Активное гашение колебаний локаторов, размещаемых на привязных аэростатах с использованием механизмов параллельной кинематики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Никулин, Дмитрий Константинович

• Никулин, Дмитрий Константинович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Никулин, Дмитрий Константинович

Введение

Глава 1. Механическая система аэростат - трипод.

1.1 Анализ механической системы аэростат - трипод.

1.2 Механическая система трипода.

1.3 Суммирование управляющих воздействий подсистем.

1.4 Выводы по Главе

Глава 2. Активная стабилизация с использованием непрерывных законов с обратной связью.

2.1 Управление с обратной связью симметричной подсистемы.

2.2 Управление с обратной связью кососимметричной подсистемы.

2.3 Выводы по Главе

Глава 3. Программное управление активной стабилизацией антенного комплекса.

3.1 Программное управление симметричной подсистемой.

3.2 Программное управление кососимметричной подсистемой.

3.3 Выводы по Главе

Глава 4. Цифровое управление с обратной связью активной стабилизацией антенного комплекса.

4.1 Цифровое управление симметричной подсистемой.

4.2 Цифровое управление кососимметричной подсистемой.

4.3 Выводы по Главе 4. 98 Общие выводы по работе. 99 Список литературы. 100 Приложение 1. 110 Приложение 2.

АКТИВНОЕ ГАШЕНИЕ КОЛЕБАНИЙ ЛОКАТОРОВ, РАЗМЕЩАЕМЫХ НА ПРИВЯЗНЫХ АЭРОСТАТАХ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕХАНИЗМОВ

ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКИ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Активное гашение колебаний локаторов, размещаемых на привязных аэростатах с использованием механизмов параллельной кинематики»

Развитие робототехнических систем приводит к новым задачам, в которых создание систем гашения колебаний и стабилизации решается на основе механизмов параллельной кинематики. Примером таких задач является стабилизация радиолокационной антенны установленной на привязном аэростате. Интерес к таким комплексам, особенно базирующимся на привязных аэростатах, обусловлен, прежде всего, экономическими преимуществами, и возможностью долговременной непрерывной работы комплекса, в сочетании с высокой его эффективностью и простотой развертывания. Ближайшим и более часто используемым аналогом таких комплексов являются самолетные, однако последние, в отличие от установок аэростатного базирования, отличаются меньшими экономическим преимуществами, связанными прежде всего с затратами как на саму конструкцию самолета с локатором, так и на дополнительные затраты на обслуживание комплекса «самолет - локатор», много меньший период непрерывной работы комплекса, а так же ряд ограничений по метеоусловиям. На сам локационный комплекс также накладывается ряд ограничений, снижающих его эффективность.

В то же время, аэростаты в процессе эксплуатации подвержены колебаниям по тангажу и крену, вызванными воздействием ветровых нагрузок, которые приводят к отклонению оси вращения антенны PJIC от заданного положения, что недопустимо. Помимо этого, на подобные системы значительно воздействуют низкочастотные колебания по крену и тангажу, амплитуды которых могут достигать значительных величин. Защита от низкочастотных колебаний в настоящее время осуществляется применением стабилизаторов аэростата [21,28], и путем установки антенны PJIC на кардановом или другом подобном подвесе с образованием физического маятника [28]. Однако из-за высоких требований по точности ориентации и стабилизации оси вращения антенны PJIC применение указанных средств оказывается недостаточным. Для устранения раскачивания антенны РЛС под действием ветровых нагрузок возможно использовать системы с активной стабилизацией, функционирующие на основе следящих приводов с различными вариантами их реализации, в том числе с механическими передачами типа «винт-гайка».

Предлагается совместить в конструкции системы стабилизации как принцип пассивной стабилизации на основе использования физического маятника, так и систему активной стабилизации, реализованную с помощью механизма параллельной кинематики, в совместном использовании этих механизмов и заключается новизна предлагаемой конструкции.

Подобная работа на основе следящих пневмоприводов, была реализована Саяпиным С.Н., Синевым А.В., Лебедевым В.Н. [102].

Задачами активного гашения колебаний занимались многие отечественные и зарубежные исследователи. Наиболее значимый вклад в это направлении был выполнен в работах Фролова К.В, Фурмана Ф.А., Коловского М.З., Турецкого В.В. Задача о гашении колебаний при полном успокоении колебательных систем рассматривались в работах Черноусько-Ф.Л., Красовского Н.Н.

В большинстве из этих работ при решении задач успокоения колебаний определялись, в том числе и с использованием методов теории оптимального управления, программные законы гашения. Такая задача для системы без упругих связей решалась, в частности, в работе Бабицкого В.И. и Израиловича М.Я. Однако даже в таком простейшем случае структура закона программного управления оказывается достаточно громоздкой. Поэтому важно определить по возможности более простую структуру законов, более удобную для инженерной реализации, а также законов с обратной связью.

Механизмы параллельной кинематики (или параллельной структуры) широко используются в технике, в основном, для решения специальных задач, связанных с точным позиционированием, а также с необходимостью обеспечения высокой жесткости пространственного механизма. Принцип параллельной структуры механизма дает возможность создания пространственного механизма с кинематическими парами с одной степенью свободы, что вкупе с параллельной кинематической структурой позволяет создавать механизмы с высокой жесткостью и точностью позиционирования. ^ Как отрицательный фактор выступает сложность анализа и синтеза управляющих алгоритмов для такого типа механизмов.

Наиболее распространенными являются механизмы параллельной кинематики с шестью степенями свободы, реализованные на основе платформы Стюарта [75], - гексаподы. Механизмы этого типа реализованы на основе шести звеньев продольного перемещения с одной степенью свободы.

Отличительной особенностью пространственных механизмов параллельной структуры, к которым относится и платформа Стюарта [75] (рис. 3) является способность воспринимать и передавать нагрузки подобно пространственным фермам и обеспечивать шесть степеней свободы выходному звену с его высокоточным позиционированием относительно основания. При этом платформа и основание связаны между собой замкнутой кинематической цепью, каждое из соединительных звеньев которой содержит линейный двигатель и две сферические кинематические пары с ограничением от вращения звена относительно его продольной оси или эквивалентные им комбинации кинематических пар, обеспечивающих необходимое число степеней свободы.

Рис. 3 Общий вид платформы Стюарта

Все разрабатываемые сейчас платформы можно разделить на два больших класса: жесткие (stiff) и «мягкие» (soft).

К жестким относятся платформы, изменение длин штанг которых осуществляется пьезоэлектрическим либо магнитострикционным механизмом, а так же с помощью передачи «винт-гайка».

К мягким относятся платформы, изменение длин штанг которых осуществляется механизмом, позволяющим изменять свои геометрические размеры в пассивном состоянии, т.е. такие платформы, которые могут выступать в виде пассивного виброгасителя.

К достоинствам таких платформ можно отнести повышенную жесткость и несущую способность, а к недостаткам — относительно малое перемещение выходного звена, особенно для пьезоэлектрических (порядка 10-30 мкм) и магнитострикционных (до 200 мкм) конструкций.

Механизмы параллельной структуры необязательно должны иметь шесть звеньев. Их может быть и восемь, или три, и в последнем случае подобную конструкцию именуют «трипод». Важно, что пространственные, движения платформе передают путем изменения длин штанг. В отличие от традиционных многокоординатных последовательных систем, в которых погрешности позиционирования по каждой из осей суммируются, погрешности механизмов параллельной структурой могут взаимно компенсироваться, так что общая неточность может достигать долей микрона.

Работы ведутся по многим направлениям. Так, общее обоснование возможности применения платформы Стюарта для задач виброизоляции изложено в [75]. Достаточно большое число исследований посвящено разработке отдельных узлов и деталей гексаподов [67, 68, 70, 73].

Гексапод, представленный на рис. 4 [27], выполнен на базе шести мехатронных телескопических устройств 2 поступательного перемещения, например, шариковых винтовых передач. Для изменения их длины служат регулируемые электроприводы. Контроль за перемещением осуществляется датчиками положения. Одним концом телескопическое устройство шарнирно соединено с основанием 1 (нижней платформой), а другим (также шарнирно) - с подвижной верхней платформой 3, на которой расположен исполнительный орган (ИО) (например, инструментальная или измерительная головка), испытуемая деталь и т.д. Программно задавая различное перемещение каждого винта (hi, Иг, h3, I14, h5, he) можно управлять положением ИО по шести координатам (X, Y, Z, а, Д у).

Представленный на рис. 5 [29] станок-гексапод выполнен на базе шести шариковых винтовых передач 2 с соответствующими датчиками перемещения и высокомоментными двигателями, осуществляющими осевое перемещение винтов. Одним концом шариковые винтовые передачи шарнирно соединены с основанием 1, а другим шарнирно — с подвижной верхней платформой 4, на которой расположен исполнительный орган -инструментальная головка 3. Инструментом могут служить фрезы, сверла, резцы, шлифовальные круги, измерительные наконечники. Программно перемещая винты, можно, управлять положением ИО: перемещать его в вертикальном и горизонтальном направлениях, поворачивать в трех плоскостях.

Для линейных движений в технологической машине, в частности для станков параллельной структуры — гексаподов, наряду с электромеханическими узлами в ряде случаев более эффективно использование электрогидравлического привода с силовыми цилиндрами (рис. 6) [27].

Такой привод включает в себя платформу Стюарта 1, приводимую от гидроцилиндров 2 и гидромотора 3. Получается более компактная конструкция с наилучшими силовыми и мощностными характеристиками.

Можно отметить, что продолжается использование механизмов параллельной структуры для различных тренажеров, имитационных и исследовательских стендов. Во многих случаях отличие их состоит в использовании электроприводов вместо гидроцилиндров, а также современных мощных информационно-управляющих вычислительных комплексов.

Станки параллельной структуры быстро входят в состав оборудования, используемого в авиакосмической, автомобильной и других отраслях. Повышение точности, скоростей перемещений и создание новых концепций станков возможно только в результате развития мехатроники, электроприводов, быстродействующих систем автоматики и вычислительной техники. i

Рис. 5 Схема станка - гексапода на базе шести ШВП

С конца 70-х годов в Институте машиноведения им. JI.A. Благонравова ведутся работы по исследованию пространственных механизмов параллельной структуры, в том числе и платформы Стюарта, и их эффективному применению в манипуляторах робототехнических систем, в испытательных и измерительных механизмах [16, 17, 29].

Известно также применение пространственных механизмов параллельной структуры в виде платформы Стюарта в тренажерном стенде "подвижная лошадь", который обеспечивает имитацию реальной езды и повышает эффективность тренировок за счет возможности выбора различных режимов, характерных для классических дисциплин конного спорта. Примером единичной практической реализации пространственных механизмов параллельной структуры в антенной технике могут служить опорные системы зеркальных антенн, построенные в виде платформы Стюарта и обеспечивающие шесть степеней свободы, жестко установленному на выходном звене вторичному зеркалу или блоку облучателей в процессе проведения юстировки.

Решение проблемы низкочастотной виброизоляции и высокоточного наведения различных прецизионных объектов космической техники показано в [47].

Представленная система активной виброизоляции и наведения космических радиотелескопов позволяет за счет полного использования функциональных возможностей пространственного механизма параллельной структуры в виде платформы Стюарта и управления от нейрокомпьютера обеспечить подавление радиотехнических помех, вызванных низкочастотными колебаниями крупногабаритных упругих конструкций космических радиотелескопов и космических аппаратов в процессе эксплуатации. При этом, система позволяет производить высокоточное наведение оптической оси антенны в режиме реального времени, а также осуществлять вибродиагностику состояния объекта.

Активные системы виброизоляции, построенные в виде пространственных механизмов параллельной структуры, в отличие от пассивных, имеют малую чувствительность к действию нагрузок со стороны объекта. Работы в части синтеза таких структур ведутся на протяжении ряда лет в ИМАШ РАН [50, 51], CSA Engineering [63], IAI [66], JPL [74], Hood Technologies & University of Washington [76], Honeywell [65], MATRA/CSEM [64], Universite Libre de Busellex [60], University of Wyoming [69].

Отдельно надо отметить работы, ведущиеся по направлению создания наноманипуляторов, предназначенных для механосинтеза, т.е. для механического создания сложных молекулярных систем. Такие системы должны функционировать в жесточайших условиях. Так, для проведения мехаиохимических реакций необходима инертная среда - сверхвысокий вакуум и низкие температуры [71]. Учитывая столь жесткие требования, наиболее рационально использование именно механизмов параллельной кинематики. Наноманипулятор, удерживающий инструменты механосинтеза, должен характеризоваться высоким количеством степеней свободы, поэтому в [72] предлагается наноманипулятор «двойной трипод» с шестью степенями свободы на основе измененной платформы Стюарта (см. рис. 7).

Нужно отметить, что исходя их специфики задачи, конструкция механизма параллельной кинематики должны обладать рядом качеств, а именно: быть достаточно жесткой и точной, и при этом легкой. Наиболее полно подобным критериям отвечают именно платформы Стюарта типа «трипод».

Рис. 7 Наноманипулятор типа «двойной трипод».

На основе приведенного обзора предлагается конструктивная схема, состоящая из механизма параллельной кинематики - трипода, и прикрепленного к нему маятника.

Считаем, что основными возмущающими факторами, действующими на установку, являются одиночные порывы ветра, которые моделируются единичными однократными воздействиями.

Далее будет рассматриваться установка, состоящая из привязного аэростата, и установленного на нем механизма параллельной кинематики с маятником и антенным комплексом (рис.1). Антенна РЛС установлена с помощью маятникового подвеса на платформе параллельной кинематики, которая в свою очередь закреплена на аэростате с помощью карданова подвеса. Обеспечение вертикального положения маятника с антенной достигается применением пространственного механизма параллельной кинематики - трипода (рис.2).

Трипод представляет из себя две параллельные платформы, соединенные тремя звеньями, одним пассивным и двумя активными. Пассивное звено представляет собой механическую сцепку, соответственно соединенную с обеими платформами шарнирами с двумя степенями свободы (вращение вокруг двух осей). Активные звенья представляют собой условные электромеханические модули, состоящие из электродвигателей постоянного тока и механических передач типа «винт-гайка», скомпонованные в виде телескопических звеньев.

В данной конструкции принцип активной стабилизации системы основывается на смещении центра тяжести платформы с маятником путем удлинения (и/или, соответственно, укорочения) активных звеньев, вследствие чего компенсируется внешнее воздействие на антенну PJTC. При этом, поскольку точка закрепления маятника должна двигаться в плоскости, наличие двух активных звеньев, дающих механизму две степени свободы достаточно.

Рис. 1 Общий вид закрепленного аэростата с триподом.

Точка 0 - центр масс, А - точка закрепления троса на аэростате; В -точка закрепления подвеса с триподом; С - точка закрепления на земле; ё -вектора сил идущих от точки закрепления А; X, Y, Z - оси системы координат, связанной с центром тяжести аэростата; Хь Yb Z{ - оси системы координат, связанной с точкой закрепления трипода на аэростате.

Рис. 1 Общий вид трипода.

В - точка закрепления трипода на кардановом подвесе (шарнир с 2-мя степенями свободы, вращение вокруг осей Xj и Yi); D - точка центра масс трипода с маятником; 1 - пассивное звено трипода; 2 - активное звено трипода (винтовая передача); 3 - подвес с маятником; 4 - антенна закрепленная на маятнике; 5 - крепление антенны PJIC к штанге; Хь Yi, Z\ -оси системы координат, связанной с точкой закрепления трипода на аэростате; Хп, Yn, Zn - оси системы координат, связанной с центром тяжести маятника.

Все звенья наклонены к горизонтальной плоскости под равными углами, так что конфигурация «звенья — основание» образуют равнобедренную пирамиду с треугольным основанием. На активных звеньях установлены акселерометры для измерения ускорения по направлениям осей звеньев в точке В пересечения осей звеньев. Ускорения вдоль осей звеньев измеряются акселерометрами. Наклон звеньев относительно платформы -клинометрами. Активные звенья в процессе колебательного движения изменяют свою длину по командам от акселерометров и датчиков относительных изменений длин стержней. Таким образом, сигналы датчиков для каждого активного звена суммируясь и дополнительно преобразуясь вырабатывают сигналы скоростей, т.е. управление происходит по скорости изменения длины звеньев.

Целыо настоящей работы является анализ механической системы и синтез управляющих алгоритмов на основе предложенной конструктивной схемы предназначенной для активного гашения колебаний антенного комплекса, обусловленных порывами ветра.

В соответствии с этой целыо задачами работы являются:

1. Анализ механической системы с построением математической модели при помощи декомпозиции модели системы на симметричную и кососимметричную подсистемы.

2. Оптимизация параметров линейного стационарного закона с обратной связью для гашения колебаний симметричной подсистемы.

3. Синтез на основе метода динамического программирования закона с обратной связью для гашения колебаний в кососимметричной подсистеме.

4. Определение оптимальных программных законов гашения колебаний.

5. Синтез дискретных законов гашения колебаний с обратной связью для симметричной и кососимметричной подсистем.

Материал диссертации следующим образом распределяется по главам.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Никулин, Дмитрий Константинович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ.

1. Разработана математическая модель системы активного гашения колебаний на основе механизма параллельной кинематики; система гашения включает в себя как пассивное гашение (маятник), так и активное гашение, осуществляемую путем управляемого изменения геометрических параметров трипода.

2. Методика построения модели основана на разделении пространствен -ной механической системы на симметричную и кососимметричную подсистемы, позволяющую независимо анализировать силовые воздействия возникающие в механической системе, что существенно упрощает ее анализ и разработку алгоритмов активного гашения пространственных колебаний.

3. Синтезированы законы гашения колебаний, обусловленные наиболее значимым возмущающим воздействием - единичными порывами ветра, в том числе: а) непрерывного гашения с обратной связью; б) программного гашения; в) цифрового гашения с обратной связью;

4. Проведено модельное численное исследование гашения колебаний. Модель позволила математически обосновать возможность эффективного гашения колебаний при использовании разработанных алгоритмов гашения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Никулин, Дмитрий Константинович, 2008 год

1. Алабужев, П. М. Применение общих теорем динамики для исследования некоторых механических систем: Учеб. пособие Текст. / П. М. Алабужев, И. М. Аксененкова, С. Ф. Яцун; Курский политехи, ин-т.— Курск: КПИ, 1993.—87 е.: ил.

2. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая шк., 2003. 614 с.

3. Вильке В.Г. Теоретическая механика. СПб.: Издательство «Лань», 2003. 304 с.

4. Волжин Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М. Наука. 1986. 240с.

5. Бабицкий, В. И. Машины ударного действия (Традиц. и нетрадиц. техника) Текст. / В. И. Бабицкий, В. Л. Крупенин.— М.: Знание, 1985.— 63 е.: ил.— (Серия: Новое в жизни, науке, технике)

6. Беллман Р. Динамическое программирование. М. ИП, 1960. 383с.

7. Белянин, П. Н. Об основных направлениях совершенствования конструкции металлорежущих станков Текст. / П. Н. Белянин // РАН Проблемы машиностроения и надежности машин. — 2000. — №6.— С. 3-14

8. Болотин, В. В. Механика многослойных конструкций Текст. / В. В. Болотин, Ю. Н. Новичков.— М.: Машиностроение, 1980.— 375 с.

9. Бойко Ю.С. Воздухоплавание в изобретениях. М.:Транспорт. 199.325с.

10. Бутковский А.Г. Теория оптимального управления системами с распределенными параметрами. М. Наука. 1965. 474с.

11. Веремей, Е. И. Пособие «Ми-Analysis and Synthesis Toolbox» Электронный ресурс.— Режим доступа: http://matalb.exponenta.ru/muan-alys/book2/.— 2003

12. Вибрации в технике: Справочник: Текст. В 6-и т. Т. 6. Защита от вибрации и ударов / В. К. Асташев и др.; Под ред. К. В. Фролова.— 2 изд., испр. и доп.— М.: Машиностроение, 1995.— 456 е.: ил.

13. Гельфанд И.М., Фомин С.В. Курс вариационного исчисления. М. Физматгиз. 1959.238с.

14. Генкин, М. Д. Виброакустическая диагностика машин и механизмов Текст. / М. Д. Генкин, А. Г. Соколова.— М.: Машиностроение, 1987.—282 е.: ил.

15. Глазунов, В. А. Управление механизмами параллельной структуры при переходе через особые положения Текст. / В. А. Глазунов, М. Г. Есина, Р. Э. Быков // РАН Проблемы машиностроения и надежности машин.— 2004.— №2.— С.78-83

16. Глазунов, В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев; Отв. ред. П. И. Чинаев; АН СССР, Ип-т машиноведения им. А. А. Благонравова.— М.: Наука, 1991.— 94 е.: ил.

17. Говердовский, В. Н. Развитие теории и методов проектирования машин с системами инфрачастотнгой виброзащиты Текст. Автореферат дис. доктора техн. наук 05.02.02 / В. Н. Говердовский.— Новосибирск, 2006.— 42с.

18. Горбунов, В. Ф. Канатные виброизоляторы для защиты операторов горных машин Текст. / В. Ф. Горбунов, И. Г. Резников; Отв. ред. Н. П. Ряшенцев; АН СССР, Сиб. отд-ние, Ин-т угля.— Новосибирск: Наука: Сиб. отд-ние, 1988.— 163 е.: ил.

19. Гузенков, П. Г. Детали машин: Учеб. для вузов Текст. / П. Г. Гузенков.— 4 изд., испр.— М.: Высш. шк., 1986.— 358 е.: ил.

20. Дж. Де Лаурье. Расчет реакции привязного аэростата на турбулентность. De Laurier J. Journal of Aircraft Engineering Notes. 1977/ V/ 14 №4. P. 407-409.

21. Диментберг, Ф. M. Метод винтов в прикладной механике Текст. / Ф. М. Диментберг.— М.: Машиностроение, 1971.— 264с.: ил.

22. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М. Наука, 1982. 336 с.

23. Динамические свойства линейных виброзащитных систем /Под ред. К.В. Фролова. М.: Наука, 1982. 205 с.

24. Динамический гаситель колебаний Текст.: пат. 2 236 617 Рос. Федерации МПК F16F 7/10 / Брысин А. Н., Синёв А. В.; заявитель и патентообладатель Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН — № 2003101424/11; заявл. 20.09.04; опубл. 20.09.04

25. Елисеев, С. В. Динамические гасители колебаний Текст. /С. В. Елисеев, Г. П. Нерубенко; Отв. ред. А. Н. Панченков.— Новосибирск: Наука: Сиб. отд-ние, 1982.— 144 е.: ил.

26. Иванов, B.C. Структурный анализ и технологических мехатронных систем с параллельной кинематикой Текст. / B.C. Иванов, Г. Н. Васильев // Мехатроника, автоматизация, управление.— 2004.— №5.— С. 37-43

27. Кисилев Ю.М., Трепов Г.В., Учватов В.И. и др. Устройство для радиолокационного картографирования ледового покрова. А.С. СССР. № 1803343. МПК В64В 1/50. G01S 13/89. БИ. 1993. №11.

28. Колискор, А. Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат/ А. Ш. Колискор // Станки и инструмент.— 1982.— №12.— С.21-24.

29. Коловский, М.З. Теория механизмов и машин. Динамика машин: Текст лекций Текст. / М. 3. Коловский; Санкт-Петербург, гос. техн. ун-т.— СПб.: СПбГТУ, 1995.— 92 е.: ил.

30. Конструирование машин: Справ.-метод. Пособие: Текст. В 2 т. Т. 1. / Ред. совет: К. В. Фролов и др.— М.: Машиностроение, 1994.— 528 е.: ил.

31. Конструирование машин: Справ.-метод. Пособие: Текст. В 2 т. Т. 2. / Ред. совет: К.В. Фролов и др.— М.: Машиностроение, 1994.— 624 е.: ил.

32. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.472 с.

33. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М. Машиностроение. 1986. 450с.

34. Лойцянский. Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. М.: Гостехиздат, 1955. 596 с.

35. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. 824 с.

36. Машиностроение: Энциклопедия: Текст. Т. 1-4. Автоматическое управление. Теория. / Е. А. Федосов, А. А. Красовский, Е. П. Попов и др. Под общ. ред. Е. А. Федосова; Ред. совет: К. В. Фролов (пред.) и др.— М.: Машиностроение.— 2000.— 688 е.: ил.

37. Мигиренко, Г. С. Ударные стенды для испытания малогабаритных изделий Текст. / Г. С. Мигиренко, В. Н. Евграфов, А. А.

38. Рыков, В. Ф. Хон; Науч. ред. Г. С. Мигиренко.— Иркутск: Изд-во Иркут. унта, 1987 — 215 е.: ил.

39. Мита Ц., Хара С., Кондо Р. Введение в цифровое управление. М. Мир. 1994. 256с.

40. Морговский, Ю.Я. Механизмы с параллельной кинематикой (гексаподы) — новый этап в станкостроении / Ю. Я. Морговский // Мехатроника, автоматизация, управление.— 2004.— №5.— С.32-39

41. Пановко, Я. Г. Основы прикладной теории колебаний и удара Текст. /Я. Г. Пановко.— 4 изд., перераб. и доп.— JL: Политехника, 1990.— 271 е.: ил.

42. Подзоров, П. В. Синтез структур технологического оборудования на основе механизмов параллельной кинематики Текст. / П. В. Подзоров, В.

43. B. Бушуев // Мехатроника, автоматизация, управление.— 2002.—- № 4.—1. C.11-18.

44. Рыбак, JI.A., Синев А.В., Пашков А.И. Синтез активных систем виброизоляции на космических объектах. М.: Янус-К, 1997.— 159 с.

45. Сафронов, Ю. Г. Основы теории активных средств виброизоляции кинематического принципа действия Текст. / Ю. Г. Сафронов, А. В. Синев, В. С. Соловьев // Машиноведение.— 1979.— №4

46. Саяпин, С. Н. Перспективы и возможное использование пространственных механизмов параллельной структуры в космической технике Текст. / С. Н. Саяпин // РАН Проблемы машиностроения и надежности машин.— 2001.— №1.— С. 17-26

47. Сборник ВИНИТИ. Итоги науки и техники. Серия «Воздушный транспорт». Е. 18 М.: 1989. С. 169-172.

48. Свешников, В. К. Станочные гидроприводы: справочник Текст. / В. К. Свешников.— 4 изд., перераб. и доп.— М.: Машиностроение, 2004.— 510 с.: ил. — (Серия: Библиотека конструктора (БК)).

49. Синев, А. В. Динамические свойства линейных виброзащитных систем / Принимали участие А. В. Синев, Ю. Г. Сафронов, В. С. Соловьев идр.; Отв. ред. К. В. Фролов.— М.: Наука, 1982.— 205 е.: ил.

50. Проников А.С. Надежность машин. М., Наука, 1978, 324с.

51. Решетов JI.H. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. М., Машиностроение. 1979. 265с.

52. Гидаспов И.А., Вейц B.JI. Динамика самотормозящихся механизмов. Л.: Издательство ЛГУ, 1987. 142с.

53. Беляев Н.И., Нагорский В.Д. Выбор двигателя и редуктора следящих систем. М.: Машиностроение. 1972. 261с.

54. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М. Наука. 1972. 767с.

55. Бродовский В.Н., Иванов Г.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М. Энергия. 1974. 168с.

56. Промышленная робототехника /Под. ред. Я.А. Шифрина. М.: Машиностроение. 1982.415с.

57. Следящие приводы. / Под. ред. Б.К. Чемоданова, кн. 1-М. Энергия. 1976. 480с.

58. Колосов Г.Е. Синтез оптимальных автоматических систем при случайных возмущениях. М.: Наука. 1984. 288с.

59. Калиткин Н.Н. Численные методы. М.: Наука. 1978. 325с.

60. Синев, А.В. Синтез оптимального регулятора активной системы виброизоляции кинематического принципа действия / А. В. Синев, Л. А. Рыбак // РАН Проблемы машиностроения и надежности машин.— 1994.— №6.— С.23-30

61. Старожук, И. А. Медицина труда при работах с использованием общих вибраций и меры профилактики Текст. Автореф. дис. д-ра биол. наук: 14.00.07 / И. А. Старожук, НИИ медицины труда.— М, 1996.— 49 с.

62. Торсионно-тросовое ударозащитное устройство Текст.: пат. 2 180 412 Российская Федерация мпк7 F16F 7/14 / Мансуров О. И., Мансуров И. Я.; заявитель и патентообладатель Мансуров О. И., Мансуров И. Я. — № 2000103403/11; заявл. 14.02.00; опубл. 10.03.02

63. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. М.: Наука.1986.512с.

64. Фурунжиев, Р. И. Управление колебаниями многоопорных машин Текст. / Р. И. Фурунжиев, А. Н. Останин.— М.: Машиностроение, 1984.— 206 е.: ил.

65. Abu-Hanieh A., Horodinka M., Preumont A. A soft-actuator active hexapod for purpose of vibration isolation // Proceedings of International Conference on Noice and Vibration Engeneering. KUL, Leuven, Belgium, September 2002

66. Abu-Hanieh A., Preumont A., Loix N. Piezoelectric Stewart platform for general purpose active damping and precision control // Proceedings of 9th European Space Mechanism and Tribology Symposium, Liege, Belgium, September 2001

67. CSA Engeneering. Internet, http://www.csaengeneering.com. January2001

68. Fochgade J., Davis Т., Sullivan J., Hofman Т., Das A. Hybrid active/passive actuator for spacecraft vibration isolation and suppression // SPIE, 2865:104-122, Marth 1996

69. Geng Z., Haynes L. Six degrees-of-freedom active vibration control using Stewart platform // IEEE Transactions on Control System Technology, 2(l):45-53, Marth 1994

70. Jorret P. Patent FR2 757 440 France Int. CI.7: B25J17/02. Platform with hexapod telescopic legs for use with machine tools / Jorret P., Lassau G., Wu J.F.; applicant: Conservatorie Nat Arts — № FR1996/0015768; priority 20.12.96; publ. 26.06.98

71. Mclntoy J., O'Brien J., Neat G. Precise, fault-tolerant positing using Stewart platform // IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, 4:91-95, March 1999

72. Ralph C. Merkle "Molecular Manufacturing: Adding Positional Control to Chemical Synthesis",http://www.zyvex.eom/nanotech/CDAarticle.html#makingdiamond;

73. Ralph C. Merkle "A New Family of Six Degree Of Freedom Positional Devices", 1994, http://www.zyvex.com/nanotech/6dof.html

74. Spanos J., Rahman Z., Blackwood G. A soft six-axis active vibration isolator // Proceedings of American Control Conference, Seattle, Washington, USA, June 1995

75. Stewart, D., A platform with six degrees of freedom I Proceedings of the the Institution of mechanical engineers, Vol. 180, Pt. 1, No. 15, pp. 371-385, 1965-66.

76. Thayer D., Vagners J., von Flotow A., Hardham C., Scribner K. Six-axis vibration isolation system using soft actuator and multiply sensors // AAS, 064:497-506, 1998

77. Toren D. Patent Appl. US2003/132077 USA Int. CI.7: F16F7/10. Tuned mass damper using a hexapod / Toren D.; applicant: Torent D. —

78. US2002/0050061; priority 15.01.02; publ. 17.07.03

79. Методы оптимизации с приложениями к механике космического полета, под. ред. Дж.Лейтиона. М. Наука. 1965. 540с.

80. Саяпин С.Н., Синев А.В., Лебедев В.Н., Кудрявцев Л.И. и др. Устройство угловой стабилизации подвешенного объекта на транспортном средстве. Патент РФ на изобретение №2181683. МПК 7 B64D 47/00. БИ. 2002. №12.

81. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М. Наука. 1976.317с.

82. Фролов К.В. Уменьшение амплитуды резонансных систем путем управляемого изменения параметров. Машиноведение, 1965, №3, с.38-42.

83. Фурман Ф.А. Активные виброзащитные системы Вестник машиностроения 1972, №5, с.31-34.

84. Фурман Ф.А., Фролов К.В., Резонансные характеристики активных гидравлических виброзащитных систем. В. кн. Виброзащита человека - оператора и вопросы моделирования. М. Наука, 1973, с. 35-53.

85. Ньютон Дж.К., Гулд Л.А., Кайзер Дж. Ф. Теория линейных следящих систем. М. Физматгиз, 1961. 407с.

86. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем. М., Наука, 1978,352с.

87. Дименгберг Ф.М, Шаталов К.Т., Гусаров А.А. Колебания машин. М. Машиностроение, 1964, 308с.

88. Болотник Н.Н. Оптимизация амортизационных систем. М. Наука, 1983,257с.

89. Бабицкий В.И., Израилович М.Я. Об одной задаче оптимальной амортизации. Изв. АН СССР. Инж. журн. МТТ, 1968, №5, с.44.

90. Акуленко JT.Д. Асимптотические методы оптимального управления. М., Наука, Гл. ред Физ-мат. лит, 1987. 368с.

91. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М. Наука,1968.

92. Виброизолирующие системы в машинах и механизмах. М. Наука, 1977.ред. Генкин М.Д.

93. Диментберг М.Ф. Горбунов А.А. Некоторые задачи диагностики колдебательной системы со случайным параметрическим возбуждением. -Прикладная механика, 1975, т.11, №4.

94. Проблемы машиностроения и надежности машин, №2, 2006.Саяпин С.Н., Синев А.В., Лебедев В.Н., Кудрявцев Л.И., Голофаев В.М. Система прецизионной угловой ориентации и стабилизации вращающейся антенны радиолокационной станции аэростатного базирования.