С. 103 106.

131. Притыкин Ф. Н. Геометрический метод определения сопряженных прямых общего линейного комплекса / М.: 1987. Деп. в ЦНТИГА. 5.09.87. № 594 ГА .-Зс.

132. Притыкин Ф. Н., Тевлин А. М. Метод построения движений манипулятора по заданной локальной траектории захвата при наличии препятствий // Машиноведение. 1987. - № 4. - С. 35 - 38.

133. Притыкин Ф. Н., Хоменко А. В. О роли геометрических моделей в процессе анализа и решения задач движения роботов в среде с препятствиями. -М.: 1989.-4 с. Деп. в НИИВШ. 23.01.89. № 167.

134. Притыкин Ф. Н. Исследование подвижности плоских манипуляционных систем. М.: 1989. - 5 с. Деп. в ВИНИТИ, 29.09.89, № 6058 - В89.

135. Притыкин Ф. Н. К вопросу автоматизированной подготовки управляющей информации для роботов, выполняющих технологические операции // Геометрическое моделирование инженерных объектов и технологических процессов. Омск: ОмПИ, 1989. - С. 64 - 69.

136. Притыкин Ф. Н. Расчет управляющих программ для манипуляционных систем роботов. Методические указания. Омск: ОмПИ. 1990. - 32 с.

137. Притыкин Ф. Н. Организация процедур поиска, проектирования и получения графической документации инструмента в САПР технологических процессов // Геометрическое моделирование в практике решения инженерных задач. Омск: ОмПИ. 1991. - С. 44 - 47.

138. Притыкин Ф. Н. Организация графических баз данных на основе пакета программ АВТОКАД. Методические указания. Омск: ОмПИ. 1991. - 31 с.

139. Притыкин Ф. Н. Алгоритм поиска и проектирования оборудования в САПР технологических процессов // Перспективы развития машинной графики в преподавании графических дисциплин. Тез. докл. Всеукраинской на-уч.-метод. конф. Одесса: ОПИ. 1992. - С. 126.

140. Притыкин Ф. Н. Алгоритм расчета механических систем манипуляторовна этапе структурного и кинематического синтеза // Приложение к журналу "Омский научный вестник".-Омск: Изд-во ОмГТУ. 1998. -С. 44- 50.

141. Притыкин Ф. Н. Анализ мгновенных состояний пространственных манипуляторов / Омский гос. техн. ун-т. Омск: 1998. - 8 с. Деп. в ВИНИТИ 04.08.98. № 2494-В98.

142. Притыкин Ф. Н. Геометрическое моделирование при решении задач робототехники. Учебное пособие. Омск: изд-во ОмГТУ. 1998. - 71с.

143. Притыкин Ф. Н. К вопросу определения мгновенных состояний исполнительного механизма манипулятора, обеспечивающих одновременный обход нескольких препятствий / Омский гос. техн. ун-т. Омск: 1998. — 9с. Деп. в ВИНИТИ 04.08.98. №2495 - В98.

144. Притыкин Ф. Н. Определение мгновенных состояний исполнительного механизма манипулятора, обеспечивающих обход заданного препятствия // Анализ и синтез механических систем. -Омск:Изд-во ОмГТУ, 1998.-С.94-97.

145. Притыкин Ф. Н., Кайбышев А. В., Клейман А. А. Исследование точности позиционирования при построении движений манипулятора по заданной траектории выходного звена. Анализ и синтез механических систем. — Омск: Изд-во ОмГТУ. 1998. С. 98 - 101.

146. Притыкин Ф. Н., Кайбышев А. В., Клейман А. А. Исследование точности позиционирования при построении движений манипуляционных систем /

147. Омский гос. техн.ун-т. Омск: 1998. - 9с. Деп. в ВИНИТИ 04.08.98. №2497-В98.

148. Притыкин Ф.Н. Геометрические методы анализа мгновенных состояний манипуляторов, выполняющих двигательные задания в организованных средах /Омский гос. техн. ун-т. Омск: 1999-139 с. Деп. в ВИНИТИ 27.07.99, №2450-В99.

149. Притыкин Ф. Н., Якунин В.И. Анализ мгновенных состояний пространственных манипуляторов при наложении условий на движение точек исполнительного механизма // Омский научный вестник. Омск: - 1999. -вып. 9, -С. 70 - 72.

150. Притыкин Ф.Н., Чукреев Е.В. Исследование точности позиционирования при построении движений плоских манипуляционных систем // Динамика систем, механизмов и машин. Тез. докл. III Международной науч.- техн. конф.- Омск: 1999.- С. 116-117.

151. Притыкин Ф. Н. К вопросу анализа мгновенных состояний пространственных манипуляторов, обеспечивающих обход заданных препятствий // Динамика систем, механизмов и машин. Тез. докл. III Международной науч.-техн. конф. Омск: 1999. - С. 114 - 115.

152. Притыкин Ф. Н. Метод анализа информации о возможном положении плоской кинематической цепи и объектов препятствий // Прикладные задачимеханики. Омск: Изд-во ОмГТУ, 1999. - С. 167 - 170.

153. Притыкин Ф.Н. Исследование точности позиционирования при построении движений манипуляционных систем // Компьютерная геометрия и графика в образовании. Красноярск: Изд-во КГТУ, 2000. - С. 160-165.

154. Притыкин Ф.Н., Кузнецов С.А. Планирование целенаправленных движений манипуляторов в организованных средах на основе анализа мгновенных состояний // Мехатроника. № 6. - 2000. - С. 31 - 34.

155. Притыкин Ф. Н., Чукреев Е.В. Исследование точности позиционирования при построении движений плоской шестизвенной манипуляционной системы // Омский научный вестник. Омск: 2000. - вып. 10, - С. 69 - 71.

156. Притыкин Ф. Н. Анализ влияния геометрических параметров механизмов манипуляторов на их маневренность // Прикладная геометрия. Электронный журнал. - М: МАИ, 2001. - вып. 3, - №4. (http://www.mai.ru/~apg/)

157. Притыкин Ф.Н., Яровой В. Н., Олейников С.Ю. Исследование маневренности плоского и пространственного манипуляторов имеющих избыточность при построении движений // Мехатроника.- 2001. № 4. - С. 21 - 24.

158. Притыкин Ф.Н., Кузнецов С.А. Метод графического представления плоского и телесного углов, образованных продольной осью схватоносителя при реализации мгновенных состояний манипуляторов // Омский научный вестник. Омск: 2001. - вып. 14. - С. 103 - 108.

159. Притыкин Ф.Н., Олейников С.Ю. Исследование двигательных возможностей манипуляторов, обладающих избыточностью при построении движений

160. Материалы XI Международной науч.-техн. конф. по вычислительной механике и современным прикладным программным средствам, 2-6 июня 2001.- М.: МАИ, 2001. С. 279 - 281.

161. Притыкин Ф.Н. Определение оптимального положения обрабатываемого манипулятором изделия в рабочем пространстве // Анализ и синтез механических систем. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2001. - С. 101 - 105.

162. Притыкин Ф.Н., Яровой В. Н. Анализ многообразий точек в пространстве мгновенных скоростей изменения обобщенных координат интеллектуального мобильного робота // Омский научный вестник 2002. Вып. 18. С. 87-92.

163. Притыкин Ф.Н. Ориентирование продольной оси схватоносителя при синтезе движений манипуляторов в организованных средах // Мехатроника. 2002. - № 1.-С. 16-20.

164. Притыкин Ф. Н. Графическое представление телесного угла и окружающего пространства руки при реализации мгновенных состояний манипуляторов // Проблемы машин, и надеж, машин. -2002. -№3. -С.93 101.

165. Программное управление станками и промышленными роботами. — М.: Высшая школа. 1989. 271 с.

166. Пронин А. С. Синтез программных траекторий движения манипулятора в среде с препятствиями // Дедуктивные построения в системах искусственного интеллекта и моделирование автономных роботов. Киев: ИК АН УССР. 1987. - С. 48 - 57.

167. Рахманкулов В.З., Переслени С.А., Коржов Г.В. и др. Геометрическое моделирование и независимое программирование роботов // Программирование прикладных систем. М.: Наука, 1992.- С. 120- 136.

168. Рвачев В. JI. Алгебра логики и интегральные преобразования в краевых задачах. Киев: 1976.

169. Решение прямой и обратной кинематики манипуляторов промышленных роботов: Метод, указания /Сост. Хомченко В. Г. Омск.: Изд-во ОмГТУ. 1995.- 26 с.

170. Рузлева Н. П. К вопросу об образовании сложной поверхности методом обкатки поверхностью вращения // Известия вузов Машиностроение. -1961.-№5.- С. 151-155.

171. Рыбак В. И. Боровской А. Н. Программирование движений манипуля-торных роботов с использованием модели внешнего мира // Автономные роботы и распознание образов. Киев: ИК АН УССР. 1986. - С. 4 - 10.

172. Рыбак В. И. Информационные процессы автономных манипуляцион-ных роботов // Тез. докл. IV Всесоюзного совещания по робототехническим системам. Ч. 1-Киев: ИК АН УССР. 1987. С. 15-16.

173. Рыбак В. И. Методологические вопросы и технические и математические средства автоматизации проектирования систем восприятия внешнего мира робота-манипулятора // Кибернетика. 1979. - № 2. - С. 66 - 72.

174. Рыжов Н. Н. , Гершман Н. П., Якубовский А. М. Геометрические условия как параметры // Прикладная геометрия и инженерная графика. Киев: 1967.-вып 6.-С. 7-12.

175. Скопец 3. А., Кузнецов В. А. Сопряженные поляры в нуль-системе и их изображения // Труды Ярославского государственного педагогического института. «Геометрия». Ярославль: 1973. - вып 109. - С. 167 - 178.

176. Смирнов Б.С и др. Система управления окрасочным манипулятором // Механизация и автоматизация производства. 1980. - №3. - С. 5 - 7.

177. Смоленцев А.Н. Математическое описание поверхностей проточной части турбинной лопатки / Справочник. Инженерный журнал, 2002. —№3

178. Тевлин А. М. Методы нелинейных отображений и их техническое приложение. М: МАИ. 1971. - 136 с.

179. Тевлин А. М. Нелинейные модели пространства и конструирование поверхностей. Автореферат докторской диссертации. М.: 1971. - 339 с.

180. Тевлин А. М., Притыкин Ф. Н. Геометрический метод определения мгновенной винтовой оси при сложении трех винтовых движений // Современные проблемы динамики машин и их синтез-М: МАИ, 1986-С. 4-8.

181. Тевлин А. М., Притыкин Ф. Н. О параметризации в кинематической теории огибающей однопараметрического семейства поверхностей // Известия вузов Машиностроение. - 1986. - № 6. - С. 55 - 58.

182. Тимофеев А. В. Адаптивные роботы и робототехнические комплексы. Д.: Машиностроение, 1988. - 332 с.

183. Тимофеев А. В. Адаптивные роботы и робототехнические комплексы. Робот. Компьютер. Гибкое производство. М.: Наука. 1990. - С. 54 - 98.

184. Тихомиров В.Г. Метод геометрического анализа манипуляторов, обладающих маневренностью // Изв. вузов Машиностроение. - 1986. - №9. -С. 48-51.

185. Тихомиров В.Г. Об одной интегральной оценке двигательных возможностей манипуляционных роботов // Изв. вузов Машиностроение. - 1985. -№12.- С. 41-44.

186. Тихомиров В.Г. Сепарация связных подобластей зоны обслуживания манипулятора, функционирующего в среде с препятствиями ограничителями // Изв. вузов - Машиностроение. -1986. - №11. - С. 26 - 30.

187. Троцкий В.А. Некоторые задачи оптимизации движений манипуляторов // Машиноведение. 1988. - №6. - С. 31 - 38.

188. Тывес Л.И., Чернов В.Ф., Глазунов В.А. Особые положения многоподвижных замкнутых кинематических цепей робототехнических систем // Проблемы машиностроения и надежности машин. -1992. -№3. С. 102-103.

189. Фокс А., Пратт М. Вычислительная геометрия. Применение в проектировании и на производстве. Пер. с англ. М: Мир, 1982. - 340 с.

190. Фролов К. В., Воробьева Е. И. Механика промышленных роботов. Ч 1. Кинематика и динамика. М.: Высшая школа. 1988. - 304 с.

191. Чакаров С. Уменьшение динамических нагрузок в механизмах промышленных роботов выбором рационального закона изменения скорости // Машиноведение. 1987. -№1. - С. 56-61.

192. Черноусько Ф.Л., Болотник H.A., Градецкий В.Л. Манипуляционные роботы. М: Наука, -1989. 363 с.

193. Четверухин Н. Ф. Начертательная геометрия. М.: Высшая школа. 1963.-420 с.

194. Четверухин Н. Ф. О параметризации кривых линий и поверхностей и ее значение в учебном процессе. Математика в школе 1964-№ 5. -С.29 -33.

195. Шариков В. И. Теория винтов в структурном и кинематическом анализе пар и механизмов // Труды семинара по теории машин и механизмов. Том 226.-вып. 88.- С. 24-43.

196. Шафаревич Р. С. Геометрическое построение винта, взаимного пяти заданным винтам // Методы начертательной геометрии и ее приложения. М.: 1955.- С. 222-231.

197. Шахинпур М. и др. Курс робототехники. М: Мир, 1990. - 526 с.

198. Шор Я. Б. Векторные методы в начертательной геометрии и их приложения к механике // Вопросы современной начертательной геометрии. М-JI. Гостехиздат. 1947. - С. 286 - 330.

199. Шор Я. Б. О приложении начертательной геометрии в пространственной механике. Инж. Сборник. 1943. - Т 2. - вып 1. - С. 84 - 101.

200. Юревич Е.И. и др. Основы робототехники. JI: Машиностроение. 1985. -271 с.

201. Ющенко A.C., Малышев А.Б. Алгоритм управления движением манипулятора вдоль заданной траектории с учетом динамики звеньев // Изв. вузов Машиностроение.- 1984. - №5. - С. 41 - 44.

202. Юсупова Н.И., Гончар JI.E, Рембольд У. Избыточные манипуляторы. Управление. Планирование траекторий. Препринт монографии. Уфа, 1998.

203. Якунин В. И. Геометрические основы систем автоматизированного проектирования технических поверхностей. М.: МАИ. 1980. - 85 с.

204. Якунин В.И., Притыкин Ф.Н. Метод расчета областей возможных положений точек звеньев механизмов манипуляторов при различных мгновенных состояниях // Компьютерная геометрия и графика в образовании. — Красноярск: Изд-во КГТУ, 2000. С. 155 - 160.

205. Altmann F.G. Bestimmung des Lahnflankeneingriffs bei algemeinen Schraubengetrieben. Forschung auf dem Gebeite des Ingenieurwesens, B.8, Berlin.-Sept/okt 1937.

206. Anex R.P., Jr., Hubbard M. Modeling and adaptive control of a mechanical manipulator. «Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas., and Contr.»,- 1984, 106, -№3,-p. 211-217.

207. Denavit J, Hartenberg R.S. Cinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech. 77. p. 215 221, 1955.

208. B. Mayor, Statigue graphique des systemes de l'espace. Lausanne-Paris, 1910.

209. Ceccarelli M. On the workspace of 3R robot arms // Proceeding of the fifth IFToMM symposium on Linkages and computer aided design methods. -Bucharest. 1989 vll-l. p. 37-46.

210. Cormac P.A. Treatise on Screws and Warm gear, their Mills and Hobe. London, 1936.

211. E. Stubler Das Fräsen von Schraubengewinden, Zeitschrift fun Mathematic and Physic, 1909, -B57.

212. Krames I.L. Darstellende and Kinematische Geometrie fur Maschinenbauer. -Weir, 1952.

213. Kumar A., Waldron K.J. The workspace of mechanical manipulator// Jnl of a Mach, о in Design. -1981. v. 103. - p. 665 - 672.

214. Lee T.W., Yang D.C.H. On the evaluation of manipulator workspace// Jnl of a Mach. Transmit. Auto in Design. 1983. - v.105. - p. 70 - 77.

215. Lin Ch-Sh., Chang P.-R. Joint trajectories of mechanical manipulators for Cartesian path approximation. «IEEE Trans, Syst., Man, and Cybern., ». 1983. 13, -№6.-p. 1094- 1102.

216. Migazaki F., Arimoto S., Takegaki M., Maeda Y. Sensory feedback control based on the artificial for robot manipulators. «KaftcoKy A3HAO cafire raKKaii poM-SyHCK)»,— 1985,-21 №1. p. 71 - 77.

217. Peisach E.E. An algorithm of determination of 3R manipulator workspace // Proceeding of the sixth IFToMM symposium on Linkages and computer aided design methods. Bucharest. 1993. - p. 199 - 208.

218. Rastegar J. Workspace analysis of 4R manipulators with various degrees of dexterity// Jnl of a Mach. Transmit. Auto in Design. -1988. v. 110. - p. 42 - 47.

219. Sarkissyan Y.L., Parikyan T.F. Analysis of special configurations parallel topology manipulators // VII CISMIFToMM Symp. Theor. and Pract. Rob. Manip.,-1990.- Cracow, p. 156 - 163.

220. Timkovsky V. G. Mathematical modeling of assembly design preprints of the 7th PROLAMAT Conference : Software for manufacturing. Dresden:- 1988. — p. 157-166.

221. V. Adams M., Steir G. IJCAI 83: Kunstliche Intelligenz Bericht anhand ausgewählter Beitrag mit einem Kommentar zur Asstellurg. «Regelungstechnik»,-1984. 32, №2.-p. 39-46.

222. Valasek M. Energeticky suboptimalni a programoverizeni prumyslovych ro-botn vraalnem case. «Automatizace» . 1983. 26, - №12. - p. 296 - 300.

223. Vukobratovik M., Kircanski N. Computer Organized method for linearization of dynamic models of active spatial mechanisms. - Mechanisms and machine theory, - 1981.-v. 16 N2.

224. Wihtney D.E. The mathematics of coordinated control of prosthetic Arms and Manipulators Tpons. ASME, Ser G, J Dymamic, Just, Meas and Control, - 1972, 94, №4,- p. 19-27.

225. Whitney D.E. Resolved motion rate control of manipulators and human prothe-sis //IEEE transactions of Man-Machine systems v. 10.-1969. '2.-p. 47-53.

226. Antonsson E. K., Mann R. W. Automatic 6—D. O. F. kinematic trajectory acquisition and analysis. "Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas., and Contr.", 1989. lll.№l.-p. 31-39.

227. De Silva C. W., Macfarlane A. G. J. Knowledge-based control approach for robotic manipulators. "Int. J. Contr." 1989. 50, №1. - p. 249 - 273.

228. Hasegawa T., Suehiro T., Takase K. A model-based manipulation system with skill-based execution. "IEEE Trans. Rob. and Autom.",- 1992.8,-№5.- p.535-544

229. Hay ward V., Deneshmend L., Nilakantan A. Trajectory generation and control for automatic manipulation. "Robotica", 1994. 12, -№2. - p. 115 - 125.

230. Jacak W., Lysakowska B., Sierocki I. Planning collision-free movements of a robot: a systems theory approach. "Robotica", 1988. 6, -№4. - p. 289 - 296.

231. Khouri J., Stelson K.A. An efficient algorithm for shortest path in three dimensions with polyhedral obstacles. "Trans. ASME: J. Dyn, Syst., Meas., and Contr.",- 1989, 111, -№3, p. 433-436

232. Ko N. Y., Lee B. M., Ko M. S. An approach to robot motion planning for varying obstacle avoidance using the view-time concept. "Robotica", 1993.11, -№4. -p. 315 - 327.

233. Menq Ch.-H. Statistical characterization of position errors of an ensemble of robots and its applications. "Trans. ASME: J. Mech., Transmiss., and Autom. Des", -1989, 111,-№2,-p. 215-222

234. Meyer W., Benedict P. Path planning and the geometry of joint space obstacles. "Proc. IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., Philadelphia, Pa, Apr. 24 29, 1988. Vol.1". Washington (D. C.), - 1988. - p. 215 - 219

235. Shaffer C. A., Herb G. M. A real-time robot arm collision avoidance system.

236. EE Trans. Rob. and Autom.", 1992, 8, №2, 149 160.

237. Siciliano B. Cinematic control of redundant robot manipulators: a tutorial// Journal of intelligent and robotic systems, v.3. 1990. '3.-p. 201-212.

238. Tsujumura T., Yabuta T., Morimitsu T. Shape-reconstruction system for three-dimensional objects using an ultrasonic distance sensor mounted on a manipulator.ft

239. Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas., and Contr.",- 1989. 111.- №2.- p. 180-186.

240. Yao J. Solution of absolute position and orientation of a robot end-effector by remodeling. "Robotic and Autonomous Syst.", 1989, 5, - №2, - p. 191 - 195.