Комбинированные алгоритмы нелинейных систем робастного управления в периодических режимах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Шеленок, Евгений Анатольевич

• Шеленок, Евгений Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шеленок, Евгений Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРИОДИЧЕСКИМИ РЕЖИМАМИ СЛОЖНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ

1.1. Характеристика современных проблем управления сложными динамическими объектами

1.2. Критерий гиперустойчивости в задачах синтеза систем управления

1.3. Построение гибридных систем управления на основе метода непрерывных моделей

1.4. Комбинированная структура регулятора в задачах управления периодическими режимами динамических объектов

1.5. Выводы по главе

Глава 2. СИНТЕЗ РОБАСТНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНО-НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ

2.1. Алгоритмы периодических систем управления нелинейными объектами

2.2. Скалярное управление нелинейно-нестационарными объектами с запаздыванием

2.3. Децентрализованное периодическое управление нелинейными объектами с запаздыванием

2.4. Выводы по главе

Глава 3. РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НЕЛИНЕЙНЫМИ

ОБЪЕКТАМИ С НЕПОЛНЫМ ИЗМЕРЕНИЕМ ВЕКТОРА

СОСТОЯНИЯ

3.1. Синтез алгоритмов систем управления нелинейными нестационарными динамическими объектами

3.2. Управление многосвязными нелинейными динамическими объектами

3.3. Выводы по главе

Глава 4. ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ

В СИСТЕМАХ ПЕРИОДИЧЕСКОГО ДЕЙСТВИЯ

4.1. Построение гибридных робастно-периодических систем управления

4.2. Управление испытательным электродинамическим вибрационным стендом

4.3. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Комбинированные алгоритмы нелинейных систем робастного управления в периодических режимах»

Актуальность темы. В настоящее время возникают новые и все более сложные задачи, связанные с проектированием и внедрением автоматических систем управления различным техническим оборудованием и технологическими процессами. Как правило, необходимость разработки подобных систем связана с управлением устройствами, производящими различные виды деталей или заготовок, которые должны иметь весьма высокие качественные показатели. Повышение данных показателей является основной задачей проектируемых автоматических систем. Также актуальны задачи построения новых энергоэффективных систем автоматического управления.

При рассмотрении технических установок и устройств, предназначенных для производства серийных изделий или исследования прочности конструкций, разработчиками современных автоматических систем решаются задачи проектирования так называемых периодических систем управления, которым присущ периодический характер изменения задающих и возмущающих воздействий. К системам данного класса, в частности, относятся промышленные роботы-манипуляторы, токарные станки с автоматизированным приводом подачи режущего инструмента, системы оптического сканирования, системы управления испытательными вибрационными стендами и другие.

С точки зрения теории управления, большинство современных технических устройств различного назначения являются сложными нелинейно-нестационарными динамическими объектами, проектирование систем управления которыми требует применения особых подходов. Кроме этого, на практике часто приходится сталкиваться с ситуацией, когда построение автоматической системы для некоторого объекта осуществляется в условиях неполной информации о его параметрах (априорной неопределенности), что может быть обусловлено недостаточной точностью математической модели объекта и нестабильностью его внутренних параметров. Также всегда приходится учитывать негативное влияние на процесс работы системы внешних возмущений, имеющих различную природу возникновения. Помимо априорной неопределенности и внешних неконтролируемых возмущений при разработке управляющих систем необходимо также учитывать явление запаздывания [21, 72, 77, 90, 112].

Хорошо известно, что одним из наиболее целесообразных способов построения систем управления динамическими объектами, работающими в условиях неопределенности, нелинейности и нестационарности своих параметров, являются методы теории адаптивного [4, 12, 15, 26, 55, 59, 86, 129], робастного [53, 84, 94, 102, 133], а также нейро-нечеткого управления [84, 93].

Еще одной важной особенностью является то, что в большинстве практических случаев непосредственному измерению доступны лишь выходные сигналы объекта управления, но не его внутренние состояния. При этом проектирование систем управления значительно усложняется, если относительный порядок передаточной функции объекта превышает единицу. В таких случаях для построения работоспособных контуров управления необходимо использовать различные методы получения оценок переменных состояния управляемого объекта [35, 68, 122].

В силу указанных обстоятельств, задача построения периодических систем с относительно простой структурой алгоритмов управления сложными априорно неопределенными динамическими объектами является востребованной и актуальной.

Целью работы является синтез непрерывных и построение гибридных систем управления циклического действия для нелинейно-нестационарных, априорно неопределенных скалярных динамических объектов.

Задачи исследования

- разработка схем периодических систем управления сложными динамическими объектами;

- синтез алгоритмов для систем управления нелинейными одномерными и многосвязными объектами;

- синтез алгоритмов периодических систем для нелинейных одномерных и многосвязных объектов неполным измерением вектора состояния;

- использование полученных результатов для решения практических задач.

Решение поставленных задач достигается за счет использования в разрабатываемых системах комбинированного регулятора, состоящего из периодической и робастной частей. При этом приспособление системы ко всем внутренним и внешним сигналам, имеющим циклический характер изменения, осуществляется за счет генератора периодических сигналов, а устойчивость системы в целом обеспечивается с помощью робастной части регулятора.

Методы исследования. В качестве основных методов решения поставленных задач в работе используются: общие методы тории управления, теория гиперустойчивости и концепция положительности* динамических систем, теория адаптивных и робастных систем, теория- дифференциально-разностных уравнений, метод непрерывных моделей.

Научная новизна работы.

1. Предложена комбинированная структура робастного регулятора для систем управления циклического действия.

2. Синтезированы робастные алгоритмы периодических систем управления сложными нелинейными динамическими объектами, в том числе, с запаздыванием по состоянию.

3. Разработаны комбинированные алгоритмы автоматических систем управления динамическими объектами с неполным измерением вектора состояния в периодических режимах.

4. Построены системы децентрализованного периодического управления сложными многомерными динамическими существенно нелинейными априорно неопределенными объектами.

Практическая ценность результатов работы. Основные результаты диссертационного исследования были получены автором в 2008 — 2011 гг. в рамках выполнения НИР АВЦП «Развитие научного потенциала высшей школы» проект «Адаптивные и робастные системы управления сложными динамическими объектами с запаздыванием» (гос. per. №2.1.2/373); НИР тематического плана ФГБОУВПО «Тихоокеанский государственный университет» проекты «Робастное управление в периодических режимах нестационарными объектами» (гос. per. №1.10.1) и «Робастное управление в периодических режимах динамическими объектами с запаздыванием» (гос. per. №1.17.11).

Полученные в ходе выполнения диссертационной работы комбинированные робастно-периодические алгоритмы могут быть использованы при проектировании автоматических систем для управления широким классом сложных динамических объектов, работающих в периодических режимах. Практическая ценность синтезированных контуров управления заключается, во-первых, в их относительно несложной структуре, что в значительной степени упростит их техническую реализацию и, во-вторых, в их универсальности и обеспечении достаточно высоких качественных показателей' управления неопределенными нелинейными объектами циклического действия. Значимость полученных решений подтверждается научными публикациями.

Основные результаты работы использованы для создания высококачественной системы управления динамическими процессами испытательного вибрационного стенда (акт о внедрении от 29.06.2011 г.) Часть результатов диссертации используется в учебном процессе Тихоокеанского государственного университета в рамках дисциплин «Теория автоматического управления», «Моделирование систем», «Адаптивное и робастное управление динамическими объектами», а также курсовом и дипломном проектировании по специальности «Управление и информатика в технических системах» и направлению «Автоматизация и управление» (акт об использовании от 06.07.2011г.).

По результатам работы получены: патент РФ № 100644 «Комбинированная система управления для априорно неопределенных нестационарных динамических объектов»; патент РФ № 2427870 «Адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами»; патент РФ № 2429516 «Адаптивная, система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами и наблюдателем»; положительное решение о выдаче патента «Адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами и запаздыванием» № 2010124518 (15.06.2010) от 28.07.2011; положительное решение о выдаче патента «Комбинированная адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами» № 2010124520 (15.06.2010) от 19.08.2011.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Структура контура регулирования для систем управления периодическими режимами сложных динамических объектов.

2. Методика синтеза непрерывных и гибридных систем робастно-периодического управления нелинейными объектами с неполным измерением вектора состояния и запаздыванием.

3. Процедуры построения непрерывных и цифровых законов регулирования в схемах децентрализованного управления многосвязными динамическими объектами в условиях неопределенности, нелинейности и нестационарности.

Апробация результатов работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XXII Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-22»>(качественные и численные методы исследования дифференциальных уравнений), Псков, 2009; на XVIII научной конференции «Дни. науки АмГУ - 2009», Благовещенск, 2009; на X региональной межвузовской научно-практической конференции «Молодежь XXI века: шаг в будущее», Благовещенск, 2009; на XII Всероссийском семинаре «Моделирование неравновесных систем», Красноярск, 2009; на XXIII Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-23» (математические методы оптимизации и оптимального управления технологическими процессами), Саратов, 2010; на международной научно-практической конференции «Суперкомпьютеры: Вычислительные и информационные технологии», Хабаровск, 2010; на XXXV Дальневосточной математической школе-семинаре имени академика Е.В. Золо-това, Владивосток, 2010; на международной научной конференции «First Russia and Pacific Conference on Computer Technology and Applications (Russia Pacific Computer - 2010)», Владивосток, 2010; в рамках конкурса-конференции научных работ молодых ученых ТОГУ (секция технических наук), Хабаровск, 2010; на XIII краевом конкурсе молодых ученых и аспирантов в области технических наук, Хабаровск, 2011; на всероссийской научной конференции «Фундаментальные и прикладные вопросы механики и процессов управления», посвященной 75-летию со дня рождения академика В.П. Мясникова, Владивосток, 2011. Работа в целом обсуждалась на научных семинарах кафедры «Автоматика и системотехника» ТОГУ.

Публикации и личный вклад автора. Основные результаты диссертации отражены в 22 печатных работах, из которых 7 опубликованы в изданиях из Перечня ведущих рецензируемых журналов и изданий ВАК.

В совместных публикациях автору принадлежат следующие научные результаты: в [1,41, 42, 74, 100] - метод решения, синтез алгоритмов управления; в [28, 36, 43, 49, 98] — постановка задачи, построение контуров регулирования; в [44, 48, 52, 75, 99, 113, 115 - 117] - математическая модель объекта, разработка алгоритмического обеспечения; в [37, 50, 51, 118 - 120] - разработка программного модуля имитационного моделирования систем.

Результаты работы, полученные автором самостоятельно и опубликованные без соавторства - [114, 136, 137].

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, приложений. Работа содержит 125 страниц основного текста (с рисунками), 51 рисунок, библиографический список из 170 наименований, 29 страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Шеленок, Евгений Анатольевич

4.3. Выводы по главе

1. Построены гибридные аналоги управления синтезированных в главе 2 и 3 непрерывных систем управления, с помощью имитационного моделирования исследована динамика их работы.

2. Исследованы процессы работы электродинамического испытательного вибрационного стенда.

3. Построена и исследована гибридная система комбинированного роба-стного управления работой вибростенда при фиксированной и переменной требуемой частоте колебаний.

4. Разработан программный комплекс имитационного моделирования для исследования работы автоматических систем управления электродинамической виброустановкой.

125

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выполнения диссертационной работы были получены следующие основные результаты:

1. Предложена новая базовая структура регулятора систем управления для класса нелинейных нестационарных априорно неопределенных динамических объектов периодического действия, работающих в условиях ограниченных постоянных периодических и непериодических внешних возмущений.

2. Синтезированы непрерывные и построены гибридные системы роба-стно-периодического управления априорно неопределенными1 нелинейными объектами, в том числе с запаздыванием по состоянию.

3. Синтезированы непрерывные и получены дискретные законы регулирования- периодических систем управления неопределенными нелинейно-нестационарными объектами с недоступными измерению переменными состояния.

4. Синтезированы непрерывные и построены дискретно-непрерывные системы децентрализованного робастного управления^ для многомерных динамических объектов периодического действия (в том числе объектов, с запаздыванием и объектов с относительным порядком передаточной функции, большим единицы), работающих в условиях неопределенности, нестационарности и нелинейности своих параметров.

5. Проведены вычислительные эксперименты, наглядно отражающие качество функционирования предложенных систем управления.

6. Рассмотрена возможность использования синтезированных законов регулирования в системе управления типовыми режимами работы электродинамического испытательного вибрационного стенда.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шеленок, Евгений Анатольевич, 2011 год

1. Акилова И.М., Шеленок Е.А. Система робастного управления скалярным объектом в циклических режимах // Вестник АмГУ. Серия «Естественные и экономические науки». — 2009. — Вып. 45. — С. 34 — 37.

2. Александровский Н.М., Егоров C.B., Кузин P.E. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. 272 с.

3. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1975.424'с.

4. Андриевский Б.Р., Стоцкий A.A., Фрадков А.Л. Алгоритмы-скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988. №12. С. 3-39.

5. Андриевский Б:Р1, Фрадков А.Л. Избранные главы-теории автоматического управления с примерами на языке Matlab. СПб.: Наука, 2000. 475 с.

6. Арутюнов' A.B., Магарил-Ильяев Г.Г., Тихомиров В.М. Принцип максимума Понтрягина. Доказательство- и приложения. М.: Факториал Пресс, 2006.

7. Барабанов Н.Е. Новые частотные критерии абсолютной устойчивости и неустойчивости систем автоматического управления с нестационарной нелинейностью // Дифференциальные уравнения. 1989: Т. 25, №4. С. 555 — 563.

8. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 768 с.

9. Бобцов A.A., Кремлев A.C., Пыркин A.A. Компенсация гармонического возмущения для параметрически и функционально неопределенного нелинейного объекта // Автоматика и телемеханика. 2011. №1. С. 121-129.

10. Бобцов A.A., Николаев H.A. Последовательный компенсатор в задаче управления однозвенным роботом-манипулятором с гибкими связями // Меха-троника, автоматизация, управление. 2006. №8. С. 2 — 7.

11. Бобцов A.A., Николаев H.A. Синтез управления нелинейными системами с функциональными и параметрическими неопределенностями на основе теоремы Фрадкова // Известия РАН. Теория и системы управления. 2005. №1. С. 118-126.

12. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984. 216 с.

13. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов, промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986. 263 с.

14. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985. 352 с.

15. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными-роботами. М.: Наука, 1985.

16. Гостев В.И. Системы управления с цифровыми регуляторами. К.: Тэх-ника, 1990. 280 с.21\ Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М.: Машиностроение, 1974. 328 с.

17. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. 216 с.12823. Дьяконов В.П. Matlab 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6. Основы применения. М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 800 с.

18. Еремин E.JI. Нелинейные преобразования алгоритмов прямого адаптивного управления непрерывными- объектами. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Благовещенск-Бишкек, 1994. 371 с.

19. Еремин E.JI'. Новый тип алгоритмов параметрической настройки адаптивных. регуляторов для систем- управления нестационарными Т-периодическими объектами // Информатика и- системы управления. 2003.-№2(6). С. 100-110.

20. EpeMHHvE.JL, Шеленок Е.А. Дискретно-непрерывная следящая систег ма робастного управления нелинейным объектом в периодических режимах // Ученые заметки ТОГУ:»Электронное научное издание. 2010. Т.1, №2. С. 1 — 8.

21. Еремин E.JI:, Галаган Т.А., Семичевская Н.П: Нелинейное робастное управление нестационарными объектами. Благовещенск: Амурский гос. ун-т, 2006. 185 с.

22. Еремин E.JI., Капитонова1 М.С. Адаптивная система управления Т-периодическими нелинейными объектами // Проблемы управления. 2007. №1. С. 2-7.

23. Еремин E.JI., Капитонова М.С. Адаптивное управление нестационарным скалярным объектом в системе циклического действия при (N М) > 1 // Вестник Амурского государственного университета. 2006. В.35. С. 26 — 30.

24. Еремин Е.Л., Капитонова М.С., Чепак Л.В. Разработка алгоритмического обеспечения адаптивных систем автоматического управления циклического действия // Вестник Амурского государственного университета. 2004. В.25. С. 39 -41.

25. Еремин Е.Л., Кван^В^СемичевскаяШЛ; Робастное управление нелинейным: объектом со стационарным наблюдателем и быстродействующей эталонной моделью // Информатика и системы управления. 2008. №4(18). С. 122-130.

26. Еремин Е.Л., Лелянов Б.Н., Шеленок Е.А. Дискретные алгоритмы ро-бастного управления нелиненйо-нестационарным объектом в периодических режимах; // Вестник Тихоокеанского, государственного университета. 2010: №1(16). С. 45-54. ' 1

27. XII Всеросс. семинара, 9-11 октября 2009. г. Красноярск: ИПК СФУ, 2009. С. 87-90.

28. Еремин^Е.Л., Теличенко Д.А., Шеленок Е.А. Циклический« режим в системе робастного управления1 манипулятором Барретта // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2010. №3(18). С. 23 — 32.

29. Еремин Е.Л., Цыкунов А.М. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости // Бишкек: Илим, 1992.

30. Еремин Е.Л., Чепак Л.В. Адаптивная периодическая система управления электроприводом подачи^ токарных станков // Информатика и. системы управления. 2010? №3(25). С. 137-146.

31. Еремин. Е.Л., Чепак Л.В. Алгоритмы робастного нелинейного управления нестационарными скалярными« объектами // Информатика и системы управления. 2007. №1(13). С. 149 160i

32. Еремин E.JL, Шеленок Е.А: Управление по выходу с компенсацией гармонических возмущений в условиях априорной неопределенности // Вестник Тихоокеанского государственного университета. 2014. №1(20). С. 49 — 58.

33. Ефимов Д.В. Робастное и адаптивное управление нелинейными колебаниями. СПб.: Наука, 2005.

34. Закс B.C. Об одной возможности повышения точности регулирования в следящих линейных системах циклического действия // Автоматика и телемеханика. 1981. №1. С. 170 173.

35. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю: О некоторых результатах развития теории и практического применения беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. 2001. №7. С. 103 212.

36. Зенкевич C.JL, Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 400 с.

37. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. 548 с.

38. Исследование систем пространственного слежения с периодическими коэффициентами / В.В. Григорьев, O.K. Мансурова, М.М. Мотылькова, Е.Ю. Рабыш и др. // Известия вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, №11. С. 16 — 22.

39. Капитонова М.С. Адаптивное управление нестационарными объектами в периодическом режиме // Информатика и системы управления. 2005. № 1(9): С. 136-141.

40. Капитонова М.С. Адаптивное управление периодическим5 движением однозвенного робота-манипулятора // Информатика и системы управления; 2007. №1(13). С. 161-170.

41. Кацевич B.JL, Королев В.В:, Никольский A.A. Применение самообучающихся электроприводов- подачи токарных станков для повышения точности формы серийных деталей // Мехатроника, автоматизация, управление.' 2004. №5. С. 21-25.

42. Кетков IOÜT, Кетков А.Ю., Шульц. М:М: Matlab ö.x: программирование численных методов. Спб.: БХВ-Петербург, 2004. 672 с.

43. Климушев А.И., Красовскиш H.H. Равномерная асимптотическая устойчивость системы дифференциальных уравнений.с малыми,параметрами при производных // Прикладная математика. 1976. №12. С. 75 — 82.

44. Колмановский В.Б., Носов В:Р. Устойчивость и периодические режимы систем*с последействием. М.: Наука, 1981. 448 с.

45. Корендясев.А.И., Саламандра.Б.JL, Тывес Л.И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 1. М.: Наука, 2006, 383 с.

46. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 2. М.: Наука, 2006, 376 с.

47. Котковник В.Я., Полуэктов P.A. Многомерные дискретные систем управления. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1966. 41'6 с.

48. Краснова С.А., Уткин В.А. Каскадный синтез наблюдателей состояния динамических систем. М.: Наука, 2006.

49. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963. 468 с.

50. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. 560 с.

51. Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959. 211 с.

52. Красовский H.H. О применении второго метода A.M. Ляпунова для уравнений с запаздыванием во времени // Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20, вып. 3. С. 315-327.

53. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. 448 с.

54. Лелянов Б.Н., Теличенко Д.А., Шеленок Е.А. Комбинированная система управления априорно неопределенным нелинейным' объектом с запаздыванием по состоянию // Информатика и системы управления. 2010; №1(23). С. 156-166.

55. Лелянов Б.Н., Шеленок Е.А. Математическая-модель многосвязного объекта типа «Робот-манипулятор» // Ученые заметки1 ТОГУ: Электронное научное издание. 2011. Том 2, №1. С. 10 Г5.

56. Леонов Г. А. Об-одном расширении частотного критерия Попова для нестационарных нелинейностей // Автоматика и телемеханика. 1980; №11. С. 21 -26.

57. Лурье А.И., Постников В.Н; К теории устойчивости регулируемых систем // Прикладная математика и механика. 1994*. №8, вып. 3. С. 246 248.

58. Лямпе Б.П., Розенвассер E.H. Исследование устойчивости линейных периодических систем с запаздыванием на основе теории Фредгольма // Автоматика и телемеханика. 2011. №1. С. 42 65

59. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. 424 с.

60. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука, 1965.

61. Мееров М.В., Литвак Б.Л. Оптимизация систем многосвязного управления. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1972. 344 с.

62. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости / Под ред. А.А. Воронова, В.М. Матросова. М.: Наука, 1987. 312 с.

63. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.З: Методы современной теории автоматического управления / Под ред. Н.Д. Егупова. М!: Изд-во-МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 748 с.

64. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. 744 с.

65. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. Пособие / В.В. Солодовников, В:Г. Коньков, В^А. Суханов, О.В. Шевяков; Под. ред. В.В. Солодовникова. М.: Высш. шк., 1991. 255 с.

66. Миркин Б.М., Цой Ман-Су. Адаптивное децентрализованное управление динамическими системами. Бишкек: Илим, 1991.

67. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Издательский дом "Питер", 2005.

68. Мирошник И.В., Никифоров^'.О. Ускорение сходимости градиентных алгоритмов адаптации // Известия вузов. Приборостроение. 1991. №8. С. 76 -83.

69. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и.адаптивное управление сложными динамическими системами. Спб.: Наука, 2000. 549 с.

70. Мышкис А.Д.Линейные дифференциальные уравнения с запаздывающим аргументом. М. Л.: Гостехиздат, 1951.

71. Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988. 335 с.

72. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978. 336 с.

73. Нейросетевые системы управления / В.А. Терехов, Д.В. Ефимов, И.Ю. Тюкин и др. СПб.: Изд-во С.-Петербурского университета, 1999. 264 с.

74. Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб: Наука, 2003.

75. Никольский A.A. Устойчивость самообучающихся электроприводов подачи металлорежущих станков и точность процессов самообучения // Электричество. 2007. №5. С. 38 45.

76. Паршева Е.А. Децентрализованное адаптивное управление по выходу многосвязными, объектами с запаздыванием по. состоянию // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. №5. С. 14 22.

77. Паршева Е.А. Децентрализованное робастное управление многозвенным манипулятором сварочного производства // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. №2. С. 29 35.

78. Патент на изобретение РФ № 2427870. Адаптивная система управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами / Еремин Е.Л., Шеленок Е.А.

79. Патент на изобретение РФ № 2429516. Адаптивная система-управления для динамических объектов с периодическими коэффициентами и наблюдателем / Еремин Е.Л., Шеленок'Е.А.

80. Патент нашолезную модель РФ №100644. Комбинированная система управления для априорно неопределенных- нестационарных динамических объектов / Еремин Е.Л., Шеленок Е.А.

81. Полушин И.Г., Фрадков А.Л: Условия пассивности и квазипассивности в задачах синтеза нелинейных систем.// В сб. трудов Международной конференции по проблемам управления. М.: Изд-во СИНТЕГ. Избранные труды, Т.2. 1999. С. 120 127.

82. Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление. М.: Наука, 2002. 303 с.

83. Понтрягин Л.С. О нулях некоторых простых трансцендентных функций // Известия АН СССР, Сер. мат. 1942. Т.6, №3. С. 115 134.136 .

84. Понтрягин JI.C., Родыгин JI.B. Асимптотическое поведение решений систем с малым параметром при старших производных // ДАН СССР. 1960. Т.131, №2. С. 255 -258.

85. Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970. 456 с.

86. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С., Аншин, А;В:. Бабич, А.Г. Баранов и др. Под ред. Я.А. Шифрина, П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. 272 с.

87. Растригин Л. А. Адаптация сложных систем: Рига: Зинатне, 1981. 375 с. '.

88. Рейбман Н.С., Чадеев В.М. Построение: моделей процессов производства. Mi : Энергия; 1*975; 374; с: ,

89. Розёнвассер E.H. Периодически нестационарные системы управления. М.: Наука, 1973 . 512:с. ;

90. Свидетельство РФ № 2009615008. Программа имитационного моделирования комбинированных систем- управления нелинейно-нестационарными. объектами с: запаздыванием и стационарным, наблюдателем- / Еремин E.JL, Те-личенко Д.А., Шеленок Е.А.

91. Свидетельство РФ № 2009615009. Про1рамма имитационного моделирования комбинированных систем управления нелинейно-нестационарными объектами с запаздыванием по состоянию / Шеленок Е.А.

92. Свидетельство РФ № 2010615520. Программа имитационного моделирования гибридных систем управления априорно неопределенными нелинейными объектами с запаздыванием / Еремин Е.Л., Лелянов Б.Н., Шеленок Е.А.

93. Свидетельство РФ № 2010615521. Программа имитационного моделирования гибридных систем управления нелинейно-нестационарными объектами с запаздыванием и наблюдателем / Еремин Е.Л., Лелянов Б.Н., Шеленок Е.А.

94. Свидетельство РФ № 2010615522. Программа имитационного1 моделирования комбинированных систем управления априорно неопределенными нелинейными объектами с запаздыванием / Еремин Е.Л., Лелянов Б.Н., Шеленок Е.А.

95. Свидетельство РФ № 2011613122. Программа имитационного моделирования системы робастного управления двухзвенным манипулятором в периодических режимах / Еремин Е.Л., Шеленок Е.А.

96. Свидетельство РФ8№<2011613936i Программа имитационного моделирования системы робастного управления» по выходу с компенсацией гармонических возмущений / Еремин Е.Л., Лелянов Б.Н., Шеленок Е.А.

97. Свидетельство.РФ № 2011614198. Программа имитационного моделирования системы робастного > управления периодическими режимами одно-звенного робота-манипулятора / Еремин Е.Л., Шеленок Е.А.

98. Системы автоматического-управления с микроЭВМ / В.Н. Дроздов, И.В. Мирошник, В.И.Скрубский. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 284 с.

99. Смит О.Дж.М. Автоматическое регулирование. М.: Физматгиз, 1962.847 с.

100. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. Практикум: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 2003. 295 с.

101. Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. М.: Высшая школа, 1991. 335 с.

102. Справочник по теории автоматического управления / Под. ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. 712 с.138 ; ■

103. Теличенко Д.А. Гибридная адаптивная система с эталонным упреди-телем в схемах децентрализованного управления с запаздыванием // Информатика и системы управления. 2006: №1(11): G.212 — 223: •

104. Топчсев Ю.И: Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб: Пособие для втузов: М.: Машиностроение, 1989: 752х. '

105. Фомин В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М;: Наука, 1981. 448?с.129: Фрадков А.Л . Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука, 1990. 296 с.

106. Цыпкин Я.З. Новые классы дискретных периодических систем управления"// Автоматика и телемеханика. 1994". №12. G. 76 — 92. .

107. Цыпкин Я.З: Синтез робастно-оптимальных систем управления объектами; в условиях ограниченной неопределенности // Автоматика и телемеханика. 1992. №9. С. 139 159.

108. Цыпкин?Я;3:.'Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963.968 с.

109. Цыпкин^ Я:3:,. Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсныхсистем. М.: Наука, 1973. 416 с.

110. Шеленок Е.А. Гибридная система управления нелинейным скалярным объектом в циклических режимах // Информатика и системы управления. 2010. №3(25). С. 147- 156.

111. Шеленок. Е.А: Комбинированные робастные алгоритмы систем управления периодического действия // Ученые заметки ТОГУ: Электронное научное издание. 2010. Т. 1, №2. С. 90 96.

112. Эльсгольц Л.Е., Норкин С.Б. Введение дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. 296 с.

113. Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами. СПб. 2000, 171 с.

114. Якубович В.А. Абсолютная устойчивость нелинейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1970. №6. С. 25 — 33.

115. Якубович В.А. К теории адаптивных систем // ДАН СССР. 1968. Т.183. С. 518-521.

116. Якубович В.А. Методы теории абсолютной устойчивости // Методы исследования нелинейных систем автоматического управления / Под. ред. Р.А. Нелепина. М.: Наука, 1975. С. 74"- 180.

117. Якубович В.А. Периодические и почти-периодические предельные режимы регулируемых систем с несколькими нелинейностями // ДАН СССР. 1966. Т.171, №3. С. 533-536.

118. Якубович В.А. Частотная теорема в теории управления // Сиб. Мат. Журн. 1973. №2. С. 384 420.

119. Aimer S., Jonsson. U. Dynamic Phasor Analysis of Periodic Systems // IEEE'Transactionson Automatic Control. 2009. Vol.54, N8. P: 2007-2012.

120. Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorythms, Second Edition. New York: Springer-Verlag, 2003.

121. Arimoto S. Control Theory of Multi-fingered Hands. London: Sringer-Verlag, 2008.

122. Astrom R.J., Wittenmark B. Computer control system theory and design. Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, 1990.

123. Auilar L.T., Boiko I., Fridman L., Iriarte R. Generating Self-Excited Oscillations via Two-Relay Controller // IEEE Transactionson Automatic Control. 2009. Vol.54, N2. P. 416-420.

124. Bellman R., Cooke K.L. Differential Difference Equations. New York: Academic Press, 1963.140 '

125. Costa-Castello R., Wang D., Grino R. A Passive Repetitive Controller for Discrete-Time Finite-Frequence Positive-Real Systems // IEEE Transactionson Automatic Control. 2009; Vol:54, N4. P. 800 804.

126. Hara S;, Yamamoto Y., Omata;T., Nakano M • Repetitive Control System: A New Type. Servo System for Periodic Exogenous Signals // IEEE Transactionson Automatic Control. 1988. Vol.33, N7. P. 659 668.

127. Naifeh A., Balachandran B. Applied Nonlinear Dynamics. Analytical, Computation and Experimental Methods. Wiley, 1995.

128. Nazendra K.S., Valvani L.S. A comparison of Lyapunov and hypestability approaches to adaptive control'of continuous: system // IEEE Transactions on Automatic Control. 1980. N.2. P. 243-247.

129. Nikiforov V.O. Robust High-Order Tuner of Simplified Structure // Automatica. 1999. N35(8). P. 1409 1415.

130. Ouyang P.R., Zhang W.J., Gupta M.M. An adaptive switching learning control method for trajectory tracking of robot manipulators // Mechatronics. 2006. N.16. P. 51-61.

131. Rana K.P.S. Fuzzy control of an electrodynamic shaker for automotive and aerospace vibration testing // Expert Systems with Applications. 2011. P. 1-12.

132. Shi Z.Y., Zhong Y.S., Xu W.L. Decentralized robust tracking control for uncertain robots // Electrical Engeeniring. 2005. N.87. P. 217 — 226.

133. Spong M.W., Hutchinson S., Vidyasagar M. Robot Modeling and Control. New York: Wiley, 2000.

134. Spong M.W., Vidyasagar M. Robot Dynamics and Control. New York: Wiley, 1989.

135. Thorby D. Structural Dynamics and Vibration in Practice. Butterworth Heinemann, 2008

136. Uchiyama Y., Mukai M., Fujita M. Robust Control of Electrodynamic shaker with 2dof control using Hx filter // Journal of Sound and Vibration. 2009. N.326. P. 75 87.

137. Xing X.X., Zhong Y.S., Shi Z.Y. Decentralized robust controller design for robots with torque saturation constraint // Electrical Engeeniring. 2006. N88. P. 367-374.

138. Zhang Z., Serrani A. Adaptive Robust Output Regulation of Uncertain Linear Periodic Systems // IEEE Transactions on Automatic Control. 2009. V. 54, N. 2. P. 266-278.