Управление скоростным режимом автомобиля в эксплуатации на основе бортовых средств оперативной оценки состояния дорожного полотна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.10, кандидат технических наук Хасанов, Рафаэль Илдарович

• Хасанов, Рафаэль Илдарович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хасанов, Рафаэль Илдарович

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. Задача контроля и управления скоростным режимом автомобиля и основные требования к бортовой системе

1.1 Современные системы обеспечения безопасности дорожного движения как предмет исследования

1.2 Аналитический обзор и характеристика современных систем управления скоростным режимом автомобиля

1.3 Сопоставительный анализ современных методов определения безопасного скоростного режима автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик системы «водитель - автомобиль - дорога» (ВАД)

1.4 Определение целевой функции и обобщенного критерия оценки эффективности принятия решения по выбору скоростного режима автомобиля в эксплуатации

1.5 Определение требований к бортовым системам управления скоростным режимом автомобиля

1.6 Постановка задачи на исследование

1.7 Выводы

Глава 2. Разработка и исследование интегрированной имитационной модели бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля

2.1 Разработка структуры интегрированной имитационной модели бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля

2.2 Разработка ассоциативно-мажоритарного подхода для оперативной оценки состояния дорожного полотна (ДП) и выбора скоростного режима автомобиля

2.2.1 Классификация и характеристика ДП как протяженного объекта

2.2.2 Разработка ассоциативно-мажоритарной модели распознавания образов

2.3 Исследование технико-экономических характеристик бортовой

системы управления скоростным режимом автомобиля с использованием ассоциативно-мажоритарной модели

2.4 Разработка и исследование генетической модели оптимизации совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД

2.5 Выводы

Глава 3. Разработка методов выбора и оптимизации скоростного режима автомобиля в эксплуатации

3.1 Планирование и организация эксперимента по сбору данных о состоянии дорожного полотна

3.1.1 Выбор маршрута и режимов регистрации данных о ДП

3.1.2 Алгоритм и программа сбора, регистрации и первичной обработки данных о состоянии дорожного полотна

3.2 Разработка метода выбора скоростного режима автомобиля в эксплуатации на основе идентификации категории дорожного полотна

3.2.1 Алгоритм обучения ассоциативно-мажоритарной модели оценки состояния ДП на основе амплитудного анализатора сигналов

3.2.2 Структура подсистемы бортовой системы управления на основе идентификации категории ДП

3.3 Разработка метода управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик ДП

3.3.1 Алгоритм и программа оперативного управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик ДП

3.3.2 Алгоритм и программа обмена информацией о состоянии ДП между участниками дорожного движения на основе беспроводного канала связи

3.4 Разработка метода оптимизации совокупности эксплуатационных параметров системы «водитель - автомобиль - дорога» на этапе

93

планирования маршрута

3.4.1 Алгоритм выбора оптимальных значений совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД на основе генетического

93

подхода

3.4.2 Программа оптимизации совокупности эксплуатационных

параметров системы ВАД

3.5 Выводы

Глава 4. Организационно-технические решения по использованию

бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля

4.1 Разработка прототипа бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля

4.1.1 Разработка высокопроизводительного устройства выбора безопасной скорости автомобиля с учетом характеристик ДП

4.1.2 Разработка архитектуры программного комплекса бортовой системы оперативного выбора безопасной скорости автомобиля

4.2 Разработка рекомендаций по оптимизации совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД

4.3 Разработка рекомендаций по выбору скоростного режима автомобиля

4.4 Выводы

Заключение

Список использованных источников

Приложение А. Исследование алгоритма распознавания безопасной

скорости автомобиля на основе вычислительного эксперимента

Приложение Б. Результаты натурных экспериментов

Приложение В. Анализ и оценка соблюдения водителем безопасной

скорости движения на характерных участках дорог Оренбургской области

Приложение Г. Технические характеристики датчиков

Приложение Д. Листинги программных средств

Приложение Е. Акты о внедрении результатов исследования

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление скоростным режимом автомобиля в эксплуатации на основе бортовых средств оперативной оценки состояния дорожного полотна»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность проблемы

Одной из основных эксплуатационных характеристик автомобиля, существенно влияющих на безопасность дорожного движения и экологию, является скоростной режим. Среди множества факторов при выборе скоростного режима определяющими являются характеристики дорожного полотна (ХДП). Неадекватная оценка водителем характеристик соответствующей категории дорожного полотна при выборе скоростного режима автомобиля увеличивает риск возникновения аварийной ситуации. В настоящее время одним из основных принципов повышения активной безопасности автомобилей является использование вспомогательных методов и средств информационной поддержки водителей при управлении скоростным режимом с учетом ХДП.

Проблеме исследования и разработки методов обеспечения дорожной безопасности с использованием бортовых систем автомобилей уделено большое внимание в современной научной, технической и патентной литературе. Среди работ по данной тематике следует отметить труды ученых и разработчиков академических и вузовских организаций: МАДИ (школа профессора A.A. Юрчевского); Белорусско-Российского университета (профессора В.П. Тарасик, С.А. Рынкевич); МИЭМ (С.Е. Бузников); ВолгГТУ (профессор И.В. Ходес); МГТУ им. Баумана (профессор Г.О. Котиев). Значительных успехов достигли зарубежные ученые и разработчики академических и вузовских организаций, транснациональных корпораций Robert Bosch GmbH, Siemens AG, концернов DELPHI, Volvo Lastvagnar.

Анализ современных публикаций показал, что, несмотря на значительные достижения в области методологии построения систем обеспечения активной безопасности, существующие методы выбора скоростного режима имеют следующие недостатки:

- не достаточно информативны и оперативны при отсутствии дорожных указателей скорости вообще, или при их наличии без учета изменения качества дорожного полотна вследствие изменения сезонных условий (гололед, дождь), либо естественного старения дороги (появление выбоин, гребенки);

- не обеспечивают оптимизацию совокупности параметров системы «водитель - автомобиль - дорога», соответствующей безопасному скоростному режиму, при планировании маршрута;

- имеют высокую аппаратно-программную сложность и стоимостные затраты на реализацию.

Объект исследования - скоростной режим автомобиля на магистральных улицах и дорогах районного значения.

Предмет исследования - методы и средства управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик дорожного полотна.

Цель работы - повышение активной безопасности автомобиля в эксплуатации на основе новых методов и средств информационной поддержки водителей при выборе скоростного режима с учетом характеристик дорожного полотна.

Задачи исследования:

1) определение целевой функции и обобщенного критерия оценки эффективности принятия решения по выбору скоростного режима автомобиля в эксплуатации;

2) разработка и исследование интегрированной имитационной модели бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом ХДП;

3) разработка алгоритма, аппаратных и программных средств управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик категории дорожного полотна, как протяженного объекта;

4) разработка метода управления скоростным режимом автомобиля в процессе его движения и метода оптимизации совокупности эксплуатационных

параметров системы ВАД, обеспечивающих безопасный скоростной режим автомобиля;

5) разработка экспериментального образца (прототипа) бортовой системы и рекомендаций по выбору скоростного режима автомобиля.

Методы исследований. Использованы методы теории активной безопасности автомобилей, теории управления, теории оптимизации, теории распознавания образов и теории проектирования вычислительных систем.

Научную новизну работы составляют:

- интегрированная имитационная модель бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом ХДП;

- алгоритм оперативного управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом данных априорного, апостериорного и оперативного типов о ХДП;

- метод управления скоростным режимом автомобиля в процессе его движения по магистральным улицам и дорогам районного значения, позволяющий получать оперативную оценку отклонений скорости движения автомобиля от безопасной скорости и осуществлять информационную поддержку водителей по выбору скоростного режима;

- метод оптимизации совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД на основе генетического подхода, обеспечивающий заданную безопасную скорость движения автомобиля на этапе планирования маршрута.

Практическая значимость и реализация результатов работы.

Интегрированная имитационная модель бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля, алгоритм оптимизации эксплуатационных параметров системы ВАД и алгоритм оперативного управления скоростным режимом автомобиля предназначены для разработки методов и средств оптимизации эксплуатационных параметров системы ВАД и управления скоростным режимом автомобиля.

Разработанное программное обеспечение передано для внедрения в ЗАО «Автоколонна 1825» (г. Оренбург), аппаратно-программные средства бортовой

системы автомобиля используются в учебном процессе ФГБОУ ВПО «Оренбургский государственный университет».

Новизна аппаратно-программных разработок подтверждается патентом РФ на изобретение, свидетельствами о регистрации программных средств в отраслевом и университетском фондах алгоритмов и программ.

Апробация результатов. Основные положения и результаты работы докладывались и были одобрены на всероссийских научно-практических конференциях «Современные информационные технологии в науке, образовании и практике» (г. Оренбург, 2008, 2009, 2010 гг.); «Компьютерная интеграция производства и ИПИ-технологии» (г. Оренбург, 2011 г.); международных научно-практических конференциях «Информационные технологии в науке, образовании и производстве» (г. Орел, 2010 г.); «Современные телекоммуникационные системы и компьютерные сети: перспективы развития» (г. Санкт-Петербург, 2011 г.); «Прогрессивные технологии в транспортных системах» (г. Оренбург, 2011 г.).

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и приложений.

Первая глава посвящена определению целевой функции и обобщенного критерия оценки эффективности принятия решения по выбору скоростного режима автомобиля в эксплуатации. Во второй главе рассмотрены вопросы разработки и исследования интегрированной имитационной модели бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик ДП. Третья глава посвящена разработке алгоритмического, программного и методического обеспечения для информационной поддержки водителя при выборе и оптимизации скоростного режима автомобиля в процессе его эксплуатации. В четвертой главе рассмотрены вопросы разработки экспериментального образца (прототипа) бортовой системы автомобиля и рекомендации по выбору скоростного режима.

Работа изложена на 203 страницах, в том числе: основной текст на 124 страницах, 5 таблиц, 45 рисунков, список использованных источников из 127

наименований, приложения на 65 страницах. Приложения содержат листинги программных средств, результаты вычислительных и натурных экспериментов, акты внедрения результатов.

Основные положения диссертации отражены в 16 публикациях, из них 3 статьи в ведущих рецензируемых научных изданиях, 1 патент РФ на изобретение, 10 статей в сборниках научных трудов и материалах научных конференций различного уровня, 2 свидетельства на регистрацию программных средств.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация автомобильного транспорта», Хасанов, Рафаэль Илдарович

4.4 Выводы

1) Разработана и апробирована в условиях, приближенных к реальным, бортовая система управления скоростным режимом автомобиля «ВАЗ-21140». Отличительной особенностью системы является использование в составе подсистемы оценки состояния ДП и выбора скоростного режима оригинальной модели, а также устройства автоматического распознавания состояния дороги и выбора безопасной скорости [67, 96], позволяющих повысить производительность вычислений параметров и сократить время на подготовку оперативной информации. Использование генетического алгоритма [107] в подсистеме БСКУ автомобиля также позволило сократить длительность нахождения оптимальных значений совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД.

2) Разработаны рекомендации по оптимизации совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД для обеспечения заданных безопасных скоростей движения АТС на этапе планирования маршрутов, и рекомендации по выбору скоростного режима автомобиля.

3) Апробация результатов исследований подтвердила возможность:

- повышения внутренней и внешней информативности автомобиля с использованием приемлемых дополнительных стоимостных затрат за счет: более рационального использования данных штатных датчиков АТС, ОРБ-навигатора, беспроводных каналов связи ZigBee, сведений о совокупности эксплуатационных параметров системы ВАД, полученных на базе средств бортовой системы автомобиля на этапе планирования маршрута и в процессе движения АТС;

- снижения стоимостных и временных издержек в перевозочном процессе за счет управления скоростным режимом автомобиля основе разработанных средств бортовой системы оперативной оценки состояния дорожного полотна; в частности, по результатам эксперимента на примере движения автомобиля по маршруту «Исянгулово - Оренбург» по трассам Р-314 и Р-336 без учета характеристик дорожного полотна выявлено среднее отклонение скорости движения АТС от безопасной - 10 %.

Представленные результаты используются как учебный научно-методический материал для подготовки бакалавров по направлению 190700 -Технология транспортных процессов, при изучении следующих дисциплин: «Информационные технологии на транспорте», «Организация транспортных услуг и безопасность транспортного процесса», «Безопасность транспортных средств»; а также дисциплин, связанных с построением специализированных высокопроизводительных информационных систем на кафедре вычислительной техники ФГБОУ ВПО «Оренбургский государственный университет» и могут быть рекомендованы для применения при совершенствовании бортовых систем автомобилей, а также при планировании оптимальных режимов эксплуатации автомобилей и выборе маршрутов движения с учетом характеристик системы ВАД.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основными результатами работы являются:

1 Определена целевая функция в виде экономических затрат на эксплуатацию и ремонт автомобиля с учетом влияния скоростного режима и обобщенный критерий эффективности принятия решения по выбору скоростного режима автомобиля в эксплуатации с учетом ошибок 1-го и 2-го рода, приводящих к дополнительным затратам и временным издержкам в перевозочном процессе из-за несоблюдения скорости движения автомобиля реальной дорожной обстановке.

2 Разработана и исследована интегрированная имитационная модель бортовой системы управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации, позволяющая на основе ассоциативно-мажоритарной обработки реальных данных системы «водитель - автомобиль - дорога» определять безопасную скорость.

3 Предложен высокопроизводительный алгоритм оперативного управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации, в основе которого лежит модель распознавания категории дорожного полотна как протяженного объекта с произвольными законами изменения информативных признаков. Разработаны аппаратные и программные средства бортовой системы для управления скоростным режимом автомобиля в эксплуатации с учетом характеристик дорожного полотна.

4 Разработан метод управления скоростным режимом автомобиля в процессе его движения по магистральным улицам и дорогам районного значения, позволяющий получать оперативную оценку отклонений скорости движения автомобиля от безопасной. На основе генетического подхода разработан метод оптимизации совокупности эксплуатационных параметров системы «водитель - автомобиль - дорога», обеспечивающий заданную безопасную скорость движения автомобиля на этапе планирования маршрута.

На основе штатной измерительной системы автомобиля, спутниковой ОР8-навигационной системы и беспроводных каналов связи ZigBee разработан экспериментальный образец (прототип) бортовой системы выбора безопасной скорости автомобиля и рекомендации по выбору скоростного режима автомобиля.

5 Экспериментально установлено на примере движения легкового автомобиля по маршруту «Исянгулово - Оренбург» по трассам Р-314 и Р-336 возможное снижение стоимостных и временных издержек в перевозочном процессе на различных участках дороги до 10 % за счет управления скоростным режимом на основе разработанных средств бортовой системы оперативной оценки состояния дорожного полотна.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хасанов, Рафаэль Илдарович, 2012 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ источников

1. Абакумов, Г.В. Совершенствование методики борьбы с зимней скользкостью на основе оценки сцепных свойств шин [Текст] / Г.В. Абакумов, Т.С. Сабиров // Проблемы эксплуатации и обслуживания транспортно-технологических машин: материалы Международной научно-технической конференции. - Тюмень: ТюмГТУ, 2009. - С. 4 - 6.

2. Автомобильный справочник Bosch: Пер. с англ. - 2-е изд., перераб. и доп [Текст]. - М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. - 922 с.

3. Анализ временных рядов: программа для ЭВМ [Электронный ресурс] -Эл. адрес: http://www.it-accent.ru/distrib/ats/setup ats 1.0.10.6.ехе

4. Аралбаев, Т.З. Построение адаптивных систем мониторинга и диагностирования сложных промышленных объектов на основе принципов самоорганизации [Текст] / Т.З. Аралбаев. - Уфа: АН РБ, Гилем, 2003. - 248 с.

5. Аралбаев, Т.З. Структурно-параметрический и структурно-топологический синтез распределенных систем контроля и управления объектами нефтегазодобычи [Текст] / Т.З. Аралбаев, P.P. Галимов. - Уфа: АН РБ, Гилем, 2010.- 144 с.

6. Аралбаев, Т.З. Синтез разделяющей функции мажоритарного вида на основе МГУ А [Текст] // International Conference on inductive modeling «ICIM -2002». section 7. - Lvov, 2002. - P. 176 - 180.

7. Африн, А.Г. Повышение производительности устройства распознавания образов на основе ассоциативной организации памяти эталонов [Текст] / А.Г. Африн, Т.З. Аралбаев // Автоматизация в промышленности. -2007 .-№8.

8. Белецкий, A.B. Моделирование профиля дорожного основания в задаче анализа динамики трансмиссии колесной машины [Электронный ресурс] - Эл. адрес: http://sdm.str-t.rU/insertfiles/5.pdf

9. Бишоп, Р. Современные системы управления [Текст] / Р. Бишоп, Р. Дорф. - М.: Лаборатория базовых знаний, 2002 . - 832 с.

10. Бондаренко, E.B. Экспериментальные исследования режимов работы автотранспортных средств в городских условиях эксплуатации [Текст] / В.И. Ерохов, Е.В. Бондаренко // Вестник ОГУ. - 2004. - № 9. - С. 144 - 147.

11. Бондаренко, Е.В. Влияние дорожных факторов на выброс вредных веществ и расход топлива автотранспортными средствами [Текст] / В.И. Ерохов, Е.В. Бондаренко // Вестник ОГУ. - 2005. - № 4. - С. 139 - 151.

12. Бузников, С.Е. Принципы построения рекордных автомобильных систем активной безопасности [Текст] / С.Е. Бузников // Проблемы управления безопасностью сложных систем - М.: Изд-во ИПУ РАН, 2006. - С. 506 -507.

13. Бузников, С.Е. Виртуальные преобразователи информации интеллектуальных систем активной безопасности автомобиля [Текст] / С.Е. Бузников // Новые информационные технологии в автоматизированных системах. -М.: МИЭМ, 2008. - С. 126-131.

14. Бузников, С.Е. Концепция создания полнофункциональных систем активной безопасности автомобиля [Текст] / С.Е. Бузников, Д.С. Елкин // Новые информационные технологии в автоматизированных системах. - М.: МИЭМ, 2008. - С. 118 - 125.

15. Бузников, С.Е. Моделирование динамики систем активной безопасности автомобиля [Эл. ресурс] / С.Е. Бузников, A.A. Найденов // Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2007610132. - М.: Роспатент, 2007.

16. Бузников, С.Е. Виртуальные датчики нагрева шин и тормозов автомобиля [Текст] / С.Е. Бузников, Н.С. Шабанов // Датчики и системы. -2009. - № 8 (123). - С. 21-25.

17. Буслаев, А.П. К вопросу об интеллектуальных системах в дорожном движении [Текст] / А.П. Буслаев, Д.М. Кузьмин // Наука и техника в дорожной отрасли. - 2006 . - № 2. - С. 33 - 40.

18. ВАЗ 2112i, -2114i, -2115i. Руководство по эксплуатации, техническому обслуживанию и ремонту [Текст]. - М.: Третий Рим, 2009 . - 160 с.

19. Васильев, А.П. Плавность трассы автомобильных дорог при оценке их транспортно-эксплуатационного состояния [Текст] / А.П. Васильев, С.В. Лугов, В.В. Чванов // Автомобильные дороги. - 2007 . - №4 (905). - С. 70 - 72.

20. Васильев, Ю.Э. Автомобильно-дорожный сканер "АДС-МАДИ" [Текст]/ Ю.Э. Васильев, А.Б. Беляков // Наука и техника в дорожной отрасли. -

2008 .-№2.-С. 10-11.

21. ВСН 4-81 Инструкция по проведению осмотров мостов и труб па автомобильных дорогах: ВСН 4-81 [Текст]. - М., 1990 .-36 с.

22. Горобцов, A.C. Представление подвески легкового транспортного средства в системе моделирования "Фрунд" [Текст] / A.C. Горобцов, A.B. Подзоров // Известия ВГТУ. - Волгоград: ВолГТУ. - 2008 . - № 2. - С. 8 - 10.

23. ГОСТ 20911-89. Техническая диагностика. Термины и определения [Текст]. - Взамен ГОСТ 20911-75; введ. 1991-01-01. - М.: Изд-во стандартов, 1991.-9 с.

24. ГОСТ 24026-80. Исследовательские испытания. Планирование эксперимента. Термины и определения [Текст]. - Введ. 1981-01-01. - М.: Изд-

во стандартов, 1991. - 19 с.

25. ГОСТ Р 53480-2009. Надежность в технике. Основные понятия. Термины и определения [Текст]. - Введ. 2009-12-9. - М.: Стандартинформ, 2010.-32 с.

26. ГОСТ Р 50597-93 Автомобильные дороги и улицы. Требования к эксплуатационному состоянию, допустимому по условиям обеспечения безопасности дорожного движения . -М.: Госстандарт России, 1994 .- 11 с.

27. ГОСТ Р 52398-2005 Классификация автомобильных дорог. Основные параметры и требования. - М.: Стандартинформ, 2006 .-6с.

28. ГОСТ Р 52605-2006 Технические средства организации дорожного движения. Искусственные неровности. Общие технические требования - М.:

Стандартинформ, 2007 .- 14 с.

29. Гурьянов, М.В. Частотный метод оценки курсовой устойчивости автомобиля на основе его моделей в виде систем с многими степенями свободы

и нелинейным взаимодействием шин с дорожным покрытием [Текст] / М.В. Гурьянов // Автореф. дисс. к.т.н. - Ульяновск: УГТУ, 2007 . - 20 с.

30. Гутиев, Э.К. Имитационное моделирование испытаний трициклов, оснащенных системами активной безопасности [Текст] / Э.К. Гутиев, М.С. Льянов, Г.И. Мамити // Автомобильная промышленность. -2009 . - № 3. - С. 36-38.

31. Датчики угла наклона серии ДУГ50 [Электронный ресурс] - Эл. адрес: http://www.rez.ru/catalog/sensors/angle/dug50/Rezonans DUG50.pdf

32. Датчик частоты вращения колеса Hyundai Elantra [Электронный ресурс] - Эл. адрес: http://automn.rU/hyundai-elantra/hvundai-5893-10.m id-527.html

33. Дементиенко, В.В. Эффективность систем мониторинга водителя [Текст] / В .В. Дементиенко, В.Б. Дорохов, C.B. Герус, А.. Марков, В.М. Шахнарович // Журнал технической физики. - т. 77, вып. 6. - 2007 . - С. 103 -108.

34. Дентон, Т. Автомобильная электроника [Текст] / Том Дентон. - M.: HT Пресс, 2008 . - 576 с.

35. Евсеев, П.П. К вопросу определения коэффициента сопротивления движению автомобиля [Текст] / П.П. Евсеев // Автомобильная промышленность -№3.-2010 .-С. 29-31.

36. Жилин, С.Н. Современные автоматизированные технические средства диагностики автомобильных дорог [Текст] / С.Н. Жилин, В.И. Ермолаев. -Саратов: Росдортех, 2002 . - 60 с.

37. Закон Оренбургской области от 7 ноября 2008 г. № 2527/550-IV-03 «Об областной целевой программе «Повышение безопасности дорожного движения в Оренбургской области в 2009 - 2012 годах». - Оренбург: Дом Советов, 2008.-25 с.

38. Зюзликов, В.П. Моделирование микропрофиля дорожной неровности: учебное пособие [Текст] / В.П. Зюзликов, Б.Е. Синильщиков, В.Б. Синильщиков, С.М. Дудин. - СПб.: БГТУ. - 2007 . - 28 с.

39. Инкрементный датчик частоты вращения колеса WPT [Электронный ресурс] - Эл. адрес: http://www.sensorika.com/content/view/114/74/

40. Камаев, В. А. Автоматизированная система прогнозирования транспортно-эксплуатационного состояния автомобильных дорог [Текст] / В.А. Камаев // Вестник компьютерных и информационных технологий - № 4. - 2004. -С. 2-6.

41. Камаев, В. А. Применение нечетких нейросетевых моделей для идентификации состояния автомобильных дорог [Текст] / В.А. Камаев, М.В. Щербаков, Д.А. Скоробогатенко // Вестник компьютерных и информационных технологий. - 2010 . - № 12. - С. 42 - 46.

42. Киншаков, В.М. Картограмма дефектов автомобильной дороги «Осташков - Селижарово - Ржев» / В.М. Киншаков. - Тверь: ООО «НПО

«РЕГИОН», 2006. - 128 с.

43. Киншаков, В.М. Дислокация средств организации дорожного движения на автомобильной дороге «Осташков - Селижарово - Ржев» / В.М. Киншаков. -Тверь: ООО «НПО «РЕГИОН», 2006. - 128 с.

44. Киншаков, В.М. Общие данные автомобильной дороги «Осташков -Селижарово - Ржев» / В.М. Киншаков. - Тверь: ООО «НПО «РЕГИОН», 2006. -128 с.

45. Кисуленко, Б.В. Интеллектуальные системы безопасности автомобилей [Текст] / Б.В. Кисуленко, A.B. Бочаров // Автомобильная промышленность. -

2008.-№3.-С. 16-18.

46. Козлов, J1.H. О концептуальных подходах формирования и развития интеллектуальных транспортных систем в России [Текст] / JI.H. Козлов, Ю.М. Урличич, Б.Е. Циклис // Транспорт РФ. - 2009 ,-№3.-С.30-35.

47. Кривченко, Т. ZigBee-модемы ETRX компании Telegesis [Текст] / Т. Кривченко // Беспроводные технологии. - 2006 . - №2. - С. 28 - 30.

48. Кручинин, А.Ю. Модель динамической оптимизации режимов мониторинга и диагностирования буровой скважины [Текст] / А.Ю. Кручинин,

Т.З. Аралбаев // Известия ОрелГТУ, серия «Информационные технологии». -2006 .-№2.-С. 81-85.

49. Кручинин, А.Ю. Оптимизация режимов работы каротажных станций на основе анализа сложности идентификации состояния буровой скважины [Текст] / А.Ю. Кручинин. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Оренбург: ОГУ, 2007 .-16 с.

50. Кузьмин, В.В. Опыт создания и эксплуатации интеллектуальных транспортных систем [Текст] / В.В. Кузьмин, Т.В. Шпатенко. - М.: МАДИ (ГТУ), 2009 . - 287 с.

51. Лаптев, Б.Ф. Некоторые причины потери управляемости автомобилем / Б.Ф. Лаптев // Автомобильная промышленность. - 2009 . - № 4. - С. 23 - 25.

52. Малиновский, М.П. Прогнозирование процесса продольного сближения автотранспортных средств [Текст] / М.П. Малиновский, .И. Гладов // Автомобильная промышленность. - 2009 . - № 9. - С. 21 - 26.

53. Методика оценки безопасности движения и транспортных качеств автомобильных дорог [Текст]. - М.: Высшая школа, 1971. - 86 с.

54. Методические рекомендации по назначению мероприятий для повышения безопасности движения на участках концентрации дорожно-транспортных происшествий. - М.: Росавтодор, 2000. - 52с.

55. Моделирование динамики автомобилей ВАЗ-2109 в UM Automotive версия 6.0: руководство пользователя [Электронный документ]. - Эл. адрес: http://www.umlab.ru/download/60/rus/gs um automotive.pdf

56. Мытько, Я.Р. Оценка транспортно-эксплуатационных характеристик автомобильных дорог [Текст] / Я.Р. Мытько. - Мн.: ЮНИТИ, 2001. - 250 с.

57. Найденов, A.A. Комплекс программ моделирования автомобиля и систем активной безопасности [Текст] / A.A. Найденов // Новые информационные технологии в автоматизированных системах. - М.: МГИЭМ, 2008.-С. 115-117.

58. Науменко, Б.С. Новая концепция управления движением транспортных машин как основа создания бортовых регуляторов скорости [Текст] / Б.С.

Науменко, A.B. Трегубов // Автомобильная промышленность. - 2008. - № 7. С. 15-18.

59. Немчинов, М.В. Обеспечение и оценка сцепных качеств дорожных покрытий [Текст] / М.В. Немчинов // Наука и техника в дорожной отрасли. -2004.-№4.-С. 12-15.

60. ОДМД Рекомендации по выявлению и устранению колейности на нежёстких дорожных одеждах. - М.: Информавтодор, 2002. - 179 с.

61. ОДН 218.0.006-2002 Правила диагностики и оценки состояния автомобильных дорог (взамен ВСН 6-90. - М.: Росавтодор, 2002. - 139 с.

62. ОДН 218.1.052-2002 Оценка прочности нежёстких дорожных одежд. -М.: Информавтодор, 2003. - 80 с.

63. ОДН 218.017-2003 Руководство по оценке транспортно-эксплуатационного состояния мостовых конструкций. - М.: Росавтодор, 2004. -48 с.

64. Отчет по обследованию участка автомобильной дороги М-10 «Россия» км 386 - км 388 / К.А. Жданов. - М.: ООО «ЦМИиС», 2008 .- 17 с.

65. Официальный сайт ГИБДД МВД России [Эл. ресурс] - Точка доступа: http://www.gibdd.ru/. Режим доступа: свободный.

66. Патент № 2306605 Российская Федерация, МПК Устройство для распознавания образов / Аралбаев Т.З., Африн А.Г.; заявитель и патентообладатель: ОГУ. - №200126451/09; заявл. 14.11.2006; опубл. 20.09.2007. Бюл. №26. - 13 с.

67. Патент № 2430415 Российская Федерация, МПК Устройство для распознавания образов / Хасанов Р.И., Масягутов М.З., Аралбаев Т.З.; заявитель и патентообладатель: ОГУ. - №2010116601/08; заявл. 26.04.2010; опубл. 27.09.2011. Бюл. №27. - 21 с.

68. Патент № 2285626 Российская Федерация, МПК Устройство ограничения скорости автомобиля в зависимости от динамических характеристик и жесткости дорожного покрытия в боковом движении / Санкин Ю.Н., Гурьянов М.В.; опубл.: 20.10.2006. Бюл. № 29. - 13 с.

69. Патент № 2335805 Российская Федерация, МПК Способ предотвращения столкновений автомобиля с препятствиями и система для его осуществления / Бузников С.Е., Елкин Д.С.; опубл. 10.10.2008 Бюл. №28. - 33 с.

70. Патент № 2261188 Российская Федерация, МПК Устройство ограничения скорости автомобиля в зависимости от динамических характеристик в боковом движении / Санкин Ю.Н., Гурьянов М.В.; опубл.: 27.09.2005. Бюл. № 27. - 10 с.

71. Патент № 64794 Российская Федерация, МПК Система для предотвращения столкновений автомобиля с препятствиями «ИНКА-СПОРТ» / Бузников С.Е., Елкин Д.С.; опубл.: 10.07.2007. Бюл. № 19. - 32 с.

72. Патент № 2298215 Российская Федерация, МПК Способ обеспечения безопасности дорожного движения и система обеспечения безопасности дорожного движения / Лужных С.Н.; заявитель и патентообладатель: ОАО «Научно-исследовательский институт измерительных приборов»; опубл.:

27.04.2007. Бюл. № 12. - 15 с.

73. Патент № 2324980 Российская Федерация, МПК Информационно-управляющая система контроля над участниками дорожного движения и предупреждения возникновения чрезвычайных ситуаций при дорожном движении / Котов И.Л., Турубаров В.И.; заявитель и патентообладатель: ЗАО «Издательско-полиграфический центр «ДОРТРАНСПЕЧАТБ»; опубл.:

20.05.2008. Бюл. № 14. - 10 с.

74. Патент № 2251746 Российская Федерация, МПК Система и способ связи между транспортными средствами и станцией наблюдения / Пер-Лаге Гетвалль, Пер Адамссон, Йонас Квист; заявитель и патентообладатель: ВОЛЬВО ЛАСТВАГНАР АБ; опубл.: 10.05.2005. Бюл. № 13. - 17 с.

75. Патент № 85405 Российская Федерация, МПК Устройство ограничения скорости автомобиля в зависимости от динамических характеристик, массогеометрических параметров и дорожного профиля [Текст] / И.В. Ходес, П.. Егоров, А.Н. Дербенцев; опубл. 10.08.2009, бюл. №22.

76. Петько, В.И. Моделирование профиля дороги и его составляющих [Текст] / В.И. Петько, В.Е. Куконин // Автомобильная промышленность. - 2009. -№ 4.-С. 25-27.

77. Петько, В.И. Идентификация и моделирование пространственных координат продольного профиля испытательного полигона [Текст]/ В.И. Петько, В.Е. Куконин, С.В. Хитриков, // Автомобильная промышленность. -2009.-№9.-С. 38-40.

78. Подригало, М.А. Устойчивость автомобиля против заноса в тяговом режиме движения [Текст] / М.А. Подригало, Д.М. Клец // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 12. - С. 23 - 26.

79. Постановление Правительства РФ от 28 сентября 2009 г. № 767 «О классификации автомобильных дорог в Российской Федерации».

80. Постановление Правительства Оренбургской области от 23 января 2007 г. № 13-п «О классификации автомобильных дорог в Оренбургской области».

81. Рассоха, В.И. Система активного регулирования схождения: место, задачи и реализация в проблеме ресурсосбережения автомобильных шин [Текст] / В.И. Рассоха // Вестник ОГУ. - 2009. - № 2. - С. 154 - 160.

82. Растригин, JI.A. Адаптация сложных систем [Текст]. - Рига: Зинатне, 1981.-375 с.

83. Рынкевич, С.А. Адаптивные системы управления АТС [Текст] / С.А. Рынкевич // Автомобильная промышленность. - 2005. - № 6. - С. 36 - 38.

84. Рынкевич, С.А. Интеллектуальные системы управления тормозами [Текст] / С.А. Рынкевич // Автомобильная промышленность. - 2005. - № 1. - С. 14-16.

85. Руководство по эксплуатации маршрутного бортового компьютера «ШТАТ 115 Феникс» [Текст]. - Тольятти: ГОУ ТГУ, 2007. - 24 с.

86. Сильянов, В.В. Транспортно-эксплуатационные качества автомобильных дорог и городских улиц: учебник для студентов высших учебных заведений [Текст] / В.В. Сильянов, Э.Р. Домке. - 2-е изд., стер. - М.: ИЦ «Академия», 2008 . - 352 с.

87. Симанков, B.C. Адаптивное управление сложными системами на основе теории распознавания образов [Текст]/ B.C. Симанков, Е.В. Луценко. -Краснодар: КубГТУ, 1999. - 318 с.

88. Система контроля давления в шинах TPMS 6-07 [Электронный ресурс]

- Эл. адрес: http://www.tpmaster.ru/img/files/tpms-6-07(2>).pdf

89. Советов, Б .Я. Моделирование систем: учебник для вузов. [Текст] / Б .Я. Советов, С.А. Яковлев. - М.: Высшая школа, 2001. - 343 с.

90. СТО МАДИ 02066517.1-2006 Дороги автомобильные общего пользования. Диагностика. Определение продольного микропрофиля дорожной поверхности и международного показателя ровности IRL - М.: МАДИ (ГТУ), 2006.-44 с.

91. Сысоева, С. Автомобильные акселерометры [Текст] / С. Сысоева // Компоненты и технологии. - 2005. - № 9. - С. 26 - 30.

92. Тарасик, В.П. Интеллектуальные системы управления автотранспортными средствами: Монография [Текст] / В.П. Тарасик, С.А. Рынкевич. - Мн.: Технопринт, 2004. - 512с.

93. Устройство регистрации параметров движения автомобиля [Электронный документ]. - Эл. адрес: - http://www.teknol.ru

94. Филатов, М.И. Анализ использования базовых аэродинамических моделей в расчетах автомобиля [Текст] / Т.Ю. Агеева, М.И. Филатов // Прогрессивные технологии в транспортных системах. - Оренбург: ОГУ. -2011.-С.4-7.

95. Хасанов, Р.И. Определение категории дорожного полотна на основе ассоциативной модели распознавания образов [Текст] /Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев // Информационные системы и технологии. - 2011. -№ 3(65). - С. 102

- 107.

96. Хасанов, Р.И. Мобильная система мониторинга состояния дорожного полотна и скоростного режима автомобиля на основе беспроводных каналов связи [Текст] / Р.И. Хасанов, Г.В. Закревский, P.P. Галимов, Т.З. Аралбаев // Научно-технические ведомости СПбГПУ. - 2011. - № 3(126). - С. 10 - 14.

97. Хасанов, Р.И. Бортовая система учета состояния дорожного полотна и выбора скоростного режима автотранспортного средства [Текст] / Р.И. Хасанов //Вестник ОГУ.-2011.- №10 (129).-С. 100- 107.

98. Хасанов, Р.И. Об одном подходе к построению адаптивных систем распознавания образов [Текст] /Р.И. Хасанов, М.З. Масягутов, Т.З. Аралбаев // Современные информационные технологии в науке, образовании и практике. -Оренбург: ОГУ. - 2008. - С. 209 - 212.

99. Хасанов, Р.И. Обеспечение универсальности устройства распознавания образов на основе изменения ассоциативных характеристик памяти [Текст] / Р.И. Хасанов, М.З. Масягутов // Перспектива. Сборник статей молодых ученых №11.- Оренбург: ИПК ГОУ ОГУ. - 2008. - С. 638 - 641.

100. Хасанов, Р.И. Сопоставительный анализ применимости геодезических показателей при оценке состояния дорожного полотна на основе вычислительной сложности алгоритма [Текст] /Р.И. Хасанов // Современные информационные технологии в науке, образовании и практике. - Оренбург: ОГУ. - 2009. - С. 212-216.

101. Хасанов, Р.И. К вопросу оценки состояния дорожного полотна на основе модели распознавания образов [Текст] /Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев // Современные информационные технологии в науке, образовании и практике. -Оренбург: ОГУ. - 2009. - С.207 -211.

102. Хасанов, Р.И. Адаптивная идентификация образов на основе принципа ассоциативности выборки данных и принятия решения по мажоритарному критерию: свидетельство об отраслевой регистрации разработки. Код программы по ЕСПД.02069024.00089-01, инв.номер ФАП 6563 (инв. номер ВНТИЦ 50200601321) [Эл. ресурс] / Т.З. Аралбаев, М.З. Масягутов, Р.И. Хасанов. - М.: ОФАП. - 2009. - 980 Кб.

103. Хасанов, Р.И. Оценка качества дорожного полотна на основе ассоциативной модели распознавания образов [Текст] / Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев // ИТНОП-2010. - Орел: ОрелГТУ. - 2010. - С. 345 - 349.

104. Хасанов, Р.И. Компьютерный контроль скоростного режима автотранспортного средства на основе оценки характеристик дорожного полотна [Текст] / Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев // Современные информационные технологии в науке, образовании и практике. - Оренбург: ИПК ГОУ ОГУ. -2010.-С. 127- 132.

105. Хасанов, Р.И. Распараллеливание вычислительного процесса в задаче распознавания распределенного графического образа [Текст] / Т.З. Аралбаев, Р.И. Хасанов, H.A. Носов // Современные информационные технологии в науке, образовании и практике. - Оренбург: ИПК ГОУ ОГУ. - 2010. - С. 74 - 78.

106. Хасанов, Р.И. Мобильная система регистрации и обработки данных о дорожном полотне [Текст] / Р.И. Хасанов, Г.В. Закревский, Т.З. Аралбаев // Современные телекоммуникационные системы и компьютерные сети: перспективы развития. - СПб: СПИИ РАН. - 2011. - С. 18 - 23.

107. Хасанов, Р.И. Оптимизация скоростного режима в дорожно-транспортной системе на основе генетического алгоритма: свидетельство о регистрации программного средства [Эл. ресурс] / Т.З. Аралбаев, Р.Ф. Калимуллин, Р.И. Хасанов, Т.М. Алпаров. - Оренбург: УФАП. - 2011. -30709Кб.

108. Хасанов, Р.И. Совершенствование бортовой системы контроля и управления скоростным режимом автотранспортного средства на основе учета состояния дорожного полотна [Текст] / Р.И. Хасанов // Прогрессивные технологии в транспортных системах. - Оренбург: ОГУ. - 2011. - С. 376 - 384.

109. Хасанов, Р.И. Планирование и организация эксперимента по сбору данных о состоянии дорожного полотна [Текст] /Р.И. Хасанов, Т.З. Аралбаев // Компьютерная интеграция производства и ИПИ-технологии. - Оренбург: ОГУ. -2011.-С. 125 - 130.

110. Хачатуров, A.A. Динамика системы дорога - шина - автомобиль -водитель [Текст] / A.A. Хачатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев, .В. Гольдин, Б.М. Додонов, В.П. Жигарев, В.И. Кольцов, B.C. Юрик, Е.И. Яковлев. - М.: Машиностроение, 1976 . - 535 с.

111. Ходес, И.В. Компьютерная поддержка активной безопасности автомобиля [Текст] / И.В. Ходес, М.В. Бондаренко // Автомобильная промышленность. - 2008. - № 7. - С. 20-23.

112. Ходес, И.В. Влияние запаздывания реакции водителя на управляемость АТС [Текст] / И.В. Ходес, В.А. Безверхов, Е.В. Киселев // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 5. - С. 27 - 30.

113. Ходес, И.В. Приоритетные направления повышения безопасности АТС за счёт свойств управляемости в системе В АД [Текст] / И.В. Ходес, Нгуен Тхе Мань // ААИ: материалы Международной научно-технической конференции «Автомобиле и тракторостроение в России: приоритеты развития и подготовка кадров». - Волгоград: ВГТУ, 2010. - С. 323 - 335.

114. Ходес, И.В. Система предупреждения водителя об опасности выбранного им режима движения [Текст] / И.В. Ходес, О.Б. Ригин, П.В. Ботвинкин, В.Н. Князев // Автомобильная промышленность. - 2010. - № 7. - С. 26 - 29.

115. Ходес, И.В. Методология прогнозирования управляемости колесной машины: Дисс. ... д-ра техн. наук [Текст] / И.В. Ходес. - Волгоград: ВГТУ, 2006.-363 с.

116. Шутов, А.И. Коэффициент сцепления в системе водитель - автомобиль - дорога - среда [Текст] / А.И. Шутов, А.Н. Котухов // Проблемы качества и эксплуатации автотранспортных средств: Материалы IV международной научно-техническои конференции. 4.2. - Пенза: ПГУАС, 2006. - С. 382 - 386.

117. Шутов, А.И. О коэффициенте сцепления колес с дорожным покрытием [Текст] / А.И. Шутов, А.Н. Котухов, H.A. Загородний // Новые материалы и технологии в машиностроении. - Брянск: БГИТА, 2006. - С. 119 - 122.

118. Щурин, К.В. Надежность мобильных машин [Текст] / К.В. Щурин. -Оренбург: ОГУ, 2010. - 585 с.

119. Чичинадзе, A.B. Трение, износ и смазка (трибология и триботехника) [Текст] / A.B. Чичинадзе, Э.М. Берлинер, Э.Д. Браун. - М.: Машиностроение, 2003.-576 с.

120. Якунина, Н.В. Транспортно-эксплуатационные качества дорог. Методические указания к выполнению контрольной работы [Текст] / Н.В. Якунина, Н.Н. Якунин. - Оренбург: ИПК ГОУ ОГУ, 2007. - 34 с.

121. Autonomous Driving in Urban Environments: Boss and the Urban Challenge // Wiley Periodicals, Inc.: Journal of Field Robotics. - 25(8), 2008. - pp. 425 - 466.

122. Bansal, M. Vision-based Perception for Autonomous Urban Navigation / Mayank Bansal, Aveek Das, Greg Kreutzer, Jayan Eledath, Rakesh Kumar, Harpreet Sawhney // Proceedings of the 11th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems. - China, October, 2008. - pp. 434 - 440.

123. Bertozzi, M. Pedestrian detection by means of far-infrared stereo vision / M. Bertozzi, A. Broggi, C. Caraffi, M. Del Rose, M. Felisa, G. Vezzoni // Computer Vision and Image Understanding, 106 - 2007. - pp. 194 - 204.

124. Broggi, A. The Single Frame Stereo Vision System for Reliable Obstacle Detection Used during the 2005 Darpa Grand Challenge on TerraMax / Massimo Bertozzi, Luca Bombini, Alberto Broggi, Pietro Cerri, Paolo Grisleri, Paolo Medici, Paolo Zani // Proc. IEEE Int'l Conf. Intelligent Transportation Systems (ITSC 06) IEEE Press, 2006. - pp. 745 - 752.

125. Dyachuk, M.V. Simulation of car steerability / M.V. Dyachuk, D.I. Petrenko // Visnyk of the Pridneprovsk state academy of civil engineering and architecture. -Dnepropetrovsk: PGASA, 2010. - №12. - pp. 29 - 37.

126. Medici, P. Real Time Road Signs Classification / Paolo Medici, Claudio Caraffi, Elena Cardarelli, Pier Paolo Porta, Guido Ghisio // Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety Columbus, OH, USA. September, 2008. - pp. 253 - 258.

127. Tuononen, A.J. Optical position detection to measure tyre carcass deflections. Vehicle System Dynamics Vol. 46, No. 6, June 2008. - pp. 471 - 481.