Разработка переносного комплекса с поворотной платформой для контурной обработки стационарных поверхностей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Наумов, Иван Иванович

• Наумов, Иван Иванович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Наумов, Иван Иванович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Аналитический обзор конструктивных и технологических особенностей оборудования для контурной обработки предприятий сферы услуг

1.1 Системы контурной обработки, использующие линейные направляющие в прямоугольной системе координат

1.2 Системы контурной обработки, построенные на базе манипуляторов

1.3 Системы числового программного управления

1.4 Решение кинематических задач для двухзвенного манипулятора типа «Бсага»

1.5 Выводы

ГЛАВА 2. Синтез алгоритмов планирования траектории перемещения рабочего инструмента для двухзвенного механизма

2.1 Планирование траектории перемещения рабочего инструмента на основе решения прямой и обратной задач кинематики механизма ^

2.2 Математическая модель кинематики двухзвенного механизма на основе ЦЦА и планирование траектории в прямоугольной системе координат

2.3 Выводы

ГЛАВА 3. Синтез и исследование САР положения звеньев устройства

3.1 Определение математической модели электромеханической части системы

3.2 Синтез следящей САР углового положения электроприводов звеньев механизма ^

3.3 Выводы

ГЛАВА 4. Разработка, реализация и экспериментальное исследование комплекса контурной обработки стационарных поверхностей ^ ^

4.1 Варианты конструкций механической части устройства и их анализ

4.2 Сравнительный анализ возможных способов реализации систем ЧПУ для комплекса

4.3 Экспериментальное исследование опытного образца устройства и разработка рекомендаций по его промышленной реализации

4.4 Выводы 143 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 144 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 146 ПРИЛОЖЕНИЕ А 157 ПРИЛОЖЕНИЕ Б 164 ПРИЛОЖЕНИЕ В

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка переносного комплекса с поворотной платформой для контурной обработки стационарных поверхностей»

Развитие малых форм производства в сфере услуг определяет ряд требований к производительности и эксплутационной доступности производственного оборудования для металлообработки, деревообработки, обработки камня и т.д. При этом существенно повышаются требования к энергоэффективности и материалоёмкости и стоимости оборудования. Применение обрабатывающего оборудования в условиях малого бизнеса предъявляет также весьма высокие требования к снижению сложности эксплуатации и обслуживания оборудования, так как работы в условиях малого предприятия ведутся с привлечением малого количества обслуживающего персонала с невысоким уровнем квалификации. По этой причине система управления станками, применяемыми на этих предприятиях должно быть предельно простым и интуитивно понятным работнику — начиная с задания управляющей программы, заканчивая, обслуживаем комплекса оборудования.

Основным оборудованием обработки плоских и рельефных изделий в настоящее время из различных материалов (дерево, пластик, металл и т.д.) являются координатные столы. При массе несомненных достоинств по точности и скорости обработки подобные технические решения являются стационарными, что вносит существенные ограничения для применения этого оборудования в сфере услуг по производству элементов дизайна и интерьеров жилых помещений.

В последнее время для обработки плоских заготовок с целью получения контурных изделий всё чаще используются бесконтактный способ обработки (лазерная, гидроабразивная и плазменная). Также некоторое распространение для бесконтактной обработки материалов получили роботы-манипуляторы. Однако область их применения весьма незначительна в виду сложности программного обеспечения для подготовки управляющих программ и аппаратно-программной реализации систем управления, что делает невозможным их применение в сфере малого предпринимательства ввиду высокой стоимости. Механическая обработка с помощью манипуляторов используется довольно редко из-за низких динамических характеристик и существенной ограниченности зоны обработки.

В заявляемой области применения оборудования, а именно, изготовление изделий из дерева, пластика, металла и камня по индивидуальным заказам потребителей в виде единичных экземпляров и мелких серий, можно предложить механическое устройство станка на базе двухзвенного механизма с повышенными по сравнению с традиционным манипулятором прочностными характеристиками и отсутствием редукторов в приводе звеньев в явном виде. Роль редуктора в этом случае выполняют несущие элементы конструкции звеньев манипулятора. Подобное техническое решение при некотором снижении точности позиционирования рабочего инструмента позволяет добиться улучшения других технических характеристик станка (материало и энергоёмкость, сложность конструкции) и повысить конкурентоспособность по сравнению с конструкциями на базе координатного стола. Особенно большое значение имеет существенное снижение стоимости конечного образца подобного оборудования. Предложенное техническое решение переносит часть функций, традиционно решаемых в области механики, в область программно-аппаратной системы управления станком. При этом для подготовки управляющих программ обработки изделий могут использоваться широко распространенные в настоящее время CAD и САМ системы, используемые для станков с системой ЧПУ.

Областью применения станков с предложенной кинематической схемой могут являться как традиционные области контактной и бесконтактной обработки различных материалов, так и использование устройства в качестве манипулятора с высокой нагрузочной способностью (в сравнении с существующими манипуляторами).

Расширение сферы услуг с применением предложенного комплекса достигается за счёт реализации портативного варианта устройства и различных способов крепления заготовки, в том числе расположение устройства на поверхности заготовки в любом её месте и возможность работы на вертикально расположенной поверхности.

Соответствие диссертации плану работы ЮРГУЭС и целевым комплексным программам. Исследования выполнены в соответствии с государственным контрактом на производство научно-технической продукции в рамках ЕЗН по теме «Теоретические основы построения систем управления мехатронным устройством для формирования программнозаданной траектории пространственного перемещения рабочего инструмента» 2009 г., государственным контрактом по программе УМНИК «Разработка механизмов и программно-аппаратных средств транспортных и технологических машин», государственным контрактом № 7234р/10119 от 11.06.2009, а также в рамках прикладной НИР по теме «Синтез системы автоматического управления манипулятором с подвесом схвата на гибких звеньях» от 01.01.2011. Исследования, связанные с организацией передачи по радиоканалу сигналов управления на вращающуюся платформу, выполнены по проекту №2.1.2/1127 (ЮРГУЭС-1.09.Ф) аналитической ведомственной целевой программы «Развитие научного потенциала высшей школы» «Теоретические основы построения СФ-блоков для СВЧ систем связи и телекоммуникации нового поколения» и в рамках федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2009 - 2013 годы «Теоретические основы синтеза методов обработки цифровых сигналов в условиях априорной неопределённости и их практическая реализация в информационно-телекоммуникационных и вычислительных системах», №02.740.11.5130 от 09.03.2010.

Цель и задачи исследования. Целью данной диссертационной работы является разработка переносного комплекса с поворотной платформой для контурной обработки стационарных поверхностей в сфере услуг.

Достижение поставленной цели предусматривает решение следующих задач:

• создание кинематической схемы механизма с поворотной платформой и точкой приложения вращающего момента на расстоянии, равном радиусу звена относительно оси вращения;

• разработка алгоритмов планирования траектории перемещения рабочего инструмента по заданному контуру;

• определение методики оценки линейной погрешности разработанных алгоритмов планирования (интерполяции) траектории;

• компьютерное моделирование разработанных алгоритмов управления угловыми координатами звеньев в соответствии с принятыми законами управления;

• разработка и изготовление опытного образца комплекса, реализующего предложенную кинематическую схему и программно-аппаратную систему управления;

• проведение комплексного теоретико-экспериментального исследования опытного образца устройства и оценка его технических характеристик.

Объектом исследования является переносное устройство для контурной обработки листовых заготовок и стационарных поверхностей.

Предметом исследования является процесс планирования механизмом с поворотной платформой траектории перемещения рабочего инструмента.

Методология и методы исследования. Решение поставленных задач диссертационного исследования осуществляется на основе методов и средств теоретической механики, теории машин и механизмов, теории автоматического регулирования, а также экспериментальных методов исследования, методов синтеза цифровых и микропроцессорных систем управления. Исследования проведены с использованием современных компьютерных средств моделирования.

Научная новизна:

• установлена зависимость между угловыми координатами звеньев и прямоугольными координатами траектории инструмента;

• разработана методика планирования (интерполяции) траектории рабочего инструмента для механизма с поворотной платформой;

• установлена зависимость линейной погрешности от углов поворота начальных звеньев и размеров звеньев для предложенных интерполяционных алгоритмов.

Практическая ценность:

• предложена схема мехатронного комплекса с поворотной платформой для перемещения рабочего инструмента по заданному контуру;

• реализованы компьютерные модели алгоритмов планирования траектории рабочего инструмента, на основе которых созданы программные модули управления перемещением двухзвенного механизма;

• предложена методика определения статических моментов сопротивления движению элементам устройства при механической обработке материалов;

• предложены варианты механической части переносного комплекса контурной обработки стационарных поверхностей.

Достоверность полученных результатов работы подтверждается обоснованностью принятых допущений, корректным применением методов аналитической геометрии, теоретической механики, теории автоматического регулирования, адекватностью результатов, полученных на основе математических и компьютерных моделей и результатов, полученных в ходе опытной эксплуатации рассматриваемого комплекса.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы излагались в научных статьях и докладывались на Международной научно-технической мультиконференции «Мехатроника, автоматизация, управление», МАУ-2009, (Дивноморское, 2009г.), на VII Международной научно-практической конференции «Исследование, разработка и применение высоких технологий в промышленности» (г. Санкт-Петербург, 2009г.), на научно-технических конференциях Южно-Российского государственного университета экономики и сервиса (г. Шахты, 2007 - 2010 гг.) и Южно-Российского государственного технического университета (НПИ) (г. Новочеркасск, 2007 — 2009 гг.). Разработка экспонировалась на выставках разного уровня, в том числе на «Всероссийской выставке научно-технического творчества молодёжи» НТТМ-2010, (г.Москва, ВВЦ, 2010г.), «I Молодёжном инновационном конвенте Южного федерального округа» (г.Ростов-на-Дону, 2009г.), и выставках-ярмарках в г. Новочеркасске, ИННОВ-2007, ЭВРИКА 2007 и ЭВРИКА 2008.

Полностью работа обсуждалась и рекомендована к защите на расширенном заседании кафедры «Радиоэлектронные системы» ГОУ ВПО ЮРГУЭС с участием ведущих преподавателей кафедр «Прикладная механика и конструирование машин», «Математика», «Энергетика и i безопасность жизнедеятельности», «Информационные системы и радиотехника».

Публикации. По результатам проведенных исследований опубликовано 10 работ, в том числе одна из перечня ВАК, а также получено 3 патента на изобретение, 3 свидетельства об официальной регистрации программы для ЭВМ и издана монография.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, приложений и содержит 156 страниц машинописного текста, 92 рисунка, 2 таблицы и список литературных источников из 105 наименований.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Наумов, Иван Иванович

4.4 Выводы

4.4.1 Приведены результаты конструктивной проработки четырёх вариантов механической части оборудования. Показаны возможные направления изменения конструкции за счёт изменения типа механической передачи между приводами и звеньями механизма.

4.4.2 Разработан и изготовлен опытный образец портативного комплекса контурной обработки материалов на базе механизма с двумя поворотными звеньями. Разработана и отлажена система управления электроприводами устройства на базе персонального компьютера и микроконтроллеров с учетом компенсации зазоров в зубчатых передачах.

4.4.3 Приведены результаты разработки информационно-управляющей оболочки выполняющей функции общего управления комплексом, а так же планирования траектории (интерполяции) по двум алгоритмам, разработанным в главе 3 диссертационной работы.

4.4.4 Наглядно представлена достаточно высокая степень идентичности рисунков и следовательно возможность использования обоих разработанных алгоритмов планирования траектории (интерполяции) для практических целей.

4.4.5 Показана приемлемая степень сходимости результатов расчётов параметров САР по скорости, с данными, полученными опытным путём, максимальное расхождение по времени достижения установившегося.

4.4.6 Динамическая ошибка рассогласования по положению полученная экспериментальным путём в режиме разгона составляет ад=17, и в режиме равномерного движения ос=8, что достаточно близко результатам полученным путём математического моделирования, расхождение 10%, и вполне приемлемо для практического применения САР.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основании выполненных теоретических и экспериментальных исследований решена достаточно актуальная научно-техническая задача создания портативного комплекса контурной обработки стационарных поверхностей на базе механизма с двумя поворотными звеньями. Для использования в сфере оказания услуг по изготовлению элементов дизайна помещений предприятиями малого бизнеса. При выполнений исследований получены следующие выводы и результаты, имеющие научное и практическое значение:

1. В результате анализа существующего оборудования для контурной обработки установлено, что в сфере услуг существует потребность в переносном оборудовании для обработки стационарных поверхностей — как вертикальных, так и горизонтальных.

2. Сформулированы и обоснованы обобщённые требования к кинематической схеме, конструкции и системе управления переносного комплекса с поворотной платформой для контурной обработки стационарных поверхностей:

• два ведущих звена равной длины;

• простота, малый вес, портативность;

• максимальная технологическая скорость обработки материала до 2 м/мин при точности поддержания заданной угловой скорости не ниже 0,5%).

3. Разработан алгоритм планирования траектории перемещения двух-звенного механизма, погрешность которого составляет ±1 угловую дискрету вращения каждого из звеньев.

4. Разработана система преобразования линейных координат в угловые в режиме реального времени для задания контура с помощью стандартных CAD-CAM программ с погрешностью не более ±2 угловые дискреты вращения каждого из звеньев, что делает возможным применение комплекса в сфере услуг и в условиях малого бизнеса.

5. Путём компьютерного моделирования определены основные статические и динамические характеристики разработанных систем автоматического регулирования: рассогласование по угловому положению между первой и второй САР при подаче одинакового управляющего воздействия в установившемся режиме составляет 0,02 рад, при пуске - 0,038 рад и торможении - 0,044 рад для выбранных двигателей типа 1Р55 ЗШБ. Эти показатели могут быть улучшены при использовании мотор-редукторов.

6. Испытания опытного образца устройства, реализованного по предложенным в настоящей работе решениям, показали полную функциональную работоспособность устройства и удовлетворительную сходимость (не хуже 10%) технологических параметров с параметрами, полученными в ходе расчётов и компьютерного моделирования.

7. На основе результатов, полученных в ходе выполнения данной работы, предложен ряд вариантов конструктивного исполнения комплекса для контурной и растровой обработки материалов (патенты РФ № 2381891, 2399478, 2404041).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Наумов, Иван Иванович, 2011 год

1. Автоматизированный электропривод с упругими связями: книга для инженеров и научных работников / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский; 2-е изд., перераб. и доп. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

2. Автоматическое управление: учебник / Гальперин M.B. М.: ФОРУМ:ИНФРА-М, 2004. 224 с.

3. Аналитическая геометрия: учеб. для вузов / А.Н. Канатников, А.П. Крищенко; 2-е изд. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 388 с.

4. Анхимюк B.JI. Теория автоматического управления: учеб. пособие для втузов / 3-е изд., перераб. и доп. Минск: Вышэйш. школа, 1979. 350 с.

5. Асанов А.З. Введение в математическое моделирование динамических систем: учеб. пособие / Казань: изд. Казанского гос. университета, 2007. 205 с.

6. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: учеб. пособие для втузов / Ю.И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989. 752 с.t

7. Барыльник Д. В. Электромеханическая система компенсации силы тяжести с асинхронным частотно-регулируемым электроприводом: диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук /Новочеркасск 2009. 171 с.

8. Белов М.П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов: учеб. для вузов / 3-е издание. М.: Академия, 2007. 576с.

9. Бесекерский В.А., Герасимов А.Н., Лучко C.B., Небылов A.B. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978.512 с.

10. Босинзон М. А. Современные системы ЧПУ и их эксплуатация. М.: Академия, 2008. 192с.

11. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971. 364 с.

12. М.Валюкевич Ю.А., Наумов И.И Устройство для силомоментной обработки плоских материалов на базе двухзвенного механизма: журнал «Научно-технические ведомости СПбГПУ» г. Санкт-Петербург: 2010. №1 (95) С. 177-181

13. Валюкевич Ю.А., Наумов И.И., Алепко A.B. Двухзвенный механизм с повышенными силомоментными показателями: сборник трудов международной научно-технической конференции «Мехатроника, автоматизация, управление (МАУ 2009)». Таганрог: ТТИ ЮФУ, 2009. С.157-162

14. Валюкевич Ю.А., Наумов И.И., Алепко A.B. Компьютерная модель двухзвенного манипулятора с повышенными силомоментными характеристиками: сборник научных трудов «Информационныесистемы и технологии. Теория и практика». Шахты: ЮРГУЭС, 2009. С. 85-88

15. Валюкевич Ю.А., Наумов И.И., Толстунов О.Г., Алепко A.B. Мехатронные системы для формирования программнозаданной траектории пространственного перемещения рабочего инструмента: монография. Шахты: ЮРГУЭС, 2009. 78с.

16. Введение в MatLab. Часть 1: учеб. пособие / JI. Мироновский, К. Петрова. СПб.: ГУАП, 2005. 201 с.

17. Введение в MatLab. Часть 2 Текст.: учеб. пособие / Л. Мироновский, К. Петрова. СПб.: ГУАП, 2006. 164 с.

18. Веселовский И.Н. Динамика. М.: государственное издательство технико-теоретической литературы, 1941. 128 с.23 .Воронков И.М. Курс теоретической механики. М.: главная редакция физико-технической литературы, 1964. 596 с.

19. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике: справочник / М.: ACT: Астрель, 2006. 991с.

20. Герман-Галкин С. Г. Matlab & Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК: учеб. / М.: Корона-Век, 2008. 368 с.

21. Гулиа Н.В., Клоков В.Г., Юрков С.А. Детали машин. М.: Издательский центр «Академия», 2004. 416 с.

22. Дащенко А.Ф. MATLAB в инженерных и научных расчетах: монография / Одесса, 2003. 214 с.

23. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы: справочник / пер. с англ. 2-е изд., испр. М.: Наука, Гос. изд. физ-мат. лит., 1966.228 с.

24. Динамика свободного твёрдого тела и определение его ориентации в пространстве / под общ. ред. В.И. Чернецкого. Л.: издательство ленинградского университета, 1968. 209 с.

25. Дифференциальные уравнения: учеб. для вузов / С.А. Агафонов, А.Д. Герман, Т.В. Муратова; 3-е изд., стер. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 352 с.

26. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. М.: Энергоавтомиздат, 1983. 216 с.

27. Емельянов В.Ю. Методы моделирования стохастических систем управления: учеб. пособие / СПб.: Балт. гос. техн. ун-т, 2004. 168 с.

28. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. 160 с.

29. Инженерная и компьютерная графика: учеб. для вузов / A.A. Пузиков, Б.Г. Миронов, Д.А. Пяткина, P.C. Миронова. М.: Высшая школа, 2004. 336 с.

30. Исследование систем управления: учеб. / A.B. Игнатьева, М.М. Максимцов. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2000. 157 с.

31. Калачев О.Н. Компьютерно-интегрированное машиностроение и CAD/CAM Cirnatron // Информационные технологии. 1998. - №10. С.43-47, 49.

32. Компьютерная графика: учеб. для вузов / В. Молочков, М. Н. Петров. СПб.: Питер, ISBN: 5-318-00430-Х, 2002. 736 с.

33. Компьютерная графика: учеб. для вузов / В. П. Молочков, М. Н. Петров СПб.: Питер, 2004. 816 с.

34. Компьютерные технологии вычислений в математическом моделировании: учеб. пособие / Ю.В. Васильков, H.H. Василькова М.: 2002.-256 с.

35. Костюкова Н. И. Введение в компьютерную графику. Методические рекомендации: пособие для вузов / Новосибирск: Сибирское университетское издательство, 2003. 80 с.

36. Кошкин, B.JI. Аппаратные системы числового программного управления: практ. пособие. М. : Машиностроение, 1989. 245 с.

37. Куропаткин П.В. Теория автоматического регулирования. М.: Высшая школа, 1973. 528 с.

38. Лазарев Ю.Г. Моделирование процессов и систем в MATLAB: учеб. пособие / СПб.: Питер, 2005. 300 с.

39. Математическое и компьютерное моделирование процессов и систем в среде MATLAB/SIMULINK: учеб. пособие / В.В. Васильев, Л.А. Симак, A.M. Рыбникова. К.: HAH Украины, 2008. 91 с.

40. Математическое моделирование и компьютерный эксперимент: учеб. пособие / М .А. Артемов, E.H. Коржов. Воронеж: ВГУ, 2001. 64 с.

41. Мерчанский Д.П. Зуборезное дело. М.: Машиностроение, 1969. 224 с.

42. Методы синтеза систем управления: Матрично-структурные преобразования и алгоритмы управляющих ЦВМ /В.В. Барковский; под ред. A.C. Шаталова. 2-е изд.перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1981.277 с.

43. Минков, К. Неортогонолизм в природе и машиностроении / Труды ИМБМ София: изд-во Болг.АН, 1988. с. 174-180.51 .Моделирование систем: учебное пособие / О.Н. Авдеев, Л.В. Мотайленко. СПб.: СПбГТУ, 2001.170с.

44. Моделирование: системное, имитационное, аналитическое: учеб. пособие / O.A. Петухов, A.B. Морозов, Е.О. Петухова. СПб.: СЗТУ, 2008. 288 с.

45. Морговский Ю.Я., Рубашкин И.Б., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода. Л.: Энергия, 1972. 200 с.

46. Мураховский В.И. Компьютерная графика: учеб. для вузов / М.: АСТ-ПРЕСС, 2002. 640 с.

47. Наумов И.И., Алепко A.B. Мехатронное устройство для силомоментной обработки плоских материалов на базе двухзвенного манипулятора: сборник трудов IV Всероссийской межвузовской конференции молодых ученых. Санкт-Петербург: СПбГУ ИТМО, 2009. С.207-212

48. Научная школа члена-корреспондента РАН Ю.М. Соломейцева: сборник научных трудов М.: «Янус-К», 1999. 144 с.

49. Никулин Е. Компьютерная геометрия и алгоритмы машинной графики: учеб. для вузов / СПб.: BHV Санкт Петербург, 2003. 560 с.

50. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений: учеб. для вузов / 2-е изд., перераб. и доп. Ленинград: Издательство Энергоатомиздат. Ленингр. отделение, 1991. 304 с.

51. Основы автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, A.B. Шинянский. М.: Энергия, 1974. 568 с.

52. Основы теории цифровых систем управления: учебное пособие / К.Ю. Поляков. СПб.: Изд.Центр СПбГМТУ, 2006. 161 с.

53. Пат. 2381891 Российская Федерация, МПК B25J11/00 Манипулятор / Ю.А. Валюкевич, И.И. Наумов, A.A. Зеленский, О.Г Толстунов; заявитель и патентообладатель ЮРГУЭС № 2008122861/02. Заявл. 06.06.2008. Опубл. 20.02.2010, Бюл. №5.-4 е.: ил.

54. Пат. 2399478 Российская Федерация, МПК B25J11/00. Манипулятор / Ю.А. Валюкевич, И.И. Наумов, A.B. Алепко; заявитель и патентообладатель ЮРГУЭС. № 2008152518/02. Заявл. 29.12.2008. Опубл. 20.09.2010, Бюл. № 26. - 5 е.: ил.

55. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем / журнал Мехатроника. 2000. №1. с.5-10.

56. Подураев Ю. В. Мехатроника. Основы, методы, применение / 2-е изд., перераб и доп. М.: Машиностроение, 2007. с. 256.

57. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления Текст.: учеб. пособие для вузов / Е.П. Попов 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1989.

58. Порев В. Компьютерная графика: учеб. пособие / Санкт-Петербург: БХВ-Петербург, 2004. 432 с.

59. Практическое моделирование динамических систем: учеб. пособие / Е.С. Бенькович, Ю.Б. Колесов, Ю.Б. Сениченков. СПб.: БХВ-Петербург, 2002. 464 с.

60. Проектирование шагового электропривода: учеб. для вузов / Б.А. Ивоботенко, В.Ф. Казаченко. М.: Моск. энерг. ин-т. 1985. 100 с.

61. Путов В.В. Адаптивное управление динамикой сложных мехатронных систем / журнал Мехатроника. 2000. №1. с.20-25.

62. Разработка программного обеспечения для систем управления электрическими двигателями: учебно-методическое пособие / A.C. Каракулов, Д.С. Аксенов, Б.В. Арещенко, B.C. Саидов. Томск: ТУСУР, 2007. 261 с.

63. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: учеб. пособие для втузов / Ж.П. Ахромеев, Н.Д. Дмитриева, В.М. Лохин и др. М.: Высш.шк., 1986. 175 с.

64. Рубашкин И.Б. Адаптивные системы взаимосвязанного управления электроприводами. JL: Энергия, 1975. 186 с.

65. CAD/CAM/TDM. Черчение, моделирование, механообработка : практ. Пособие / A.B. Быков, В.В. Силин, В.В. Семенников, В.Ю. Феоктистов СПб.: БХВ-Петербург, 2003. 320 с.

66. Cirnatron компьютерное моделирование и производство: практ. пособие/ В.И. Зильбербург, С.М. Марьяновский, В.И. Молочник, Е.И. Яблочников СПб.: КПЦ «МиР», 1998. 166 с.

67. Сабинин Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические системы: учеб. пособие для вузов СПб.: Энергоатомиздат, 2001. 207 с.

68. Самофалов К.Г Электронные цифровые вычислительные машины. Киев: Вища школа, 1976. 480 с.

69. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ: № №2007611933, РОСПАТЕНТ, 2007 / Информационно управляющая оболочка для четырехкоординатной системы ЧПУ// Валюкевич Ю.А., Зеленский A.A., Наумов И.И.

70. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ: № №2007615207, РОСПАТЕНТ, 2008 / Отладочная информационно управляющая оболочка для системы электроприводов постоянного тока // Валюкевич Ю.А., Наумов И.И.

71. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ: № №2008612339, РОСПАТЕНТ, 2008 / Способ определения результирующего вектора линейной скорости для неортогонального двухподвижного механизма // Валюкевич Ю.А., Зеленский.А.А., Наумов И.И.

72. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ: № №2008612614, РОСПАТЕНТ, 2008 / Способ определения характеристик электроприводов для двухподвижного механизма // Валюкевич Ю.А., Зеленский.А.А., Наумов И.И.

73. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ: № №2009611191, РОСПАТЕНТ, 2009 / Модель двухзвенного манипулятора в неортогональной системе координат // Валюкевич Ю.А., Наумов И.И., Алепко A.B.

74. Синг Дж. JI. Классическая динамика / перевод с английского JI.C. Покала. М.: государственное издательство физико-математической литературы, 1963. 448 с.

75. Система управления технологическими объектами: материалы Всероссийского смотра конкурса научно-технического творчества студентов высших учебных заведений «Эврика-2007» / A.A. Зеленский, И.И. Наумов. Новочеркасск: 2007. С. 314-316.

76. Современный станок с ЧЕТУ и CAD/CAM система: учеб для вузов / А. Ловыгин, А. Васильев, С. Кривцов. М.: Эльф ИПР, 2006. 288с.

77. Справочник по высшей математике: справочник / A.A. Гусак, Г.М. Гусак, Е.А. Бричикова. Мн.: ТетраСистемс, 1999. 640 с.

78. Справочник по дифференциальным уравнениям с частными производными первого порядка: справочник / В.Ф. Зайцев, А.Д. Полянин. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. 416 с.

79. Справочник по интегральным уравнениям: методы решения: справочник / A.B. Манжиров, А.Д. Полянин. М.: Изд-во «Факториал Пресс», 2000. 384с.

80. Справочник по математике для научных работников и инженеров: справочник / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1974. 832 с.

81. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям: справочник / В.Ф. Зайцев, А.Д. Полянин. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001. 576 с.

82. Теория Электропривода: учеб. для вузов / С.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин. М.: Энергоатомиздат, 1994. 496 с.

83. Управление электроприводами : учеб. пособие для вузов / A.B. Башарин, A.B. Новиков, Г.Г. Соколовский. Л.: Энергоиздат, 1982. 392 с.

84. Фролов К.В., Попов С.А., Мусатов А.К., Тимофеев Г.А., Никоноров В.А. Теория механизмов и механика машин / изд. 4-е , испр. и доп. — М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. 664 с.

85. Цифро-аналоговая система управления технологическими объектами: пятый международный научно-практический семинар «Актуальные проблемы аналоговой микросхемотехники» / Валюкевич Ю.А., Зеленский A.A., Наумов И.И. Шахты: 2007. С. 60-62.

86. Численные методы : учеб. пособие для физ.-мат. специальностей вузов / под общ. ред. Н. И. Тихонова. 2-е изд. М.: Физматлит: Лаб. базовых знаний ; СПб. : Нев. диалект, 2002. 630 с.

87. Datasheet KR5 six R650. URL: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-527612db8dc4PF0055KR 5sixxes.pdf

88. Datasheet of KR 5 scara R550 Z200. URL: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-527612db8dc4PF0056KR 5scaraen.pdf (дата обращения 10.02.2011)

89. Feedback Interpolators for CNC Machine Tools (article)/Lo C. CM Journal of Manufacturing Science and Engineering, Vol. 119, pp. 587-592, 1997.

90. Harashima F. Mechatronics- «What Is It, Why and How ?» /F. Harashima, M. Tomizuka, T. Fukuda// IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, vol .1, 1996.

91. Interpolator for a Computer Numerical Control System (article)/ Koren Y.// IEEE Transactions on Computers, Vol. C-25, No. 1, pp. 32-37, 1976.

92. MATLAB 7. Наиболее полное руководство / И. Ануфриев, А. Смирнов, Е. Смирнова. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 1082 с.

93. MatLab 7: программирование, численные методы: учеб. / Ю. Кетков, А. Кетков, М. Шульц. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 752 с.

94. Mechatronics: the basis for new industrial development / Editors: M. Asar, J .Macra, E. Penney// Computational Mechanics Publ., 1994.

95. Forml->Imagel->Canvas->Brush->Color = cl White; Forml->Imagel->Canvas->Brush->Style = bsSolid;

96. Form 1 ->Image 1 ->Canvas->Rectangle(0,0, Form 1 ->Image 1 ->'Width, Form 1 ->Imagel ->Height);

97. Forml->Imagel->Canvas->Brush->Style = bsClear; Xlw = 0; Ylw = 0;

98. Forml->Panel6->Color = cl Yellow; bufKomOut0. = 'S'; bufKomOut[ 1 ] = '0';1. OutKom(); }void fastcall TForml::ButtonlClick(TObject *Sender) {if(!(OpenDialogl->Execute())) return;strcpy(namfil,OpenDialog 1 ->FileName.cstr()); nachust(); DCris();

99. Forml->Editl5->Text = AnsiString(bufComlInp0.); //Form 1 ->Edit 16->Text = AnsiString(Count);if(fltstcom == 1){ fltstcom = 0; VaComm 1 ->ReadBuf(bufCom 1 Inp, 1); ch2 = bufCom 1 Inp 0.;// AnsiString(bufComlInp[0]).cstr();

100. Editl5->Text = Editl5->Text + ch2; return; }if(Count >- 3){

101. Forml->Timerl->Enabled = false; }--------------------------------------------------------------------------дешифратор сообщения UARTvoid DCJJART(void) {

102. Forml ->Editl->Text = Forml->Editl->Text + buflnp0. + bufInp[l];s witch(bufInp 1 .) {case 'O' : if(bufInp2. == '1')

103. Forml ->Shape 1 ->Brush->Color = clYellow; if(bufInp2. == '2')

104. Forml ->Shape2->Brush->Color = clYellow; break;case 'E' : if(bufInp2. =='1'){

105. ShowMessage("OfflH6Ka кода команды"); break; }if(bufInp2. = '2'){

106. ShowMessage("OmH6Ka готовности устр."); break; }case 'У : //Forml->Editl->Text Forml->Editl->Text + bufInp0. + bufInp[l]; if(flrrl = 1){

107. Forml->Shapel->Brush->Color = clLime;

108. Form 1 ->Edit 1 ->Text = Forml->Editl->Text + buflnp0. + bufInp[l]; }if(flrr2 = 1)

109. Forml->Shape2->Brush->Color = clLime; break;дешифратор сообщения голова/хвостvoid DCGH(void) {int chl;

110. Form 1 ->Edit 1 ->Text = AnsiString(fil); }if(flrr2 != 0){ delta2 = chshag;bufKomOut0. = 'R'; bufKomOut[l] = delta2 | znak2; }if((flrrl != 0) II (flrr2 != 0)){

111. OutKom(); bufKomOut2. = 0; bufKomOut[l] =0; }void OutKom(void) {

112. Forml->Timerl->Enabled = false;

113. Модели САР скорости первого и второго звеньев1. Step1. О OK!1. О 00006s»11. Galn31. Transfer Fcn4