Алгоритмическое обеспечение системы управления индивидуальным электроприводом колес многоопорного транспортного средства тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Ивлев, Алексей Николаевич

• Ивлев, Алексей Николаевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ивлев, Алексей Николаевич

Введение

1. Специализированные средства для транспортирования крупногабаритных неделимых грузов

1.1 Области применения большегрузных автотранспортных средств

1.2 Особенности конструкции большегрузных автотранспортных средств

1.3 Перспективные тяговые приводы большегрузных автотранспортных средств

1.4 Особенности построения систем управления тяговым электроприводом большегрузных автотранспортных средств 20 Выводы

2. Статическая модель системы "транспортное средство опорная поверхность"

2.1 Модели пневмоколёсного движителя

2.1.1 Модели пневмоколёсного движителя при прямолинейном движении транспортного средства

2.1.2 Модели пневмоколёсного движителя при криволинейном движении транспортного средства

2.2 Статическая модель большегрузного автотранспортного средства в режиме криволинейного движения 46 Выводы

3. Управление движением большегрузного автотранспортного средства

3.1 Динамическая модель системы "транспортное средство — опорная поверхность"

3.2 Большегрузное автотранспортное средство, как объект управления

3.2.1 Динамическая одноосная модель большегрузного автотранспортного средства

3.2.2 Представление объекта, взаимосвязанной системой 70 3.3 Система управления движением большегрузного автотранспортного средства

3.3.1 Основные принципы разработки алгоритма управления многодвигательным тяговым электроприводом

3.3.2 Система выравнивания нагрузок движителей борта

3.3.3 Система осевых взаимосвязей

3.3.4 Моделирование управляемого движения транспортного средства 95 Выводы

Система управления индивидуальным тяговым электроприводом

4.1 Технико-экономический анализ тяговых электроприводов

4.2 Электродвигатель в системе частотно-каскадного привода, как объект управления

4.3 Режимы управления тяговыми двигателями

4.4 Система управления частотой вращения вала тягового асинхронного двигателя с фазным ротором в частотно-каскадном приводе 125 Выводы 132 5 Экспериментальное исследование двухдвигательного электропривода с взаимосвязью по нагрузке

5.1 Описание экспериментальной установки

5.2 Порядок проведения эксперимента

5.2.1 Экспериментальное исследование имитатора криволинейного движения оси транспортного средства

5.2.2 Экспериментальное исследование частотно-каскадного электропривода

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмическое обеспечение системы управления индивидуальным электроприводом колес многоопорного транспортного средства»

Актуальность работы. Достижение высокого качества изготовления и надёжности технологического оборудования, снижения материальных и трудовых затрат при возведении промышленных предприятий, мостов, атомных и гидроэлектростанций, а также других объектов большой единичной мощности является возможным в результате применения агрегатов и узлов, имеющих высокую или полную заводскую готовность. К подобным изделиям, определяемым как крупногабаритные тяжеловесные грузы относятся: энергетическое, нефтеперерабатывающее, нефтехимическое, химическое, микробиологическое, горнообогатительное оборудование, а также оборудование по производству строительных материалов, заготовки и готовые конструктивные модули крупных машин (экскаваторов, судов, железнодорожных вагонов, самолётов и т. д.).

Для транспортирования крупногабаритных грузов в пределах внутризаводской территории используются многоопорные полноприводные автотранспортные средства модульного типа, а в случае перевозки на значительные расстояния (к месту монтажа) такие средства могут использоваться в составе большегрузного автотранспортного средства (БАТС).

Организация доставки крупногабаритных тяжеловесных грузов к месту монтажа при возведении объектов большой единичной мощности осуществляется по дорогам общего пользования, что приводит к необходимости прекращения на определённое время двустороннего движения на автомобильной, а в случае наличия железнодорожного переезда на пути следования автопоезда и железнодорожной магистрали.

Различие грунтовых условий и наличие препятствий под отдельными колёсами БАТС приводит к отклонению траектории движения транспортного средства от задаваемой водителем, что может повлечь за собой аварийные ситуации и изменение графика движения, вызывая дополнительные экономические издержки.

Для повышения маневренности и управляемости БАТС, а также во избежание аварийной ситуации при его эксплуатации, на дорогах общего пользования, в условиях бездорожья и на ограниченной площади заводских цехов целесообразным является применение системы автоматического управления движе-^ нием транспортного средства, в состав которой входит система управления индивидуальным электроприводом колёс.

Работа выполнена в рамках госбюджетной НИР кафедры автоматизации технологических процессов Воронежского государственного архитектурно-строительного университета «Функционально ориентированные системы управления технологическими процессами и оборудованием строительства и стройиндустрии».

Цель диссертационной работы. Разработка алгоритмического обеспечения системы управления индивидуальным электроприводом колёс многоопорного транспортного средства, обеспечивающего повышение его маневренности и управляемости. Л Поставленная цель предусматривает решение следующих задач:

- анализ существующих тяговых приводов БАТС с точки зрения их технико-экономических показателей, показателей надёжности, а также возможностей управления тяговыми двигателями;

- выбор и обоснование модели взаимодействия пневмоколёсного движителя (ПКД) с опорной поверхностью, пригодной для использования в процессе управления многодвигательным электроприводом колёс;

- структурное представление БАТС объектом управления;

- разработка системы управления индивидуальным электроприводом колёс БАТС;

- разработка и исследование системы управления многодвигательным электроприводом БАТС;

Методы исследований. В диссертационной работе использованы основные положения и методы теории автоматического управления, теории движения колёсных машин, теории электропривода с применением математического моделирования. Результаты получены на основе численного анализа математических моделей на ЭВМ и экспериментальным путём на лабораторной установке.

Научная новизна.

- Обоснован алгоритм для управления тяговыми электродвигателями, отличающийся от известных использованием зависимостей буксования от тягового усилия ПКД для формирования управляющего воздействия при двухка-нальном управлении индивидуальным электроприводом и позволяющий повысить управляемость и маневренность БАТС.

- На основе уточнённого алгоритма восстановления величины скольжения асинхронного двигателя с фазным ротором (АДФ) по измеренному значению выпрямленного тока ротора разработана система управления частотно-каскадным электроприводом.

- Получена зависимость для расчёта длины линии пятна контакта пнев-моколеса с опорной поверхностью, отличающаяся от известных учётом упругих свойств шины и грунта, и позволяющая уточнить существующую модель пневматического колеса, используемую для расчёта тягового усилия движителя.

- Получена математическая модель многоопорного транспортного средства с индивидуальным тяговым электроприводом колёс, отличающаяся от известных учётом процессов силового взаимодействия пневмоколёсных движителей с опорной поверхностью и перераспределения нагрузок между движителями одного борта, позволяющая представить БАТС объектом управления.

Практическая значимость работы.

- Разработана система управления многодвигательным электроприводом БАТС при реализации прямолинейного и криволинейного движений.

- Разработана программа моделирования управляемого движения БАТС.

- Разработана система управления индивидуальным тяговым электроприводом.

- Разработана и изготовлена действующая физическая модель, имитирующая криволинейное движение транспортного средства с индивидуальным электроприводом и микропроцессорной системой управления.

Основные результаты и положения, выносимые на защиту.

- Алгоритм и система двухканального управления многодвигательным тяговым электроприводом колёс БАТС модульного типа.

- Алгоритм и система управления индивидуальным электроприводом колёс БАТС.

- Зависимость для расчёта длины линии пятна контакта пневмоколеса с опорной поверхностью.

- Математическая модель многоопорного транспортного средства с индивидуальным тяговым электроприводом колёс.

Реализация результатов работы.

Результаты диссертационной работы использованы при выполнении грантов и научно-технических программ, а именно:

Грант в области энергетики и электротехники "Энергосберегающий многодвигательный асинхронный электропривод тяговых систем пневмоколес-ного транспорта" (1998 - 2000 гг.)

Научно-техническая программа "Научные исследования высшей школы в области транспорта" "Асинхронный электропривод многодвигательных тяговых систем пневмоколёсного транспорта" (2000 г.)

Научно-техническая программа "Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники" подпрограмма "Архитектура и строительство" "Разработка объектно-ориентированных систем автоматического управления технологическим оборудованием строительной отрасли" (2004 г.)

По материалам разработанных положений получен патент РФ № 2187437 "Устройство для управления движением транспортного средства". Заявлено 22.01.2001. Опубл. 20.08.2002.

Полученные результаты исследований используются ФНПЦ ЗАО НПК(о) «Энергия» (г. Воронеж) при создании перспективных цифровых систем управления многодвигательными электромеханическими системами, а также в учебном процессе при подготовке инженеров по специальности 210200 "Автоматизация технологических процессов и производств" в Воронежском государственном архитектурно-строительном университете.

Апробация результатов работы. Основные положения работы и результаты исследований были представлены и получили одобрение на 10 научно -технических конференциях, научно-практическом семинаре, симпозиуме, в частности на: 55 - 59 научных конференциях профессорско-преподавательского состава, научных работников и аспирантов Воронежского государственного архитектурно-строительного университета (Воронеж, 2000-2004 гг.); межвузовской научно-технической конференции "Новые технологии в научных исследованиях, проектировании, управлении, производстве" (Воронеж, 2001 г); региональных научно-технических конференциях "Новые технологии в научных исследованиях, проектировании, управлении, производстве" (Воронеж, 2002-2003 гг.); 56 международной научно-технической конференции молодых учёных "Актуальные проблемы современного строительства" (Санкт-Петербург, 2003 г); 6 международной конференции "Организация и безопасность дорожного движения в крупных городах" (Санкт-Петербург, 2004 г); научно-практическом семинаре "Компьютерные технологии в учебном процессе, научных исследованиях и управлении ВУЗом- (Воронеж, ВГАСУ, 2000 г); международном научном симпозиуме "Приоритеты развития отечественного автотракторостроения и подготовки кадров" (Москва, 2000 г)

Публикации. По материалам диссертационной работы, опубликовано 8 печатных работ.

Структура и объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения изложенных на 147 страницах машинописного текста, и содержит 63 рисунка, 5 таблиц, библиографический список, включающий 95 наименований и 5 приложений.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Ивлев, Алексей Николаевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Обоснован алгоритм для управления тяговыми электродвигателями, отличающийся от известных использованием зависимостей буксования от тягового усилия ПКД для формирования управляющего воздействия при двух-канальном управлении индивидуальным электроприводом и позволяющий повысить управляемость и маневренность БАТС.

2. На основе уточнённого алгоритма восстановления величины скольжения АДФ по измеренному значению выпрямленного тока ротора разработана система управления частотно-каскадным электроприводом.

3. Получена зависимость для расчёта длины линии пятна контакта пневмоко-леса с опорной поверхностью, отличающаяся от известных учётом упругих свойств шины и грунта, и позволяющая уточнить существующую модель пневматического колеса, используемую для расчёта тягового усилия движителя.

4. Получена математическая модель многоопорного транспортного средства с индивидуальным тяговым электроприводом колёс, отличающаяся от известных учётом процессов силового взаимодействия пневмоколёсных движителей с опорной поверхностью и перераспределения нагрузок между движителями одного борта, позволяющая представить БАТС объектом управления.

5. Экспериментально подтверждена правомерность принятых теоретических положений и полученных результатов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ивлев, Алексей Николаевич, 2005 год

1. Троицкая H.A. Перевозка крупногабаритных тяжеловесных грузов автомобильным транспортом ./ H.A. Троицкая.- М.: Транспорт, 1992. -155 с.

2. Эксплуатация и безопасность движения автопоездов-тяжеловозов / А.П. Степанов, В.И. Возлинский, Г.И. Гладов и др.; Под ред. А.П. Степанова -М.: Транспорт, 1998.-256 с.

3. Якобашвили A.M. Специализированнй подвижной состав для грузовых автомобильных перевозок / A.M. Якобашвили, B.C. Олитский, A.J1. Це-ханович. -М.: Транспорт, 1979. -319 с.

4. Гринев A.A., Диамидов A.C. Перевозка реактора в смешанном автомобильно-водном сообщении Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.transport.rU/2period/Bti/897/9.htm

5. Операция "завод плотина" // За рулем - 1987.- № 1. С.9.

6. Официальный сайт Scheuerle Fahrzeugfabric GmbH Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.scheuerle.com

7. Официальный сайт Industrie Cometto S.p.A. Электронный ресурс. -Режим доступа: http://www.comettoind.com

8. Петленко Б.И. Электронные системы управления большегрузных автотранспортных средств / Б.И. Петленко, В.Д. Волков.-М.: МАДИ, 1989.- 75 с.

9. Сергеев В.А. Зарубежные транспортные средства для перевозки крупногабаритных тяжеловесных грузов / В.А. Сергеев, П.Ю. Корнилов. М.: ЦНИИТЭИавтопром, 1988. - 46 с.

10. Лавриков A.A. Электронное рулевое управление большегрузного автотранспортного средства: Автореф. дис. канд. техн. наук./ А.А Лавриков;-:МГААТМ. М., 1993. -20 с.

11. Савин И.Ф. Гидравлический привод строительных машин / И.Ф. Савин.- М.: Стройиздат, 1974.- 240 с.

12. Погарский H.A. Универсальные трансмиссии пневмоколесных машин повышенной единичной мощности / H.A. Погарский, А.Д. Степанов. М.: Машиностроение, 1976.- 224 с.

13. Бут Д.А. Основы электромеханики /Д.А. Бут.-М.: МАИ, 1996.-468с.

14. Электрические трансмиссии пневмоколесных транспортных средств / И.С. Ефремов, А.П. Пролыгин, Ю.М. Андреев, А.Б. Миндлин. М.: Энергия, 1976.-256 с.

15. Бигель Н.В. Тяговый электропривод для БелАЗов нового поколения / Н.В. Бигель // Автомобильная промышленность. — 1998. №5. - С. 21-22.

16. Бурков А.Т. Электронная техника и преобразователи / А.Т. Бурков. М.: Транспорт, 1999.- 464 с.

17. Волков В.Д. Технико-экономическая оценка асинхронных многодвигательных систем с частотным управлением / В.Д. Волков, В.В. Митин, A.B. Смольянинов // Межвуз. сб. науч. тр. М., МГААТМ (МАМИ), 1997.-С.88-91

18. Волков В.Д. Сравнительный анализ систем регулируемого электропривода при работе на вентиляторную нагрузку / В.Д. Волков, A.B. Смольянинов // Межвуз. сб. науч. тр.- Воронеж, ВГТУ, 1998.-С.67-70.

19. Волков В.Д., Ремонтоспособность систем тягового электропривода переменного тока / В.Д. Волков, А.Н. Ивлев, A.B. Полуказаков // Известия ВУЗов. Строительство. 2001. - № 11 - С. 106 - 109.

20. Волков В.Д. Управление асинхронным электроприводом в двух-контурной системе / В.Д. Волков, A.B. Полуказаков.// Электротехнические комплексы и системы управления Межвуз. сб. науч. тр.- Воронеж, ВГТУ, 2002. -155 с.-С. 70-75.

21. А. с. 1062048 СССР, МКИ В 60 L 15/20. Устройство для управления движением транспортного средства / JI.C Абрамов, C.B. Леонов — 3365795/24-11; Заявл. 16.12. 81; Опубл. 23.12.83; Бюл. № 47 1983 С. 71.

22. Ульянов H.A. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин / H.A. Ульянов. М.: Машиностроение, 1969. -520 с.

23. Волков В.Д. Управление индивидуальным приводом колёс оси транспортного средства /В.Д. Волков //Машиностроитель-1998. -№ 7. -С.25-27.

24. ЦНИИ Судовой Электротехники и Технологии. Асинхронный тяговый электропривод Электронный ресурс. Режим доступа: http://www.setcoф.ru/setri/tep.html

25. Вольвич А.Г., Наумов Б.М. Управление магистральными электровозами с помощью микропроцессорных средств / А.Г. Вольвич, Б.М. Наумов // Электротехника. 1987. - № 2. - С.32-34.

26. Бухин Б.Л. Введение в механику пневматических шин / Б.Л. Бухин. -М.: Химия, 1988.-224 с.

27. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин / Г.А. Смирнов. -М.: Машиностроение, 1990. -352 с.

28. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей / Я.С. Агейкин. М.: Машиностроение, 1981. -232 с.

29. Фаробин Я.Е. Теория движения специализированного подвижного состава / Я.Е. Фаробин, В.А. Овчаров, В.А. Кравцева. Воронеж: ВГУ, 1981,160 с.35. ' Кнороз В.И. Шины и колеса / В.И. Кнороз, Е.В. Кленников. М.: Машиностроение, 1975. - 184 с.

30. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса / Е.А. Чудаков. М.-Л.: АН СССР, 1948.- 199 с.

31. Вонг Д. Теория наземных транспортных средств / Д. Вонг. / Пер с англ. -М.: Машиностроение, 1982. -284 с.

32. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет / H.A. Ульянов. М.: Машиностроение, 1982. - 240 с.

33. Ульянов H.A. Основы теории и расчёта колёсного движителя землеройных машин / H.A. Ульянов. М.: Машгиз, 1962. -207 с.

34. Бойков В.П. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин / В.П. Бойков, В.Н. Белковский. М.: Агропромиздат, 1988.-240 с.

35. Левин М.А. Бойков В.П. Исследование стационарного качения де-формируемог колеса по деформируемому основанию. Минск: Вышейшая школа, 1984.

36. Беккер М.Г. Введение в теорию системы местность-машина / М.Г. Беккер. /Пер. с англ. М.:- Машиностроение, 1973. -520 с.

37. Бабков В.Ф. Проходимость колесных машин по грунту / В.Ф. Баб-ков, А.К. Бируля, В.М. Сиденко. М.: Автотрансиздат, 1959. -189 с.

38. Петрушов В.А. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов / В.А. Петрушов, С.А. Шуклин, В.В. Московкин. -М.: Машиностроение, 1975.-225с.

39. Брянский Ю.А. Тягачи строительных и дорожных машин / Ю.А. Брянский. М.: Высшая школа, 1976. -360 с.

40. Волков В.Д. Динамика криволинейного движения оси транспортного средства / В.Д. Волков // Исследование и расчет колесных землеройных машин: Деп. сб. научн. трудов/ ЦНИИТЭстроймаш. М.,- 1989. №57. -с. 89

41. Бидерман В.Л. Автомобильные шины / В.Л. Бидерман. М.: Гос-химиздат, 1963. - 384 с.

42. Волков В.Д. Влияние деформируемости пневматической шины и опорной поверхности на тяговые свойства колёсного движителя / В.Д. Волков, А.Н. Ивлев. // Известия ВУЗов. Строительство. 2003. - № 8 - С. 106 - 111.

43. Дьяконов В.П. Математическая система МАРЬЕ V 113/114/115 / В.П. Дьяконов М.: Солон, 1998. - 399 с.

44. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей / Д.А. Антонов. М.: Машиностроение, 1984. -163 с.

45. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля / A.C. Литвинов М.: Машиностроение, 1971. -416 с.

46. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей / Ю.А. Брянский. М.: Машиностроение, 1983. -176 с.

47. Работа автомобильной шины / В.И. Кнороз, Е.В. Кленников, И.П. Петров и др. / Под ред. В.И. Кнороза. М.: Транспорт, 1976. - 238 с.

48. Степанов Ю.А. Теоретические и экспериментальные исследования поворота автомобилей: Автореф. дис. . канд. техн. наук. / Ю.А. Степанов; ВАТТ.-Л., 1973.-12 с.

49. Воловень Н.Я. Универсальная самоходная установка для исследования проходимости колёсных и гусеничных машин; / Н.Я. Воловень; Л.: ВАТТ, 1973.- 12 с.

50. Малиновский Е.Ю. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой / Е.Ю. Малиновский, М.М. Гайцгори. М.: Машиностроение, 1974. —176 с.

51. Gough V.E. // Automobile Engineer. 1954. V. 44. N 4. P. 137-141

52. Волков В.Д. Основы теории тяговых систем большегрузных автотранспортных средств с частотно-каскадным электроприводом: Автореф. дис. . д-ра техн. наук / В.Д. Волков; МГТУ "МАМИ". М., 1998. - 40 с.

53. Никулин П.И. Исследование работы колёсного движителя при криволинейном движении; Дис. . канд. техн. наук / П.И. Никулин; — ВИСИ. Воронеж, 1974.-210 с.

54. Волков В.Д., Автоматизация вождения многоопорного транспортного средства / В.Д. Волков, E.H. Десятирикова. // Исследование строительных и дорожных машин Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, ВГАСА, 1996. — С. 60-66.

55. Безбородова Г.Б. Моделирование движения автомобиля / Г.Б. Без-бородова, В.Г. Галушко. Киев: Вища школа, 1978. - 168 с.

56. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля / Б.С. Фалькевич М.: Машгиз, 1963.-239 с.

57. Основы теории автомобиля и трактора / В.В. Иванов, В.А. Иларио-нов, М.М. Морин, В.А. Мастиков. М.: Высшая школа, 1970. -224 с.

58. Литинский С.А. Автоматизация вождения самоходных машин (автоводители) / С.А. Литинский. М.-Л.: Энергия 1966. - 144 с.

59. Зимин E.H. Автоматическое управление электроприводами / E.H. Зимин, В.И. Яковлев. М.: Высшая школа 1979.-318 с.

60. Певзнер Я.Н. Теория устойчивости автомобиля / Я.Н. Певзнер М.: Машгиз 1947.

61. Кринецкий И.И., Автоматическое вождение колёсных и гусеничных машин по постоянным трассам / И.И. Кринецкий, А.И. Драновский. М.: Машиностроение 1971. — 168 с.

62. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник / В. Дьяконов. -СПб.: Питер 2002. 528 с.

63. Чудаков Е.А. Циркуляция мощности в системе бездифференциальной тележки с жёсткими колёсами / Е.А. Чудаков. -М-Л.: АН СССР, 1947.-216 с.

64. Патент 2187437 РФ, МПК В 60 L 15/20, В 60 К 31/00. Устройство для управления движением транспортного средства / В.Д. Волков, А.Н. Ивлев. № 2001102004/28; Заявлено 22.01.2001. Опубл. 20.08.2002, Бюл. № 23 - С. 355-356.

65. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1972. - 768 с.

66. Великанов М.А. Ошибки измерения и эмпирические зависимости / М.А. Великанов.- Д.: Гимиз, 1962. —302 с.

67. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул / E.H. Львовский. М.: Высшая школа, 1988. -239 с.

68. Сандлер A.C. Динамика каскадных асинхронных электроприводов / A.C. Сандлер, Л.М. Тарасенко. М.: Энергия, 1977. -200 с.

69. Петленко Б.И. Схема замещения и характеристики асинхронного двигателя в частотно-каскадном электроприводе / Б.И. Петленко, В.Д. Волков.// Электротехника. 1996. - № 7 - С. 58-62.

70. Волков В.Д. Энергетический баланс системы "асинхронный двигатель трёхфазный мостовой выпрямитель" при анализе характеристик каскадного электропривода/ В.Д. Волков.// Энергия XXI век. — 2002. - № 1 — С. 18-25.

71. Костенко М.П. Электрические машины / М.П. Костенко, JI.M. Пиотровский.» M.-JI.: Энергия, 1965. 704 с.

72. Смольянинов A.B. Асинхронный электропривод управляемых многодвигательных систем: Автореф. дис. . канд. техн. наук / A.B. Смольянинов; Воронеж, гос. техн. ун-т. — Воронеж, 2003 -16 с.

73. Митин В.В. Мотор-колёсный электропривод многоопорного транспортного средства: Дис. . канд. техн. наук / В.В. Митин; МГААТМ (МАМИ).-М., 1997.-213 с.

74. Янышев Ю.А. Концепция построения электротехнических систем самолётов тактического назначения / Ю.А. Янышев. // Электротехнические системы транспортных средств и их роботизированных производств. Тез. докл. НТК с международным участием. Суздаль, 1995.

75. Загорский А.Е., Золотов М.Б. Автономный электропривод повышенной частоты / А.Е. Загорский, М.Б. Золотов. М.: Энергия, 1973. —184 с.

76. Гольдберг О.Д., Турин A.C., Свириденко И.С. Проектирование электрических машин / О.Д. Гольдберг, A.C. Турин, И.С Свириденко. М.: Высшая школа, 1984.

77. Поскробко A.A., Братолюбов В.Б. Бесконтактные коммутирующие и регулирующие полупроводниковые устройства на переменном токе / A.A. Поскробко, В.Б. Братолюбов. М.: Энергия, 1978. - 192 с.

78. Полупроводниковые приборы. Каталог — справочник. — М.: Энер-гомашэкспорт, 1985. — 40 с.

79. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники / Ю.К. Розанов. — М.: Энергоатомиздат, 1992.

80. Типовая методика расчёта надёжности элементов, приборов, устройств автоматики и систем управления. -М.: ИАТ АН СССР, 1967. -158 с.

81. Проектирование бесконтактных управляющих устройств промышленной автоматики / Г.Р. Грейнер, В.П. Ильященко, В.П. Май и др. — М.: Энергия, 1977.-384 с.

82. Дубинин А.Е., Кислицын А.Л. Магнитоупругие преобразователи крутящего момента / А.Е. Дубинин, А.Л. Кислицын. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та., 1988.-140 с.

83. Машиностроение. Энциклопедичесий справочник. Т2 / Под ред. Е.А. Чудакова. М.: ГосНТИ машиностроитнельной литературы, 1948. -894 с.