Операционные автоматы технологических комплексов пространственных перемещений с электроприводом прямого действия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, доктор технических наук Осипов, Юрий Мирзоевич

• Осипов, Юрий Мирзоевич
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Осипов, Юрий Мирзоевич

ВВЕДЕНИЕ. Общая характеристика работы.

ГЛАВА 1. ПРОБЛЕМЫ СОЗДАНИЯ ОПЕРАЦИОННЫХ

АВТОМАТОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ.

1.1. Операционные автоматы ТКПП.

1.1.1. Характеристика операционных автоматов как исполнительных объектов автоматизированной системы.

1.1.2. Проблемы создания операционных автоматов ТКПП.

1.1.3. Концепции построения операционных автоматов

ТКПП нового типа.

1.2. Технологическое прогнозирование операционных автоматов ТКПП нового типа на основе показателя «значимость технического решения».

1.2.1. Особенности и методы технологического прогнозирования.

1.2.2. Метод определения конкурентоспособности операционного автомата на основе показателя «значимость технического решения».

1.3. ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 2. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ

ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ С ОПЕРАЦИОННЫМИ АВТОМАТАМИ С ЭППД.

2.1. Картографическая система «Клавесин».

2.1.1. Задачи, решаемые картографической системой.

2.1.2. Состав и общая характеристика системы.

2.1.3. Автоматизированная система управления технологическим процессом изготовления оригинала морской навигационной карты.

2.2. Стенд-тренажер бесплатформенной инерциальной навигационной системы «Опора».

2.2.1. Задачи, решаемые стендом-тренажером.

2.2.2. Состав и общая характеристика системы.

2.2.3. Блок-схема автоматизированной манипуляции платформой.

2.3. Лазерный комплекс «Кордамон-ЮМО».

2.3.1. Задачи, решаемые лазерным комплексом.

2.3.2. Состав и общая характеристика комплекса.

2.3.3. Блок-схема автоматизированного управления технологическим процессом комплекса «Кордамон-ЮМО».

2.4. Двурукий манипулятор «ЮМО-2-2.1».

2.4.1. Задачи, решаемые двуруким манипулятором.

2.4.2. Состав и общая характеристика системы.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ ОПЕРАЦИОННЫХ АВТОМАТОВ С ЭППД.

3.1. Критерии синтеза операционных автоматов с ЭППД.

3.2. Синтез оптимальных характеристик и свойств ЭППД операционных автоматов.

3.2.1. Конструкторская концепция ЭППД.

3.2.2. Критерии оптимального построения однокоординатных электромеханизмов с линейными и дуговыми ЭППД.

3.2.3. Синтез имитационной модели проводимости воздушного зазора гребенчатой магнитной системы.

3.2.4. Принцип управления ЭППД на основе электрического дробления шага.

3.3. Структура операционного автомата с ЭППД.

3.3.1. Уравнение движения подвижных элементов операционного автомата.

3.3.2. Исследование и определение величин допустимой неуравновешенности.

3.3.3. Структурная схема уравновешенного операционного автомата.

3.4. Многокоординатные операционные автоматы.

3.4.1. Задачи проектирования многокоординатных операционных автоматов.

3.4.2. Взаимное влияние координат на точностные характеритики.

3.4.3. Классификация операционных автоматов.

ГЛАВА 4. УСТОЙЧИВОСТЬ И КАЧЕСТВО УРАВНОВЕШЕННЫХ

ОПЕРАЦИОННЫХ АВТОМАТОВ.

4Л. Устойчивость уравновешенного операционного автомата.

4.1.1. Устойчивость операционного автомата по Ляпунову.

4.1.2. Влияние уравновешивания подвижных частей

Э1И1Д на устойчивость операционного автомата.

4.2. Исследование влияния неуравновешенности подвижных частей на качество операционного автомата.

4.2.1. Интегральный критерий качества уравновешенного операционного автомата.

4.2.2. Исследование влияния неуравновешенности подвижных частей на запасы устойчивости.

4.2.3. Исследование влияния неуравновешенности подвижных частей на точность перемещения и быстродействие рабочего органа.

4.3. Технологические способы повышения качества операционных автоматов.

4.3.1. Способы контроля параметров неуравновешенности и уравновешивания подвижной частей.

4.3.2. Способ выставки электромагнитных систем гребенчатого типа.

ГЛАВА 5. ОРГАНИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ СРЕДЫ

ОПЕРАЦИОННОГО АВТОМАТА.

5.1. Концепция организации технологической среды уравновешенных операционных автоматов.

5.2. Структура «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда».

5.2Л. Концепция симметричности технологической среды.

5.2.2. Структура «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда».

5.2.3. Управление технологическими операциям в симметричной технологической среде.

5.3. Имитационная модель технологической среды по параметру «внешние механические возмущения».

5.4. ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Операционные автоматы технологических комплексов пространственных перемещений с электроприводом прямого действия»

Автоматизированное технологическое оборудование состоит, как правило, из управляющего и операционного автоматов. Научно-технический прогресс в вычислительной технике, теории управления позволяет создавать совершенные управляющие автоматы, где роль оператора в технологическом процессе исключена или практически мала. В то же время, операционные автоматы, необходимые для непосредственного осуществления технологического процесса с перемещением инструмента или изделия, традиционно консервативны, здесь наблюдается несоответствие технических решений возможностям управляющих автоматов.

Предметом диссертации являются вопросы теории и разработки, изготовления и эксплуатации высокопроизводительных и высокоточных операционных автоматов нового типа для технологических комплексов пространственного перемещения, эксплуатируемых в условиях возмущений: качек, вибраций, ударов. Операционные автоматы должны быть максимально адаптированы в рационально организованную технологическую среду, так как их рабочие органы совершают сложные пространственные манипуляции инструментом или изделием в нестационарной технологической среде. Указанное автоматизированное оборудование эксплуатируется: при длительных наклонах основания (до ± 60° ); качке ( до ± 45° с периодом 6 - 10 с), вибрациях (2 - 10g с амплитудой 1,0 - 0,2 мм), ударах (до 10g импульсом 1 -5 мкс). При этом точность отработки перемещений: линейных не хуже ± 0,05 мм, угловых не хуже ±30" - при скоростях отработки до 1 м/с. Кроме того, рыночные отношения, развивающиеся в экономике страны, определяют существенно новые тенденции в научно-технической деятельности и промышленном производстве - это создание конкурентоспособных технологий и оборудования, обеспечивающих выпуск качественной продукции при достижении минимальной ее стоимости.

Известные операционные автоматы технологических комплексов пространственного перемещения [1, 3, 4, 8, 25, 26, 35, 39, 90, 92, 95, 102, 115^-117, 120-г126, 128ч-132, 133-ь 135] не выполняют вышеизложенные требования. Если они выполняют требования по точности, то не отличаются высоким быстродействием, если выполняют требования по точности и быстродействию, то не работоспособны на подвижном основании, в условиях нестационарной технологической среды и т.д. И, наконец, практически все существующие технические решения этой наукоемкой проблемы, по крайней мере в отечественном производстве, не отвечают требованиям конкурентоспособности. Значит существующие технические решения и научные положения по этой проблеме не имеют перспектив для дальнейшего совершенствования, получения существенно более высоких результатов. В то же время, научно-технический прогресс, борьба фирм-разработчиков за конкурентоспособность собственной продукции последовательно повышают требования к технико-экономическим характеристикам оборудования и технологиям на основе создания новых устройств, способов и материалов.

Следовательно, объективно существует проблема создания операционных автоматов нового типа для технологических комплексов пространственного перемещения.

В картографических автоматизированных системах, предназначенных для измерения, съемки и сбора гидрографической информации (глубин, рельефа дна и береговой полосы, температуры воды, скорости и направления течений, приливов и т.п., привязанным к координатам Земли), ее обработке, документированию на различных носителях, выполняются следующие основные задачи в реальных условиях плавания:

1. Изготовление подлинника морской навигационной карты (МНК) на бумажном носителе.

2. Изготовление клише МНК на металлическом (пластмассовом) носителе методами гравирования (скрайбирования).

Для выполнения этих работ операционный автомат - координатограф картографической системы должен обладать высокой производительностью при высоком качестве картографирования - точностью и повторяемостью перемещений рабочих головок с отклонениеми не более ± 0,05 мм на поле 1200x1200 мм со скоростями перемещений до 1000мм/с.

В автоматизированном стенде-тренажере, предназначенном для тарировки и начальной выставки бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), накопления статистических данных о работе БИНС, чувствительных элементов в различных режимах, для автоматизированной разработки и испытаний алгоритмов, адаптивных фильтров управления БИНС, необходим операционный автомат - трехосный электромеханизм с тремя углами прокачки платформы в пределах ± 45° с ошибкой не более ±30" и скоростью отработки до 360° /с.

В лазерном автоматизированном комплексе, предназначенном для ре-монтно-восстановительных работ деталей бурового и нефтепромыслового оборудования, необходим операционный автомат - манипулятор-платформа с пространственной ориентацией рабочего стола относительно лазерного луча по 4 6 координатам: линейным - с отклонениями не более ± 0,05 мм в рабочем пространстве 700 х 700 х 700 мм со скоростями перемещений до 1000 мм/с, угловым - в пределах ±45° в вертикальных плоскостях и ±360° в горизонтальной плоскости с точностью с ошибкой не более ± 30" и скоростью отработки до 360°/с.

В гибких производственных модулях для сборки, металлообработки и других операций, необходимо повысить производительность операций загрузки - выгрузки" при одинаковых затратах на операционный автомат, не снижая его технических характеристик по точности и быстродействию, таким образом повысить производительность ГПМ в целом.

В диссертации, в своих работах [ 9, 10, 23, 30, 31, 37, 40, 42, 64, 66+68,72+75, 81,85, 93, 100,101,103+114] автор показал оригинальные пути решения этой комплексной проблемы.

Одним из перспективных путей совершенствования операционных автоматов специализированных систем, в которых рабочий орган максимально адаптирован в рационально организованную технологическую среду и совершает сложные пространственные манипуляции инструментом или изделием, является создание их на основе ЭППД [20, 21, 33, 51, 71, 75+77, 79, 82, 89, 118, 119, 127, 133, 136]. Он всегда привлекал внимание исследователей и разработчиков отсутствием промежуточных механических устройств и высокими техническими характеристиками, несмотря на существование ряда нерешенных научных и технических проблем, обусловленных определенным уровнем технологий, материалов и электронной техники. Начиная с 80-тых годов, в связи с появлением промышленных микропроцессоров, функциональных и силовых БИС, новых магнитных материалов, позволяющих управлять сложными нелинейными и динамическими процессами в ЭППД, с обеспечением достаточно высокого уровня выходной механической мощности, внедрение ЭППД в автоматизированное оборудование стало необходимостью. Научно-технические проблемы разработки и внедрения ЭППД широко представлены в рабочих программах ведущих зарубежных и отечественных фирм, в публикациях и патентах. Поисковые исследования автора с целью применения ЭППД в вышеперечисленном оборудовании, эксплуатируемом на подвижном основании, изучение проблем ЭППД, показали недостаточную изученность вопросов разработки и применения ЭППД для сложных пространственных манипуляторов, эксплуатируемых в нестационарной технологической среде, малое количество нововведений - оригинальных схемоконструкторских решений и технологий в мировой практике.

Решение проблемы создания операционных автоматов нового типа для ТКПП, в которых рабочий орган максимально адаптирован в рационально организованную технологическую среду и совершает сложные пространственные манипуляции инструментом или изделием, имеет важное народнохозяйственное значение и определяет актуальность настоящих исследований.

Целью диссертационной работы является создание научно-методических основ проектирования, изготовления и эксплуатации операционных автоматов на основе ЭППД, совершающих в широком диапазоне скоростей точные и сложные пространственные манипуляции инструментом или изделием в технологических комплексах пространственного перемещения различного назначения.

Для выполнения поставленной цели в диссертации решаются следующие основные задачи: разработка научно-методических основ - концепций, методов анализа и синтеза, математических моделей и алгоритмов, конкретных инженерных способов и изобретений по созданию и внедрению операционных автоматов с ЭППД, эксплуатируемых в условиях нестационарной технологической среды; разработка концепции технологической среды, адаптированной с операционным автоматом, синтез структур «операционный автомат - технологическая среда»; разработка эффективных методов контроля характеристик и технологий регулировки и изготовления операционных автоматов с ЭППД; разработка научно-методических основ оценки технического уровня и конкурентоспособности нововведений на основе показателя «значимость технического решения» на всех этапах жизненного цикла; внедрение научно-методических разработок в технологические комплексы пространственного перемещения с операционными автоматами с ЭППД.

Реализация сформулированных цели и задач осуществлялась с помощью методов математического и функционального анализов, теории электрических машин и электропривода, теории автоматического управления и регулирования, теории бинарных систем, методов технологического прогнозирования (экспертных оценок), численного моделирования на ПЭВМ и эвристических методов.

Научная новизна. Впервые выдвинута и развита идея создания операционных автоматов с ЭППД для технологических комплексов пространственного перемещения как структур «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда», с уравновешиванием элементов операционного автомата, соверщающих сложные движения в пространстве, обеспечивающим их работоспособность в нестационарной технологической среде. В исследуемую проблему внесены следующие новые положения.

1. Сформулировано условие уравновешивания подвижных частей ЭППД поступательного и вращательного движения с обоснованием величины допустимой относительной неуравновешенности 8т , обеспечивающей работоспособность операционного автомата в условиях статических и динамических внешних механических воздействий. Предложен и обоснован метод оценки качества функционирования операционного автомата с ЭППД, основанный на величине допустимой остаточной неуравновешенности 6т

2. Впервые синтезирована двухмассовая кинематическая структура объекта регулирования, позволяющая реализовать ЭППД без жестких удерживающих связей, снижающая вредное воздействие внешних возмущений на подвижные части в 8тп раз , до уровня, где можно применить традиционные методы компенсации возмущений или обратные связи. Величина 8т предложена в качестве коэффициента передачи синтезированного уравновешивающего звена объекта регулирования и может быть использована в передаточных функциях, при построении структурных схем различных типов уравновешенных ЭППД.

3. Разработана оригинальная математическая модель уравновешенного операционного автомата, включающая алгоритмы: расчета гребенчатых магнитопроводов для создания максимума магнитодвижущих сил; уравновешивания подвижных частей ЭППД; управления гребенчатым электродвигателем с электрической редукцией шагового интервала; оценки взаимного влияния ЭППД координат на основе максимально допустимой неортогональности; имитации технологической среды по параметру «внешние механические возмущения». Модель позволяет синтезировать оптимальные характеристики и свойства любых типов ЭППД операционных автоматов, выявить общие закономерности построения структур «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда».

4. Впервые сформулирована концепция симметричности технологической среды, являющая основой синтеза адаптивных структур «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда», в которых производительность технологического комплекса повышается вдвое, при затратах меньших, или по крайней мере одинаковых, в сравнении с традиционными компоновочными структурами производств и оборудования.

5. Предложен новый показатель «значимость технического решения» нововведений как критерий конкурентоспособности при технологическом прогнозировании на стадиях жизненного цикла операционного автомата, от идеи до морального и физического старения, разработана методика определения конкурентоспособного технического решения порогами несравнимости.

Практическая ценность. Создана единая научно-методическая основа разработки различных модификаций автоматизированного оборудования с ЭППД различного типа, эксплуатируемых в условиях стационарной и нестационарной технологических сред. Разработана и внедрена структура операционного автомата с ЭППД линейного движения, защищенная A.C. № 551453 . Разработаны основы технологии сборки уравновешенных электромагнитных систем многокоординатных ЭППД всех типов: технология уравновешивания и устройство контроля параметров неуравновешенности 8 т подвижной системы, защищена A.C. № 783609; способ выставки гребенчатых зон магнитопроводов электромагнитных систем, защищен A.C. № 1328885. Синтезирована бинарная структура с силовой обратной связью, защищенная A.C. № 1781024, двурукий уравновешенный операционный автомат, защищенный A.C. № 18213354. Предложена классификация операционных автоматов ТКПП, выполненная на основе важных характеристик: рабочего пространства, зависящего от степени подвижности и комбинаций компоновок однокоординатных модулей ЭППД поступательного и вращательного движения; производительности, зависящей от количества рук (схватов), работающих как в синхронном, так и в асинхронном режимах.

Результаты диссертации внедрены в следующие разработки, выполненные с участием автора:

Картографическая автоматизированная система «Клавесин», предназначенная для измерения, съемки и сбора гидрографической информации и изготовления морских и речных карт на борту судна;

Стенд-тренажер «Опора», предназначенный для тарировки и начальной выставки БИНС, накопления статистических данных в различных режимах работы, для автоматизированной разработки и испытаний алгоритмов, адаптивных фильтров управления БИНС;

Проект «Изыскание путей создания манипуляционных систем с безредукторным уравновешенным электроприводом с непосредственным управлением» по договору с Межотраслевым научно-техническим комплексом «Робот» Министерства станкоинструментальной и инструментальной промышленности СССР и Томским политехническим институтом. Разработан двурукий манипулятор, предназначенный для работы в синхронном режиме с двумя ГПМ;

Проект «Лазерное упрочнение деталей бурового и нефтепромыслового оборудования» по договору с АООТ «Томскнефть» и Томским политехническим университетом в обеспечение территориально-технической программы «Нефть и газ Томской области». Разработана манипулятор-платформа лазерного технологического комплекса, предназначенная для пространственного перемещения ремонтируемых изделий относительно неподвижного лазерного луча;

Проект «Исследование конкурентоспособности машиностроительной продукции АООТ «Юргинский машиностроительный завод» . Разработаны информационно-советующая система, методические и производственно-технические материалы.

Учебное пособие «Автоматизация процессов машиностроения» / Осипов Ю.М. - Томск: Изд. ТПУ, 1994. - 96с.

Монография «Автоматизированное создание наукоемкой продукции»/Осипов Ю.М., Быков С.Н.-Томск: ИПФ ТПУ, 1997.- 131 с.

Монография « Операционные автоматы с электроприводом прямого действия » / Осипов Ю.М. - Томск: ИПФ ТПУ, 1997. - 200с.

Основные положения и научные результаты работы докладывались на следующих конференциях и совещаниях:

Межотраслевые научные конференции памяти Острякова H.H., Ленинград, 1982 - 88 г.г.;

Всесоюзная научно-техническая конференция «Проблемы создания и эксплуатации гибких производственных систем и промышленных роботов на предприятиях машиностроения», г. Севастополь, 1990;

11 -я Всесоюзная научно-техническая конференция по проблемам автоматизированного электропривода, г. Суздаль, 1991;

4 - 6-я научно-практические конференция филиала Томского политехнического университета, г. Юрга, 1991 -93;

Международная научно-техническая конференция «Авангардные технологии, оборудование, инструмент и компьютеризация производства оптико-электронных приборов в машиностроении», г. Новосибирск, 1995;

2-я международная научно-практическая конференция «Реформирование экономики региона: опыт, проблемы, перспективы», г. Кемерово, 1996;

1-3-я областные научно-практические конференции молодежи и студентов «Современные техника и технологии», г. Томск, 1995 - 97;

8 - 10-я научные конференции филиала Томского политехнического университета и Юргинского технологического центра Кузбасского отделения Российской инженерной академии, г. Юрга, 1995 -97.

По результатам выполненных исследований опубликовано 54 печатные работы (в центральных изданиях 36), в том числе 2 монографии, 1 учебное пособие и 12 авторских свидетельств и патентов.

Материалы работы с 1990 года используются в учебных курсах:

1. «Автоматизация производственных процессов в машиностроении» для специальности «Технология машиностроения» (издано учебное пособие «Автоматизация процессов машиностроения»);

2. «Автоматизированные системы управления», «Управление качеством и конкурентоспособностью машиностроительной продукции» для специальности «Менеджмент» (разработаны методические указания для лабораторных работ на ПЭВМ).

Структура диссертационной работы включает: введение, пять глав, заключение, список литературы (139 наименований) и 4 приложения. Общий объем диссертации составляет 275 страниц машинописного текста, из которых 56 страниц заняты таблицами и рисунками, 15 страниц -списком литературы и 31 страница - приложениями (в том числе с актами использования результатов работы)

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Осипов, Юрий Мирзоевич

Основные результаты работы заключаются в следующем:

1. Установлено, что создание операционных автоматов технологических комплексов пространственного перемещения, способных обеспечить в условиях нестационарной технологической среды точное, в широком диапазоне скоростей, пространственное перемещение рабочего органа возможно лишь при использовании электропривода прямого действия, максимально совмещенного с конструктивами операционных автоматов, в котором осуществляется электрическое редуцирование перемещения и скорости.

2. Впервые предложена концепция построения уравновешенных операционных автоматов, по которой работоспособность и нормальное функционирование в нестационарной технологической среде обеспечивается уравновешиванием подвижных частей электроприводов прямого действия. Уравновешивание подвижных частей электропривода прямого действия операционного автомата позволяет обеспечить нечувствительность подвижных частей к возмущениям технологической среды, уменьшить действие внешних возмущений на их движение практически до нуля, превращая возмущенное движение в невозмущенное.

3. Впервые синтезирована уравновешенная кинематическая структура объекта регулирования, позволяющая реализовать электропривод прямого действия без жестких удерживающих связей, снижающая вредное воздействие внешних возмущений в 8т раз, до уровня, где можно применить традиционные методы компенсации возмущений или обратные связи. Определено выражение величины допустимой остаточной неуравновешенности

8т , обеспечивающей работоспособность и невозмущаемость операционного автомата, для традиционных конструкций опор 8т <Г 0,01 характеризует высокое качество уравновешенного операционного автомата.

Величина 8ш предложена в качестве коэффициента передачи синтезированного уравновешивающего звена объекта регулирования и может быть использована для вычисления передаточных функций и построения структурных схем различных типов уравновешенных операционных автоматов.

К важнейшим показателям качества синтезированнои структуры относится: постоянная времени Тм подвижной части операционного автомата, определяемая в зависимости от относительной неуравновешенности 8тп, характеризующая одновременно механическую подвижность системы и электромагнитные нагрузки электродвигателей, возможности электромагнитной редукции движения рабочего органа и основные геометрические размеры; показатель колебательности М, определяемый в зависимости от относительной неуравновешенности дш, характеризующий запасы устойчивости операционного автомата.

4. Предложена имитационная модель синтеза оптимальных характеристик и свойств операционных автоматов с электроприводом прямого действия, содержащая алгоритмы: уравновешивания подвижных частей электромеханизмов операционного автомата; оптимизации конфигурации гребенчатых магнитных систем электродвигателей; электрического дробления шагового интервала гребенчатых магнитных систем; случайных процессов в технологической среде - наклонов, качек, вибраций и ударов.

5. Применение электропривода прямого действия в каждой координате многокоординатного операционного автомата обеспечивает кинематическую развязку движений по координатам, позволяет осуществить эффективное управление. Критерием оценки взаимного влияния электропривода прямого действия координат предложена величина максимальной допустимой неортогональности А 1Ху2 , меньшая величины дискретности шага электрического редуцирования.

6. Предложена классификация операционных автоматов для технологических комплексов пространственного перемещения, выполненная на основе важных характеристик: рабочего пространства, зависящего от степени подвижности и комбинаций компоновок однокоординатных модулей электропривода прямого действия поступательного и вращательного движения; производительности, зависящей от количества схватов, работающих как в синхронном, так и в асинхронном режимах.

7. Предложены оригинальные технологические способы, позволяющие получить технические решения, обладающие заранее заданными свойствами: бесконтактный способ контроля параметров неуравновешенности и уравновешивания подвижных частей электропривода прямого действия; способ выставки электромагнитных систем гребенчатого типа.

8. Сформулирована концепция симметричности среды, универсальная для всех структур автоматизированных производств и оборудования, являющаяся основой синтеза структуры «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда», повышающая производительность технологического комплекса практически вдвое, при затратах меньших, или по крайней мере одинаковых, в сравнении с традиционными производствами и оборудованием. Применение корреляционно-экстремального метода сравнения случайных процессов в структуре «уравновешенный операционный автомат - симметричная технологическая среда», позволяет формировать адаптивное управление операционным автоматом в условиях нестационарной технологической среды, изменений реакций при контакте схватов со средой, веса грузов. Предложенная имитационная модель внешних механических возмущений технологической среды, включающая математические выражения, описывающие статические наклоны основания операционного автомата (воздействие гравитационных сил), регулярную качку, гармонические вибрации и одиночные удары, позволяет получить в цифровой модели адекватные реальным, внешние возмущения. Разработанные в соответствии с полученными расчетными параметрами и характеристиками опытные образцы операционных автоматов обеспечивали нормальное функционирование и заданные технические характеристики.

9. Разработана и внедрена картографическая система "Клавесин" для изготовления высококачественного оригинала морской навигационной карты на борту гидрографического судна, имеющая в составе координатограф, высокопроизводительные скрайбирующую, пишущую и алфавитно-цифровую печатающую головки. Система принята к промышленному производству.

10. Разработан и внедрен стенд-тренажер "Опора" для тарировки и начальной выставки морской БИНС, испытаний алгоритмов управления и адаптивных фильтров в различных режимах. Система принята к промышленному производству.

11. Разработан проект манипулятор-платформы "Кордамон-ЮМО" технологического комплекса для лазерного упрочнения поверхностей, прошивки отверстий, резки, сварки деталей с пространственной конфигурацией. Проект включен в программу развития АООТ "Томскнефть".

12. Разработан проект двурукого операционного автомата "ЮМО-2-2.1" для обслуживания одновременно, в синхронном режиме, двух рабочих мест. На его основе рекомендуется создавать гибкие производственные модули для сборки, металлообработки и т.п., производительность операций "загрузки-выгрузки" которых вдвое выше, чем у их традиционных аналогов. Проект включен в программу развития АООТ "МНТК Робот".

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа является совокупностью новых научных результатов и положений по созданию и внедрению операционных автоматов с электроприводом прямого действия технологических комплексов пространственного перемещения, эксплуатируемых в нестационарной технологической среде. Предложенные автором концепции, методы анализа и синтеза, математические модели и алгоритмы, конкретные инженерные способы и изобретения, имеющие внутреннее единство, вносят значительный вклад в ускорение научно-технического прогресса.

В целом создание технологических комплексов пространственного перемещения с операционными автоматами с электроприводом прямого действия в условиях рыночной экономики есть комплексная проблема, включающая наряду с исследованиями, разработкой и изготовлением технических решений, многокритериальные задачи технологического прогнозирования оптимальных решений.

В настоящий момент, и практически всегда, основные трудности и проблемы в технологических комплексах пространственного перемещения имеют место в вопросах создания многокоординатных адаптивных средств выполнения рабочих операций в нестационарной технологической среде -операционных автоматов. Операционный автомат должен быть адаптированным к технологической среде, а технологическая среда должна создаваться специализированной, с учетом структуры операционного автомата. Это можно осуществить, предложенным автором, параллельным и взаимосвязанным синтезом структур «операционный автомат - технологическая среда» на основе нововведений и традиционных средств, применяя экспертную оценку новой продукции сравнением ее с продукцией-лидером на основе обобщенного параметра «значимость технических решений».

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Осипов, Юрий Мирзоевич, 1998 год

1. Автоматизация процессов машиностроения: Учебное пособие для машиностр. спец. вузов / Я. Буда, B.C. Вихман и др.; Под ред. А.И. Дащенко - М.: Высш. шк., 1991.-480с.: ил.

2. Алексеев В. И., Тарасенко В. П. Корреляционно-экстремальные контрольно-измерительные устройства // Автоматизация и современные технологии. 1993.-№ 3 - С. 5 - 7.

3. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М.Ю. Евстигнееева и др. М.: Машиностроение, 1989. - 446с.: ил.

4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 767с.: ил.

5. Бесекерский В.А., Фабрикант Е.А. Динамический синтез систем гироскопической стабилизации. Л.: Судостроение, 1968. - 361 е.: ил

6. Борзенко В.И., Гафт М.Г., Сергеев В.И. Интерактивный метод многокритериальной оценки технического уровня промышленной продукции: Докл. АН СССР. 1987. - Т. 295 - № 3. - С. 549 - 553.

7. Бурносова И. Ю., Кузнецов Н. К., Новожилов М. А., Петровский А.Ф.

8. Двурукий робототехнический комплекс // Автоматизация и современные технологии. 1995. - № 12 - С. 2 - 5.

9. Быков С.Н., Осипов Ю.М. Экономические критерии показателя «значимость технического решения» АСУ конкурентоспособностью продукции// Автоматизация и современные технологии.- 1996.- № 1.- С. 39 40.

10. Быков С.Н., Осипов Ю.М., Шеметов Д.В. Имитационная модель оптимизации ценообразования и уровня конкурентоспособности наукоемкой продукции / Том. политех, ун-т, Томск, 1996. - 12 с. - Библиогр.: 2 назв. - РУС. - Деп. в ВИНИТИ (№ 3646 - В96 от 16.12.96).

11. Воропаева Т.В., Курмангалиев Б.К. Создание АСУ конкурентоспособностью продукции // Автоматизация и современные технологии. -1993.-№ 2.-С. 23 -25.

12. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 376с., ил.

13. Гафт М.Г., Сергеев В.И. Методы оценки технического уровня изделий машиностроения // Машиноведение. 1986. - № 6. - С. 50- 53.

14. Горшков О. В., Вольхин С. А., Гаврилов Г. Н., Квасов М. И. Автоматизированный комплекс лазерной обработки штампов//Автоматизация и современные технологии. 1992. - № 7 - С. 4 - 5.

15. Григорьянц А.Г. Основы лазерной обработки материалов. М.: Машиностроение, 1989, - 304с.

16. Деденко Л.Г., Корженцев B.B. Математическая обработка и оформление результатов эксперимента. М.: Изд-во МГУ, 1977.

17. Емельянов C.B., Ларичев О.И. Многокритериальные методы принятия решений. М.: Наука, 1985.

18. Ерихов М.М. Концепция интеллектуального сопровождения производства электроприводов // Вестник машиностроения.-1994,- № 6.- С. 47-48.

19. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. Физические принципы и структуры электрического дробления шага в дискретном электроприводе./Тр. Моск. энерг. ин-та, 1979, вып. 440, с. 5-20.

20. Изыскание путей создания манипуляционных систем с безредук-торным электроприводом с непосредственным управлением. Отчет по НИР /Науч. рук. Ю.М. Осипов, № ГР 01910007623; Инв.№> 02920001318. Томск, 1991.

21. Исследование конкурентоспособности машиностроительной продукции АООТ «Юрмаш» и подготовка производственно-технических материалов. Отчет по НИР / Науч. рук. Осипов Ю.М. № ГР У80278;

22. Инв. № Г33898. Юрга, 1996.

23. Картографическая система с двухкоординатным построителем/ Осипов Ю.М.; Том. политех, ун-т. Томск, 1996.-26с. Библиогр.: 15 назв.-РУС. - Деп. в ВИНИТИ (№ 3649 - В96 от 16.12.96.).

24. Кирпичников В. М., Воевода В. Г., Завадский Л. В. Микропроцессорная измерительно-управляющая система балансировочного полуавтома-та//Автоматизация и современные технологии.- 1992.- № 12- С. 2-5.

25. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука. Главн. ред. физ.-мат. литер., 1985. - 344с.: ил.

26. Конструирование роботов: Пер. с франц./Андре П., Кофман Ж.М., ЛотФ., Тайар Ж.-П. -М.:Мир, 1986.-360с., ил.

27. Кориков A.M., Сырямкин В.И., Титов B.C. Корреляционные зрительные системы роботов/-Томск: Радио и связь, 1990. 264с.: ил.

28. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991. 332с.: ил.

29. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой: Пер. с франц. М.: Мир, 1985. - 285с., ил.

30. Лазерное упрочнение деталей бурового и нефтепромыслового оборудования. Заключит, отчет о НИР / Науч. рук. Ю.М. Осипов,

31. ГР 01950002714; Инв. № 02970004515. Томск, 1996.

32. Лазерный комплекс с манипулятор-платформой с пространственной ориентацией рабочего стола / Осипов Ю.М.; Том. политех, ун-т. Томск, 1996. - 28с. Библиогр.: 10 назв. - РУС. - Деп. в ВИНИТИ (№ 3652 - В96 от 16.12.96).

33. Лайош И. Оценка качества средствами вычислительной техники // Информационное обеспечение и методы оценки технического уровня: сб. Междунар. семинара. М., 1986 (МЦНТИ, АН СССР). - С.1- 44.

34. Луценко В.Е., Соломахин Д.В., Григорьев В.Е. Принципы построения и конструкции многокоординатных шаговых электродвигателей. / Тр. Моск. энерг. ин-та, 1979, вып. 440, с. 20-30.

35. Наянзин Н.Г. Поиск новых конструктивно-компоновочных решений ГПС//Автоматизация и современные технологии. 1996. - № 7, С.22-28.

36. Малышева H.A. Рынок промышленных роботов в Японии:-М., ВНИИТЭМР, 1991.- 52с.

37. Мартино Дж. Технологическое прогнозирование. Пер. с англ. -М.: Прогресс, - 1977.

38. Маслов A.B., Быков С.Н., Осипов Ю.М. Имитационная модель АСУ конкурентоспособностью наукоемкой продукции // Автоматизация и современные технологии. 1997. - № 1. - С.32 - 33.

39. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. М.: Высш. шк.,1988.- 304с.: ил.

40. Навигационная система с трехкоординатной сферической платформой / Осипов Ю.М.; Том. политех, ун-т. Томск, 1996. - 12с. Библиогр.:8 назв. РУС. - Деп. в ВИНИТИ (№ 3650 - В96 от 16.12.96.).

41. НаканоЭ. Введение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир, 1988. - 334с.: ил.

42. Осипов Ю.М. Автоматизация процессов машиностроения. Учебное пособие. Томск: Изд. ТПУ, 1994. - 96 е.: ил.

43. Осипов Ю.М., Осипова Н.Ю. Алгоритм движения сборочного манипулятора из условия минимизации времени перехода / Докл. 4-ой науч,-практ. конф. ММФ ТПИ. Томск: Изд. ТЛИ, 1991.

44. Осипов Ю.М., Быков С.Н. Автоматизация создания наукоемкой продукции. Томск: ИПФ ТПУ, 1997.- 131с.: ил.

45. Осипов Ю.М. Безредукторная манипуляционная система в симметричной технологической среде / Докл. 6-ой науч.- практ. конф. ММФ ТПУ. -Томск: Изд. ТПУ, 1993.

46. Осипов Ю.М. Имитационные модели технологической среды автоматизированных производств / Сб. тр. науч. конф. Юргинского фил. ТПУ и Юргинского науч.-техн. центра Российской инж. акад., г. Юрга, 1996.

47. Осипов Ю.М. Кинематическая структура манипулятора с прямым электроприводом / Докл. 4-ой науч.- практ. конф. ММФ ТПИ. Томск: Изд. ТПИ, 1991.

48. Осипов Ю.М. Концепция «параллельности и взаимосвязанности» в жизненном цикле наукоемкой продукции / Том. политех, ун-т.- Томск, 1997. 9с. - Библиогр.: 4 назв. - РУС. - Деп. в ВИНИТИ (№ 171 - В97 от 22.01.97).

49. Осипов Ю.М. Методика оценки значимости изобретений // Патентно-лицензионная работа: Сб. ГК СССР по делам изобретений и открытий ВНИИП. № 4(126), М., 1987.

50. Осипов Ю.М. Операционные автоматы с электроприводом прямого действия. Томск: ИПФ ТПУ, 1997. - 200с.: ил.

51. Осипов Ю.М. О структуре электромеханической части привода графопостроителя с линейными двигателями. БСИ Судостроение, вып.7, 1978, сер. 2.

52. Осипов Ю.М. Оценка качества безредукторного манипулятора по параметрам неуравновешенности//Производственно-технический опыт. -М.: ЦНТИ Поиск, № 11, 1990.

53. Осипов Ю.М. Перспективы создания электромеханической части привода графопостроителя на линейных двигателях. БСИ Судостроение, вып. 2, 1978, сер. 2.

54. Осипов Ю.М. Показатель «значимость технического решения» имитационной модели АСУ конкурентоспособностью продукции // Автоматизация и современные технологии. 1994. - № 3. - С. 33 - 35.

55. Осипов Ю.М. Култышева Н.С. Программа и процедуры управления сборочным манипулятором с прямым электроприводом / Докл. 4-ой науч.-практ. конф. ММФ ТПИ. Томск: Изд. ТПИ, 1991.

56. Осипов Ю.М. Силомоментное управление безредукторным электроприводом / Докл. на 11-ой Всесоюз. науч.-техн. конф. по проблемам автоматизированного электропривода (АЭП- 91), г. Суздаль, 1991.

57. Осипов Ю.М., Осипова Н.Ю. Силомоментное управление безредукторным электроприводом / Докл. 5-ой науч.-практ. конф. ММФ ТПУ. -Томск: Изд. ТПУ, 1992.

58. Осипов Ю.М. Симметричная технологическая среда автоматизированных комплексов / Сб. тр. 8-ой науч. конф. Юргинского фил. ТПУ и Юргинского науч.-техн. центра Российской инж. акад.- Юрга: Изд. ТПУ, 1995.

59. Осипов Ю.М. Симметричная технологическая среда автоматизированных комплексов// Автоматизация и современные технологии. 1996. - № 11. - С. 3 - 4.

60. Осипов Ю.М. Структурный синтез технологической среды автоматизированных производств на основе принципа бинарности / Сб. тр. науч. конф. Юргинского фил. ТПУ и Юргинского науч.-техн. центра Российской инж. акад. Юрга: Изд. ТПУ, 1996.

61. Осипов Ю.М. Тенденции развития манипуляционной системы робо-та//Производственно-технический опыт.- М.: ЦНТИ Поиск, №12, 1990.

62. Осипов Ю.М. Уравновешенный манипулятор с безредукторным электроприводом. / Докл. Всесоюз. науч.-техн. конф., г. Севастополь, 1821 нояб. 1990г.-М.: ВНИИТЭМР, 1990.

63. Основы автоматического управления / Под ред. B.C. Пугачева. М.: Физматгиз, 1968.

64. Отчет о НИР «Опора»/ Науч. рук. Ю.М. Осипов. НПО «Норд», г. Баку, 1986.

65. Отчет о НИР «Родонит»/ Науч. рук. Ю.М. Осипов. НПО«Норд», г.Баку, 1978.

66. Отчет о НИР «Домен»/ Науч. рук. Ю.М. Осипов, НПО «Норд», г. Баку, 1980.

67. Подураев Ю.В. Технологические роботы с контурным силовым управлением для операций механообработки // Вестник машиностроения. -1993.-№8.-С. 27-32.

68. Поздняков О.И., Матнсон А.Г. Основные направления развития электропривода промышленных роботов: Автоматизация производственных процессов на основе промышленных роботов нового поколения //Сб.науч.тр.

69. ЭНИМС. Под ред. В.П.Степанова, Б.М. Козунко. М., 1991. - С.151-154.

70. Разработка концепции симметричной технологической среды автоматизированного комплекса. Промежут. отчет по НИР / Науч. рук. Ю.М. Осипов, № ГР 01950002714; Инв. № 02950002392. -Томск, 1995.

71. Разработка электрической схемы управления дуговым электродвигателем. Промеж, отчет о НИР / Науч. рук. Ю.М. Осипов, № ГР 01950002714; Инв. № 02950003504. Томск, 1995.

72. Расчет электромагнитной системы дуговых электродвигателей. Промеж. отчет о НИР/Науч. рук. Ю.М. Осипов, № ГР 01950002714,

73. Инв. № 02960000950. Томск, 1995.

74. Роботы с приводом прямого действия. Аналитический обзор / Науч. рук. Б. В. Гришин.-М.: ВНИИТЭМР, 1991.

75. Роботостроительная промышленность США (реф. 224). Машиностроительное производство. Э/и серия. Автоматизированное производство, ГПС и робототехника. Зарубежный опыт. Выпуск 17, 1989, ВНИИТЭМР.

76. Робототехническая фирма Adept Technology (реф. 103).Машиностроительное производство. Э/и серия. Автоматизированное производство, ГПС и робототехника. Зарубежный опыт. Выпуск 15, 1990, ВНИИТЭМР.

77. Сафонов А.Н. Разработка и применение лазерных технологических комплексов // Вестник машиностроения. 1997. - № 6. - С. 32 - 36.

78. Сафонов Ю.М. Электропривод промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176с.: ил.

79. Свечарник Д.В. Дистанционные передачи. М.: Энергия, 1974.

80. Свечарник Д.В., Осипов Ю.М. Графопостроители с линейным электроприводом//Приборы и системы управления, №5, 1981.

81. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода: Безредукторный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1988.

82. Сизов В.А. Построение средств информационной поддержки принятия решений по финансовому управлению крупных предприятий в условиях перехода к рыночной экономике (экономический аспект) // Автоматизация и современные технологии. 1996. - № 9 - С. 27 - 28.

83. Силомоментное управление электроприводом прямого действия. Промеж, отчет о НИР/Науч. рук. Ю.М. Осипов. № ГР 01950002714; Инв. №960000951.-Томск, 1995.

84. Смехов А. А. Экспертные системы в оперативном планировании работы транспортного объекта//Автоматизация и современные технологии. 1993.-№ 6-С. 32-35.

85. Смирнов А. Я., Голосовский С. И., Даниловцев В. В. Оценка эффективности научно-технического творчества // Автоматизация и современные технологии. 1992. -№2-С.28-32.

86. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. -М.: Наука, 1991. 231с.: ил.

87. Справочник по промышленной робототехнике: В 2 кн./ Под ред. Ш. Нофа;Пер. с англ. Д.Ф.Миронова и др. Машиностроение, 1989. - 480с.

88. Статические и динамические экспертные системы: Учебное пособие/Э.В.Попов, И.Б.Фоминых, Е.Б. Кисель, М. Д. Шапот. М.: Финансы и статистика, 1996. - 320 е.: ил.

89. Стругацкая Н.Ю. Рынок промышленных роботов в США. М., ВНИИТЭМР, 1991.- 52с.

90. Устройство для счета импульсов / Осипов Ю.М. ВИМИ, № 79-0630, сер. ИЛКИА-13-03. -М., 1979.

91. Фабрикант Е.А., Журавлев Л.Д. Динамика следящего привода гироскопических стабилизаторов. М.: Машиностроение, 1984.

92. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1990.-624с.

93. Четыркин Е.М. Статистические методы прогнозирования. М.: Статистика, 1977.

94. Шадыбеков Д. И. Проектирование информационно- логической структуры баз данных автоматизированной системы научно-производственных ассоциаций// Автоматизация и современные технологии. 1992.-№6 - С. 20-23.

95. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990. 527с.: ил.

96. Шеметов Д.В., Изоткин Д.В., Осипов Ю.М. Алгоритм управления лазерным комплексом для изделий с пространственной конфигурацией / Сб. тезисов 3-й обл. науч.-практ. конференции молодежи и студентов «Современная техника и технологии», ИПФ ТПУ, Томск, 1997.

97. Шеметов Д.В., Осипов Ю.М., Быков С.Н., Маслов A.B. Прогнозирование эффективности технических решений на стадии научных исследований / Том. политех, ун-т. Томск, 1996. - 11 с. - Библиогр.:4 назв. РУС. - Деп. в ВИНИТИ (№ 3641- В96 от 16.12.96).

98. Ячменева И.А. Рынок промышленных роботов в ФРГ.-М., ВНИИТЭМР, 1991.-40с.

99. A.C. № 456287. Устройство для счета импульсов /Осипов Ю.М.-Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром.образцы. Товарн. знаки, 1975, № 1.

100. А. С. № 537245. Поворотная печатающая головка / Осипов Ю.М. и др. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1976, №44.

101. А. С. № 544059. Сельсин-приемник / Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1977, № 3.

102. А. С. № 553451. Графопостроитель/ Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия.Изобретения.Пром. образцы.Товарные знаки, 1977, №13.

103. А. С. № 653512. Графопостроитель / Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия.Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1979, № 11.

104. А. С. № 671006. Сельсин-приемник / Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия.Изобретения. Пром. образцы.Товарные знаки, 1979, № 24.

105. А. С. № 783609. Устройство для контроля параметров неуравнове шенности подвижной системы / Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения Пром. образцы. Товарные знаки, 1980, №44.

106. А. С. № 1092638. Устройство для бесконтактной передачи электроэнергии с неподвижной части устройства на подвижную / Осипов Ю.М. идр. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1984, № 18.

107. А. С. № 1328885. Способ согласования электромагнитных систем/ Осипов Ю.М. и др. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1987, № 29.

108. А. С. № 1781024. Устройство управления манипулятором/ Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1992, №46.

109. А. С. № 1821354. Уравновешенная манипуляционная система/Осипов Ю.М. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1993, № 22.

110. Патент РФ № 2093344. Манипулятор-платформа/ Осипов Ю.М. и др. Опубл. в бюл. Открытия. Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки, 1997, №29.

111. Changes in japan's technologikal system in the 1980s // Techno Japan. -1990.-v. 23-№11.-p. 11, 12.

112. Fleck, J., The Development and Diffusion of Industrial Robots, Proceedings 12th International Symposium on Industrial Robots, Paris, France, 1982.

113. Goertz, R. C. and Bevilacqua, F., A Force-Reflecting Positional Servomechanism, Nucleonics, Vol. 10, No. 11, November 1952, pp. 43-55.

114. Goton T. Interduction to the Direct Drive Robot "SSR-H604DM"// Robot, 1990, № 74. P. 27 - 33.

115. Hachitani Sh. Small-Size Direct Drive Robot HDD-E2//Robot, 1990, № 74, P. 56-61.

116. Hall C. The Intelligent Software Development Tools Market//Part 1. Intelligent Software Strategies. -1996. February. V.12. - № 2. - P.l -12.

117. Hayes-Roth F., JacobsteinN. The State of Knowledge-Based Systems. // Communications of the ACM, 1994, March. V.37.- N3. - P.27 - 39.

118. Increasing intelligent level of industrial robots // Metallworking Engineering and Marketing. 1990. - v. 12 - № 1. - p. 34-37.

119. Luh, J. Y. S., Fischer, W. D., and Paul, R. P. C., Joint Torque Control by a Direct Feedback for Industrial Robots, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol/ 28, No. 2, February 1983, pp. 153-161.

120. Luh, J. Y. S., Walker. M. W., and Paul, R. P. C., Resolved-Acceleration Control of Mechanical Manipulators, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 25, No. 3, June 1980, pp. 468-474.

121. Mason, M. T., Compliance and Force Control for Computer Controlled Manipulators, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 11, No. 6, June 1981, MIT, April 1979, pp. 41.

122. Naisbitt, John, Megatrends: Ten New Directions for Transforming our Lives, Warner Books Inc., New York, 1982.

123. Ninei R. Direct Drive Robot "Fanuc Robot A Model boo" // Robot, 1990, №74.-P. 48-55 .

124. Nevins, J. L., Whitney, D. E., et al., Exploratory Research in Industrial Modular Assembly, Sixth Report, Charles Stark Draper Laboratory, MIT, September 1977 to August 1978, pp. 112-120.

125. Paul, R. C., Modelung, Trajectory, Calculation and Servoing of a Computer Controlled Arm, A. I. Memo 177, Artifical Intelligence Laboratory, tanford University, September 1972.

126. Recent welding technology//Techno Japan. 1990. - № 11. - p. 35-37.

127. Report for survey on the actual conditions of robot manufacturers in Japan // Robot. 1990. - № 76. - p. 15-19.

128. Robot market leading toward 1.46 trillion by year 2000 // Metalworking Engineering and Marketing. - 1990. - v. 12 - № 1. - p. 12, 13/

129. Schmits D., Khosla P., Kanade T. Development СМИ Direct Drive Arm II, 1985, сентябрь, с. 471 -478.

130. Shimano, В. E., The Kinematic Design and Force Control of Computer Controlled Manipulators, A. I. Memo 313, Artificial Intelligence Laboratory, Stanford University, March 1978.

131. Summery report on demand forecast of Industrial robot in nonmanufacturing industries // Robot. 1990. - № 76. - p. 20-24.

132. Taki Hita M., Seviouch H., Iwasoi Т., Harima T. Development of Direct Drive Robot, 1985, сентябрь, с. 463 470.

133. Unprecedent boom cotinues unabated for robots // Metalworking Engineering and Marketing. 1991. v. 13 - № 2. - p. 12, 13.

134. WakakiF. Direct Drive Robot and Perepheral//Robot, 1990, №74, P. 62 67.

135. Whitney, D. E., Resolved Motion Rate Control of Manipulators and Human Prostheses, IEEE Transactions on Man-Machine Systems, Vol. 10, No. 2, June 1969, pp. 47-53.