Адаптивное управление и прогнозирование состояния нестационарных технологических объектов с запаздыванием тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Давыдов, Руслан Вячеславович

• Давыдов, Руслан Вячеславович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Давыдов, Руслан Вячеславович

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

1.1. Анализ промышленных технологических объектов с запаздыванием

1.2. Требования, предъявляемые к системам управления технологическими объектами с запаздыванием

1.3. Обзор традиционных способов управления технологическими объектами с запаздыванием 35 Выводы по главе

2. ОСОБЕННОСТИ СИНТЕЗА АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

2.1. Применение адаптивного подхода для синтеза систем управления технологическими объектами с запаздыванием

2.1.1. Нестабильность свойств реальных технологических объектов и систем

2.1.2. Особенности адаптивного подхода в управлении технологическими объектами с запаздыванием

2.1.3. Основные структуры адаптивных систем управления и классификация

2.1.4. Задачи адаптивного управления технологическими объектами

2.1.5. Особенности построения адаптивных систем управления технологическим объектами с эталонными и настраиваемыми моделями

2.2. Основные методы синтеза адаптивных алгоритмов для систем управления с моделями

2.3. Учет реальных условий при построении адаптивных параметрических алгоритмов

2.3.1. Ограничения на значения перестраиваемых параметров

2.3.2. Учет сигнальных возмущений 92 Выводы по главе

3. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ АДАПТИВНОГО НАБЛЮДЕНИЯ В ЦЕЛЯХ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ПРОГНОЗА ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

3.1. Адаптивный подход в наблюдении состояния промышленных технологических объектов

3.2. Синтез адаптивных алгоритмов наблюдения для объектов с запаздыванием по управлению. Построение адаптивных наблюдателей, осуществляющих прогноз состояния технологических объектов с запаздыванием в управлении или в измерительном устройстве 98 Выводы по главе Ю

4. ПОСТРОЕНИЕ И МЕТОДИКА РАСЧЕТА АДАПТИВНО-МОДАЛЬНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ. РАЗРАБОТКА РАЦИОНАЛЬНЫХ СТРУКТУР АДАПТИВНО-МОДАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

4.1. Адаптивный подход в управлении технологическими объектами с запаздыванием

4.2. Синтез адаптивно-модальных алгоритмов для объектов с запаздыванием по управлению

4.3. Разработка обобщенной методики синтеза и расчета адаптивно-модальных регуляторов для технологических объектов с запаздыванием по управлению

4.4. Синтез алгоритмов адаптивно-модального управления для объектов с запаздыванием по переменным состояния

4.5. Разработка обобщенной методики синтеза и расчета адаптивно-модальных регуляторов для технологических объектов с запаздыванием по переменным состояния

4.6. Синтез алгоритмов адаптивно-модального управления и адаптивного наблюдения для объектов с запаздыванием в измерительных устройствах

4.7. Разработка рациональных структур адаптивно-модальных систем управления для технологических объектов с запаздыванием ИЗ

4.7.1. Разработка различных модификаций адаптивно-модального регулятора для технологических объектов с запаздыванием по управлению

4.7.1.1. Разработка AMP для широкого класса технологических объектов с запаздыванием по управлению и в измерительных устройствах

4.7.1.2. Разработка AMP для широкого класса технологических объектов с запаздыванием в исполнительных устройствах(регуляторах)

4.7.2. Разработка различных модификаций адаптивно-модального регулятора для технологических объектов с запаздыванием по состоянию

4.7.3. Достоинства и недостатки предлагаемых рациональных структур адаптивно-модальных систем управления технологическими объектами с запаздыванием и рекомендации по их применению Выводы по главе

5. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ И ИССЛЕДОВАНИЕ

АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

5.1. Расчет систем адаптивно-модального управления, адаптивного прогноза и наблюдения для технологических объектов с запаздыванием

5.1.1. Расчет адаптивно-модальной системы для технологического объекта - двухемкостная гидравлическая система

5.1.2. Расчет адаптивно-модальной системы для технологического объекта - емкость смешения с паровой рубашкой

5.1.3. Расчет системы адаптивного прогноза и наблюдения для промышленного технологического трубопровода

5.2. Моделирование и исследование адаптивных систем управления и наблюдения для технологических объектов с запаздыванием

5.2.1. Моделирование адаптивно-модальной системы управления двухемкостной гидравлической системой

5.2.2. Моделирование адаптивно-модальной системы управления емкостью смешения с паровой рубашкой

5.2.3. Моделирование системы адаптивного прогноза для промышленного технологического трубопровода

Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивное управление и прогнозирование состояния нестационарных технологических объектов с запаздыванием»

Актуальность работы. Рост интенсивности технологических процессов, повышение требований к качеству выпускаемой продукции и минимизации затрат сырья в нефтехимическом производстве - все это предъявляет жесткие требования к системам управления технологическими объектами нефтехимии.

Большинство реальных технологических процессов в химическом производстве являются процессами с запаздыванием. Неучет запаздывания при построении системы регулирования приводит к невозможности осуществления качественного управления такими технологическими объектами. Технологические объекты химического производства отличаются существенной сложностью, нестационарностью параметров и нелинейностью. Кроме того, на технологический процесс оказывают существенное влияние неконтролируемые внешние возмущения. Все это в совокупности с запаздыванием приводит к тому, что традиционные автоматические системы не позволяют получить необходимое качество процессов управления.

К настоящему времени разработан ряд методов и рекомендаций по улучшению качества управления объектами с запаздыванием. Однако далеко не все из них учитывают реальные условия работы сложных промышленных объектов, связанные с неопределенностью, нестационарностью их параметров. Применение адаптивных систем позволяет учесть реальные условия работы промышленных объектов с запаздыванием и существенно улучшить качество управления ими.

Большой вклад в разработку адаптивных систем управления объектами с запаздыванием внесли работы ученых E.JI. Еремина и A.M. Цыкунова и др. Однако, предложенные ими адаптивные системы труднореализуемы, так как требуют изменения традиционной системы управления (адаптивный регулятор должен заменять типовой), что далеко не всегда приемлемо в промышленных условиях. Для работы таких адаптивных систем требуется измерение полного вектора состояния объекта, чего в реальных условиях достичь практически невозможно. В связи с этим актуальной является задача построения адаптивных наблюдателей, способных предоставлять информацию о трудноизмеримых переменных процесса. Адаптивные наблюдатели нужны для создания систем контроля или управления, в которых необходим прогноз переменных состояниям объекта.

Обеспечение высоких динамических показателей качества в системах управления промышленными технологическими объектами с запаздыванием может быть достигнуто путем применения в них адаптивно-модального управления. Для реализации такого вида управления в последние годы учеными Ю.А. Борцовым, Н.Д. Поляховым и В.В. Путовым были предложены устройства, называемые адаптивно-модальными регуляторами. Эти регуляторы выполняли функции адаптивной идентификации переменных состояния объекта, осуществляемой при помощи наблюдателей, оптимизации системы регулирования по переходному режиму и адаптации объекта к непредсказуемо меняющимся внешним условиям одновременно с адаптацией к желаемому (эталонному) движению.

Однако в настоящее время не осуществлен синтез адаптивно-модального управления для различных классов технологических объектов с запаздыванием. Кроме того, отсутствует методика синтеза и расчета адаптивных наблюдателей и систем адаптивно-модального управления для технологических объектов с запаздыванием. Не создана единая унифицированная структура адаптивно-модальной системы для объектов с запаздыванием, пригодная для применения в различных отраслях промышленности. Также не выявлены наиболее целесообразные схемные решения адаптивных систем управления и наблюдения, учитывающие специфику конкретного объекта. Решение этих проблем видится в разработке наиболее простых по исполнению и настройке структур адаптивно-модальных регуляторов и адаптивных наблюдателей, а также в разработке единой унифицированной структуры адаптивно-модальной системы для широкого класса технологических объектов с запаздыванием.

Таким образом, разработка и исследование адаптивных систем управления и наблюдения, а также разработка наиболее простых рациональных структур адаптивных систем и наблюдателей для технологических объектов с запаздыванием является актуальной задачей.

Цель и задачи работы. В связи с изложенным, целью диссертационной работы является:

- разработка адаптивных наблюдателей для технологических объектов с запаздыванием, прогнозирующих недоступные измерению переменные состояния объекта, с целью последующего использования получаемой информации для решения задач контроля и управления;

- разработка и исследование адаптивно-модального управления для нелинейных и нестационарных технологических объектов с запаздыванием в условиях априорной неопределенности их параметров, а также разработка рациональных структур адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием, учитывающих специфику конкретного объекта, повышение требований к качеству управления, и пригодных для применения в различных отраслях промышленности.

В соответствии с поставленной целью определены следующие задачи исследования:

1. Анализ способов управления и наблюдения химическими объектами, исходя из требований к качеству технологических процессов.

2. Выявление типовой структуры адаптивной системы управления для широкого класса объектов с запаздыванием, пригодной для использования во многих отраслях промышленности и способной обеспечить требуемые показатели качества.

3. Синтез адаптивно-модальных систем управления различными классами технологических объектов с запаздыванием с учетом их специфики. Синтез адаптивных наблюдателей для технологических объектов с запаздыванием, осуществляющих прогноз переменных состояния и необходимых для построения систем контроля и управления.

4. Разработка обобщенных методик расчета адаптивных систем управления и наблюдения для различных классов технологических объектов с запаздыванием.

5. Разработка рациональных структур адаптивно-модальных регуляторов для технологических объектов с запаздыванием, пригодных для использования в различных отраслях промышленности.

Методы исследования. Для теоретических исследований и синтеза адаптивных систем управления объектами с запаздыванием используется аппарат векторно-матричного представления математического описания системы, метод функций А. М. Ляпунова. Для исследования динамики построенных адаптивно-модальных систем управления объектами с запаздыванием используются численное моделирование в программном пакете MATLAB и экспериментальные исследования.

Научная новизна. Впервые построены адаптивные наблюдатели, осуществляющие прогноз состояния нестационарных технологических объектов с запаздыванием. Впервые осуществлен синтез алгоритмов адаптивно-модального управления для объектов с запаздыванием. Построены адаптивные системы управления различными технологическими объектами с запаздыванием с учетом их специфики. Разработаны обобщенные методики расчета предложенных адаптивных систем управления и наблюдения различными технологическими объектами с запаздыванием. Предложены рациональные структуры адаптивно-модальных регуляторов для объектов с запаздыванием, учитывающие их специфику. Предлагаемые структуры не требуют измерения недостающих переменных состояния.

Практическая ценность. Разработанные обобщенные методики могут использоваться для расчета адаптивных систем управления и наблюдения широким классом технологических объектов с запаздыванием. Разработан ряд рациональных структурных и программных реализаций узлов адаптивных систем управления несколькими технологическими объектами химической промышленности, позволяющих улучшить качество управления такими объектами. В частности, разработана, рассчитана с использованием предлагаемых методик и промоделирована на ЭВМ адаптивная система управления типовым объектом химико-технологических систем - двухемкостной гидравлической системой. Основная часть данной работы выполнялась в рамках госбюджетной и инициативной НИР.

Внедрение результатов работы. Результаты диссертационной работы приняты к внедрению на ОАО «Ангарская нефтехимическая компания».

Разработана структурная и программная реализация адаптивно-модального регулятора для типового объекта химической технологии - емкости смешения с паровой рубашкой.

С использованием результатов диссертационной работы осуществлен синтез и расчет параметров адаптивной системы прогноза переменных технологических трубопроводов с нефтепродуктом.

Результаты диссертационной работы используются в учебном процессе по дисциплинам «Системы автоматизации и управления», «Теория автоматического управления», «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы доложены и обсуждены на международных научно-технических конференциях «ММТТ-2000», «ММТТ-14», «ММТТ-15» и «ММТТ-16», проводимых в 2000 - 2003 годах, на пленарных и секционных конференциях профессорско-преподавательского состава Ангарской государственной технической академии «Современные технологии и научно-технический прогресс», проводимых в 1998-2003 годах.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 печатных работ, результаты работы приняты к внедрению на промышленном предприятии химической промышленности - ОАО «Ангарская нефтехимическая компания».

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав с выводами, заключения, списка литературы из 133 наименований и приложений. Работа содержит 157 страниц машинописного текста, 6 таблиц и 39 рисунков на 25 страницах и 20 страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Давыдов, Руслан Вячеславович

Выводы по главе

1. Разработаны программы автоматизированного расчета адаптивно-модальных систем управления и систем адаптивного наблюдения для технологических объектов с запаздыванием по управлению и по состоянию, с использованием которых осуществлен расчет параметров AMP и АС наблюдения для указанных объектов, а также разработаны, реализованы и проверены на работоспособность структуры этих систем.

2. Разработаны, реализованы и апробированы различные структуры адаптивно-модальных регуляторов и устройств адаптивного наблюдения для нестационарных технологических объектов с запаздыванием.

3. По результатам численного моделирования предлагаемых адаптивных систем управления и наблюдения для объектов с запаздыванием были проверены и нашли подтверждение результаты, полученные в работе, а именно: а) подтверждена работоспособность и эффективность использования разработанных AMP в управлении и наблюдении с прогнозом параметров нестационарных объектов с запаздыванием; б) отмечена эффективная работа предложенных AMP в условиях действия внешних возмущений и нелинейно-стей объекта; в) подтверждена возможность существенного увеличения быстродействия (расширения полосы пропускания) системы управления путем форсирования настроек традиционного регулятора при сохранении устойчивости системы.

4. Исследования разработанных структур адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием показали возможность достижения требуемых в настоящее время показателей качества для современных систем управления при использовании максимально простых в реализации и настройке устройств адаптивно-модального управления и адаптивного наблюдения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты, полученные в диссертационной работе, позволяют сделать следующие основные выводы:

1. Обосновано использование адаптивно-модального управления и адаптивного наблюдения для технологических объектов с запаздыванием.

2. Осуществлен синтез алгоритмов адаптивного наблюдения для технологических объектов с запаздыванием, необходимых для построения систем контроля и управления, в которых обеспечивается адаптивный прогноз недоступных для измерения выходных координат объекта.

3. Синтезированы алгоритмы адаптивно-модальной системы управления с настраиваемой моделью (наблюдателем) для широкого класса технологических объектов с запаздыванием по управлению, позволяющей устранить влияние нелинейности и нестационарности параметров объекта.

4. Синтезированы алгоритмы адаптивно-модальной системы управления с эталонной моделью и наблюдателем для широкого класса технологических объектов с запаздыванием по состоянию. Предложенная адаптивно-модальная система управления позволяет устранить нелинейность и нестаф ционарность параметров и обеспечить адаптивное восстановление недоступных для измерения выходных координат объекта, а также имеет возможность работы в условиях нестационарности запаздывания.

5. Предложены обобщенные методики расчета адаптивно-модальных систем управления для технологических объектов с запаздыванием по управлению и по состоянию, обеспечивающие построение систем, обладающих диссипативностью по управлению и идентификации с минимальным размером предельного множества.

6. Разработаны рациональные структуры адаптивно-модальных регуляторов для технологических объектов с запаздыванием, обеспечивающие требуемые динамические показатели системы управления, учитывающие специфику каждого класса таких объектов и пригодные для использования в различных отраслях промышленности.

7. Результаты моделирования и экспериментальные исследования систем управления объектами с запаздыванием, в которых использовались предлагаемые адаптивно-модальные регуляторы, показали, что разработанные регуляторы обеспечивают: а) наблюдение с прогнозом параметров и переменных состояния нестационарных объектов с запаздыванием; б) требуемые показатели качества системы управления при 3-5 кратном изменении параметров объекта; в) эффективную работу в условиях действия внешних возмущений и наличия нелинейностей объекта; г) возможность существенного увеличения быстродействия системы управления путем форсирования настроек традиционного регулятора при сохранении устойчивости системы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Давыдов, Руслан Вячеславович, 2003 год

1. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. - М.: Мир, 1977. - 650 с.

2. Шигин Е.К. Классификация динамических моделей объектов регулирования химико-технологических процессов // Автоматика и телемеханика. 1968. - № 6. - С. 145-162.

3. Смит Дж.М. Автоматическое регулирование. М.: Физматгиз, 1962. - 847 с.

4. Эрриот П. Регулирование производственных процессов. М.: Энергия, 1967.-480 с.

5. Плетнев Г.П. Автоматическое регулирование и защита теплоэнергетических установок электрических станций. М.: Энергия, 1970. - 408 с.

6. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

7. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. -М.: Машиностроение, 1974. 327 с.

8. Амелин А.Г., Плискин Л.Г., Шумиловский Н.Н. Основы автоматизации производства серной кислоты контактным методом. М.: Госхимиздат, 1961.-314с.

9. Findeisen W., Pulaczewski J., Manitius A. Multilevel optimization and dynamic coordination of mass flows in a beet sugar plant // Automatica. 1970. -Vol. 6.-№4.-P. 581-589.

10. Мазуров B.M., Малов Д.И., Саломыков В.И. Система автоматического регулирования величины рН в абсорбционной колонне с рециклом // Химическая промышленность. 1974. - № 4. - С. 63-65.

11. Янушевский Р.Т. Управление объектами с запаздыванием. — М.: Наука, 1978.-416 с.

12. Дралюк Б.Н., Синайский Г.В. Системы автоматического регулирования объектов с транспортным запаздыванием. М.: Энергия, 1969. - 385 с.

13. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы.1. М.: Наука, 1978. -336 с.

14. Булгаков Б.В. Колебания. М.: Гостехиздат, 1954. - 456 с.

15. Технологический регламент процесса прямого хлорирования этилена. Спецификация на приборы и средства автоматизации. АО «Саянскхим-пласт», 1999.

16. Боднер В.А. Оператор и летательный аппарат. — М.: Машиностроение, 1976.-223 с.

17. Боднер В.А., Закиров Р.А., Смирнова И.И. Авиационные тренажеры. М.: Машиностроение, 1976. - 191 с.

18. Jex H.R., MacDonnell J.D., Pharak A.V. A «critical» tracking task for manual control reseach // IEEE Trans. Human Factors Electron. 1966. - № 4. -P. 138-145.

19. Macruer D.T., Graham D., Krendel E.S. Manual control of singleloop systems. Pt. I // J. Franklin Inst. 1967. - Vol. 283. - № 1. - P. 1-29.

20. Пупков K.A., Капалин В.И., Ющенко A.C. Функциональные ряды в теории нелинейных систем. М.: Наука, 1976. - 448 с.

21. Носов В.Р. О существовании периодических решений у линейных систем общего вида с распределенным отклонением аргумента // Дифференциальные уравнения. 1971. - Т. 7,-№ 12. - С. 2168-2175.

22. Боднер В.А., Рязанов Ю.А., Шаймарданов Ф.А. Системы автоматического управления двигателями летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1973. - 247 с.

23. Крокко JI., Чжен Синь-И. Теория неустойчивости горения в жидкостных реактивных двигателях. М.: Иностранная литература, 1958. - 351 с.

24. Махин В.А., Присняков В.Ф., Белик Н.П. Динамика жидкостных ракетных двигателей. М.: Машиностроение, 1969. - 384 с.

25. Нечаев Ю.Н., Федоров P.M. Теория авиационных газотурбинных двигателей. Ч. I. М.: Машиностроение, 1977. - 311 с.

26. Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 768 с.

27. Теория автоматического управления ракетными двигателями / Под ред. А.А. Шевякова. М.: Машиностроение, 1978. - 288 с.

28. Любомудров Ю.В. Применение теории подобия при проектировании систем управления газотурбинных двигателей. М.: Машиностроение, 1971.-200 с.

29. Чистяков П.Г. Точность систем автоматического регулирования ЖРД и ТРД. М.: Машиностроение, 1977. - 256 с.

30. Галанин А.Д. Теория ядерных реакторов на тепловых нейтронах. -М.: Атомиздат, 1957. 359 с.

31. Горяченко В.Д. Методы исследования устойчивости ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1977. - 296 с.

32. Горелик Г.К. К теории запаздывающей обратной связи // Журнал технической физики. 1939. - Т. 9. - Вып. 5. - С. 450-454.

33. Азьян Ю.М., Мигулин В.В. Об автоколебаниях в системе с запаздывающей обратной связью // Радиотехника и электроника. 1956. - Т. 1. -№4.-С. 418-430.

34. Гоноровский И.С. К теории высокочастотных автогенераторов с запаздывающей обратной связью // Радиотехника. 1958. - Т. 13. - № 5. - С. 19-30.

35. Гоноровский И.С. К вопросу об установлении автоколебаний в высокочастотном генераторе с запаздывающей обратной связью // Радиотехника. 1959. - Т. 14.-№ 1.-С. 25-33.

36. Мигулин В.В., Медведев В.И., Мустель Е.Р., Парыгин В.Н. Основы теории колебаний. М.: Наука, 1978. - 392 с.

37. Przeworska-Rolewicz D. Equations with transformed argument. An algebraic approach. Warszawa: PWN, 1973. - 354 p.

38. Minorsky N. Control problems // J. Franklin Inst. 1941. - Vol. 232. -№ 6.-P. 519-551.

39. Минкин С.И., Скляров Ю.С. Анализ переходных процессов в длинных линиях постоянного тока методами теории дифференциально-разностных уравнений // Известия вузов. Электромеханика. 1975. - № 7.1. С. 687-694.

40. Богомолов B.J1. Автоматическое регулирование мощности гидростанций по водотоку // Автоматика и телемеханика. 1941. - № 4-5. - С. 103129.

41. Солодовников В.В. Применение операторного метода к исследованию регулирования скорости гидротурбины // Автоматика и телемеханика. -1941.-Хо 1.-С. 5-20.

42. Березовский А.А., Нижник Л.П. Математические модели гистерезиса // Труды V Международной конференции по линейным колебаниям. Киев: Изд-е Института математики АН УССР, 1970. - Т. 4. - С. 68-71.

43. Оператор гистерант / Красносельский М.А., Даринский Б.М., Емелин И.В. и др. // Доклады АН СССР. - 1970. - Т. 190.-№ 1.-С. 34-37.

44. Brayton R.K. Numerical A-stability for difference-differential systems / In: Stiff Differential Systems. New York - London: Plenum Press, 1974. - P. 3748.

45. Вольтерра В. Математическая теория борьбы за существование. -М.: Наука, 1976.-286 с.

46. Свирежев Ю.М., Логофет Д.О. Устойчивость биологических сообществ. М.: Наука, 1978. - 352 с.

47. Caswell Н. A simulation study of a time lag population model // J. Theor. Biol. 1972. - Vol. 34. - № 3. - P. 419-439.

48. Cushing J.M. Integrodifferential equations and delay models in population dynamics / In: Lecture Notes in Biomathematics. Berlin - Heidelberg - New York: Springer, 1977. - Vol. 20. - P. 1-196.

49. Macdonald N. Time lags in biological models / In: Lecture Notes in Biomathematics. Berlin: Springer, 1978. - Vol. 27. - 112 p.

50. Stech H.W. The effect of time lags on the stability of the equilibrium state of a population growth equations // J. Math. Biol. 1978. - Vol. 5. - № 2. -P. 115-120.

51. Wangersky P.J., Cunningham W.J. Time lag in prey-predator population models//Ecology. 1957.-Vol. 38.-№ i.p. 136-139.

52. Worz-Busekros A. Global stability in ecological systems with continuous time delay // SIAM J.Appl. Math. 1978. - Vol. 35. - № 1. - P. 123-134.

53. Беллман P., Кук K.JI. Дифференциально-разностные уравнения. -M.: Мир, 1967.-548 с.

54. Driver R.D. Ordinary and delay differential equations. New York: Springer, 1977.-501 p.

55. Горяченко В.Д., Иванов Б.Н. О динамике взаимодействия двух видов как объектов с запаздыванием // Динамика биологических систем. -Горький: Изд-е Горьковского университета, 1978. С. 9-25.

56. Гурман В.И. Модели управления природными ресурсами. М.: Наука, 1980.-225 с.

57. Смит Дж.М. Модели в экологии. М.: Мир, 1976. - 184 с.

58. Фомин С.В., Беркинблит М.Б. Математические проблемы в биологии. М.: Наука, 1973.- 199 с.

59. Scudo F.M., Ziegler J.R. The golden age of theoretical ecology: 19231940. Berlin: Springer, 1978. - 490 p.

60. Фаерман Е.Ю. Проблемы долгосрочного планирования М.: Наука, 1971.-463 с.

61. Cargill T.F., Meyer R.A. Wages, prices and unemployment distributed lag estimates // J. Amer. Statist. Assoc. 1974. - Vol. 69. - № 345. - P. 98-107.

62. Clark C.W. Mathematical bioeconomics: the optimal management of renewable resources. New York: Wiley, 1976. - 352 p.

63. Control theory, numerical methods and computer systems modelling / In: Lecture notes in economic and math, systems. Berlin - Heidelberg - New York: Springer-Verlag, 1975.-Vol. 107.

64. Серебрякова И.В. О классификации уравнений в смешанных разностях в работах Био и Лакруа // Сборник научных работ аспирантов Университета Дружбы народов им. П. Лумумбы.-М., 1968.-Вып. 1.-С. 144-151.

65. Гуров A.M., Починкин С.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Высшая школа, 1979. - 380 с.

66. Романов В.А. Автоматизация типовых производственных процессов. М. - Л.: Энергия, 1964.

67. Смирнов А.А. Основы автоматизации целлюлозно-бумажного и лесохимического производства. -М.: Химия, 1974. 216 с.

68. Беляков В.К., Голованов О.В. Автоматизация управления химической промышленностью. М.: Химия, 1977. - 279 с.

69. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием. М.: Наука, 1981. - 448с.

70. Луцкив Н.М. Системы с компенсацией влияния запаздывания и разделительным устройством // Известия вузов. Электромеханика. 1976. -№9.-С. 1003-1007.

71. Нетушил А.В., Плутес B.C., Власов Ю.А. К вопросу применения САР с компенсацией запаздывания в условиях изменения параметров объекта // Известия вузов. Электромеханика. 1976. - № 8. - С. 882-891.

72. Кабальнов Ю.С., Хомяков И.М., Ильясов Б.Г. Ободном способе управления объектами с чистым запаздыванием // Известия вузов. Электромеханика. 1978 - № 8 - С. 863-866.

73. Пупков К.А., Носов В.Р., Колмановский В.Б. Самонастраивающаяся система для регулирования объектов с запаздыванием / Авторское свидетельство № 634235 от 23.06. 1977.

74. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д., Крутова И.Н., Яды-кин И.Б. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. - № 2. - С. 154-163.

75. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. — М.: Машиностроение, 1972. 259 с.

76. Jafarov E.M. Analysis and synthesis of multidimensional VSS with delay in sliding modes Proc. // 11th IF AC World Congr. Tallin. - 1990. - Vol. 6. -P. 46-49.

77. Цыкунов A.M. Адаптивное управление с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии // Известия АН. Теория и системы управления. 2000. - № 4. - С. 78-81.

78. Цыкунов A.M. Квадратичный критерий абсолютной устойчивости в теории адаптивных систем. Фрунзе: Илим, 1990. - 136 с.

79. Еремин Е.Л., Акилова С.Г. Адаптивная стабилизация динамического объекта с несколькими запаздываниями // Вестник Амурского государства венного университетата. — Благовещенск: Изд-во АмГУ, 1999. Вып. 5. - С.3.5.

80. Ф 84. Благодарный Н.С. Самонастраивающийся регулятор Смита // Современные технологии и научно-технический прогресс: Сборник тезисов.

81. Ангарск: АГТИ, 1994. С. 26-27.

82. Еремин E.JI. Робастное управление нестационарными объектами с эталоном минимальной структуры сложности // Вестник Амурского государственного университета. Благовещенск: Изд-во АмГУ, 2000. - № 12. - С. 26-31.

83. Еремин E.J1. Робастное управление нестационарными объектами с эталоном минимальной структурной сложности // Вестник Амурского государственного университета. Благовещенск: Изд-во АмГУ, 2001. - Вып.11 -С. 29-32.

84. Данилин А.В., Моисеев B.JI. Синтез адаптивной системы управления объектом с последействием // Известия АН. Техническая кибернетика. -1993.-№3.-С. 53-61.

85. Цыкунов A.M. Адаптивное управление объектами с последействием. -М.: Наука, 1984. 241 с.

86. Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959. - 211 с.

87. Еремин E.JL, Акилова С.Г. Синтез адаптивного линейного компенсатора для систем управления динамическими объектами с запаздыванием по состоянию // Вестник Амурского государственного университета. Благовещенск: Изд-во АмГУ, 1999. - Вып. 4. - С. 12-15.

88. Еремин E.J1. Дискретная гиперустойчивая система адаптивногоуправления для объектов с запаздыванием по состоянию // Микропроцессорные системы. Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1989. - С. 52-57.

89. Гихман И.И., Скороход А.В. Теория случайных процессов. М.: Наука, 1975.-Т. 3.-496 с.

90. Еремин Е.Л. Беспоисковые алгоритмы адаптивного управления стохастическим объектом с запаздыванием // Автоматические системы управления. Фрунзе: Фрунзенский политехнический институт, 1984. - С. 20-30.

91. Еремин Е.Л. Беспоисковая самонастраивающаяся система управления многосвязным стохастическим объектом с запаздыванием // XII Всесоюзная школа-семинар по адаптивным системам: Тезисы докладов. Минск: Изд-во БГУ им. В.И. Ленина, 1984. - С. 38.

92. Эльсгольц Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. -296 с.

93. Еремин Е.Л., Ильина Л.В. Адаптивные системы управления с динамическим упредитель-компенсатором для объектов с запаздыванием по управлению // Информатика и системы управления. 2002. - № 1 (3). - С. 97102.

94. Миркин E.JI. Новая схема прямого адаптивного управления с модельным упреждением для систем с запаздыванием в управлении // Сборник трудов 6-го Санкт-Петербургского симпозиума по теории адаптивных систем. С.-Пб., 1999. - С. 111-114.

95. Миркин E.JI. Адаптивное управление с модельным упреждением для объектов, имеющих один вход-один выход, с запаздыванием в управлении // Вестник Международного университета Кыргызстана. Бишкек, 2000. -№ 1(9).-С. 1-13.

96. Копысов О.Ю., Прокопов Б.И. Построение алгоритма перестройки параметров и запаздывания в методе настраиваемой модели. М.: МГИЭМ, 1999.

97. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. и др. Некоторые вопросы теории беспоисковых самонастраивающихся систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. - № 3. - С. 142-154.

98. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

99. Hermann R., Krener A.J. Nonlinear Controllability and Observability // IEEE Transaction. Aut. Contr. 1977. - Vol. AC-22. - № 5. - P. 728-741.

100. Тимофеев A.B Построение адаптивных систем управления программным движением. JL: Энергия, 1980. - Вып. 6. - 86 с.

101. Ландау И.Д. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получит с их помощью и почему (обзор)? // Труды американского общества инженеров-механиков. Серия G. 1972. - № 2. - С. 31-47.

102. Landau I.D. Adoptive Control. The model reference approach. New York: Basel. Marcel Decker, 1979. - 406 p.

103. Блейклок Д.Г. Автоматическое управление самолетами и ракетами. М.: Машиностроение, 1969. - 286 с.

104. Narendra K.S., Valavani L.S. Direct and indirect adaptive control //

105. Automatica. 1979. - Vol. 15. - № 6. - P. 653-664.

106. Костюк В.И. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. — Киев: Техника, 1969. 275 с.

107. Солодовников В.В., Шрамко J1.C. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. - 270 с.

108. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, 1967. - 576 с.

109. Евланов Л.Г. Самонастраивающиеся системы с поиском градиента методом вспомогательного оператора // Известия АН СССР. Техническая кибернетика 1963. - № 1. - С. 113-120.

110. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. М. - Л.: Гостехиздат, 1950.-387 с.

111. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981.- 447 с.

112. Поляк Б.Т., Цыпкин ЯЗ. Псевдоградиентные алгоритмы адаптации и обучения // Автоматика и телемеханика. 1973. - № 3. - С. 45-69.

113. Попов В. М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970.-453 с.

114. Якубович В.А. Конечно-сходящиеся алгоритмы решения неравенств и их применение в задачах синтеза адаптивных систем // Доклады АН СССР. 1969. - Т. 189. - № 3. - С. 495-498.

115. Фомин В.Н. Математическая теория обучаемых опознающих систем. Л.: Изд-во ЛГУ, 1976. - 236 с.

116. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.

117. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С.-Пб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

118. Благодарный Н.С., Колмогоров А.Г., Давыдов Р.В. Адаптивное управление объектами с запаздыванием // Сборник научных трудов «Наука, технологии, образование 2000». Ч. 1. - Ангарск: АГТА, 2000. - С. 10-17.

119. Давыдов Р.В., Благодарный Н.С., Бадеников В.Я. Методика расчета адаптивных регуляторов для технологических объектов с запаздыванием по состоянию // Сборник научных трудов МГУИЭ. Москва, 2003. - 3 с.

120. Давыдов Р.В., Благодарный Н.С., Бадеников В.Я. Адаптивное управление для технологических объектов с запаздыванием // Сборник тезисов «Современные технологии и научно-технический прогресс». Ч. 2. Ангарск: АГТА, 2001.-С. 5-6.

121. Фрэнке Р. Математическое моделирование в химической технологии. -М.: Химия, 1971. 272 с.

122. Емцев Б.Т. Техническая гидромеханика. М.: Машиностроение, 1987.-440 с.